2025-700809

特許第７６３１４１４号発明「エレベータ制御装置、移動体、およびエレベータを利用する移動体の制御方法」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７６３１４１４号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり訂正後の請求項１、２、５について訂正することを認める。 特許第７６３１４１４号の請求項１～５に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７６３１４１４号（以下「本件特許」という。）の請求項１～５に係る特許についての出願は、令和５年５月２９日に出願され、令和７年２月７日に特許権の設定登録がされ、同年２月１８日に特許掲載公報が発行された。 その後、特許異議申立人 松岡直之（以下「申立人」という。）により、請求項１～５に係る特許に対して特許異議の申立てがされた。本件特許異議の申立ての経緯は、概略、次のとおりである。 令和７年 ８月 ８日 申立人による特許異議の申立て 同 年１２月 ３日付け 取消理由通知 令和８年 ２月 ９日 特許権者による訂正請求書及び意見書の提出 同 年 ４月 ３日 申立人による意見書の提出 第２ 本件訂正による訂正の適否 １ 本件訂正の内容について 令和８年２月９日に提出された訂正請求書（以下「本件訂正請求書」という。）による訂正（以下「本件訂正」という。）は、本件特許の特許請求の範囲を、訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項１、２、５について訂正することを求めるものであり、その訂正の内容は以下のとおりである。 （１）訂正事項１ 特許請求の範囲の請求項１に「 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体と通信可能に接続され、」とあるのを、 「 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体であり、 前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、前記移動経路を移動するように移動機構を制御する動作制御部と、を備える移動体と通信可能に接続されたエレベータ制御装置であって、」に訂正する。（下線は訂正箇所。以下、同様。） （２）訂正事項２ 請求項２に「 請求項１に記載のエレベータ制御装置に通信可能に接続され、」とあるのを、 「 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体と通信可能に接続され、 前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報を記憶する適正度マップ記憶部と、 前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報を取得するかご内情報取得部と、 前記適正度マップ記憶部に記憶した適正度マップ情報および前記かご内情報取得部が取得した情報に基づいて、前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置を決定する乗り込み候補位置決定部と、 前記乗りこみ候補位置決定部が決定した前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を生成して前記移動体に送信する移動体情報処理部と、を備えたエレベータ制御装置に通信可能に接続され、」に訂正する。 （３）訂正事項３ 請求項５に「 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体と通信可能に接続されたエレベータ制御装置が、」とあるのを、 「 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体であり、 前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、 前記移動経路を移動するように移動機構を制御する動作制御部と、を備える移動体と通信可能に接続されたエレベータ制御装置が実行する移動体の制御方法であって、」に訂正する。 ２ 一群の請求項について 訂正前の請求項１、２について、請求項２は、本件訂正により訂正される請求項１を直接的に引用する関係にあるから、訂正前の請求項１、２に対応する訂正後の請求項１、２は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。 また、特許権者は、訂正後の請求項１、２について、請求項２に係る訂正が認められる場合には、当該請求項２に係る訂正を、その他の一群の請求項に係る訂正とは別の訂正単位とすることを求めている。 ３ 訂正の適否に関する当審合議体の判断 （１）訂正事項１について 訂正事項１は、訂正前の請求項１記載の「移動体と通信可能に接続され」たエレベータ制御装置に関し、当該エレベータ制御装置が接続される「移動体」に対し、「前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、前記移動経路を移動するように移動機構を制御する動作制御部と、を備える」という発明特定事項を直列的に付加し、エレベータ制御装置が通信接続される「移動体」を限定するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものである。 次に、訂正前の請求項２に「前記エレベータ制御装置から前記乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、前記移動経路を移動するように前記移動機構を制御する動作制御部と、を備える移動体」という記載があるところ、訂正事項１は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下「本件特許明細書等」という。）に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第５項に適合する。 そして、訂正事項１は、上述のとおり「移動体」を限定するにとどまり、発明のカテゴリーや対象を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでなく、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第６項に適合する。 （２）訂正事項２について 訂正事項２は、訂正前の請求項１の記載を引用する請求項２について、請求項間の引用関係を解消して、独立形式の請求項の記載に改めるものであり、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に規定する「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること」を目的とするものである。 また、訂正事項２は、請求項間の引用関係を解消して、独立形式の請求項の記載に改めるものに過ぎないから、本件特許明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第５項に適合するし、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでなく、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第６項に適合する。 （３）訂正事項３について 訂正事項３は、訂正前の請求項５記載のエレベータ制御装置が行うエレベータを利用する移動体の制御方法に関し、当該エレベータ制御装置が接続される「移動体」に対し、「前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、前記移動経路を移動するように移動機構を制御する動作制御部と、を備える」という発明特定事項を直列的に付加し、エレベータ制御装置が通信接続される「移動体」を限定するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものである。 次に、訂正前の請求項２に「前記エレベータ制御装置から前記乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、前記移動経路を移動するように前記移動機構を制御する動作制御部と、を備える移動体」という記載があるところ、訂正事項３は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下「本件特許明細書等」という。）に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第５項に適合する。 そして、訂正事項３は、上述のとおり「移動体」を限定するにとどまり、発明のカテゴリーや対象を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでなく、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第６項に適合する。 （４）別の訂正単位とすることの求めについて 以上のとおり、訂正後の請求項１、２についての訂正は、訂正の要件に適合するため、訂正後の請求項１に係る訂正と請求項２に係る訂正とは、それぞれ別の訂正単位とすることを認める。 ４ 訂正の適否についてのまとめ 以上のとおり、本件訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号及び第４号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。 したがって、訂正後の請求項１、２、５について訂正することを認める。 第３ 本件発明 上記第２のとおり本件訂正は認められたから、本件特許の請求項１～５に係る発明（以下、それぞれ「本件発明１」、「本件発明２」等といい、総称して「本件発明」という。）は、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲の請求項１～５に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。 「【請求項１】 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体であり、 前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、 前記移動経路を移動するように移動機構を制御する動作制御部と、を備える移動体と通信可能に接続されたエレベータ制御装置であって、 前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報を記憶する適正度マップ記憶部と、 前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報を取得するかご内情報取得部と、 前記適正度マップ記憶部に記憶した適正度マップ情報および前記かご内情報取得部が取得した情報に基づいて、前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置を決定する乗り込み候補位置決定部と、 前記乗りこみ候補位置決定部が決定した前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を生成して前記移動体に送信する移動体情報処理部と、を備えたエレベータ制御装置。 