2024-700291

特許第７３５４２１７号発明「自動作業システム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７３５４２１７号の請求項１ないし５に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 １ 優先権主張及び出願分割の経緯の概略 本件無効審判の請求に係る特許第７３５４２１７号（以下「本件特許」という。）に係る出願は、令和３年１２月２０日にされた特許法第４４条第１項の規定による特許出願であって、平成２７年２月６日（以下「本件最先出願日」という。）を国際出願日とした特願２０１５－５６１０７２（優先権主張 平成２６年２月６日（以下「本件優先日」という。特願２０１４－２１７５９）、平成２６年１０月２１日（ＰＣＴ／ＪＰ２０１４／０７７９０６））を最先の出願とする 、いわゆる第３世代の分割出願であるところ、出願の分割の経緯は、以下の（１）～（４）のとおりである。なお、括弧内は当該出願の提出日を示す。 ［優先基礎］特願２０１４－ ２１７５９（平成２６年 ２月 ６日） ＰＣＴ／ＪＰ２０１４／０７７９０６（平成２６年１０月２１日） (1)［最先出願］特願２０１５－５６１０７２（平成２７年 ２月 ６日） (2)［第１世代］特願２０１７－２２８４６９（平成２９年１１月２８日） (3)［第２世代］特願２０１９－ ２０１６９（平成３１年 ２月 ６日） (4)［本件出願］特願２０２１－２０５７６１（令和 ３年１２月２０日） ２ 本件特許の出願から設定登録までの経緯 本件特許に係る出願は、本件最先出願日に出願したとみなされる特願２０２１－２０５７６１（上記１（４））であって、令和５年２月１７日付けで拒絶理由が通知された（発送：同月２８日）のに対して、同年４月１９日に意見書、及び手続補正書が提出され、その後、同年８月８日付けで特許をすべき旨の査定がされ（謄本の送達：同月２２日）、同年９月２２日にその請求項１～５に係る発明について特許権の設定登録がされ、同年１０月２日に特許掲載公報が発行された。 ３ 特許異議の申立ての経緯 請求項１～５に係る本件特許に対し、令和６年４月１日に特許異議申立人 土田 裕介（以下「申立人」という。）により、特許異議の申立てがなされた。 第２ 本件発明 本件特許の請求項１～５に係る発明（以下請求項○に係る発明を「本件発明○」といい、まとめて「本件発明」ということがある。）は、それぞれ、特許掲載公報の特許請求の範囲の請求項１～５に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。 「【請求項１】 走行経路に沿って作業車両を自動走行させながら自動作業させることが可能な自動作業システムであって、 前記走行経路の自動走行開始位置において自動走行の開始条件が成立することによって自動走行を開始させることが可能であり、 前記走行経路を自動走行中に、自動走行の中断条件が成立することによって自動走行が中断され、 前記自動走行の中断後、自動作業を再開するときには、前記自動走行が中断された位置を作業再開始位置として表示部に表示する、 自動作業システム。 【請求項２】 自動走行の中断後、自動走行が中断されたことを示す警告を行う、 請求項１に記載の自動作業システム。 【請求項３】 前記中断条件は、航法衛星からの信号が異常となることを含む、 請求項１又は２に記載の自動作業システム。 【請求項４】 前記中断条件は、前記作業車両の現在位置が前記走行経路に対して所定範囲以上逸脱することを含む、 請求項１～３のいずれか１項に記載の自動作業システム。 【請求項５】 前記中断条件は、前記作業車両を遠隔操作可能な遠隔操作装置と前記作業車両との通信が異常となることを含む、 請求項１～４のいずれか１項に記載の自動作業システム。」 