2023-700792

特許第７２１６４７２号発明「作業システムおよび制御方法」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７２１６４７２号の請求項１～９に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７２１６４７２号（以下「本件特許」という。）の請求項１～９に係る特許についての出願は、平成２９年１０月４日に出願された特願２０１７－１９４６７８号であって、令和５年１月２４日にその特許権の設定登録がされ、同年２月１日に特許掲載公報が発行された。 その特許について、同年８月１日に特許異議申立人江藤 保子（以下「申立人」という。）により特許異議の申立てがされた。 第２ 本件特許発明 本件特許の請求項１～９に係る発明（以下、各々を「本件特許発明１」等という。）は、特許請求の範囲の請求項１～９に記載された、次の事項により特定されるとおりのものである。なお、本件特許発明１等における符号１Ａ等は分説のため当審で付与した。分説された本件特許発明１等の発明特定事項を、符号に基づき以下「発明特定事項１Ａ」等という。 「 【請求項１】 １Ａ 旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機とを備える積込機械を制御する作業システムであって、 １Ｂ 運搬車両の位置情報および方位情報を取得する被積込機械情報取得部と、 １Ｃ 前記位置情報および前記方位情報に基づいて、積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定する排土位置特定部と、 １Ｄ オペレータからの前記旋回体および前記作業機の操作信号、および前記バケットを前記排土位置まで移動させる排土指示信号の入力を受け付ける操作信号入力部と、 １Ｅ 前記排土指示信号が入力されたときの前記バケットの位置を特定するバケット位置特定部と、 １Ｆ 前記バケットを、前記特定した位置から前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成する操作信号生成部と、 １Ｇ 前記操作信号入力部からの操作信号を出力する操作信号出力部であって、前記排土指示信号が入力された場合に、前記操作信号生成部が生成した前記操作信号を出力する操作信号出力部 １Ｈ を備える作業システム。 【請求項２】 取得された前記位置情報および前記方位情報に基づいて、前記バケットと前記運搬車両とが干渉しない干渉回避位置を特定する回避位置特定部を備える 請求項１に記載の作業システム。 【請求項３】 前記干渉回避位置は、旋回中心から所定の距離だけ離れた位置であって、前記バケットの下方に前記運搬車両が存在しない位置である 請求項２に記載の作業システム。 【請求項４】 前記操作信号生成部は、前記バケットの高さが前記バケット位置特定部で特定されたバケット位置から前記干渉回避位置の高さに至るまで、前記旋回体および前記作業機を駆動させる前記操作信号を生成する 請求項２または請求項３に記載の作業システム。 【請求項５】 前記被積込機械情報取得部は、前記運搬車両が検出した前記位置情報および前記方位情報を取得する 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業システム。 【請求項６】 前記積込機械は、検出方向に存在する対象物を検出する検出装置を備え、 前記被積込機械情報取得部は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記位置情報および前記方位情報を取得する 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業システム。 【請求項７】 前記作業機はブームとアームとを含み、 前記操作信号生成部は、前記ブームおよび前記アームが駆動しても前記バケットの角度が変化しないようにバケット操作信号を生成する 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の作業システム。 【請求項８】 前記操作信号入力部は、前記積込機械から遠隔に設けられた操作装置から、前記旋回体および前記作業機の操作信号、および前記排土指示信号の入力を受け付ける 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の作業システム。 【請求項９】 ９Ａ 旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機とを備える積込機械の制御方法であって、 ９Ｄ１ オペレータから入力される前記旋回体および前記作業機の操作信号を出力するステップと、 ９Ｂ 運搬車両の位置情報および方位情報を取得するステップと、 ９Ｃ 前記位置情報および前記方位情報に基づいて、積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定するステップと、 ９Ｄ２ 前記オペレータからの前記バケットを前記排土位置まで移動させる排土指示信号の入力を受け付けるステップと、 ９Ｅ 前記排土指示信号が入力されたときの前記バケットの位置を特定するステップと、 ９ＦＧ 前記排土指示信号が入力された場合に、前記特定した位置から前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成し、出力するステップと、 ９Ｈ を備える制御方法。」 第３ 特許異議申立理由の概要 申立人による異議申立理由の概要は、次のとおりである。 本件特許発明１～９は、甲第１号証に記載された発明及び甲第２号証～甲第４号証に記載された発明、周知技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件特許発明１～９に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、特許法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきものである。 第４ 証拠 １ 証拠一覧 申立人により、特許異議申立書とともに提出された証拠は、次のとおりである。 甲第１号証：特開２０１６－８９５５９号公報 甲第２号証：国際公開２０１２／１３３４１０号 甲第３号証：特開平１０－８８６２５号公報 甲第４号証：特開昭６１－２０４４２３号公報 甲第５号証：本件特許の出願についての拒絶査定不服審判２０２２－４９２３号の審判請求書（本件特許の出願経緯における特許権者の効果に関する主張を示すもの。） ２ 各証拠について （１）甲１ 申立人が甲第１号証として提出した特開２０１６－８９５５９号公報（以下「甲１」という。）には、次の事項が記載されている。 ア 記載事項 「【００１１】 ［第１実施形態］ 本発明に係る建設機械の第１実施形態は、例えば、図１に示す油圧ショベル１から構成されている。この油圧ショベル１は、車体の下部に配置され、左右に無端状に巻き掛けられた履帯２Ａが回動することで走行する走行体２と、この走行体２上に旋回フレーム５を介して旋回可能に設けられた旋回体３と、これらの走行体２と旋回体３との間に介在され、旋回体３を旋回させる旋回装置３Ａと、旋回体３の前方に取り付けられ、上下方向に回動して掘削等の作業を行う作業装置としてのフロント作業機４とを備えている。」 「【００１３】 図１において、フロント作業機４は、基端が旋回フレーム５に回動可能に取り付けられ、上下方向に回動するブーム４Ａと、このブーム４Ａの先端に回動可能に取り付けられたアーム４Ｂと、このアーム４Ｂの先端に回動可能に取り付けられたバケット４Ｃとを有している。また、フロント作業機４は、旋回体３とブーム４Ａとを接続し、伸縮することによってブーム４Ａを回動させるブームシリンダ４ａと、ブーム４Ａとアーム４Ｂとを接続し、伸縮することによってアーム４Ｂを回動させるアームシリンダ４ｂと、アーム４Ｂとバケット４Ｃとを接続し、伸縮することによってバケット４Ｃを回動させるバケットシリンダ４ｃとを有している。」 「【００１５】 図１において、旋回体３は、車体の前部に配置され、オペレータが搭乗する運転室（キャビン）７と、車体の後部に配置され、車体の重量のバランスを保つカウンタウェイト８と、これらの運転室７とカウンタウェイト８との間に配置され、後述のエンジン１１（図２参照）が内部に搭載されるエンジンルーム９とを備えている。 …… 【００１７】 さらに、旋回体３は、エンジン１１の駆動力で動作し、油圧を発生する油圧源となる油圧ポンプ１５と、この油圧ポンプ１５の容量を調整するポンプ容量調節装置１６と、旋回体３の内部及び外部の機器との間で種々の信号の送受信を行い、車体の動作を制御する制御装置１７と、車体の周囲の環境を認識し、その認識結果を制御装置１７へ送信する環境認識装置１８とを備えている。 