【請求項２】 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体と通信可能に接続され、 前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報を記憶する適正度マップ記憶部と、 前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報を取得するかご内情報取得部と、 前記適正度マップ記憶部に記憶した適正度マップ情報および前記かご内情報取得部が取得した情報に基づいて、前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置を決定する乗り込み候補位置決定部と、 前記乗りこみ候補位置決定部が決定した前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を生成して前記移動体に送信する移動体情報処理部と、を備えたエレベータ制御装置に通信可能に接続され、 移動機構と、 前記エレベータ制御装置から前記乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、 前記移動経路を移動するように前記移動機構を制御する動作制御部と、を備える移動体。 【請求項３】 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体と通信可能に接続され、 前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報を記憶する適正度マップ記憶部と、 前記適正度マップ記憶部に記憶した適正度マップ情報に基づいて、前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置を決定する乗り込み候補位置決定部と、 前記乗りこみ候補位置決定部が決定した前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を生成して前記移動体に送信する移動体情報処理部と、を備えたエレベータ制御装置に通信可能に接続され、 移動機構と、 前記エレベータ制御装置から前記乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、 前記移動経路を移動するように前記移動機構を制御する動作制御部と、 所定範囲内にあるオブジェクトを検知する近接センサと、 音声を出力するスピーカ部と、を備え、 前記動作制御部は、前記近接センサにより前記移動経路上にオブジェクトがあることが検知されると、導線確保のための報知情報を前記スピーカ部から出力させるか、前記移動経路決定部により決定される迂回経路を新たな移動経路とするか、または、前記移動経路決定部により決定される新たな乗り込み候補位置までの移動経路を新たな移動経路とする、移動体。 【請求項４】 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体と通信可能に接続され、 前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報を記憶する適正度マップ記憶部と、 前記適正度マップ記憶部に記憶した適正度マップ情報に基づいて、前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置を決定する乗り込み候補位置決定部と、 前記乗りこみ候補位置決定部が決定した前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を生成して前記移動体に送信する移動体情報処理部と、を備えたエレベータ制御装置に通信可能に接続され、 移動機構と、 前記エレベータ制御装置から前記乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、 前記移動経路を移動するように前記移動機構を制御する動作制御部と、 所定範囲内にあるオブジェクトを検知する近接センサと、 自位置情報を取得する位置センサと、を備え、 前記動作制御部は、前記近接センサにより前記乗り込み候補位置にオブジェクトがあることが検知されたときに、前記位置センサにより取得された自位置情報が前記乗り込み候補位置から所定範囲内にある場合には、前記乗り込み候補位置への移動が完了したと判定する、移動体。 【請求項５】 エレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体であり、 前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、 前記移動経路を移動するように移動機構を制御する動作制御部と、を備える移動体と通信可能に接続されたエレベータ制御装置が実行する移動体の制御方法であって、 前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報を記憶し、 前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報を取得し、 記憶した適正度マップ情報、および前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報に基づいて、前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置を決定し、 決定した前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報を生成して前記移動体に送信する、エレベータを利用する移動体の制御方法。」 第４ 特許異議申立理由及び取消理由の概要 １ 特許異議申立書に記載された理由の概要 （１）申立理由１（進歩性） 本件発明１～５は、本件出願前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第１～７号証に記載された発明又は技術的事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１～５に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、同法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきものである。 （証拠方法） 甲第１号証：国際公開第２０２２／２２５１３４号 甲第２号証：Danilo Gallo，Shreepriya Gonzalez-Jimenez，Maria Antonietta Grasso，Cecile Boulard，Tommaso Colombino，“Exploring Machine-like Behaviors for Socially Acceptable Robot Navigation in Elevators”，HRI 2022，March 7-10，2022，Sapporo，Hokkaido，Japan 甲第３号証：山岡史享、神田崇行、石黒浩、萩田紀博、「情報提示ロボットのための立ち位置モデル」、日本ロボット学会誌Ｖｏｌ２７、Ｎｏ．２、ｐｐ２３０～２３８、２００９年３月 甲第４号証：再公表特許第２０２１／１０６１１３号 甲第５号証：特開２０２１－１７５４０７号公報 甲第６号証：国際公開第２０２２／２４９２１８号 甲第７号証：特開平８－７６８４９号公報 ※ 以下、甲第１号証～甲第７号証をそれぞれ、「甲１」～「甲７」という。 （２）申立理由２（サポート要件） 本件発明１～５は、特許を受けようとする発明が発明の詳細な説明に記載したものでないから、請求項１～５に係る特許は、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものであり、同法第１１３条第４号に該当し、取り消されるべきものである。 （３）申立理由３（明確性） 本件発明１～５は、明確でないから、請求項１～５に係る特許は、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してなされたものであり、同法第１１３条第４号に該当し、取り消されるべきものである。 ２ 取消理由通知に記載した取消理由の概要 令和７年１２月３日付けで当審合議体が通知した取消理由の概要は次のとおりである。 ・取消理由（進歩性） 本件発明１、５は、本件出願前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲１に記載された発明及び甲２に記載された技術的事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１、５に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、同法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきものである。 第５ 甲各号証等の記載について １ 甲１について （１）甲１の記載 甲１には、次の記載がある（なお、（ ）内の日本語は申立人が提出した甲第１号証訳文であり、（ ）内の段落番号は甲第１号証訳文の段落番号。下線は当審合議体が付したものである。） 「 ［図：0001439214000001.jpg］ 」 （【技術分野】 【０００１】 本発明は、移動手段を用いるロボットを遠隔で制御する方法及びシステムに関する。） 「 ［図：0001439214000002.jpg］ 」 (【０００７】 一方、このように移動手段にロボットを搭乗させる場合、移動手段の収容空間をいかに効率的に運用するかについて、ロボット及び空間の面から様々な検討が必要である。) 「 ［図：0001439214000003.jpg］ 」 (【発明が解決しようとする課題】 【０００９】 本発明は、ロボット遠隔制御方法及びシステムを提供する。より具体的には、本発明は、移動手段に搭乗するロボットをより効率的に制御する方法及びシステムを提供する。 【００１０】 また、本発明は、ロボットのエネルギー及び時間の面から、移動手段内におけるロボットの待機及び移動を効率的に制御する方法及びシステムを提供する。 【００１１】 さらに、本発明は、移動手段の収容空間をより効率的に運用できるロボット遠隔制御方法及びシステムを提供する。 【００１２】 さらに、本発明は、人とロボットが移動手段内において安全に共存できるロボット遠隔制御方法及びシステムを提供する。 【課題を解決するための手段】 【００１３】 本発明によるロボット遠隔制御方法は、移動手段への搭乗イベントが発生したターゲットロボットを特定するステップと、前記ターゲットロボットが位置する特定区域に前記移動手段が停車したことに応答して、前記ターゲットロボットが前記移動手段に搭乗するように、前記ターゲットロボットの走行を制御するステップと、前記移動手段に備えられた収容空間の占有状態に基づいて、前記収容空間における前記ターゲットロボットのターゲット占有位置を決定するステップと、前記ターゲット占有位置に前記ターゲットロボットが移動するように、前記ターゲット占有位置に関する制御命令を前記ターゲットロボットに送信するステップとを含むものであってもよい。) 「 ［図：0001439214000004.jpg］ 」 （【００２８】 図１に示すように、技術が発展するにつれて、ロボットの活用度が次第に高くなってきている。従来、ロボットは特殊な産業分野（例えば、産業自動化関連分野）において活用されていたが、次第に、人間や設備のために有用な作業を行うことのできるサービスロボットに変貌してきている。 【００２９】 このように様々なサービスを提供するロボットは、与えられた任務を遂行するために、図1に示すような空間１０を走行するように構成されてもよい。ロボットが走行する空間の種類はいかなるものでもよく、必要に応じて、室内空間及び室外空間の少なくとも１つを走行するように構成されてもよい。例えば、室内空間としては、デパート、空港、ホテル、学校、ビル、地下鉄駅、鉄道駅、書店などの様々な空間が挙げられる。ロボットは、このように、様々な空間に配置されて人間に有用なサービスを提供するように構成されてもよい。 【００３０】 一方、このような空間を走行するロボットは、必要に応じて、空間に備えられた移動手段への乗降車により、階（ｆｌｏｏｒ）間を移動しなければならないこともあり、遠隔地に移動しなければならないこともある。 【００３１】 このような移動手段は、エレベータ（ｅｌｅｖａｔｏｒ）、エスカレータ、電車、自動車、カートなど、非常に多様であり得る。例えば、ロボットは、エレベータへの搭乗により、現在位置している特定の階から他の階に移動することができる。） 