第３ 申立ての理由 １ 申立人が特許異議申立書で主張する申立ての理由の概要 理由１（進歩性）［甲第１号証を主引用例とする進歩性欠如］ （１）本件発明１は、甲第１号証に記載された発明、及び、甲第２、３又は４号証のいずれかに記載された事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 （２）本件発明２～５は、甲第１号証に記載された発明、甲第２、３又は４号証のいずれかに記載された事項、及び、甲第５号証に記載された事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項２～５に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 ２ 証拠方法 （１）甲第１号証：特開２００４－９０２７号公報 （２）甲第２号証：特開２０１３－２７３５８号公報 （３）甲第３号証：特開２０１０－２３３４６１号公報 （４）甲第４号証：特開２００７－３１０６９８号公報 （５）甲第５号証：特開２００５－２１５７４２号公報 （以下「甲第１号証」等をそれぞれ「甲１」等という。） なお、異議申立書の２、６及び２１ページ並びに証拠説明書の１ページには、甲１を「特開２００４－９２０７号公報」と記載しているが、異議申立書に添付して提出され、「甲第１号証」と表記された証拠方法は、特開２００４－９０２７号公報なので、異議申立書及び証拠説明書の記載を誤記と認め、上記のとおり甲１を認定する。 第４ 甲号証に記載された事項 １ 甲１ （１）甲１の記載事項 甲１には、以下の事項が記載されている（下線は当審にて付した。）。 「【０００１】 【発明の属する技術分野】 本発明は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）と、方位センサや傾斜センサ、車速センサなどの内界センサと、株倣いセンサとを搭載し、自律的に作業を行う農業用作業車の走行作業管理の技術に関する。 詳細には、自律走行中に散布していた薬液が無くなり、作業を中断した位置をＧＰＳにより計測・記憶しておき、薬液補充後、自律走行により作業を中断した位置に復帰して、作業を再開する技術に関する。」 「【００２４】 そして、散布作業機１０１は、操縦者が車両に搭乗して操向ハンドル１２や操作レバー等を操作して走行・作業する手動操縦モードと、操縦者が車両に搭乗せずにＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を利用して車両の位置情報を得て自律走行プログラムにより圃場を走行しながら薬液散布作業を行う自動操縦モードを運転席１４近傍または無線操作手段１３３に設けた切換手段で選択することが可能に構成されている。」 「【００３５】 次に、本発明の散布作業機１０１における自律走行システムについて、図４を用いて説明する。該自律走行システムは、前述のＧＰＳユニット１０２の他、自律走行プログラム１２１や、散布作業機１０１の種々の情報を検出する内界センサ１２２、株倣いセンサ１２３、自律走行・作業をするための自律操作手段１２４などからなる。」 「【００４０】 内界センサ１２２は、速度、姿勢、エンジン回転数、ステアリングの操舵角など、散布作業機１０１を自律走行させる上で必要な情報を検知するためのセンサ類を指す。より具体的には、エンジン回転数センサ、車速センサ、操舵角センサ、方位センサ、ロール傾斜センサ、ピッチ傾斜センサなどである。これら内界センサ１２２からの検知信号は、処理部１１０に送信される。 なお、本実施例においては、内界センサ１２２のうち、方位センサ、ロール傾斜センサ、ピッチ傾斜センサなどは移動局ユニット１０３と同じ収納部１０６内に配設されているが、これらのセンサ類の配設位置については特に限定されない。」 「【００４２】 内界センサ１２２、株倣いセンサ１２３からの検知信号、およびＧＰＳユニット１０２による散布作業機１０１の位置情報に基づき、処理部１１０内に格納された自律走行プログラム１２１によって散布作業機１０１の速度、姿勢、エンジン回転数、ステアリングの操舵角などを自律操作するための信号が自律操作手段１２４に送信される。該自律操作手段１２４は、より具体的には、ステアリング駆動アクチュエータやステアリング駆動電磁弁（図示せず）、ブーム昇降用パワーシリンダ（ブーム昇降用シリンダ３８に相当）、ブーム開閉用パワーシリンダ（ブーム開閉用シリンダ４３に相当）、ブーム水平制御用パワーシリンダ（ブーム水平制御用シリンダ３９に相当）、アクセルアクチュエータ、主クラッチ用アクチュエータなどである。 なお、本実施例においては、ＧＰＳユニット１０２から得られる散布作業機１０１の位置情報は高さ方向に対しても高い精度を持つ。