2022-019798

第２ 令和４年１２月６日にされた手続補正についての補正の却下の決定

［補正の却下の決定の結論］

令和４年１２月６日にされた手続補正を却下する。

［補正の却下の決定の理由］

１ 本件補正の内容

令和４年１２月６日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）は、特許請求の範囲の請求項１についての補正を含むものであり、この補正は、次の(１)に示す本件補正前の特許請求の範囲の請求項１の記載を、後記の(２)に示す本件補正後の特許請求の範囲の請求項１の記載に補正するものである。下線は補正箇所を示す。

(１) 本件補正前の請求項１

本件補正前の特許請求の範囲の請求項１の記載は、令和４年５月１８日に提出された手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された、次のとおりのものである。

「【請求項１】

移動体に搭載される電子機器であって、

送信波を送信する送信アンテナと、

前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、

前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、

を備え、

前記制御部は、物体の検出を行う検出エリアとして、前記移動体の走行レーンのエリアが設定されている場合に、該検出エリア内で検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間を推定し、前記移動体を制御する移動体制御部に前記物体の検出を前記時間に応じて通知し、

前記制御部は、前記時間が短いものから、前記物体の検出を前記移動体制御部に通知する、電子機器。」

(２) 本件補正後の請求項１

「【請求項１】

移動体に搭載される電子機器であって、

送信波を送信する送信アンテナと、

前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、

前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する制御部と、

を備え、

前記制御部は、物体の検出を行う検出エリアとして、前記移動体の走行レーンのエリアが設定されている場合に、該検出エリア内で検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間を推定し、前記移動体を制御する移動体制御部に前記物体の検出を前記時間に応じて通知し、

前記制御部は、前記時間が短いものから、前記物体の検出を前記移動体制御部に通知し、

前記送信信号及び前記受信信号に基づいて前記物体と前記移動体との間の相対速度を推定し、前記相対速度及び前記移動体の速度に基づいて前記物体が静止しているか否か判定し、前記物体が静止していると判定される場合、当該静止物体の検出の前記移動体制御部への通知を、静止していない物体の通知よりも優先順位を低くして通知する、電子機器。」

２ 本件補正の目的

前記のとおり、本件補正は、請求項１において、本件補正前の「制御部」について、「前記送信信号及び前記受信信号に基づいて前記物体と前記移動体との間の相対速度を推定し、前記相対速度及び前記移動体の速度に基づいて前記物体が静止しているか否か判定し、前記物体が静止していると判定される場合、当該静止物体の検出の前記移動体制御部への通知を、静止していない物体の通知よりも優先順位を低くして通知する」と限定するものであって、本件補正前の請求項１に記載された発明と本件補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、特許法１７条の２第５項２号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

３ 独立特許要件

前記のとおり、本件補正は、特許法１７条の２第５項２号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当するから、本件補正後の請求項１に記載されている事項により特定される発明（以下「本件補正発明」という。）が同条６項において準用する同法１２６条７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について以下検討する。

(１) 本件補正発明

本件補正発明は、前記１(２)に摘記した本件補正後の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものである。

(２) 引用文献に記載された事項及び引用発明等の認定

ア 引用文献２に記載された事項及び引用発明の認定

(ア) 引用文献２に記載された事項

原査定の拒絶の理由において引用された文献である特開２００９－２９４９３０号公報（以下「引用文献２」という。）には、次の事項が記載されている。下線は合議体が付した（以下同様）。

ａ 【０００１】～【０００６】

「【技術分野】

【０００１】

本発明は、障害物検出装置および障害物検出システムに関し、より特定的には、車両周辺に存在する他の物体を検知する障害物検出装置および障害物検出システムに関する。

【背景技術】

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【０００２】

従来、車両周辺に存在する他の車両等のターゲットを捕捉するレーダ装置が、車両に搭載されている（例えば、特許文献１参照）。上記特許文献１で開示された車両用障害物検出装置は、レーダによる検出結果に応じて、障害物の位置、障害物との相対速度、および障害物との衝突予測時間を算出する。そして、上記車両用障害物検出装置は、上記算出結果に基づいて、障害物と自車両との衝突危険性を予測している。

【特許文献１】特開２００１－１２６１９４号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【０００３】

ここで、レーダ装置から他の装置へレーダ捕捉したターゲット情報を送る構成を考える場合、当該装置間の通信バス負荷の制約によってレーダ装置から送るターゲット情報の送信ターゲット数を制限する必要がある。しかしながら、上記特許文献１で開示された車両用障害物検出装置は、複数の障害物が同時に車両周辺に存在する場合、障害物の位置、障害物との相対速度、および障害物との衝突予測時間を総合的に判断すると、演算負荷や通信負荷が大きくなってしまう。

【０００４】

また、ターゲットの反射波を検出した反射強度順、自車両が走行する自車線上においてターゲットまでの距離が近い順、自車線上においてターゲットの衝突予測時間が短い順等によって、レーダ装置から送るターゲット情報を絞り込むことが考えられる。しかしながら、車両の斜め前方方向を放射方向としてレーダ装置を搭載する場合、これらの絞り込み方法では障害物との適切な衝突危険度が判断できないことがある。

【０００５】

例えば、上記反射強度順で送信するターゲット情報のターゲットを絞り込んだ場合、検知目標としたいターゲット車両からの反射強度より、ガードレールや建造物等の路側物体からの反射強度が強くなる場合があり、適切なターゲットの絞り込みができない。また、車両の斜め前方方向を放射方向としてレーダ装置を搭載する場合、自車両の斜め方向や出会い頭で自車両に接近してくる車両をターゲット車両にする。しかしながら、これらのターゲット車両は上記自車線上に存在するものではないため、上記距離順や衝突予測時間順で絞り込む手法が使えない。

【０００６】

それ故に、本発明の目的は、自車両との衝突危険度が適切に判断できるターゲット選択を行って演算負荷または通信負荷を低減することができる障害物検出装置および障害物検出システムを提供することである。」

ｂ 【００２７】～【００５９】、【図１】～【図５】

「【発明を実施するための最良の形態】

【００２７】

以下、図１を参照して本発明の一実施形態に係る障害物検出装置について説明する。なお、本実施形態では、当該障害物検出装置を含むドライバサポートシステムが車両に搭載される例について説明する。一例として、ドライバサポートシステムは、障害物検出装置が検知したターゲット情報に基づいて、車両周辺の他の車両や障害物を認知し衝突の危険性を判断して、判断結果に応じた車両の制御を行う。なお、図１は、当該障害物検出装置を含むドライバサポートシステムの機能構成の一例を示すブロック図である。

【００２８】

続きを表示（全16行）

図１において、ドライバサポートシステムは、レーダ装置１Ｌ、レーダ装置１Ｒ、ドライバサポートシステムＥＣＵ（Electrical Control Unit）２、メータ３、ブレーキ制御ＥＣＵ４、警報ブザー４１、およびブレーキＡＣＴ（アクチュエータ）４２を備えている。そして、レーダ装置１Ｌ、レーダ装置１Ｒ、およびドライバサポートシステムＥＣＵ２は、互いにＣＡＮ（Controller Area Network）１等を介して接続される。また、ドライバサポートシステムＥＣＵ２、メータ３、およびブレーキ制御ＥＣＵ４は、ＣＡＮ２等を介して接続される。

【００２９】

レーダ装置１Ｌは、車両の斜め左前方向へ向けて、例えばミリ波を出射し、当該斜め左前方向に存在する対象物（ターゲット物体）から反射した電波を受信する。また、レーダ装置１Ｒは、車両の斜め右前方向へ向けて、例えばミリ波を出射し、当該斜め右前方向に存在する対象物（ターゲット物体）から反射した電波を受信する。典型的には、レーダ装置１Ｌおよびレーダ装置１Ｒは、自車両の斜め方向から接近する対象物（具体的には、自車両が走行する自車線外から接近する対象物）を探知するように、それらの検出範囲が設定されている。そして、レーダ装置１Ｌおよびレーダ装置１Ｒは、それぞれ受信した電波に基づいて、車両の周辺に存在する他の車両や障害物（ターゲット）の位置や自車との相対速度等を算出し、ＣＡＮ２を介してその結果（ターゲット情報）をそれぞれドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力する。