「 ［図：0001439214000005.jpg］ 」 （【００４０】 以下、本発明によるロボット遠隔システムについてより具体的に説明する。図２に示すように、本発明によるロボット遠隔制御システム３００は、通信部１１０、保存部１２０、ディスプレイ部１３０、入力部１４０及び制御部１５０の少なくとも１つを含んでもよい。 【００４１】 通信部１１０は、空間１０に配置された様々なデバイスと有線又は無線で通信を行うように構成されてもよい。通信部１１０は、同図に示すように、ロボットＲと通信を行うことができる。通信部１１０は、ロボットＲとの通信により、ロボットＲに備えられたセンサ（例えば、カメラ、ライダーセンサなど）から様々な検知情報（例えば、撮影された映像）を受信するように構成されてもよい。） 「 ［図：0001439214000006.jpg］ 」 （【００４８】 次に、保存部１２０には、空間１０の地図（又は地図情報）（ｍａｐ）が保存されるようにしてもよい。ここで、地図は、２次元地図及び３次元地図の少なくとも１つで構成されてもよい。空間１０の地図とは、ロボットＲの現在位置の把握や、ロボットの走行経路の設定に活用することのできる地図を意味することができる。） 「 ［図：0001439214000007.jpg］ 」 （【００７２】 一方、上記では、本発明において、移動手段制御システム４００ａ、４００ｂとロボット遠隔制御システム３００を別個の構成として説明した。しかし、本発明はそれに限定されるものではなく、移動手段制御システム４００ａ、４００ｂとロボット遠隔制御システム３００は、１つの統合されたシステムで構成されてもよい。 【００７３】 一方、本発明において、制御部１５０は、空間１０内でロボットＲの移動経路又は走行経路を制御することができる。すなわち、制御部１５０は、ロボットＲの走行に関する制御命令を生成し、それをロボットＲに送信することができる。 【００７４】 ロボットＲは、制御部１５０の制御下で、空間１０を移動するように構成されてもよい。また、ロボットＲは、制御部１５０の制御下で、移動手段に乗降車し、移動手段内において待機又は移動するように構成されてもよい。） 「 ［図：0001439214000008.jpg］ 」 （【００７５】 そのために、制御部１５０は、空間１０及び移動手段４００におけるロボットＲの状態を継続的にモニタする必要がある。ロボットＲのモニタのための方法は非常に多様であるが、ロボットＲのモニタのためには、モニタの対象となるロボットＲの識別が先行されなければならない。制御部１５０は、制御対象のロボットＲを正確に識別し、制御対象のロボットＲに正確な制御命令を送信することにより、空間１０を安全かつ効率的に運用することができる。） 「 ［図：0001439214000009.jpg］ 」 （【００８４】 一方、図４の（ａ）及び（ｂ）に示すように、少なくとも１つのロボット（Ｒ１～Ｒ６など）は、必要に応じて移動手段５００に乗車（又は搭乗）、待機、降車することができる。 【００８５】 ここで、移動手段５００は、ロボット又は人を収容するように構成される収容空間５１０を備えてもよい。このような収容空間５１０は、「移動手段５００の内部（又は内部空間）」などともいえる。） 「 ［図：0001439214000010.jpg］ 」 （【００８９】 その場合、収容空間５１０は、グリッド（ｇｒｉｄ）状に区分された複数の領域５０１～５１６で構成されてもよい。制御部１５０は、複数の領域の少なくとも一部にロボットが位置するようにロボットを制御することができる。また、制御部１５０は、複数の領域間を移動するようにロボットの移動経路を制御することができる。） 「 ［図：0001439214000011.jpg］ 」 （【０１０９】 一方、このように、様々な経路で搭乗イベントが発生すると、制御部１５０は、搭乗イベントが発生したターゲットロボットを特定することができる。 【０１１０】 ターゲットロボットとは、空間を走行する様々なロボットのうち、移動手段への搭乗のために制御の対象となるロボットを意味することができる。 【０１１１】 このように、ターゲットロボットが特定されると、本発明においては、ターゲットロボットが移動手段に搭乗するように、ターゲットロボットの走行を制御するステップを行うことができる（Ｓ５２０）。 【０１１２】 制御部１５０は、ターゲットロボットを移動手段に搭乗させる制御命令をターゲットロボットに送信することができる。ターゲットロボットは、制御命令に基づいて、移動手段に搭乗することができる。 【０１１３】 一方、本発明においては、移動手段に備えられた収容空間の占有状態に基づいて、収容空間におけるターゲットロボットのターゲット占有位置を決定するステップを行うことができる（Ｓ５３０）。） 「 ［図：0001439214000012.jpg］ 」 （【０１１３】 一方、本発明においては、移動手段に備えられた収容空間の占有状態に基づいて、収容空間におけるターゲットロボットのターゲット占有位置を決定するステップを行うことができる（Ｓ５３０）。 【０１１４】 ここで、ターゲット占有位置は、図６の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）に示すように、移動手段の収容空間をターゲットロボットＲ１、Ｒ２が占める領域に相当する位置であってもよい。 【０１１５】 また、ターゲット占有位置は、移動手段５００に搭乗したターゲットロボットが移動手段５００で移動する間、移動手段５００において待機する待機位置であると理解することができる。 【０１１６】 本発明において、ターゲット占有位置という用語は、「待機位置」、「占有位置」などと同様の意味を有するものと混用することができる。） 「 ［図：0001439214000013.jpg］ 」 （【０１１９】 制御部１５０は、ｉ）収容空間の占有状態、ｉｉ）移動手段に先に搭乗している他のロボット又は人の目的地情報、ｉｉｉ）ターゲットロボットに割り当てられた任務を完了しなければならない時間、ｉｖ）ターゲットロボットのエネルギー状態（例えば、バッテリ充電状態）、ｖ）収容空間に関して予め決定されている空間運用基準などの様々な基準の少なくとも１つに基づいて、ターゲットロボットのターゲット占有位置を決定することができる。 【０１２０】 一例として、制御部１５０は、移動手段５００の収容空間の占有状態、及び収容空間に関して予め決定されている空間運用基準に基づいて、ターゲットロボットの占有位置を決定することができる。 【０１２１】 収容空間には、ロボットが占有することのできる占有可能空間が予め設定されて存在してもよい。制御部１５０は、占有可能空間にターゲットロボットが位置するように、ターゲットロボットの占有位置を設定することができる。 【０１２２】 このような占有可能空間は非常に多様に設定することができるが、例えば、図６の（ａ）に示すように、移動手段５００の出入領域（又は出入口）に隣接する領域６１０を占有可能空間として特定することができる。その場合、制御部１５０は、占有可能空間６１０にターゲットロボットが配置されるように、占有可能空間６１０の少なくとも一領域をターゲット占有位置として設定することができる。 【０１２３】 保存部１２０には、移動手段５００の収容空間の地図（マップ）が含まれ、当該地図には、占有可能空間に関する情報が含まれてもよい。 【０１２４】 制御部１５０は、このような地図を参照して移動手段の占有可能空間を抽出し、抽出した占有可能空間６１０の少なくとも一領域をターゲット占有位置として設定することができる。） 「 ［図：0001439214000014.jpg］ 」 （【０１２９】 一方、制御部１５０は、移動手段５００の収容空間の少なくとも一部がロボットの占有可能空間として設定されている場合でも、占有可能空間のどの領域にターゲットロボットを配置するかを判断及び決定することができる。 【０１３０】 これは、占有可能空間に既に他のロボット又は人が位置していることがあるからである。そのために、制御部１５０は、移動手段又はロボットに備えられた少なくとも１つのセンサにより検知される検知情報を用いて、前記収容空間を占有するオブジェクトが存在するか否かを確認することができる。ここで、オブジェクトは、人又はロボットであってもよい。また、制御部１５０は、前記収容空間を占有するオブジェクトが存在するか否かに基づいて、収容空間の占有状態を特定することができる。 【０１３１】 本発明における「占有状態」とは、ｉ）収容空間がロボット又は人（又は動物）によりどれほど占められているか、ｉｉ）収容空間のどの領域をロボット又は人が占めているか、ｉｉｉ）収容空間のどの領域が空いているかなどの状態を意味することができる。このような占有状態は、ロボット又は移動手段内に備えられたセンサ（例えば、カメラなど）により検知される情報により定義することができる。） 「 ［図：0001439214000015.jpg］ 」 （【０１３６】 一例として、制御部１５０は、移動手段の占有状態に基づいて、ターゲットロボットが占有することのできる占有可能領域（又は空いた領域）の少なくとも一部をターゲット占有位置として設定することができる。ここで、図７の（ａ）に示すように、制御部１５０は、出入領域から最も近い特定領域７０１をターゲット占有位置として設定することができる。また、制御部１５０は、図７の（ｂ）に示すように、ターゲットロボットＲ３がターゲット占有位置７０１に位置するようにターゲットロボットＲ３を制御することができる。すなわち、制御部１５０は、ターゲットロボットが占有することのできる領域のうち、出入領域（又は出入口）から最も近くに位置する領域をターゲット占有位置として設定することができる。こうすることにより、ターゲットロボットは、移動手段から乗降車する時間を最小限に抑えることができる。これは、ターゲットロボットの時間効率を考慮してターゲット占有位置を決定するものであって、こうすることにより、ターゲットロボットは、移動手段を用いるのに要する時間を節約することができる。） 「 ［図：0001439214000016.jpg］ 」 （【０１６９】 このように、本発明においては、移動手段に搭乗したオブジェクト及びロボットの周囲の様々な状況を考慮して、ターゲットロボットの占有位置を決定することができる。また、本発明においては、ターゲット占有位置が決定されると、ターゲット占有位置に関する制御命令をターゲットロボットに送信するステップを行うことができる（Ｓ５４０）。 【０１７０】 ターゲットロボットは、ターゲット占有位置に関する制御命令を受信すると、それに基づいて、ターゲット占有位置に位置するように移動手段５００内における移動を行うことができる。） 「図２ ［図：0001439214000017.jpg］ 」 （２）甲１に記載された発明 上記（１）から次のことがいえる（甲１に関しては、（ ）内の段落番号は、甲第１号証訳文の段落番号である。）。 ア 移動手段制御システム４００とロボット遠隔制御システム３００は１つの統合されたシステム（【００７２】：この統合されたシステムを以下「統合システム」という。）として構成される。 ロボットは、人間や設備のために有用な作業を行うことのできるサービスロボットであって、様々な空間を走行可能なものである（【００２８】、【００２９】、【００３０】）。 イ ロボットは、エレベータである移動手段５００により移動する（【００３０】、【００３１】、【００８４】）。ロボット遠隔制御システム３００は、ロボットと通信を行う（【００４０】、【００４１】）。 ウ ロボット遠隔制御システム３００は制御部１５０を有し（【００４０】）、この制御部１５０は、空間１０内でロボットの移動経路又は走行経路を制御し（【００７３】）、移動手段５００の収容空間の複数の領域間を移動するようにロボットの移動経路を制御し（【００８９】）、空間１０及び移動手段におけるロボットの状態を継続的にモニタし、制御対象のロボットを正確に識別し、制御対象のロボットに正確な制御命令を送信し、空間１０を安全かつ効率的に運用する（【００７５】）。 