2026-700217

特許第７７３９１６１号発明「施工管理システム及び施工管理方法」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７７３９１６１号の請求項１～１４に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７７３９１６１号の請求項１～１４に係る特許（以下「本件特許」という。）についての出願は、令和３年１２月１０日に出願され、令和７年９月５日にその特許権の設定登録がされ、同年９月１６日に特許掲載公報が発行された。その後、本件特許の請求項１～１４に係る特許に対し、令和８年３月１２日に特許異議申立人 仲村 靖（以下「異議申立人」という。）により、特許異議の申立てがされた。 第２ 本件発明 本件特許の請求項１～１４に係る発明（以下「本件発明１」～「本件発明１４」という。また、これらの発明をまとめて「本件発明」という。）は、それぞれ、その特許請求の範囲の請求項１～１４に記載された事項により特定される次のとおりのものである。 「【請求項１】 作業機械が稼働する施工現場の画像を示す画像データを取得する画像データ取得部と、 前記施工現場の地形の３次元形状を示す地形データを記憶する地形データ記憶部と、 前記画像における人を特定する人特定部と、 前記画像における前記人の２次元位置を特定する２次元位置特定部と、 前記２次元位置と前記地形データとに基づいて、前記施工現場における前記人の３次元位置を特定する３次元位置特定部と、を備え、 前記画像データ取得部は、前記施工現場を撮像するカメラから画像データを取得し、 前記カメラの光学中心と前記人との間に透視投影面が規定され、 前記３次元位置特定部は、前記光学中心と前記透視投影面における前記人とを結ぶベクトルと、前記地形との交点に基づいて、前記３次元位置を特定する、 施工管理システム。 【請求項２】 前記ベクトルは、前記透視投影面における前記人の部位を通るように設定される、 請求項１に記載の施工管理システム。 【請求項３】 前記人の部位は、前記人の足元である、 請求項２に記載の施工管理システム。 【請求項４】 前記カメラは、移動体に配置される、 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の施工管理システム。 【請求項５】 前記移動体は、飛行体及び作業機械の少なくとも一方を含む、 請求項４に記載の施工管理システム。 【請求項６】 前記人特定部は、物体の特徴量を入力とし人を出力とする学習モデルに基づいて、前記人を特定する、 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の施工管理システム。 【請求項７】 前記３次元位置を表示装置に表示させる表示制御部を備える、 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の施工管理システム。 【請求項８】 コンピュータが、 作業機械が稼働する施工現場の画像を示す画像データを取得することと、 前記施工現場の地形の３次元形状を示す地形データを記憶することと、 前記画像における人を特定することと、 前記画像における前記人の２次元位置を特定することと、 前記２次元位置と前記地形データとに基づいて、前記施工現場における前記人の３次元位置を特定することと、を実行し、 前記コンピュータは、 前記画像データを、前記施工現場を撮像するカメラから取得し、 前記カメラの光学中心と前記人との間に透視投影面を規定し、 前記光学中心と前記透視投影面における前記人とを結ぶベクトルと、前記地形との交点に基づいて、前記３次元位置を特定する、 施工管理方法。 【請求項９】 前記コンピュータは、前記ベクトルを、前記透視投影面における前記人の部位を通るように設定する、 請求項８に記載の施工管理方法。 【請求項１０】 前記人の部位は、前記人の足元である、 請求項９に記載の施工管理方法。 【請求項１１】 前記カメラは、移動体に配置される、 請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の施工管理方法。 【請求項１２】 前記移動体は、飛行体及び作業機械の少なくとも一方を含む、 請求項１１に記載の施工管理方法。 【請求項１３】 前記コンピュータは、物体の特徴量を入力とし人を出力とする学習モデルに基づいて、前記人を特定する、 請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載の施工管理方法。 【請求項１４】 前記コンピュータは、前記３次元位置を表示装置に表示させることを実行する、 請求項８から請求項１３のいずれか一項に記載の施工管理方法。」 第３ 特許異議申立書に記載した申立ての理由の概要 異議申立人は、次の甲第１号証～甲第３号証（以下、それぞれ「甲１」～「甲３」という。）を証拠として提出し、本件発明１は、甲１記載の発明と甲２、甲３記載の事項とに基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件発明１～１４についての特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである旨主張する。 甲第１号証：国際公開第２０１９／１１１８５９号 甲第２号証：Robert T.Collins, Yanghai Tsin, J.Ryan Miller and Alan J.Lipton, “Using a DEM to Determine Geospatial Object Trajectories” Tech.Report, CMU-RI-TR-98-19, Robotics Institute Carnegie Mellon University, 1998 甲第３号証：特開平８－９４３２０号公報 第４ 甲号証について １ 甲１に記載されている事項、甲１発明について （１）甲１に記載されている事項 甲１には、次の事項が記載されている（下線は当審で付した。