2023-700660

特許第７１９９１０１号発明「ロボット制御システム、ロボット制御装置、ロボット制御方法及びプログラム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７１９９１０１号の明細書及び特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～２〕、〔３～５〕、〔６～７〕、〔８～９〕について訂正することを認める。 特許第７１９９１０１号の請求項１～９に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７１９９１０１号の請求項１～９に係る特許（以下「本件特許」という。）についての出願は、令和２年５月２１日（優先権主張 令和元年１０月３０日）に出願され、令和３年５月２８日及び令和４年９月１２日にそれぞれ手続補正書が提出され、令和４年１２月２２日にその特許権の設定登録がされ、令和５年１月５日に特許掲載公報が発行された。本件特許異議の申立ての主な経緯は、次のとおりである。 １ 令和５年６月２２日 特許異議申立人藤江桂子（以下「申立人」という。）による請求項１～９に係る特許に対する特許異議の申立て ２ 令和５年１０月１７日付け 特許権者株式会社ＹＯＯＤＳ（以下「特許権者」という。）に対して取消の理由（以下「取消理由」という。）を通知（以下、この取消理由通知を「第１回取消理由通知」という。） ３ 令和５年１２月７日 特許権者による訂正の請求（以下「先にした訂正請求」という。）と意見書の提出（受理日：同月８日） ４ 令和６年２月２日 申立人による意見書の提出（受理日：同月５日） ５ 令和６年２月２７～２８日 特許権者との電話及び電子メールでの応対（同月２９日付け応対記録） ６ 令和６年３月４～１３日 特許権者との電話及び電子メールでの応対（同月１９日付け応対記録） ７ 令和６年４月２２日付け 特許権者に対して取消理由を通知（決定の予告）（以下、この取消理由通知を単に「決定の予告」という。） ８ 令和６年５月２９日 特許権者による訂正の請求（以下「本件訂正請求」という。）と意見書の提出 ９ 令和６年７月２４日 特許権者による本件訂正請求の訂正請求書を補正の対象とする手続補正書の提出（補正がされた訂正請求書を、以下「本件訂正請求書」という。） 本件訂正請求がされたため、先にした訂正請求は、特許法第１２０条の５第７項の規定により、取り下げられたものとみなす。 なお、本件訂正請求については、令和６年８月１日付けで特許法第１２０条の５第５項の規定に基づく通知をし、申立人に期間を指定して意見書の提出の機会を与えたが、申立人より意見書は提出されなかった。 第２ 本件訂正請求による訂正の適否 本件訂正請求による訂正（以下「本件訂正」という。）の適否について検討する。 １ 請求の趣旨 本件訂正請求の趣旨は、本件特許の明細書及び特許請求の範囲を、本件訂正請求書に添付した訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項１～９について訂正することを求めるものである。 ２ 一群の請求項についての説明 （１）請求項１～２ 本件訂正前の請求項１～２について、請求項２は、請求項１を引用しているものであって、本件訂正によって記載が訂正される請求項１に連動して訂正されるものである。したがって、本件訂正前の請求項１～２に対応する本件訂正後の請求項１～２は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。 （２）請求項３～５ 本件訂正前の請求項３～５について、請求項４～５は、請求項３を引用しているものであって、本件訂正によって記載が訂正される請求項３に連動して訂正されるものである。したがって、本件訂正前の請求項３～５に対応する本件訂正後の請求項３～５は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。 （３）請求項６～７ 本件訂正前の請求項６～７について、請求項７は、請求項６を引用しているものであって、本件訂正によって記載が訂正される請求項６に連動して訂正されるものである。したがって、本件訂正前の請求項６～７に対応する本件訂正後の請求項６～７は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。 （４）請求項８～９ 本件訂正前の請求項８～９について、請求項９は、請求項８を引用しているものであって、本件訂正によって記載が訂正される請求項８に連動して訂正されるものである。したがって、本件訂正前の請求項８～９に対応する本件訂正後の請求項８～９は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。 ３ 独立特許要件 本件特許異議の申立てにおいては、本件訂正前の全ての請求項１～９について特許異議の申立てがされているので、本件訂正に関して、特許法第１２０条の５第９項で読み替えて準用する同法第１２６条第７項に規定する独立特許要件は課されない。 ４ 請求項１～２に係る訂正 （１）訂正事項（下線部は訂正箇所。以下第２において同じ。） ア 訂正事項１ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１に「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する変換データ算出部と」とあるのを、「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出部と」に訂正する。（請求項１の記載を引用する請求項２も同様に訂正する。） イ 訂正事項２ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１に「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで切り替えてから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と」とあるのを、「教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と」に訂正する。（請求項１の記載を引用する請求項２も同様に訂正する。） ウ 訂正事項３ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項２に「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する教示部を備える、」とあるのを、「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生部で再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する教示部を備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、」に訂正する。 エ 訂正事項４ 本件訂正前の明細書の段落【０００６】に「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する変換データ算出部と、 前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで切り替えてから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と」とあるのを、「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出部と、 教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と」に訂正する。 