【００１８】 旋回体３の外部の機器として、例えば、車体の動作を遠隔的に指示する遠隔操作装置１９が油圧ショベル１から離れた場所に設置されており、遠隔操作装置１９及び制御装置１７には、無線機（図示せず）が内部にそれぞれ搭載されている。従って、これらの無線機によって遠隔操作装置１９と油圧ショベル１との間で信号の送受信が行われるようになっている。」 「【００１９】 運転室７は、オペレータが着座する運転席７Ａ（図３参照）と、各油圧アクチュエータ３ａ，４ａ～４ｃの動作を含む車体の動作を指示する操作装置としての４本の操作レバー７ａ１～７ａ４と、油圧ショベル１の動作に関する各種の情報を表示する表示装置７ｂと、操作レバー７ａ１～７ａ４の操作状態、すなわち操作レバー７ａ１～７ａ４の操作位置に応じた信号を出力する操作レバー状態検出部７ｃとを含んでおり、これらの操作レバー７ａ１～７ａ４、表示装置７ｂ、及び操作レバー状態検出部７ｃは制御装置１７に接続されている。なお、運転室７には、操作レバー７ａ１～７ａ４、表示装置７ｂ、及び操作レバー状態検出部７ｃの他に、例えば、エンジン１１を停止させるエンジン停止ボタン（図示せず）、及び制御装置１７の電源をＯＮ状態又はＯＦＦ状態に切替える電源スイッチ（図示せず）が設けられている。 …… 【００２１】 図３に示すように、操作レバー７ａ１～７ａ４は、例えば、運転席７Ａに着座したオペレータが把持して車体の動作を手動で操作するものであり、これらの各操作レバー７ａ１～７ａ４の操作信号は制御装置１７へ送信される。」 「【００２５】 一方、図２において、遠隔操作装置１９は、運転室７の操作レバー７ａ１～７ａ４と同様の操作レバー１９ａ１～１９ａ４と、油圧ショベル１の動作に関する各種の情報を表示すると共に、環境認識装置１８の認識結果を表示して油圧ショベル１の周囲の環境の様子を提示する表示装置１９ｂと、操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作状態、すなわち操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作位置に応じた信号を出力する操作レバー状態検出部１９ｃとを含んでおり、これらの操作レバー１９ａ１～１９ａ４、表示装置１９ｂ、及び操作レバー状態検出部１９ｃは制御装置１７に無線通信を介して接続されている。なお、遠隔操作装置１９には、操作レバー１９ａ１～１９ａ４、表示装置１９ｂ、及び操作レバー状態検出部１９ｃの他に、例えば、非常時にエンジン１１を停止させる非常停止ボタン（図示せず）、及びエンジン１１の回転数を操作するエンジン操作部（図示せず）が設けられている。また、表示装置１９ｂの基本構成は、上述の運転室７の表示装置７ｂの構成と同じである。」 「【００２９】 制御装置１７は、運転室７、ガバナ１２、回転数センサ１３、油圧制御弁１４、油圧ポンプ１５、ポンプ容量調節装置１６、環境認識装置１８、遠隔操作装置１９、各角度センサ３ａ１，４ａ１～４ｃ１、及び各圧力センサ３ａ２，３ａ３，４ａ２，４ａ３，４ｂ２，４ｂ３，４ｃ２，４ｃ３に接続されている。そして、制御装置１７は、ガバナ１２を調整してエンジン１１の回転数を制御したり、運転室７内の操作レバー７ａ１～７ａ４又は遠隔操作装置１９内の操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号を受信することにより、各操作レバー７ａ１～７ａ４又は操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号に対する指令信号を油圧制御弁１４の電磁比例弁へ送信する。」 「【００３１】 環境認識装置１８は、油圧ショベル１が掘削する掘削物としての土砂の形状の認識、油圧ショベル１の周囲にある障害物の認識、後述のダンプトラック１０１（図４参照）の位置の認識、ダンプトラック１０１の荷台１０２（図４参照）への放土位置の認識、及び荷台１０２の積載状態の認識等を行う。また、環境認識装置１８は、例えば、車体に設けられ、車体の周囲を撮影する複数のカメラから構成され、これらのカメラで撮影された映像は遠隔操作装置１９の表示装置１９ｂに表示される。なお、環境認識装置１８は、カメラの代わりに、例えば、レーダ、ＧＰＳ等から構成されていてもよいし、これらのものと同様の効果が得られるものであれば、他のものであってもよい。また、環境認識装置１８は、上述した認識の全てを行わなくてもよく、上述した認識の一部を行うものであってもよい。」 「【００３２】 ここで、油圧ショベル１によって行われる掘削積込作業について、図４を参照して詳細に説明する。図４は油圧ショベル１が掘削した掘削物をダンプトラック１０１の荷台１０２に積載する様子を示す図である。 【００３３】 図４に示すように、掘削積込作業のサイクルとして、油圧ショベル１のバケット４Ｃで土砂を掘削する掘削動作Ａ、バケット４Ｃが掘削した土砂を保持した状態で、旋回体３が掘削位置からダンプトラック１０１の荷台１０２側へ旋回する運搬動作Ｂ、土砂をバケット４Ｃからダンプトラック１０１の荷台１０２へ落とす放土動作Ｃ、ダンプトラック１０１の荷台１０２側から旋回して掘削位置へ戻るリーチング動作Ｄがある。 【００３４】 ダンプトラック１０１は、荷台１０２の積載量が所定量に到達すると、積載した土砂を集積場所（図示せず）へ輸送する。そして、荷台１０２に何も積載されていない（空の）別のダンプトラック１０１が油圧ショベル１の付近に到着し、油圧ショベル１による上述の掘削積込作業が再度行われる。このように、掘削積込作業の一連の動作Ａ～Ｄが繰り返して行われるので、掘削積込作業には生産性の向上が求められ、土砂をダンプトラック１０１の荷台１０２に効率良く積込む必要があり、オペレータの経験とスキルが要求される。 【００３５】 特に、掘削積込作業の一連の動作Ａ～Ｄのうち運搬動作Ｂ及びリーチング動作Ｄは、ダンプトラック１０１の荷台１０２や油圧ショベル１の周囲の障害物に接触させないように、オペレータが気を使う作業であるため、オペレータが慎重に操作レバー７ａ１～７ａ４を操作すると、作業に時間を費やして生産性が低下する可能性がある。また、ダンプトラック１０１の荷台１０２に油圧ショベル１の旋回体３やフロント作業機４を接触させると、油圧ショベル１及びダンプトラック１０１が破損する可能性がある。 【００３６】 一方、オペレータが油圧ショベル１から離れた場所で遠隔操作装置１９の操作レバー１９ａ１～１９ａ４を操作して掘削積込作業を行う際に、表示装置１９ｂによって油圧ショベル１の周囲の環境の状況が提示されても、オペレータの操作に必要な情報が不足していたり、あるいは映像や信号の伝送遅れが発生した場合には、作業の効率が低下する可能性がある。」 「【００３７】 そこで、本発明の第１実施形態では、制御装置１７は、図２に示すように、掘削積込作業の一連の動作Ａ～Ｄうち運搬動作Ｂ及びリーチング動作Ｄを自動で操作する自動運転を行う自動運転制御部１７Ａと、運転室７の操作レバー７ａ１～７ａ４又は遠隔操作装置１９の操作レバー１９ａ１～１９ａ４によって手動運転から自動運転（自動運転モード）へ移行するための所定の操作が行われたかどうかを判定する運転移行判定部としてのレバー操作判定部１７Ｂと、手動運転による掘削動作Ａが終了したかどうかを判定する掘削終了判定部１７Ｃと、フロント作業機４によって掘削された土砂を放土可能な状況にあるかどうかを判定する後述の放土判定部とを含んでいる。そして、制御装置１７は、レバー操作判定部１７Ｂによって上述の所定の操作が行われたと判定されたことを条件として車体の自動運転を実行するための制御を開始するようにしている。 …… 【００４０】 自動運転制御部１７Ａは、環境認識装置１８の認識結果に基づいて、目標とする掘削位置や放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道を演算する。そして、自動運転制御部１７Ａは、各油圧アクチュエータ３ａ，４ａ～４ｃの角度センサ３ａ１，４ａ１～４ｃ１及び圧力センサ３ａ２，３ａ３，４ａ２，４ａ３，４ｂ２，４ｂ３，４ｃ２，４ｃ３の検出信号をフィードバックし、油圧ショベル１の旋回体３及びフロント作業機４が演算した掘削位置や放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道で動作するように、油圧制御弁１４を介して各油圧アクチュエータ３ａ，４ａ～４ｃを制御する。」 「【図２】 ［図：0001404835000001.jpg］ 」 「【図４】 ［図：0001404835000002.jpg］ 」 イ 認定事項１ 上記アにおける【００１８】の記載及び【図２】から、甲１には、 油圧ショベル１と遠隔操作装置１９を含むシステム（以下「認定事項１」という。） が記載されているといえる。 