以下同じ。）。 「［０００１］ 本発明は、ショベル等の作業機械に搭載される周辺監視装置等に関する。」 「［０００２］ ショベル等の作業機械の周辺の所定の監視対象（例えば、人）が検知されると、警報を出力したり、作業機械の動作を制限したり等し、作業機械の周辺の安全性を確保する周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。」 「［０００４］ しかしながら、特許文献１等では、作業機械の周辺の監視対象領域内で検知される監視対象の全てが、警報の出力や動作の制限の対象となる可能性がある。そのため、実際上、作業機械と検知された監視対象とが接触等する可能性は極めて低い（例えば、ショベルの作業面と、監視対象が存在する平面との間に大きな段差がある）状況にも関わらず、作業機械における警報の出力や動作制限が実行される可能性がある。つまり、不要な警報の出力やショベルの動作制限が行われることで、作業機械の作業性を低下させる可能性がある。 ［０００５］ そこで、上記課題に鑑み、作業機械の周辺に存在する監視対象の検知に基づく警報の出力や動作の制限等を行う場合に、作業性の低下を抑制することが可能な周辺監視装置等を提供することを目的とする。」 「［００４２］ 尚、本実施形態では、複数の外部装置６００が設けられるが、少なくとも一つ設けられればよい。また、外部装置６００には、上述以外の他の態様も含まれうる。例えば、外部装置６００は、コンピュータ等の情報処理部やＲＦ送受信機、移動通信モジュール等の通信機器を含み、ショベル５００の作業現場の上空を飛行し、搭載されたカメラで、ショベル５００の作業現場を撮像可能な監視用のドローン（情報処理装置の一例）であってもよい。これにより、外部装置６００としてのドローンは、撮像画像から認識されうるショベル５００と監視対象との相対位置関係に基づき、ショベル５００の周辺の安全状況を確認し、解除許可通知をショベル５００に送信することができる。つまり、当該外部装置６００としてのドローンは、撮像画像に基づき、監視エリア内に監視対象（人）がいないと判定した場合に、解除許可通知をショベル５００に送信することができる。」 「［００７８］ 図３に戻り、検知部３０１は、例えば、既知の各種画像処理手法や人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）等を含む機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像画像内の監視対象を認識する。そして、検知部３０１は、認識した監視対象の実在位置（ショベル５００から認識した監視対象までの距離Ｄ等）を特定することができる。また、検知部３０１は、監視対象の種類（例えば、人であるか、人以外の障害物であるか）を特定することも可能である。 ［００７９］ 監視対象は、上述の如く、例えば、ショベル５００の周辺で作業する作業者や監督者等の人や、仮置きされた建材や工事車両等のショベル５００の作業に支障を来す障害物を含む。 ［００８０］ 尚、検知部３０１は、撮像装置４０の撮像画像に代えて、或いは、加えて、ショベル５００に搭載される他のセンサの検出結果（距離画像等）に基づき、ショベル５００の周辺の監視対象を検知してもよい。検知部３０１は、例えば、ショベル５００に搭載されるミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ、ステレオカメラ等の検出結果に基づき、監視対象を検出することができる。」 「［０２３６］ 周辺監視装置１００は、コントローラ３０と、撮像装置４０と、表示装置５０と、音声出力装置５２と、ゲートロック弁５４と、解除スイッチ６０と、監視機能ＯＮ／ＯＦＦスイッチ（以下、便宜的に「監視機能スイッチ」と称する）６２と、表示内容切替スイッチ６４を含む。」 「［０２３８］ コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、これらの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ３０は、上述の如く、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、補助記憶装置、ＲＴＣ、各種通信用インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、検知部３０１と、表示制御部３０２と、警報出力部３０３と、動作制限部３０４を含む。 ［０２３９］ 撮像装置４０（センサの一例）は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル５００の周辺を撮像する。撮像装置４０は、カメラ４０Ｂ，４０Ｌ，４０Ｒを含む。 ［０２４０］ カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、上述の如く、それぞれ、上部旋回体３の後端上部、左端上部、及び、右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方、左側方、及び、右側方を撮像する。例えば、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒ（それぞれ、単眼カメラの一例）は、それぞれ、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。