オ 訂正事項５ 本件訂正前の明細書の段落【０００７】に「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する教示部を備える、」とあるのを、「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生部で再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する教示部を備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、」に訂正する。 （２）一群の請求項の訂正事項であること 特許請求の範囲に係る訂正事項１～３は、上記２（１）の一群の請求項である請求項１～２を訂正するものであり、明細書に係る訂正事項４～５は、上記２（１）の一群の請求項である請求項１～２に関係するものである。 （３）訂正事項１～５の訂正要件の検討 ア 訂正事項１ （ア）訂正の目的 訂正事項１の訂正は、本件訂正前の請求項１における変換データ算出部について、第１回取消理由通知及び決定の予告で示した明確でない旨の取消理由を解消するために、変換データ算出部が算出する変換データについて、基準位置と再生位置とをそれぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列であることを明確化する訂正を行うものである。 したがって、当該訂正事項１は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１の訂正は、本件訂正前の請求項１の「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する変換データ算出部」の発明特定事項における変換データに関し、基準位置と再生位置とを共通のロボット座標系での座標に変換してマッチングさせた状態で、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列であることを明確化したものであって、本件訂正前の上記発明特定事項に、段落【００５０】記載の具体的な技術的事項を反映させて明確化したものである。 したがって、訂正事項１は、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件特許の明細書、特許請求の範囲又は図面（以下「本件明細書等」という。）に記載した事項の範囲内の訂正であること 本件明細書等の段落【００３７】には、基準位置取得部に関し「基準位置取得部１１１は、対象物体３１０の点群の３次元位置のデータ（点群データ）を取得する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３は、基準位置取得ステップとも呼ばれる。」との記載、及び段落【００４２】に「基準位置取得部１１１は、ステップＳ１０４で編集された後の点群データをマスターデータとして、記憶部１２０に記憶する（ステップＳ１０５）。点群データの座標は、上述したように３次元計測カメラ１５０から見た座標系（カメラ座標系）における座標（カメラ座標）で表されているが、マスターデータとして記憶する際には、ロボット座標系における座標（ロボット座標）に変換できるようにして記憶する。」との記載がある。 また、再生位置取得部に関し、段落【００４９】に「再生位置取得部１１２は、対象物体３１０の点群データを取得する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３は、教示処理のステップＳ１０３と同様の処理であるが、ステップＳ２０３で取得される点群データは、再生時の対象物体３１０の３次元位置である再生位置を表しているデータである。ステップＳ２０３は、再生位置取得ステップとも呼ばれる。」との記載がある。 そして、基準位置取得部が取得した基準位置、及び再生位置取得部が取得した再生位置に関し、段落【００５０】に「変換データ算出部１１３は、ステップＳ２０３で取得した点群データと、教示処理のステップＳ１０５で記憶部１２０に記憶したマスターデータと、をマッチングさせて、教示時の座標（基準位置）を再生時の座標（再生位置）に変換する変換データを算出する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４は、変換データ算出ステップとも呼ばれる。例えば、変換データ算出部１１３は、ステップＳ２０３で取得した点群データ（再生時の座標）と、マスターデータ（教示時の座標）と、をそれぞれ同じ座標系（例えばロボット座標系）での座標に変換した上で、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ）アルゴリズム等を用いてマッチングさせ、教示時の座標を再生時の座標に変換する座標変換行列Ａを算出する。」との記載がある。 上記各段落の記載からみて、本件明細書等には、変換データ算出部は基準位置と再生位置を（段落【００３７】、【００４２】、【００４９】）それぞれ同じ座標系であるロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出すること（段落【００５０】）が記載されている。 よって、訂正事項１は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 イ 訂正事項２ （ア）訂正の目的 訂正事項２の訂正は、 ａ 本件訂正前の請求項１に記載した「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで切り替えてから」の事項に関し、以下の（ａ）～（ｃ）の限定と明確化を行ったものである。 （ａ）「変換データで切り替え」る前の座標系について「教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ」であることを限定する。 （ｂ）「変換データで切り替え」た後の座標系である本件訂正前の「教示データを再生する際に用いる座標系」について、「変換データを用いて変換することで」「定義」する「再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’」であることに明確化する。 （ｃ）本件訂正前の「変換データ算出部が算出した変換データで切り替えてから」を「前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより」と明確化する。 ｂ 加えて、本件訂正前の請求項１に記載した「前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす」の事項に関し、「前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用い」ることを限定するものである。 よって、上記ａ～ｂより、訂正事項２は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮、及び同項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項２の訂正は、上記（ア）のとおり特許請求の範囲を減縮し、記載を明確化するものであって、上記ａ～ｂの限定及び明確化を本件訂正前の発明特定事項に対してそれぞれ行うものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないことが明らかである。 よって、訂正事項２は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 本件明細書等の段落【００５４】には「ロボットによっては、ロボットアーム１６０の位置を指定する際に用いる座標系Ｃ’を定義し、教示時の座標系Ｃをその定義した座標系Ｃ’に切り替える機能を持っている場合がある。