2023-701289

特許第７２８９１５２号発明「飛行制御システム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７２８９１５２号の特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～７〕について訂正することを認める。 特許第７２８９１５２号の請求項１～７に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７２８９１５２号（以下「本件特許」という。）の請求項１～７に係る特許についての出願は、令和３年３月１７日を出願日とする出願であって、令和５年６月１日にその特許権の設定登録がされ、同年６月９日に特許掲載公報が発行された。 本件特許異議の申立ての経緯は、次のとおりである。 令和５年１２月 ５日 ：特許異議申立人小倉啓七（以下「申立人」という。）による請求項１～７に係る特許に対する特許異議の申立て 令和６年 ２月 ５日付け：取消理由通知書 同年 ３月１４日 ：特許権者による意見書及び訂正請求書の提出 同年 ４月２３日付け：通知書（訂正請求があった旨の通知） なお、上記通知書の指定期間内に、申立人から意見書の提出はなかった。 第２ 訂正の適否 １ 訂正の内容 訂正請求書による訂正（以下「本件訂正」といい、本件訂正の請求を「本件訂正請求」という。）の内容は、以下のとおりである（当審注：下線は訂正箇所を示す。）。 （１） 訂正事項１ 特許請求の範囲の請求項１に「操作入力部を有する操縦装置」と記載されているのを、「操作可能な方向が一軸方向のみに制限された操作入力部を有する操縦装置」に訂正する。 （請求項１の記載を引用する請求項２～７も同様に訂正する）。 （２） 訂正事項２ 特許請求の範囲の請求項２に「前記操縦装置または前記無人航空機は、前記飛行ラインの両端部に対応する前記地図データ上の２つの地点の位置情報に基づいて前記飛行ラインを設定する飛行ライン設定部を有する」と記載されているのを、「前記操縦装置または前記無人航空機は、前記飛行ラインの両端部に対応する前記地図データ上の２つの地点の位置情報に基づいて前記飛行ラインを設定する飛行ライン設定部を有し、前記２つの地点は、スポーツ分野のコートにおけるライン両端の地点である」に訂正する。 （請求項２の記載を引用する請求項３～７も同様に訂正する）。 ２ 訂正の目的の適否、新規事項の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否 （１）訂正事項１について ア 訂正の目的 訂正事項１の「操作可能な方向が一軸方向のみに制限された操作入力部を有する操縦装置」との記載は、訂正前の「操縦装置」の「操作入力部」について、「操作可能な方向が一軸方向のみに制限され」るとの特定を付して、「操作入力部」をさらに具体的に限定するものである。 よって、訂正事項１は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の有無 訂正事項１の「操作可能な方向が一軸方向のみに制限された操作入力部を有する操縦装置」との特定に関しては、願書に添付された明細書、特許請求の範囲及び図面（以下「明細書等」という。）の段落【００２０】の「操作入力部１３は、操作可能な方向が上記の一軸方向のみに制限されていることが好ましい」との記載に基づくものである。 したがって、訂正事項１は、明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入するものではなく、明細書等に記載された事項の範囲内においてされたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更の存否 訂正事項１は、特許請求の範囲の減縮を行うものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。 （２） 訂正事項２について ア 訂正の目的 訂正事項２の「前記２つの地点は、スポーツ分野のコートにおけるライン両端の地点である」との記載は、訂正前の請求項２における「前記飛行ラインの両端部に対応する前記地図データ上の２つの地点」について、「スポーツ分野のコートにおけるライン両端の地点である」との特定を付し、「前記飛行ラインの両端部に対応する前記地図データ上の２つの地点」をより具体的に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の有無 訂正事項２の「前記２つの地点は、スポーツ分野のコートにおけるライン両端の地点である」との記載に関しては、明細書等における段落【００４０】の「図１は、サッカー等のスポーツ分野のコートにおける一方のサイドラインＳＬの上空に設定された飛行ラインＦＬを示している。」との記載、段落【００４１】の「飛行ライン設定部１６は、例えば、サイドラインＳＬの両端に位置する２地点Ｐ１、Ｐ２の位置情報を取得し、この２地点Ｐ１、Ｐ２の位置情報に基づいて飛行ラインＦＬを設定することができる。」