（当審注：下線部にある「ＣＡＮ２を介して」は、図１の記載からみて、「ＣＡＮ１を介して」の誤記であると認められる。）

【００３０】

なお、レーダ装置１Ｌおよびレーダ装置１Ｒは、ミリ波レーダに限らず、他のレーダセンサ、音波センサ、カメラ等によって、車両斜め前方に存在する他の車両や障害物の位置や自車両との相対速度等を測定する手段であってもかまわない。レーダ装置１Ｌおよびレーダ装置１Ｒの構成については、放射方向が異なることを除いて同様であるため、レーダ装置１Ｌおよびレーダ装置１Ｒを総称する場合はレーダ装置１として説明する。また、レーダ装置１Ｌおよびレーダ装置１Ｒが、それぞれ本発明の障害物検出装置の一例に相当する。

【００３１】

ドライバサポートシステムＥＣＵ２は、レーダ装置１Ｌおよびレーダ装置１Ｒから出力されたターゲット情報に基づいて、車両に搭載された乗員保護装置特性を適正に調整したり、衝突条件緩和システムを作動させたり、運転者に適切な警告を与えたりする。図１においては、ドライバサポートシステムＥＣＵ２が制御する装置の一例として、メータ３およびブレーキ制御ＥＣＵ４が記載されている。

【００３２】

メータ３は、車両の運転席に着席して当該車両を運転する運転者から視認可能な位置に設けられる。例えば、メータ３は、運転席前面の計器盤（インスツルメントパネル）に設けられ、ドライバサポートシステムＥＣＵ２からの指示に応じた警報を運転者に表示する。例えば、車両とターゲットとの衝突の危険性がある場合、ドライバサポートシステムＥＣＵ２は、メータ３に運転者に衝突回避操作を促す表示を行う。典型的には、メータ３は、主要ないくつかの計器、表示灯、警告灯、および各種情報を表示するマルチインフォメーションディスプレイ等を１つのパネル内に組み合わせて配置したコンビネーションメータで構成される。なお、メータ３は、ハーフミラー（反射ガラス）を運転席前面のフロントガラスの一部に設け、当該ハーフミラーに情報等の虚像を蛍光表示するヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display；以下、ＨＵＤと記載する）等、他の表示装置で構成してもかまわない。

【００３３】

ブレーキ制御ＥＣＵ４は、車両に搭載された警報ブザー４１やブレーキＡＣＴ４２の動作を制御する。例えば、車両とターゲットとの衝突の危険性があるとドライバサポートシステムＥＣＵ２が判断した場合、ブレーキ制御ＥＣＵ４は、警報ブザー４１を作動させて運転者に衝突回避操作を促す。これによって、運転者は、衝突回避操作を行うことができる。また、ブレーキ制御ＥＣＵ４は、運転者がブレーキペダルを踏んだ力に応じて、ブレーキ油圧を加圧加勢するように、ブレーキＡＣＴ４２の動作を制御する等を行う。これによって、ブレーキＡＣＴ４２の油圧応答性が向上し、車両の速度低減を図ることができる。」

「【図１】

［図：0001406417000001.jpg］

」

「【００３４】

次に、図２を参照して、レーダ装置１の構成について説明する。なお、図２は、レーダ装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。

【００３５】

図２において、レーダ装置１は、送受信部１１、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２、およびターゲット処理部１３を備えている。ターゲット処理部１３は、例えばメモリ等の記憶装置を有するマイクロコンピュータ等で構成され、その機能として衝突予測時間算出部１３１、ターゲット選出部１３２、およびターゲット情報出力部１３３を備えている。

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【００３６】

送受信部１１は、例えばミリ波を出射して、その反射波を受信する。送受信部１１は、車両の右前部または左前部の所定位置に設けられており、車両斜め前方に存在する他の車両等のターゲット物体を探知する。そして、送受信部１１は、ターゲット物体を探知した信号を、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２に出力する。なお、送受信部１１は、探知したターゲット物体毎に信号を出力する。

【００３７】

相対距離／相対速度／相対位置算出部１２は、送受信部１１から取得した信号を用いて、ターゲット物体の情報（ターゲット情報）として、自車両に対するターゲット物体の相対距離、相対速度、および相対位置を算出する。例えば、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２は、出射したミリ波と受信した反射波との和および差や送受信タイミング等を用いて、ターゲット物体の相対距離、相対速度、および相対位置を算出する。なお、送受信部１１が複数のターゲット物体を探知している場合、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２は、ターゲット物体それぞれに対して相対距離、相対速度、および相対位置を算出する。そして、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２は、ターゲット物体の相対距離、相対速度、および相対位置（ターゲット情報）を示すデータを衝突予測時間算出部１３１に供給する。なお、送受信部１１および相対距離／相対速度／相対位置算出部１２は、最大ｍ個（例えば、２０個）のターゲット物体のターゲット情報を検出可能に構成されているとする。

【００３８】

衝突予測時間算出部１３１は、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２から取得したターゲット情報を記憶装置に記憶し、当該ターゲット情報を用いて、ターゲット物体が自車両に衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ）を、ターゲット物体毎に算出する。例えば、衝突予測時間は、ターゲット物体に対して算出された相対距離を相対速度で除算する、すなわち

ＴＴＣ＝相対距離／相対速度

で算出される。そして、衝突予測時間算出部１３１は、ターゲット物体それぞれの衝突予測時間を示すデータを記憶装置に記憶して、ターゲット選出部１３２に供給する。なお、衝突予測時間算出部１３１は、算出された衝突予測時間に昇順にターゲット物体を並べて記述したリスト（ターゲットリスト）の形式で記憶装置に記憶するが、詳細な動作については後述する。

【００３９】

ターゲット選出部１３２は、ターゲット物体毎に算出された衝突予測時間および相対距離に基づいて、ターゲットリストに記述されたターゲット物体の順位を判断して並べ替えを行う。そして、ターゲット選出部１３２は、ターゲットリストの上位ｎ番目までのターゲット物体を選出して、当該ターゲット物体それぞれの相対位置および相対速度を示す情報（ターゲット情報）をターゲット情報出力部１３３へ出力する。

【００４０】

ターゲット情報出力部１３３は、ターゲット選出部１３２から取得したターゲット物体毎のターゲット情報を、ＣＡＮ１を介して、ドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力する。」

「【図２】

［図：0001406417000002.jpg］

」

「【００４１】

次に、図３を参照して、ターゲット処理部１３の具体的な動作を説明する前に、ターゲット処理部１３において用いられる主なデータについて説明する。なお、図３は、ターゲット処理部１３のメモリに記憶される主なデータの一例を示す図である。

【００４２】

図３において、ターゲット処理部１３の記憶装置には、ターゲット物体データＤａ、ターゲットリストデータＤｂ、および出力データＤｃ等が記憶される。

【００４３】

ターゲット物体データＤａは、ターゲット情報として、相対距離データＤａ１、相対速度データＤａ２、および相対位置データＤａ３等を含んでいる。相対距離データＤａ１は、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２から取得した自車両に対するターゲット物体の相対距離を示すデータが、ターゲット物体毎に格納される。相対速度データＤａ２は、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２から取得した自車両に対するターゲット物体の相対速度を示すデータが、ターゲット物体毎に格納される。相対位置データＤａ３は、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２から取得した自車両に対するターゲット物体の相対位置を示すデータが、ターゲット物体毎に格納される。

【００４４】

ターゲットリストデータＤｂは、衝突予測時間算出部１３１が作成してターゲット選出部１３２が並べ替えたターゲットリストを示すデータが格納される。例えば、衝突予測時間算出部１３１は、ターゲット物体の衝突予測時間（ＴＴＣ）および相対距離の組を、衝突予測時間の昇順に並べてそれぞれにターゲット番号を付与したターゲットリストを作成する。そして、ターゲット選出部１３２は、所定の条件を満たすターゲット番号を有するターゲット物体に対して、相対距離に基づいた判定を行ってターゲットリストの並べ替えを行う。