そのため、自律作業中に圃場からブーム４０までの高さが略一定となるようブーム昇降用シリンダ３８を制御し、薬液の散布状態を略一定にすることが可能である。」 「【００４７】 また、圃場外に、図４に示す遠隔監視モニタ１６１を設置することもできる。該遠隔監視モニタ１６１は、自律走行コントローラである移動局ユニット１０３の処理部１１０と無線ＬＡＮで接続可能に構成され、散布作業機１０１の諸情報を表示部１６１ａに表示したり、制御パラメータを遠隔で変更することが可能である。」 「【００４８】 さらに、前記遠隔監視モニタ１６１として、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）１６２を使用することも可能である。該ＰＤＡ１６２は、自律走行コントローラである移動局ユニット１０３の処理部１１０と無線ＬＡＮ接続可能に構成され、前記無線操作手段１３３と同様の指示を散布作業機１０１に対して行うことができる。さらに散布作業機１０１の諸情報を該ＰＤＡ１６２の表示部１６２ａに表示したり、制御パラメータを遠隔で変更することが可能である。すなわち、ＰＤＡ１６２はサイズが小さくオペレータが携帯可能であり、表示部１６２ａ、タッチパネルやボタンなどの入力手段、および通信機能を備えるので、前記無線操作手段１３３と遠隔監視モニタ１６１の機能を併せ持つものである。」 「【００４９】 図８にＰＤＡ１６２の表示部１６２ａの表示例を示す。該表示部１６２ａには散布作業機１０１の情報（例えば、ＧＰＳユニット１０２により得られる位置情報、当該圃場の薬液必要量や薬液タンク２４内の薬液残量、薬液散布速度（単位時間当たりの散布量）から予想される薬液補給までの時間）が表示される情報ウインドウ１７０、当該圃場の形状および圃場内の散布作業機位置１７１ａ、自律走行経路および薬液補充位置１７１ｂを示す平面図１７１、および前記無線操作手段１３３のボタンに相当するコマンドボタン１７２・１７２・・・などが表示される。 なお、表示部１６２ａの表示方法などは限定されるものではなく、前記情報ウインドウ１７０、平面図１７１、コマンドボタン１７２の表示を順に切替えられる構成とするなどしてもよい。」 「【００５０】 続いて、散布作業方法の第一実施例を図９および図１０を用いて説明する。 例えば図９に示すような平面視長方形の圃場である水田１２６で散布作業を行う場合、水田１２６内に均一に、言い換えれば、一度も散布されていない場所（未散布領域）や複数回散布される場所（重複散布領域）が生じないように薬液を散布することが重要である。よって、散布作業を行う散布作業機１０１が左右の側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒを車体側方に伸ばした時の横幅（以後「全幅」と呼ぶ。１０メートル程度）と略同じ幅を持つ水田１２６の外縁部１２６ａ（図９における斜線部）を残し、該外縁部１２６ａの内側に位置する作業開始地点１２８（または作業開始地点１３１）から散布作業を開始する。最後に外縁部１２６ａを一周しながら散布作業して作業終了地点１２９（または作業終了地点１３２）から散布作業機１０１が水田１２６の外に退出する。すなわち、図９において実線および点線で示された経路に沿って散布作業機１０１が走行しつつ、散布作業を行うのである。 このとき、図９に示される散布作業機１０１の走行経路のうち、実線で示された部分は薬液散布作業を行いつつ走行する工程（以後「散布工程」と呼ぶ）を示し、点線で示された部分は薬液散布作業を行わずに走行する工程（以後、「移動工程」と呼ぶ）を示している。 【００５１】 本発明の散布作業機１０１における散布作業の場合、水田１２６端部の任意の地点である作業車進入地点１２７までオペレータが散布作業機１０１を運転し、作業車進入地点１２７（圃場内）で停車させて散布作業機１０１から降りる。次に、オペレータは携帯している無線操作手段１３３により、散布作業機１０１の自律走行を開始させる（自律走行開始ボタンを押す）。散布作業機１０１は作業直前に水田１２６の外縁部１２６ａを周回し、ＧＰＳユニット１０２から得られた水田１２６の形状を処理部１１０に記憶し、自律走行プログラム１２１により、水田１２６の形状に関する情報を基に作業経路を自動作成しておくか、予め圃場毎の作業経路データを作成しておき、処理部１１０に記憶しておく。」 