この機能は、ロボットに、基準とする座標系を（教示時の座標系である）座標系Ｃから（現在の再生位置の基準となっている座標系である）座標系Ｃ’に切り替えるように指示を出すことにより、ロボットアーム１６０の位置を指定したり教示を受けたりする際の座標を座標系Ｃ’における座標にすることができる機能である。」と記載され、段落【００５５】には「ロボットに、マスターデータの座標系（教示時の座標系Ｃ）を、再生時の座標系Ｃ’に切り替える指示を出すことにより、図４に示す教示時の（座標系Ｃでの）座標を図６に示すように再生時の座標（座標系Ｃ’に投影した座標）としてそのまま用いることができるようにしてもよい。このように、ロボットが扱う座標系を切り替えることによって、座標の値自体は変更せずに、教示時の座標を再生時の座標に変換することも、結局は、ロボット側で教示時の座標を（例えば座標変換行列Ａを用いて）再生時の座標に変換しているので、教示データの変換に含まれるものとする。」と記載され、段落【００５６】には「再生部１１４は、ステップＳ２０５で変換した教示データを再生して、ロボットアーム１６０を制御し（ステップＳ２０６）、再生処理を終了する。ステップＳ２０６では、例えば、図６に示すように、再生部１１４は、まずロボットアーム１６０を教示点３０１’に動かし、次に教示点３０２’に動かしてロボットハンド１６１で物体３００をつかませ、次に教示点３０３’にロボットアーム１６０を移動させる。ステップＳ２０６は、再生ステップとも呼ばれる」との記載がある。 上記各段落の記載からみて、本件明細書等には、再生部が教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義すること（段落【００５４】～【００５５】）、及び座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示をロボットアームに出すことにより、教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かすこと（段落【００５４】、【００５６】）が記載されている。 よって、訂正事項２は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 ウ 訂正事項３ （ア）訂正の目的 訂正事項３の訂正は、本件訂正前の請求項２のロボット制御装置に関し、「前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する教示部を備える」の発明特定事項に関し、教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生することを「再生部」で行うこと、教示部は修正必要教示データを修正することを「座標系Ｃ’」で行うこと、「修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる」ことを限定するものであって特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項３の訂正は、上記（ア）のとおり再教示処理に関して特許請求の範囲を減縮するものであって、カテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。したがって、訂正事項３は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 本件明細書等には、段落【００６７】には「ステップＳ３０１からステップＳ３０４までは、再生処理（図５）のステップＳ２０１からステップＳ２０４までの処理と同様」との記載が、段落【００６９】には「教示部１１５は、ユーザからロボットアーム１６０の動作について、座標系Ｃ’において再教示を受け、それによって得られた教示データを記憶部１２０に記憶し（ステップＳ３０６）、再教示処理を終了する。ステップＳ３０６は再教示ステップとも呼ばれる」との記載が、段落【００７１】には「再教示で得られる教示データを、教示時の座標系である座標系Ｃにおける座標で表された教示データとして記憶部１２０に記憶することができる」との記載が、段落【００７２】には「教示部１１５は、教示データのうち、最初の教示データから、修正が必要な教示データ（ユーザが修正したいと考えている教示データ（修正必要教示データ））まで、再生することにより、ロボットアーム１６０を最初の位置から順次動かしていく。そして教示データの再生が、修正必要教示データまで進んだら、新たな（再教示したい）座標や動作をユーザに指定してもらうことによって再度教示を受けて、当該教示データを修正する」との記載がある。 上記各段落の記載からみて、本件明細書等には、教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生部で再生した（段落【００６７】、【００７２】）後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する（段落【００６９】）教示部を備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶すること（段落【００７１】）が記載されている。 よって、当該訂正事項３は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 エ 訂正事項４ （ア）明細書の訂正と関係する請求項 訂正事項４により訂正される本件特許の明細書の段落【０００６】には、請求項１に対応する技術的事項が課題を解決する手段として記載されている。そして、訂正事項４は、本件特許の明細書の段落【０００６】を、訂正事項１～２による訂正後の特許請求の範囲の請求項１に整合させるものであり、この請求項１を含む上記２（１）の一群の請求項である請求項１～２に関係するから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の規定における明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて訂正をするものである。 （イ）訂正要件について 訂正事項４の訂正は、本件特許の明細書の段落【０００６】を、本件訂正の訂正事項１～２による訂正後の特許請求の範囲の請求項１に整合させるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、さらに段落【０００６】において訂正事項１～２と同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項１～２と同様に実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、かつ本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であって、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 オ 訂正事項５ （ア）明細書の訂正と関係する請求項 訂正事項５により訂正される本件特許の明細書の段落【０００７】には、請求項２に対応する技術的事項が課題を解決する手段として記載されている。そして、訂正事項５は、本件特許の明細書の段落【０００７】を、訂正事項３による本件訂正後の特許請求の範囲の請求項２に整合させるものであり、この請求項２を含む上記２（１）の一群の請求項である請求項１～２に関係するから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の規定における明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて訂正をするものである。 （イ）訂正要件について 訂正事項５の訂正は、本件特許の明細書の段落【０００７】を、本件訂正の訂正事項３による訂正後の特許請求の範囲の請求項２に整合させるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、さらに段落【０００７】において訂正事項３と同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項３と同様に実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、かつ本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であって、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 ５ 請求項３～５に係る訂正 （１）訂正事項 ア 訂正事項６ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項３に「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する変換データ算出部と」とあるのを、「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出部と」に訂正する。（請求項３の記載を引用する請求項４～５も同様に訂正する。） イ 訂正事項７ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項３に「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで切り替えてから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と」とあるのを、「教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と」に訂正する。（請求項３の記載を引用する請求項４～５も同様に訂正する。） ウ 訂正事項８ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項４に「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する教示部を備える、」とあるのを、「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生部で再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する教示部を備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、」に訂正する。（請求項４の記載を引用する請求項５も同様に訂正する。） エ 訂正事項９ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項５に「前記基準位置を表す点群データを編集する点群データ編集部をさらに備え、」とあるのを、「前記基準位置を表す点群データを編集する点群データ編集部をさらに備え、 前記点群データ編集部は、ユーザの指示に基づいて前記点群データの編集を行い、」に訂正する。 オ 訂正事項１０ 本件訂正前の明細書の段落【０００８】に「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する変換データ算出部と、 前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで切り替えてから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と」とあるのを、「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出部と、 教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と」に訂正する。 カ 訂正事項１１ 本件訂正前の明細書の段落【０００９】に「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する教示部を備える、」とあるのを、「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生部で再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する教示部を備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、」に訂正する。 キ 訂正事項１２ 本件訂正前の明細書の段落【００１０】に「前記基準位置を表す点群データを編集する点群データ編集部をさらに備え、」とあるのを、「前記基準位置を表す点群データを編集する点群データ編集部をさらに備え、 前記点群データ編集部は、ユーザの指示に基づいて前記点群データの編集を行い、」に訂正する。 （２）一群の請求項の訂正事項であること 特許請求の範囲に係る訂正事項６～９は、上記２（２）の一群の請求項である請求項３～５を訂正するものであり、明細書に係る訂正事項１０～１２は、上記２（２）の一群の請求項である請求項３～５に関係するものである。 （３）訂正事項６～１２の訂正要件の検討 ア 訂正事項６ 訂正事項６は本件訂正前の特許請求の範囲の請求項３の「変換データ算出部」に関し、訂正事項１による請求項１の「変換データ算出部」についての訂正と、同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項１と同じく特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とし、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではなく、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 イ 訂正事項７ 訂正事項７は本件訂正前の特許請求の範囲の請求項３の「再生部」に関し、訂正事項２による請求項１の「再生部」についての訂正と、同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項２と同じく特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮、及び同項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とし、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではなく、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 ウ 訂正事項８ 訂正事項８は本件訂正前の特許請求の範囲の請求項４の「教示部」及び「修正必要教示データ」に関し、訂正事項３による請求項２の「教示部」及び「修正必要教示データ」についての訂正と、同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項３と同じく特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とし、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではなく、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 エ 訂正事項９ （ア）訂正の目的 訂正事項９の訂正は、特許請求の範囲の請求項５において、「前記点群データ編集部は、ユーザの指示に基づいて前記点群データの編集を行い」との記載により点群データ編集部を限定するものであり、特許請求の範囲を減縮しようとするものである。