ウ 認定事項２ 上記アにおける【００１８】、【００４０】の記載及び【図２】から、甲１には、 油圧ショベル１の制御方法（以下「認定事項２」という。） が記載されているといえる。 エ 甲１発明１ 以上のことから、甲１には、次の発明（以下「甲１発明１」という。）が記載されていると認められる。なお、発明特定事項１Ａ等に概ね対応させて符号１ａ等を付与し、引用箇所の段落番号等を併記した。以下同様。 「１ａア 油圧ショベル１と遠隔操作装置１９を含むシステムであって（認定事項１）、 １ａイ 油圧ショベル１は、車体の下部に配置され、左右に無端状に巻き掛けられた履帯２Ａが回動することで走行する走行体２と、この走行体２上に旋回フレーム５を介して旋回可能に設けられた旋回体３と、これらの走行体２と旋回体３との間に介在され、旋回体３を旋回させる旋回装置３Ａと、旋回体３の前方に取り付けられ、上下方向に回動して掘削等の作業を行う作業装置としてのフロント作業機４とを備えており（【００１１】）、 １ａウ フロント作業機４は、基端が旋回フレーム５に回動可能に取り付けられ、上下方向に回動するブーム４Ａと、このブーム４Ａの先端に回動可能に取り付けられたアーム４Ｂと、このアーム４Ｂの先端に回動可能に取り付けられたバケット４Ｃとを有しており（【００１３】）、 １ｂア，ｃア，ｄア 旋回体３は、車体の前部に配置され、オペレータが搭乗する運転室７を備えており（【００１５】）、 さらに、旋回体３は、旋回体３の内部及び外部の機器との間で種々の信号の送受信を行い、車体の動作を制御する制御装置１７と、車体の周囲の環境を認識し、その認識結果を制御装置１７へ送信する環境認識装置１８とを備えており（【００１７】）、 旋回体３の外部の機器として、車体の動作を遠隔的に指示する遠隔操作装置１９が油圧ショベル１から離れた場所に設置されており、遠隔操作装置１９及び制御装置１７には、無線機が内部にそれぞれ搭載されており（【００１８】）、 １ｄイ 運転室７は、オペレータが着座する運転席７Ａと、各油圧アクチュエータ３ａ，４ａ～４ｃの動作を含む車体の動作を指示する操作装置としての４本の操作レバー７ａ１～７ａ４と、油圧ショベル１の動作に関する各種の情報を表示する表示装置７ｂと、操作レバー７ａ１～７ａ４の操作状態、すなわち操作レバー７ａ１～７ａ４の操作位置に応じた信号を出力する操作レバー状態検出部７ｃとを含んでおり、これらの操作レバー７ａ１～７ａ４、表示装置７ｂ、及び操作レバー状態検出部７ｃは制御装置１７に接続されており（【００１９】）、 操作レバー７ａ１～７ａ４は、例えば、運転席７Ａに着座したオペレータが把持して車体の動作を手動で操作するものであり、これらの各操作レバー７ａ１～７ａ４の操作信号は制御装置１７へ送信され（【００２１】）、 １ｄウ 一方、遠隔操作装置１９は、運転室７の操作レバー７ａ１～７ａ４と同様の操作レバー１９ａ１～１９ａ４と、油圧ショベル１の動作に関する各種の情報を表示すると共に、環境認識装置１８の認識結果を表示して油圧ショベル１の周囲の環境の様子を提示する表示装置１９ｂと、操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作状態、すなわち操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作位置に応じた信号を出力する操作レバー状態検出部１９ｃとを含んでおり、これらの操作レバー１９ａ１～１９ａ４、表示装置１９ｂ、及び操作レバー状態検出部１９ｃは制御装置１７に無線通信を介して接続されており（【００２５】）、 １ｄエ，ｇア 制御装置１７は、運転室７内の操作レバー７ａ１～７ａ４又は遠隔操作装置１９内の操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号を受信することにより、各操作レバー７ａ１～７ａ４又は操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号に対する指令信号を油圧制御弁１４の電磁比例弁へ送信し（【００２９】）、 １ｂイ，ｃイ 環境認識装置１８は、ダンプトラック１０１の位置の認識、ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置の認識を行い（【００３１】）、 １ｅ，ｆ，ｇイ 掘削積込作業のサイクルとして、油圧ショベル１のバケット４Ｃで土砂を掘削する掘削動作Ａ、バケット４Ｃが掘削した土砂を保持した状態で、旋回体３が掘削位置からダンプトラック１０１の荷台１０２側へ旋回する運搬動作Ｂ、土砂をバケット４Ｃからダンプトラック１０１の荷台１０２へ落とす放土動作Ｃ、ダンプトラック１０１の荷台１０２側から旋回して掘削位置へ戻るリーチング動作Ｄがあり（【００３３】）、 制御装置１７は、掘削積込作業の一連の動作Ａ～Ｄうち運搬動作Ｂ及びリーチング動作Ｄを自動で操作する自動運転を行う自動運転制御部１７Ａと、運転室７の操作レバー７ａ１～７ａ４又は遠隔操作装置１９の操作レバー１９ａ１～１９ａ４によって手動運転から自動運転（自動運転モード）へ移行するための所定の操作が行われたかどうかを判定する運転移行判定部としてのレバー操作判定部１７Ｂと、手動運転による掘削動作Ａが終了したかどうかを判定する掘削終了判定部１７Ｃとを含んでおり、そして、制御装置１７は、レバー操作判定部１７Ｂによって上述の所定の操作が行われたと判定されたことを条件として車体の自動運転を実行するための制御を開始するようにしており（【００３７】）、 自動運転制御部１７Ａは、環境認識装置１８の認識結果に基づいて、目標とする掘削位置や放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道を演算し、そして、自動運転制御部１７Ａは、油圧ショベル１の旋回体３及びフロント作業機４が演算した掘削位置や放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道で動作するように、油圧制御弁１４を介して各油圧アクチュエータ３ａ，４ａ～４ｃを制御する（【００４０】）、 １ｈ システム（認定事項１）。」 オ 甲１発明９ また、甲１には、次の発明（以下「甲１発明９」という。）も記載されていると認められる。 「９ａア 油圧ショベル１の制御方法であって（認定事項２）、 ９ａイ 油圧ショベル１は、車体の下部に配置され、左右に無端状に巻き掛けられた履帯２Ａが回動することで走行する走行体２と、この走行体２上に旋回フレーム５を介して旋回可能に設けられた旋回体３と、これらの走行体２と旋回体３との間に介在され、旋回体３を旋回させる旋回装置３Ａと、旋回体３の前方に取り付けられ、上下方向に回動して掘削等の作業を行う作業装置としてのフロント作業機４とを備えており（【００１１】）、 ９ａウ フロント作業機４は、基端が旋回フレーム５に回動可能に取り付けられ、上下方向に回動するブーム４Ａと、このブーム４Ａの先端に回動可能に取り付けられたアーム４Ｂと、このアーム４Ｂの先端に回動可能に取り付けられたバケット４Ｃとを有しており（【００１３】）、 ９ｂア，ｃア，ｄア 旋回体３は、車体の前部に配置され、オペレータが搭乗する運転室７を備えており（【００１５】）、 さらに、旋回体３は、旋回体３の内部及び外部の機器との間で種々の信号の送受信を行い、車体の動作を制御する制御装置１７と、車体の周囲の環境を認識し、その認識結果を制御装置１７へ送信する環境認識装置１８とを備えており（【００１７】）、 旋回体３の外部の機器として、車体の動作を遠隔的に指示する遠隔操作装置１９が油圧ショベル１から離れた場所に設置されており、遠隔操作装置１９及び制御装置１７には、無線機が内部にそれぞれ搭載されており（【００１８】）、 ９ｄイ 運転室７は、オペレータが着座する運転席７Ａと、各油圧アクチュエータ３ａ，４ａ～４ｃの動作を含む車体の動作を指示する操作装置としての４本の操作レバー７ａ１～７ａ４と、油圧ショベル１の動作に関する各種の情報を表示する表示装置７ｂと、操作レバー７ａ１～７ａ４の操作状態、すなわち操作レバー７ａ１～７ａ４の操作位置に応じた信号を出力する操作レバー状態検出部７ｃとを含んでおり、これらの操作レバー７ａ１～７ａ４、表示装置７ｂ、及び操作レバー状態検出部７ｃは制御装置１７に接続されており（【００１９】）、 操作レバー７ａ１～７ａ４は、例えば、運転席７Ａに着座したオペレータが把持して車体の動作を手動で操作するものであり、これらの各操作レバー７ａ１～７ａ４の操作信号は制御装置１７へ送信され（【００２１】）、 ９ｄウ 