2023-701184

特許第７２７０２６５号発明「運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７２７０２６５号の特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～１１〕、１２、１３、１４について訂正することを認める。 特許第７２７０２６５号の請求項１～１４に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７２７０２６５号（以下、「本件特許」という。）についての出願は、令和元年９月３０日を出願日とする特許出願であって、令和５年４月２７日にその特許権の設定登録（請求項の数１４）がされ、同年５月１０日に特許掲載公報が発行されたものである。本件特許異議の申立ての経緯は、次のとおりである。 令和 ５年１１月 ８日 ：特許異議申立人神田紀子（以下、「申立人 」という。）による請求項１～１４に係る 特許に対する特許異議の申立て 令和 ６年 １月１１日付け：取消理由通知書 同年 ３月１５日 ：特許権者による意見書及び訂正請求書の提 出 同年 ３月２７日付け：通知書（訂正請求があった旨の通知） 同年 ４月２６日 ：申立人による意見書の提出 同年 ５月３０日付け：取消理由通知書（決定の予告） 同年 ７月３０日 ：特許権者による意見書及び訂正請求書の提 出 同年 ８月１３日付け：手続補正指令書（方式） 同年 ８月２９日 ：手続補正書（方式）の提出（特許権者） 同年 ９月 ５日付け：通知書（訂正請求があった旨の通知） なお、令和６年９月５日付け通知書により、期間を指定して申立人に意見を提出する機会を与えたが、期間内に意見書等の提出はなかった。 また、令和６年３月１５日に提出された訂正請求書は、特許法第１２０条の５第７項の規定により、取り下げられたものとみなす。 第２ 訂正の適否 １ 訂正の内容 令和６年７月３０日提出の訂正請求書による訂正（以下「本件訂正」という。）の請求の趣旨は、本件特許の特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項１～１４について訂正することを求めるものであり、その訂正の内容は以下のとおりである。（下線は訂正箇所を示す。） （１） 訂正事項１ 特許請求の範囲の請求項１に「障害物の座標情報に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部と、取得される対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部と、を備え、前記進入禁止エリア決定部は、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定する、」と記載されているのを、「使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部と、取得される薬剤散布のために飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において薬剤散布をする移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部と、を備え、前記進入禁止エリア決定部は、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定し、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離は、前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい、」に訂正する。 （請求項１を引用する請求項２－１１も同様に訂正する）。 （２） 訂正事項２ 特許請求の範囲の請求項４に「前記進入禁止エリア決定部は、前記障害物の座標情報と、当該障害物の種類と、に基づいて、前記進入禁止エリアを決定する」と記載されているのを、「前記進入禁止エリア決定部は、前記座標測量装置によって測量された障害物の座標情報と、当該障害物の種類と、に基づいて、前記進入禁止エリアを決定する」に訂正する。 （請求項４を引用する請求項５－１１も同様に訂正する）。 （３） 訂正事項３ 特許請求の範囲の請求項５に「前記移動許可エリア決定部は、前記障害物の高さ方向の座標情報に基づいて前記進入禁止エリアを算出し、３次元方向に規定される前記進入禁止エリアを前記対象エリアから除くことで、前記移動許可エリアを生成する」と記載されているのを、「前記移動許可エリア決定部は、前記座標測量装置によって測量された障害物の高さ方向の座標情報に基づいて前記進入禁止エリアを算出し、３次元方向に規定される前記進入禁止エリアを前記対象エリアから除くことで、前記移動許可エリアを生成する」に訂正する。 （請求項５を引用する請求項６－１１も同様に訂正する）。 （４） 訂正事項４ 特許請求の範囲の請求項１２に「障害物の座標情報に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定するステップと、取得される対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定するステップと、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定するステップと、を実行する、」と記載されているのを、「使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定するステップと、取得される薬剤散布のために飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において薬剤散布をする移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定するステップと、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定するステップと、を実行し、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離は、前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい、」に訂正する。 （５） 訂正事項５ 特許請求の範囲の請求項１３に「障害物の座標情報に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する命令と、取得される対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する命令と、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定する命令と、をコンピュータに実行させる、」と記載されているのを、「使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する命令と、取得される薬剤散布のために飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において薬剤散布をする移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する命令と、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定する命令と、をコンピュータに実行させ、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離は、前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい、」に訂正する。 （６） 訂正事項６ 特許請求の範囲の請求項１４に「障害物の座標情報に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部と、取得される対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において前記ドローンが安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部と、を備え、前記進入禁止エリア決定部は、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定する、」と記載されているのを、「使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部と、取得される薬剤散布のために飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において薬剤散布をする前記ドローンが安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部と、を備え、前記進入禁止エリア決定部は、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定し、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離は、前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい、」に訂正する。 ２ 一群の請求項について 本件訂正前の請求項１～１４について、請求項２～１１は、それぞれ請求項１を直接的又は間接的に引用しているものであって、上記訂正事項１によって訂正される請求項１に連動して訂正される（請求項４は、訂正事項２によっても訂正され、請求項５～１１は、訂正事項２および訂正事項３によっても訂正されている。）。 したがって、訂正前の請求項１～１１に対応する訂正後の請求項１～１１は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。 ３ 訂正の目的の適否、新規事項の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否 （１） 訂正事項１ ア 訂正の目的について 訂正事項１は、訂正前の請求項１の進入禁止エリアについて、「使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類」に基づいて決定することを特定し、対象エリアについて、「薬剤散布のために飛行する」ことを特定し、移動装置について、「薬剤散布をする」ことを特定し、さらに、障害物の種類によって決定される障害物の外縁から進入禁止エリアの外縁に至る距離について、「前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい」ことを特定することで、特許請求の範囲を減縮しようとするものであるから、当該訂正事項１は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であること 「使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類」の訂正について、段落【００４５】には、「座標測量装置2は、RTK-GPSの移動局の機能を有する装置であり、圃場の座標情報を測量することができる。座標測量装置2は、使用者により保持して歩行することが可能な小型の装置であり、例えば棒状の装置である。座標測量装置2は、下端を地面についた状態で、使用者が直立して上端部を保持できる程度の長さの、杖のような装置であってもよい。・・・」との記載がされ、また段落【００４６】には、「また、座標測量装置2は、圃場における障害物の情報を測量することができる。障害物は、ドローン100が衝突する危険のある壁や法面、電柱、電線などや、薬剤散布又は監視を要さない各種物体を含む。」との記載がされ、また段落【００４７】には、「座標測量装置2は、入力部201、座標検出部202および送信部203を備える。」との記載がされており、当該座標測量装置2の使用についても段落【００４８】には、「入力部201は、座標測量装置2の上端部に設けられる構成であり、例えば使用者の押下を受け付けるボタンである。使用者は、座標測量装置2の下端の座標を測量する際に、入力部201のボタンを押下する。」との記載がされ、また段落【００４９】には、「さらに、入力部201は、障害物の外周の座標を、障害物の種類と関連付けて入力可能である。」との記載がされ、また段落【００５０】には、「座標検出部202は、基地局404と適宜通信を行って座標測量装置2の下端の３次元座標を検出可能な機能部である。」との記載がされ、また段落【００５２】には、「圃場の座標情報を読み取る工程において、使用者は、座標測量装置2を持って圃場を移動する。まず、当該圃場の３次元座標を取得する。使用者は、圃場の端点又は端辺上において入力部201によるポインティングを行う。次いで、使用者は、障害物の端点又は端辺上において入力部201によるポインティングを行う。」との記載がされている。 また、「薬剤散布のために飛行する対象エリア」及び「薬剤散布をする移動装置」の訂正について、段落【００３２】には、「圃場403は、ドローン100による薬剤散布の対象となる田圃や畑等である。・・・」との記載がされ、また段落【００４４】には、「・・・圃場は、対象エリアの例である。ドローン100は、移動装置の例である。」との記載がされている。 したがって、当該訂正事項１は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第５項に適合するものである。 ウ 実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 上記アの理由から明らかなように、訂正事項１は、発明特定事項を上位概念から下位概念にするものであり、カテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第６項に適合するものである。 （２） 訂正事項２及び３ ア 訂正の目的について 訂正前の請求項４及び５に係る発明は、訂正前の請求項１に係る発明を引用するものであるところ、訂正事項１で請求項１の「障害物」が「使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物」に訂正されたことに伴い、訂正後の請求項４及び５に係る発明の「障害物」が指し示すものが当該座標測量装置によって測量された障害物であることを明確にすると共に、訂正後の請求項４及び５に係る発明における障害物をより具体的に特定し、更に限定するものであるため、訂正事項２及び３は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する特許請求の範囲の減縮及び第３号に規定する明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 イ 願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であること 「座標測量装置によって測量された障害物」の訂正については、上記（１）イに記載のように、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第５項に適合するものである。 ウ 実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 上記アの理由から明らかなように、訂正事項２及び３は、発明特定事項を上位概念から下位概念にするものであり、カテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第６項に適合するものである。 （３） 訂正事項４～６ 訂正事項４～６に係る請求項１２～１４についての訂正は、訂正事項１に係る請求項１についての訂正と同じ内容の訂正であるから、上記（１）と同じ理由で、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （４）小括 上記のとおり、訂正事項１～６は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号又は第３号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。なお、本件においては、本件訂正前の全ての請求項１～１４に係る特許に対して特許異議の申立てがされているので、特許法第１２０条の５第９項において読み替えて準用する同法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。 したがって、特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、本件訂正後の請求項〔１～１１〕、１２、１３、１４について訂正することを認める。 第３ 特許異議の申立てについて １ 本件特許発明 本件訂正は前記第２のとおり認められたから、本件特許の請求項１～１４に係る発明（以下、それぞれ、「本件発明１」～「本件発明１４」といい、これらを総称して「本件発明」という。）は、次に示す本件訂正後の特許請求の範囲の請求項１～１４に記載された事項により特定されるとおりのものである。 「【請求項１】 使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部と、 取得される薬剤散布のために飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において薬剤散布をする移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部と、 を備え、 前記進入禁止エリア決定部は、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定し、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離は、前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい、 運転経路生成装置。 【請求項２】 前記進入禁止エリア決定部は、前記障害物の種類と前記進入禁止エリアの大きさとが関連付けられる障害物テーブルをあらかじめ記憶し、前記障害物テーブルを参照して、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る前記距離を、前記障害物の種類により決定する、 請求項１記載の運転経路生成装置。 【請求項３】 前記移動許可エリア決定部は、少なくとも前記対象エリアの地面の高さと、前記対象エリアに生育する作物の高さと、飛行を制御する際に安全が担保できるマージンと、を合計して、前記移動許可エリアの高さ方向の範囲を決定する、 請求項１又は２記載の運転経路生成装置。 【請求項４】 前記進入禁止エリア決定部は、前記座標測量装置によって測量された障害物の座標情報と、当該障害物の種類と、に基づいて、前記進入禁止エリアを決定する、 請求項１乃至３のいずれかに記載の運転経路生成装置。 【請求項５】 前記対象エリアは３次元方向に規定されていて、 前記移動許可エリア決定部は、前記座標測量装置によって測量された障害物の高さ方向の座標情報に基づいて前記進入禁止エリアを算出し、３次元方向に規定される前記進入禁止エリアを前記対象エリアから除くことで、前記移動許可エリアを生成する、 請求項１乃至４のいずれかに記載の運転経路生成装置。 【請求項６】 前記移動許可エリア内に、１又は複数の整形エリアと、前記整形エリアよりも１個当たりの面積が小さい１又は複数の異形エリアと、を策定するエリア策定部と、 前記整形エリアと前記異形エリアとに、互いに異なる経路パターンで移動装置の運転経路の生成を行う経路生成部と、 をさらに備える、 請求項１乃至５のいずれかに記載の運転経路生成装置。 【請求項７】 前記エリア策定部は、凹多角形状の前記移動許可エリアに対し、それぞれが凸多角形である複数の前記整形エリアを生成可能である、 請求項６記載の運転経路生成装置。 【請求項８】 前記整形エリアの外縁を成す環状の外周エリアを生成する外周エリア生成部と、前記外周エリアを周回する周回運転経路を生成する外周経路生成部と、をさらに備える、 請求項６又は７記載の運転経路生成装置。 【請求項９】 前記外周エリアの内側に内側エリアを生成する内側エリア生成部と、前記内側エリアに往復する往復運転経路を生成する内側経路生成部と、をさらに備える、 請求項８記載の運転経路生成装置。 【請求項１０】 前記整形エリアおよび異形エリアに対し、前記移動装置の運転性能に基づいて経路生成が可能か否かを判定する経路生成対象エリア確定部をさらに備える、 請求項６乃至９のいずれかに記載の運転経路生成装置。 【請求項１１】 前記経路生成部は、前記対象エリアに複数種類の運転経路を生成可能であり、いずれの運転経路に決定するかを選択可能な経路選択部をさらに備え、前記経路選択部は、入力される優先順位の情報に基づいて運転経路を選択する、 請求項６乃至１０のいずれかに記載の運転経路生成装置。 【請求項１２】 コンピュータが、 使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定するステップと、 取得される薬剤散布のために飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において薬剤散布をする移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定するステップと、 前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定するステップと、 を実行し、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離は、前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい、運転経路生成方法。 【請求項１３】 使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する命令と、 取得される薬剤散布のために飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において薬剤散布をする移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する命令と、 前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定する命令と、 をコンピュータに実行させ、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離は、前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい、運転経路生成プログラム。 【請求項１４】 運転経路生成装置および飛行制御部を備えるドローンであって、 前記運転経路生成装置は、 使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部と、 取得される薬剤散布のために飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において薬剤散布をする前記ドローンが安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部と、 を備え、 前記進入禁止エリア決定部は、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定し、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離は、前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい、 ドローン。」 ２ 取消理由（決定の予告）の概要 令和６年５月３０日付けで特許権者に通知した取消理由（決定の予告）の要旨は、次のとおりである。 令和６年３月１５日付けの訂正の請求により訂正された特許請求の範囲の請求項１～請求項１４に係る特許は、本件特許の出願前日本国内または外国において頒布された下記の甲第１号証、甲第２号証、甲第４号証～甲第６号証及び甲第８号証に記載された発明及び技術事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであって、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、その発明に係る特許は同法第１１３条第２号に該当し、取り消すべきものである。 甲第１号証：特開２０１７－３３２３２号公報 甲第２号証：特開２０１７－１４２８５０号公報 甲第４号証：特開２０１５－１１３１００号公報 甲第５号証：韓国公開特許第１０－２０１８－００５７０２１号公報 甲第６号証：中国特許出願公開第１０６２８９２６４号明細書 甲第８号証：特開２０１７－１４４８１１号公報 ３ 取消理由（決定の予告）で採用しなかった特許異議申立理由及び引用しなかった甲号証及び参考資料 上記取消理由（決定の予告）で採用しなかった特許異議申立理由はない。 また、上記取消理由（決定の予告）で引用しなかった甲号証及び参考資料は以下のとおりである。 甲第３号証：特開２００８－１５２５９９号公報 甲第７号証：特表２０１８－５１０４２３号公報 参考資料１：特開２００２－２４３５０５号公報 甲第１号証ないし甲第８号証（以下「甲１」等という。）は特許異議申立書に添付され、参考資料１は令和６年４月２６日に申立人が提出した意見書に添付されたものである。 ４ 甲号証及び参考資料 （１） 甲１ ア 甲１の記載事項 甲１には以下の記載がある（下線は、当審において付した。以下、同様。）。 （ア）「【０００１】 本発明は、移動空間内を自律的に飛行する自律飛行ロボットに関する。」 （イ）「【発明が解決しようとする課題】 【０００５】 しかしながら、このような飛行制御の場合、突風が生じたときに対応が追い付かず障害物に衝突してしまう恐れがあった。また、急に風向きが変化した場合も、機体の傾斜する方向が前後方向や左右方向に大きく変化して、機体動揺してしまい、障害物に衝突してしまう恐れがあった。 【０００６】 そこで、本発明は、風速が大きいほど障害物などの飛行禁止エリアから大きく離れるような移動経路を設定することにより、自律飛行ロボットが風によって飛行禁止エリアに進入する危険性を少なくすることを目的とする。 【課題を解決するための手段】 【０００７】 本発明の１つの態様は、移動空間内を自律飛行する自律飛行ロボットであって、前記移動空間内に設定された飛行禁止エリアを記憶した記憶部と、前記移動空間における前記自律飛行ロボットの自己位置を推定する位置推定手段と、前記移動空間における風速を計測する風測定手段と、前記自己位置から所定の移動目標位置に至る移動経路を算出する経路探索手段と、前記移動経路に沿って移動するよう制御する移動制御手段と、を有し、前記経路探索手段は、前記風速が大きいほど前記飛行禁止エリアからより遠くに離れた位置に前記移動経路を生成することを特徴とする自律飛行ロボットである。」 （ウ）「【０００９】 また、前記経路探索手段は、現在から過去の所定期間における最大瞬間風速が大きいほど前記飛行禁止エリアからより遠くに離れた位置に前記移動経路を生成することが好適である。」 （エ）「【発明の効果】 【００１１】 本発明によれば、移動空間内に生じている風によって、飛行禁止エリアへの意図しない侵入の危険性を少なくすることができる自律飛行ロボットを提供することができる。」 （オ）「【００１４】 自律飛行ロボット１は、図２のシステム構成図に示すように、外部の警備センタ１００や管理装置１０２と通信し、移動空間内に存在する所定の移動物体を目標対象物Ｍとして追跡し、当該目標対象物Ｍに対して所定の機能を発揮するように構成されている。目標対象物Ｍとなる移動物体は、例えば、監視領域内に侵入した人物（賊等）や車両等である。本実施形態では、所定の機能として、目標対象物Ｍを撮像する機能を例に説明するが、特に限定されるものではなく、目標対象物Ｍに対して音を発したり、発光による警告を行ったりする等の機能であってもよい。 【００１５】 警備センタ１００と管理装置１０２とはインターネット等の情報通信網１１０を介して情報伝達可能に接続される。また、自律飛行ロボット１と管理装置１０２は、無線通信等によって情報伝達可能に接続される。 【００１６】 警備センタ１００は、管理装置１０２を介して自律飛行ロボット１と通信を行い、自律飛行ロボット１によって撮像された目標対象物Ｍの撮像画像を受信する。警備センタ１００は、撮像画像に対して画像処理を行い、警備センタ１００にて異常監視している管理者等（図示しない）に警告を発するような機能を備えていてもよい。また、管理装置１０２から目標対象物Ｍの位置（座標）に関する情報を受信し、当該目標対象物Ｍと自律飛行ロボット１によって撮像された撮像画像とを関連付けて管理するというような機能を備えてもよい。」 （カ）「【００２５】 記憶部８は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の情報記憶装置である。記憶部８は、各種プログラムや各種データを記憶し、制御部７との間でこれらの情報を入出力する。各種データには、目標対象物位置８１、風速情報８２、ボクセル情報８３、移動空間グラフ情報８４、各種パラメータ８５等の制御部７の各処理に用いられる情報、各センサ等の出力値及び撮像画像等が含まれる。」 （キ）「【００２８】 ボクセル情報８３は、移動空間をボクセル空間として複数のボクセルに分割して移動空間の障害物の構造等を表した情報であり、予め管理者等によって設定され記憶部８に記憶され、また、後述するように位置推定手段７１及び経路探索手段７３にて更新される情報である。本実施形態では、移動空間を所定の大きさ（例えば１５ｃｍ×１５ｃｍ×１５ｃｍ）のボクセルに等分割し、各ボクセルの識別子であるボクセルＩＤと、移動空間におけるボクセルの位置（三次元座標）と、ボクセル属性と、ボクセルコスト値とを対応付けてボクセル情報８３として記憶する。ボクセル属性には、飛行禁止エリアに相当するボクセルを「占有ボクセル」と定義して、自律飛行ロボット１が移動できない空間とする。なお飛行禁止エリアには、例えば建造物等の障害物に相当するエリア、飛行が許可された敷地外のエリア、飛行が許可された高度よりも高いエリアなどが挙げられる。そして、占有ボクセルの近くに存在する空間に位置するボクセルを「近接ボクセル」、それ以外の自由に飛行可能なエリアに位置するボクセルを「自由ボクセル」として定義する。」 （ク）「【００３０】 移動空間グラフ情報８４は、ボクセル情報８３に基づいて作成された３次元グラフ情報である。」 （ケ）「【００３２】 制御部７は、ＣＰＵ等を備えたコンピュータで構成され、位置推定処理、速度推定処理、ボクセル情報更新処理、移動経路生成処理、移動制御処理（経路追従制御）を行う一連の処理として、位置推定手段７１、速度推定手段７２、経路探索手段７３、移動制御手段７４を含んでいる。」 （コ）「【００３６】 なお、位置推定手段７１は、目標対象物Ｍの位置に基づいてボクセル情報８３を更新する処理を行う。具体的には、記憶部８のボクセル情報８３に基づいたボクセル空間に目標対象物Ｍの位置を中心として予め定めた目標対象物Ｍの大きさと略同じ大きさの円柱モデル（例えば、監視対象の目標対象物Ｍを侵入者であるとしたとき、底面の半径０．３ｍ、高さ１．７ｍの円柱モデル）を配置し、当該円柱モデルと干渉するボクセルを占有ボクセルとして設定することによりボクセル情報８３を更新する。