2025-700436

特許第７５７００９９号発明「プログラム可能ライトカーテン」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７５７００９９号の請求項１～２３に係る特許を取り消す。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７５７００９９号（以下「本件特許」という。）の請求項１～２３に係る特許についての出願は、平成３１年３月１１日を国際出願日として外国語特許出願され（パリ条約による優先権主張外国庁受理 ２０１８年３月２３日 米国）、令和６年１０月１０日にその特許権の設定登録がされ、令和６年１０月２１日に特許掲載公報が発行された。その特許についての本件特許異議の申立ての経緯は、次のとおりである。 令和７年４月１７日 ： 特許異議申立人による特許異議の申立て 同年８月２０日付け ： 取消理由通知書 当合議体は、特許権者に対し、令和７年８月２０日付けで取消理由を通知し、期間を指定して意見書を提出する機会を与えたが、特許権者は応答しなかった。 以下、２０１８年（平成３０年）３月２３日を「優先日」という。 第２ 本件発明 本件特許の請求項１～２３に係る発明（以下、請求項の番号に従って「本件発明１」等という。）は、それぞれ、その特許請求の範囲の請求項１～２３に記載された事項により特定されるとおりのものであるところ、請求項１～２３の記載は次のとおりである。 「【請求項１】 照明平面を画定する光のラインを作り出すための光源、 感知平面における光のラインを感知するためのラインセンサーであって、感知される光のラインが照明平面と感知平面の交差によって画定される、ラインセンサー、 プロセッサー、 プロセッサーによって実行されるソフトウェアであって、 交差がライトカーテンを画定する事前定義された経路を追従するように、照明平面および感知平面を同期して操縦し、 ライトカーテン上の個別の位置において光源のオンおよびオフを循環させ、 ライトカーテンにぶつかるオブジェクトの存在を示す、ラインセンサーによって検出された光の変化を検出するために光源のオンおよびオフが循環される際にラインセンサーを読み出す 機能を実施するためのソフトウェア を備える、システム。 【請求項２】 光源が、 レーザーダイオードと、 コリメーションレンズと、 パウエル型レンズと を備え、第１の操縦可能ミラーに当たる前に、レーザーダイオードによって放射された光がパウエル型レンズによって光のラインに形成される、請求項１に記載のシステム。 【請求項３】 ラインセンサーが、ピクセルの単一のラインを感知することができるレンズおよびセンサーを備える、請求項１に記載のシステム。 【請求項４】 ソフトウェアが、 ライトカーテンと交差するオブジェクトの存在を示す、ラインセンサーによって検出された光の変化を検出する さらなる機能を実施する、請求項１に記載のシステム。 【請求項５】 ソフトウェアが、 変化を検出すると、オフユニットにアラートを通信する さらなる機能を実施する、請求項４に記載のシステム。 【請求項６】 照明平面および感知平面が平行軸の周りを回転される、請求項１に記載のシステム。 【請求項７】 照明平面および感知平面が２つの軸上を回転される、請求項１に記載のシステム。 【請求項８】 照明平面および感知平面が２つの点上を回転される、請求項１に記載のシステム。 【請求項９】 ラインセンサーが連続波飛行時間センサーである、請求項１に記載のシステム。 【請求項１０】 照明平面および感知平面が操縦可能ガルボミラーによって操縦される、請求項１に記載のシステム。 【請求項１１】 照明平面および感知平面が機械的電動機によって操縦される、請求項１に記載のシステム。 【請求項１２】 ラインセンサーがローリングシャッターまたは関心領域マスクを有する２Ｄセンサーである、請求項１に記載のシステム。 【請求項１３】 ライン光源を第１の事前定義された経路上で前後に連続的に掃引することによって照明平面を作り出すことと、 ラインセンサーを第２の事前定義された経路上で前後に掃引することによって感知平面を作り出すことと、 照明平面および感知平面の交差を画定するラインが所望の形状のライトカーテンを作り出すように、第１の事前定義された経路および第２の事前定義された経路を同期させることと を含む、方法。 【請求項１４】 光源のオンおよびオフを循環させることと、 光源のオンおよびオフが循環される際にラインセンサーを読み出すことと をさらに含む、請求項１３に記載の方法。 【請求項１５】 ライトカーテンと交差するオブジェクトの存在を示す、ラインセンサーによって検出された光の変化を検出すること をさらに含む、請求項１４に記載の方法。 【請求項１６】 照明平面および感知平面が平行軸の周りを回転される、請求項１３に記載の方法。 【請求項１７】 照明平面および感知平面が２つの軸上を回転される、請求項１３に記載の方法。 【請求項１８】 照明平面および感知平面が２つの点上を回転される、請求項１３に記載の方法。 【請求項１９】 プロセッサーによって実行されると、 ライン光源を第１の事前定義された経路上で前後に連続的に掃引することによって照明平面を作り出し、 ラインセンサーを第２の事前定義された経路上で前後に掃引することによって感知平面を作り出し、 照明平面および感知平面の交差を画定するラインが所望の形状のライトカーテンを作り出すように、第１の事前定義された経路および第２の事前定義された経路を同期させる ステップを実施する命令を収容する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 【請求項２０】 プロセッサーによって実行されると、 光源のオンおよびオフを循環させ、 光源のオンおよびオフが循環される際にラインセンサーを読み出す ステップを実施するさらなる命令を収容する、請求項１９に記載のコンピュータ可読記憶媒体。 【請求項２１】 プロセッサーによって実行されると、 ライトカーテンと交差するオブジェクトの存在を示す、ラインセンサーによって検出された光の変化を検出する ステップを実施するさらなる命令を収容する、請求項１９に記載のコンピュータ可読記憶媒体。 【請求項２２】 プロセッサーによって実行されると、 変化を検出すると、オフユニットにアラートを通信する ステップを実施するさらなる命令を収容する、請求項１９に記載のコンピュータ可読記憶媒体。 【請求項２３】 プロセッサーによって実行されると、 ライトカーテン中の同じラインを二度、一度は光源による照明を伴い、一度は伴わず、読み出し、読値を引き算することにより、ラインセンサーによって感知された光から周辺光をフィルターする ステップを実施するさらなる命令を収容する、請求項２０に記載のコンピュータ可読記憶媒体。」 第３ 取消理由の概要 請求項１～２３に係る特許に対して、当審において、令和７年８月２０日付けの取消理由通知において特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。 請求項１～２３に係る発明は、甲１号証に記載された発明に、甲２号証～甲７号証及び引用文献１～４に記載された技術事項、並びに、周知技術を転用することにより、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１～２３に係る特許は特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 よって、請求項１～２３に係る特許は、取り消されるべきものである。 第４ 甲号証及び引用文献の記載等 令和７年８月２０日付けの取消理由通知において引用した甲号証及び引用文献等は以下のとおりである。 ＜主たる引用文献＞ 甲１号証 ：Matthew O’ Toole, Supreeth Achar, Srinivasa G. Narasimhan, and Kiriakos N. Kutulakos,「Homogeneous Codes for Energy-Efficient Illumination and Imaging 」, ACM Transactions on Graphics, Vol.34, No.4, Article No.35, p.1-13, ２０１５年７月２７日 ＜周知技術等を示す文献＞ 甲２号証 ：Christoph Mertz, Sanjeev J. Koppal, Solomon Sia, Srinivasa Narasimhan, 「A low-power structured light sensor for outdoor scene reconstruction and dominant material identification」, 2012 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops, ２０１２年７月１６日 甲３号証 ：国際公開第２０１６／０９８４００号 甲４号証 ：特開２００３－２７２０６１号公報 甲５号証 ：国際公開第２０１６／１３１０３６号 甲６号証 ：特開２０１６－９１００６号公報 甲７号証 ：特開平８－１５９７５６号公報 引用文献１ ：特開２０１０－１９０８１２号公報 引用文献２ ：特開２００８－１８０６４６号公報 引用文献３ ：特表２００５－５２６２８９号公報 引用文献４ ：特表２０１４－５１８４００号公報 なお、甲１号証～甲７号証は、特許異議申立人が提出した文献であり、引用文献１～４は、当審の職権調査により発見した文献である。 以下、各甲号証の文献を、単に「甲１」、各引用文献を「引１」等という。 １ 甲１の記載事項と甲１発明の認定等 (１) 甲１の記載事項 取消理由で通知したように、甲１には、以下の事項が記載されている。 摘記の後の括弧内に合議体が作成した日本語訳を示す。下線は合議体が付した（第４において、以下同様。）。 ア 第７ページ右欄第２行～第１５行（第５節第１段落～第２段落） 「Scanning-based laser projectors operate on a different principle than mask-based projectors. These projectors use a MEMS mirror to steer a laser beam and raster-scan across the scene, sending all their energy to just one pixel at a time. We consider these projectors at the more granular timescale of a single scanline, where they act as impulse projectors whose “impulses” are scanlines (Section 3.1). By aligning the projector’s scanlines with the rows of a rolling shutter camera-whose ability to mask individual rows electronically provides a sequence of “impulse” masks-we obtain a system with very high energy efficiency for many transport probing tasks. Our prototype is portable and consists of nothing more than an off-the-shelf camera and off-the-shelf projector whose only modifications are synchronization electronics-no passive or active optical components are required beyond a simple color filter.」 （走査型レーザープロジェクタは、マスクベースのプロジェクタとは異なる原理で動作する。これらのレーザープロジェクタMSミラーを用いてレーザービームを操ってシーンにわたってラスタ走査させ、ある時間におけるエネルギーをただ1つのピクセルに送る。これらのプロジェクタを、単一走査線のより細かい時間スケールで考察してみよう。プロジェクタは、その「インパルス」が走査線（セクション3.1）であるインパルスプロジェクターとして機能する。プロジェクタの走査線をローリングシャッターカメラ－その個々の列を電子的にマスクするという能力が、連続的に「インパルス」マスクを提供する－の列に合わせることで、多くの伝送探査タスクにおいて非常に高いエネルギー効率を実現するシステムが実現できる。 私たちのプロトタイプは、ポータブルで、市販のカメラと市販のプロジェクタのみで構成されており、変更点は同期用電子機器のみである。単純なカラーフィルタ以外には、受動的、又は能動的な光学部品は必要ない。） イ 第７ページ右欄第２５行～第８ページ左欄第１０行（第５節第４段落） 「Rolling-shutter cameras for “impulse” masking For outdoor experiments we use an IDS Imaging UI-3250CP-M-GL (1600×1200) monochrome CMOS rolling-shutter camera, fitted with a 532nm laser line cut filter (centered on the projector’s green laser wavelength) with a passband of 10nm. For indoor experiments we use an IDS Imaging UI-3240CP-C-HQ (1280×1024) color CMOS camera. In both cases, we use the cameras’ rolling shutter to implement sensor masking [Muller 2012]. At any point in time, the rolling shutter can expose either a singlerow or a band of rows.The rolling shutter is triggered by the VSYNC signal generated by the projector. Figure 13 shows our cameras’ timing diagram. We use tp to denote the timeslice for which the projector dwells on a single scanline. The speed at which the rolling shutter progresses down the rows of the image (tc) is determined by the pixel clock frequency; we choose this frequency and the focal length of camera lens so that the downward velocity of exposed camera rows matches the downward velocity of the projector’s scanline. Increasing the row exposure (te) increases the thickness of the band of camera rows exposed for each projector scanline. Changing the delay (to) between the VSYNC signal from the projector and the trigger signal passed to the camera changes the offset between the illuminated row on the projector and the imaged row(s) on the camera.」 （「インパルス」マスクをするためのローリングシャッターカメラ 我々は、屋外実験では10 nmの通過帯域を有する532 nmレーザーラインカットフィルター(中心をプロジェクターの緑色レーザーの波長に置いたもの)を取り付けたIDS Imaging UI-250CP-M-GL(1600×1200)モノクロCMOSローリングシャッターカメラを使用し、屋内実験では、IDS Imaging UI-3240CP-C-HQ(1280×1024)カラーCMOSカメラを使用する。どちらの場合でも、我々は、センサマスキングを実施するためにカメラのローリングシャッターを使用する[Muller 2012]。任意の時点で、ローリングシャッターは、単一の行または複数行のバンドを露光することができる。ローリングシャッターは、プロジェクタによって生成されたVSYNC信号によってトリガされる。図13は、本発明のカメラのタイミング図を示す。tpはプロジェクタが一本の走査線上にとどまるタイムスライスを示す。ローリングシャッターが画像の行を下方に進む速度(tc)は、ピクセルクロック周波数によって決定される。我々は、カメラの露光された行の下降速度がプロジェクタの走査線の下降速度と一致するように、この周波数及びカメラレンズの焦点距離を選択する。１行の露光(te)を増加させると、各プロジェクタ走査線に対して露光されるカメラの行のバンドの厚さが増加する。プロジェクタからのVSYNC信号とカメラに渡されるトリガ信号との間の遅延(to)を変更することにより、プロジェクタ上の照明された行とカメラ上の撮像された行との間のオフセットが変更される。） ウ 第１０ページ左欄第１行～第１２行（第５．３節） 「5.3 Disparity Gating When the camera and projector are rotated about their optical axis by 90° so that projector scanlines and camera rows are perpendicular to the epipolar planes, the correspondence between scanlines and rows becomes dependent on scene depth. By changing the trigger offset to we can attenuate energy transmission on the basis of scene depth. This corresponds to probing with the disparity gating matrix shown in Figure 5. By capturing a sequence of images where each image “unblocks” direct surface reflections from narrow range of disparity values, we can recover the shape of a scene. In Figure 20 we demonstrate how disparity gating could be used to recover depth through participating media.」 （５．３ 視差ゲーティング プロジェクタの走査線及びカメラの行がエピポーラ平面に対して垂直になるように、カメラ及びプロジェクタがそれらの光軸を中心に90°回転されると、走査線と行との間の対応はシーンの奥行きに依存するようになる。トリガオフセットtoを変化させることによって、シーン深度に基づいてエネルギー伝送を減衰させることができる。これは、図5に示す視差ゲーティング行列を用いたプロービングに対応する。狭い範囲の視差値からの直接表面反射を「ブロック解除」する一連の画像をキャプチャすることによって、シーンの形状を復元することができる。図20では、関与媒質を通した深度の回復するために視差ゲーティングがどのように使用され得るかを紹介する。） エ Figure 20及びその説明 「 ［図：0001437372000001.jpg］ Figure 20: Disparity gating in participating media. We compare structured light with regular imaging to disparity gating. Disparity gating is able to reconstruct objects at a further distance through the smoke than regular structured light. For structured light, we use 20 patterns and average three 16.67ms exposures for each pattern. For disparity gating we divide the range of disparities in the scene into 60 slices and capture each slice with a 16.67ms exposure. （図20:関与媒質における視差ゲーティング。我々は、視差ゲーティングに対して、通常の撮像による構造化光を比較する。視差ゲーティングは、通常の構造化された光よりも煙を通してより遠い距離にある物体を再構成することができる。構造化光の場合、20個のパターンを使用し、各パターンについて平均3回の16.67 ms露光を行う。視差ゲーティングでは、シーン内の視差の範囲を60個のスライスに分割し、各スライスを16.67 msの露光でキャプチャする。） 」 (２) 甲１から読み取れる事項の認定 ア 認定事項Ａ (ア) ａ 前記（１）アには「私たちのプロトタイプは、ポータブルで、市販のカメラと市販のプロジェクタのみで構成されており、変更点は同期用電子機器のみである。」及び「これらのプロジェクタは、MEMSミラーを用いてレーザービームを操ってシーンにわたってラスタ走査させる」と記載されている。「ラスタ走査」が、まず点を1次元的に走査して「走査線」（一般的には水平方向の線）を得て、走査線を走査線と垂直方向（一般的には下方）に走査することによって、2次元の画像を得るものであることを鑑みれば、甲１では、プロジェクタの光源から出たレーザービームは、仮想的な投影面上で、スポットが所定の方向（例えば水平方向であるｘ軸）へと所定の範囲で連続的に移動して走査線を形成した後、上記所定の方向と直交する方向（例えば垂直方向であるｙ軸の下方）に移動し、再度所定の方向へと所定の範囲移動して走査線を作るように、そのレーザービームの投射方向の変化が行われていることが読み取れる。 