との記載に基づくものである。 したがって、訂正事項２は、明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入するものではなく、明細書等に記載された事項の範囲内においてされたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更の存否 訂正事項２は、特許請求の範囲の減縮を行うものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。 ３ 一群の請求項 訂正前の請求項１～７について、請求項２～７はそれぞれ請求項１を引用しているものであって、訂正事項１によって記載が訂正される請求項１に連動して訂正されるものである。 したがって、訂正前の請求項１～７に対応する訂正後の請求項１～７は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。 ４ 小括 以上のとおりであるから、本件訂正請求による訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。 したがって、特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～７〕について訂正することを認める。 第３ 本件訂正発明 上記「第２」で説示したように本件訂正請求は認められるから、本件訂正後の請求項１～７に係る発明（以下、それぞれ「本件発明１」・・・「本件発明７」という。）は、訂正特許請求の範囲の請求項１～７に記載された事項により特定される次のとおりのものである。 「【請求項１】 操作可能な方向が一軸方向のみに制限された操作入力部を有する操縦装置と、前記操縦装置からの操縦信号に基づいて飛行制御可能な無人航空機と、を備え、 前記無人航空機は、 複数の回転翼を含む推進機構と、 前記無人航空機の位置を推定する位置推定部と、 前記無人航空機の姿勢を推定する姿勢推定部と、 前記無人航空機の移動速度を推定する速度推定部と、 前記無人航空機の現在の位置、姿勢、及び速度を含む情報に基づいて前記推進機構を制御する飛行制御部と、を有し、 前記飛行制御部は、操縦者による前記操作入力部の一軸方向の操作に応じて前記操縦装置から送信される操縦信号に基づき、予め地図データ上に設定された仮想的な飛行ラインに沿って飛行するように前記推進機構を制御し、 前記飛行制御部は、前記操縦者による前記操作入力部の一軸方向の一方側への操作に応じて、前記飛行ラインに沿う一方側に前記無人航空機が飛行するように前記推進機構を制御し、前記操作入力部の一軸方向の他方側への操作に応じて、前記飛行ラインに沿う他方側に前記無人航空機が飛行するように前記推進機構を制御する、ことを特徴とする飛行制御システム。 【請求項２】 前記操縦装置または前記無人航空機は、前記飛行ラインの両端部に対応する前記地図データ上の２つの地点の位置情報に基づいて前記飛行ラインを設定する飛行ライン設定部を有し、 前記２つの地点は、スポーツ分野のコートにおけるライン両端の地点である、請求項１に記載の飛行制御システム。 【請求項３】 前記無人航空機は、 前記無人航空機のヘディング方向を推定する方向推定部を有し、 前記飛行制御部は、現在の前記ヘディング方向に基づいて前記推進機構を制御する、請求項１又は２に記載の飛行制御システム。 【請求項４】 前記無人航空機は、 画像を撮影可能な撮像部と、 前記撮像部の撮影方向を推定する撮影方向推定部と、 前記無人航空機のヘディング方向、または前記撮像部を支持するジンバルの方向を制御することにより、前記撮影方向を変更する撮影方向制御部と、を有する、請求項３に記載の飛行制御システム。 【請求項５】 前記飛行ラインは、全体が一直線状である、請求項１～４の何れかに記載の飛行制御システム。 【請求項６】 前記飛行ラインは、屈曲部又は湾曲部を有する、請求項１～４の何れかに記載の飛行制御システム。 【請求項７】 前記操縦信号は、前記操作入力部の操作度合の情報を含み、 前記飛行制御部は、前記操作度合の情報に基づいて、前記無人航空機の飛行速度を制御する、請求項１～６の何れかに記載の飛行制御システム。」 第４ 取消理由通知で通知した取消理由について 訂正前の請求項１～７に係る特許に対して、当審が令和６年２月５日に特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。 ＜理由１＞（新規性）本件特許の下記請求項に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明であるから、特許法第２９条第１項第３号に該当するので、その発明に係る特許は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 ＜理由２＞（進歩性）本件特許の下記請求項に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、その発明に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 記 ＜引用文献等一覧＞ 甲第１号証：特開２０１９－２０９６２号公報 甲第２号証：特開２０２０－１３５３２７号公報 以下「甲第○号証」を「甲○」ともいう。 ＜理由１＞及び＜理由２＞ ・請求項 １～３、６～７ ・引用文献 甲１ ＜理由２＞ ・請求項 ５ ・引用文献 甲１ ・請求項 ４～７ ・引用文献 甲１、甲２ 第５ 当審の判断 １ 甲１に記載された発明 甲１には、以下の発明（以下「甲１発明」という。）が記載されていると認められる（括弧内に根拠箇所を示した。以下同様。）。 「前面に平面視で３６０度任意の方向に傾けることができる２本のスティック１７、１９が立設されている無線操縦器３と（段落【００４３】）、無線操縦器３は、ユーザに操作されて、その操作の種類（例えば、どのスティックをどの方向に傾けたか）と操作の量（例えば、スティックを傾けた角度）に応じた運動指令を生成して、その運動指令を無人航空機１に無線で送信し（段落【００３３】）、無人航空機１は飛行制御器９と、飛行制御器９に接続された航法装置１０を有し、飛行制御器９は、複数の速度制御器７を制御することで飛行運動を制御される無人航空機１と（段落【００３５】）、を備え、 無人航空機１は、複数のモータ５と、複数の速度制御器７と、複数のプロペラと（段落【００３４】）、無人航空機１の現在位置の地理座標と姿勢と運動状態（例えば、直線移動の方角と速度、転舵運動の方向と速度、など）を測定する航法装置１０と、航法装置１０による測定データを与えられて、飛行制御する飛行制御器９とを有し（段落【００３７】、【００３５】）、 飛行制御器９は、飛行計画１３を記憶することができ、飛行計画１３は、無人航空機１が飛行すべき経路の定義を含み、この飛行経路の定義は、その飛行経路上の複数の位置のそれぞれの地理座標を含み、飛行計画１３は、無線操縦器３等から飛行制御器９に入力することができ（段落【００３９】）、地理的領域２１において、例えば３つの地理的位置点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３をこの順で直線的に経由して出発点Ｐ１に戻る三角形の飛行経路Ｒ１２→Ｒ２３→Ｒ３１を、飛行計画で定義でき（段落【００５１】）、 調和飛行モードでは、飛行計画１３が指定する経路に沿って自律的に無人航空機１を飛行させる自律制御と、無線操縦器３からの運動指令に応じて無人航空機１の飛行を制御する手動制御とが、調和的に融合または組み合わされ（段落【００４０】）、入力される運動指令のうち飛行計画１３との関係が許容条件１５を満たしている運動指令だけが許容されて飛行制御に使用され、許容条件１５を満たしていない運動指令は無視されて飛行制御に使用されず（段落【００４１】）、 スティック１７を前方に傾けると前進指令が、後方に傾けると後退指令が送信され（段落【００４４】）、運動指令が指示する運動のスピードまたは強度は、対応するスティック１７の傾き角度の比例関数である（段落【００４６】）、 移動制御システム。」 ２ 新規性、進歩性についての判断 （１）本件発明１の新規性、進歩性について ア 本件発明１と甲１発明との対比 （ア）本件発明１と甲１発明とを対比すると、後者の「運動指令」は前者の「操縦信号」に相当し、以下同様に、後者の「飛行運動を制御」することは前者の「飛行制御可能」に、後者の「無人航空機１」は前者の「無人航空機」に、後者の「プロペラ」は前者の「回転翼」に、後者の「複数のモータ５と、複数の速度制御器７と、複数のプロペラ」は前者の「複数の回転翼を含む推進機構」に、後者の「無人航空機１の現在位置の地理座標」「を測定する航法装置１０」は前者の「無人航空機の位置を推定する位置推定部」に、後者の「無人航空機１の」「姿勢」「を測定する航法装置１０」は前者の「無人航空機の姿勢を推定する姿勢推定部」に、後者の「無人航空機１の」「運動状態（例えば、直線移動の方角と速度、転舵運動の方向と速度、など）を測定する航法装置１０」は前者の「無人航空機の移動速度を推定する速度推定部」に、後者の「飛行制御器９」は前者の「飛行制御部」に、後者の「操作」する「ユーザ」は前者の「操縦者」に、後者の「飛行すべき経路」又は「飛行経路」又は「飛行計画１３が指定する経路」は前者の「仮想的な飛行ライン」又は「飛行ライン」に、後者の「スティック１７を前方に傾ける」ことは前者の「操作入力部の一軸方向の一方側への操作」に、後者の「スティック１７を」「後方に傾ける」ことは前者の「操作入力部の一軸方向の他方側への操作」に、後者の「前進指令」の「前進」は前者の「飛行ラインに沿う一方側」に、後者の「後進指令」の「後進」は前者の「飛行ラインに沿う他方側」に、後者の「移動制御システム」は前者の「飛行制御システム」に、それぞれ相当する。 上記（ア）を踏まえると以下のことがいえる。 （イ）後者の「平面視で３６０度任意の方向に傾けることができる２本のスティック１７、１９」と前者の「操作可能な方向が一軸方向のみに制限された操作入力部」とは、「操作可能な操作入力部」である点で共通するので、後者の「前面に平面視で３６０度任意の方向に傾けることができる２本のスティック１７、１９が立設されている無線操縦器３」と前者の「操作可能な方向が一軸方向のみに制限された操作入力部を有する操縦装置」とは、「操作可能な操作入力部を有する操縦装置」である点で共通する。 （ウ）後者の「無線操縦器３は、ユーザに操作されて、その操作の種類（例えば、どのスティックをどの方向に傾けたか）と操作の量（例えば、スティックを傾けた角度）に応じた運動指令を生成して、その運動指令を無人航空機１に無線で送信し、無人航空機１は飛行制御器９と、飛行制御器９に接続された航法装置１０を有し、飛行制御器９は、複数の速度制御器７を制御することで飛行運動を制御される無人航空機１」は、前者の「前記操縦装置からの操縦信号に基づいて飛行制御可能な無人航空機」に相当する。 （エ）後者の「無人航空機１は、複数のモータ５と、複数の速度制御器７と、複数のプロペラ」を「飛行制御器９」により飛行制御されることは明らかであるから、後者の「無人航空機１の現在位置の地理座標と姿勢と運動状態（例えば、直線移動の方角と速度、転舵運動の方向と速度、など）を測定する航法装置１０と、航法装置１０による測定データを与えられて、飛行制御する飛行制御器９」は、前者の「前記無人航空機の現在の位置、姿勢、及び速度を含む情報に基づいて前記推進機構を制御する飛行制御部」に相当する。 （オ）後者の「地理的領域２１において、例えば３つの地理的位置点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３をこの順で直線的に経由して出発点Ｐ１に戻る三角形の飛行経路Ｒ１２→Ｒ２３→Ｒ３１」は、前者の「予め地図データ上に設定された仮想的な飛行ライン」に相当するから、後者の「飛行制御器９は、飛行計画１３を記憶することができ、飛行計画１３は、無人航空機１が飛行すべき経路の定義を含み、この飛行経路の定義は、その飛行経路上の複数の位置のそれぞれの地理座標を含み、飛行計画１３は、無線操縦器３等から飛行制御器９に入力することができ、地理的領域２１において、例えば３つの地理的位置点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３をこの順で直線的に経由して出発点Ｐ１に戻る三角形の飛行経路Ｒ１２→Ｒ２３→Ｒ３１を、飛行計画で定義でき」、「調和飛行モードでは、飛行計画１３が指定する経路に沿って自律的に無人航空機１を飛行させる自律制御と、無線操縦器３からの運動指令に応じて無人航空機１の飛行を制御する手動制御とが、調和的に融合または組み合わされ、入力される運動指令のうち飛行計画１３との関係が許容条件１５を満たしている運動指令だけが許容されて飛行制御に使用され、許容条件１５を満たしていない運動指令は無視されて飛行制御に使用されず、スティック１７を前方に傾けると前進指令が、後方に傾けると後退指令が送信され、運動指令が指示する運動のスピードまたは強度は、対応するスティック１７の傾き角度の比例関数である」ことは、前者の「前記飛行制御部は、操縦者による前記操作入力部の一軸方向の操作に応じて前記操縦装置から送信される操縦信号に基づき、予め地図データ上に設定された仮想的な飛行ラインに沿って飛行するように前記推進機構を制御し、前記飛行制御部は、前記操縦者による前記操作入力部の一軸方向の一方側への操作に応じて、前記飛行ラインに沿う一方側に前記無人航空機が飛行するように前記推進機構を制御し、前記操作入力部の一軸方向の他方側への操作に応じて、前記飛行ラインに沿う他方側に前記無人航空機が飛行するように前記推進機構を制御する」ことに相当する。 （カ）そうすると、両者は、 「操作可能な操作入力部を有する操縦装置と、前記操縦装置からの操縦信号に基づいて飛行制御可能な無人航空機と、を備え、 前記無人航空機は、 複数の回転翼を含む推進機構と、 前記無人航空機の位置を推定する位置推定部と、 前記無人航空機の姿勢を推定する姿勢推定部と、 前記無人航空機の移動速度を推定する速度推定部と、 前記無人航空機の現在の位置、姿勢、及び速度を含む情報に基づいて前記推進機構を制御する飛行制御部と、を有し、 前記飛行制御部は、操縦者による前記操作入力部の一軸方向の操作に応じて前記操縦装置から送信される操縦信号に基づき、予め地図データ上に設定された仮想的な飛行ラインに沿って飛行するように前記推進機構を制御し、 前記飛行制御部は、前記操縦者による前記操作入力部の一軸方向の一方側への操作に応じて、前記飛行ラインに沿う一方側に前記無人航空機が飛行するように前記推進機構を制御し、前記操作入力部の一軸方向の他方側への操作に応じて、前記飛行ラインに沿う他方側に前記無人航空機が飛行するように前記推進機構を制御する、飛行制御システム。」 