後述するように、自律飛行ロボット１は、占有ボクセルには移動しないように飛行制御されるが、上記のように目標対象物Ｍの位置に基づいてボクセル情報８３を更新することにより、自律飛行ロボット１と目標対象物Ｍとの接触を回避することができる。」 （サ）「【００３８】 経路探索手段７３は、自律飛行ロボットの現在位置（自己位置）から所定の移動目標位置に至る移動経路を算出する処理を行う。特に、本実施形態における経路探索手段７３は、移動経路を算出する際、風速情報８２に基づいて風速が大きいほど占有ボクセル（飛行禁止エリア）からより遠くに離れた位置に移動経路を生成する。 【００３９】 まず、経路探索手段７３は、記憶部８に記憶された風速情報８２に基づいてボクセル情報８３を更新するボクセル情報更新処理を行う。以下、ボクセル情報更新処理の詳細について説明する。ボクセル情報更新処理では、移動空間における風速情報８２の風速値が大きいほど、近接ボクセルの範囲が大きく（広く）設定されるように、ボクセルコスト値を算出する。なお、本実施形態におけるボクセル情報更新処理では、自己位置に最も近い位置に設置された風速計１０５の風速値を利用することとして以下で説明する。自律飛行ロボット１自体が風速計１０５を搭載している他の実施形態においては、当該搭載している風速計１０５の風速値をボクセル情報更新処理にて利用することとし、搭載している風速計１０５が故障等によって利用できないときは、自己位置に近い位置に設置された風速計１０５の風速値を利用することとする。」 （シ）「【００４１】 図５は、ボクセル情報更新処理によって再設定されたボクセル情報８３を説明する図であり、時刻ｔのときにボクセルで表示した移動空間の一部を真上から見下ろしたときの図について表している。図５において、符号Ｂ１で表わした黒色で塗られた領域は「占有ボクセル」を示し、例えば、建造物などを構成する物体が占有する空間である。また、符号Ｂ２で表わしたハンチングで塗られた領域は「近接ボクセル」であり、符号Ｂ３で表わした白色の領域（何も塗られていない領域）は「自由ボクセル」である。図５（ａ）は、風速が小さい（弱風）のときに設定されたボクセル情報８３を表しており、図５（ｂ）は、風速が大きい（強風）のときに設定されたボクセル情報８３を表している。図５に表すように、移動空間における風速が大きくなるほど、占有ボクセルから離れた位置にあるボクセルが、（自由ボクセルではなく）近接ボクセルとして設定されることになる。」 （ス）「【００４３】 続いて、経路探索手段７３は、位置推定手段７１で推定された自己位置及び目標対象物位置８１と、記憶部８に記憶された各種情報とを用いて自律飛行ロボット１の移動経路を算出する移動経路生成処理を行う。」 （セ）「【００４８】 以下に、Ａ＊経路探索法による移動経路の生成について簡単に説明する。Ａ＊経路探索法では、まず、スタートノードに隣接する一又は複数のノード（隣接ノード）を評価ノードとして設定するところから開始する。この際、ボクセル情報８３のボクセル属性を参照し、占有ボクセル又は近接ボクセルに相当する位置にある隣接ノードは評価ノードから除外し、占有ボクセル又は近接ボクセルに移動経路が生成されないようにする。そして、それぞれの評価ノードについて式（２）により総コスト値を求める。次に、評価ノードの中で最小の総コスト値となるノードを注目ノードと称したとき、当該注目ノードの（これまで評価ノードと設定されていない新たな）隣接ノードを新たに評価ノードとして追加し、新たに追加された評価ノードに対しても同様に総コスト値を求める。続いて、同様に全ての評価ノードの中で最小の総コスト値となる評価ノードを注目ノードに再設定する。このように、評価ノードの総コスト値に基づいた注目ノードの再設定と、当該再設定に伴う新たな評価ノードの追加及び総コスト値の計算を繰り返し、最終的にゴールノードが注目ノードとして設定されたとき、経路の探索は終了する。」 （ソ）「【００５０】 なお、経路の探索方法は、Ａ＊経路探索法に限定されるものでなく、ダイクストラ法等の他の経路探索方法を適用してもよい。 【００５１】 移動制御手段７４は、経路探索手段７３にて算出された移動経路と位置推定手段７１にて推定された自己位置と速度推定手段７２で推定された飛行速度とを用いて、自律飛行ロボット１が経路探索手段７３で算出された移動経路に沿って飛行するように経路追従制御を行う。具体的には、移動経路、自己位置及び飛行速度を用いて各時刻での飛行制御値である制御指令値を求め、当該制御指令値に基づいてモータ４を制御し、ロータ２の回転数を制御する。」 （タ）「 ［図：0001425713000001.jpg］ 」 （チ）「 ［図：0001425713000002.jpg］ 」 イ 甲１の認定事項 （ア）上記ア（キ）の記載事項から、占有ボクセルは、障害物の位置（座標）に基づいて設定されることは明らかである。 （イ）上記ア（オ）の記載事項から、「移動空間」は、目標対象物Ｍを撮像するために飛行するエリアであり、「自律飛行ロボット」は、目標対象物Ｍを撮像する装置である、と認められる。 ウ 甲１記載の発明及び事項 上記アの記載事項及び上記イの認定事項を総合すると、甲１には、「自律飛行ロボット」に関して、次の発明（以下、「甲１発明」という。）及び事項（以下、「甲１記載事項」という。）が記載されている。 〔甲１発明〕 「障害物の位置（座標）に基づいて、占有ボクセルと、前記占有ボクセルの近くに存在する空間に位置する近接ボクセルを設定するボクセル情報更新処理を行う位置推定手段７１及び経路探索手段７３と、 目標対象物Ｍを撮像するために飛行する移動空間における前記占有ボクセルと前記近接ボクセル以外の、目標対象物Ｍを撮像する自律飛行ロボットが自由に飛行可能なエリアに位置するボクセルを、自由ボクセルとして設定するボクセル情報更新処理を行う前記位置推定手段７１及び前記経路探索手段７３と、 を備え、 前記移動空間における風速が大きくなるほど、前記占有ボクセルから離れた位置にあるボクセルを前記近接ボクセルとして設定する、 制御部７。」 〔甲１記載事項〕 「位置推定手段７１、経路探索手段７３及び移動制御手段７４を備える自律飛行ロボット。」 （２） 甲２ ア 甲２の記載事項 甲２には以下の記載がある。 （ア）「【０００２】 あらゆる国の航空交通管制（例えば、米国では、ＦＡＡ）は、空港または他の区域の近くの領空に対する様々な規制を有する。例えば、空港のある特定の距離内において、全てのＵＡＶは、高度または範囲でも、飛行を禁止される。つまり、ＵＡＶを空港のある特定の距離内で飛行させることは違法である。実際、それはまた、極めて危険である。」 （イ）「【０１１２】 図７は、本発明のある態様に従って、機上メモリユニット７５０を備えた無人航空機７００の例である。ＵＡＶは、ＵＡＶの飛行に作用する１つ以上のコマンド信号を生成し得る飛行制御装置７２０を有し得る。位置ユニット７４０は設置され得る。位置ユニットは、ＵＡＶの位置を示すデータを提供し得る。位置ユニットは、ＵＡＶの位置を判定するために有用な以下のデバイスであり得る。ＧＰＳ受信機、位置データを外部デバイスから受信している通信モジュール、超音波センサ、視覚センサ、ＩＲセンサ、慣性センサ、または任意の他の種類のデバイス。飛行制御装置は、ＵＡＶの位置を使用して、飛行コマンド信号を生成できる。 【０１１３】 メモリユニット７５０は、１つ以上の飛行制限区域の位置に関するデータを含み得る。例えば、１つ以上の機上データベースまたはメモリ７５５Ａは設置され、飛行制限区域とそれらの位置の少なくとも一方の一覧を記憶し得る。１つの例において、空港等の様々な飛行制限区域の座標は、ＵＡＶの機上メモリ内に記憶され得る。１つの例において、メモリ記憶デバイスは、多くの空港の緯度及び経度座標を記憶し得る。世界、大陸、国、世界の区域の全ての空港は、メモリユニット内に記憶され得る。他の種類の飛行制限区域は記憶され得る。座標は、緯度及び経度座標だけを含み得る。さらに高度座標を含み得るか、または飛行制限区域の境界を含み得る。このように、位置と関連規則の少なくとも１つ等の飛行制限区域に関する情報は、ＵＡＶ上に事前にプログラムされ得る。