具体的には、カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む上下方向の撮像範囲を撮像する。カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、及び、カメラ４０Ｒは、それぞれ、ショベル５００の運転中、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、撮像画像を出力し、出力された撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。」 「［０２４７］ 検知部３０１は、撮像装置４０により撮像された撮像画像に基づき、ショベル５００の周辺の所定領域、具体的には、ショベル５００から見た水平方向、つまり、ショベル５００が作業している（下部走行体１が接地している）平面に沿う方向（以下、単に「水平方向」と称する）の監視エリア内において、監視対象を検知する。具体的には、検知部３０１は、ショベル５００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１（例えば、５メートル）以内の監視エリア内で、監視対象を検知する。」 「［０２５１］ 図１０及び図１１に戻り、また、検知部３０１は、撮像装置４０により撮像された撮像画像に基づき、上述のショベル５００から見た水平方向の条件に加えて、ショベル５００から見た高さ方向、つまり、ショベル５００が作業している（下部走行体１が接地している）平面を基準とする鉛直方向（以下、単に「高さ方向」と称する）の条件を満足する監視対象を検知する。具体的には、検知部３０１は、水平方向で規定される監視エリア内において、高さ方向で所定範囲ＨＲ１（第１範囲の一例）内の位置に存在する監視対象を検知する。つまり、検知部３０１は、監視エリア内において、ショベル５００が作業を行う作業面との高さ方向の差が比較的小さい監視対象を検知する。より具体的には、検知部３０１は、監視エリア内において、ショベル５００の特定の高さに関する基準位置に対して、正方向及び負方向の少なくとも一方の範囲で規定される所定範囲ＨＲ１（例えば、－２メートル～＋２メートル等）内に存在する監視対象を検知する。これにより、周辺監視装置１００は、ショベル５００の作業面との間の高さ方向の差が比較的大きい位置に存在する監視対象を監視機能の対象外にすることができる。」 「［０２５３］ 例えば、検知部３０１は、既知の各種画像処理手法や人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）等を含む機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像画像内の監視対象を認識する。 ［０２５４］ また、検知部３０１は、既知の各種手法を適用することにより、単眼の撮像装置４０による撮像画像に含まれる、認識された監視対象（人）が存在する位置（以下、「実在位置」と称する。例えば、足元位置）を判定（推定）することができる。」 「［０２８０］ また、検知部３０１は、他の方法で、撮像装置４０の撮像画像から認識される監視対象（人）が、高さ方向で所定範囲ＨＲ１内にあるか否かを判定してもよい。 ［０２８１］ 例えば、図１３は、周辺監視装置１００が搭載されるショベル５００の更に他の例を示す図である。本例では、ショベル５００、つまり、周辺監視装置１００は、更に、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）４２を含む。 ［０２８２］ ＬＩＤＡＲ４２（センサの一例）は、ショベル５００の周辺の障害物や地形を含む物体を検出する。また、ＬＩＤＡＲ４２は、検出した物体（検出物体）の位置（具体的には、当該物体のショベル５００から見た方向及び距離）に関する情報を出力する。つまり、ＬＩＤＡＲ４２は、ショベル５００の周辺の地形に関する位置情報（地形情報）を出力することができる。 ［０２８３］ これにより、検知部３０１は、ＬＩＤＡＲ４２から出力される地形情報に基づき、撮像画像から認識した監視対象の水平方向の位置に対応する地形を特定することができる。そのため、検知部３０１は、特定した地形に対応する高さ方向の位置に基づき、認識した監視対象が、高さ方向で所定範囲ＨＲ１内にあるか否かを判定することができる。 ［０２８４］ 尚、本例では、地形情報が取得可能であれば、他のセンサが採用されてもよい。例えば、ＬＩＤＡＲ４２の代わりに、ミリ波レーダ、ステレオカメラ等が採用されてもよい。 ［０２８５］ また、例えば、図１４は、周辺監視装置１００が搭載されるショベル５００の更に他の例を示す図である。本例では、ショベル５００、つまり、周辺監視装置１００は、更に、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール８０と、通信機器７２を含む。 ［０２８６］ ＧＰＳモジュール８０（位置情報取得部の一例）は、ショベル５００の上空の３以上、好ましくは、４以上の衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、ショベル５００の位置を測位する。ＧＰＳモジュール８０により測位されたショベル５００の位置情報は、コントローラ３０に取り込まれる。 ［０２８７］ 通信機器７２（地形情報取得部の一例）は、所定の外部装置（例えば、作業現場の外部に設けられる管理サーバ９００や作業現場の管理事務所に設けられる管理端末７００等）との間で、所定の方式での通信を行う。通信機器７２は、例えば、所定の通信ネットワークを通じて外部装置と通信を行う移動通信モジュールや、比較的近くに存在する外部装置と通信を行うＲＦ（Radio Frequency）通信機器等である。 ［０２８８］ これにより、コントローラ３０は、通信機器７２を通じて、所定の外部装置（例えば管理サーバ９００等）にアクセスし、当該外部装置からショベル５００の作業現場の情報化施工に関する地形情報を取得することができる。そのため、検知部３０１は、ＧＰＳモジュール８０によるショベル５００の位置情報と、作業現場の地形情報とに基づき、作業現場におけるショベル５００の位置を特定すると共に、撮像画像から認識した監視対象の水平方向の位置に対応する地形を特定することができる。そのため、検知部３０１は、図１３の例示の場合と同様、特定した地形に対応する高さ方向の位置に基づき、認識した監視対象が、高さ方向で所定範囲ＨＲ１内にあるか否かを判定することができる。 ［０２８９］ 尚、検知部３０１は、撮像装置４０の撮像画像に代えて、或いは、加えて、ショベル５００に搭載される他のセンサの検出結果（距離画像等）に基づき、ショベル５００の周辺の監視対象を検知してもよい。検知部３０１は、例えば、ショベル５００に搭載されるミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ、ステレオカメラ等の検出結果に基づき、監視対象を検出することができる。この場合、検知部３０１は、図１２Ａ～図１２Ｄに対応する方法によって、監視対象が高さ方向で所定範囲ＨＲ１内にあるか否かを判定してよい。 ［０２９０］ 表示制御部３０２は、表示装置５０に各種情報画像を表示させる。」 （２）甲１に記載された発明 上記（１）から、甲１には、次の発明（以下、「甲１発明」という。）が記載されているといえる。 「検知部３０１と表示制御部３０２を含むコントローラ３０と、撮像装置４０を含む周辺監視装置１００であって、（［０２３６］［０２３８］） 撮像装置４０は、ショベル５００の上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベル５００の周辺を撮像するカメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、カメラ４０Ｒを含み、（［０２３９］） カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、カメラ４０Ｒは、ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む上下方向の撮像範囲を撮像し、撮像画像を出力し、出力された撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれ（［０２４０］） 表示制御部３０２は、表示装置５０に各種情報画像を表示させ、（［０２９０］） 検知部３０１は、 撮像画像に基づき、ショベル５００から見た水平方向の監視エリア内において、ショベル５００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以内の監視エリア内の監視対象を検知し、（［０２４７］） 撮像装置４０による撮像画像に含まれる監視対象である人の存在する位置である足元位置を推定し、（［０２５４］） 周辺監視装置１００は、ＬＩＤＡＲ４２を更に含み、（［０２８１］） ＬＩＤＡＲ４２は、ショベル５００に搭載され、ショベル５００の周辺の障害物や地形を含む物体を検出し、検出した物体の位置（当該物体のショベル５００から見た方向及び距離）に関する情報を出力し、ショベル５００の周辺の地形に関する位置情報（地形情報）を出力することができ、（［０２８１］［０２８２］） 検知部３０１は、ＬＩＤＡＲ４２から出力される地形情報に基づき、撮像画像から認識した監視対象の水平方向の位置に対応する地形を特定し、特定した地形に対応する高さ方向の位置に基づき、認識した監視対象が、高さ方向で所定範囲ＨＲ１内にあるか否かを判定し、（［０２８３］） コントローラ３０は、ショベル５００の作業現場の情報化施工に関する地形情報を取得することができる、（［０２８８］） 周辺監視装置１００。（［０００１］）」 ２ 甲２に記載されている事項 （１）甲２に記載されている事項 甲２には、次の事項が記載されている。 「Abstract This paper addresses the estimation of moving object trajectories within a geospatial coordinate system, using a network of video sensors. A high-resolution (0.5m grid spacing) digital elevation map (DEM) has been constructed using a helicopter-based laser range-finder. Object locations are estimated by intersecting viewing rays from a calibrated sensor platform with the DEM. Continuous object trajectories can then be assembled from sequences of single-frame location estimates using spatio-temporal filtering and domain knowledge.」（１頁９行～１５行） （当審訳） 「概要 本稿では、ビデオセンサーネットワークを用いて、地理空間座標系における移動物体の軌跡を推定する手法について述べる。高解像度（０．５ｍグリッド間隔）のデジタル標高モデル（ＤＥＭ）は、ヘリコプター搭載型レーザー距離計を用いて構築した。