の点で一致し、以下の点で、相違する。 ［相違点］ 「操作可能な操作入力部」に関して、本件発明１では、「操作入力部」の「操作可能な方向が一軸方向のみに制限され」ているのに対して、甲１発明では、「２本のスティック１７、１９」が「平面視で３６０度任意の方向に傾けることができる」点。 イ 相違点についての判断 まず、新規性について判断すると、上記相違点は実質的な相違点であるところ、本件発明１は、甲１発明ではない。 次に、進歩性について判断すると、上記相違点に係る本件発明１の発明特定事項は、提出された他の証拠である甲２にも記載されていない。 すなわち、甲２には、「飛行体１０」を「無線」で「操縦」する「送信機２０のレバー」に関しては、「送信機２０のレバーはエレベータ（前進・後退）、エルロン（左・右）、ラダー（回転）、スロットル（上下）、及び、撮像装置１３の向きに割り当てられており、ユーザは飛行体１０の位置、高さ、向き、速度、及び、撮像方向の光軸を任意に操縦できる。」（段落【００２１】）、「送信機２０は、操縦受付部２１、制御部２２、制御信号送信部２３、及び、第３無線通信部２４を有している。操縦受付部２１は、送信機２０に設けられたレバーの操作により飛行体１０に対する操縦を受け付ける。例えば、レバーを押し倒している間、レバーに対応付けられている動作（エレベータ、エルロン、ラダー、スロットル）に関する操作を受け付ける。また、撮像装置１３に対応したレバーが操作された場合、撮像装置１３の向きを変更する操作を受け付ける。なお、各レバーに対応する操縦のインタフェースをチャンネルともいう。」（段落【００３８】）、及び「・・・送信機２０のレバー位置又は速度、高度、旋回に関するモータ制御部５９から制御に応じて電圧ＯＮの時間を変化させることで、モータ３５の回転数をコントロールする。」（段落【００５８】）の記載があるのみであり、「送信機２０のレバー」の操作可能な方向が一軸方向のみに制限されることについては、記載も示唆もされていない。 また、甲１発明は、「典型的な無線操縦器は、３６０度全方向に傾け得る２本のスティックを有し、その２本のスティックをユーザが指で操作することで、ドローンを操縦すること」（段落【０００７】）を前提として、「無線操縦器の操作に習熟してないユーザは、自分の意図と違う手動操縦を誤って行ってしまう可能性がある」（段落【００１０】）という課題を解決するために、「移動計画に沿った移動に有害な運動指令をユーザが誤って入力したとしても、それをマスクして移動制御に使用されないようにする」（段落【００１４】）という発明である。すなわち、平面視で３６０度任意の方向に傾けることができるスティック固有の発明である甲１発明には、操作可能な方向が一軸方向のみに制限されたスティックに変更することの阻害事由があるといえる。 そうすると、甲２に記載された「送信機２０のレバー」に関する技術事項を踏まえても、甲１発明において、上記相違点に係る本件発明１の発明特定事項を採ることは、当業者が容易に想到し得たとはいえない。 したがって、本件発明１は、甲１発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （２）本件発明２～３及び本件発明６～７の新規性、進歩性について 本件発明２～３及び本件発明６～７は、本件発明１の構成を全て含み、さらに限定を付加したものであるから、本件発明１は、甲１発明ではなく、また、甲１発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない以上、本件発明２～３及び本件発明６～７も、甲１発明ではなく、また、甲１発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 （３）本件発明４～７についての進歩性について 本件発明４～７は、本件発明１の構成を全て含み、さらに限定を付加したものであるから、本件発明１が、甲１発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない以上、本件発明４～７も、甲１発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 第６ むすび 以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由によっては、本件特許の訂正後の請求項１～７に係る特許を取り消すことはできない。 そして、特許異議申立書に記載した異議申立理由は、取消理由通知書に記載した取消理由に全て包含されるので、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっても、本件特許の訂正後の請求項１～７に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件特許の訂正後の請求項１～７に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。