【００４５】

出力データＤｃは、ターゲット情報出力部１３３がドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力するためのターゲット情報を示すデータが格納される。例えば、出力するターゲット情報としてターゲット物体の相対位置および相対速度を含める場合、出力データＤｃは、選出されたターゲット物体毎の相対位置を示すデータ（ターゲット位置データＤｃ１）および相対速度を示すデータ（ターゲット速度データＤｃ２）を含む。」

「【図３】

［図：0001406417000003.jpg］

」

「【００４６】

次に、図４～図９を参照して、ターゲット処理部１３の動作の一例について説明する。なお、図４は、ターゲット処理部１３によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。図５は、ターゲットリストを作成および並び替える一例を示す図である。図６は、自車両の前方におけるターゲット物体の状況の一例を示す図である。図７は、自車両の前方において探知されたターゲット物体の検出状況の一例を示す図である。図８は、交差点における第１の状況例を説明するための図である。図９は、交差点における第２の状況例を説明するための図である。なお、図４に示したフローチャートの各ステップは、例えばターゲット処理部１３が所定のプログラムを実行することによって行われる。なお、これらの処理を実行するためのプログラムは、例えば、ターゲット処理部１３に設けられた記憶領域（例えば、メモリ、ハードディスク、光ディスク等）に予め格納されており、ターゲット処理部１３の電源がオンになったときにターゲット処理部１３によって実行される。

【００４７】

図４において、ターゲット処理部１３は、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２からｍ個のターゲット情報を取得し（ステップＳ５１）、次のステップに処理を進める。例えば、ターゲット処理部１３の衝突予測時間算出部１３１は、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２から取得したターゲット物体毎の相対距離、相対速度、および相対位置（ターゲット情報）を示すデータを用いて、ターゲット物体毎にターゲット物体データＤａを更新する。

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【００４８】

次に、ターゲット処理部１３は、上記ステップＳ５１で取得したターゲット情報に基づいて、送受信部１１がターゲット物体を検出しているか否かを判断する（ステップＳ５２）。そして、ターゲット処理部１３は、ターゲット物体を検出している場合、次のステップＳ５３に処理を進める。一方、ターゲット処理部１３は、ターゲット物体を検出していない場合、上記ステップＳ５１に戻って処理を繰り返す。

【００４９】

ステップＳ５３において、ターゲット処理部１３は、現在検出されているターゲット物体の衝突予測時間ＴＴＣを算出して、処理を次のステップに進める。例えば、ターゲット処理部１３の衝突予測時間算出部１３１は、ターゲット物体データＤａに格納されているターゲット物体毎の相対距離および相対速度を示すデータを参照して、

ＴＴＣ＝相対距離／相対速度

によって衝突予測時間ＴＴＣをそれぞれ算出する。

【００５０】

次に、ターゲット処理部１３は、衝突予測時間ＴＴＣの昇順にターゲット情報を並べたターゲットリストを作成して（ステップＳ５４）、次のステップに処理を進める。例えば、ターゲット処理部１３の衝突予測時間算出部１３１は、ターゲット物体の衝突予測時間ＴＴＣおよび相対距離の組を、衝突予測時間ＴＴＣの昇順に並べて順にターゲット番号Ｔ１～Ｔｍ（ここでは、ｍ＝２０）を付与したターゲットリストを作成して、ターゲットリストデータＤｂを更新する。なお、本実施形態で用いるターゲットリストでは、ターゲット番号Ｔの数値が小さいほど、ターゲット情報としてレーダ装置１から出力する優先順位が高くなる。

【００５１】

図５の左に示したターゲットリストの例では、現在検出されている５つのターゲット物体が、衝突予測時間ＴＴＣの昇順に並べられ、当該昇順にターゲット番号Ｔ１～Ｔ５が付与されている。そして、ターゲット番号Ｔ１～Ｔ５には、衝突予測時間ＴＴＣと共に当該ターゲット物体の相対距離が記述されている。なお、現在検出されているターゲット物体の数が最大値ｍ（ここでは、２０）未満である場合、ターゲットリストのターゲット番号Ｔ１～Ｔ２０のうち、空番となるターゲット番号Ｔに対する衝突予測時間ＴＴＣおよび相対距離のデータは、例えば最大値を記述する（図５では、当該空番に対応するデータを空欄で示している）。

【００５２】

次に、ターゲット処理部１３のターゲット選出部１３２は、ターゲットリストデータＤｂを参照して、ターゲットリストの上位からｎ個のデータ（すなわち、ターゲット番号Ｔ１～Ｔｎのデータ）を降順に選択し（ステップＳ５５）、次のステップに処理を進める。ここで、ｎは、レーダ装置１からドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力するターゲット情報に含ませるターゲット物体の数（送信ターゲット数）であり、当該装置間の通信バス負荷（すなわち、ＣＡＮ１の通信負荷）の制約に応じて予め定められる。以下の説明のおいては、説明を具体的にするために送信ターゲット数ｎ＝４で設定されている例を用いる。

【００５３】

次に、ターゲット処理部１３は、ターゲットリストにおけるｎ＋１番目以降のターゲット物体に、ｎ番目のターゲット物体より自車両に近いものがあるか否かを判断する（ステップＳ５６）。具体的には、ターゲット処理部１３のターゲット選出部１３２は、ターゲットリストに記述されたターゲット番号Ｔｎの相対距離を参照し、当該相対距離より短い相対距離のターゲット物体がターゲット番号Ｔｎ＋１～Ｔｍに記述されているか否かを判断する。

【００５４】

例えば、図５の左側に示したターゲットリストの例において、送信ターゲット数ｎ＝４である場合、ターゲット番号Ｔｎ（すなわち、Ｔ４）の相対距離は、４５．１である。一方、ターゲット番号Ｔｎ＋１（すなわち、Ｔ５）の相対距離が３８．０であるため、ターゲット選出部１３２は、ターゲット番号Ｔｎ＋１～Ｔｍにターゲット番号Ｔｎより短い相対距離が記述されていると判断（すなわち、上記ステップＳ５６の判断がＹｅｓ）する。そして、ターゲット選出部１３２は、上記ステップＳ５６の判断がＹｅｓの場合、次のステップＳ５７に処理を進める。一方、ターゲット選出部１３２は、上記ステップＳ５６の判断がＮｏの場合、次のステップＳ５８に処理を進める。

【００５５】

ステップＳ５７において、ターゲット選出部１３２は、ターゲットリストのｎ＋１番目以降のターゲット物体のうち、最も自車両に近いターゲット物体をターゲットリストのｎ番目に昇格させてターゲットリストを並べ替える。具体的には、ターゲット選出部１３２は、ターゲットリストに記述されたターゲット番号Ｔｎ＋１～Ｔｍの相対距離を参照し、最も短い相対距離が記述されたターゲット番号Ｔｎ＋１～Ｔｍのデータをターゲット番号Ｔｎのデータとして並べ替える。そして、ターゲット選出部１３２は、次のステップＳ５８に処理を進める。

【００５６】

例えば、図５に示したターゲットリストの例において、送信ターゲット数ｎ＝４である場合、ターゲット番号Ｔｎ＋１～Ｔｍのうち、ターゲット番号Ｔ５の相対距離３８．０が最も短い。したがって、ターゲット選出部１３２は、ターゲット番号Ｔ５のデータをターゲット番号Ｔｎ（すなわち、Ｔ４）に移動させ、ターゲットリストを並べ替える（図７の右側に示すターゲットリスト）。これによって、並べ替え前にターゲット番号Ｔ４に記述されていたデータは、並べ替えによって降格してターゲット番号Ｔ５に移動する。つまり、上記ステップＳ５７の処理によって、ターゲット番号Ｔ４のデータとターゲット番号Ｔ５のデータとが入れ替わることになる。