物体の位置は、校正済みのセンサープラットフォームからの視線（レイ）とＤＥＭとの交点を求めることで推定される。その後、空間時間フィルタリングとドメイン知識を用いて、単一フレームの位置推定値のシーケンスから連続的な物体軌跡を生成することができる。」 「3 Estimating Target Location The VSAM testbed contains highly effective algorithms for detecting, classifying and tracking moving targets through a 2D video sequence [7]. Target locations in the scene are estimated from the bounding box of stable motion regions in each frame of the sequence. Each location estimate is obtained by shooting a 3D viewing ray through the center of the bottom edge of the target image bounding box out into the scene, and determining where it intersects the terrain. This procedure is illustrated in Figure 5.」（７頁８行～８頁２行） （当審訳） 「３ ターゲット位置の推定 ＶＳＡＭテストベッドには、２Ｄビデオシーケンスにおける移動ターゲットの検出、分類、追跡のための非常に効果的なアルゴリズムが搭載されている［７］。シーン内のターゲット位置は、シーケンスの各フレームにおける安定した動きの領域の境界ボックスから推定される。各位置推定は、ターゲット画像の境界ボックスの下端の中心を通る３Ｄ視線（レイ）をシーンに向けて発射し、地形との交点を求めることで得られる。この手順を図５に示す。」 「 ［図：0001437434000001.jpg］ Figure 5: Estimating object locations by intersecting view rays with a terrain model.」 （当審訳） 「図５：視線（レイ）と地形モデルの交差による物体の位置の推定」 「3.2 Ray Intersection with the DEM Given a calibrated sensor, and an image pixel corresponding to the assumed contact point between an object and the terrain, a viewing ray (x0+ku, y0+kv, z0+kw) is constructed, where (x0, y0, z0) is the 3D sensor location, (u, v, w) is a unit vector designating the direction of the viewing ray emanating from the sensor, and k ≧ 0 is an arbitrary distance. General methods for determining where a viewing ray first intersects a 3D scene (for example, ray tracing) can be quite involved. However, when scene structure is stored as a DEM, a simple geometric traversal algorithm suggests itself, based on the well-known Bresenham algorithm for drawing digital line segments. Consider the vertical projection of the viewing ray onto the DEM grid (see Figure 6). Starting at the grid cell (x0, y0) containing the sensor, each cell (x, y) that the ray passes through is examined in turn, progressing outward, until the elevation stored in that DEM cell exceeds the z-component of the 3D viewing ray at that location. The z-component of the view ray at location (x, y) is computed as either ［図：0001437434000002.jpg］ depending on which direction cosine, u or v, is larger. This approach to viewing ray intersection localizes objects to lie within the boundaries of a single DEM grid cell. A more precise sub-cell location estimate can then be obtained by interpolation. If multiple intersections with the terrain beyond the first are required, this algorithm can be used to generate them in order of increasing distance from the sensor, out to some cut-off distance.」