１つの例において、あらゆる空港の緯度及び経度座標は、それぞれ「二重」データタイプとして記憶され得る。例えば、あらゆる空港の位置は、１６バイトを占め得る。」 （ウ）「【０１１５】 ある事例において、他のデータはＵＡＶ機上に記憶され得る。例えば、データベース及びメモリ７５５Ｂの少なくとも１つは、特定の飛行制限区域または異なる管轄に関係する規則に従事し得る。例えば、メモリは、異なる管轄の飛行規則に関して機上で情報を記憶し得る。例えば、国Ａは、ＵＡＶに空港の５マイル内での飛行を許可し得ない。一方では、国Ｂは、ＵＡＶに空港の９マイル内での飛行を許可し得ない。別の例において、国Ａは、ＵＡＶに授業時間中に学校の３マイル内での飛行を許可し得ない。一方では、国Ｂは、学校の近くでのＵＡＶの飛行に関する一切の制限を有さない。ある事例において、規則は、管轄に特有であり得る。ある事例において、規則は、管轄に関わらず、飛行制限区域に特有であり得る。例えば、国Ａ内で、空港Ａは、空港の５マイル内のどこでもＵＡＶの飛行を常時許可し得ない。一方で、空港Ｂは、午前１：００～５：００に空港の近くでＵＡＶの飛行を許可し得る。その規則は、ＵＡＶ機上で記憶され得る。場合によっては関連した管轄と飛行制限区域の少なくとも一方に関連し得る。 【０１１６】 飛行制御装置７２０は、機上メモリにアクセスして、ＵＡＶと飛行制限区域の距離を計算し得る。飛行制御装置は、位置ユニット７４０からの情報をＵＡＶの位置として使用でき、機上メモリ７５０からの情報を飛行制限区域の位置に対して使用できる。ＵＡＶと飛行制限区域の距離の計算は、プロセッサを利用して、飛行制御装置によって行われ得る。」 （エ）「【図７】 ［図：0001425713000003.jpg］ 」 イ 甲２記載事項 上記アの記載事項を総合すると、甲２には、次の事項（以下、「甲２記載事項１」、「甲２記載事項２」という。）が記載されている。 〔甲２記載事項１〕 「飛行制限区域を表す座標と飛行制限区域に関係する規則がデータベース及びメモリ７５５Ｂに記憶され、例えば、国Ａは、ＵＡＶに空港の５マイル内での飛行を許可し得ず、授業時間中に学校の３マイル内での飛行を許可し得ないこと。」 〔甲２記載事項２〕 「飛行制限区域の座標は、飛行制限区域の境界を含み得ること。」 （３） 甲４ ア 甲４の記載事項 甲４には以下の記載がある。 （ア）「【０００１】 本発明は、無線通信によって無人飛行体を制御して飛行させ、無人飛行体によって目標物の情報を取得する技術に関する。」 （イ）「【発明が解決しようとする課題】 【０００４】 ところで、飛行する撮影現場の構造物の状況は、リアルタイムで変化する。 しかし、特許文献１のように、飛行する撮影現場のリアルタイムの状況とは関係なく予め記憶させた飛行ルートに沿ってラジコンヘリコプタを飛行させると、ラジコンヘリコプタが撮影現場の構造物に接触してしまう可能性がある。」 （ウ）「【００４１】 図７は、飛行時障害物を測量する一例を説明するための図である。図７に示す例では、飛行時障害物は、道路２０１の脇のビル２０２や樹木２０３となる。なお、飛行時障害物は、本例のような道路脇のビル２０２や樹木２０３に限定されないことは言うまでもなく、例えば、道路２０１に駐車されている自動車等も含む。 【００４２】 このような飛行時障害物がある場合、作業者は、飛行時障害物の外観における予め決められた基準点Ａを測量装置５０によって測量する。ここで、予め決められた基準点とは、飛行時障害物（例えば、ビル２０２や樹木２０３）の大きさ（幅、奥行き、高さ等）を特定するために予め決められている飛行時障害物の外観上の位置である。 【００４３】 次に、ステップＳ２では、測量装置５０は、測量結果をＲＣ制御装置３０に送信する。ここで、測量結果には、ＲＣ撮影装置１０の位置、撮影目標物の位置、及び飛行時障害物についての基準点の位置が含まれる。さらに、測量結果には、ＲＣ撮影装置１０の位置、撮影目標物の位置、及び基準点の位置をそれぞれ判別できる付加情報が含まれる。さらに、測量結果には、基準点について、幅、奥行き、高さのどれを示すかを判別できる付加情報が含まれる。 【００４４】 これに対して、ステップＳ３では、ＲＣ制御装置３０の飛行経路算出部３３は、飛行時障害物の幅、奥行き、及び高さを示す基準点の位置を基に、当該飛行時障害物を３次元の四角柱又は円柱の物体として推定する。さらに、このとき、飛行経路算出部３３は、予め設定されている補正値を幅、奥行き、及び高さに加算することで、その３次元の四角柱又は円柱の物体を、本来の飛行時障害物よりも大きい物体として推定する。ここで、補正値は、実験的、経験的、又は理論的に予め設定されている値である。また、補正値は、使用者によって変更可能とされても良い。また、飛行経路算出部３３は、高さを示す基準点の情報がない場合、物体の高さを予め設定されている高さに推定しても良い。 【００４５】 ここで、図８には、飛行経路算出部３３が推定した四角柱又は円柱の物体（図８に破線で示す物体）の一例を示す。図８に示すように、本実施形態では、ビル２０２を実際の大きさよりも大きい四角柱の物体２０２Ａとして推定し、樹木２０３を実際の大きさよりも大きい円柱の物体２０３Ａとして推定している。」 （エ）「【図８】 ［図：0001425713000004.jpg］ 」 イ 甲４記載事項 上記アの記載事項（特に、【００４２】）を総合すると、甲４には、次の事項（以下、「甲４記載事項」という。）が記載されている。 〔甲４記載事項〕 「作業者は、飛行時障害物（例えば、ビル２０２や樹木２０３）の大きさ（幅、奥行き、高さ等）を特定するために予め決められている飛行時障害物の外観上の位置である基準点Ａを測量装置５０によって測量すること。」 （４） 甲５ ア 甲５の記載事項 甲５には以下の記載がある。付記した訳文は、申立人が特許異議申立書に添付した訳文の記載に基づく。 （ア）「 ［図：0001425713000005.jpg］ 」 （[0002]無人機（ＵＡＶ、Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ)が脚光を浴び始めながら、無人機の多様な活用領域に対する関心も高くなった。無人機は公衆撮影、品物の配達、レジャーなどの分野に使われることができる。これ以外にも無人機は従来へリコプターや軽飛行機を通じて広範囲な耕作地に対して行われた公衆防除を小規模の耕作地でも容易に成り立つことができるようにする。 [0003]無人機を利用して防除を実施する場合、人が直接防除を実施するのではなくて飛行する無人機で防除剤を重力を利用して投下する方式になるので、防除しようとする領域に均一に防除剤を撒布するのに困難がある。しかし全体的に等しい耕作物を育てていたら、均一な防除が成り立たなければならない必要がある。） （イ）「 ［図：0001425713000006.jpg］ 」 （[0060]防除経路設定部(34)は飛行領域内での防除経路(52、61、62、63、64)を設定する構成要素である。飛行領域はインターフェース部(31)で使用者によって指定された防除領域(40)と防除領域(40)の前後に形成される変速領域(44)を含む領域である。よって指定インターフェース(40)と変速領域(44)に対する情報を受け入れるために防除経路設定部(34)は変速領域設定部(35)及びインターフェース部(31)に連結されている。ここで防除領域(40)と言うのは、無人機(2)が飛行しながら防除を実施しなければならない領域で、使用者が無人機制御装置(3)を通じて指定する。） （ウ）「 ［図：0001425713000007.jpg］ 」 （[0063]防除経路設定部(34)は障害物(311、312、313、314)が指定された防除領域(40)近隣に位置した場合、防除領域(40)を複数の小領域(431、432、433、434)で分割して防除経路(52、61、62、63、64)をそれぞれの小領域(431、432、433、434)に対して独立的に設定することができる。） （エ）「 ［図：0001425713000008.jpg］ 」 （[0095]図8を参照すると、基本的に図4と等しいが畑領域の周辺で障害物(311、312、313、314)が形成されていることを確認することができる。