【００５７】

ステップＳ５８において、ターゲット選出部１３２は、ターゲットリストの優先順位の上位ｎ個を出力対象として、ターゲット情報をドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力して、処理を次のステップに進める。例えば、ターゲット処理部１３のターゲット選出部１３２は、ターゲットリストに記述されたターゲット番号Ｔ１～Ｔｎのターゲット物体のターゲット情報（例えば、相対位置と相対速度）を、それぞれ出力対象として出力データＤｃに書き込む。そして、ターゲット処理部１３のターゲット情報出力部１３３は、出力データＤｃに書き込まれているターゲット情報を、ターゲット物体毎に順次ドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力する。これによって、レーダ装置１からドライバサポートシステムＥＣＵ２には、ＣＡＮ２を介して、ターゲットリストに記述された上位ｎ個のターゲット物体に関するターゲット情報が送信されることになる。

【００５８】

次に、ターゲット処理部１３は、処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ５９）。例えば、ターゲット処理部１３は、運転者が上記処理を終了させる操作を行った場合等に応じて、処理を終了する。そして、ターゲット処理部１３は、処理を継続する場合、上記ステップＳ５１に戻って処理を繰り返す。一方、ターゲット処理部１３は、処理を終了する場合、当該フローチャートによる処理を終了する。

【００５９】

このように、本実施形態に係る障害物検出装置は、自車線外等の自車両の斜め方向から接近するターゲット物体の相対速度と相対距離とから求めた衝突予測時間ＴＴＣの昇順で、ターゲット情報を出力する出力対象を絞り込むことによって、システム全体の演算負荷や通信負荷を低減することができる。また、当該障害物検出装置は、自車両との衝突危険度が適切に判断できるターゲット選択を行うことができる。つまり、当該障害物検出装置は、衝突予測時間ＴＴＣの昇順で優先処理するターゲット物体を選出するだけでも充分な効果が得られるものであるが、さらに衝突予測時間ＴＴＣ順のみでターゲット物体を絞り込んだ場合に、必要なターゲット物体のターゲット情報が出力対象から外れる場合についても、当該ターゲット物体を出力対象に組み入れることもできる。以下、出力対象が入れ替わる具体例について説明する。」

「【図４】

［図：0001406417000004.jpg］

」

「【図５】

［図：0001406417000005.jpg］

」

(イ) 引用発明の認定

前記(ア)において摘記した事項を総合すると、引用文献２には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。

［引用発明］

「受信した電波に基づいて、車両の周辺に存在する他の車両や障害物（ターゲット）の位置や自車との相対速度等を算出し、その結果（ターゲット情報）を、ＣＡＮ（Controller Area Network）１等を介して接続されるドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力するレーダ装置１であって、（【００２８】～【００３０】）

レーダ装置１は、送受信部１１、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２及びターゲット処理部１３を備えており、（【００３５】）

送受信部１１は、ミリ波を出射して、その反射波を受信し、ターゲット物体を探知した信号を、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２に出力し、（【００３６】）

相対距離／相対速度／相対位置算出部１２は、送受信部１１から取得した信号を用いて、ターゲット物体の情報（ターゲット情報）として、自車両に対するターゲット物体の相対距離、相対速度、および相対位置を算出し、（【００３７】）

ターゲット処理部１３は、例えばメモリ等の記憶装置を有するマイクロコンピュータ等で構成され、その機能として衝突予測時間算出部１３１、ターゲット選出部１３２、およびターゲット情報出力部１３３を備えており、（【００３５】）

衝突予測時間算出部１３１は、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２から取得したターゲット情報を用いて、ターゲット物体が自車両に衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ）を、ターゲット物体毎に算出し、ターゲット物体それぞれの衝突予測時間を示すデータを、算出された衝突予測時間に昇順にターゲット物体を並べて記述したリスト（ターゲットリスト）の形式で記憶装置に記憶して、ターゲット選出部１３２に供給し、（【００３８】）

ターゲット選出部１３２は、ターゲットリストの上位ｎ番目までのターゲット物体を選出して、当該ターゲット物体それぞれの相対位置および相対速度を示す情報（ターゲット情報）をターゲット情報出力部１３３へ出力し、（【００３９】）

ターゲット情報出力部１３３は、ターゲット選出部１３２から取得したターゲット物体毎のターゲット情報を、ドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力し、（【００４０】）

ドライバサポートシステムＥＣＵ２は、メータ３およびブレーキ制御ＥＣＵ４を制御するものであり、レーダ装置１から出力されたターゲット情報に基づいて、車両に搭載された乗員保護装置特性を適正に調整したり、衝突条件緩和システムを作動させたり、運転者に適切な警告を与えたりするものである、（【００３１】、【００３０】）

レーダ装置１。」

イ 引用文献３に記載された事項と引用文献３技術事項の認定

(ア) 引用文献３に記載された事項

原査定の拒絶の理由において引用された文献である特開２００３－２１５２４１号公報（以下「引用文献３」という。）には、次の事項が記載されている。

ａ 【特許請求の範囲】【請求項１】

「【請求項１】 自動車の周囲に設定した検知エリア内に存在する物体までの距離および当該物体の存在する方向を検知する測距手段と、物体について測距手段により求めた距離および方向を直交座標空間に写像した座標値を求める座標変換手段と、前記直交座標空間において自動車の走行中の車線とみなせる範囲内で前記直交座標空間の１つの座標軸に沿う方向における所定距離範囲内を警報領域として規定する警報領域設定手段と、座標変換手段により求めた座標値が警報領域設定手段により設定された警報領域内か否かを判断する判断手段と、判断手段において座標変換手段により求めた座標値が警報領域設定手段により設定された警報領域内であると判断されると警報を報知する警報手段とを備えることを特徴とする車載用レーダ装置。」

ｂ 【００１５】～【００２１】、【図１】～【図２】

「【００１５】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）本実施形態は、図１（ａ）に示すように、図１１に示した従来構成に対して測距手段１１により極座標で得られた情報を直交座標空間に写像した座標値を求める座標変換手段１５を付加し、警報領域設定手段１３において極座標ではなく直交座標での閾値を設定したものである。また、本実施形態では測距手段１１の検知エリアＡ１を自動車Ｖの前方に形成するように測距手段１１を自動車Ｖの前端側に取り付けてある。

【００１６】測距手段１１は従来構成と同様に検知エリアＡ１の中で物体Ｏｂまでの距離ｒと物体Ｏｂの存在する方向（角度）θとを検知する。つまり、図２のように、測距手段１１の出力値は検知エリアＡ１の中に存在する物体Ｏｂの極座標（ｒ，θ）になる。測距手段１１では、電波を送受波し、送波した検知波と物体Ｏｂで反射された反射波とを比較することにより物体Ｏｂまでの距離ｒを求める。また、１つの検知波を検知エリアＡ１内で走査するスキャン方式、あるいは検知エリアＡ１内の複数方向に独立した検知波を送波するマルチビーム方式によって、物体Ｏｂの存在する方向θを検知する。つまり、スキャン方式またはマルチビーム方式において、検知波を送波したときに物体Ｏｂからの反射波が受波されると、検知波を送波した方向を物体Ｏｂの存在する方向θとする。従来構成では自動車Ｖの進行方向を０度として、測距手段１１の検知エリアＡ１の角度θの範囲を正負４５度程度に設定していたが、本実施形態では正負９０度程度に設定するのが望ましい。つまり、図１（ｂ）に二点鎖線で示すように半円状の検知エリアＡ１が形成される。

【００１７】測距手段１１の出力である物体Ｏｂの極座標（ｒ，θ）は座標変換手段１５に入力され、座標変換手段１５では極座標（ｒ，θ）から直交座標（ｘ，ｙ）の座標値への座標変換が行われる。つまり、測距手段１１を原点として自動車の前後方向をＸ軸方向（前方を正）とし、自動車の左右方向をＹ軸方向（右側を正）とする直交座標空間を設定して、極座標（ｒ，θ）を直交座標空間に写像する。この種の座標変換は一般に知られているように、以下の関係になる。