（９頁１１行～末行） （当審訳） 「３．２ ＤＥＭとの視線（レイ）交差 校正済みのセンサーと、物体と地形との想定される接触点に対応する画像ピクセルが与えられた場合、視線（レイ）（x0+ku, y0+kv, z0+kw）が構築される。ここで、（x0, y0, z0）は３Ｄセンサーの位置、（u, v, w）はセンサーから発せられる視線（レイ）の方向を示す単位ベクトル、ｋ≧0は任意の距離である。視線（レイ）が３Ｄシーンと最初に交差する位置を決定する一般的な方法（例えば、レイ・トレーシング）は非常に複雑になる場合がある。しかし、シーン構造がＤＥＭとして格納されている場合、デジタル線分を描画するためのよく知られたBresenhamアルゴリズムに基づいた、単純な幾何学的走査アルゴリズムが有効である。視線（レイ）のＤＥＭグリッドへの垂直投影を考えてみる（図６参照）。センサーを含むグリッドセル（x0, y0）から開始し、視線（レイ）が通過する各セル（x, y）を順に調べ、外側に向かって進み、その ＤＥＭ セルに格納されている標高が、その位置における３Ｄ視線（レイ）のz成分を超えるまで続ける。位置（x, y）における視線（レイ）のz成分は、方向余弦uまたはvのどちらが大きいかに応じて、以下のいずれかとして計算される。 ［図：0001437434000003.jpg］ この視線（レイ）交点検出法により、物体は単一の ＤＥＭグリッドセルの境界内に位置するように特定される。その後、補間によって、より精度の高いサブセル位置推定値が得られる。地形との交点が複数必要な場合、最初の交点以降も、このアルゴリズムを使用して、センサーからの距離が増加する順に、あるカットオフ距離まで交点を生成できる。」 「 ［図：0001437434000004.jpg］ Figure 6: A Bresenham-like traversal algorithm determines which DEM cell contains the first intersection of a viewing ray and the terrain.」 （当審訳） 「図６：Bresenham型走査アルゴリズムによる、視線（レイ）と地形の最初の交点を含むＤＥＭセルの特定」 （２）甲２記載事項 上記（１）から、甲２には、次の事項（以下、「甲２記載事項」という。）が記載されているといえる。 「ビデオセンサーネットワークを用いて、地理空間座標系における移動物体の軌跡を推定する手法において、物体の位置は、校正済みのセンサープラットフォームからの視線（レイ）とデジタル標高モデル（ＤＥＭ）との交点を求めることで推定されるものであり、ターゲット画像の境界ボックスの下端の中心を通る３Ｄ視線（レイ）をシーンに向けて発射し、地形モデルであるＤＥＭとの交点を求めることで推定されること。」 ３ 甲３に記載されている事項 （１）甲３に記載されている事項 甲３には、次の事項が記載されている。 「【００１４】 【実施例】物体の運動法則を画像による移動物体計測のための処理に知識として組み入れるために、射影変換によって画像上の法則に変換すると複雑な関係になる。そこで、逆に画像上での位置を射影変換の逆操作によって３次元空間内での位置に変換して、３次元空間内で運動方程式を適用する。もちろん射影変換は縮退変換であるので逆は存在せず、逆操作を行うためには何らかの拘束が必要であるが、例えば１９９３年電子情報通信学会秋季大会、６-３３３ページ「実空間特徴量による監視方式」で報告されているように、物体は地上面に存在するという拘束を用いることによって、画像上の位置情報を３次元空間内の情報に変換することができる。」 「【００１７】次に、本発明による車両監視装置について述べる。車両監視装置とは、道路画像から車両を移動物体として検出・追跡し、その位置、速度を計測する装置のことである。」 「【００２０】２Ｄ／３Ｄ変換手段１３では画像上の車両位置ｙc(t)を道路上の位置に変換する。３次元空間中の道路を横から眺めると図４のようになる。ここで、Ｈはカメラの焦点の道路面４１からの高さ、θは道路面４１に対するカメラの俯角、ｆは焦点距離、Ｚc(t)はカメラの直下を原点としたときの車両の道路上での位置である。車両の画像上での位置ｙc(t)と道路上の位置Ｚc(t)の関係はｙ0 を画像中心のｙ座標として次式で表される。」 【００２１】 ［図：0001437434000005.jpg］ 」 「【図４】 ［図：0001437434000006.jpg］ 」 （２）甲３記載事項 上記（１）から、甲３には、次の事項（以下、「甲３記載事項」という。）が記載されているといえる。 「車両監視装置において、物体は地上面に存在するという拘束を用いることによって、カメラからの画像上の車両の位置情報を３次元空間内の情報に変換すること。」 第５ 当審の判断 １ 本件発明１について （１） 対比 本件発明１と甲１発明とを対比する。 ア 「作業機械が稼働する施工現場の画像を示す画像データを取得する画像データ取得部と、」について 甲１発明の「ショベル５００」は、本件発明１の「作業機械」に相当する。 また、甲１発明は、「撮像装置４０」に含まれる「カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、カメラ４０Ｒ」が、「ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む上下方向の撮像範囲を撮像し、撮像画像を出力」するものである。 