障害物(311、312、313、314)には一般的に電信柱、電線、高層建物、高い地形などがあることができるが障害物(311、312、313、314)はこれに限定されない。障害物(311、312、313、314)に対する情報はGIS地図に含まれていることもできるが、使用者がインターフェース部(31)を通じて直接入力することもできる。） （オ）「 ［図：0001425713000009.jpg］ 」 （[0103]図10では指定された防除領域(40)が計4個の小領域(431、432、433、434)に分割された状況を図示した。 [0104]図11は本発明の他の実施例による無人機制御装置(3)の複数の小領域(431、432、433、434)内に防除経路(61、62、63、64)を設定した状況を示した図面である。） （カ）図１０ 「 ［図：0001425713000010.jpg］ 」 （キ）図１１ 「 ［図：0001425713000011.jpg］ 」 （５） 甲６ ア 甲６の記載事項 甲６には以下の記載がある。付記した訳文は、申立人が特許異議申立書に添付した訳文の記載に基づく。 （ア）「 ［図：0001425713000012.jpg］ 」 （[0018]工程B：それぞれの副領域域内に領域幅最小の航跡計画アルゴリズムに基づいて無人機航跡計画を行うことを運用する；） （イ）「 ［図：0001425713000013.jpg］ 」 （[0040]図7は本発明の所定の1個に覆うまで多角形領域がサブ領域が概略図を分割する; [0041]図8は本発明の所定の1個に覆うまで多角形領域であり航跡計画およびタスクが概略図を分割することを行う；） （ウ）図７ 「 ［図：0001425713000014.jpg］ 」 （エ）図８ 「 ［図：0001425713000015.jpg］ 」 （６） 甲８ ア 甲８の記載事項 甲８には以下の記載がある。 （ア）「【図６】 本願発明に係る薬剤散布システムの実施例に係るドローンによる圃場形状把握モードにおける飛行制御方法（周辺部飛行）を表わした図である。 （イ）「【図８】 本願発明に係る薬剤散布システムの実施例に係るドローンによる薬剤散布モードにおける飛行制御方法の例を表わした図である。」 （ウ）「【図６】 ［図：0001425713000016.jpg］ 」 （エ）「【図８】 ［図：0001425713000017.jpg］ 」 （７） 甲３ ア 甲３の記載事項 甲３には以下の記載がある。 （ア）「【発明が解決しようとする課題】 【０００６】 従来の移動経路作成方法では、自律移動体に搭載された外界センサにより検出された障害物について、その障害物の周りに仮想的な禁止領域を設定し、禁止領域を回避するような経路を探索していた。このとき、外界センサにより検出された障害物は、全て等価に扱われ、障害物の周りの禁止領域の大きさは一定であった。」 （イ）「【００３３】 移動障害物２ａ，２ｂに対して設定された禁止領域３ａ，３ｂでは、自律移動体１０の現在位置から遠い禁止領域３ｂよりも、自律移動体１０の現在位置から近い禁止領域３ａの方が大きい。ここで、禁止領域の大きさは、禁止領域の、移動障害物の外周より外側に広がる程度を指す。移動障害物が複数ある場合に、移動障害物の大きさが同じときは、禁止領域が大きいことは禁止領域の面積が大きいことを意味するが、移動障害物の大きさが異なるときは、禁止領域が大きいことは必ずしも禁止領域の面積が大きいことは意味せず、あくまで移動障害物の外周より外側に広がる程度によって禁止領域の大きさが決まる。」 （８）甲７ ア 甲７の記載事項 甲７には以下の記載がある。 （ア）「【図２０】実施形態による、複数の飛行制限ストリップにより画定される不規則多角形エリアを示す。 【図２１】実施形態による、不規則多角形エリアを埋める複数の飛行制限ストリップを示す。」 （イ）「【図２０】 ［図：0001425713000018.jpg］ 」 （ウ）「【図２１】 ［図：0001425713000019.jpg］ 」 （９）参考文献１ ア 参考資料１の記載事項 参考文献１には以下の記載がある。 （ア）「【００１２】 【発明の実施の形態】実施の形態１．本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。本発明の実施の形態に係る測量支援システムは、図１に示すように、顧客側に配置されるパーソナルコンピュータ（ＰＣ）１と、測量支援装置（及び測量支援端末）としてのノート型パーソナルコンピュータ（ノートパソコン）２と、物件データベース３と、Ｗｅｂサーバ４とから基本的に構成されている。・・・」 （イ）「【００１４】操作部７は、トラックパッド等のポインティングデバイスとキーボード等であり、利用者の操作内容をＣＰＵ５に伝達する。表示部８は、液晶ディスプレイなどであり、ＣＰＵ５から入力される指示に基づいて情報を表示する。カードインタフェース９は、ＣＰＵ５と位置検出カード１０との間で情報を授受するもので、例えばＰＣＭＣＩＡインタフェースである。位置検出カード１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等、現在位置の情報を測定するもので、具体的にはＰＣＭＣＩＡカードとして市販されているＧＰＳカードを用いる。そしてこの位置検出カード１０は、カードインタフェース９を介してＣＰＵ５に接続されている。 【００１５】ここで、ノートパソコン２のＣＰＵ５の測量支援プログラムの処理について説明する。このＣＰＵ５が本発明の各手段を実現する。ＣＰＵ５は、操作部７から測定指示の入力を受けると、位置検出カード１０で検出される位置情報（緯度及び経度を含む情報）を取得して、ＲＡＭ６に蓄積する。また、ＣＰＵ５は、測定指示の入力を受けている間は、位置検出カード１０で検出される現在位置の情報を断続的に取得して、ＲＡＭ６に蓄積する。これによりＲＡＭ６には、図３に示すように、緯度及び経度の組を含んでなる複数の位置情報が測量情報として蓄積されているようになる。尚、図３では、これらの情報を取得した時刻（測定時刻）と高度の情報をも関連づけられているものとしている。また、このＣＰＵ５は、測定終了の指示の入力を受けると、ＲＡＭ６に蓄積した緯度及び経度の情報に基づいて、測定順に経緯度の点を結んで得られる輪郭画像を生成して、表示部８に表示する。この表示結果は、具体的に図４に示すようなものとなる。尚この表示は、地図画像に併せて行うことが好ましい。 【００１６】これにより測量しようとする担当者が、このノートパソコン２を携帯して測定指示を行いつつ、測量対象となった物件の外周を辿ることで、ノートパソコン２内にその外周上の緯度・経度の組を含んでなる測量情報が蓄積され、容易に測量を完了できる。」 （ウ）「【００２３】これにより顧客はインターネットを介して地番地図の作成依頼を容易に行うことができ、また測量担当者は、測量のために特別の技能を拾得する必要がなく、単にノートパソコン２を所持して物件の外周を辿るだけで容易に測量を完了できる。」 （エ）「【００３３】また、本発明によれば、物件の測量を支援するために、測定指示を受けて現在位置の情報を取得し、この取得された現在位置の情報を順次蓄積して測量情報を生成する測量支援装置としているので、測量対象物件の周囲を測定指示を行いながら辿るだけの簡便な操作で測量を行うことができ、低廉なコストで迅速かつ高精度の測量が支援される。」 ５ 取消理由（決定の予告）に記載した取消理由について （１） 本件発明１について ア 対比 本件発明１と甲１発明とを対比すると、甲１発明の「障害物の位置（座標）」は、その機能、構成又は技術的意義からみて、本件発明１の「障害物の外周の座標情報」に相当し、以下同様に、「占有ボクセルと、占有ボクセルの近くに存在する空間に位置する近接ボクセル」は「前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリア」に、「制御部」は「運転経路生成装置」に、それぞれ相当する。 