続きを表示（全17行）

ｘ＝ｒ・ｃｏｓθ

ｙ＝ｒ・ｓｉｎθ

ただし、三角関数の演算処理を行うと処理量が増加するから、極座標（ｒ，θ）と直交座標（ｘ，ｙ）とを対応付けた変換テーブルを作成しておき、測距手段１１の出力を変換テーブルに照合することによって直交座標（ｘ，ｙ）に変換すれば、単なる照合処理のみで極座標から直交座標への変換を簡単に行うことができる。本実施形態では主として走行中の自動車Ｖの前方において他車のような物体Ｏｂとの追突の可能性を検知する目的で用いるから、識別可能な最小単位は比較的大きく設定することができる（たとえば、５０ｃｍ程度でよい）。つまり、変換テーブルのデータ量は比較的少なくなる。

【００１８】ところで、本実施形態では、自動車Ｖの走行する車線（自車線）Ｌｍと自車線に隣接する他の車線（隣接車線）Ｌａとにおける物体Ｏｂの存否および物体Ｏｂとの追突の可能性を判別することを目的としており、（当審注：下線部にある「他の車線（隣接車線）Ｌａ」は、他の記載箇所からみて、「他の車線（隣接車線）Ｌｖ」の誤記であると認められる。）具体的に言えば、自車線Ｌｍでは前方車両との追突の可能性を判別し、隣接車線Ｌｖについては車線変更時の前方車両との追突の可能性を判別するように構成してある。つまり、測距手段１１の検知エリアＡ１を自車線Ｌｍと隣接車線Ｌｖとに分離して物体Ｏｂの有無を判別することが必要になる。そこで、座標変換手段１５の出力を判断手段１２に入力し警報領域設定手段１３により設定された閾値と比較することによって、座標変換手段１５から出力された物体Ｏｂの存在場所について、自車線Ｌｍ内か隣接車線Ｌｖ内かを判別するとともに、物体Ｏｂの存在場所が自車線Ｌｍ内または隣接車線Ｌｖ内において追突の可能性がある距離範囲内か否かを判別する。つまり、警報領域設定手段１３では、自車線Ｌｍ内で自動車Ｖから所定の距離範囲内を警報領域Ｓ１とし、隣接車線Ｌｖ内で自動車Ｖから所定の距離範囲内を予備警報領域Ｓ２として規定する。

【００１９】判断手段１２では、自動車Ｖの左右方向（つまり、Ｙ軸方向）における範囲を設定することによって物体Ｏｂの存在場所が自車線Ｌｍ内か隣接車線Ｌｖ内かを判別する。いま、測距手段１１が自動車Ｖの前面中央に配置されているものとして、自動車Ｖの進行方向に沿った中心線に対して右側をＹ軸方向の正領域とし、左側をＹ軸方向の負領域とする。また、自動車Ｖが走行している道路は３車線以上であって、自動車Ｖが走行している自車線Ｌｍの両側にそれぞれ隣接車線Ｌｖが存在し、かつ各車線の幅は等しいものとする。自動車Ｖは自車線Ｌｍの中央を走行することが多いから、車線の幅をＷ１とすれば、自車線Ｌｍの範囲は、－Ｗ１／２＜ｙ＜Ｗ１／２とみなすことができ、隣接車線Ｌｖの範囲は、－３・Ｗ１／２＜ｙ＜－Ｗ１／２、Ｗ１／２＜ｙ＜３・Ｗ１／２とみなすことができる。また、自動車Ｖの進行方向について前方車両のような物体Ｏｂに対して追突する可能性がある距離は自車線Ｌｍと隣接車線Ｌｖとについて等しいものとし、進行方向において追突する可能性のある距離範囲の最大値（閾値）をＤ１とすると、判断手段１２では、ｘ＜Ｄ１であるときに物体Ｏｂとの追突の可能性があるものと判断する。ここに、判断手段１２では警報領域設定手段１３により警報領域Ｓ１および予備警報領域Ｓ２として規定した範囲内における物体Ｏｂの存否を判定するだけであって、範囲を規定する値（－Ｗ１／２、Ｗ１／２、－３・Ｗ１／２、３Ｗ１／２、Ｄ１）は警報領域設定手段１３により設定される。

【００２０】判断手段１２において物体Ｏｂとの追突の可能性があると判断されると、警報手段１４では警報報知を行い、自動車Ｖの運転者に注意を促す。ただし、判断手段１２では物体Ｏｂが自車線Ｌｍに設定した警報領域Ｓ１に存在するか、隣接車線Ｌｖに設定した予備警報領域Ｓ２に存在するかに応じて出力を変化させ、物体Ｏｂが警報領域Ｓ１と予備警報領域Ｓ２とのどちらに存在するかに応じて報知手段１４での報知形態を変化させる。つまり、物体Ｏｂが隣接車線Ｌｖにおいてｘ＜Ｄ１を満たすときには警報手段１４で緊急度の低い予備警報を報知させ、物体Ｏｂが自車線Ｌｍにおいてｘ＜Ｄ１を満たすときには警報手段１４で緊急度の高い本警報を報知させる。予備警報と本警報とを行うときの各条件は以下のようになる。

予備警報：

（ｘ＜Ｄ１）∧｛（－３・Ｗ１／２＜ｙ＜－Ｗ１／２）

∨（Ｗ１／２＜ｙ＜３・Ｗ１／２）｝

本警報：

（ｘ＜Ｄ１）∧（－Ｗ１／２＜ｙ＜Ｗ１／２）

ただし、記号∧は「かつ」を意味し、記号∨は「または」を意味する。報知手段１４は視覚的報知と聴覚的報知との少なくとも一方を行い、予備警報と本警報とでは、表示内容や表示方法、あるいは警報音の種類や内容を変化させる。上述した説明から明らかなように、本実施形態では警報領域設定手段１３での設定値が少なく、警報領域設定手段１３の規模を小さくすることができるとともに、判断手段１２での判断処理が簡単になる。

【００２１】ところで、予備警報は隣接車線Ｌｖについて自動車Ｖの進行方向における物体Ｏｂとの距離が閾値Ｄ１より小さいときに報知されるのであって、車線変更をしないのであれば報知の必要はない。そこで、自動車Ｖにおいて車線変更を行う操作を行ったときにのみ、上記条件が満たされると予備報知を行うのが望ましい。ここに、車線変更を行う操作としては、たとえばウインカを作動させる操作などがある。つまり、ウインカを作動させると、作動させた側の車線において物体Ｏｂの存否が判断され、予備警報の条件が満たされると予備警報を報知するのである。このような動作を行う場合には、判断手段１２または警報手段１４をウインカの操作に連動させることになる。また、このような動作にしておけば、道路が１車線のみである場合や自動車Ｖの左側または右側に車線がない場合でも、予備警報が報知され続けるのを防止することができる。なお、予備警報を車線変更の操作に連動させない場合には、予備警報に関する処理を禁止する操作を可能としておけば、道路が１車線のみである場合や自動車Ｖの左側または右側に車線がない場合でも、予備警報が報知され続けるのを防止することができる。」

「【図１】

［図：0001406417000006.jpg］

」

「【図２】

［図：0001406417000007.jpg］

」

(イ) 引用文献３技術事項の認定

前記(ア)において摘記した事項を総合すると、引用文献３には、次の引用文献３技術事項が記載されていると認められる。

［引用文献３技術事項］

「車載用レーダ装置において、

自動車Ｖの走行する車線（自車線）Ｌｍと自車線に隣接する他の車線（隣接車線）Ｌｖとにおける物体Ｏｂの存否および物体Ｏｂとの追突の可能性を判別するために、

自車線Ｌｍ内で自動車Ｖから所定の距離範囲内を警報領域Ｓ１とし、隣接車線Ｌｖ内で自動車Ｖから所定の距離範囲内を予備警報領域Ｓ２として規定し、

物体Ｏｂが自車線Ｌｍに設定した警報領域Ｓ１に存在するか、隣接車線Ｌｖに設定した予備警報領域Ｓ２に存在するかに応じて出力を変化させ、報知形態を変化させること。」

ウ 引用文献４に記載された事項と引用文献４技術事項の認定

(ア) 引用文献４に記載された事項

当審において新たに引用する文献である特開２００４－２３３０９０号公報（以下「引用文献４」という。）には、次の事項が記載されている。

ａ 【特許請求の範囲】【請求項１】

「【請求項１】

複数の物標について、相対速度および距離を含む測定値を得る手段と、

各物標が静止物標であるか移動物標であるかを判定する手段と、

移動物標と判定された物標について、静止物標と判定された物標に優先して測定値を出力する手段とを具備するレーダ装置。」

ｂ 【０００１】～【０００６】

「【０００１】

【発明の属する技術分野】

本発明は、レーダ装置、特に、前方を走行する車輌との相対速度および距離を測定することの可能な車載用レーダ装置に関する。

【０００２】

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【従来の技術】

前方の物標との相対速度および距離を測定することの可能なレーダ装置を用いれば、前方を走行する車輌との車間制御が可能となる。

【０００３】

レーダ装置と車間制御装置の間は伝送路で結ばれ、この伝送路を経て各物標の相対速度、距離、および横位置を含む測定値が伝送される。従来では、距離の測定値が小さい物標から、すなわち、自車に近い物標から順に測定値の伝送が行なわれていた。