一方、遠隔操作装置１９は、運転室７の操作レバー７ａ１～７ａ４と同様の操作レバー１９ａ１～１９ａ４と、油圧ショベル１の動作に関する各種の情報を表示すると共に、環境認識装置１８の認識結果を表示して油圧ショベル１の周囲の環境の様子を提示する表示装置１９ｂと、操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作状態、すなわち操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作位置に応じた信号を出力する操作レバー状態検出部１９ｃとを含んでおり、これらの操作レバー１９ａ１～１９ａ４、表示装置１９ｂ、及び操作レバー状態検出部１９ｃは制御装置１７に無線通信を介して接続されており（【００２５】）、 ９ｄエ，ｇア 制御装置１７は、運転室７内の操作レバー７ａ１～７ａ４又は遠隔操作装置１９内の操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号を受信することにより、各操作レバー７ａ１～７ａ４又は操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号に対する指令信号を油圧制御弁１４の電磁比例弁へ送信し（【００２９】）、 ９ｂイ，ｃイ 環境認識装置１８は、ダンプトラック１０１の位置の認識、ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置の認識を行い（【００３１】）、 ９ｅ，ｆ，ｇイ 掘削積込作業のサイクルとして、油圧ショベル１のバケット４Ｃで土砂を掘削する掘削動作Ａ、バケット４Ｃが掘削した土砂を保持した状態で、旋回体３が掘削位置からダンプトラック１０１の荷台１０２側へ旋回する運搬動作Ｂ、土砂をバケット４Ｃからダンプトラック１０１の荷台１０２へ落とす放土動作Ｃ、ダンプトラック１０１の荷台１０２側から旋回して掘削位置へ戻るリーチング動作Ｄがあり（【００３３】）、 制御装置１７は、掘削積込作業の一連の動作Ａ～Ｄうち運搬動作Ｂ及びリーチング動作Ｄを自動で操作する自動運転を行う自動運転制御部１７Ａと、運転室７の操作レバー７ａ１～７ａ４又は遠隔操作装置１９の操作レバー１９ａ１～１９ａ４によって手動運転から自動運転（自動運転モード）へ移行するための所定の操作が行われたかどうかを判定する運転移行判定部としてのレバー操作判定部１７Ｂと、手動運転による掘削動作Ａが終了したかどうかを判定する掘削終了判定部１７Ｃとを含んでおり、そして、制御装置１７は、レバー操作判定部１７Ｂによって上述の所定の操作が行われたと判定されたことを条件として車体の自動運転を実行するための制御を開始するようにしており（【００３７】）、 自動運転制御部１７Ａは、環境認識装置１８の認識結果に基づいて、目標とする掘削位置や放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道を演算し、そして、自動運転制御部１７Ａは、油圧ショベル１の旋回体３及びフロント作業機４が演算した掘削位置や放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道で動作するように、油圧制御弁１４を介して各油圧アクチュエータ３ａ，４ａ～４ｃを制御する（【００４０】）、 ９ｈ 制御方法（認定事項２）。」 （２）甲２ 申立人が甲第２号証として提出した国際公開２０１２／１３３４１０号（以下「甲２」という。）には、次の事項が記載されている。 ア 記載事項 「[0001] 本発明は、例えば鉱山で鉱石を採掘する掘削機械等を積込機械とし、この積込機械からの鉱石を運搬するダンプトラック等を運搬機械として、運搬機械を円滑かつ迅速に積込機械による積込作業に最適な位置及び方向となるように相対位置決めするための運搬機械の位置調整を支援するシステムに関するものである。」 「[0022] 図２に掘削機械１とダンプトラック２との間で掘削物の受け渡しを行っている状態を模式的に示す。……バケット１３で掘削が行われると、旋回体１１により旋回して、バケット１３での掘削物を運搬機械としてのダンプトラック２に投入することになる。 …… [0025] 積込作業が行われる作業現場は鉱山であり、ダンプトラック２の積込目標位置を探る手掛かりとなる目標や目印等といったものは存在しない。しかも、通常はダンプトラック２は後進することにより積込目標位置に向けて進行する。このために、正確に積込目標位置に配置するのは困難で、車両を頻繁に切り返す等の操作が必要となり、積込目標位置で正確に停止させるのに多大な時間がかかるおそれがある。以上のことから、ダンプトラック２の積込目標位置に円滑かつ確実に移動させるための支援するシステムを備えている。」 「[0026] 図３にこの支援システムの構成を示す。同図において、ダンプトラック２は走行するものであり、その地理的位置と移動方向とが検出されるようになっている。このために、全地球測位衛星システムを構成する複数のGPS衛星３０からの電波を受信するGPSアンテナ３１，３１が一対設けられており、これら一対のGPSアンテナ３１からの受信信号がGPS受信機３２に取り込まれて、当該ダンプトラック２の位置と移動方向とが検出されるようになっている。このダンプトラック２の位置と移動方向との信号は制御回路３３に取り込まれる。 …… [0030] 現位置画像Ｐ１については、既に説明したように、GPS受信機３２によるダンプトラック２の位置及び方向の検出信号に基づいて表示される。一方、目標位置画像Ｐ２は、掘削機械１との関係で、ダンプトラック２がどの位置及び方向であれば、掘削機械１のバケット１３から円滑かつ確実に掘削物を投入できるかを測定し、その時のダンプトラック２の位置及び方向を検出することにより認識される。この認識情報は制御回路４２に記録・設定される。この検出データはダンプトラック２のディスプレイ３６に表示されておれば良いのであるが、掘削機械１に対して複数台のダンプトラック２がアクセスすることから、ダンプトラック２の位置及び方向の検出データは掘削機械１の制御回路４２に記憶される。」 「[図2] ［図：0001404835000003.jpg］ 」 「[図3] ［図：0001404835000004.jpg］ 」 イ 甲２記載事項 以上のことから、甲２には、次の事項（以下「甲２記載事項」という。）が記載されていると認められる。なお、引用箇所の段落番号等を併記した。 「運搬機械を円滑かつ迅速に積込機械による積込作業に最適な位置及び方向となるように相対位置決めするための運搬機械の位置調整を支援するシステムであって（[0001]）、 積込作業が行われる作業現場は鉱山であり、ダンプトラック２の積込目標位置を探る手掛かりとなる目標や目印等といったものは存在せず、しかも、通常はダンプトラック２は後進することにより積込目標位置に向けて進行するために、正確に積込目標位置に配置するのは困難で、車両を頻繁に切り返す等の操作が必要となり、積込目標位置で正確に停止させるのに多大な時間がかかるおそれがあり（[0025]）、 ダンプトラック２は走行するものであり、その地理的位置と移動方向とが検出されるようになっており（[0026]）、 目標位置画像Ｐ２は、掘削機械１との関係で、ダンプトラック２がどの位置及び方向であれば、掘削機械１のバケット１３から円滑かつ確実に掘削物を投入できるかを測定し、その時のダンプトラック２の位置及び方向を検出することにより認識され、この認識情報は制御回路４２に記録・設定される（[0030]） 運搬機械の位置調整を支援するシステム（[0001]）。」 （３）甲３ 申立人が甲第３号証として提出した特開平１０－８８６２５号公報（以下「甲３」という。）には、次の事項が記載されている。 ア 記載事項 「【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、掘削対象物を掘削し、該掘削した掘削物を積み込み対象に積み込む一連の処理を自動的に行う自動掘削積み込み技術に関する。」 「【００２０】岩肌１には、発破をかけて崩落した爆落石２が堆積されており、この自動システムにおいては、ホイールローダやパワーショベルなどの掘削機３を用いて堆積された爆落石２を掘削し、これをダンプトラック４に積み込むまでの作業を実行する。」 「【００２１】掘削機３には、掘削対象（この場合は爆落石２）の立体的な全体的形状（地形）を認識するためと、ダンプトラック４（正確にはダンプトラック側面に配設された標識５）までの距離、方向などを測定するために、視覚センサ３０（この場合は２台のカメラ７，８）が配設されており、２つのカメラ７，８による視差を利用したステレオ法により、認識対象までの距離を測定する。」 「【００３８】次に、積み込み対象認識演算部１３は、カメラ７，８の撮像データに基づいて、予め設定された停止範囲に停止されたダンプトラック４までの距離、ダンプ４の姿勢等を認識するものである。