そうすると、甲１発明の「障害物の位置（座標）に基づいて、占有ボクセルと、前記占有ボクセルの近くに存在する空間に位置する近接ボクセルを設定するボクセル情報更新処理を行う位置推定手段７１及び経路探索手段７３」は、ボクセルの移動空間における位置（三次元座標）がボクセル情報として記憶されるものであるから、本件発明１の「使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量された障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む前記障害物の種類に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部」と、「障害物の外周の座標情報」「に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部」の限りにおいて共通する。 また、甲１発明の「目標対象物Ｍを撮像するために飛行する移動空間」は、何らかの方法で取得されるものであるから、本件発明１の「取得される薬剤散布のために飛行する対象エリア」と、「取得される」「飛行する対象エリア」の限りにおいて共通し、甲１発明の「目標対象物Ｍを撮像する自律飛行ロボット」は、本件発明１の「薬剤散布をする移動装置」と、「移動装置」の限りにおいて共通する。 そうすると、甲１発明の「目標対象物Ｍを撮像するために飛行する移動空間における前記占有ボクセルと前記近接ボクセル以外の、目標対象物Ｍを撮像する自律飛行ロボットが自由に飛行可能なエリアに位置するボクセルを、自由ボクセルとして設定するボクセル情報更新処理を行う前記位置推定手段７１及び前記経路探索手段７３」は、本件発明１の「取得される薬剤散布のために飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において薬剤散布をする移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部」と、「取得される」「飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において」「移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部」の限りにおいて共通する。 したがって、本件発明１と甲１発明とは、次の一致点で一致し相違点１ないし４で相違する。 〔一致点〕 「障害物の外周の座標情報に基づいて、前記障害物および前記障害物周辺の進入禁止エリアを決定する進入禁止エリア決定部と、 取得される飛行する対象エリアから前記進入禁止エリアを除くことで、前記対象エリアの内部において移動装置が安全を確保して移動可能な移動許可エリアを決定する移動許可エリア決定部と、 を備えた、 運転経路生成装置。」 〔相違点１〕 障害物の外周の座標情報に関して、本件発明１は、「使用者によってポインティングされた端点又は端辺上の座標を検出する座標測量装置によって測量され」るのに対し、甲１発明は、そのように測量されていない点。 〔相違点２〕 進入禁止エリアに関して、本件発明１は、「障害物の外周の座標情報、および前記座標測量装置から入力される、壁、法面、電柱および電線を含む障害物の種類」に基づいて決定するのに対し、甲１発明はそのように決定されていない点。 〔相違点３〕 進入禁止エリア決定部に関して、本件発明１は、「障害物の外縁から進入禁止エリアの外縁に至る距離を、前記障害物の種類により決定し、前記障害物の外縁から前記進入禁止エリアの外縁に至る距離は、前記移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きい」のに対し、甲１発明は、移動空間における風速が大きくなるほど、占有ボクセルから離れた位置のボクセルを近接ボクセルとして設定するものの、障害物の外縁から進入禁止エリアの外縁に至る距離を、障害物の種類により決定し、移動装置が衝突した場合の危険度が大きい障害物ほど大きくしていない点。 〔相違点４〕 対象エリア及び移動装置に関して、本件発明１は、「薬剤散布のために飛行する」及び「薬剤散布をする」ものであるのに対し、甲１発明はそのように特定されていない点。 イ 判断 事案に鑑み上記相違点３について検討する。 上記４（２）イにおいて上述したとおり、甲２記載事項１は「飛行制限区域を表す座標と飛行制限区域に関係する規則がデータベース及びメモリ７５５Ｂに記憶され」ることを含むものであるが、相違点３に係る本件発明１の発明特定事項を開示ないし示唆するものではない。 さらに、甲４～甲６及び甲８には、上記４（３）ないし上記４（６）に摘記した事項が記載されているが、相違点３に係る本件発明１の発明特定事項を開示あるいは示唆するものではない。 また、取消理由において引用しなかった甲３、甲７及び参考資料１の記載も、相違点３に係る本件発明１の発明特定事項を開示あるいは示唆するものではない。 したがって、甲１発明において、上記相違点３に係る本件発明１の構成とすることは、甲２ないし甲９及び参考資料１の記載を考慮しても、当業者が容易に想到できたものではない。 よって、その余の相違点について検討するまでもなく、本件発明１は、甲１発明並びに甲２ないし甲９及び参考資料１に記載された事項に基いて、当業者が容易に発明できたものではない。 （２）本件発明２ないし１１について 本件発明２ないし１１は、本件発明１の発明特定事項をすべて有し、さらに構成を付加したものである。 そして、上記（１）イで示したとおり、本件発明１は、少なくとも上記相違点３に係る本件発明１の発明特定事項について、甲２ないし甲９及び参考資料１の記載を考慮しても、当業者が容易に想到できたものではない。 したがって、その余の構成について判断するまでもなく、本件発明２ないし１１は、甲１発明並びに甲２ないし甲９及び参考資料１に記載された事項に基いて、当業者が容易に発明できたものではない。 （３）本件発明１２について 本件発明１２は、「運転経路生成装置」に係る発明である本件発明１を「運転経路生成方法」の発明として表現したものであって、その実質的な内容は本件発明１と同じであるから、上記（１）イに記載した本件発明１と同様の理由により、本件発明１２は、甲１発明並びに甲２ないし甲９及び参考資料１に記載された事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （４）本件発明１３について 本件発明１３は、「運転経路生成装置」に係る発明である本件発明１を「運転経路生成プログラム」の発明として表現したものであって、その実質的な内容は本件発明１と同じであるから、上記（１）イに記載した本件発明１と同様の理由により、本件発明１３は、甲１発明並びに甲２ないし甲９及び参考資料１に記載された事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （５）本件発明１４について 甲１記載事項の「移動制御手段７４を備える自律飛行ロボット」は、本件発明１４の「飛行制御部を備えるドローン」に相当することから、本件発明１４は、その実質的な内容は本件発明１と同じであるから、上記（１）イに記載した本件発明１と同様の理由により、本件発明１４は、甲１発明並びに甲２ないし甲９及び参考資料１に記載された事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 第６ むすび 以上のとおりであるから、取消理由通知（決定の予告）に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項１ないし１４に係る特許は、取り消すことはできない。 また、ほかに請求項１ないし１４に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。