2023-700435

特許第７１８５３７８号発明「演算処理装置、無線操縦飛行機」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７１８５３７８号の特許請求の範囲を、令和５年１２月１４日に提出され、令和６年１月２２日及び同年１１月１９日に提出された手続補正書により補正された訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～４〕、５について訂正することを認める。 特許第７１８５３７８号の請求項１、３～５に係る特許を維持する。 特許第７１８５３７８号の請求項２に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。

理 由 第１ 手続の経緯 １ 特許掲載公報の発行までの経緯 特許第７１８５３７８号（以下「本件特許」という。）の請求項１～５に係る特許についての出願は、出願日が令和２年９月４日であって、令和４年１１月２９日にその特許権の設定登録がされ、同年１２月７日に特許掲載公報が発行された。 ２ 特許異議の申立て以降の経緯 本件特許についての特許異議の申立て以降の主な経緯は、次のとおりである。 （１）令和５年４月２６日 特許異議申立人 神田紀子（以下「申立人」という。）による、本件特許の請求項１～５に係る特許に対する特許異議の申立て （２）令和５年１０月１２日付け 取消理由の通知 （３）令和５年１２月１４日 特許権者 双葉電子工業株式会社（以下「特許権者」という。）による、訂正（以下「本件訂正」という。）の請求及び意見書の提出 （４）令和６年１月９日付け 訂正請求書に対する補正指令 （５）令和６年１月２２日 訂正請求書を補正する旨の特許権者による手続補正書の提出 （６）令和６年６月４日付け 訂正請求があった旨の通知 （７）令和６年１０月２２日 審判官と特許権者代理人との電話応対 （８）令和６年１０月２３日付け 訂正拒絶理由の通知 （９）令和６年１１月１９日 訂正請求書を補正する旨の特許権者による手続補正書及び意見書の提出 なお、上記（６）のとおり、当審は、期間を指定して申立人に意見書を提出する機会を与えたが、当該期間内に申立人から応答はなかった。 第２ 本件訂正の適否 １ 本件訂正の趣旨及び内容について 本件訂正の請求の趣旨は、本件特許の特許請求の範囲を、訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項１～５について訂正することを求める、というものであるところ、当該訂正請求書は、令和６年１月２２日及び同年１１月１９日に提出された手続補正書により補正された（以下、補正された訂正請求書を「訂正請求書」という。）。 そして、本件訂正の内容は、以下のとおりである。（下線は、訂正箇所を示すために当審で付したものである。） ＜請求項１～４について＞ （１）訂正事項１ 特許請求の範囲の請求項１に、 「無線操縦飛行機のロール軸回りの変化量に応じて、ピッチ軸回りの変化量とヨー軸回りの変化量とを補正するための制御量を算出する演算部を備える」 と記載されているのを、 「無線操縦飛行機のロール軸回りの変化量に応じて、ピッチ軸回りの変化量とヨー軸回りの変化量とを補正するための制御量を、ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれの比例項、積分項及び微分項に基づくＰＩＤ制御により算出する演算部を備え、 前記演算部は、前記無線操縦飛行機のロール軸回りの角速度を用いた積分演算により、前記無線操縦飛行機の基準姿勢から現在の姿勢までのロール軸回りの角度を変化量として算出し、該算出した変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出する」 に訂正する。 （請求項１の記載を引用する請求項３～４も同様に訂正する。） （２）訂正事項２ 特許請求の範囲の請求項２を削除する。 （３）訂正事項３ 特許請求の範囲の請求項３に、 「請求項１又は請求項２に記載の」と記載されているのを、 「請求項１に記載の」と訂正する。 （請求項３の記載を引用する請求項４も同様に訂正する。） （４）訂正事項４ 特許請求の範囲の請求項４に、 「請求項１から請求項３の何れかに記載の」と記載されているのを、 「請求項１又は請求項３に記載の」と訂正する。 （なお、訂正請求書には、請求項３及び４を訂正する旨の明記はないが、訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲は、上記訂正事項３及び４のとおりに記載されている上に、訂正請求書３ページの「訂正前後の請求項対応表」にも、上記訂正事項３及び４と同趣旨の記載があることから、訂正請求書において上記訂正事項３及び４が欠落していると善解する。） ＜請求項５について＞ （５）訂正事項５ 特許請求の範囲の請求項５に、 「無線通信により操縦される無線操縦飛行機であって、 自機のロール軸回りの変化量に応じて、ピッチ軸回りの変化量とヨー軸回りの変化量とを補正するための制御量を算出する演算処理装置を備える」 と記載されているのを 「無線通信により操縦される無線操縦飛行機であって、 自機のロール軸回りの変化量に応じて、ピッチ軸回りの変化量とヨー軸回りの変化量とを補正するための制御量を、ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれの比例項、積分項及び微分項に基づくＰＩＤ制御により算出する演算部を有し、 前記演算部が、自機のロール軸回りの角速度を用いた積分演算により、自機の基準姿勢から現在の姿勢までのロール軸回りの角度を変化量として算出し、該算出した変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出する演算処理装置を備える」 に訂正する。 ２ 一群の請求項について 本件訂正前の請求項１～４について、請求項２～４がそれぞれ請求項１の記載を直接的又は間接的に引用する関係にあって、訂正事項１によって記載が訂正される請求項１に連動して訂正されるものである。 したがって、訂正事項１～４は、特許法１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である請求項１～４について、請求されたものである。 ３ 独立特許要件について 本件特許異議の申立ては、全ての請求項１～５を対象としているので、訂正事項１～５に関して、特許法１２０条の５第９項において読み替えて準用する同法１２６条７項の独立特許要件は課されない。 ４ 訂正の目的の適否、新規事項の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否について （１）訂正事項１について ア 訂正の目的について 訂正事項１は、本件訂正前の請求項１における「制御量を算出する演算部」について、「制御量を、ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれの比例項、積分項及び微分項に基づくＰＩＤ制御により算出する演算部を備え、前記演算部は、無線操縦飛行機のロール軸回りの角速度を用いた積分演算により、前記無線操縦飛行機の基準姿勢から現在の姿勢までのロール軸回りの角度を変化量として算出し、該算出した変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出する」と訂正することで、演算部による制御量の算出を、より具体的に限定するものであるから、その訂正の目的は、特許法１２０条の５第２項ただし書１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」に該当する。 イ 新規事項の有無について 訂正事項１のうち、演算部が、ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれについて、ＰＩＤ制御により制御量を演算することは、本件の願書に添付した明細書（以下「本件明細書」という。）の【００２７】に 「ここでＰＩＤ制御とは、比例項Ｐ、積分項Ｉ及び微分項Ｄに基づいて制御量を決定する手法である。本例においては各軸ごとにＰＩＤ制御が実行される。 ＰＩＤ制御の各項について、ロール軸を例に挙げて説明する。・・・ ピッチ軸及びヨー軸についても同様に比例項Ｐ、積分項Ｉ及び微分項Ｄを算出可能である。」と記載されている。 また、訂正事項１のうち、演算部が、自機のロール軸回りの角速度を用いた積分演算により、自機の基準姿勢から現在の姿勢までのロール軸回りの角度を変化量として算出することは、本件明細書の【００２５】に 「角度検出部５５は、角速度検出部５２から出力されたロール軸角速度を一定時間ごとの変化量を積分演算することで無線操縦飛行機１の基準姿勢から現在の姿勢までのロール軸回りの回転角度（ロール軸角度）を算出する。・・・」と記載されている。 また、訂正事項１のうち、演算部が、ロール軸回りの角度の変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出することは、本件明細書の【００３４】に 「制御信号生成部５９は、ロール飛行制御モードにおいて、ピッチ軸制御部５７が算出した比例項Ｐｐ及び微分項Ｄｐに加え、［式５］により算出した積分項Ｗｐを用いてエレベータ・サーボモータ３０の制御量を算出する。 また制御信号生成部５９は、ヨー軸制御部５８が算出した比例項Ｐｙ及び微分項Ｄｙに加え、［式６］により算出した積分項Ｗｙを用いてラダー・サーボモータ４０の制御量を算出する。 これにより、無線操縦飛行機１のロール軸角度の変化量に応じて、機体のピッチ軸回転の変化量とヨー軸回転の変化量とを補正するための制御量が算出される。 ［式５］Ｗｐ＝Ｉｐｒ＋Ｉｙｉ＝Ｉｐ×ｃｏｓθ＋Ｉｙ×ｓｉｎθ ［式６］Ｗｙ＝Ｉｙｒ－Ｉｐｉ＝Ｉｙ×ｃｏｓθ－Ｉｐ×ｓｉｎθ」と記載されている。 以上から、訂正事項１は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下「本件明細書等」という。）に記載した事項の範囲内においてする訂正であり、特許法１２０条の５第９項で準用する同法１２６条５項に適合する。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更の存否について 訂正事項１は、上記アのとおり、本件訂正前の請求項１に記載された「制御量を算出する演算部」を限定するものであり、カテゴリーや対象、目的を変更するものではない。 