【０００４】

【特許文献１】

特開平８－２１１１４４号公報

【特許文献２】

特開２０００－３５３２９８号公報

【特許文献３】

特開２０００－３３０６６５号公報

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】

伝送される測定値の更新周期が可能な限り短かい程、車間制御装置が迅速に応答できるので好ましいが、伝送速度（伝送容量）には限界があるので、更新周期あたりに伝送可能なデータ量には限界がある。一方、レーダが捉える物標にはガードレールなどの路側物も含まれていて、これらのデータについては、車間制御装置にとってさほど重要ではない。また、前回までに捕捉されていて連続して制御が行なわれている物標のデータは、他の物標のデータよりも重要である。

【０００６】

したがって本発明の目的は、限りのある伝送容量をデータの重要度に応じて有効に使って測定値を出力することのできるレーダ装置を提供することにある。」

ｃ 【０００９】～【００１３】、【図１】～【図２】

「【０００９】

【発明の実施の形態】

図１は本発明のレーダ装置の一実施形態としての車載用走査型ミリ波レーダ装置１０を含むシステムの構成を示す。

【００１０】

続きを表示（全11行）

図１において、ＥＣＵ１２は車速センサ１４からの信号を入力し、車速のデータとしてＦＭ－ＣＷレーダ１０へ送る。ＦＭ－ＣＷレーダ１０は、三角波で周波数変調されたミリ波帯の電波を自車の前方へ発射し、反射波を解析することにより、前方に存在する物標との距離および物標の相対速度を算出する。ＦＭ－ＣＷレーダ１０はまた、電波の発射方向を走査し、そのときの反射波のパワーの分布に基いて物標の横位置を算出し、距離および相対速度のデータとともにＥＣＵ１２へ送る。ＥＣＵ１２はそれらのデータに基づき、前方を走行する車輌との距離を一定に保つための制御信号を生成して出力する。

【００１１】

ＦＭ－ＣＷレーダ１０はさらに、車速のデータと個々の物標の相対速度のデータを比較し、両者が実質的に等しい物標を静止物標と判定し、それ以外の物標を移動物標と判定する。また、今回得られた各物標の、例えば相対速度、距離および横位置と過去のデータを照合することにより、前回までに捕捉されている物標と今回データが得られた物標との対応付けを行ない、新たに対応付けられた物標のデータにより捕捉中の物標のデータを更新する。

【００１２】

図２はＦＭ－ＣＷレーダ１０において得られた各物標のデータをＥＣＵ１２へ転送する処理のフローチャートである。図２において、まず、ＥＣＵ１２への伝送路へデータを出力するための出力バッファがＦｕｌｌか否か、すなわち、出力バッファの空きが所定値以下になったか否かを判定し（ステップ１０００）、出力バッファの空きが所定値以上あってバッファに余裕があるときは、従来技術と同様に距離の小さい物標を優先してデータを出力バッファに保存する（ステップ１００２）。出力バッファに余裕がないときは、移動物標と判定され（ステップ１００４）、その中でも前回データを出力した物標について（ステップ１００６）、データを出力バッファに保存する（ステップ１００８）。

【００１３】

上記の処理は、ＦＭ－ＣＷレーダ１０に内蔵されたＣＰＵ（図示せず）に上記の動作をさせるためのソフトウェアプログラムにより実現される。」

「【図１】

［図：0001406417000008.jpg］

」

「【図２】

［図：0001406417000009.jpg］

」

(イ) 引用文献４技術事項の認定

前記(ア)において摘記した事項を総合すると、引用文献４には、次の引用文献４技術事項が記載されていると認められる。

［引用文献４技術事項］

「限りのある伝送容量をデータの重要度に応じて有効に使って測定値を出力するために、

複数の物標について、相対速度および距離を含む測定値を得る手段と、

車速のデータと個々の物標の相対速度のデータを比較し、両者が実質的に等しい物標を静止物標と判定し、それ以外の物標を移動物標と判定する手段と、

移動物標と判定された物標について、静止物標と判定された物標に優先して測定値を出力する手段とを具備するレーダ装置。」

(３) 対比・判断

ア 対比

(ア) 対比分析

本件補正発明と引用発明を対比する。

ａ 引用発明の「レーダ装置１」は、「受信した電波に基づいて、車両の周辺に存在する他の車両や障害物（ターゲット）の位置や自車との相対速度等を算出し、その結果（ターゲット情報）を」「ドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力する」ものであり、自車に搭載されるものであるから、本件補正発明の「移動体に搭載される電子機器」に相当する。

したがって、本件補正発明と引用発明は「移動体に搭載される電子機器」の発明である点で一致する。

ｂ 引用発明が備える「送受信部１１」は、「ミリ波を出射して、その反射波を受信」するものであるところ、引用発明の「ミリ波」及び「その反射波」は、それぞれ本件補正発明の「送信波」及び「前記送信波が反射された反射波」に相当する。

そして、引用発明の「送受信部１１」が、ミリ波を出射するための送信アンテナ及び反射波を受信するための受信アンテナを有することは明らかである。

したがって、本件補正発明と引用発明は、「送信波を送信する送信アンテナ」及び「前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナ」を備える点で一致する。

ｃ(ａ) 引用発明の「相対距離／相対速度／相対位置算出部１２」は、「送受信部１１から取得した信号を用いて、ターゲット物体の情報（ターゲット情報）として、自車両に対するターゲット物体の相対距離、相対速度、および相対位置を算出」するものであり、「自車両に対するターゲット物体の相対距離、相対速度、および相対位置を算出」するために、「ターゲット物体」を検出していることは明らかであるところ、かかる「ターゲット物体」の検出は、本件補正発明の「物体を検出する」ことに相当する。

(ｂ) また、引用発明の「送受信部１１」は、「ミリ波を出射して、その反射波を受信し、ターゲット物体を探知した信号を、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２に出力」しているところ、引用発明の「ミリ波」の「出射」に対応する信号は、本件補正発明の「前記送信波として送信される送信信号」に相当し、引用発明の「反射波」の「受信」に対応する信号は、本件補正発明の「前記反射波として受信される受信信号」に相当する。

(ｃ) ここで、引用発明の「相対距離／相対速度／相対位置算出部１２」が「送受信部１１から取得した信号」（「ターゲット物体を探知した信号」）は、前記(ｂ)を踏まえると、送信信号及び受信信号に由来しているといえるから、引用発明の「ターゲット物体」の検出は、送信信号及び受信信号に基づいて行われることになり、このことは、本件補正発明の「前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する」ことに相当する。

(ｄ) そうすると、本件補正発明と引用発明は、「前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する構成」を備える点で共通する。

ｄ 引用発明の「ターゲット処理部１３」は、「例えばメモリ等の記憶装置を有するマイクロコンピュータ等で構成され、その機能として衝突予測時間算出部１３１、ターゲット選出部１３２、およびターゲット情報出力部１３３を備えて」いるところ、「衝突予測時間算出部１３１」、「ターゲット選出部１３２」、及び「ターゲット情報出力部１３３」の各「機能」を実行する「マイクロコンピュータ等で構成され」る「ターゲット処理部１３」は、本件補正発明の「制御部」に相当する。