「【００６６】 第一の薬液量管理方法について図１５および図１６を用いて説明する。 自律走行中において薬液タンク２４内の薬液が無くなった時点（より厳密には、薬液タンク２４内の薬液が完全に無くなるまでポンプ部３６の運転を続けると、噴霧ポンプ４が故障する恐れがあるため、液面レベル検知手段１９０により薬液タンク２４下限付近に液面があることが検知された時点が好ましい）でポンプ部３６の運転を停止すると共に、薬液散布バルブ１７６・１７７・１７８や噴霧側バルブ９１を閉じる。そして、薬液タンク２４内の薬液が無くなった時点の圃場内における散布作業機１０１の位置２０８（以後「散布作業中断地点」と呼ぶ）に関する情報をＧＰＳユニット１０２から得ると共に、処理部１１０に記憶する。 【００６７】 続いて、散布作業中断地点２０８から薬液補充地点２０９（オペレータが圃場内に足を踏み入れることなく薬液補充が可能な圃場端部）までの自律誘導経路を自律走行プログラム１２１により作成する。このとき、該自律誘導経路は極力未散布領域を通過するように構成することが好ましい。そして散布作業機１０１は該薬液補充地点２０９まで自律走行で戻り、停車する。オペレータが薬液タンク２４に薬液を補充後、無線操作手段１３３やＰＤＡ１６２などで再開ボタン（無線操作手段１３３においては発進・停車用の第二ボタン１６４に相当し、ＰＤＡ１６２においてはコマンドボタンの一つである「作業再開」ボタンに相当する）を押すと、散布作業機１０１は散布作業中断地点２０８まで自律走行し、該散布作業中断地点２０８に到達した時点で散布作業を再開する。 【００６８】 このように構成することにより、散布作業中断地点をオペレータの記憶に頼らず、位置精度の高いＧＰＳユニットによる位置情報を基に、散布作業機は散布作業中断地点と薬液補充地点との間の誘導経路を自動作成し、自律走行で散布作業中断地点と薬液補充地点との間を往復し、薬液を補充して散布作業を再開するので、既に薬液散布を行った場所と、これから散布を行う場所の境界である散布作業中断地点に精度良く復帰し、圃場内に未散布領域や重複散布領域を生じることなく、均一かつ確実な散布作業を行うことが可能である。 また、オペレータは散布作業中断地点と薬液補充地点との間を手動運転する必要がなく、薬液補充地点（圃場端部）で待機しておき、薬液を補充するだけで良いので作業性に優れる。」 「【図面の簡単な説明】 ・・・ 【図８】ＰＤＡ表示部の表示例を示す模式図。 【図９】本発明の農業用作業車による自律走行経路の第一実施例を示す模式図。 【図１０】本発明における自律走行のフローチャート図。 ・・・ 【図１５】薬液補充用の自律誘導経路の実施例を示す図。 【図１６】薬液補充作業のフローチャート図。」 「図８ ［図：0001412319000001.jpg］ 」 「図９ ［図：0001412319000002.jpg］ 」 「図１０ ［図：0001412319000003.jpg］ 」 「図１５ ［図：0001412319000004.jpg］ 」 「図１６ ［図：0001412319000005.jpg］ 」 （２）甲１の記載からわかること 甲１の上記（１）によれば、次のことがいえる。 ア 段落【００５１】、図１０、及び図１５に記載されるように、散布作業機１０１は、自律誘導経路の作業車進入地点１２７（圃場内）までオペレータによって運転され、作業車進入地点１２７において、無線操作手段１３３の自律走行開始ボタンが押されることで、散布作業機１０１の自律走行が開始される。このとき、自律走行プログラム１２１により作業経路が作成され、処理部１１０に記憶される。 イ 段落【００４０】及び【００４２】に記載されるように、散布作業機１０１の自律走行には、内界センサ１２２によって検知される速度、姿勢、エンジン回転数、ステアリングの操舵角などの情報が必要であり、これらの自律操作するための信号は、処理部１１０内に格納された自律走行プログラム１２１によって自律操作手段１２４に送信される。 ウ 上記アとイによれば、自律誘導経路の作業車進入地点１２７（圃場内）において、作業経路の作成及び記憶が行われ、内界センサ１２２等からの自律走行に必要な情報の受信確認が行われるといえる。