ｂ ここで、レーザービームの走査は繰り返し行われているから、当該走査を全体としてみると、プロジェクタの光源から投射されるレーザービームは、スポットが所定の方向に動いている間は所定の面内（光源と投影面におけるスポットを結ぶ線分が、レーザービームの走査に伴って空間を移動することにより形成される面（以下、レーザー投射面という）内）を走査して走査線（例えば水平方向）を形成し、スポットが所定の方向と垂直な方向（例えば下方）に移動する間は、所定の面内から出る方向（仰角の減る方向）へと投射方向を変え、再度スポットが所定の方向に動く間、別の所定の面内（前記の所定の面より、仰角の減る方向へ回転した面内）を走査する（前記の走査線よりも下方に次の走査線を作る）、と言うことを繰り返して、レーザービームを2次元的に走査していることを意味している。 ｃ そうすると甲１には、プロジェクタの光源がレーザー光の投射方向を連続的に掃引することによって、レーザー投射面を定めること、及び、レーザー投射面を回転するよう操縦していることが記載されているに等しいと言える。 (イ) ａ 前記（１）アの「ローリングシャッターカメラ」の「個々の列を電子的にマスクするという能力が、連続的に「インパルス」マスクを提供する」という記載、及び、前記（１）イの「「インパルス」マスクをするためのローリングシャッターカメラ」、「CMOSローリングシャッターカメラを使用」、「センサマスキングを実施するためにカメラのローリングシャッターを使用する」、「ローリングシャッターは、単一の行または複数行のバンドを露光することができる。」及び「ローリングシャッターが画像の行を下方に進む」との記載から、CMOSローリングシャッターカメラの読み出し列は、個々に電子的にマスクされ、単一の行又は複数行のバンドが露光されるようになっており、露光される行がカメラのローリングシャッターを使用することにより画像の下方へ向けて進むことが理解できる。 ｂ ここで、「市販のカメラ」の「ＣＭＯＳセンサ」は、カメラのレンズの光軸（例えばｚ軸とする）に対して垂直な面（ｘ軸、ｙ軸のなす面とする）について、水平・垂直いずれの方向も広がり（画角）を持ってCMOSのセンサ面に届く光を検出するものであり、CMOSセンサの１画素は、カメラの画角をその画素数で除した範囲の画角からの光を受け取るものである。 ｃ そして、例えばローリングシャッターがある時点で露光するCMOSセンサの「水平な単一の行」が光を受け取る対象の空間（画角）は、カメラの光軸に対して垂直な面における「水平の線」を含む方向にカメラの画角の水平幅分だけ広がり、垂直方向には単一の行の画角分しか広がらない薄い立体角、つまり実質的に平面状のものとなる（以下、当該平面を「入射平面」という。）。また、CMOSセンサの水平な単一の行はライン状であり、ローリングシャッターは、感知するセンサの単一の行を順次変えていくとも言える。そして、ローリングシャッターによって感知するセンサの単一の行を移動することは、入射平面が回転するように走査する（操縦する）ものであるといえる。 (ウ) これらを踏まえると、甲１の第７ページ右欄第２行～第１５行（第５節第１段落～第２段落）及び、第７ページ右欄第２５行～第８ページ左欄第１０行（第５節第４段落）の記載から、次のこと（以下「甲１認定事項Ａ」という。）が読み取れる。 ［甲１認定事項Ａ］ 「レーザープロジェクタとCMOSセンサからなるシステムは、レーザー光の投射方向を連続的に掃引することにより、レーザー投射面を定める光源と、入射平面内からの入射光を感知するように単一の行を露光するローリングシャッターを備えたCMOSセンサを含み、 レーザー投射面と、入射平面は回転するように操縦されること。」 イ 認定事項Ｂ 前記（１）イの「ローリングシャッターは、プロジェクタによって」「トリガされる。」、「カメラの露光された行の下降速度がプロジェクタの走査線の下降速度と一致する」との記載と、前記（２）ア(ア)ａにも記載したように、レーザービームが形成する走査線が下方へと移動するように走査することが、「レーザー投射面を回転するよう操縦している」ことを意味すること、及び、前記（２）ア(イ)ｂのCMOSセンサの単一の行が写す画角がある平面からの入射光を感知するとともに、ローリングシャッターによって感知するセンサの単一の行を移動することにより、当該平面を回転するように操縦する、という事項を踏まえると、甲１の第７ページ右欄第２５行～第８ページ左欄第１０行（第５節第４段落）の記載から、次のこと（以下「甲１認定事項Ｂ」という。）が読み取れる。 ［甲１認定事項Ｂ］ 「レーザー投射面と、入射平面は同期するように操縦されていること。」 ウ 認定事項Ｃ (ア) 前記（１）ウの「プロジェクタの走査線及びカメラの行がエピポーラ平面に対して垂直になるように、カメラ及びプロジェクタがそれらの光軸を中心に90°回転されると、走査線と行との間の対応はシーンの奥行きに依存するようになる」及び「トリガオフセットtoを変化させることによって、シーン深度に基づいてエネルギー伝送を減衰させることができる。」との記載から、当該例ではもともと一致させていた「レーザー投射面」と「入射平面」について、いずれも、その光軸を中心に90°回転することにより、エピポーラ平面（合議体注：光源とカメラと対象物の３点が含まれる面）に対して垂直な、2つの交わる面となる。その状態で「レーザー投射面」と「入射平面」が同期するように走査（操縦）されると、両面の交差によって形成される線は走査されることで面を画定する。 この両面の交差によって画定される線について、当該線が存在する領域に光学的な散乱要素が何もなければ、カメラに向かって光が散乱されることはなく、カメラには何も写らないが、この線に光学的な散乱要素が触れると、散乱されたレーザー光は、カメラ、つまり、CMOSセンサの単一の行撮影（検出）されることになる。 (イ) また、「この状態でトリガオフセットtoを変化させる」ことは、レーザーの投射のタイミングと、カメラの検知する単一の行（前記（２）ア(イ)ｂ）との関係が変わるのであるから、「レーザー投射面」と「入射平面」の相対角度が変わることを意味する。そして、このことは、「シーン深度に基づいてエネルギー伝送を減衰させることができる」ことを踏まえると、「レーザー投射面」と「入射平面」の交わる線が走査されることによって形成される面の位置を前後（レーザーやセンサと近づいたり、遠ざかったりする方向）に移動させることを意味する。すなわち、「レーザー投射面と入射平面の交わる線が走査されることによってできる面」は、レーザーの投射のタイミングと、カメラの検知する単一の行、つまり、前記（２）ア(イ)ｂで言うCMOSセンサの単一の行の動き方と、トリガオフセットtoに基づいて決定される。またこれらは、走査の途中でリアルタイムに調整しなければならない旨の特段の記載は、甲１号証全体にわたって、どこにも見られないのであるから、事前に定義されたものであるということができる。 (ウ) この点について、前記（１）エのFigure 20の右から２枚目の写真（上下）では、写真が４分割されており、左上にDepth Slice15、右上にDepth Slice25、左下にDepth Slice35、右下にDepth Slice55との記載があり、これと「狭い範囲の視差値からの直接表面反射を「ブロック解除」する一連の画像をキャプチャすることによって、シーンの形状を復元することができるようにしている」との記載から、Figure 20の右から２枚目の写真は、トリガオフセットtoを変化させることによって前後に移動することになった、「レーザー投射面」と「入射平面」の交わる線が走査されることによって形成される面である、深度を変化させた位置ごとの平面の検出画像であることが見て取れる。 そして、各写真には、その深度に対応した面と交差する(言い換えれば、ぶつかる)オブジェクトの存在を感知していることがわかる。具体的には、Figure 20の上段の一番左側にシーンの全体が示されているところ、これと比較すると、Depth Slice 15では手前のオブジェクト(球体を背負った人の全身像)のみが選択的に感知され、Depth Slice 55では奥のオブジェクト(胸像)のみが選択的に感知されているなどしているため、「視差の範囲を60個のスライスに分割し、各スライスを16.67 msの露光でキャプチャする。」との記載も併せれば、「60個のスライス」のそれぞれは、事前に定義された「レーザー投射面と入射平面の交わる線が走査されることによってできる面」であり、当該「レーザー投射面と入射平面の交わる線が走査されることによってできる面」は、その面にレーザー光を散乱させる物体が接触した場合に、散乱光がセンサによって検出される面であることが理解できる。 (エ) そうすると、甲１の第１０ページ左欄第１行～第１２行（第５．３節）の記載及び、Figure 20の図面から、次のこと（以下「甲１認定事項Ｃ－１」等という。）が読み取れる。 ［甲１認定事項Ｃ－１］ 「レーザー投射面と入射平面が交差することによって画定される線は、レーザー光を散乱させる物体が当該線に触れると、それにより拡散されたレーザー光がCMOSセンサの単一の行によって検出される線であること。」 ［甲１認定事項Ｃ－２］ 「レーザー投射面と入射平面」は同期するように走査（操縦）され、両面の交差によって画定される線は走査されることでシーン深度毎の平面を画定すること。」 ［甲１認定事項Ｃ－３］ 「シーン深度毎の平面を画定するレーザー投射面と入射平面の走査は事前に定義されており、当該シーン深度毎の平面は、レーザー光を散乱させる物体が接触した場合に、散乱光がCMOSセンサの単一の行によって検出される面であること。」 (３) 甲１発明の認定 前記(１)に摘記した事項及び前記(２)において認定した認定事項Ａ～Ｃを総合すると、甲１には、次の発明（以下「甲１発明」という。また、甲１号証における認定の根拠となった箇所等を括弧内に示す。）が記載されている。 [甲１発明] 「レーザー光の投射方向を連続的に掃引することにより、レーザー投射面を定める光源と、 ある平面内からの入射光を感知する単一の行を露光するローリングシャッターを備えたCMOSセンサを含み、（甲１認定事項Ａ） レーザー投射面と、入射平面が、交差することによって画定される線は、レーザー光を散乱させる物体が当該線に触れると、それにより拡散されたレーザー光がローリングシャッターを備えたCMOSセンサによって検出される線であり、（甲１認定事項Ｃ－１） レーザー投射面と入射平面は同期するように走査され（甲１認定事項Ｂ）、両面の交差によって画定される線は走査されることでシーン深度ごとの平面を画定し、（甲１認定事項Ｃ－２） シーン深度ごとの平面を画定するレーザー投射面と入射平面の走査は走査の前に定義されており、当該シーン深度毎の平面は、レーザー光を散乱させる物体が接触した場合に、散乱光がローリングシャッターを備えたCMOSセンサによって検出される面となる、（甲１認定事項Ｃ－３） レーザープロジェクタとCMOSセンサからなるシステム（甲１認定事項Ａ）」 ２ 甲２～甲７、引１～４の記載事項等 (１) 甲２の記載事項及び甲３の記載事項並びに周知技術１の認定 ア 甲２記載事項 甲２（Christoph Mertz, Sanjeev J. Koppal, Solomon Sia, Srinivasa Narasimhan, 「A low-power structured light sensor for outdoor scene reconstruction and dominant material identification」）には、次の記載がある。 (ア) １６頁右欄３６行目～４３行目（第３節） 「One challenge with structured light setups in the outdoors is the very strong ambient lighting, e.g. sunlight. There are 5 common ways to increase the signal-to-ambient light ratio: (1) Increase the power of the projector’s light source (2) Use a wavelength where the ambient light is low (3) Narrow band filter (4) Pulsed light source and fast shutter (5) Background subtraction.」 （屋外において構造化光を設定するに際する1つの課題は、例えば太陽光のような非常に強い周囲照明である。信号対周囲光比を増加させる5つの一般的な方法が知られている:(1)プロジェクタの光源のパワーを増加させる(2)周囲光が低い波長を使用する(3)狭帯域フィルタ(4)パルス光源及び高速シャッター(5)背景減算。） (イ) １７頁左欄２２行目～３１行目 「Lastly the background can be suppressed by taking an image with the projector on and one with the projector off. The second image is subtracted from the first to get the response without background. It is not actually necessary to shut the projector off; instead, we choose a different trigger delay which effectively moves the location of the projected line. In this way, one gets two images with the same background but with different projected lines. Subtracting one from the other and keeping only the positive values gives us a single line-stripe.」 （最後に、プロジェクタをオンにして画像を撮影し、プロジェクタをオフにして画像を撮影することによって、背景を抑制することができる。第2の画像は、背景なしで応答を得るために第1の画像から減算される。実際には、プロジェクタを遮断する必要はなく、投影された線の位置を効果的に移動させる異なるトリガ遅延を選択する。このようにして、同じ背景を有するが異なる投影線を有する2つの画像が得られる。一方を他方から減算し、正の値のみを保持することにより、単一のラインストライプが得られる。） (ウ) 甲２から読み取れる事項の認定 前記（ア）、（イ）において摘記した事項を踏まえると、次のこと（以下「甲２技術事項」という。）が読み取れる。 ［甲２技術事項］ 「信号対周囲光比を増加させるという課題に対して、プロジェクタをオンにして画像を撮影し、プロジェクタをオフにして画像を撮影し、第2の画像は、背景なしで応答を得るために第1の画像から減算されるようにすることで、背景を抑制するという背景減算という技術、及び当該技術が一般的であること。」 イ 甲３の記載事項 甲３（国際公開第２０１６／０９８４００号）には、次の記載がある。 (ア) ［００４４］ 「[0044] 制御装置１３０の制御下、光源１１０は、参照光パターンを高輝度及び低輝度のそれぞれで被写体１４０に向けて出射する。即ち、参照光パターンを高輝度及び低輝度のそれぞれで被写体１４０を照射する。」 (イ) ［００４５］ 「[0045] ここで、撮像装置１２０は、第１の方向及び第２の方向に２次元マトリクス状に配列された撮像素子を有し、撮像装置１２０は、ローリングシャッター機構を有し、制御装置１３０は、高輝度照射状態において全ての撮像素子が参照光パターン及び被写体を撮像して第１画像信号を制御装置１３０に出力し、低輝度照射状態において全ての撮像素子が少なくとも被写体を撮像して第２画像信号を制御装置１３０に出力するように、光源１１０及び撮像装置１２０を制御する。」 (ウ) ［００４８］ 「[0048] 尚、高輝度出射状態において、光源１１０は動作状態（即ち、参照光パターンを出射している状態）とされ、低輝度出射状態において、光源１１０は不動作状態（即ち、参照光パターンを出射していない状態）とされる。・・・高輝度照射状態において参照光パターン及び被写体１４０を撮像して第１画像信号を得る（図２Ａ参照）。また、低輝度照射状態において少なくとも被写体１４０を撮像して第２画像信号を得る。具体的には、環境光下、被写体１４０を撮像して第２画像信号を得る（図２Ｂ参照）。」 (エ) ［００５２］ 「[0052] 実施例１において、第２画像信号は、参照光パターンが存在しない状態で得られた画像信号であり、第１画像信号は、参照光パターンが存在する状態で得られた画像信号である。従って、第１画像信号と第２画像信号との差分を算出することで、参照光パターン画像信号を得ることができる。即ち、環境光は、第１画像信号及び第２画像信号のいずれにも含まれる。従って、第１画像信号と第２画像信号との差分を算出することで、参照光パターン画像信号から環境光の影響を除去することができる。」 (オ) 甲３から読み取れる事項の認定 前記(ア)～(エ)において摘記した事項を踏まえると、次のこと（以下「甲３技術事項」という。）が読み取れる。 ［甲３技術事項］ 「参照光パターンを出射している状態である動作状態と、参照光パターンを出射していない状態である不動作状態となるように光源１１０を制御し、 参照光パターンを出射している高輝度照射状態において全ての撮像素子が参照光パターン及び被写体を撮像して第１画像信号を得、参照光パターンを出射していない低輝度照射状態において全ての撮像素子が少なくとも被写体を撮像して第２画像信号を得ることによって、参照光パターンが存在しない状態で得られた第２画像信号と、参照光パターンが存在する状態で得られた第１画像信号を得て、第1画像信号と第2画像信号との差分を算出することにより、参照光パターン画像信号から環境光の影響を除去する技術。」 ウ 周知技術１の認定 前記ア（ウ）の［甲２技術事項］及びイ（オ）の［甲３技術事項］が知られていたことから、以下の技術事項は当業者にとって周知技術であったと認められる（以下「周知技術１」という。）。 [周知技術１] 「光源による画像信号の、周囲の環境光に対する比率を増加させるという目的で、光源をオンにして画像を撮影し、光源をオフにして画像を撮影し、両画像を減算されるようにすることで、背景を抑制するという、背景減算という技術。」 (２) 甲４の記載事項及び甲４技術事項の認定 甲４（特開２００３－２７２０６１号公報）には、次の記載がある。 ア 【００６０】 「監視情報生成手段１０３においては、こうして得られる各差分抽出画像並びに相前後して得られる差分抽出画像の変化分に基づいて、監視対象となる三次元領域内における侵入物体６の位置や動きに関する監視情報を生成する。より具体的には、差分抽出画像６の画面上における位置や大きさなどに基づいて、監視対象領域内における実際の位置を演算により求め、これを別途設定された危険物体や危険領域と比較することにより、必要な監視情報を生成する。こうして生成される監視情報は、外部出力手段１０４を介して制御出力や表示出力として出力対象４へと送り出される。これにより、出力対象が設備であれば危険物体侵入検知と共に警報を発したり運転を停止したりする制御がなされる。他方、出力対象が表示器であれば、物体侵入、物体接近、その他図２（ｃ）に示される差分抽出画像それ自体などの任意の表示が外部表示器を構成するＣＲＴやＬＣＤ画面に行われることとなる。」 イ 甲４から読み取れる事項の認定 前記アにおいて摘記した事項を踏まえると、次のこと（以下「甲４技術事項」という。）が読み取れる。 ［甲４技術事項］ 「三次元領域内における侵入物体の位置を監視し、物体侵入検知の際には外部出力手段を介して制御出力や表示出力を外部表示器などの出力対象へと送り出す技術。」 (３) 甲５の記載事項及び甲５技術事項の認定 甲５（国際公開第２０１６／１３１０３６号）には、次の記載がある。 ア [00021] 「[00021] ・・・In a preferred embodiment, the rolling shutter of the photosensor captures an image by rapidly scanning the scene one row (or column) of pixels at a time.」（・・・好ましい実施形態では、フォトセンサのローリングシャッターは、シーンを一度に1行(又は1列)のピクセルずつ高速にスキャンして画像をキャプチャする。） イ [00041] 「[00041] The proposed technique can be realized with a time-of-flight (ToF) photosensor.A rolling shutter ToF photosensor combined with a modulated scanning laser light source using our technique would allow for a power efficient ToF depth sensor that works under bright ambient light conditions and suppresses indirect lighting effects.」（提案されている技術は、飛行時間(ToF)光センサで実現することができる。ローリングシャッターToFフォトセンサと変調された走査レーザー光源と組み合わせ、我々の技術を用いると、明るい周囲光条件下で動作し、間接的な照明効果を抑制する電力効率に優れたToF深度センサの実現が可能となる。） ウ 甲５から読み取れる事項の認定 前記ア、イにおいて摘記した事項を踏まえると、次のこと（以下「甲５技術事項」という。）が読み取れる。 ［甲５技術事項］ 「深度を測定することを目的として、レーザー光源と組み合わせ、シーンを一度に1行(又は1列)のピクセルずつ高速にスキャンして画像をキャプチャするセンサーとして、ローリングシャッターToFフォトセンサを用いること。」 (４) 甲６の記載事項及び甲６技術事項の認定 甲６（特開２０１６－９１００６号公報）には、次の記載がある。 ア 【００１７】 「【００１７】 シート照明装置１０は、光源１１と、シート状の照明光束を形成する照明光学系１６を備えている。光源１１は、例えば、レーザ光源である。光源１１は、コリメートされたレーザ光を照明光学系１６に向けて出射するように構成されている。照明光学系１６は、シート状の照明光束で標本Ｓを走査するためのガルバノミラー１３を備えている。」 イ 【００３０】～【００３３】 「【００３０】 照明光学系５３は、第１の光学系と第２の光学系とガルバノミラー１３から構成される点は、照明光学系１６と同様である。ただし、照明光学系５３は、第１の光学系としてレンズ１２の代わりにシリンドリカルレンズ５１（第１の光学素子）を備え、第２の光学系としてレンズ１４及びシリンドリカルレンズ１５の代わりに集光レンズ５２（第２の光学素子）を備える点が、照明光学系１６と異なっている。 【００３１】 第１の光学系であるシリンドリカルレンズ５１は、ｘ-ｙ平面内で屈折力を有し、ｘ-ｚ平面内で屈折力を有しない光学素子である。シリンドリカルレンズ５１は、光源１１からの平行光束を、ガルバノミラー１３上に回動軸と平行な直線状に集光させる。 