よって、本件補正発明と引用発明は、「制御部」を備える点で共通する。

ｅ 引用発明の「衝突予測時間算出部１３１」が、「相対距離／相対速度／相対位置算出部１２から取得したターゲット情報を用いて、ターゲット物体が自車両に衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ）を、ターゲット物体毎に算出」することは、本件補正発明において「検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間を推定」することに相当する。

そして、前記ｄにおいて説示したとおり、引用発明の「衝突予測時間算出部１３１」は、「マイクロコンピュータ等で構成され」る「ターゲット処理部１３」（本件補正発明の「制御部」に相当する。）において実行される「機能」であることを踏まえると、本件補正発明と引用発明は、「制御部は、検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間を推定」するという点で共通する。

ｆ(ａ) 引用発明の「ターゲット選出部１３２」は、「ターゲットリストの上位ｎ番目までのターゲット物体を選出して、当該ターゲット物体それぞれの相対位置および相対速度を示す情報（ターゲット情報）をターゲット情報出力部１３３へ出力」するものである。

ここで、この「ターゲットリスト」は、「ターゲット物体それぞれの衝突予測時間を示すデータを、算出された衝突予測時間に昇順にターゲット物体を並べて記述したリスト」であるから、衝突予測時間が短いものから順に並べて記述されている。

そうすると、引用発明の「ターゲット選出部１３２」が、「ターゲットリストの上位ｎ番目までのターゲット物体を選出して、当該ターゲット物体それぞれの相対位置および相対速度を示す情報（ターゲット情報）をターゲット情報出力部１３３へ出力」することは、衝突予測時間が短いターゲット情報から順にターゲット情報出力部１３３へ出力することを意味する。

(ｂ) 引用発明の「ターゲット情報出力部１３３」は、「ターゲット選出部１３２から取得したターゲット物体毎のターゲット情報を、ドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力」するものであるところ、前記(ａ)のとおり、「ターゲット選出部１３２」は、衝突予測時間が短いターゲット情報から順に「ターゲット情報出力部１３３」へ出力するから、引用発明の「ターゲット情報出力部１３３」も、衝突予測時間が短いターゲット情報から順に「ドライバサポートシステムＥＣＵ２」へ出力することは明らかである。

(ｃ) 引用発明の「ドライバサポートシステムＥＣＵ２」は、「レーダ装置１から出力されたターゲット情報に基づいて、車両に搭載された乗員保護装置特性を適正に調整したり、衝突条件緩和システムを作動させたり、運転者に適切な警告を与えたりするもの」であるから、本件補正発明の「移動体を制御する移動体制御部」に相当する。

そして、引用発明の「ターゲット情報出力部１３３」が、衝突予測時間が短いターゲット情報から順に「ドライバサポートシステムＥＣＵ２」へ出力することは、衝突予測時間に応じて、前記時間が短いものから、「ターゲット物体」の検出を「ドライバサポートシステムＥＣＵ２」に通知していることを意味するから、本件補正発明の「前記移動体を制御する移動体制御部に前記物体の検出を」「検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間」「に応じて通知し」、「前記時間が短いものから、前記物体の検出を前記移動体制御部に通知」することに相当する。

(ｄ) さらに、前記ｄにおいて説示したとおり、引用発明の「ターゲット情報出力部１３３」は、「マイクロコンピュータ等で構成され」る「ターゲット処理部１３」（本件補正発明の「制御部」に相当する。）において実行される「機能」であることを踏まえると、本件補正発明と引用発明は、「制御部は、前記移動体を制御する移動体制御部に前記物体の検出を、検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間に応じて通知し、前記時間が短いものから、前記物体の検出を前記移動体制御部に通知」する点で共通する。

ｇ 前記ｅ及びｆをまとめると、本件補正発明と引用発明は、「制御部は、検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間を推定し、前記移動体を制御する移動体制御部に前記物体の検出を前記時間に応じて通知し」、「制御部は、前記時間が短いものから、前記物体の検出を前記移動体制御部に通知」する点で共通する。

(イ) 一致点及び相違点の認定

前記(ア)の対比分析の検討結果をまとめると、本件補正発明と引用発明は、次の一致点において一致し、以下の相違点において相違する。

ａ 一致点

「移動体に搭載される電子機器であって、

送信波を送信する送信アンテナと、

前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、

前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する構成と、

制御部と、

を備え、

前記制御部は、検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間を推定し、前記移動体を制御する移動体制御部に前記物体の検出を前記時間に応じて通知し、

前記制御部は、前記時間が短いものから、前記物体の検出を前記移動体制御部に通知する、

電子機器。」

ｂ 相違点

引用発明においては、「前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する物体を検出する構成」は「送受信部１１」及び「相対距離／相対速度／相対位置算出部１２」である点。

相違点２：「検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間を推定し、前記移動体を制御する移動体制御部に前記物体の検出を前記時間に応じて通知」することについて、本件補正発明においては、「物体の検出を行う検出エリアとして、前記移動体の走行レーンのエリアが設定されている場合に、該検出エリア内で検出された物体」に対して行われるのに対し、引用発明においては、「物体の検出を行う検出エリア」として特定のエリアを設定しないで行われる点。

相違点３：本件補正発明は、「前記送信信号及び前記受信信号に基づいて前記物体と前記移動体との間の相対速度を推定し、前記相対速度及び前記移動体の速度に基づいて前記物体が静止しているか否か判定し、前記物体が静止していると判定される場合、当該静止物体の検出の前記移動体制御部への通知を、静止していない物体の通知よりも優先順位を低くして通知する」ものであるのに対し、引用発明はそのような動作を行わない点。

イ 判断

前記各相違点について検討する。

(ア) 相違点１について

ａ 引用文献２では、「次に、図２を参照して、レーダ装置１の構成について説明する。なお、図２は、レーダ装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。」（【００３４】）、「図２において、レーダ装置１は、送受信部１１、相対距離／相対速度／相対位置算出部１２、およびターゲット処理部１３を備えている。」（【００３５】）と記載されることを踏まえると、引用発明の「送受信部１１」、「相対距離／相対速度／相対位置算出部１２」及び「ターゲット処理部１３」は、「レーダ装置１」の機能構成であって、装置内の各部材が当該機能構成に厳密に対応するように配置されているものではないと認められる。

ｂ そして、前記ア(ア)ｄにおいて説示したとおり、「マイクロコンピュータ等で構成され」る「ターゲット処理部１３」は、「衝突予測時間算出部１３１」、「ターゲット選出部１３２」、及び「ターゲット情報出力部１３３」の各「機能」を実行する「制御部」であるといえるから、引用発明において、「送受信部１１」及び「相対距離／相対速度／相対位置算出部１２」の機能についても、「ターゲット処理部１３」の各機能を実行する制御部が実行するように、制御部を一体化することにより、前記相違点１に係る本件補正発明の構成とすることは、当業者にとって自明な設計変更にすぎない。

(イ) 相違点２について

ａ 引用文献２には、背景技術として、「ターゲットの反射波を検出した反射強度順、自車両が走行する自車線上においてターゲットまでの距離が近い順、自車線上においてターゲットの衝突予測時間が短い順等によって、レーダ装置から送るターゲット情報を絞り込むことが考えられる。」（【０００４】）と記載されるように、「自車線上においてターゲットの衝突予測時間が短い順」等によって、レーダ装置から送るターゲット情報を絞り込むことが考えられていたことが示されている。

ｂ ここで、前記引用文献３技術事項として示すように、自車線Ｌｍと隣接車線Ｌｖとにおける物体Ｏｂの存否および物体Ｏｂとの追突の可能性を判別するために、自車線Ｌｍ内で自動車Ｖから所定の距離範囲内を警報領域Ｓ１とし、隣接車線Ｌｖ内で自動車Ｖから所定の距離範囲内を予備警報領域Ｓ２として規定し、物体Ｏｂが自車線Ｌｍに設定した警報領域Ｓ１に存在するか、隣接車線Ｌｖに設定した予備警報領域Ｓ２に存在するかに応じて出力を変化させ、報知形態を変化させることが、従来行われている。