したがって、訂正事項９は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項９の訂正は、上記（ア）のとおり、点群データ編集部を限定するものであり、カテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。したがって、訂正事項９は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 本件明細書等の段落【００４０】には「基準位置取得部１１１は、ステップＳ１０３で取得した点群データを編集する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４は、編集ステップとも呼ばれる。また、ステップＳ１０４において、基準位置取得部１１１は、点群データ編集部として機能する。」との記載があり、段落【００４１】には「ステップＳ１０４での編集は、具体的には、例えば、表示部１３２に点群を表示し（必要に応じて点群にする前の画像も重ね合わせて表示してもよい）、操作入力部１３３を介して、ユーザに、表示された点群に含まれる背景等の不要な点の削除をしてもらうことにより行う。その際は、Ｚ方向（鉛直方向）で境界となる高さをユーザに入力してもらい、Ｚ座標が当該入力された高さに満たない点群については背景とみなして消去する処理を行ってもよい。」との記載があり、これらの段落の記載からみて、点群データ編集部について、ユーザの指示に基づいて点群データの編集を行うことが記載されている。 よって、訂正事項９は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 オ 訂正事項１０ （ア）明細書の訂正と関係する請求項 訂正事項１０により訂正される本件特許の明細書の段落【０００８】には、請求項３に対応する技術的事項が課題を解決する手段として記載されている。そして、訂正事項１０は、本件特許の明細書の段落【０００８】を、訂正事項６～７による訂正後の特許請求の範囲の請求項３に整合させるものであり、この請求項３を含む上記２（２）の一群の請求項である請求項３～５に関係するから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の規定における明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて訂正をするものである。 （イ）訂正要件について 訂正事項１０の訂正は、本件特許の明細書の段落【０００８】を、本件訂正の訂正事項６～７による訂正後の特許請求の範囲の請求項３に整合させるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、さらに段落【０００８】において訂正事項６～７と同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項６～７と同様に実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、かつ本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であって、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 カ 訂正事項１１ （ア）明細書の訂正と関係する請求項 訂正事項１１により訂正される本件特許の明細書の段落【０００９】には、請求項４に対応する技術的事項が課題を解決する手段として記載されている。そして、訂正事項１１は、本件特許の明細書の段落【０００９】を、訂正事項８による訂正後の特許請求の範囲の請求項４に整合させるものであり、この請求項４を含む上記２（２）の一群の請求項である請求項３～５に関係するから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の規定における明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて訂正をするものである。 （イ）訂正要件について 訂正事項１１の訂正は、本件特許の明細書の段落【０００９】を、本件訂正の訂正事項８による訂正後の特許請求の範囲の請求項４に整合させるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、さらに段落【０００９】において訂正事項８と同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項８と同様に実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、かつ本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であって、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 キ 訂正事項１２ （ア）明細書の訂正と関係する請求項 訂正事項１２により訂正される本件特許の明細書の段落【００１０】には、請求項５に対応する技術的事項が課題を解決する手段として記載されている。そして、訂正事項１２は、本件特許の明細書の段落【００１０】を、訂正事項９による訂正後の特許請求の範囲の請求項５に整合させるものであり、この請求項５を含む上記２（２）の一群の請求項である請求項３～５に関係するから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の規定における明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて訂正をするものである。 （イ）訂正要件について 訂正事項１２の訂正は、本件特許の明細書の段落【００１０】を、本件訂正の訂正事項９による訂正後の特許請求の範囲の請求項５に整合させるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、さらに段落【００１０】において訂正事項９と同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項９と同様に実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、かつ本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であって、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 ６ 請求項６～７に係る訂正 （１）訂正事項 ア 訂正事項１３ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項６に「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する変換データ算出ステップと」とあるのを、「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出ステップと」に訂正する。（請求項６の記載を引用する請求項７も同様に訂正する。） イ 訂正事項１４ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項６に「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで切り替えてから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップと」とあるのを、「教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップと」に訂正する。