すなわち、停止範囲が設定されていたとしても、ダンプトラック４を常に同じ位置、同じ姿勢で停止させるのは、不可能である。したがって、図１の場合は、ダンプトラック４に１つの標識５を設け、この標識５を２台のカメラ７、８で撮像し、前述したステレオ法を用いる事により、標識５までの距離を測定するようにしている。 【００３９】図７では、ダンプトラック４に２つの標識５を設け、距離ばかりでなくダンプ４に対する掘削機３の姿勢角βも求めるようにしている。すなわち、２つの標識５までの距離ｙｄを前述したステレオ法を用いてそれぞれ算出し、さらに撮像画像中の各標識の位置を求めることにより、各標識のカメラ中心軸からの方位を算出する。そして、このようにして算出した各標識の方位及び距離を用いて、ダンプトラックまでの距離と、ダンプトラックに対する掘削機３の相対姿勢βを計算する。」 「【００４０】次に、積込位置決定演算部１４は、積み込み対象認識演算部１３で求めたダンプトラックの距離ｙｄおよび相対姿勢βに基づいて実際に積み込みする位置を決定する。例えば、ホイールローダからダンプトラックに積み込む場合は、ローダのバケット中心がダンプトラックのベッセルの中心に一致するようにするとともに、ローダのリーチを考慮して接近距離を決定する。」 「【００４１】次に、自動位置決め制御演算部１５について説明する。 【００４２】自動位置決め制御演算部１５は、この場合、走行の際、推測航法（dead reckoning）を用いて自己の現在位置を逐次算出する。すなわち、方位計（ジャイロ）１９の出力から掘削機３の方位角を検出すると共に、タイヤ回転センサ２０の出力から走行距離を検出し、これら検出出力から掘削機３の現在位置を逐次算出する。 【００４３】掘削の際、自動位置決め制御演算部１５は、掘削位置決定演算部１２によって決定された掘削目標位置に向かって自動走行する。すなわち、掘削目標位置と現在位置とを結ぶ軌跡を、滑らかなステアリングが行われるように直線、円弧、高次の曲線、非線形の曲線などを用いて演算し、さらに速度パターン指定して刻々の目標位置を求め、これら複数の目標位置を掘削機３が順次経由して走行するようにアクセル制御バルブ２１およびステアリングバルブ２３を介してアクセル２２及びステアリングシリンダ２４を制御する。このアクセル制御及びステアリング制御の際には、アクセルセンサ１７及びステアリングセンサ１８の検出値がフィードバックされ、指令値に追従するように自動制御が行われている。 【００４４】一方、積み込みの際、自動位置決め制御演算部１５は、積み込み位置決定演算部１４によって決定された積み込み目標位置に向かって、掘削の場合と同様にして走行する。」 「【００４５】次に、作業機自動制御演算部１６について説明する。 【００４６】掘削の際は、掘削目標位置に到達すると、作業機自動制御演算部１６は作業機制御バルブ２５介して作業機シリンダ２６を制御することにより、自動掘削を行う。すなわち、エンジン回転センサ２８やトルクコンバータ回転センサ１９の出力から負荷を検出し、負荷が大きくなり過ぎたら負荷を逃がすように作業機を駆動しながら掘削を行う。また、作業機回転角度センサの出力から各作業機の角度を検出し、目標角度との偏差に応じて作業機を駆動する。 【００４７】積み込みの際は、積み込み目標位置に到達すると、作業機自動制御演算部１６は作業機制御バルブ２５を介して作業機シリンダ２６を制御することにより、自動積み込みを実行する。積み込みの際は、掘削のときとは違って決まったシーケンスで作業機を制御すればよいので、予め設定された軌跡に沿って作業機が移動すようにして積み込み作業を行う。」 イ 甲３記載事項 以上のことから、甲３には、次の事項（以下「甲３記載事項」という。）が記載されていると認められる。なお、引用箇所の段落番号等を併記した。 「ホイールローダやパワーショベルなどの掘削機３を用いて堆積された爆落石２を掘削し、これをダンプトラック４に積み込むまでの作業を実行する自動システムであって（【００２０】）、 掘削機３には、掘削対象（この場合は爆落石２）の立体的な全体的形状（地形）を認識するためと、ダンプトラック４（正確にはダンプトラック側面に配設された標識５）までの距離、方向などを測定するために、視覚センサ３０（この場合は２台のカメラ７，８）が配設されており、２つのカメラ７，８による視差を利用したステレオ法により、認識対象までの距離を測定し（【００２１】）、 積み込み対象認識演算部１３は、カメラ７，８の撮像データに基づいて、予め設定された停止範囲に停止されたダンプトラック４までの距離、ダンプ４の姿勢等を認識するものであり（【００３８】）、 ダンプトラック４に２つの標識５を設け、距離ばかりでなくダンプ４に対する掘削機３の姿勢角βも求めるようにしており、そして、このようにして算出した各標識の方位及び距離を用いて、ダンプトラックまでの距離と、ダンプトラックに対する掘削機３の相対姿勢βを計算し（【００３９】）、 積込位置決定演算部１４は、積み込み対象認識演算部１３で求めたダンプトラックの距離ｙｄおよび相対姿勢βに基づいて実際に積み込みする位置を決定し、例えば、ホイールローダからダンプトラックに積み込む場合は、ローダのバケット中心がダンプトラックのベッセルの中心に一致するようにするとともに、ローダのリーチを考慮して接近距離を決定し（【００４０】）、 自動位置決め制御演算部１５は、この場合、走行の際、自己の現在位置を逐次算出し（【００４２】）、 掘削の際、自動位置決め制御演算部１５は、掘削位置決定演算部１２によって決定された掘削目標位置に向かって自動走行し（【００４３】）、 積み込みの際、自動位置決め制御演算部１５は、積み込み位置決定演算部１４によって決定された積み込み目標位置に向かって、掘削の場合と同様にして走行し（【００４４】）、 積み込みの際は、積み込み目標位置に到達すると、作業機自動制御演算部１６は作業機制御バルブ２５を介して作業機シリンダ２６を制御することにより、自動積み込みを実行する（【００４７】）、 自動システム（【００２０】）。」 （４）甲４ 申立人が甲第４号証として提出した特開昭６１－２０４４２３号公報（以下「甲４」という。）には、次の事項が記載されている。 ア 記載事項 「２．特許請求の範囲 ブーム角センサ１が検出したブーム角度αとアーム角センサ３が検出したアーム角度βとバケット角センサ５が検出したバケット角度γを入力しサーボ系２３を介してバケットシリンダ７に作用しバケット６の対地角度θを一定に保持する制御手段と、バケット操作レバー２１の操作時直接にサーボ系２３を介してバケットシリンダ７に作用しバケット操作角を手動保持する手動制御手段と、バケット操作レバー２１の手動操作時手動制御を優先させる優先制御手段とを備えたことを特徴とする作業機の制御装置。」（第１頁左下欄第４行～第１５行） 「本発明は上記の事情に鑑みなされたものであって、その目的とするところは、バケット手動操作を優先としバケット操作終了時点の角度を次の操作開始時点まで制御手段で保持するようにしてオペレータのバケット操作角保持操作の負担を軽減し、従来の操作感覚のまま容易にバケット角度のセット、解除、再セットができるようにするところにある。」（第１頁右下欄第９行～第１６行） イ 甲４記載事項 以上のことから、甲４には、次の事項（以下「甲４記載事項」という。）が記載されていると認められる。なお、引用箇所の段落番号等を併記した。 「ブーム角センサ１が検出したブーム角度αとアーム角センサ３が検出したアーム角度βとバケット角センサ５が検出したバケット角度γを入力しサーボ系２３を介してバケットシリンダ７に作用しバケット６の対地角度θを一定に保持する制御手段を備えた作業機の制御装置（特許請求の範囲）。」 第５ 当審の判断 １ 本件特許発明１と甲１発明１との対比 本件特許発明１と甲１発明１とを対比する。 （１）発明特定事項１Ａについて 甲１発明１の「旋回体３」、「バケット４Ｃ」は、それぞれ、本件特許発明１の「旋回体」、「バケット」に相当する。 また、甲１発明１の「フロント作業機４」は、「バケット４Ｃ」「を有しており」、「旋回体３の前方に取り付けられ」るから、本件特許発明１の「前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機」に相当する。 また、甲１発明１の「油圧ショベル１」は、「旋回体３と、」「フロント作業機４とを備えている」から、本件特許発明１の「旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機とを備える積込機械」に相当する。 また、甲１発明１の「遠隔操作装置１９」が「車体の動作を」「指示する」ことは、本件特許発明１の「積込機械を制御する」ことに相当する。 そうすると、甲１発明１の「油圧ショベル１と遠隔操作装置１９を含むシステム」は、本件特許発明１の「旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機とを備える積込機械を制御する作業システム」に相当する。 