ｃ 引用発明において、算出された衝突予測時間に昇順にターゲット物体を並べて記述したターゲットリストの上位ｎ番目までのターゲット物体を選出して、ターゲット情報をドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力することの趣旨は、要するに、レーダ装置から送るターゲット情報を衝突の可能性が高いものに絞り込むことにより、演算負荷又は通信負荷を低減すること（【０００６】）にあると認められる。

ｄ かかる趣旨に沿って検討すると、引用発明において、衝突予測時間の短いものに絞るだけでなく、ターゲットの検出領域についても自車両に衝突する可能性の高い領域に絞るようにすることは、演算負荷又は通信負荷のさらなる低減に寄与することから、ごく自然な発想であるというべきである。

ｅ そして、自車両が走行する自車線上が、衝突する可能性が高い領域であることは明らかであるから、上記背景技術が想定しているように、自車線上におけるターゲットに制限することは、当業者にとって自明な選択事項である。

ｆ 以上を踏まえると、引用発明において、自車線上におけるターゲットに制限するために前記引用文献３技術事項を採用し、自車線内で自動車から所定の距離範囲内を警報領域として設定し（本件補正発明の「物体の検出を行う検出エリアとして、前記移動体の走行レーンのエリアが設定され」ることに相当）、当該警報領域において検出されたターゲット物体についてのみ処理を行うようなものとすること（本件補正発明の「該検出エリア内で検出された物体」に対して「検出された物体が前記移動体に到達するまでの時間を推定し、前記移動体を制御する移動体制御部に前記物体の検出を前記時間に応じて通知」することに相当）により、前記相違点２に係る本件補正発明の構成とすることは、当業者であれば容易になし得たことである。

(ウ) 相違点３について

ａ 前記(イ)ｃで説示したとおり、引用発明において、算出された衝突予測時間に昇順にターゲット物体を並べて記述したターゲットリストの上位ｎ番目までのターゲット物体を選出して、ターゲット情報をドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力することの趣旨は、レーダ装置から送るターゲット情報を衝突の可能性が高いものに絞り込むことにより、演算負荷又は通信負荷を低減することにあると認められる。

ｂ かかる趣旨に沿って検討すると、引用発明において、衝突予測時間の短いものに絞るだけでなく、ターゲットの属性にも注目して自車両に衝突する可能性の高い属性を有するターゲットに絞るようにすることは、演算負荷又は通信負荷のさらなる低減に寄与することから、ごく自然な発想であるというべきである。

ｃ そして、前記引用文献４技術事項として示すように、レーダ装置において、限りのある伝送容量をデータの重要度に応じて有効に使って測定値を出力するために、移動物標と判定された物標について、静止物標と判定された物標に優先して測定値を出力することは従来行われている。また、静止物標を判定するために、車速のデータと個々の物標の相対速度のデータを比較し、両者が実質的に等しい物標を静止物標と判定することも、従来知られている。

ｄ ここで、引用発明は、「相対距離／相対速度／相対位置算出部１２」において、「自車両に対するターゲット物体の相対距離、相対速度、および相対位置」を算出しているところ、ＣＡＮ１を介してドライバサポートシステムＥＣＵ２と接続されるレーダ装置１が、自車の車速の情報を参照可能であることは明らかである。

ｅ そうすると、引用発明において、前記引用文献４技術事項を適用し、自車の車速の情報と、自車両に対するターゲット物体の相対速度に基づいて、ターゲット物体が静止しているか移動しているかという属性を判定し（本件補正発明の「前記送信信号及び前記受信信号に基づいて前記物体と前記移動体との間の相対速度を推定し、前記相対速度及び前記移動体の速度に基づいて前記物体が静止しているか否か判定」することに相当）、移動していると判定したターゲット物体について、静止していると判定したターゲット物体に優先して、ターゲット情報をドライバサポートシステムＥＣＵ２へ出力すること（本件補正発明の「前記物体が静止していると判定される場合、当該静止物体の検出の前記移動体制御部への通知を、静止していない物体の通知よりも優先順位を低くして通知する」ことに相当）により、前記相違点３に係る本件補正発明の構成とすることは、当業者であれば容易になし得たことである。

(エ) 総合評価

前記(ア)～(ウ)の検討結果を総合して検討しても、引用発明において、前記相違点１～３に係る本件補正発明の構成とすることは、当業者が容易になし得たことである。

また、本件補正発明の奏する効果としては、当該構成のものとして当業者が予測困難であり、かつ、格別顕著な効果を認めることはできない。

したがって、本件補正発明は、引用発明、引用文献３技術事項及び引用文献４技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。

ウ 請求人の主張について

(ア) 審判請求書の主張内容

請求人は、審判請求書において、以下の主張をしている。

引用文献１乃至３において、本件補正発明の特徴に係る「制御部が、前記時間（物体が移動体に到達するまでの時間）が短いものから、前記物体の検出を移動体制御部に通知し、送信信号及び受信信号に基づいて前記物体と前記移動体との間の相対速度を推定し、前記相対速度及び前記移動体の速度に基づいて前記物体が静止しているか否か判定し、前記物体が静止していると判定される場合、当該物体の検出の前記移動体制御部への通知を、静止していない物体の通知よりも優先順位を低くして通知する」ことに対応する直接的な記載や、これを示唆する記載はない。

本件補正発明は、その構成により、例えば、静止物の優先順位を低くして移動体制御部に通知することができるようになり、移動体の安全性を向上させることができるという、独自の顕著な効果を奏する。

上述の本件補正発明独自の構成、及び、本件補正発明独自の効果は、引用文献１乃至３において、開示も示唆もされていない。

エ 小括

以上検討のとおり、本件補正発明は、特許法２９条２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができない。

よって、本件補正は、同法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に違反するから、同法１５９条１項において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下すべきものである。

したがって、前記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。

第３ 本願発明について

１ 本願発明について

本件補正は、前記第２のとおり却下されたので、本願の請求項１～７に係る発明は、令和４年５月１８日に提出された手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１～７に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、そのうち、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は前記第２の１(１)に摘記した事項により特定されるとおりである。

２ 原査定における拒絶の理由の概要

原査定の拒絶の理由のうち、引用文献２を主たる引用文献とした本願発明についての進歩性欠如の理由は、概略次のとおりである。

本願発明は、引用文献２及び３に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。

引用文献２ 特開２００９－２９４９３０号公報

引用文献３ 特開２００３－２１５２４１号公報

３ 引用文献に記載された事項

上記引用文献２には、前記第２の３(２)ア(イ)において認定したとおりの引用発明が記載されていると認められる。

また、上記引用文献３には、前記第２の３(２)イ(イ)において認定したとおりの引用文献３技術事項が記載されていると認められる。

４ 対比・判断

(１) 本願発明は、本件補正発明における「制御部」について、「前記送信信号及び前記受信信号に基づいて前記物体と前記移動体との間の相対速度を推定し、前記相対速度及び前記移動体の速度に基づいて前記物体が静止しているか否か判定し、前記物体が静止していると判定される場合、当該静止物体の検出の前記移動体制御部への通知を、静止していない物体の通知よりも優先順位を低くして通知する」との限定を省いたものである（前記第２の２参照）。

(２) そうすると、本願発明の発明特定事項を全て含み、さらに他の事項を付加したものに相当する本件補正発明が、前記第２の３(３)において説示したとおり、引用発明、引用文献３技術事項及び引用文献４技術事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、引用文献４技術事項は、前記第２の３(３)イ(ウ)で示したとおり、前記「前記送信信号及び前記受信信号に基づいて前記物体と前記移動体との間の相対速度を推定し、前記相対速度及び前記移動体の速度に基づいて前記物体が静止しているか否か判定し、前記物体が静止していると判定される場合、当該静止物体の検出の前記移動体制御部への通知を、静止していない物体の通知よりも優先順位を低くして通知する」ものであるとの限定に係る相違点３の判断において示したものであるから、本願発明は、引用発明及び引用文献３技術事項に基づいて当業者が容易に発明することができたものである。

第４ むすび

以上検討のとおりであるから、本願発明は、特許法２９条２項の規定により、特許を受けることができない。

したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。

よって、結論のとおり審決する。