また図１０によれば、自律走行開始ボタンが押された後に作業開始位置であるか否かの判断が行われ、作業開始位置であることを条件に自律走行作業が開始される。これらの作業経路の作成、センサからの情報受信確認、及び作業開始位置であることの確認は、自律走行の開始条件の成立に相当するといえる。 エ 段落【００６６】に記載されるように、自律走行中に薬液タンク２４内の薬液が無くなった時点で薬液の散布作業が中断され、その時点での散布作業機１０１の位置を散布作業中断地点２０８として処理部１１０に記憶するが、散布作業を中断する際に、作業経路に沿った自律走行を継続する必要が無いから、散布作業と共に自律走行も中断されることを推認できる。したがって、自律走行中において薬液タンク２４内の薬液が無くなったことは、自律走行の中断条件の成立に相当するといえる。 オ 段落【００６７】、【００６８】及び図１６に記載されるように、自律走行の中断後、薬液を補充した後散布作業中断地点２０８まで自律走行し、散布作業中断地点２０８において散布作業を再開しているといえる。 カ 段落【００４７】～【００４９】及び図８に記載されるように、ＰＤＡ１６２で無線操作手段１３３と同様の指示を散布作業機１０１に対して行うことができ、ＰＤＡ１６２の表示部１６２ａには、散布作業機１０１のＧＰＳユニット１０２により得られる位置情報、並びに、圃場内の散布作業機位置１７１ａ、自律走行経路及び薬液補充位置１７１ｂを示す平面図１７１などが表示されるといえる。 キ 上記カのＰＤＡ１６２の表示部１６２ａの表示は、散布作業に必要な情報を表示することであるから、上記オの散布作業を再開するときを含めて、当然に表示が行われているといえる。 （３）甲１に記載された発明 以上を踏まえると、甲１には、以下の物の発明（以下、「甲１発明」という） が記載されているといえる。 「自律誘導経路に沿って散布作業機１０１を自律走行させながら散布作業をさせることが可能な自律作業システムであって、 自律誘導経路の作業車進入地点１２７において自律走行の開始条件が成立することによって自律走行を開始させることが可能であり、 自律誘導経路を自律走行中に、薬液タンク２４内の薬液が無くなるという中断条件が成立することによって自律走行が中断され、 自律走行の中断後、薬液を補充した後散布作業中断地点２０８まで自律走行し、散布作業中断地点２０８において散布作業を再開するときには、散布作業機１０１の位置情報、並びに、圃場内の散布作業機位置１７１ａ、自律走行経路及び薬液補充位置１７１ｂを示す平面図１７１をＰＤＡ１６２の表示部１６２ａに表示する、自律作業システム。 」 ２ 甲２ （１）甲２の記載事項 甲２には、以下の事項が記載されている。 「【０００６】 しかしながら、前述の肥料が切れた位置に戻る際、この肥料が切れた位置を目測によって探すようにしているため、散布された肥料と土壌が酷似していて見分けがつかなかったり、目印が見つけられなかったりした場合、肥料が切れた位置が不明になり、正確な位置から肥料散布が再開できなくなってしまうという問題がある。」 「【０００９】 本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、圃場の広さにかかわらず、肥料が切れた位置から肥料散布の再開ができること、肥料が切れた位置から肥料散布の再開をすることで、圃場に対して平均的、且つ万遍なく肥料を散布することができること、等が本発明の目的である。」 「【００２２】 以下、本発明の一実施形態に係る肥料散布装置Ａを図１～図４に基づいて説明する。本実施形態では、肥料散布装置Ａをオペレータが任意に操縦して、圃場Ｂの肥料散布範囲Ｂ１（図２参照）に肥料散布を行うようにしており、肥料散布範囲Ｂ１を肥料散布装置Ａと一体となって走行する肥料散布部１の肥料貯留量が所定量未満となった位置に肥料散布再開位置ＰＬが設定されるようになっている。尚、図示では、肥料散布装置Ａの走行予定経路としてジグザグな経路にしたものであるが、オペレータが決定する肥料散布装置Ａの走行予定経路は、図示したジグザグに限らない。」 「【００３０】 表示部５は、設定された肥料散布再開位置ＰＬ、走行体２の位置情報に基づくこの走行体２の現在位置や各種案内等を表示するように画像表示制御部Ｃ６によって制御され、表示することで、オペレータが肥料散布装置Ａの現在の状況を視認できるようになっている。