ロボットは、ロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０の制御下で、空間１０を移動し、移動手段５００に乗降車し、移動手段５００内において待機又は移動するように構成される（【００７４】）。 エ ロボット遠隔制御システム３００は保存部１２０を有する（【００４０】）。移動手段５００の収容空間には、ロボットが占有することのできる占有可能空間が予め設定されており、当該占有可能空間に関する情報が含まれるエレベータの収容空間の地図（マップ）が保存部１２０に保存されている（【０１２１】、【０１２３】）。 オ 「制御部１５０は、移動手段又はロボットに備えられた少なくとも１つのセンサにより検知される検知情報を用いて、前記収容空間を占有するオブジェクトが存在するか否かを確認することができる」ところ（【０１３０】）、ロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０は、移動手段５００又はロボットに備えられたセンサの検知情報を取得する機能を担う部分（以下「検知情報取得部」という。）を有するといえる。 この検知情報は、移動手段の収容空間のどの領域をロボット又は人が占めているか、を意味する占有状態を定義することができる情報である（【０１３１】）。 カ 「制御部１５０は」「ターゲットロボットのターゲット占有位置を決定することができる」（【０１１９】）ものであるところ、ロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０は、ターゲットロボットのターゲット占有位置を決定する機能を担う部分（以下「ターゲット占有位置決定部」という。）を有するといえる。制御部１５０によるターゲット占有位置の決定に関し、「制御部１５０は、移動手段の占有状態に基づいて、ターゲットロボットが占有することのできる占有可能領域（又は空いた領域）の少なくとも一部をターゲット占有位置として設定することができる。」（【０１３６】）との記載があり、制御部１５０は、上記ウの地図を参照して移動手段の占有可能空間を抽出することができる（【０１２４】）ところ、ターゲット占有位置決定部は、移動手段５００の占有状態に基づいて、地図を参照して抽出した占有可能空間の少なくとも一部をターゲット占有位置として設定するものであるといえる。 「ターゲット占有位置」は、移動手段５００に搭乗したターゲットロボットが移動手段５００で移動する間、移動手段５００において待機する待機位置である（【０１１５】）。 キ 搭乗イベントが発生すると、制御部１５０は、搭乗イベントが発生したターゲットロボットを特定し（【０１１０】、Ｓ５１０）、制御部１５０はターゲットロボットが移動手段に搭乗するように、ターゲットロボットの走行を制御するステップを行って、ターゲットロボットを移動手段５００に搭乗させる制御命令をターゲットロボットに送信し（【０１１１】、【０１１２】、Ｓ５２０）、制御部１５０は、移動手段５００の収容空間におけるターゲットロボットのターゲット占有位置を決定するステップを行い、ターゲットロボットの占有位置を決定し（【０１１３】、Ｓ５３０、【０１６９】）、制御部１５０は、ターゲット占有位置が決定されると、ターゲット占有位置に関する制御命令をターゲットロボットに送信するステップを行い（【０１６９】、Ｓ５４０）、ターゲットロボットは、ターゲット占有位置に関する制御命令を受信すると、それに基づいて、ターゲット占有位置に位置するように移動手段５００内における移動を行う（【０１７０】）。 なお、【０１６９】には、ターゲット占有位置に関する制御命令をターゲットロボットに送信する主体についての明記はないが、他の制御命令の送信が制御部１５０で行われることや、上記ウを踏まえれば、ターゲット占有位置に関する制御命令をターゲットロボットに送信する主体が制御部１５０であること甲１に記載されているに等しいといえる。 上記ア～キから、甲１には「移動手段制御システムとロボット遠隔制御システム３００とが一つの統合されたシステムとされた統合システム」に係る次の発明（以下「甲１発明１」という。）、「統合システムに接続されたロボット」に係る発明（以下「甲１発明２」という。）、「統合システムにより実行される移動体５００に搭乗するロボットの制御方法」に係る発明（以下「甲１発明３」という。）が記載されていると認められる。 ［甲１発明１］ 「 移動手段制御システムとロボット遠隔制御システム３００とが一つに統合された統合システムであって、 ロボットは、人間や設備のために有用な作業を行うことのできるサービスロボットであって、様々な空間１０を走行可能であり、 前記ロボット遠隔制御システム３００が、エレベータである移動手段５００により移動する走行可能なロボットと通信を行い、 前記ロボット遠隔制御システム３００は制御部１５０を有し、当該制御部１５０は、空間１０内でロボットの移動経路又は走行経路を制御し、移動手段５００の収容空間の複数の領域間を移動するようにロボットの移動経路を制御し、空間１０及び移動手段５００におけるロボットの状態を継続的にモニタし、制御対象のロボットを正確に識別し、制御対象のロボットに正確な制御命令を送信することにより、空間１０を安全かつ効率的に運用し、 ロボットは、前記制御部１５０の制御下で、空間１０を移動し、前記移動手段５００に乗降車し、移動手段５００内において待機又は移動するように構成され、 前記ロボット遠隔制御装置３００が前記部１２０を有し、前記移動手段５００の収容空間にはロボットが占有することのできる占有可能空間が予め設定され、当該占有可能空間に関する情報が含まれるエレベータの収容空間の地図が保存部１２０に保存されており、 前記制御部１５０は、前記移動手段５００又はロボットに備えられたセンサの検知情報を取得する検知情報取得部を有し、当該検知情報は、前記移動手段５００の収容空間のどの領域をロボット又は人が占めているかを意味する占有状態を定義することができる情報であり、 前記制御部１５０は、前記移動手段５００の占有状態に基づいて、前記地図を参照して抽出した前記占有可能空間の少なくとも一部をターゲット占有位置として設定するターゲット占有位置決定部を有し、当該ターケット占有位置は、前記移動手段５００に搭乗した前記ターゲットロボットが前記移動手段５００で移動する間、前記移動手段５００において待機する待機位置であり、 搭乗イベントが発生すると、前記制御部１５０は、搭乗イベントが発生したターゲットロボットを特定し、前記ターゲットロボットが移動手段５００に搭乗するように、前記ターゲットロボットの走行を制御するステップを行って、前記ターゲットロボットを前記移動手段５００に搭乗させる制御命令をターゲットロボットに送信し、 前記制御部１５０は、前記ターゲットロボットのターゲット占有位置を決定するステップを行って、前記ターゲットロボットの占有位置を決定し、 前記制御部１５０は、ターゲット占有位置が決定されると、ターゲット占有位置に関する制御命令を前記ターゲットロボットに送信するステップを行って、前記ターゲットロボットは、ターゲット占有位置に関する制御命令を受信すると、それに基づいて、ターゲット占有位置に位置するように前記移動手段５００内における移動を行う 前記統合されたシステム。」 ［甲１発明２］ 「 甲１発明１の統合システムに接続されたロボット。」 ［甲１発明３］ 「 移動手段制御システムとロボット遠隔制御システム３００とが一つに統合された統合システムであって、 ロボットは、人間や設備のために有用な作業を行うことのできるサービスロボットであって、様々な空間１０を走行可能であり、 前記ロボット遠隔制御システム３００が、エレベータである移動手段５００により移動する走行可能なロボットと通信を行う、統合システムが実行する移動手段５００に搭乗するロボットの制御方法であって、 前記ロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０は、空間１０内でロボットの移動経路又は走行経路を制御し、移動手段５５０の収容空間の複数の領域間を移動するようにロボットの移動経路を制御し、空間１０及び移動手段４００におけるロボットの状態を継続的にモニタし、制御対象のロボットを正確に識別し、制御対象のロボットに正確な制御命令を送信し、空間１０を安全かつ効率的に運用し、 ロボットは、前記制御部１５０の制御下で、空間１０を移動し、移動手段５００に乗降車し、移動手段５００内において待機又は移動するように構成され、 前記ロボット遠隔制御装置３００の前記記憶部１２０は、前記移動手段５００の収容空間にはロボットが占有することのできる占有可能空間が予め設定され、当該占有可能空間に関する情報が含まれるエレベータの収容空間の地図が保存部１２０に保存されており、 前記制御部１５０は、前記移動手段５００又はロボットに備えられたセンサの検知情報を取得し、当該検知情報は、前記移動手段５００の収容空間のどの領域をロボット又は人が占めているかを意味する占有状態を定義することができる情報であり、 前記制御部１５０は、前記移動手段５００の占有状態に基づいて、前記地図を参照して抽出した前記占有可能空間の少なくとも一部をターゲット占有位置として設定し、当該ターケット占有位置は、前記移動手段５００に搭乗した前記ターゲットロボットが前記移動手段５００で移動する間、前記移動手段５００において待機する待機位置であり、 搭乗イベントが発生すると、前記制御部１５０は、搭乗イベントが発生したターゲットロボットを特定し、前記ターゲットロボットが移動手段５００に搭乗するように、前記ターゲットロボットの走行を制御するステップを行って、前記ターゲットロボットを前記移動手段５００に搭乗させる制御命令をターゲットロボットに送信し、 前記制御部１５０は、前記ターゲットロボットのターゲット占有位置を決定するステップを行って、前記ターゲットロボットの占有位置を決定し、 前記制御部１５０は、ターゲット占有位置が設定されると、ターゲット占有位置に関する制御命令を前記ターゲットロボットに送信するステップを行って、前記ターゲットロボットは、ターゲット占有位置に関する制御命令を受信すると、それに基づいて、ターゲット占有位置に位置するように前記移動手段５００内における移動を行う、 統合システムが実行する移動手段５００に搭乗するロボットの制御方法。」 ２ 甲２について 甲２には、次の記載がある（（ ）内の日本語は申立人が提出した訳文。下線は当審合議体が付したものである。） 「 ［図：0001439214000018.jpg］ 」 (第１３６頁右欄下から９～１８行) （Ａ．機械のような行動への影響 ボディストーミングとアンケート調査の結果は、ロボットと人間にとって社会的に許容されるものに対する参加者の期待を明確に区別しています。しかしながら、どちらのアプローチにも長所と短所があると考えられてきました。そのため、機械のようなロボットの振る舞いは実行可能なアプローチであると考えていますが、統合を成功させるにはその限界を慎重に検討し、対処する必要があります。本研究は、共有エレベータなどの環境における機械のようなロボットの振る舞いを設計するための示唆を概説するのに役立ち、以下にその仕様を詳述します。） 「 ［図：0001439214000019.jpg］ 」 （第１３７左欄上から６～１１行） （配置に関しては、予想どおり、ロボットはドアやポタンヘのアクセス、つまり、頻繁にやり取りや移動が行われる場所をできるだけ妨げないようにする必要があります。同時に、たとえ狭い制約空間であっても、人との距離は可能な限り尊重し、最大化する必要があります。） 以上から、甲２には次の技術的事項が記載されている。 ［甲２記載の技術的事項］ 「 共有エレベータにおけるロボットの振る舞いとして、ロボットは、ドアやボタンヘのアクセス、つまり、頻繁にやり取りや移動が行われる場所をできるだけ妨げないように配置されること。」 ３ 甲３について 甲３には、次の記載がある。 「近年の技術革新に伴い，将来ロボットが博物館，店舗内などの日常生活において活躍することが現実的に期待されるようになってきた［1][2]．このような身体を持つロボットの活躍が期待される理由として，人のような身体性コミュニケーションを行うことができるという点が挙げられる．」（１０８頁左欄の１～５行） 「Kendonは，人々が物を介した相互作用を行う際，O-spaceと呼ばれる空間が形成されると述べている．