したがって、訂正事項１は、実質的に特許請求の範囲を拡張し又は変更するものには該当せず、特許法１２０条の５第９項で準用する同法１２６条６項に適合する。 （２）訂正事項２について ア 訂正の目的について 訂正事項２は、本件訂正前の請求項２を削除するものであるから、その訂正の目的は、特許法１２０条の５第２項ただし書１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」に該当する。 イ 新規事項の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否について 訂正事項２は、請求項２を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内において訂正するものであり、カテゴリーや対象、目的を変更する訂正でないことは明らかであるから、特許法１２０条の５第９項で準用する同法１２６条５～６項に適合する。 （３）訂正事項３及び４について ア 訂正の目的について 訂正事項３及び４は、訂正前の請求項３及び４が、請求項２を直接的又は間接的に引用していたところ、訂正事項２によって請求項２が削除されたことに伴って、請求項２を引用しないように限定する（引用する請求項の選択肢から請求項２を削除する）ものであるから、その訂正の目的は、特許法１２０条の５第２項ただし書１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」に該当する。 イ 新規事項の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否について 訂正事項３及び４は、訂正前に引用していた請求項の選択肢から請求項２を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内において訂正するものであり、カテゴリーや対象、目的を変更する訂正でないことは明らかであるから、特許法１２０条の５第９項で準用する同法１２６条５～６項に適合する。 （４）訂正事項５について 訂正事項１は、請求項１に係る「演算処理装置」の発明を訂正するものであるところ、訂正事項５は、請求項５に係る「演算処理装置を備える無線操縦飛行機」の発明を、訂正事項１と同様に訂正するものであるから、訂正事項１について説示する理由と同様の理由により、訂正事項５は、特許法１２０条の５第２項ただし書１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とし、同条９項で準用する同法１２６条５～６項に適合する。 ５ 小括 上記４（１）～（４）のとおり、訂正事項１～５に係る本件訂正は、特許法１２０条の５第２項ただし書１号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条９項で準用する同法１２６条５～６項の規定に適合する。 したがって、本件特許の特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、本件訂正後の請求項〔１～４〕、５について訂正することを認める。 第３ 本件発明 上記第２のとおり本件訂正は認容されたから、本件特許の請求項１～５に係る発明（以下、各請求項に係る発明を「本件発明１」などという。）は、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲の請求項１～５に記載された、以下の事項により特定されるとおりのものである。 「【請求項１】 無線操縦飛行機のロール軸回りの変化量に応じて、ピッチ軸回りの変化量とヨー軸回りの変化量とを補正するための制御量を、ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれの比例項、積分項及び微分項に基づくＰＩＤ制御により算出する演算部を備え、 前記演算部は、前記無線操縦飛行機のロール軸回りの角速度を用いた積分演算により、前記無線操縦飛行機の基準姿勢から現在の姿勢までのロール軸回りの角度を変化量として算出し、該算出した変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出する 演算処理装置。 【請求項２】（削除） 【請求項３】 前記無線操縦飛行機の操縦者からの操作に基づく信号に応じて前記制御量の算出を開始する 請求項１に記載の演算処理装置。 【請求項４】 前記ロール軸回りの変化量と所定の閾値との比較に基づいて前記制御量の算出を開始する 請求項１又は３に記載の演算処理装置。 【請求項５】 無線通信により操縦される無線操縦飛行機であって、 自機のロール軸回りの変化量に応じて、ピッチ軸回りの変化量とヨー軸回りの変化量とを補正するための制御量を、ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれの比例項、積分項及び微分項に基づくＰＩＤ制御により算出する演算部を有し、 前記演算部が、自機のロール軸回りの角速度を用いた積分演算により、自機の基準姿勢から現在の姿勢までのロール軸回りの角度を変化量として算出し、該算出した変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出する演算処理装置を備える 無線操縦飛行機。」 