そして、甲１発明の「ショベル５００」は、作業機械の周辺の安全性を確保する等のために、ショベル５００に取り付けられた撮像装置４０が撮像するものであるから、甲１発明の「ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む上下方向の撮像範囲」は、本件発明１の「作業機械が稼働する施工現場」に相当し、甲１発明の「ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む上下方向の撮像範囲」を撮像した「撮像画像」は、本件発明１の「作業機械が稼働する施工現場の画像を示す画像データ」に相当する。 したがって、甲１発明の「撮像装置４０」は、本件発明１の「作業機械が稼働する施工現場の画像を示す画像データを取得する画像データ取得部」に相当する。 イ 「前記施工現場の地形の３次元形状を示す地形データを記憶する地形データ記憶部と、」について 甲１発明は、「ＬＩＤＡＲ４２は、ショベル５００に搭載され、ショベル５００の周辺の障害物や地形を含む物体を検出し、検出した物体の位置（当該物体のショベル５００から見た方向及び距離）に関する情報を出力し、ショベル５００の周辺の地形に関する位置情報（地形情報）を出力」し、また、「コントローラ３０は、ショベル５００の作業現場の情報化施工に関する地形情報を取得することができ」る。 そして、Light Detection And Ranging（ＬｉＤＡＲ）は、高精度の３次元情報を取得できるレーザー光を利用して対象物を測量するリモートセンシング技術であるから、上記アを踏まえると、甲１発明の「ＬＩＤＡＲ４２」が出力する「ショベル５００の周辺の地形に関する位置情報（地形情報）」は、ショベル５００の作業現場の情報化施工に関するものであるから、本件発明１の「前記施工現場の地形の３次元形状を示す地形データ」に相当する。 さらに、甲１発明において、地形情報は、地形情報を取得するコントローラ３０を含む周辺監視装置１００で記憶されることは明らかである。 したがって、甲１発明の地形情報を記憶する手段は、本件発明１の「前記施工現場の地形の３次元形状を示す地形データを記憶する地形データ記憶部」に相当する。 ウ 「前記画像における人を特定する人特定部と、」について 甲１発明は、「検知部３０１」が「撮像画像に基づき、ショベル５００から見た水平方向の監視エリア内において、ショベル５００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以内の監視エリア内の監視対象を検知」するものであって、監視対象に「人」が含まれる。 そうすると、甲１発明の「撮像画像に基づき」「監視対象を検知」することは、「本件発明１の「前記画像における人を特定する」ことに相当する。 したがって、甲１発明の「検知部３０１」は、本件発明１の「前記画像における人を特定する人特定部」に相当する。 エ 「前記画像における前記人の２次元位置を特定する２次元位置特定部と、」について 甲１発明は上記構成を有しない点で、本件発明１と相違する。 オ 「前記２次元位置と前記地形データとに基づいて、前記施工現場における前記人の３次元位置を特定する３次元位置特定部と、を備え、」について 甲１発明は上記構成を有しない点で、本件発明１と相違する。 カ 「前記画像データ取得部は、前記施工現場を撮像するカメラから画像データを取得し、」について 上記アを踏まえると、甲１発明の「カメラ４０Ｂ、カメラ４０Ｌ、カメラ４０Ｒ」が、撮像した「撮像画像」は、本件発明１の「前記施工現場を撮像するカメラから画像データ」に相当する。 したがって、甲１発明の「撮像装置４０」が「撮像画像」を撮像することは、本件発明１の「前記画像データ取得部は、前記施工現場を撮像するカメラから画像データを取得」することに相当する。 キ 「前記カメラの光学中心と前記人との間に透視投影面が規定され、」について 甲１発明は上記構成を有しない点で、本件発明１と相違する。 ク 「前記３次元位置特定部は、前記光学中心と前記透視投影面における前記人とを結ぶベクトルと、前記地形との交点に基づいて、前記３次元位置を特定する、」について 甲１発明は上記構成を有しない点で、本件発明１と相違する。 ケ 「施工管理システム。」について 甲１発明の「周辺監視装置１００」は、上記ア～ウ、カを踏まえると、後述する相違点は別にして、本件発明１の「施工管理システム」に相当する。 コ そうすると、本件発明１と甲１発明との間には、次のとおりの一致点及び相違点がある。 [一致点] 作業機械が稼働する施工現場の画像を示す画像データを取得する画像データ取得部と、 前記施工現場の地形の３次元形状を示す地形データを記憶する地形データ記憶部と、 前記画像における人を特定する人特定部と、 を備え、 前記画像データ取得部は、前記施工現場を撮像するカメラから画像データを取得する、 施工管理システム。 [相違点] （相違点１） 本件発明１は、「前記画像における前記人の２次元位置を特定する２次元位置特定部と、前記２次元位置と前記地形データとに基づいて、前記施工現場における前記人の３次元位置を特定する３次元位置特定部と」を備えるのに対して、甲１発明はそのような構成を有しているか定かではない点。 （相違点２） 本件発明１は、「前記カメラの光学中心と前記人との間に透視投影面が規定され」、「前記３次元位置特定部は、前記光学中心と前記透視投影面における前記人とを結ぶベクトルと、前記地形との交点に基づいて、前記３次元位置を特定する」のに対して、甲１発明はそのような構成を有しない点。 （２） 判断 ア 相違点２について 事案に鑑み、相違点２について検討する。 上記第４の２（２）、同３（２）のとおり、甲２、甲３には、それぞれ、甲２記載事項、甲３記載事項が記載されている。