0-spaceとは，人の下半身から前に投影する空間が２以上の参与者によって重なり合う空間であり，参与者たちが興味を持つ対象について話したり，見たりすることができる空間である．」（１０８頁左欄の１３～１８行） 「0-spaceを形成するためには，説明者は説明する物や聞き手の位置に関する様々な制約に基づいて立ち位置を決定していると考えられる．例えば，説明者は聞き手および物との距離を考慮して立ち位置を決定していると考えられる．同時に，説明者は，聞き手が物と説明者自身を見ることができているか，説明者自身が聞き手と物を見ることができているかどうかといった，聞き手および説明者自身の視野を考慮していることが考えられる．このような考えから，我々は説明者が物の説明を行うための立ち位置を決定するためには，以下の四つの制約を満たす必要があるのではないかと考えた．」（１０９頁左欄の「２．１ 0-spaceを形成するための制約」の５～１４行目） 「我々は提案する立ち位置モデルの有効性を検証するために，実際に人型ロボットヘ立ち位置モデルを実装した．」（１１２頁左欄の「３．立ち位置調整モデルの実装」の１～２行目） 「本稿では，Fig.8(a)のように，聞き手と説明物を囲むエリアを最低な立ち位置を探索する範囲とした．この設定した探索範囲内は，lO[cm]×lO[cm]のグリッドに分割され，それぞれのグリッドの価値が提案モデルに基づき算出される．この設定された範囲内で最も価値の高いグリッドが，最適な立ち位置となる．」（１１２頁右欄の「３．２．３ 立ち位置制御部（Position controller）」の１２～１７行目） 「これらの結果から，予測「O-space条件のロボットは，他の条件のロボットよりも“やすさ”,“聞きやすさ”,“好感”に関してより高い評価を得る」は支持された．」（１１５頁左欄の６～８行目） 「観察実験の結果から，我々は式(9)の立ち位置モデルを立てた．このモデルに従うと，ロボットは聞き手との距離，物との距離，聞き手の視野，説明者の視野という四つの制約を考慮しなければならない．」（１１５頁左欄の「説明者の立ち位置モデル」の１～４行目） ４ 甲４について 甲４には、次の記載がある。 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、エレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体に関する。」 「【発明が解決しようとする課題】 【０００４】 しかしながら、特許文献１は、敷居の状態を診断するときの自律移動体の移動方法を開示しない。ここで、エレベーターのドアの敷居は、かごの出入口の一端から他端にわたる。このため、敷居の全体を点検するために自律移動体がかごの出入口を横切る場合に、閑散時にエレベーターを利用する利用者の乗降が妨げられる可能性がある。 【０００５】 本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、利用者の乗降をより妨げにくいエレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体を提供することである。」 「【００２８】 図４は、自律移動体１６の機能を示すブロック図である。 自律移動体１６は、通信部２０と、記憶部２１と、制御部２２と、を備える。」 「【００４０】 制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、例えば次のように自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。 【００４１】 制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果を読み出す。制御部２２は、点検結果が記憶されていない敷居の部分を、未点検の部分として抽出する。 【００４２】 未点検の部分がある場合に、制御部２２は、未点検の部分の上を通過する経路を移動経路として算出する。例えば現在階床の乗場ドア敷居７に未点検の部分がある場合に、制御部２２は、当該未点検の部分の上を通過してかご１０に乗り込む移動経路を算出する。例えば現在階床の他の階床の乗場ドア敷居７に未点検の部分がある場合に、制御部２２は、当該他の階床を目的階床とし、当該未点検の部分の上を通過してかご１０から降りる移動経路を算出する。 【００４３】 未点検の部分が複数ある場合に、制御部２２は、例えば複数の未点検の部分のうちからランダムに選択された部分の上を通過する移動経路を算出する。あるいは、制御部２２は、例えば複数の未点検の部分のうち現在階床に近い階床にある部分を優先して通過する移動経路を算出してもよい。あるいは、制御部２２は、未点検の部分が多く含まれる階床を優先して目的階床に設定してもよい。あるいは、制御部２２は、その他の情報に基づいて複数の未点検の部分に優先順位をつけて移動経路を算出してもよい。その他の情報は、例えば距離検出部１９が検出する距離情報、未点検の部分がある階床に停止する呼びの有無、当該階床を乗降する利用者の数、または最後に点検した時期からの経過時間、などであってもよい。また、かごドア敷居１５および乗場ドア敷居７の両方に未点検の部分があるときに、制御部２２は、乗場ドア敷居７の未点検の部分を優先して通過する移動経路を算出してもよい。」 「【００４７】 図６ＡのステップＳ１０１において、制御部２２は、自律移動体１６を現在階床の乗場ドア６の前に移動させる。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０２に進む。 【００４８】 ステップＳ１０２において、制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、敷居の未点検の部分を抽出する。制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。つまり、制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６を移動させるために、未点検の部分を通過する移動経路を算出する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０３に進む。 【００４９】 ステップＳ１０３において、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３に乗車要求を送信する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０４に進む。 【００５０】 ステップＳ１０４において、現在階床にかご１０が停止したときに、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３から受信した情報に基づいて、エレベーター２の状態が待機状態であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ２００ａに進む。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ３００ａに進む。」 以上の記載から、甲４には次の技術的事項が記載されているといえる（以下「甲４記載の技術的事項」という。） ［甲４記載の技術的事項］ 「 エレベータのドアの敷居を点検する自律移動体１６において、自律移動体１６が備える記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、敷居の未点検の部分を抽出し、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６を移動させるために、敷居の未点検の部分を通過する移動経路を算出すること。」 ５ 甲５について 甲５には、次の記載がある（下線は当審合議体が付したものである。）。 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、作業車両の自動走行を可能にする自動走行方法に関する。」 「【０００９】 以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の自動走行システムを、葡萄園又は林檎園などの果樹園にて複数列に並ぶ状態で植えられた葡萄又は林檎などの果樹や果樹列間の土壌などを作業対象とする果樹園用の作業車両に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。」 「【００３５】 図２に示すように、車体１には、測位ユニット５からの測位情報などに基づいて車体１を果樹園の目標経路Ｐ（図９参照）に従って自動走行させる自動走行制御部４０、エンジン１２に関する制御を行うエンジン制御部４１、各ＨＳＴ３０に関する制御を行うＨＳＴ制御部４２、及び、散布装置４などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部４３、などが搭載されている。各制御部４０～４３は、マイクロコントローラなどが搭載された電子制御ユニットや、マイクロコントローラの不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリなどのＥＥＰＲＯＭ）に記憶された各種の情報や制御プログラムなどによって構築されている。不揮発性メモリに記憶された各種の情報には、事前に作業対象の果樹園に応じて生成された目標経路Ｐなどが含まれている。」 「【００３９】 尚、図９に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路Ｐは、車体１に備える作業装置の種類や作業形態などの車両情報、及び、果樹園ごとに異なる果樹Ｚの配列状態や列数などの作業地情報、などに応じて種々の変更が可能である。」 「【０１１１】 つまり、衝突回避モジュール４０Ａは、作業車両Ｖが作業経路Ｐｗ上に位置する場合に、作業経路Ｐｗに隣接する果樹列Ｚｒの果樹Ｚなどが左右の前ライダーセンサ６Ａ，６Ｂにて障害物として検出されたときには、左右の前ライダーセンサ６Ａ，６Ｂの検出に基づいて、制御目標位置ｐｖを作業経路Ｐｗから外れた衝突回避用の走行基準線Ｌｓ上に設定変更することができる。」 以上の記載から、甲５には次の技術的事項が記載されているといえる（以下「甲５記載の技術的事項」という。） ［甲５記載の技術的事項］ 「 果樹園にて果樹や果樹列間の土壌などを作業対象とする作業車両に関し、事前に作業対象の果樹園に応じて目標経路を生成し、車体に備える作業装置の種類や作業形態などの車両情報、及び、果樹園ごとに異なる果樹の配列状態や列数などの作業地情報などに応じて、目標経路を変更すること。」 ６ 甲６について 甲６には、次の記載がある（下線は当審合議体が付したものである。）。 「【技術分野】 【０００１】 本開示は、軌道計画装置に関し、特に、車両等の自動運転を実現するための動作を計画する軌道計画装置に関する。 【背景技術】 【０００２】 近年、自動車の自動運転および搬送台車などの自律移動システムの開発が進んでいる。自律移動システムでは、移動体が走行すべき軌跡と速度で構成される軌道を生成し、生成された軌道に沿って移動体が走行するように制御される。軌道計画は、多くのシーンにおいて道路の中央および磁気マーカーなどの誘導体に沿うような軌道計画が立てられる。しかし場合によっては、道路の白線が無い料金所付近、未舗装路での走行シーンおよび誘導体を使用しない自律搬送台車が目的地へ移動するシーンにおいては、このような情報は使用できない。このようなシーンでは、走行すべき目印情報の無い空間上を、障害物を回避しつつ目的地へ到達することができる軌道が必要であり、例えば、特許文献１に開示されるように走行すべき目印情報が無くとも軌道計画を実現する技術が開発されている。」 「【０００４】 特許文献１においては、障害物の存在しない走行可能領域に内接する複数の円の中心点を通る線で構成される道なり方向に基づいて、走行経路を生成する方法が採られている。この場合、例えば空港のような非常に広い走行可能領域では、内接する円を決定できないため、走行経路を生成できず目的地へ到達できない。