第４ 先の取消理由の概要 本件訂正前の請求項１、２、３及び５に係る特許に対して、当審が令和５年１０月１２日付けで特許権者に通知した取消理由（以下「先の取消理由」という。）の概要は、次のとおりである。 １ 先の取消理由で提示した引用文献 甲第１号証：牧緑、外２名、「無人航空機の簡易型手動飛行操縦装置の開発」、計測自動制御学会産業論文集、公益社団法人計測自動制御学会、２００９年、８巻、１１号、９０～９８ページ ２ 本件訂正前の請求項１及び５に係る発明の新規性 本件訂正前の請求項１及び５に係る発明は、甲第１号証に記載された発明であって、特許法２９条１項３号に該当するから、本件訂正前の請求項１及び５に係る特許は、特許法２９条１項の規定に違反してされたものである。 ３ 本件訂正前の請求項２及び３に係る発明の進歩性 本件訂正前の請求項２及び３に係る発明は、甲第１号証に記載された発明及び甲第１号証に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件訂正前の請求項２及び３に係る特許は、特許法２９条２項の規定に違反してされたものである。 第５ 当審の判断 １ 申立人が提出した証拠 申立人が提出した証拠は以下のとおりである。 甲第１号証：上記第４の１のとおり。 甲第２号証：今村亮一、外２名、「Ｃ－２の飛行制御設計」、日本航空宇宙学会誌、一般社団法人日本航空宇宙学会、２０１８年、６６巻、８号、１８～２３ページ 甲第３号証：嶋田有三、外１名、「飛行力学」、森北出版株式会社、２０１７年１月２０日発行、第１版、２４５ページ 甲第４号証：片柳亮二、「航空機の飛行制御の実際－機械式からフライ・バイ・ワイヤへ－」、森北出版株式会社、２０１１年４月１５日発行、第１版、１５９ページ （以下、各甲号証を「甲１」などという。） ２ 本件発明１の新規性 （１）本件発明１の記載 本件発明１は、上記第３の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものである。 （２）甲１の記載事項から理解できる事項及び甲１発明 ア 甲１の記載事項から理解できる事項 甲１の記載事項から、以下の事項を理解することができる（括弧内に甲１の記載箇所を付記する。）。 事項１：甲１には、特殊な訓練を必要とせずに、無人航空機の高度、進行方向などを直感的、かつ安全に操縦できるゲームコントローラのような安価な小型軽量な操縦装置のプロトタイプを開発することについて記載されている。（９０ページ右欄下から８行～最終行） 事項２：甲１の操縦装置は、誘導制御系の構成として、ダイナミック・インバージョン方式を採用し、地上局に接続したゲームパッドを通じて、方位・高度コマンドをオーバーライドすること（当審注：上書き指示すること）ができる。（９１ページ左欄１行～４行） 事項３：甲１の操縦装置の誘導制御部は、ダイナミック・インバージョン（すなわち、操舵→モーメント→角速度→姿勢角→力→速度→位置／方位、という運動の因果関係を逆に辿ること）により、操舵量を決定するものであり、Ｓｔｅｐ１～Ｓｔｅｐ４の手順で操舵量を決定する。（９２ページ左欄下から２４行～３行） 事項４：Ｓｔｅｐ１は、高度コマンドＨcmdと方位コマンドχcmdから、ロール角コマンドφcmdとピッチ角コマンドθcmdを決定するものであり、このうちのピッチ角コマンドθcmdは、次の（１２）～（１５）式で決定される。（９２ページ左欄下から２行～右欄１７行） ［図：0001420293000001.jpg］ ［図：0001420293000002.jpg］ 事項５：Ｓｔｅｐ２は、ロール角コマンドφcmdとピッチ角コマンドθcmdから、ロール角速度コマンドＰcmd、ピッチ角速度コマンドＱcmd及びヨー角速度コマンドＲcmdを、次の（１７）式で決定するものである。（９３ページ左欄１行～３行） ［図：0001420293000003.jpg］ 事項６：上記（１７）式のΩは、９１ページ左欄に示された、次の式である。 ［図：0001420293000004.jpg］ 事項７：上記（１７）式から、ヨー角速度コマンドＲcmdは、次のとおりである。 Ｒcmd＝－ＫθΔθｓｉｎφ＋（×）ｃｏｓφｃｏｓθ （なお、（×）は、×を丸で囲った記号の代替表記である。以下同じ。） イ 甲１発明 上記（１）の技術的事項を、本件発明１の記載に合わせて整理すると、甲１には、本件発明１に対応する、次の発明が記載されているということができる。 「無人航空機の高度、進行方向などを操縦できる操縦装置のプロトタイプであって、操縦装置の誘導制御部は、ダイナミック・インバージョンにより、操舵量を決定するものであり、操舵量を決定する過程において、ピッチ角コマンドθcmdは、次の（１２）～（１５）式で決定され、 ［図：0001420293000005.jpg］ ［図：0001420293000006.jpg］ ヨー角速度コマンドＲcmdは、 Ｒcmd＝－ＫθΔθｓｉｎφ＋（×）ｃｏｓφｃｏｓθ で決定される、操縦装置のプロトタイプ。」 （以下「甲１発明」という。） （３）本件発明１と甲１発明の対比 甲１発明と本件発明１を対比すると、甲１発明の「無人航空機」は、操縦装置のプロトタイプにより遠隔で操縦されるから、本件発明１の「無線操縦飛行機」に相当する。 また、甲１発明の「操縦装置のプロトタイプ」は、（１２）～（１５）式のような演算を行うから、本件発明１の「演算部」及び「演算処理装置」に相当する。 また、甲１発明において、（１５）式は、θbasicを決定するにあたり、ｃｏｓφを含んでおり、θbasicは（１３）及び（１４）式を介して、（１２）式に含まれるから、θcmdは、ｃｏｓφ、すなわち、ロール姿勢角φの変化量に応じた量となるように決定されるといえる。 したがって、甲１発明において、「ピッチ角コマンドθcmdは、次の（１２）～（１５）式で決定」されることは、本件発明１において、「ロール軸回りの変化量に応じて、ピッチ軸回りの変化量」「を補正するための制御量を」「算出する」ことに相当する。 また、甲１発明における「Ｒcmd＝－ＫθΔθｓｉｎφ＋（×）ｃｏｓφｃｏｓθ」は、Ｒcmdを決定するにあたり、ｓｉｎφやｃｏｓφを含んでいるから、Ｒcmdは、ロール姿勢角φの変化量に応じた量となるように決定されるといえる。 したがって、甲１発明において、「ヨー角速度コマンドＲcmdは、Ｒcmd＝－ＫθΔθｓｉｎφ＋（×）ｃｏｓφｃｏｓθで決定」されることは、本件発明１において、「ロール軸回りの変化量に応じて、」「ヨー軸回りの変化量とを補正するための制御量を」「算出する」ことに相当する。 したがって、本件発明１と甲１発明は、以下の点で一致し、以下の相違点１で相違する。 ［一致点］ 両発明は、 「無線操縦飛行機のロール軸回りの変化量に応じて、ピッチ軸回りの変化量とヨー軸回りの変化量とを補正するための制御量を算出する演算部を備える、演算処理装置。」 である点。 ［相違点１］ 本件発明１の演算部は、「ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれの比例項、積分項及び微分項に基づくＰＩＤ制御により算出する」ものであり、また、「前記無線操縦飛行機のロール軸回りの角速度を用いた積分演算により、前記無線操縦飛行機の基準姿勢から現在の姿勢までのロール軸回りの角度を変化量として算出し、該算出した変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出する」ものであるのに対して、甲１発明の演算部は、ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれの制御量をＰＩＤ制御により算出するものではなく、そのため、ロール軸回りの角度の変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出するものではない点。 （４）新規性の判断 上記のとおり、本件発明１と甲１発明を対比すると相違点１が存在するから、本件発明１は甲１発明であるとはいえず、特許法２９条１項３号に該当せず、請求項１に係る特許は、特許法２９条１項の規定に違反してされたものとはいえないから、先の取消理由で通知した新規性の理由により、請求項１に係る特許を取り消すことはできない。 ３ 本件発明５の新規性 （１）本件発明５の記載 本件発明５は、上記第３の請求項５に記載された事項により特定されるとおりのものである。 （２）本件発明５の新規性の判断 本件発明１は、「演算処理装置」の発明であるところ、本件発明５は、「演算処理装置を備える無線操縦飛行機」の発明である。 これに対して、甲１には、甲１発明の操縦装置のプロトタイプを備える無人航空機の発明（以下「甲１の無人航空機の発明」という。）についても実質的に記載されているといえる。 そして、甲１の無人航空機の発明と本件発明５は、上記２（３）と同様に対比することができ、上記相違点１と同様の点で相違するから、本件発明５は甲１の無人航空機の発明であるとはいえず、特許法２９条１項３号に該当せず、請求項５に係る特許は、特許法２９条１項の規定に違反してされたものとはいえないから、先の取消理由で通知した新規性の理由により、請求項５に係る特許を取り消すことはできない。 ４ 本件発明２の進歩性 請求項２は削除されたから、取消理由の対象が存在しない。 ５ 本件発明３の進歩性 （１）本件発明３の記載 本件発明３は、上記第３の請求項３に記載された事項により特定されるとおりのものである。 （２）本件発明３の進歩性の判断 本件発明３と甲１発明を対比すると、少なくとも相違点１が存在するから、相違点１を検討すると、無線操縦飛行機の演算部において、「ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれの比例項、積分項及び微分項に基づくＰＩＤ制御により算出する」ことや、「前記無線操縦飛行機のロール軸回りの角速度を用いた積分演算により、前記無線操縦飛行機の基準姿勢から現在の姿勢までのロール軸回りの角度を変化量として算出し、該算出した変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出する」ことは、甲１～甲４のいずれにも開示されていない。 