そして、これらは、相違点２に係る構成に相当するといえる。 しかしながら、甲１発明は、「撮像画像に基づき、ショベル５００から見た水平方向の監視エリア内において、ショベル５００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以内の監視エリア内の監視対象を検知」するものである。すなわち、甲１発明は、ショベル５００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以内の監視エリア外の人は、作業現場内にいたとしても、監視対象とならない（そのような人の３次元位置を特定しない。）。 そのため、ショベル５００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以内の監視エリア内の監視対象を検知することを前提とする甲１発明に、監視エリアの概念のない甲２記載事項、甲３記載事項を適用しようとする動機付けはない。さらに、甲１発明に、甲２記載事項及び甲３記載事項を組み合わせると、ショベル５００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以内の監視エリア内でない人の位置を特定することになり、甲１の課題である「不要な警報の出力やショベルの動作制限が行われることで、作業機械の作業性を低下させる可能性がある。」（甲１［０００４］参照）を解決できなくなるため、甲１発明に甲２記載事項、甲３記載事項を適用することには阻害要因がある。 したがって、当業者であっても、甲１発明、甲２記載事項及び甲３記載事項に基づいて、相違点２に係る構成を容易に想到することができたものではない。 なお、甲２又は甲３から特定し得る発明を主引用発明としたとしても、当該主引用発明と概念の異なる（つまり、「ショベル５００からの水平方向の距離Ｄが所定距離Ｄ１以内の監視エリア」の概念。）甲１発明を適用することに動機付けはなく、むしろ阻害要因があるため、当業者であっても、相違点２に係る構成を容易に想到することができたものではない。 そして、当該相違点２の構成を採用することで、本件発明１は「施工現場における人の位置を確認することができる。」（【０００７】）との、格別顕著な作用効果を奏するものである。 イ 異議申立人の主張について 異議申立人は、特許異議申立書２２頁において、概略、次のように主張する。 「甲１発明において、監視対象である人の３次元位置を特定する手段として、公知のどのような特定手段を採用するかは、当業者の通常の創作能力の発揮にすぎず、甲２開示事項を適用することに阻害する事情も見当たらない。 したがって、甲１発明に甲２開示事項を適用し上記相違点１に係る本件特許発明１の構成とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 また、そもそも、監視対象の３次元位置を特定するのに、カメラの光学中心と監視対象との間に透視投影面を規定し、光学中心と透視投影面における監視対象とを結ぶベクトルと地形との交点に基づいて行うことは、甲２のほかに例えば甲３にも開示されるように従来周知の技術である。」 異議申立人の上記主張について、甲１発明に相違点２に係る構成を適用しようとすると、甲１発明が解決しようとする課題を解決することができなくなるため、甲１発明に基づいて、相違点２に係る構成としようとすることは、当業者であっても容易に想到することはできない。また、上記アで述べたことを踏まえると、甲２記載事項及び甲３記載事項が周知技術であることは、判断に影響しない。したがって、上記アで述べたとおり、甲１発明、甲２記載事項及び甲３記載事項に基づいて、当業者であっても、相違点２に係る構成を容易に想到することができたものではない。 したがって、異議申立人の上記主張は採用できない。 （３） 小括 以上のとおりであるから、相違点１を検討するまでもなく、本件発明１は、甲１発明及び甲２、甲３記載事項に基づいて、当業者が容易に発明することができたものではない。 ２ 本件発明２～７について 本件発明２～７は、本件発明１の構成に限定を加えて減縮したものであり、本件発明１と同様に上記相違点２に係る構成を有しているから、上記「１ 本件発明１について」で示したものと同様の理由により、甲１発明及び甲２、甲３記載事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ３ 本件発明８～１４について 本件発明８は、本件特許発明１の「施工管理システム」に係る発明が実行するステップを「施工管理方法」として表現したものであり、上記「１（１）対比」で言及した相違点２に係る処理を行うステップが備わっているから、上記「１（２）判断」で検討したとおり、甲１に記載された発明及び甲２、甲３記載事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 本件発明９～１４は、本件発明８の構成に限定を加えて減縮したものであり、本件発明８と同様に上記相違点２に係る構成を有しているから、上記「１ 本件発明１について」で示したものと同様の理由により、甲１に記載された発明及び甲２、甲３記載事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 第６ むすび 以上のとおりであるから、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては、請求項１～１４に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に請求項１～１４に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。