【００３２】 第２の光学系である集光レンズ５２は、ガルバノミラー１３上に前側焦点位置を有するように配置されている。ガルバノミラー１３上に直線状に集光した照明光束は、集光レンズ５２により、図３（ａ）に示すように、ガルバノミラー１３上で集光していない、x-ｚ平面で見た光束については標本上に集光する。一方、図３（ｂ）に示すように、ガルバノミラー１３上で集光している、x-ｙ平面で見た光束についてはコリメートされる。即ち、照明光学系５３は、照明光学系１６と同様に、x-z平面内で集光する照明光束であって、ｙ軸方向に幅を有するシート状の照明光束を形成する、ように構成されている。 【００３３】 なお、ガルバノミラー１３の回動軸は、ガルバノミラー１３の反射面またはその近傍にあることが望ましい。また、シリンドリカルレンズ５１（第１の光学系）は、ガルバノミラー１３の略回動軸の位置に光源１１からの照明光束を直線状に集光させて、直線状の照明光束の位置とガルバノミラー１３の略回動軸の位置とが一致するよう構成されていることが望ましい。また、レンズ５２はガルバノミラー１３の略回動軸の位置に前側焦点位置を有するように構成されることが望ましい。」 ウ 【００３６】 「【００３６】 また、シート照明装置５０は、第１の光学素子としてシリンドリカルレンズ５１を備えているが、第１の光学素子は、光軸に直交する一方向に屈折力を有し、その一方向と光軸との両方に直交する方向に屈折力を有しない光学素子であればよく、シリンドリカルレンズ５１に限られない。本実施例に係る顕微鏡装置は、シート照明装置５０の代わりに、図５に例示されるような、第１の光学素子としてパウエルレンズ７１を備えるシート照明装置７０を備えてもよい。シート照明装置７０は、照明光学系５３の代わりに照明光学系７４を備える点が、シート照明装置５０とは異なっている。また、照明光学系７４は、第１の光学系７５として、シリンドリカルレンズ５１の代わりにパウエルレンズ７１、リレーレンズ７２及びリレーレンズ７３を備える点が、照明光学系５３とは異なっている。なお、パウエルレンズ７１は、光軸に直交する一方向に屈折力を有し、その一方向と光軸との両方に直交する方向に屈折力を有しない点は、シリンドリカルレンズ５１と同様である。ただし、シリンドリカルレンズ５１が屈折力を有する一方向について収斂する光束を形成するのに対して、パウエルレンズ７１は屈折力を有する一方向について発散する光束を形成するという点で、パウエルレンズ７１はシリンドリカルレンズ５１とは異なっている。」 エ 【図５】 「 ［図：0001437372000002.jpg］ 」 オ 【００３６】、【図５】から読み取れる事項 【００３６】の、「パウエルレンズ７１は、光軸に直交する一方向に屈折力を有し、その一方向と光軸との両方に直交する方向に屈折力を有しない」という記載、及び、「パウエルレンズ７１は屈折力を有する一方向について発散する光束を形成する」との記載から、パウエルレンズ７１は光源から出射した光を、シート状に形成していることがわかる。 また、【図５】から、シート照明装置の構成が看取できる。ガルバノミラー１３が回転駆動される様子が矢印で示されていると解される。また、図中、光源１１から出た光は、パウエルレンズ７１を通過した後にガルバノミラー１３によって、方向を変え、集光レンズ５２によってコリメートされ（平行光束とされ）ている。 カ 甲６から読み取れる事項の認定 前記ア～オにおいて摘記した事項を踏まえると、次のこと（以下「甲６技術事項」という。）が読み取れる。 ［甲６技術事項］ 「シート状の光を得るために、光源としてレーザーを用い、集光レンズ、パウエルレンズとガルバノミラーを備え、光源から出た光を、ガルバノミラーによって反射される前にパウエルレンズによって、光を一方向に広げる技術。」 (５) 甲７の記載事項及び甲７技術事項の認定 甲７（特開平８－１５９７５６号公報）には、次の記載がある。 ア 【００１４】～【００１５】 「【００１４】図５は、第１～４の測距装置各々により障害物を検出し信号を出力するまでの本発明の障害物検出装置の信号処理フロー図である。各測距装置７ａ～７ｄの信号処理手段６ａ～６ｄより出力された値が、各々の演算手段１０ａ～１０ｄのうち１つでも予め設定された値（距離）より小さい値（短い距離）になった時には動作信号を出力し、車両本体に減速又は停止、警告音発生等の動作をさせる。 また、信号処理手段より出力された値が、予め設定された値（距離）よりも大きい値のときは次の動作信号を出力しないようにする。 【００１５】例えば、速度４Ｋｍ／ｈで制動距離が３０ｃｍの車両で、検出距離の設定値を４０ｃｍに設定した場合、測距装置は常に障害物までの距離を検出しているので、障害物に近づいていくと、検出距離は８０ｃｍ→６０ｃｍ→５０ｃｍと減少して４０ｃｍとなった所で信号を出力し、車両本体に減速又は停止、警告音発生等の動作をさせる。障害物が突然飛び込んできて、検出距離が突然３０ｃｍになった時も同様に信号を出力し、車両本体に減速又は停止、警告音発生等の動作する。ここで、減速、停止等の設定距離はそれぞれ個別に設定しても良い。」 イ 甲７から読み取れる事項の認定 前記アにおいて摘記した事項を踏まえると、次のこと（以下「甲７技術事項」という。）が読み取れる。 ［甲７技術事項］ 「測距装置は障害物が所定の閾値よりも短い距離になったことを検出すると、車両本体に信号を出力して、警告音を発生させるという技術。」 (６) 引１及び引２の記載事項並びに周知技術２の認定 ア 引１の記載事項 引１（特開２０１０－１９０８１２号公報）には、次の記載がある。 (ア) 【０００２】～【０００３】 「【０００２】 従来から、レーザ光を用いて測定対象物の３次元形状を測定する３次元形状測定装置は知られている。この３次元形状測定装置においては、測定対象物にレーザ光を照射するとともにレーザ光の照射位置を変化させ、各照射位置における散乱光の一部である反射光を一列に配置された複数の受光素子からなるラインセンサで受光して、反射光の受光位置に応じて、３角測量の原理を用いて、所定の基準点（例えば、レーザ光源の位置）から各照射位置までの距離を検出するようにしている。そして、この種の３次元形状測定装置の中には、刻印文字、刻印マーク、デザインなどを構成する溝又は凸状部分が形成された平らな測定対象物の表面の３次元形状を測定するものもある。この溝又は凸状部分が形成された平らな測定対象物の表面の３次元形状を測定する場合には、溝又は凸状部分において発生する２次反射による反射光のために、ラインセンサは複数の位置で反射光を受光する。具体的には、ラインセンサによって受光された受光信号は、複数の受光素子の配列方向において、複数のピークを有する。特に、反射率が高い金属板に、刻印文字、刻印マーク、デザインを構成する溝又は凸状部分を設けた場合に、前記２次反射による影響は大きい。 【０００３】 この２次反射による影響を除外するようにした３次元形状測定装置も提案されている(例えば、下記特許文献１参照)。この３次元形状測定装置においては、図１３に示すように、レーザ光源１及びコリメートレンズ２を中心とする対称位置に、一対の集光レンズ３ａ，３ｂ及び一列に配置された複数の受光素子からそれぞれなる一対のラインセンサ４ａ，４ｂを配置して、測定対象物ＯＢの表面にて反射されたレーザ光のＹ軸方向の受光位置に応じて、所定の基準点（例えば、レーザ光源１の位置）から測定対象物ＯＢの表面までの距離（Ｚ軸方向距離）を検出する。レーザ光源１からコリメートレンズ２を介して出射されるレーザ光は、紙面横方向の軸線周り（Ｙ軸回り）に回転するガルバノミラー５によって反射されて、測定対象物ＯＢの表面に照射される。また、測定対象物ＯＢの表面で反射された散乱光の一部も、ガルバノミラー５によって反射されて、集光レンズ３ａ，３ｂを介してラインセンサ４ａ，４ｂに入射する。そして、ガルバノミラー５の回転により、測定対象物ＯＢの表面に対するレーザ光の照射位置がＸ軸方向に走査される。これと共に、レーザ光源１、コリメートレンズ２、集光レンズ３ａ，３ｂ、ラインセンサ４ａ，４ｂ及びガルバノミラー５をＹ軸方向に移動することにより、測定対象物ＯＢの表面に対するレーザ光の照射位置は、ジグザグの軌跡を描きながらＸ軸方向とＹ軸方向に走査される。」 イ 引２の記載事項 引２（特開２００８－１８０６４６号公報）には、次の記載がある。 (ア) 【０００１】 「【０００１】 本発明は、レーザー光を測定対象に照射し、測定対象からの反射光を受光センサにより検出して三角測量の原理により測定対象の形状を測定する形状測定装置および形状測定方法に関し、より詳しくは、測定対象上で発生する２次反射による影響を効果的に除外し得る形状測定装置および形状測定方法に関する。」 (イ) 【００３０】～【００３９】 「【００３０】 測定台２上には測定対象物ＯＢが載置される。本実施形態では、形状測定装置１は、測定対象物ＯＢの表面に溝状に刻印された文字（図１において刻印文字「ＡＢＣ」）の形状を測定するための刻印形状測定を行う。また、形状データを座標値として表示するために、図１に示すように測定カメラ１０がフィードモータ３０の駆動により移動する移動方向をｙ軸方向、ｙ軸方向に直交し、且つ測定カメラ１０から照射されるレーザー光が走査される方向をｘ軸方向、ｘ軸方向およびｙ軸方向に直交する方向、つまり測定台２の上面と垂直な方向をｚ軸方向と定めておく。 【００３１】 図２は測定カメラ１０をｙ軸方向から見た内部透視図、図３は測定カメラ１０をｚ軸方向から見た内部透視図であり、いずれも概略図である。図２および図３に示すように、測定カメラ１０はケース１１およびこのケース１１内に配置した各種部品を備えて構成されている。ケース１１は直方体状に構成され、図１に示すようにケース１１の長手方向が支持部３ｂの長手方向に平行になるように、支持部３ｂに形成されたガイド溝に取り付けられている。 【００３２】 ケース１１内には各種部品として、レーザー光源１２、コリメートレンズ１４、ガルバノミラー１６、揺動モータ１８、第１集光レンズ２０、第２集光レンズ２２、第１イメージセンサ２４および第２イメージセンサ２６が配置している。レーザー光源１２は、レーザー光駆動回路１２ａ（図４参照）からの指令に基づいて外部にレーザー光を出射するものであり、レーザーダイオードその他の発光素子などを用いることができる。コリメートレンズ１４は、レーザー光源１２に対面配置しており、レーザー光源１２からのレーザー光が入射して、そのレーザー光を平行光とする。 【００３３】 ガルバノミラー１６は図３によく示すように細長い直方体形状とされ、長手方向が支持体３の支持部３ｂの長手方向に平行な方向となるように（つまりケース１１の長手方向に平行になるように）ケース１１内に配置されている。レーザー光源１２から出射されコリメートレンズ１４により平行光とされたレーザー光はガルバノミラー１６に入射し、入射角と等しい反射角を持って反射する。このときレーザー光はガルバノミラー１６の長手方向に垂直な方向からガルバノミラー１６に入射するのが好ましい。ガルバノミラー１６にて反射したレーザー光はケース１１に形成された図示しない窓部または開口部から外部に照射される。 【００３４】 また、ガルバノミラー１６の長手方向の一端（図３において右端）に揺動モータ１８の出力軸１８ａが連結しており、揺動モータ１８が揺動駆動することによってガルバノミラー１６は長軸回りに揺動する。この揺動動作によってガルバノミラー１６に入射するレーザー光の入射角度および反射角度が連続的に変化する。このため図２ の矢印Ａ，Ｂ，Ｃに示すようにガルバノミラー１６で反射したレーザー光の照射方向もガルバノミラー１６の揺動動作に連動して揺動し、この照射方向の揺動によりレーザー光がｘ軸方向に走査される。