この表示部５は、入力部４の付近で、走行体２の運転席（図示せず）等のオペレータ（図示せず）が視認し易い場所に設けることが好ましい。」 「【００３８】 画像表示制御部Ｃ６は、演算・記憶部Ｃ２に記憶された肥料散布再開位置情報、走行体２の現在位置情報、各種案内情報等を、入力部４からの選択操作或いは自動的に、肥料散布再開位置ＰＬ、走行体２の現在位置、各種案内（図示せず）等を表示部５に表示させる制御をするものである。」 「【００３９】 このような肥料散布装置Ａは、設定された肥料散布再開位置ＰＬ、位置情報に基づく肥料散布装置Ａの現在位置、記憶された各種案内等が表示部５に表示され、表示された各種情報をオペレータが視認しながら、肥料散布装置Ａを走行させて肥料散布を行うことができる。」 「【００４０】 更に、肥料散布中に肥料貯留量が所定量未満となった時点の肥料散布部１の現在位置に肥料散布再開位置ＰＬが自動的に設定され、この肥料散布再開位置ＰＬが表示部５に表示されるようになっているため、走行体２を一旦圃場外へ出して肥料貯留部１０に肥料を追加した後、走行体２を肥料散布が停止した正確な位置（肥料散布再開位置ＰＬ）に復帰させることができる。したがって、圃場の広さにかかわらず、肥料散布が停止した正確な位置から肥料散布の再開ができるため、圃場Ｂに対して平均的、且つ万遍なく肥料散布を行うことができる。」 「図２ ［図：0001412319000006.jpg］ 」 （２）甲２記載の技術的事項 甲２には、以下の技術的事項が記載されている。 「オペレータが操縦することで、肥料散布装置Ａが走行経路を走行しながら肥料散布を行い、肥料散布部１における肥料貯留量が所定量未満となった位置を肥料散布再開位置ＰＬとして記憶部Ｃ２に記憶させ、その肥料散布再開位置ＰＬを走行体２の運転席に設けられた表示部５に表示し、オペレータが表示部５を視認しながら操縦して、走行体を肥料散布が停止した正確な位置（肥料散布再開位置ＰＬ）に復帰させ、肥料散布が停止した正確な位置から肥料散布を再開させること。」（以下「甲２記載の技術的事項」という。） ３ 甲３ 甲３記載の技術的事項 甲３には、肥料等の走行散布作業機において圃場端部の無散布部の発生を無くす技術が記載されている（段落【０００１】、【０００８】）。 甲３の段落【００７３】には、「同様に散布作業中に異常が発生したときの位置情報（緯度、経度）を不揮発メモリに記憶し、この情報を基に作業再開時に圃場における位置の判定を行い、表示部に表示するとともにブザー出力で知らせる構成とすると、作業再開時にその位置から散布を行うこができ、無散布の区間をなくすことができる。」と記載されている。 したがって甲３には、「肥料等の散布作業の再開時に、異常発生時（すなわち作業中断時）の位置を記憶しておき再開時に表示部に表示させる点。」が記載されている。（以下「甲３記載の技術的事項」という。） ４ 甲４ 甲４には、巡回警備等を行う無人車両における障害物回避技術が記載されている（段落【０００１】、【００１０】）。 甲４の段落【００４３】には、「自律走行モードまたは遠隔操縦モードにおいて、遠隔操縦システム２から走行停止の指示が与えられた場合、もしくは、道路から外れて走行禁止領域への車両本体１の進入が車両状態推定装置１５によって検出された場合、制御量演算装置１６は走行モードを停止モードに切り替える。この停止モードが設定されると、制御量演算装置１６は車両制御装置１７に伝える車速命令値を強制的に０とする。また、障害物検出手段３４により車両前方の障害物を検出したときも、車両本体１を減速しつつ予め規定した障害物回避開始位置まで走行した上で停止し、停止モードに移行する。停止モードからは、遠隔操縦モードおよび自律走行モードへの遷移が可能である。」と記載され、段落【００５０】には、「即ち、回避開始位置４１１（ｘｓ，ｙｓ）を起点とし、車両本体１の回避開始方位４１２に接する第１円弧軌道４４１と、この第１円弧軌道４４１と回避終了方位４２２に接し回避終了位置４２１（ｘａ，ｙａ）を終点とする第２円弧軌道４４２とを規定することにより、第１円弧軌道４４１と第２円弧軌道４４２を連続して経由する経路として障害物回避経路が作成される。」