また、料金所付近のような、複雑な形状で横幅の変化が大きい走行可能領域では、正しい道なり方向を演算できず目的地へ到達できない。 【０００５】 本開示は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、空港および料金所付近などのように走行可能領域が複雑な場合においても、走行可能領域を通って目的地へ到達することができる軌道計画装置を提供することを目的とする。 【０００６】 本開示に係る軌道計画装置は、移動体の軌道を計画する軌道計画装置であって、前記移動体の周辺情報に基づいて、前記移動体の走行可能領域を演算する走行可能領域演算部と、少なくとも前記移動体の目標位置を含む目標状態量を演算する目標状態演算部と、少なくとも前記移動体の現在の状態量および前記移動体の現在位置と前記目標位置との間の１つ以上の位置における前記移動体の状態量を予測することで、１つ以上の軌道候補を生成する状態予測部と、前記目標状態量と前記走行可能領域とに基づいて、前記１つ以上の軌道候補を評価して評価結果を出力する予測状態評価部と、前記評価結果に基づいて、前記１つ以上の軌道候補から前記軌道を生成し、前記軌道に基づいて前記移動体を制御する運動制御部に対し、前記軌道を出力する軌道生成部と、を備えている。」 「【００３１】 まず、軌道計画装置２００の入力情報として、目標値取得部１１０より目標位置、目標速度、目標方位角等の目標値を取得し、自己状態取得部１２０より移動体の位置、速度、方位角等の自己状態を取得し、周辺環境取得部１３０より、走行可能領域の各頂点座標、移動障害物の位置、速度等の周辺環境情報を取得する（ステップＳ１０１）。このときの入力情報の概念図を図７に示す。」 ７ 甲７について 甲７には、次の記載がある。 「【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、たとえば電子部品を基板上に自動的に実装する電子部品実装装置に用いて好適な、電子部品などの被移動体を所定位置に搬送移動させる際の位置決めに用いる制御装置に関する。」 「【０００５】制御部１０の完了幅判定回路１２は、位置決めが完了したか否かを判定し、終了した場合には、位置決め完了信号Ｓを出力する判定回路である。すなわち、位置制御回路１１より入力された目標位置ｐが最終目標位置Ｐに到達後、その目標位置ｐ（すなわち、最終目標位置Ｐ）と位置制御回路１１より入力された現在位置ｑの差が、予め定めた位置決め完了幅θ内であるか否かを判定し、その位置決め完了幅θ内であった場合に、位置決めが完了したと判定する。」 第６ 取消理由通知に記載した取消理由について １ 本件発明１について （１）対比 本件発明１と甲１発明１とを対比する。 ア 後者の「エレベータである移動手段５００」又は「移動手段５００」は前者の「エレベータ」に相当し、後者の「エレベータである移動手段５００により移動する」ことは前者の「エレベータを利用して移動する」ことに、後者の「ロボット」又は「ターゲットロボット」は前者の「移動体」にそれぞれ相当する。 後者の「前記移動手段５００に搭乗した前記ターゲットロボットが前記移動手段５００で移動する間、前記移動手段５００において待機する待機位置」である「ターゲット占有位置」は、前者の「前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置」又は「所定の乗り込み候補位置」に相当する。後者の搭乗イベントが発生したときの「ターゲット占有位置に関する制御命令」と、後者「所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」とは、「所定の乗り込み候補位置に関連した指示情報」という限りで一致し、後者のターゲットロボットがその情報を「受信する」ことは、前者の移動体がその情報を「取得する」ことに相当する。後者のターゲットロボットが「前記移動手段５００内における移動を行う」ことは、前者の移動体が「移動機構を制御する動作制御部と、を備える」ことに相当する。 後者の「ロボットと通信を行」うことが前者の「移動体と通信可能に接続され」ることに相当し、後者の「移動手段制御システムとロボット遠隔制御システム３００とが一つに統合された統合システム」又は「統合システム」が、前者の「エレベータ制御装置」に相当する。 イ 後者の「当該占有可能空間に関する情報が含まれるエレベータの収容空間の地図」と、前者の「前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報」とは「マップ情報」である限りで一致する。 後者の当該占有可能空間に関する情報が含まれるエレベータの収容空間の地図が「保存され」た「保存部」と、前者の適正度マップ情報を「記憶する適正度マップ記憶部」とは、マップ情報を「記憶するマップ記憶部」である限りで一致する。 後者において、統合システムの一部であるロボット遠隔制御システム３００が保存部１２０を「有」することは、前者において、エレベータ制御装置が適正度マップ記憶部を「備え」ることに相当する。 ウ 後者の「前記移動手段５００の収容空間のどの領域をロボット又は人が占めているかを意味する占有状態を定義することができる情報」である「検知情報」は前者の「前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報」に相当する。 後者の制御部１５０が有する「前記移動手段５００又はロボットに備えられたセンサの検知情報を取得する検知情報取得部」ないし「検知情報取得部」は前者の「かご内情報取得部」に相当する。 後者において、統合システムの一部であるロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０が検知情報取得を「有」することは、前者において、エレベータ制御装置がかご内情報取得部を「備え」ることに相当する。 エ 上記アで検討した「所定の乗り込み候補位置」と同様に、後者の「前記移動手段５００に搭乗した前記ターゲットロボットが前記移動手段５００で移動する間、前記移動手段５００において待機する待機位置」である「ターゲット占有位置」は、前者の「前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置」又は「乗り込み候補位置」に相当する。 後者の「前記地図を参照して抽出した」という事項と、前者の「前記適正度マップ記憶部に記憶した適正度マップ情報」「に基づいて」という事項とは、「前記マップ記憶部に記憶したマップ情報」「に基づいて」という限りで一致する。 また、後者の「前記移動手段５００の占有状態に基づいて」という事項は、前者の「前記かご内情報取得部が取得した情報に基づいて」という事項に相当し、後者の「占有可能空間の少なくとも一部をターゲット占有位置として設定する」こと、及び「ターゲット占有位置決定部」はそれぞれ、前者の「前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置を決定する」こと、及び「乗り込み候補位置決定部」に相当する。 後者において、統合システムの一部であるロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０がターゲット占有位置決定部を「有」することは、前者において、エレベータ制御装置が乗り込み候補位置決定部を「備え」ることに相当する。 オ 後者の「前記制御部１５０」が「設定」したターゲット占有位置は、前者の「前記乗りこみ候補位置決定部が決定した」前記乗り込み候補位置に相当する。 後者のターゲット占有位置を設定したときの、「ターゲット占有位置に関する制御命令」と、前者の「前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」とは、「前記乗り込み候補位置に関連した指示情報」である限りで一致する。 後者において、統合システムの一部であるロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０が「制御命令を前記ターゲットロボットに送信するステップを行」うようになっているという構成は、前者において、エレベータ制御装置が「指示情報を生成して前記移動体に送信する移動体情報処理部と、を備え」るという構成に相当する。 以上のことから、本件発明１と甲１発明１とは次の一致点で一致し、次の相違点で相違する。 ［一致点］ 「 エレベータを利用して移動する移動体であり、 前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置に関連した指示情報を取得すると、移動機構を制御する動作制御部、を備える移動体と通信可能に接続されたエレベータ制御装置であって、 マップ情報を記憶するマップ記憶部と、 前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報を取得するかご内情報取得部と、 前記マップ記憶部に記憶したマップ情報および前記かご内情報取得部が取得した情報に基づいて、前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置を決定する乗り込み候補位置決定部と、 前記乗りこみ候補位置決定部が決定した前記乗り込み候補位置に関連した指示情報を生成して前記移動体に送信する移動体情報処理部と、 を備えたエレベータ制御装置。」 ［相違点１－１］ 本件発明１は、移動体が「自律走行可能な」ものであるのに対し、甲１発明１は、ロボットが「走行可能」ではあるが、「自律走行可能」であるか、明らかでない点。 ［相違点１－２］ 「マップ情報」及びそれを記憶する「マップ記憶部」に関し、本件発明１は、それらが、「前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報」及びそれを記憶する「適正度マップ記憶部」であるのに対し、甲１発明１は、「当該占有可能空間に関する情報が含まれるエレベータの収容空間の地図」及びそれを保存する「保存部１２０」である点。 ［相違点１－３］ 「所定の乗り込み候補位置に関連した指示情報」及び「前記乗り込み候補位置に関連した指示情報」に関し、本件発明１は、その情報が「所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」及び「前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」であり、移動体が、その情報を取得すると「前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部」を備え、「前記移動経路を移動するように」移動機構を制御するものであるのに対し、甲１発明１は、その情報が「ターゲット占有位置に関する制御命令」であり、ターゲットロボットは、その情報を受信すると、それに基づいて、ターゲット占有位置に位置するように移動手段５００内における移動を行うものである点。 （２）判断 事案に鑑み上記相違点１－３について検討する。 上記相違点１－３に係る「所定の乗り込み候補位置に関連した指示情報」及び「前記乗り込み候補位置に関連した指示情報」に関し、本件発明１の「前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」は、移動体の「移動経路決定部」がその情報を取得して「前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する」ものであるから、その情報は、“乗り込み候補位置までの移動経路を決定することを可能とする情報”ということができる。 これに対し、甲１発明１は、ターゲットロボットが「移動経路決定部」を備えるものか明らかでなく、ターゲットロボット側で移動経路を作成することを前提としているといえないから、甲１発明１の「ターゲット占有位置に関する制御命令」が、“ターゲット占有位置までの移動経路を決定することを可能とする情報”であるか明らかでない。 