（請求項６の記載を引用する請求項７も同様に訂正する。） ウ 訂正事項１５ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項７に「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する再教示ステップを備える、」とあるのを、「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生ステップで再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する再教示ステップを備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、」に訂正する。 エ 訂正事項１６ 本件訂正前の明細書の段落【００１１】に「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する変換データ算出ステップと、 前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで切り替えてから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップと」とあるのを、「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出ステップと、 教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップと」に訂正する。 オ 訂正事項１７ 本件訂正前の明細書の段落【００１２】に「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する再教示ステップを備える、」とあるのを、「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生ステップで再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する再教示ステップを備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、」に訂正する。 （２）一群の請求項の訂正事項であること 特許請求の範囲に係る訂正事項１３～１５は、上記２（３）の一群の請求項である請求項６～７を訂正するものであり、明細書に係る訂正事項１６～１７は、上記２（３）の一群の請求項である請求項６～７に関係するものである。 （３）訂正事項１３～１７の訂正要件の検討 ア 訂正事項１３ 訂正事項１３は本件訂正前の特許請求の範囲の請求項６の「変換データ算出ステップ」に関し、訂正事項１による請求項１の「変換データ算出部」についての訂正と、同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項１と同じく特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とし、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではなく、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 イ 訂正事項１４ 訂正事項１４は本件訂正前の特許請求の範囲の請求項６の「再生ステップ」に関し、訂正事項２による本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１の「再生部」の訂正と、同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項２と同じく特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮、及び同項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とし、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではなく、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 ウ 訂正事項１５ 訂正事項１５は、本件訂正前の特許請求の範囲の請求項７の「再教示ステップ」及び「修正必要教示データ」に関し、訂正事項３による請求項２の「教示部」及び「修正必要教示データ」についての訂正と、同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項３と同じく特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とし、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではなく、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 エ 訂正事項１６ （ア）明細書の訂正と関係する請求項 訂正事項１６により訂正される本件特許の明細書の段落【００１１】には、請求項６に対応する技術的事項が課題を解決する手段として記載されている。そして、訂正事項１６は、本件特許の明細書の段落【００１１】を、訂正事項１３～１４による訂正後の特許請求の範囲の請求項６に整合させるものであり、この請求項６を含む上記２（３）の一群の請求項である請求項６～７に関係するから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の規定における明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて訂正をするものである。 （イ）訂正要件について 訂正事項１６の訂正は、本件特許の明細書の段落【００１１】を、本件訂正の訂正事項１３～１４による訂正後の特許請求の範囲の請求項６に整合させるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、さらに段落【００１１】において訂正事項１３～１４と同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項１３～１４と同様に実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、かつ本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であって、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 オ 訂正事項１７ （ア）明細書の訂正と関係する請求項 訂正事項１７が訂正する本件特許の明細書の段落【００１２】には、請求項７に対応する技術的事項が課題を解決する手段として記載されている。そして、訂正事項１７は、本件特許の明細書の段落【００１２】を、訂正事項１５による訂正後の特許請求の範囲の請求項７に整合させるものであり、この請求項７を含む上記２（３）の一群の請求項である請求項６～７に関係するから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の規定における明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて訂正をするものである。 （イ）訂正要件について 訂正事項１７の訂正は、本件特許の明細書の段落【００１２】を、本件訂正の訂正事項１５による訂正後の特許請求の範囲の請求項７に整合させるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、さらに段落【００１２】において訂正事項１５と同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項１５と同様に実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、かつ本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であって、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 ７ 請求項８～９に係る訂正 （１）訂正事項 ア 訂正事項１８ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項８に「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する変換データ算出ステップ」とあるのを、「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出ステップ」に訂正する。（請求項８の記載を引用する請求項９も同様に訂正する。） イ 訂正事項１９ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項８に「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで切り替えてから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップ」とあるのを、「教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップ」に訂正する。（請求項８の記載を引用する請求項９も同様に訂正する。） ウ 訂正事項２０ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項９に「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する再教示ステップ、 を実行させる請求項８に記載のプログラム」とあるのを、「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生ステップで再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する再教示ステップ、 を実行させることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、 請求項８に記載のプログラム」に訂正する。 エ 訂正事項２１ 本件訂正前の明細書の段落【００１３】に「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する変換データ算出ステップ、及び、 前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで切り替えてから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップ」とあるのを、「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出ステップ、及び、 教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップ」に訂正する。 オ 訂正事項２２ 本件訂正前の明細書の段落【００１４】に「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する再教示ステップ、 を実行させるようにしてもよい」とあるのを、「さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生ステップで再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する再教示ステップ、 を実行させることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、 ようにしてもよい」に訂正する。 （２）一群の請求項の訂正事項であること 特許請求の範囲に係る訂正事項１８～２０は、上記２（４）の一群の請求項である請求項８～９を訂正するものであり、明細書に係る訂正事項２１～２２は、上記２（４）の一群の請求項である請求項８～９に関係するものである。 （３）訂正事項１８～２２の訂正要件の検討 ア 訂正事項１８ 訂正事項１８は、本件訂正前の特許請求の範囲の請求項８の「変換データ算出ステップ」に関し、訂正事項１による請求項１の「変換データ算出部」についての訂正と、同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項１と同じく特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とし、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではなく、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 イ 訂正事項１９ 訂正事項１９は、本件訂正前の特許請求の範囲の請求項８の「再生ステップ」に関し、訂正事項２による請求項１の「再生部」についての訂正と、同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項２と同じく特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮、及び同項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とし、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではなく、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 ウ 訂正事項２０ 訂正事項２０は、本件訂正前の特許請求の範囲の請求項９の「再教示ステップ」及び「修正必要教示データ」に関し、訂正事項３による請求項２の「教示部」及び「修正必要教示データ」についての訂正と、同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項３と同じく特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とし、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではなく、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 エ 訂正事項２１ （ア）明細書の訂正と関係する請求項 訂正事項２１により訂正される本件特許の明細書の段落【００１３】には、請求項８に対応する技術的事項が課題を解決する手段として記載されている。そして、訂正事項２１は、本件特許の明細書の段落【００１３】を、訂正事項１８～１９による訂正後の特許請求の範囲の請求項８に整合させるものであり、この請求項８を含む上記２（４）の一群の請求項である請求項８～９に関係するから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の規定における明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて訂正をするものである。 （イ）訂正要件について 訂正事項２１の訂正は、本件特許の明細書の段落【００１３】を、本件訂正の訂正事項１８～１９による訂正後の特許請求の範囲の請求項８に整合させるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、さらに段落【００１３】において訂正事項１８～１９と同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項１８～１９と同様に実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、かつ本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であって、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 オ 訂正事項２２ （ア）明細書の訂正と関係する請求項 訂正事項２２により訂正される本件特許の明細書の段落【００１４】には、請求項８に対応する技術的事項が課題を解決する手段として記載されている。