と記載され、段落【００５８】には、「次いで、音声出力装置２３によって操縦者に障害物を検出したことを知らせた後（ステップ５０６）、路肩観測装置３３、障害物観測装置３４で検出した路肩および障害物の位置情報から、車両本体１が通過可能な全ての回避経路を画像表示装置２２に表示する（ステップ５０７、５０８）。」と記載されている（図８も参照）。 したがって、甲４には、「自律走行停止後に、回避開始位置４１１を起点とする全ての障害物回避経路を表示部に表示させる点。」が記載されている。（以下「甲４記載の技術的事項」という。） 第５ 当審の判断 １ 理由１（甲１を主引用例とする進歩性欠如） （１）本件発明１ ア 本件発明１と甲１発明の対比 甲１発明の「自律誘導経路」、「散布作業機」、「自律走行」、「散布作業」及び「自律作業システム」は、それぞれ、本件発明１の「走行経路」、「作業車両」、「自動走行」、「自動作業」及び「自動作業システム」に相当する。 また、甲１発明の「作業車進入地点１２７」は、本件発明１の「自動走行開始位置」に相当し、同様に、「薬液タンク２４内の薬液が無くなるという中断条件」は、「自動走行の中断条件」に相当する。 さらに、甲１発明の「自律走行の中断後、薬液を補充した後散布作業中断地点２０８まで自律走行し、散布作業中断地点２０８において散布作業を再開するとき」は、本件発明１の「前記自動走行の中断後、自動作業を再開するとき」に相当し、同様に、「ＰＤＡ１６２の表示部１６２ａに表示する」ことは、「表示部に表示する」ことに相当する。 そして、甲１発明の「散布作業機１０１の位置情報、並びに、圃場内の散布作業機位置１７１ａ、自律走行経路及び薬液補充位置１７１ｂを示す平面図１７１」を表示することと、本件発明１の「前記自動走行が中断された位置を作業再開始位置として」表示することは、「作業車両に関する位置」を表示することという限りにおいて一致する。 そうすると、本件発明１と甲１発明は以下のイの点で一致し、ウの点で相違する。 イ 一致点 走行経路に沿って作業車両を自動走行させながら自動作業させることが可能な自動作業システムであって、 前記走行経路の自動走行開始位置において自動走行の開始条件が成立することによって自動走行を開始させることが可能であり、 前記走行経路を自動走行中に、自動走行の中断条件が成立することによって自動走行が中断され、 前記自動走行の中断後、自動作業を再開するときには、作業車両に関する位置を表示部に表示する 自動作業システム。 ウ 相違点 表示部に表示する作業車両に関する位置に関し、 本件発明１は「前記自動走行が中断された位置を作業再開始位置として」表示するのに対して、甲１発明は、「散布作業機１０１の位置情報、並びに、圃場内の散布作業機位置１７１ａ、自律走行経路及び薬液補充位置１７１ｂを示す平面図１７１」を表示するのであって、自動走行が中断された位置を作業再開始位置として表示させるかは不明である点。 エ 相違点の検討 （ア）甲１発明と甲２記載の技術的事項との組合せ 甲２には、上記第４の２（２）に甲２記載の技術的事項として示したように、オペレータが操縦する肥料散布装置に関し、走行経路を走行しながら肥料散布を行い、肥料貯留量が所定量未満となって肥料散布を停止した位置を肥料散布再開位置として走行体の運転席に設けられた表示部に表示させることで、オペレータが表示部を視認して、設定された肥料散布再開位置ＰＬに復帰するものである。 甲１発明に甲２記載の技術的事項を適用する動機付けについて検討する。甲１の段落【００６８】に「散布作業機は散布作業中断地点と薬液補充地点との間の誘導経路を自動作成し、自律走行で散布作業中断地点と薬液補充地点との間を往復し、薬液を補充して散布作業を再開する」と記載されているように、甲１発明は、自律走行で散布作業中断地点と薬液補充地点との間を往復し、薬液を補充して散布作業を再開する発明である。そのため、甲１発明の散布作業機は、オペレータが操縦して薬液補充地点から散布作業中断地点へ移動させる必要はないから、オペレータが肥料散布再開位置ＰＬまで操縦できるように表示部に肥料散布再開位置ＰＬを表示する必要もない。 したがって、甲１発明の散布作業機は、自律走行で散布作業中断地点に復帰するものであって、オペレータが中断位置まで操縦できるように表示部に中断位置を表示する必要がないから、甲１発明に甲２記載の技術的事項を適用して、肥料散布再開位置を表示部に表示するような構成にする動機付けが存在しない。 