レーザー光源１２、コリメートレンズ１４、ガルバノミラー１６、揺動モータ１８が、測定対象にレーザー光を走査しながら照射するレーザー光照射装置を構成し、ガルバノミラー１６および揺動モータ１８が、レーザー光を走査する走査手段を構成する。 【００３５】 第１集光レンズ２０および第２集光レンズは凸レンズであり、外部から入射してきた光、特にレーザー光源１２からコリメートレンズ１４、ガルバノミラー１６を経て外部に出射し測定対象にて反射した反射光を集光し、第１イメージセンサ２４上および第２イメージセンサ２６上に結像させる。第１イメージセンサ２４および第２イメージセンサ２６はともにフォトセンサ（例えばＣＣＤ）が一列に整列したライン状の受光領域を持つ撮像素子（受光センサ）であり、各画素（ピクセル）ごとに受光した光を受光量を表す電気信号（受光信号）に変換して出力する。なお、上記説明したケース１１内の各種部品は本発明に関連のある部品として示したものであり、実際の製品においては他の部品を備えていてもよい。 【００３６】 図３に示すように、第１イメージセンサ２４と第２イメージセンサ２６とは、レーザー光源１２を挟んで対称位置となるように配置されている。具体的には、第１イメージセンサ２４と第２イメージセンサ２６は、レーザー光源１２から出射されるレーザー光の光軸に対して垂直な平面内で、レーザー光源１２を中心とした対称位置に配置されている。このためレーザー光源１２から第１イメージセンサ２４までの距離と、レーザー光源１２から第２イメージセンサ２６までの距離が等しくされている。第１イメージセンサ２４および第２イメージセンサ２６が、本発明の複数の受光センサに相当する。 【００３７】 また、図１に示すように、形状測定装置１は３次元画像処理装置４０、コントローラ５０、入力装置５２および表示装置５４を備えている。コントローラ５０は、入力装置５２から入力される入力指令に基づいて、フィードモータ３０に駆動状態を制御する駆動制御指令信号を、測定カメラ１０の揺動モータ１８にガルバノミラー１６の揺動状態を制御する揺動制御指令信号を、測定カメラ１０のレーザー光源１２（詳しくはレーザー光源１２に接続されたレーザー光駆動回路１２ａ）にレーザー光の出射を制御する出射制御指令信号を、それぞれ出力するとともに、これらの制御情報を３次元画像処理装置４０に入力する。３次元画像処理装置４０はフィードモータ３０（詳しくはフィードモータ３０に取り付けられたエンコーダ）から駆動量を示す信号が、測定カメラ１０の揺動モータ１８（詳しくは揺動モータ１８に取り付けられたエンコーダ）からガルバノミラー１６の揺動量を示す信号が、第１，第２イメージセンサ２４，２６から受光信号が、それぞれ入力され、これらの入力信号およびコントローラ５０から入力された制御情報を基に測定対象の形状データを演算し、演算した結果を表示装置５４に出力する。 【００３８】 上記構成の形状測定装置１において、作業者が入力装置５２を介してコントローラ５０に測定開始の指令を入力すると、コントローラ５０は測定カメラ１０にレーザー光の出射制御指令およびレーザー光の走査制御指令を出力するとともにフィードモータ３０に駆動制御指令を出力する。これによりレーザー光源１２からレーザー光が出射されるとともに揺動モータ１８の駆動によりガルバノミラー１６が揺動し、レーザー光がｘ軸方向に走査される。これとともに、フィードモータ３０の駆動により測定カメラ１０が支持部３ｂの長手方向、すなわちｙ軸方向に沿って移動する。このレーザー光の走査と測定カメラ１０の移動を同時に行うことによって、測定台２上に載置された測定対象物ＯＢの上面の全面をレーザー光が照射する（レーザー光照射ステップ）。 【００３９】 測定対象物ＯＢの上面に照射されたレーザー光は、測定対象物ＯＢ上の照射部位で散乱する。散乱光の一部はガルバノミラー１６で反射して第１集光レンズ２０を介して第１イメージセンサ２４に受光され、散乱光の別の一部はガルバノミラー１６で反射して第２集光レンズ２２を介して第２イメージセンサ２６に受光される（受光ステップ）。そして、第１，第２イメージセンサ２４，２６から受光信号が出力され、この受光信号が３次元画像処理装置４０に入力される。」 ウ 周知技術２の認定 前記ア、イにおいて摘記した事項に例示されるように、次の技術事項は当業者にとって周知技術であったと認められる（以下「周知技術２」という。）。 [周知技術２] 「レーザー光を用いて測定対象物の３次元形状を測定する３次元形状測定装置において、レーザー光源からコリメートレンズを介して出射されるレーザー光を、回転するガルバノミラーによって反射し、測定対象物の表面に照射し、測定対象物の表面で反射された散乱光をガルバノミラーによって反射し、集光レンズを介してラインセンサに入射するようにし、ガルバノミラーの回転により、測定対象物の表面に対するレーザー光の照射位置を走査するように光学系を配置する技術。」 (７) 引３及び引４の記載事項並びに周知技術３の認定 ア 引３の記載事項 引３（特表２００５－５２６２８９号公報）には、次の記載がある。 (ア) 【０００２】 「【０００２】 テレビ受像機等の電子画像生成器は、電磁画像ビームを画面全体で電子的に掃引することにより、目に見える画像、或いは目に見えるビデオ画像のシーケンスを、表示画面上で走査する。例えば、テレビ受像機において、画像ビームは、電子のビームであり、コイルは、ビームを掃引するために、直線的に増加する磁場又は電場を生成する。」 (イ) 【００１４】～【００１５】 「【００１４】 本発明の実施形態によれば、走査アセンブリは、第一の次元において第一の周波数により画像ビームを掃引し、第二の次元においては、第一の周波数よりも低い第二の周波数により双方向に掃引する。 【００１５】 例えば、垂直次元において双方向にビームを掃引すると、フライバック期間を除去することで走査電力を低減可能であり、垂直掃引関数における調波数を低減することで、フィードバックループなしでビーム位置における誤差を低減できる。更に、フライバック期間の除去により、画像ビームはより長く「オン」になるため、走査画像は、一定のビーム強度に対して、より明るくなる場合が多く、そのため一定の画像の明るさに対して、画像ビームの強度、したがって更に電力を、比例して低減させることが可能となる。」 (ウ) 【００９７】 「【００９７】 画像ビーム生成器１３４は、位置強度回路１４４と、走査ピクセル補間器１４６と、従来型ビーム源１４８と、バッファ切り替え回路１５０とを含む。回路１４４は、図１１及び１２に関連して上で説明したように、ビームの位置に従ってビーム１３６の強度を変調できる。補間器１４６は、図１３及び１６に関連して上で説明したように、走査ピクセルＺの強度を補間するためにビーム１３６の強度を変調可能であり、図１５の回路１００を含んでもよい。ビーム源１４８は、ビーム１３６を生成し、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）又はレーザダイオードにしてよい。切り替え回路１５０は、図９ 及び１０に関連して上で説明したように、画像ビーム１３６の生成、したがって更に走査ピクセルＺの形成を、バッファ１３８内の一枚のソース画像から、バッファ内の別のソース画像に遷移させ、偽のゴースト画像の近くを低減又は除去する。」 イ 引４の記載事項 引４（特表２０１４－５１８４００号公報）には、次の記載がある。 (ア) 【０００４】 「【０００４】 小型レーザプロジェクタは、ピコプロジェクタ、ナノプロジェクタ、およびマイクロプロジェクタとも呼ばれ、一般に、電池式の携帯型プロジェクタであり、その小型サイズ故にある種のアプリケーションにとって便利であることから人気を得ている。小型レーザプロジェクタを携帯用端末またはノート型パソコンに接続することができ、そして画像を画面または壁面に表示することができる。」 (イ) 【０００８】 「【０００８】 従来のレーザプロジェクタでは、ブラウン管の電子ビームの誘導と類似した方法でレーザビームをラスター走査するために、移動マイクロミラーが用いられている。水平走査の動きは、水平走査の共振周波数において水平軸を走行することによって生成され、水平走査の共振周波数は、典型的には、およそ１８ＫＨｚである。水平走査速度は、位置によって正弦的に変わる。走査コントローラは、スキャナーのセンサーからのフィードバックを用いて、システムが、固定した走査振幅で共振を維持するようにする。画像は、スキャナーがビームを往復掃引する時に両方向で描画される。これは、２つの方法においてシステム効率に役立つ。第１に、共振して走行することによって、走査ミラーの駆動に必要な電力が最小になる。第２に、ビデオの双方向の水平走査は、ビデオ消去期間を最小にすることによってレーザの使用効率が最大になる。双方向の走査は、レーザビームが左右に掃引される（ラスター走査パターンが循環するのであれば、上下に掃引される）間にレーザが光を発することを意味する。この結果、所与のレーザの出力電力でプロジェクタがより明るくなる。」 ウ 周知技術３の認定 前記ア、イにおいて摘記した事項に例示されるように、次の技術事項は当業者にとって周知技術であったと認められる（以下「周知技術３」という。）。 [周知技術３] 「電力あたりの光源の明るさをより明るくすることを目的として、画像を生成するため行うレーザービーム等のビームを走査するに際して、往復して双方向に掃引すること。」 第５ 対比・判断 １ 本件発明１について (１) 対比 本件発明１と甲１発明を対比する。 ア 「照明平面」及び「光源」について （ア）明細書の【０００８】段落を参照すると、本件発明１の「照明平面」には、少なくとも「レーザーを扇形に広げることによって作り出される」ものが含まれることが理解できる。 （イ）そうすると、甲１発明の「レーザー投射面」は、「レーザー光の投射方向を連続的に掃引することにより」形成される「平面」であることから、本願発明１の「照明平面」に相当する。 （ウ）そして、甲１発明の「レーザー光の投射方向を連続的に掃引することにより、レーザー投射面を定める光源」は、本願発明１の「照明平面を画定する光のラインを作り出すための光源」に相当する。 イ 「感知平面」、「光のライン」及び「ラインセンサー」について （ア）「感知平面」について ａ 本件発明１の「感知平面」について、明細書の【００２０】段落には「ラインセンサー１２２は単一の平面からの光を感知する。一般的な構成では、２つの平面は、図２に示されるように３Ｄにおけるラインで交差し、また、周辺の間接的な照明がない場合、ラインセンサー１２２は、ライン上の何らかのオブジェクトによって散乱される光を測定する。」と記載されている。 ｂ 上記記載を参酌すると、甲１発明の「入射平面」は、本件発明の「感知平面」に相当する。 （イ）「光のライン」について ａ 本件発明１の「光のライン」については、明細書中には明示的な説明がなく（少なくとも「光のライン」という語句が記載されていない）、請求項においては、「光のライン」が「照明平面を画定する」ものであること、「感知平面にお［いて］」「ラインセンサー」に「感知［される］」ものであること、及び、「照明平面と感知平面の交差によって画定される」もので有ることが特定されている。 ｂ ここで、一般的に光の散乱体がない空間上においては、光源から投射された「光」が「ラインセンサー」に「感知［される］」ラインを形成するようなことは観念できないため、上記「光のライン」は、仮に当該「ライン」に何らかのオブジェクトが置かれた場合には、当該オブジェクトによって散乱される光が「ラインセンサー」に「感知」可能である一次元状の空間であると言うべきである。 