よって、甲１発明１は、発明特定事項１Ａに相当する構成を有する。 （２）発明特定事項１Ｂについて 甲１発明１の「ダンプトラック１０１の位置」は、本件特許発明１の「運搬車両の位置情報」に相当し、甲１発明１の「ダンプトラック１０１の位置の認識」は、本件特許発明１の「運搬車両の位置情報」「を取得する」ことに相当する。 また、甲１発明１の「環境認識装置１８」は、本件特許発明１の「被積込機械情報取得部」に相当する。 よって、甲１発明１は、本件特許発明１と、「運搬車両の位置情報」「を取得する被積込機械情報取得部」に相当する構成を備える点で、共通する。 （３）発明特定事項１Ｃについて 甲１発明１の「ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置」は、本件特許発明１の「積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置」に相当し、甲１発明１の「ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置の認識」は、本件特許発明１の「積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定する」ことに相当する。 また、甲１発明１の「環境認識装置１８」は、本件特許発明１の「排土位置特定部」に相当する。 ここで、甲１発明１の「環境認識装置１８」は、「ダンプトラック１０１の位置の認識」と「ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置の認識」を行うところ、「ダンプトラック１０１の位置の認識」に基づいて「ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置の認識」を行うことは明らかである。 よって、甲１発明１は、本件特許発明１と、「前記位置情報」「に基づいて、積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定する排土位置特定部」に相当する構成を備える点で、共通する。 （４）発明特定事項１Ｄについて 甲１発明１では、「操作レバー７ａ１～７ａ４は、例えば、運転席７Ａに着座したオペレータが把持して車体の動作を手動で操作するものであり、これらの各操作レバー７ａ１～７ａ４の操作信号は制御装置１７へ送信され」、また、「遠隔操作装置１９は、運転室７の操作レバー７ａ１～７ａ４と同様の操作レバー１９ａ１～１９ａ４」「を含んで」いるところ、「制御装置１７は、運転室７内の操作レバー７ａ１～７ａ４又は遠隔操作装置１９内の操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号を受信する」から、甲１発明１の「制御装置１７」は、本件特許発明１の「オペレータからの前記旋回体および前記作業機の操作信号」「を受け付ける操作信号入力部」に相当する構成を含むといえる。 よって、甲１発明１は、本件特許発明１と、「オペレータからの前記旋回体および前記作業機の操作信号」「を受け付ける操作信号入力部」に相当する構成を備える点で、共通する。 （５）発明特定事項１Ｅ、１Ｆについて 甲１発明１では、「自動運転制御部１７Ａは、環境認識装置１８の認識結果に基づいて、目標とする」「放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道を演算し、そして、自動運転制御部１７Ａは、油圧ショベル１の旋回体３及びフロント作業機４が演算した」「放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道で動作するように、油圧制御弁１４を介して各油圧アクチュエータ３ａ，４ａ～４ｃを制御する」ところ、「動作するように」「制御する」ために信号を生成することは明らかであるから、甲１発明１の「自動運転制御部１７Ａ」は、本件特許発明１の「前記バケットを、」「前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成する操作信号生成部」に相当する構成を含むといえる。 また、「自動運転制御部１７Ａ」が「バケット４Ｃの目標軌道で動作するように」「制御する」ためには、「自動運転制御部１７Ａ」は「バケット４Ｃの目標軌道」の終点となる「放土位置」だけでなく、「バケット４Ｃの目標軌道」の始点を特定する構成が必要であることは明らかであるから、甲１発明１の「自動運転制御部１７Ａ」は、本件特許発明１の「前記バケットの位置を特定するバケット位置特定部」に相当する構成を含むといえる。 よって、甲１発明１は、本件特許発明１と、「前記バケットの位置を特定するバケット位置特定部」に相当する構成、及び、「前記バケットを、」「前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成する操作信号生成部」に相当する構成を備える点で、共通する。 （６）発明特定事項１Ｇについて 甲１発明１では、「制御装置１７は、運転室７内の操作レバー７ａ１～７ａ４又は遠隔操作装置１９内の操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号を受信することにより、各操作レバー７ａ１～７ａ４又は操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号に対する指令信号を油圧制御弁１４の電磁比例弁へ送信」するから、甲１発明１の「制御装置１７」は、本件特許発明１の「前記操作信号入力部からの操作信号を出力する操作信号出力部」に相当する構成を含むといえる。 また、上記（５）で述べたように、甲１発明１の「自動運転制御部１７Ａ」は、本件特許発明１の「前記バケットを、」「前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成する操作信号生成部」に相当する構成を含むといえるところ、そのような構成を含むならば、甲１発明１における「自動運転制御部１７Ａ」において「前記操作信号生成部が生成した前記操作信号を出力する」ことは明らかである。 よって、甲１発明１は、本件特許発明１と、「前記操作信号入力部からの操作信号を出力する操作信号出力部であって、」「前記操作信号生成部が生成した前記操作信号を出力する操作信号出力部」に相当する構成を備える点で、共通する。 （７）発明特定事項１Ｈについて 甲１発明１の「システム」は、本件特許発明１の「作業システム」に相当する。 よって、甲１発明１は、発明特定事項１Ｈに相当する構成を有する。 （８）一致点・相違点 上記（１）～（７）からみて、本件特許発明１と甲１発明１とは、 「１Ａ 旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機とを備える積込機械を制御する作業システムであって、 １Ｂ’ 運搬車両の位置情報を取得する被積込機械情報取得部と、 １Ｃ’ 前記位置情報に基づいて、積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定する排土位置特定部と、 １Ｄ’ オペレータからの前記旋回体および前記作業機の操作信号の入力を受け付ける操作信号入力部と、 １Ｅ’ 前記バケットの位置を特定するバケット位置特定部と、 １Ｆ’ 前記バケットを、前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成する操作信号生成部と、 １Ｇ’ 前記操作信号入力部からの操作信号を出力する操作信号出力部であって、前記操作信号生成部が生成した前記操作信号を出力する操作信号出力部 １Ｈ を備える作業システム。」 である点で一致し、以下の点で相違する。 ＜相違点１－１（発明特定事項１Ｂ）＞ 本件特許発明１の「被積込機械情報取得部」は、「運搬車両の位置情報」だけでなく「方位情報」も「取得する」のに対し、 甲１発明１では、そのように構成されていない点。 ＜相違点１－２（発明特定事項１Ｃ）＞ 本件特許発明１の「排土位置特定部」は、「前記位置情報」だけでなく「前記方位情報」にも基づいて「積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定する」のに対し、 甲１発明１では、そのように構成されていない点。 ＜相違点１－３（発明特定事項１Ｄ）＞ 本件特許発明１の「操作信号入力部」は、「オペレータからの前記旋回体および前記作業機の操作信号」だけでなく「前記バケットを前記排土位置まで移動させる排土指示信号」も「入力を受け付ける」のに対し、 甲１発明１では、「排土指示信号」がない点。 ＜相違点１－４（発明特定事項１Ｅ）＞ 本件特許発明１では、「バケット位置特定部」が「特定する」「前記バケットの位置」が「前記排土指示信号が入力されたときの前記バケットの位置」であるのに対し、 甲１発明１では、「前記排土指示信号」がなく、「自動運転制御部１７Ａ」が特定する「バケット４Ｃの目標軌道」の始点は「前記排土指示信号が入力されたときの」「バケット４Ｃ」の位置ではない点。 ＜相違点１－５（発明特定事項１Ｆ）＞ 本件特許発明１の「操作信号生成部」が「生成する」「操作信号」は、「前記特定した位置から前記排土位置まで移動させるための操作信号」であるのに対し、 甲１発明１では、相違点１－４で述べたように、「自動運転制御部１７Ａ」が特定する「バケット４Ｃの目標軌道」の始点は「前記排土指示信号が入力されたときの」「バケット４Ｃ」の位置ではないから（すなわち、甲１発明１では「前記特定した位置」が存在しないから）、「自動運転制御部１７Ａ」が「演算」する「バケット４Ｃの目標軌道」の始点は「前記特定した位置」ではない点。 ＜相違点１－６（発明特定事項１Ｇ）＞ 本件特許発明１の「操作信号出力部」が「前記操作信号生成部が生成した前記操作信号を出力する」のは、「前記排土指示信号が入力された場合」であるのに対し、 甲１発明１では、「前記排土指示信号」がなく、「制御装置１７は、レバー操作判定部１７Ｂによって上述の所定の操作が行われたと判定されたことを条件として車体の自動運転を実行するための制御を開始するようにして」いる点。 ２ 本件特許発明９と甲１発明９との対比 本件特許発明９と甲１発明９とを対比する。 （１）発明特定事項９Ａについて 上記１（１）で述べたことと同様に、 甲１発明９の「旋回体３」、「バケット４Ｃ」は、それぞれ、本件特許発明９の「旋回体」、「バケット」に相当し、 また、甲１発明９の「フロント作業機４」は、本件特許発明９の「前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機」に相当し、 また、甲１発明９の「油圧ショベル１」は、本件特許発明９の「旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機とを備える積込機械」に相当する。 そうすると、甲１発明９の「油圧ショベル１の制御方法」は、本件特許発明９の「旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機とを備える積込機械の制御方法」に相当する。 よって、甲１発明９は、発明特定事項９Ａに相当する構成を有する。 （２）発明特定事項９Ｄ１について 上記１（４）で述べたことと同様に、 甲１発明９では、「操作レバー７ａ１～７ａ４は、例えば、運転席７Ａに着座したオペレータが把持して車体の動作を手動で操作するものであり、これらの各操作レバー７ａ１～７ａ４の操作信号は制御装置１７へ送信され」、また、「遠隔操作装置１９は、運転室７の操作レバー７ａ１～７ａ４と同様の操作レバー１９ａ１～１９ａ４」「を含んで」いるところ、「制御装置１７は、運転室７内の操作レバー７ａ１～７ａ４又は遠隔操作装置１９内の操作レバー１９ａ１～１９ａ４の操作信号を受信する」から、甲１発明９は、本件特許発明９の「オペレータから入力される前記旋回体および前記作業機の操作信号を出力するステップ」に相当するステップを行うといえる。 よって、甲１発明９は、発明特定事項９Ｄ１に相当する構成を有する。 （３）発明特定事項９Ｂについて 上記１（２）で述べたことと同様に、 甲１発明９の「ダンプトラック１０１の位置」は、本件特許発明９の「運搬車両の位置情報」に相当し、甲１発明９の「ダンプトラック１０１の位置の認識」は、本件特許発明９の「運搬車両の位置情報」「を取得する」ことに相当し、 また、甲１発明９の「環境認識装置１８」は、本件特許発明９の「運搬車両の位置情報」「を取得するステップ」に相当するステップを行うといえる。 よって、甲１発明９は、本件特許発明９と、「運搬車両の位置情報」「を取得するステップ」に相当するステップを備える点で、共通する。 （４）発明特定事項９Ｃについて 上記１（３）で述べたことと同様に、 甲１発明９の「ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置」は、本件特許発明９の「積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置」に相当し、甲１発明９の「ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置の認識」は、本件特許発明９の「積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定する」ことに相当し、 また、甲１発明９の「環境認識装置１８」は、本件特許発明９の「前記位置情報」「に基づいて、積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定するステップ」に相当するステップを行うといえ、 ここで、甲１発明９の「環境認識装置１８」は、「ダンプトラック１０１の位置の認識」と「ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置の認識」を行うところ、「ダンプトラック１０１の位置の認識」に基づいて「ダンプトラック１０１の荷台１０２への放土位置の認識」を行うことは明らかである。 よって、甲１発明９は、本件特許発明９と、「前記位置情報」「に基づいて、積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定するステップ」に相当するステップを備える点で、共通する。 （５）発明特定事項９Ｅ、９ＦＧについて 上記１（５）で述べたことと同様に、 甲１発明９では、「自動運転制御部１７Ａは、環境認識装置１８の認識結果に基づいて、目標とする」「放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道を演算し、そして、自動運転制御部１７Ａは、油圧ショベル１の旋回体３及びフロント作業機４が演算した」「放土位置、及びブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃの目標軌道で動作するように、油圧制御弁１４を介して各油圧アクチュエータ３ａ，４ａ～４ｃを制御する」ところ、「動作するように」「制御する」ために信号を生成することは明らかであるから、甲１発明９の「自動運転制御部１７Ａ」は、本件特許発明９の「前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成」「するステップ」に相当するステップを行うといえ、そして、そのようなステップを行うならば、甲１発明９における「自動運転制御部１７Ａ」において「前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成し、出力するステップ」に相当するステップを行うことは明らかであり、 また、「自動運転制御部１７Ａ」が「バケット４Ｃの目標軌道で動作するように」「制御する」ためには、「自動運転制御部１７Ａ」は「バケット４Ｃの目標軌道」の終点となる「放土位置」だけでなく、「バケット４Ｃの目標軌道」の始点を特定する構成が必要であることは明らかであるから、甲１発明９の「自動運転制御部１７Ａ」は、本件特許発明９の「前記バケットの位置を特定するステップ」に相当するステップを行うといえる。 よって、甲１発明９は、本件特許発明９と、「前記バケットの位置を特定するステップ」に相当するステップ、及び、「前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成し、出力するステップ」に相当するステップを備える点で、共通する。 （６）発明特定事項９Ｈについて 甲１発明９の「制御方法」は、本件特許発明９の「制御方法」に相当する。 よって、甲１発明９は、発明特定事項９Ｈに相当する構成を有する。 （７）一致点・相違点 上記（１）～（６）からみて、本件特許発明９と甲１発明９とは、 「９Ａ 旋回体と、前記旋回体に取り付けられバケットを含む作業機とを備える積込機械の制御方法であって、 ９Ｄ１’ オペレータから入力される前記旋回体の操作信号を出力するステップと、 ９Ｂ’ 運搬車両の位置情報を取得するステップと、 ９Ｃ’ 前記位置情報に基づいて、積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定するステップと、 ９Ｅ’ 前記バケットの位置を特定するステップと、 ９ＦＧ’ 前記排土位置まで移動させるための操作信号を生成し、出力するステップと、 ９Ｈ を備える制御方法。」 