これを踏まえて申立人が提出した証拠をみるに、甲４記載の技術的事項は、エレベータのドアの敷居を点検する自律移動体１６の移動経路を自律移動体１６側で決定するものであるが、その移動経路は、敷居の未点検の部分を通過する移動経路であって、自律移動体１６がエレベータ内の特定位置に乗り込むための移動経路ではない。よって、甲４記載の技術的事項は、エレベータ内の特定位置まで移動する移動経路を決定することを可能とする情報を自律移動体１６に与えるという構成は備えていない。 甲５記載の技術的事項は、果樹園内に定められた特定位置に移動することを目的したものではなく、その目標経路は、果樹園内の果樹や土壌に対して作業するための目標経路であり、果樹園内に定められた特定位置に移動するための目標経路ではない。よって、甲５記載の技術的事項も特定位置まで移動するための移動経路を決定することを可能とする情報を作業車両に与えるという構成は備えていない。 甲６には、目標位置を取得し軌道計画を作成するという技術的事項が記載されているが、甲６記載の技術は、道路の中央及び磁気マーカなどが軌道計画を作成するために利用できないような、空港のような非常に広い走行可能領域や、料金所付近のような複雑な形状で横幅の変化が大きい走行可能領域での軌道計画の作成に関するものであり、甲１発明１とは技術分野が異なり、甲６記載の技術的事項を甲１発明に適用する動機付けはない。 さらに、甲２、甲３、甲７も、移動体が移動経路を決定することを前提とし、特定位置まで移動するための移動経路を決定することを可能とする情報を移動体に与えるという構成を開示するものではない。 よって、甲１発明１において、甲２～７に記載された技術的事項から、ターゲット占有位置までの移動経路を決定することを可能とする情報を生成して、ターゲットロボットに送信するという構成に到達することは、当業者にとって容易とはいえない。 また、甲１発明１は、「制御部１５０」が「空間１０内でロボットの移動経路又は走行経路を制御し、移動手段５００の収容空間の複数の領域間を移動するようにロボットの移動経路を制御し、空間１０及び移動手段５００におけるロボットの状態を継続的にモニタし、制御対象のロボットを正確に識別し、制御対象のロボットに正確な制御命令を送信することにより、空間１０を安全かつ効率的に運用し」、「ロボットは、前記制御部１５０の制御下で、空間１０を移動し、移動手段５００に乗降車し、移動手段５００内において待機又は移動するように構成さ」れるものである。このようにロボットの制御をその外部にある遠隔制御システム３００の制御部１５０により行おうとするものにおいて、制御部１５０が担っているターゲットロボット制御に係る多くの制御内容の中から、ターゲット占有位置までターゲットロボットが移動するための移動経路の決定に着目し、ターゲット占有位置の決定と、そのターゲット占有位置まで移動するための移動経路の決定という相互に関連する制御内容を敢えて別々の制御部で行うようにすること、すなわち、ターゲット占有位置の決定機能を制御部１５０に残し、ターゲット占有位置まで移動するための移動経路の決定をターゲットロボット側に移すことが、設計的事項であるといえる証拠はない。そうすると、ターゲットロボット側でターゲット占有位置まで移動するための移動経路の決定することを前提として、その移動経路を決定することを可能とする情報を生成し、ターゲットロボットに送信することが、設計的事項ということもできない。 したがって、甲１発明１、甲２～７記載の技術的事項から、上記相違点１－３に係る本件発明１の発明特定事項をなすことは、当業者が容易になし得たことでない。 よって、その他の相違点について検討するまでもなく、本件発明１は、甲１発明１、甲２～７記載の技術的事項に基いて、当業者が容易に発明することができたものでない。 ２ 本件発明５について （１）対比 本件発明５と甲１発明３とを対比する。 ア 後者の「エレベータである移動手段５００」又は「移動手段５００」は前者の「エレベータ」に相当し、後者の「エレベータである移動手段５００により移動する」ことは前者の「エレベータを利用して移動する」ことに、後者の「ロボット」又は「ターゲットロボット」は前者の「移動体」にそれぞれ相当する。 後者の「前記移動手段５００に搭乗した前記ターゲットロボットが前記移動手段５００で移動する間、前記移動手段５００において待機する待機位置」である「ターゲット占有位置」は、前者の「前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置」又は「所定の乗り込み候補位置」に相当する。後者の搭乗イベントが発生したときの「ターゲット占有位置に関する制御命令」と、後者「所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」とは、「所定の乗り込み候補位置に関連した指示情報」という限りで一致し、後者のターゲットロボットがそれを「受信する」ことは、前者の移動体がそれを「取得する」ことに相当する。後者のターゲットロボットが「前記移動手段５００内における移動を行う」ことは、前者の移動体が「移動機構を制御する動作制御部と、を備える」ことに相当する。 後者の「ロボットと通信を行」うことが前者の「移動体と通信可能に接続され」ることに相当し、後者の「移動手段制御システムとロボット遠隔制御システム３００とが一つに統合された統合システム」又は「統合システム」が、前者の「エレベータ制御装置」に相当する。 後者の「統合システムが実行する移動手段５００に搭乗するロボットの制御方法」が前者の「エレベータ制御装置が実行する移動体の制御方法」又は「エレベータを利用する移動体の制御方法」に相当する。 イ 後者の「当該占有可能空間に関する情報が含まれるエレベータの収容空間の地図」と、前者の「前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報」とは「マップ情報」である限りで一致する。 後者において、統合システムの一部であるロボット遠隔制御システム３００の「保存部１２０に保存され」ることは、前者において、エレベータ制御装置が「記憶する」ことに相当する。 ウ 後者の「前記移動手段５００の収容空間のどの領域をロボット又は人が占めているかを意味する占有状態を定義することができる情報」である「検知情報」は前者の「前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報」に相当する。 後者において、統合システムの一部であるロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０が「前記移動手段５００又はロボットに備えられたセンサの検知情報を取得」することは、前者において、エレベータ制御装置が「前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報を取得」することに相当する。 エ 上記アで検討した「所定の乗り込み候補位置」と同様に、後者の「前記移動手段５００に搭乗した前記ターゲットロボットが前記移動手段５００で移動する間、前記移動手段５００において待機する待機位置」である「ターゲット占有位置」は、前者の「前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置」又は「乗り込み候補位置」に相当する。 後者の「前記地図を参照して抽出した」という事項と、前者の「記憶した適正度マップ情報」「に基づいて」という事項とは、「記憶したマップ情報」「に基づいて」という限りで一致する。 また、後者の「前記移動手段５００の占有状態に基づいて」という事項は、前者の「前記かご内情報取得部が取得した情報に基づいて」という事項に相当する。 後者の、統合システムの一部であるロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０が占有可能空間の少なくとも一部をターゲット占有位置として「設定」することは、前者の、エレベータ制御装置が乗り込み候補位置を「決定」することに相当する。 オ 後者の「設定」されたターゲット占有位置は、前者の「決定した」前記乗り込み候補位置に相当する。 後者のターゲット占有位置を設定したときの、「ターゲット占有位置に関する制御命令」と、前者の「前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」とは、「前記乗り込み候補位置に関連した指示情報」である限りで一致する。 後者において、統合システムの一部であるロボット遠隔制御システム３００の制御部１５０が制御命令を「前記ターゲットロボットに送信する」ことは、前者において、エレベータ制御装置が指示情報を「生成して前記移動体に送信する」ことに相当する。 以上のことから、本件発明５と甲１発明３とは次の一致点で一致し、次の相違点で相違する。 ［一致点］ 「 エレベータを利用して移動する移動体であり、 前記エレベータの乗りかご内における所定の乗り込み候補位置に関連した指示情報を取得すると、移動機構を制御する動作制御部、を備える移動体と通信可能に接続されたエレベータ制御装置が実行する移動体の制御方法であって、 マップ情報を記憶し、 前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報を取得し、 記憶憶したマップ情報、および前記乗りかご内の利用者または他の移動体の位置情報に基づいて、前記乗りかご内における前記移動体の乗り込み候補位置を決定し、 決定した前記乗り込み候補位置に関連した指示情報を生成して前記移動体に送信する、エレベータを利用する移動体の制御方法。 ［相違点５－１］ 本件発明５は、移動体が「自律走行可能な」ものであるのに対し、甲１発明３は、ロボットが「走行可能」ではあるが、「自律走行可能」であるか、明らかでない点。 ［相違点５－２］ 「マップ情報」に関し、本件発明５は、それらが、「前記エレベータの乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、前記移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とすることで、前記乗りかご内の位置ごとの前記移動体の乗り込み位置としての適正度を示した適正度マップ情報」であるのに対し、甲１発明３は、「当該占有可能空間に関する情報が含まれるエレベータの収容空間の地図」である点。 ［相違点５－３］ 「所定の乗り込み候補位置に関連した指示情報」及び「前記乗り込み候補位置に関連した指示情報」に関し、本件発明５は、その情報が「所定の乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」及び「前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」であり、移動体は、その情報を取得すると「前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部」を備え、「前記移動経路を移動するように」移動機構を制御するものであるのに対し、甲１発明３は、その情報が「ターゲット占有位置に関する制御命令」であり、ターゲットロボットは、その情報を受信すると、それに基づいて、ターゲット占有位置に位置するように前記移動手段５００内における移動を行うものである点。 （２）判断 上記相違点５－３は、上記相違点１－３と同じである。したがって、上記１（２）と同様の理由で、甲１発明３、甲２～７記載の技術的事項から、上記相違点５－３に係る本件発明５の発明特定事項をなすことは、当業者が容易になし得たことでない。 よって、その他の相違点について検討するまでもなく、本件発明５は、甲１発明３、甲２～７記載の技術的事項に基いて、当業者が容易に発明することができたものでない。 ３ 申立人の主張 申立人は、令和８年４月３日にて移出した意見書において、甲４記載事項Ａを甲１装置発明Ａに適用する動機付けがあるとし、甲第４号証における、通信部２０を通じてエレベーター２の制御盤１３と通信可能である自律移動体１６の制御部２２が、エレベーター２の制御盤１３から送信された乗り込み指示情報に対応する情報（移動経路の目的地に関する情報）を取得し、当該情報に基づいて移動経路を算出して当該移動経路に移動させるように、甲４記載事項Ａを甲１装置発明Ａに適用することは、当業者が容易に想到し得ると主張する（第６頁第３～１７行。