ｃ そして、甲１発明において、「レーザー投射面と、入射平面が、交差することによって画定される線」は、「レーザー投射面」、すなわちレーザーの光の投射方向が含まれる平面を画定しており、「レーザー光を散乱させる物体が当該線に触れると、それにより拡散されたレーザー光がCMOSセンサの単一の行に感知される」のであるから、甲１発明の「レーザー投射面と入射平面が、交差することによって画定される線」は本件発明１の「光のライン」に相当する。 (ウ) 「ラインセンサー」について 前記(ア)、(イ)を踏まえると、甲１発明の「ＣＭＯＳセンサ」は、本件発明１の「感知平面における光のラインを感知するためのラインセンサーであって、感知される光のラインが照明平面と感知平面の交差によって画定される、ラインセンサー」に相当する。 ウ 「ライトカーテン」について （ア）本件発明１の「ライトカーテン」は、（照明平面と感知平面）の「交差」が「事前定義された経路を追従」することによって「画定」されるものであり、「ライトカーテンにぶつかるオブジェクトの存在を示す、ラインセンサーによって検出された光の変化を検出する」ためのものである。 （イ）一方で甲１発明の「シーン深度ごとの平面」は、「レーザー投射面と入射平面」の「交差によって画定される線が走査されることで」「画定」されるものであって、「レーザー投射面と入射面」は「同期するように走査され」るものである。 （ウ）したがって、甲１発明の「シーン深度ごとの平面」は、本件発明１の「ライトカーテン」に相当する。 エ 「事前定義された経路を追従するように、照明平面および感知平面を同期して操縦」することについて 甲１発明の「レーザー投射面と入射平面は同期するように走査され、両面の交差によって画定される線は走査されることでシーン深度ごとの平面を画定し、」「シーン深度ごとの平面を画定するレーザー投射面と入射平面の走査は走査の前に定義されていること」は、結局両面の交差によって画定される線が、シーン深度ごとの平面内を走査することによって、シーン深度ごとの平面を画定するのであるから、本件発明１の「交差がライトカーテンを画定する事前定義された経路を追従するように、照明平面および感知平面を同期して操縦」することに相当することは明らかである。 (２) 一致点及び相違点 前記(１)の対比の結果を踏まえると、本件発明１と甲１発明は、次の相違点において相違し、その余の点において一致する。 ＜相違点１－１＞ 本件発明１においては、「プロセッサー」と、プロセッサ－によって実行される「ソフトウェア」が「交差がライトカーテンを画定する事前定義された経路を追従するように、照明平面および感知平面を同期して操縦」するという機能を実施しているのに対して、 甲１発明においては、当該操縦に相当することをどのようなものが行っているのか明示されていない点。 ＜相違点１－２＞ 本件発明１においては、「プロセッサー」と、プロセッサーによって実行される「ソフトウェア」が「ライトカーテン上の個別の位置において光源のオンおよびオフを循環させ、ライトカーテンにぶつかるオブジェクトの存在を示す、ラインセンサーによって検出された光の変化を検出するために光源のオンおよびオフが循環される際にラインセンサーを読み出す」機能を実施しているのに対して、甲１発明においてはそのような機能を実施しているのか明示されていない点。 (３) 判断 ア 相違点１－１について 甲１発明において、「レーザー投射面と入射平面は同期するように走査され、両面の交差によって画定される線は走査されることでシーン深度ごとの平面を画定し、」ていることと、「シーン深度ごとの平面を画定するレーザー投射面と入射平面の走査は走査の前に定義されて」いることは、結局、「両面の交差によって画定される線」が、走査されることによって、「シーン深度ごとの平面」を画定するものであり、当該「走査」は、「レーザー投射面と入射平面」の「同期するよう」な「走査」として、「走査の前に定義」されているのだから、本件発明１における「交差がライトカーテンを画定する事前定義された経路を追従するように、照明平面および感知平面を同期して操縦」に相当する。 そして、これを行う主体について、光源やカメラをパソコン等のプロセッサーとこれに実行されるソフトウェアによって動作する制御装置に接続して一括管理することは極めて一般的であるため、そのようにすることは例示するまでもない周知の技術の適用にすぎないと言える。 よって、甲１発明において、「レーザー投射面と入射平面の交差によって画定される線」が「走査されることでシーン深度ごとの平面を画定」するように、「レーザー投射面と入射平面」の「同期する」ような「走査」を「走査の前に定義」して行うことを、プロセッサーとソフトウェアによるものとし、もって相違点１－１の構成とすることは、当業者にとって容易である。 イ 相違点１－２について 前記第４ ２（１）ウで述べた、「光源による画像信号の周囲の環境光に対する比率を増加させるという目的で、光源をオンにして画像を撮影し、光源をオフにして画像を撮影し、両画像を減算されるようにすることで、背景を抑制する」という周知の技術は、その目的（光源による画像信号を得るためのものであり、周囲の環境光に対する比率を増加させるという目的は、光源による画像信号を得ようとするものであれば、当然内在する課題を解決するものである）を鑑みれば、甲１への適用は当業者であれば当然考え得るものである。そして、当該周知技術１を甲１発明に適用すると、光源であるレーザーは、オンにした状態でCMOSセンサによる検出が行われ、（減算のために、レーザーをオンにした状態と同じ位置の撮影をする状態で）オフにした状態でもCMOSセンサによる検出が行われる。 CMOSセンサによる検出は、レーザー光を散乱させる物体が接触した場合に、散乱光を検出することを目的として行われるのだから、適用の結果は、「レーザーの光の投射方向が含まれる平面と、入射平面が、所定の位置である時にレーザーのオン及びオフを循環させ、シーン深度毎の平面に接触した物体の存在を示す、CMOSセンサによって検出された光の変化を検出するために光源のオン及びオフが循環される際にCMOSセンサを読み出す」ものとなる。 そして、本件発明１における、「ライトカーテン上の個別の位置において光源のオンおよびオフを循環させ」という記載は曖昧ではあるが、照明平面と感知平面が所定の位置にある状態で、光源がオンの時とオフの時があると解されるから、「レーザー投射面と、入射平面が、所定の位置である時にレーザーのオンおよびオフを循環させ」ることは当該記載の構成に相当することは明らかである。 そうすると、甲１発明に対して、周知技術１を適用し、もって相違点１－２の構成とすることは、当業者にとって容易である。 ウ 小括 前記ア、イの検討結果をまとめると、本件発明１は、甲１発明と甲２号証及び甲３号証に記載される周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 ２ 本件発明１３について (１) 対比 本件発明１３と甲１発明を対比する。 ア 「照明平面」、「感知平面」及び「ライン」について 本件発明１３の「照明平面」及び「感知平面」について検討するに、甲１発明において「シーン深度ごとの平面を画定するレーザー投射面と入射平面の走査」が「走査の前に定義されて」いる以上、甲１発明の「レーザープロジェクタ」、及び、甲１発明の「ローリングシャッターを備えたCMOSセンサ」も、動作をさせる前にどのように駆動されるかが決定されていることは明らかである。そうすると、甲１発明は本件発明１３の「ライン光源を第１の事前定義された経路上で」「連続的に掃引することによって照明平面を作り出す」こと、及び、「ラインセンサーを第２の事前定義された経路上」で「掃引することによって感知平面を作り出す」という点において一致している。 また、「照明平面と感知平面の交差を画定するライン」については、交差する２平面を定めればラインが画定されるが、逆に、ラインが画定されれば、その線上で交差する２平面も定まるのだから、甲１発明の「レーザーの光の投射方向が含まれる平面と、入射平面が、交差することによって画定される線」は、本件発明１３の「ライン」に相当する。 イ 「ライトカーテン」について 甲１発明の「シーン深度ごとの平面」は、前記１（１）ウと同様の理由により、本件発明１３の「ライトカーテン」に相当する。 ウ 「前後に」掃引することについて 本件発明１３の、ライン光源やラインセンサーを、経路上で「前後に」（連続的に）掃引することについては、明細書中に直接の記載は無い。しかしながら、本件特許の原文に相当する国際公開ＷＯ２０１９／１８２７８４を参酌すると、本件発明１３における「前後」という訳は、原文では「back and forth」（行ったり来たりすること）であることが理解できる。したがって、本件発明１３における「前後に」はより適切には「双方向に」と読み替えるのが妥当であることが理解できる。 エ 「照明平面および感知平面の交差を画定するラインが所望の形状のライトカーテンを作り出すように、第１の事前定義された経路および第２の事前定義された経路を同期させる」ことについて 当該構成も前記１（１）エと同様の理由による。つまり、甲１発明も「レーザー投射面と、入射平面が、交差することによって画定される線」が、シーン深度毎の平面を作り出すように、レーザープロジェクタのレーザーの投射方向の走査、及び、甲１発明の「ローリングシャッターを備えたCMOSセンサを同期させている。 (２) 一致点及び相違点 前記(１)の対比の結果を踏まえると、本件発明１３と甲１発明は、次の相違点において相違し、その余の点において一致する。 ＜相違点１３－１＞ 本件発明１３においては、ライン光源及びラインセンサーを「前後に」掃引しているが、甲１発明の光源やCMOSセンサの掃引は前後に行われていない点。 (３) 判断 ア 相違点１３－１について (ア) 前記(１)ウで検討したように、明細書中に「前後に」（連続的に）掃引することについて直接的な記載はない。またそのような掃引を行うことにどのような技術上の意義があるのかについても、明細書中に開示が認められない。一般に、光源を双方向に往復動作させること自体は通常行われることにすぎないことを考慮すれば、このような技術上の意義が不明である相違点１３－１に係る本件発明の構成は、甲１発明に基づいて当業者が適宜なし得た設計的な事項にすぎないものと評価せざるを得ない。 (イ) さらにいえば、前記第４ ２（７）ウで述べた、「電力あたりの光源の明るさをより明るくすることを目的として、画像を生成するため行うレーザービーム等のビームを走査するに際して、往復して双方向に掃引すること。」という周知の技術（周知技術３）は、その目的（光源による画像信号を得るためのものであり、光源を明るくするという目的は、光源による画像信号を得ようとするものであれば、当然内在する課題を解決するものである）を鑑みれば、甲１発明への適用は当業者であれば当然考え得るものである。そして、当該周知技術３を甲１発明に適用すると、光源であるレーザーや、センサであるCMOSセンサによる検出は、掃引時に往復させる（双方向に掃引する）ものとなる。 そうすると、甲１発明に対して、周知技術３を適用し、もって相違点１３－１の構成とすることは、当業者にとって容易である。 イ 小括 前記アの検討結果をまとめると、本件発明１３は、甲１発明、並びに、引３及び引４に記載される周知技術３に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 ３ 本件発明１９について (１) 対比、一致点と相違点 前記１及び２の検討と同様の検討により、本件発明１９と甲１発明は、次の相違点において相違し、その余の点において一致する。 ＜相違点１９－１＞ 本件発明１９は、「プロセッサーによって実行される」と「ライン光源を・・・同期させる」「ステップを実施する命令を収容する非一時的コンピュータ可読記憶媒体」の発明であるのに対し、 甲１発明においては、当該同期に相当することをどのようなものが行っているのか明示されていない点。 ＜相違点１９－２＞ 本件発明１９においては、ライン光源及びラインセンサーを「前後に」掃引しているが、甲１発明の光源やCMOSセンサの掃引は前後に行われていない点。 (２) 判断 ア 相違点１９－１について 前記１（３）アの判断と同様、甲１発明において、「レーザー光を」「事前定義された経路上で」「連続的に掃引することによって照明平面を作り出し、」「ラインセンサーを第２の事前定義された経路上で」「掃引することによって感知平面を作り出し」、「照明平面および感知平面の交差を画定するラインが所望の形状のライトカーテンを作り出すように、第１の事前定義された経路および第２の事前定義された経路を同期させる」という動作を行う主体を、プロセッサーとこれに実行されるステップを実施する命令を収容する非一時的コンピュータ可読記憶媒体とすることも、例示するまでもない周知の技術の適用にすぎず、これを甲１に適用し、もって相違点１９－１の構成とすることは、当業者にとって容易である。 イ 相違点１９－２について 前記２（３）と同様であり、甲１発明に対して、周知技術３を適用し、もって相違点１９－２の構成とすることは、当業者にとって容易である。 ウ 小括 前記ア、イの検討結果をまとめると、本件発明１９は、甲１発明、並びに、引３及び引４に記載される周知技術３に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 ４ 本件発明２～１２、１４～１８、２０～２３について (１) 本件発明２について 甲６には、前記第４ ２(４)カにおいて、［甲６技術事項］として示したように、「シート状の光を得るために、光源としてレーザーを用い、集光レンズ、パウエルレンズとガルバノミラーを備え、光源から出た光は、ガルバノミラーによって反射される前にパウエルレンズによって、光を一方向に広げる技術。」について記載されている。 そして、甲1発明における、「レーザー投射面」を作り出す「レーザー光の投射方向を連続的に掃引すること」は、シート状の光を得るために行っていることであるので、「レーザー光の投射方向を連続的に掃引すること」に変えて甲６技術事項を採用し、もって本件発明２とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 (２) 本件発明３について 甲１発明は、「単一の行を露光するローリングシャッターを備えたCMOSセンサ」を備えるものであり、前記第４ １（１）アにも有るように、当該ローリングシャッターを備えたCMOSセンサは、市販のカメラをそのまま用いているのだから、当然レンズによる集光も行われている。 そうすると、本件発明３と甲１発明の相違点は、本件発明１と甲１発明の相違点と同じであるため、本件発明３は、本件発明１と同様の理由で当業者が容易に想到し得たことである。 (３) 本件発明４について 甲１発明は、「レーザー光を散乱させる物体が接触した場合に、散乱光がローリングシャッターを備えたCMOSセンサによって検出される」のであるから、プロセッサーとソフトウエアによって動作をさせた場合（前記１（３）ア）、当然「ソフトウェアが、ライトカーテンと交差するオブジェクトの存在を示す、ラインセンサーによって検出された光の変化を検出するさらなる機能を実施する」ことは明らかである。 そうすると、本件発明４は、本件発明１と同様の理由で当業者が容易に想到し得たことである。 (４) 本件発明５について 本件発明５について検討するに、甲４技術事項として、「物体侵入検知の際には外部出力手段を介して制御出力や表示出力を外部表示器などの出力対象へと送り出す」ことや、甲７技術事項として「測距装置は障害物が所定の閾値よりも短い距離になったことを検出すると、車両本体に信号を出力して、警告音を発生させる」ことが知られていることに鑑みれば、甲１発明に対し「変化を検出すると、オフユニットにアラートを通信する」ようにすることは、当業者であれば容易に想到し得るものである。 そうすると、本件発明５は、甲１発明、及び、甲４技術事項又は甲７技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 (５) 本件発明６～８について 甲１には、「プロジェクタの走査線及びカメラの行がエピポーラ平面に対して垂直になるように、カメラ及びプロジェクタがそれらの光軸を中心に90°回転」させると記載されているから、甲１発明の「レーザー投射面と、入射平面」は、エピポーラ平面に垂直で、カメラのある場所またはプロジェクタのある場所を通る2つの平行な軸を中心として回転している。 また、2つの平行な軸は、少なくとも2つの軸であり、2つの軸上のそれぞれから１点ずつを定めると、「レーザー投射面と、入射平面」はそれぞれの点上を回転していることとなる。 そうすると、本件発明６～８と甲１発明の相違点は、本件発明１と甲１発明の相違点と同じであるため、本件発明６～８は、本件発明１と同様の理由で当業者が容易に想到し得たことである。 (６) 本件発明９について 甲５には、前記第４ ２(３)ウにおいて、［甲５技術事項］として示したように、「深度を測定することを目的として、レーザー光源と組み合わせ、シーンを一度に1行(又は1列)のピクセルずつ高速にスキャンして画像をキャプチャするセンサーに、ローリングシャッターToFフォトセンサを用いること。」について記載されている。 そして、甲1発明における、「ローリングシャッターを備えたCMOSセンサ」に変えて甲５技術事項の「ローリングシャッターToFフォトセンサ」を採用し、もって本件発明９とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 (７) 本件発明１０、１１について 本件発明１０における「ガルボミラー」は、一般的には「ガルバノミラー」と呼ばれるものである。そして、前記第４ ２（６）ウで周知技術２として認定したように、レーザー光を用いて測定対象物の３次元形状を測定する３次元形状測定装置において、「レーザー光源からコリメートレンズを介して出射されるレーザー光を、回転するガルバノミラーによって反射し、測定対象物の表面に照射し、測定対象物の表面で反射された散乱光をガルバノミラーによって反射し、集光レンズを介してラインセンサに入射するようにし、ガルバノミラーの回転により、測定対象物の表面に対するレーザー光の照射位置を走査するように光学系を配置する技術」は周知の技術であるところ、甲１発明において、当該レーザー光による計測の光学系を採用して、「レーザーの光の投射方向が含まれる平面と、入射平面」を操縦可能ガルバノミラーによって操縦するようにし、もって本件発明１０とすることは、当業者にとって容易である。 そして、ガルバノミラーは一般的に機械的に電動で動くものであるので、本件発明１１についても同様である。 (８) 本件発明１２について 甲１発明は、「ローリングシャッターを備えたCMOSセンサ」を利用しており、これは本件発明１２の「ラインセンサーがローリングシャッター」を「有する２Ｄセンサーである」に相当する。 そうすると、本件発明１２と甲１発明の相違点は、本件発明１と甲１発明の相違点と同じであるため、本件発明１２は、本件発明１と同様の理由で当業者が容易に想到し得たことである。 (９) 本件発明１４について 本件発明１４において、本件発明１３に加えられた発明特定事項である、「光源のオンおよびオフを循環させることと、光源のオンおよびオフが循環される際にラインセンサーを読み出すこと」については、前記１（３）イと同様の理由で、甲１発明に周知技術１を適用することによって、当業者が容易に想到し得たことである。 (１０) 本件発明１５について 甲１発明は、「レーザー光を散乱させる物体が接触した場合に、散乱光がローリングシャッターを備えたCMOSセンサによって検出される」のであるから、「ライトカーテンと交差するオブジェクトの存在を示す、ラインセンサーによって検出された光の変化を検出」していることは明らかである。 そうすると、本件発明１５は、本件発明１と同様の理由で当業者が容易に想到し得たことである。 (１１) 本件発明１６～１８について 甲１には、「プロジェクタの走査線及びカメラの行がエピポーラ平面に対して垂直になるように、カメラ及びプロジェクタがそれらの光軸を中心に90°回転」させると記載されているから、甲１発明の「レーザー投射面と、入射平面」は、エピポーラ平面に垂直で、カメラのある場所またはプロジェクタのある場所を通る2つの平行な軸を中心として回転している。 また、2つの平行な軸は、少なくとも2つの軸であり、2つの軸上のそれぞれから１点ずつを定めると、「レーザー投射面と、入射平面」はそれぞれの点上を回転していることとなる。 そうすると、本件発明１６～１８と甲１発明の相違点は、本件発明１と甲１発明の相違点と同じであるため、本件発明１６～１８は、本件発明１と同様の理由で当業者が容易に想到し得たことである。 (１２) 本件発明２０について 本件発明２０において、本件発明１９に加えられた発明特定事項である、「光源のオンおよびオフを循環させ、光源のオンおよびオフが循環される際にラインセンサーを読み出すステップを実施する」ことについては、前記１（３）イと同様の理由で、甲１発明に周知技術１を適用することによって、当業者が容易に想到し得たことである。 (１３) 本件発明２１について 甲１発明は、「レーザー光を散乱させる物体が接触した場合に、散乱光がローリングシャッターを備えたCMOSセンサによって検出される」のであるから、「ライトカーテンと交差するオブジェクトの存在を示す、ラインセンサーによって検出された光の変化を検出」していることは明らかである。 そうすると、本件発明２１は、本件発明１と同様の理由で当業者が容易に想到し得たことである。 (１４) 本件発明２２について 本件発明２２について検討するに、甲４技術事項として、「物体侵入検知の際には外部出力手段を介して制御出力や表示出力を外部表示器などの出力対象へと送り出す」ことや、甲７技術事項として「測距装置は障害物が所定の閾値よりも短い距離になったことを検出すると、車両本体に信号を出力して、警告音を発生させる」ことが知られていることに鑑みれば、甲１発明に対し「変化を検出すると、オフユニットにアラートを通信する」ようにすることは、当業者であれば容易に想到し得るものである。 そうすると、本件発明２２は、甲１発明と、引３及び引４に記載される周知技術３、及び、甲４技術事項又は甲７技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 (１５) 本件発明２３について 本件発明２３は、本件発明２２に対して、「ライトカーテン中の同じラインを二度、一度は光源による照明を伴い、一度は伴わず、読み出し、読値を引き算することにより、ラインセンサーによって感知された光から周辺光をフィルターする」という発明特定事項を追加したものであるが、当該発明事項は、甲１発明に周知技術１を適用することによって生じる技術的な事項そのものである。 そうすると、本件発明２３は、甲１発明に周知技術１を適用することによって、当業者が容易に想到し得たことである。 第６ むすび 以上のとおり、請求項１～２３に係る発明は、甲１号証に記載された発明に、甲２号証～甲７号証及び引用文献１～４に記載された技術事項、並びに、周知技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。よって、請求項１～２３に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、同法第１１３条第２号に該当するから、取り消されるべきものである。 よって、結論のとおり決定する。