である点で一致し、以下の点で相違する。 ＜相違点９－１（発明特定事項９Ｂ）＞ 本件特許発明９の「取得するステップ」では、「運搬車両の位置情報」だけでなく「方位情報」も「取得する」のに対し、 甲１発明９では、そのように構成されていない点。 ＜相違点９－２（発明特定事項９Ｃ）＞ 本件特許発明９の「排土位置を特定するステップ」では、「前記位置情報」だけでなく「前記方位情報」にも基づいて「積込対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定する」のに対し、 甲１発明９では、そのように構成されていない点。 ＜相違点９－３（発明特定事項９Ｄ２）＞ 本件特許発明９では、「前記オペレータからの前記バケットを前記排土位置まで移動させる排土指示信号の入力を受け付けるステップ」を備えるのに対し、 甲１発明９では、そのように構成されていない点。 ＜相違点９－４（発明特定事項９Ｅ）＞ 本件特許発明９では、「前記バケットの位置を特定するステップ」が「特定する」「前記バケットの位置」が「前記排土指示信号が入力されたときの前記バケットの位置」であるのに対し、 甲１発明９では、「前記排土指示信号」がなく、「自動運転制御部１７Ａ」が備えるステップで特定される「バケット４Ｃの目標軌道」の始点は「前記排土指示信号が入力されたときの」「バケット４Ｃ」の位置ではない点。 ＜相違点９－５（発明特定事項９ＦＧ）＞ 本件特許発明９の「操作信号を生成し、出力するステップ」が「生成する」「操作信号」は、「前記特定した位置から前記排土位置まで移動させるための操作信号」であるのに対し、 甲１発明９では、相違点９－４で述べたように、「自動運転制御部１７Ａ」が備えるステップで特定される「バケット４Ｃの目標軌道」の始点は「前記排土指示信号が入力されたときの」「バケット４Ｃ」の位置ではないから（すなわち、甲１発明９では「前記特定した位置」が存在しないから）、「自動運転制御部１７Ａ」が「演算」する「バケット４Ｃの目標軌道」の始点は「前記特定した位置」ではない点。 ３ 本件特許発明１についての判断 （１）相違点１－１について ア 当審の判断 運搬車両の方位情報を取得することは、甲２及び甲３に記載されている（上記第４の２（２）イの甲２記載事項の「その地理的位置と移動方向とが検出される」こと、及び上記第４の２（３）イの甲３記載事項の「ダンプトラック４（正確にはダンプトラック側面に配設された標識５）までの距離、方向などを測定する」こと。）。 しかしながら、甲２記載事項は、「運搬機械を円滑かつ迅速に積込機械による積込作業に最適な位置及び方向となるように相対位置決めするための運搬機械の位置調整を支援するシステムであって、」「ダンプトラック２は後進することにより積込目標位置に向けて進行するために、正確に積込目標位置に配置するのは困難で、車両を頻繁に切り返す等の操作が必要となり、積込目標位置で正確に停止させるのに多大な時間がかかるおそれがあ」るとの課題が存在するものであるから、運搬機械を積込目標位置に向けて進行するための走行を制御するものであり、検出された「移動方向」が、本件特許発明１のように「積み込み対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定」するために、どの程度貢献するものか不明である。 また、甲３記載事項は、「積み込み対象認識演算部１３は、カメラ７，８の撮像データに基づいて、予め設定された停止範囲に停止されたダンプトラック４までの距離、ダンプ４の姿勢等を認識するものであり、」「積み込みの際、自動位置決め制御演算部１５は、積み込み位置決定演算部１４によって決定された積み込み目標位置に向かって、掘削の場合と同様にして走行」するものであるから、ダンプトラック４を積み込み目標位置に向かって走行するための走行を制御するものであり、測定された「方向」が、本件特許発明１のように「積み込み対象を前記運搬車両に積み込むための排土位置を特定」するために、どの程度貢献するものか不明である。 これに対して、甲１発明１は、「掘削積込作業のサイクル」における、「バケット４Ｃが掘削した土砂を保持した状態で、旋回体３が掘削位置からダンプトラック１０１の荷台１０２側へ旋回する運搬動作Ｂ」及び「ダンプトラック１０１の荷台１０２側から旋回して掘削位置へ戻るリーチング動作Ｄ」を「自動で操作する自動運転を行う」ものであるから、甲２記載事項や甲３記載事項のような、走行の制御において取得された「方位情報」を、甲１発明１の上記サイクルに適用する動機付けは存在しない。 したがって、甲１発明１に甲２記載事項や甲３記載事項を適用することにより、相違点１－１に係る本件特許発明１の構成とすることは、当業者が容易になし得たことではない。 なお、本件特許発明７に対して提示された甲４にも、相違点１－１に係る本件特許発明１の構成が記載されていないことは明らかである。 イ 申立人の主張について （ア）周知技術に基づく容易想到性 申立人は、特許異議申立書の第２５頁において、甲１発明１における掘削積込作業においては、油圧ショベルで放土を運搬車両の荷台に積み込むものであり、運搬車両は進行方向を長手方向として伸びる方位性を持つ荷台を有するのが常であるから、荷台に満遍なく放土し、運搬車両一台で運搬できる放土をその積載量の範囲で最適化することが技術常識であり、また、周知技術であるから、そのような掘削積込作業において、運搬車両の位置のみならず、荷台の方位を考慮して油圧ショベルを操作するようにすることは当業者であれば当然想定可能である旨を主張する。 しかしながら、仮に、荷台に満遍なく放土し、運搬車両一台で運搬できる放土をその積載量の範囲で最適化することが、当該作業者が日頃から考慮している事項であったとしても、掘削積込作業において、運搬車両の位置のみならず、荷台の方位までも考慮することが当然想定可能であるとは認められず、そのような証拠も提示されていない。 よって、申立人の主張は採用できない。 （イ）甲２記載事項、甲３記載事項に基づく容易想到性 申立人は、特許異議申立書の第２７頁において、甲２記載事項に知見を得て、相違点１－１の如く構成することは、その技術分野及び解決すべき課題・作用の共通性からみて、当業者であれば容易に想到できる旨、及び、同第２８頁において、甲３記載事項は、「ダンプトラックまでの距離および相対姿勢に基づいて実際に積み込みする目標位置」を決定しており、かかる距離及び相対姿勢には、ダンプトラックの構造上、その方位に関する情報を含むことは当業者には明白であるから、この甲３記載事項に知見を得て、相違点１－１の如く構成することは、その技術分野及び解決すべき課題・作用の共通性からみて、当業者であれば容易に想到できる旨を主張する。 しかしながら、甲２記載事項及び甲３記載事項に関する判断については、上記（ア）で検討したとおりであるから、申立人の主張は採用できない。 （２）小括 以上のとおり、相違点１－１に係る本件特許発明１の構成をなすことは、当業者が容易になし得たことであるとはいえないから、その他の相違点について検討するまでもなく、本件特許発明１は、甲第１号証に記載された発明及び甲第２号証～甲第４号証に記載された発明、周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ４ 本件特許発明２～８についての判断 本件特許発明２～８は、本件特許発明１の構成を全て有し、さらに限定を付加したものであるところ、上記１及び３において対比・判断したとおり、本件特許発明１は、甲第１号証に記載された発明及び甲第２号証～甲第４号証に記載された発明、周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではないから、本件特許発明２～８も、甲第１号証に記載された発明及び甲第２号証～甲第４号証に記載された発明、周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ５ 本件特許発明９についての判断 上記３（１）で述べたことと同様に、相違点９－１に係る本件特許発明９の構成をなすことは、当業者が容易になし得たことであるとはいえないから、その他の相違点について検討するまでもなく、本件特許発明９は、甲第１号証に記載された発明及び甲第２号証～甲第４号証に記載された発明、周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 第６ むすび 以上のとおりであるから、本件特許の請求項１～９に係る特許は、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては取り消すことができない。 また、他に本件特許の請求項１～９に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。