よって、本件発明１は、甲１発明及び甲２記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 （イ）甲１発明と甲３記載の技術的事項との組合せ 甲３には、上記第４の３に甲３記載の技術的事項として示したように、肥料等の散布作業の再開時に、異常発生時（すなわち作業中断時）の位置を記憶しておき再開時に表示部に表示させる点が記載されている。 しかしながら、上記（ア）と同様の理由により、甲１発明に、甲３記載の技術的事項を適用する動機付けが存在しない。すなわち、甲３の段落【００５８】の「そしてｃ地点においてオペレータの判断で旋回操作を行なう」との記載、段落【００６０】の「戻し位置（ｅ地点）に達するとブザーオンしてオペレータにその旨を報知し、戻し旋回操作を促す（Ｓ１８～Ｓ２０)。」との記載から、甲３の走行散布作業機２は、甲２の肥料散布装置Ａと同様に、オペレータが操縦をするものと認められ、自動作業を行うものではないと認められる。 したがって、甲３記載の技術的事項には、肥料等の散布作業の再開時に、異常発生位置を表示部に表示することが示されているものの、この表示は、甲２記載の技術的事項と同様に、オペレータが異常発生位置まで操縦できるように表示するものと解するのが相当であるところ、甲１発明の散布作業機は、自律走行で散布作業中断地点に復帰するものであって、オペレータが中断位置まで操縦できるように表示部に中断位置を表示する必要がないから、甲１発明に甲３記載の技術的事項を適用して、肥料散布再開位置を表示部に表示するような構成にする動機付けが存在しない。 よって、本件発明１は、甲１発明及び甲３記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 （ウ）甲１発明と甲４記載の技術的事項との組合せ 甲４には、上記第４の４に甲４記載の技術的事項として示したように、自律走行停止後に、回避開始位置４１１を起点とする全ての障害物回避経路を表示部に表示させる点が記載されている。 しかしながら、甲４記載の技術的事項は、巡回警備等を行う無人車両（段落【０００１】）における、障害物回避技術に関するものであって、自律走行の停止は、障害物を検出することによるものであり、甲１発明のように、農業用作業車において薬液の補充のために散布作業を中断するものとは、技術分野が関連するとはいえないし、課題・作用・機能が共通するともいえないため、甲１発明に、甲４記載の技術的事項を適用する動機付けが存在しない。 また、甲１の「散布作業を再開する」ことは、散布作業の中断前に走行していた自律誘導経路と同じ経路に沿った自律走行を再開することであるのに対して、甲４記載の技術的事項は、自律走行停止後に、自律走行を再開するものではあるが、再開する自律走行の経路は、停止前と同じ走行経路ではなく、障害物を回避するために新たに設定された経路であるから、甲１のＰＤＡ１６２の表示部１６２ａに甲４記載の技術的事項の「回避開始位置４１１を起点とする全ての障害物回避経路」を表示する理由がない。 よって、本件発明１は、甲１発明及び甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 （２）本件発明２～５ 本件発明２～５は、本件発明１に対して、さらに技術的事項を追加したものである。よって、上記（１）に示した理由と同様の理由により、本件発明２～５は、甲１発明、及び甲２～５記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （３）小括 以上のとおり、本件特許の請求項１～５に係る特許は、理由１によっては取り消すことはできない。 第６ むすび 以上のとおりであるから、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては、本件特許の請求項１～５に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件特許の請求項１～５に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。