また、甲１の操縦装置のプロトタイプは、ロール軸回り、ピッチ軸回り及びヨー軸回りのそれぞれの制御量をＰＩＤ制御により算出するものではないから、ロール軸回りの角度の変化量に応じてピッチ軸回りの積分項とヨー軸回りの積分項を補正するための制御量を算出する動機があるとはいえない。 したがって、相違点１は、甲１発明及び甲１～甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に想到できたものとはいえない。 そうすると、他の相違点について検討するまでもなく、本件発明３は、甲１発明及び甲１～甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえないから、請求項３に係る特許は、特許法２９条２項の規定に違反してされたものとはいえず、先の取消理由で通知した進歩性の理由により、請求項３に係る特許を取り消すことはできない。 ６ 先の取消理由で採用しなかった特許異議申立理由について （１）特許異議申立理由の概要 ア 甲１を主引用例とする新規性の特許異議申立理由 本件訂正前の請求項１～３、５に係る発明は、甲１に記載された発明から新規性がない。 イ 甲１を主引用例とする進歩性の特許異議申立理由 本件訂正前の請求項１～５に係る発明は、甲１に記載された発明及び周知技術から容易に想到されるものである。 ウ 甲２を主引用例とする進歩性の特許異議申立理由 本件訂正前の請求項１～５に係る発明は、甲２に記載された発明及び周知技術から容易に想到されるものである。 （２）甲１を主引用例とする新規性について 甲１を主引用例とする新規性の特許異議申立理由のうち、本件訂正前の請求項１及び５に対する理由は、上記２～３の先の取消理由の新規性の理由と同趣旨のものである。 また、本件発明１と甲１発明を対比すると、相違点１で相違するから、本件発明１の発明特定事項を全て含む本件発明２～３が甲１発明であるとはいえず、請求項２～３に係る特許は、特許法２９条１項の規定に違反してされたものとはいえないから、甲１を主引用例とする新規性の特許異議申立理由により、請求項２～３に係る特許を取り消すことはできない。 （３）甲１を主引用例とする進歩性について 本件発明１と甲１発明とは相違点１で相違するところ、上記５に示すとおり、相違点１は、甲１発明及び甲１～甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に想到できたものとはいえないから、本件発明１は、甲１発明及び甲１～甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 また、本件訂正前の請求項３に対する進歩性の特許異議申立理由は、上記５の先の取消理由の進歩性の理由と同趣旨のものである。 また、本件発明４は、本件発明１の発明特定事項を全て含むから、甲１発明とは少なくとも相違点１で相違し、本件発明１と同様に、本件発明４は、甲１発明及び甲１～甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 また、本件発明５は、甲１の無人航空機の発明と対比すると、上記相違点１と同様の点で相違する（上記３（２））から、本件発明１と同様に、本件発明５は、甲１発明及び甲１～甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 したがって、甲１を主引用例とする進歩性の特許異議申立理由により、請求項１、３～５に係る特許を取り消すことはできない。 （４）甲２を主引用例とする進歩性について 上記５に示すとおり、本件発明１と甲１発明との相違点１は、甲１～甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に想到できたものとはいえないから、本件発明２と甲２に記載された発明を対比すると、少なくとも相違点１と同様の点で相違し、相違点１と同様の点は、甲１～甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に想到できたものとはいえない。 同様に、本件発明２～５についても、甲２に記載された発明と対比すると、少なくとも相違点１と同様の点で相違し、相違点１と同様の点は、甲１～甲４記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に想到できたものとはいえない。 したがって、甲２を主引用例とする進歩性の特許異議申立理由により、請求項１、３～５に係る特許を取り消すことはできない。 第６ むすび 以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件特許の請求項１、３～５に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件特許の請求項１、３～５に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 そして、本件請求項２に係る特許は、上記第２及び第３のとおり、本件訂正により削除された。これにより、申立人による請求項２に係る特許異議の申立ては、申立ての対象が存在しないものとなったため、特許法１２０条の８第１項で準用する同法１３５条の規定により却下する。 よって、結論のとおり決定する。