下線は当審合議体が付したもの。）。 しかしながら、第５の４のとおり、甲４の自律移動体１６は、「自律移動体１６が備える記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて」、「敷居の未点検の部分を通過する移動経路」を算出しているのであって、エレベーターの制御盤１３から送信された情報に基づき移動経路を算出するものでもなければ、エレベーター内の特定位置まで自律移動体１６を移動させることを目的とした移動経路を算出するのでもない。 また、申立人は、同意見書において、乗り込み候補位置を決定することと経路を決定することとの役割分担において、システムの通信負荷または移動体の処理能力などを考慮して当業者が適宜選択し得る設計事項である（第６頁最終行～第７頁第２行）と主張する。 しかし、上記１（２）で述べたように、ロボットの制御をその外部にある遠隔制御システム３００の制御部１５０により行おうとするものにおいて、制御部１５０が担っているターゲットロボット制御に係る多くの制御内容の中から、ターゲット占有位置までターゲットロボットが移動するための移動経路の決定に着目し、ターゲット占有位置の決定と、そのターゲット占有位置まで移動するための移動経路の決定という相互に関連する制御内容を敢えて別々の制御部で行うようにすること、すなわち、ターゲット占有位置の決定機能を制御部１５０に残し、ターゲット占有位置まで移動するための移動経路の決定をターゲットロボット側に移すことが、設計的事項であるといえる証拠はない。 したがって、申立人の上記主張はいずれも採用できない。 ４ 取消理由通知に記載した取消理由についてのまとめ 以上とおり、本件発明１、５は、甲１発明１、又は甲１発明３、及び甲２～７記載の技術的事項に基いて、当業者が容易に発明することができたものでもないから、取消理由通知に記載した取消理由により、その発明に係る特許を取消すことはできない。 第７ 取消理由として採用しなかった特許異議申立理由について １ 申立理由１（進歩性）について （１）本件発明２について ア 対比 本件発明２と甲１発明２とを対比する。 本件発明２の発明特定事項のうち、「エレベータ制御装置」の発明特定事項は、本件発明１と同じであるから、本件発明２の発明特定事項と甲１発明２の発明特定事項との間には、上記第６の１（１）とほぼ同様の相当関係がいえ、その相当関係に加えて、次の相当関係がいえる。 後者の「前記統合システムに接続された、」ロボットが、前者の「エレベータ制御装置に通信可能に接続され」た移動体に相当する。 後者のターゲットロボットが「ターゲット占有位置に位置するように前記移動手段５００内における移動を行う」ことは、前者の移動体が「移動機構」「を備える」こと、及び「前記移動機構を制御する動作制御部」「を備える」ことに相当する。 そうすると、本件発明２と甲１発明２とは、次の点で一致し、上記相違点１－１、相違点１－２に加え、相違点２－１、相違点２－２で相違する。 ［相違点２－１］ 「前記乗り込み候補位置に関連した指示情報」に関し、本件発明２は、その情報が「前記乗り込み候補位置への乗り込みを指示する乗り込み指示情報」であるのに対し、甲１発明２は、「ターゲット占有位置に関する制御命令」である点。 ［相違点２－２］ 本件発明２は、「前記エレベータ制御装置から前記乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部」を備え、「前記移動経路を移動するように」制御される移動体であるのに対し、甲１発明２は、移動経路決定部を有するターゲットロボットであるか明らかでなく、ターゲット占有位置に関する制御命令を受信すると、それに基づいて、ターゲット占有位置に位置するように移動手段５００内における移動をおこなうターゲットロボットである点。 イ 判断 事案に鑑み上記相違点２－２について検討する。 甲４記載の技術的事項は、エレベータのドアの敷居を点検する自律移動体１６の移動経路を自律移動体１６側で決定するものであるが、エレベータ内の特定位置に乗り込む指示を受け、その特定位置までの移動経路を自律移動体が作成するものではない。 甲５記載の技術的事項の目標経路は、甲５記載の技術的事項は、果樹園内に定められた特定位置に移動することを目的したものではなく、その目標経路は、果樹園内の果樹や土壌に対して作業するための目標経路である。よって、甲５記載の技術的事項は、果樹園内に定められた特定位置に移動するよう指示を受け、その特定位置に移動するための目標経路を作業車両が作成するものではない。 甲６には、目標位置を取得し、軌道計画を作成するという技術的事項が記載されているが、甲６記載の技術は、軌道計画を立てる際に道路の中央及び磁気マーカが軌道計画を作成するために利用できない、空港のような非常に広い走行可能領域や、料金所付近のような複雑な形状で横幅の変化が大きい走行可能領域での軌道計画の作成に関するものであり、甲１発明２とは技術分野が異なり、甲６記載の技術的事項を甲１発明２に適用する動機付けはない。 さらに、甲２、甲３、甲７も、特定位置に移動するよう指示を受け、その特定位置まで移動する移動経路を移動体が決定するという技術的事項を開示するものではない。 よって、甲１発明２において、甲２～７に記載された技術的事項から、ターゲット占有位置まで移動するよう指示を受け、ターゲット占有位置までの移動経路をターゲットロボット側で決定するという構成に到達することは、当業者にとって容易とはいえない。 また、上記第６の１（２）で述べたとおり、ロボットの制御をその外部にある遠隔制御システム３００の制御部１５０により行おうとするものにおいて、制御部１５０が担っているターゲットロボット制御に係る多くの制御内容の中から、ターゲット占有位置までターゲットロボットが移動するための移動経路の決定に着目し、ターゲット占有位置の決定と、そのターゲット占有位置まで移動するための移動経路の決定という相互に関連する制御内容を敢えて別々の制御部で行うようにすること、すなわち、ターゲット占有位置の決定機能を制御部１５０に残し、ターゲット占有位置まで移動するための移動経路の決定をターゲットロボット側に移すことが、設計的事項であるといえる証拠はない。 したがって、甲１発明２、甲２～７記載の技術的事項から、上記相違点２－２に係る本件発明２の発明特定事項をなすことは、当業者が容易になし得たことでない。 そうすると、その他の相違点について検討するまでもなく、本件発明２は、甲１発明２、甲２～７記載の技術的事項に基いて、当業者が容易に発明することができたものでない。 （２）本件発明３について 本件発明３は、「移動体」に係る発明であり、本件発明２と同じく、「移動機構と、前記エレベータ制御装置から前記乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、前記移動経路を移動するように前記移動機構を制御する動作制御部と、」「を備え」るという発明特定事項を有している。 したがって、本件発明３と甲１発明２とを対比すると、少なくとも上記相違点２－２で相違する そうすると、上記（１）と同様の理由で、本件発明３は、甲１発明２、甲２～７記載の技術的事項に基いて、当業者が容易に発明することができたものでない。 （３）本件発明４について 本件発明４も、「移動体」に係る発明であり、本件発明２と同じく、「移動機構と、前記エレベータ制御装置から前記乗り込み指示情報を取得すると、前記乗り込み候補位置までの移動経路を決定する移動経路決定部と、前記移動経路を移動するように前記移動機構を制御する動作制御部と、」「を備え」るという発明特定事項を有している。 したがって、本件発明４と甲１発明２とを対比すると、少なくとも上記相違点２－２で相違する。 そうすると、上記（１）と同様の理由で、本件発明４は、甲１発明１、甲２～７記載の技術的事項に基いて、当業者が容易に発明することができたものでない。 ２ 申立理由２（サポート要件）について ・本件発明１～５ 本件発明１～５が解決しようとする課題は、「移動体の乗り込み位置を決定する際に」、「利用者の意思に関わらず、乗りかご内で空いているエリアを移動体の乗り込み位置として選択する」と、「利用者が敢えて乗り込みを避けたエリアを空きエリアとして認識し、移動体の乗り込み位置として選択してしまい、利用者の利便性が低下する場合があるという問題があった」ことに鑑み（本件特許明細書等【０００８】）、「エレベータの利用者の利便性を低下させないようにしつつ、利用者と自律走行可能な移動体とが安全に乗りかごに同乗できるようにする、エレベータ制御装置、移動体、およびエレベータを利用する移動体の制御方法の提供」すること（【０００９】）である。 当該課題を解決する手段として、本件特許明細書等の発明の詳細な説明に記載されているものは、「エレベータ１０の乗りかごの中で、利用者が乗り込む頻度が低い位置を、移動体３０の乗り込み位置としての適正度（以降、「乗り込み適正度」と称する）が低い位置とすることで、乗りかご１３内の位置ごとの乗り込み適正度を示した情報」である「適正度マップ情報」（【００３２】)に基づいて「乗り込み候補位置」を決定するもの、又は、このようにして決定した乗り込み候補位置への乗り込みを指示する「乗り込み指示情報」を取得すると、乗り込み候補位置までの移動経路を決定するものである（【００４８】）。 そして、本件発明１～５は、これらの発明の詳細な説明に記載された課題解決手段が反映されたものとなっているから、特許請求の範囲に記載された発明は、発明の詳細な説明の記載により当業者が当該発明の課題を解決できると認識できる範囲のものである。 したがって、本件発明１～５は、発明の詳細な説明に記載されたものである。 申立人は特許異議申立書において、請求項１等には、「移動体の乗り込み位置としての適正度が低い位置とする」という記載があるが、当該文言には当該位置の適正度がゼロである場合(すなわち、乗り込み禁上である場合)も含まれ、そのような事項は本願明細書には開示されていないと主張する（第４６頁）。 しかしながら、本件特許明細書等には、移動体の乗り込み位置としての適正度がゼロを含む点の明記はないが、乗り込み位置とすべきでない位置も場合によって存在し得ることは容易に予測できるし、仮に、そのような位置の適正度をゼロと設定したからといって、本件発明１～５が上記課題を解決できなくなるとも認められない。 したがって、申立人の主張は採用できない。 ３ 申立理由３（明確性）について ・本件発明１～５ 本件発明１～５には、第三者に不測の不利益を及ぼすほどに不明確な点はなく、本件発明１～５は明確である。 申立人は特許異議申立書において、請求項１等には、「利用者が乗り込む頻度が低い」という記載があるが、その「低い」という程度が不明確であり、また何に基づいて「低い」とするのかが不明確であると主張する。 しかし、本件発明１～５に関し、「利用者が乗り込む頻度」が高いとか低いという評価は、エレベータの「乗りかごの中」という限られた空間内の各位置間の相対的な評価でよいことは明らかである。よって、何に基づいて「低い」とするのかが不明確であるとの指摘や、「低い」という程度が不明確という指摘、絶対的な基準に基づいた評価を前提とした指摘であり、本件発明１～５の「利用者が乗り込む頻度」の評価には当たらない。 したがって、申立人の主張は採用できない。 ４ 取消理由として採用しなかった特許異議申立理由についてのまとめ 以上とおり、申立理由１～３にはいずれも理由がない。 よって、本件発明１～５に係る特許は、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては取消すことはできない。 第８ むすび 以上のとおり、取消理由通知に記載した取消理由、及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件特許の請求項１～５に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件特許の請求項１～５に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。