そして、訂正事項２２は、本件特許の明細書の段落【００１４】を、訂正事項２０による訂正後の特許請求の範囲の請求項９に整合させるものであり、この請求項９を含む上記２（４）の一群の請求項である請求項８～９に関係するから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の規定における明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項の全てについて訂正をするものである。 （イ）訂正要件について 訂正事項２２の訂正は、本件特許の明細書の段落【００１４】を、本件訂正の訂正事項２０による訂正後の特許請求の範囲の請求項９に整合させるものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、さらに段落【００１４】において訂正事項２０と同じ文言の訂正をするものであるから、訂正事項２０と同様に実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正には該当せず、かつ本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であって、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 ８ 小括 以上のとおりであるから、本件訂正の訂正事項１～２２は、いずれも特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」、又は、同第３号に掲げる「明瞭でない記載の釈明」を目的とするものであり、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５～６項の規定に適合するものである。 したがって、明細書及び特許請求の範囲を、本件訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～２〕、〔３～５〕、〔６～７〕、〔８～９〕について訂正することを認める。 第３ 本件特許発明 上記第２のとおり、本件訂正請求は認められたから、本件特許の請求項１～９に係る発明（以下、請求項１の特許に係る発明を「本件特許発明１」、他の請求項○に係る発明を同様に「本件特許発明○」といい、まとめて「本件特許発明」ということがある。）は、本件訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲の請求項１～９に記載した以下の事項により特定されるとおりのものである。 「【請求項１】 ３次元計測カメラと、ロボットアームと、ロボット制御装置と、を備えるロボット制御システムであって、 前記３次元計測カメラは、前記ロボットアームに取り付けられ、対象物体の３次元位置を計測し、 前記ロボット制御装置は、 予め教示された教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かすロボット制御装置であって、 教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得部と、 再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得部と、 前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出部と、 教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と、 を備える、 ロボット制御システム。 【請求項２】 前記ロボット制御装置は、 さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生部で再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する教示部を備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、 請求項１に記載のロボット制御システム。 【請求項３】 対象物体の３次元位置を計測する３次元計測カメラが取り付けられたロボットアームを、予め教示された教示データを再生することによって動かすロボット制御装置であって、 教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得部と、 再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得部と、 前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出部と、 教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と、 を備えるロボット制御装置。 【請求項４】 さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生部で再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する教示部を備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、 請求項３に記載のロボット制御装置。 【請求項５】 前記基準位置を表す点群データを編集する点群データ編集部をさらに備え、 前記点群データ編集部は、ユーザの指示に基づいて前記点群データの編集を行い、 前記基準位置取得部は、前記点群データ編集部が編集した点群データで表される基準位置を取得する、 請求項３又は４に記載のロボット制御装置。 【請求項６】 対象物体の３次元位置を計測する３次元計測カメラが取り付けられたロボットアームを、予め教示された教示データを再生することによって動かすロボット制御方法であって、 教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得ステップと、 再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得ステップと、 前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出ステップと、 教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップと、 を備えるロボット制御方法。 【請求項７】 さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生ステップで再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する再教示ステップを備えることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、 請求項６に記載のロボット制御方法。 【請求項８】 対象物体の３次元位置を計測する３次元計測カメラが取り付けられたロボットアームを、予め教示された教示データを再生することによって動かすロボット制御装置のコンピュータに、 教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得ステップ、 再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得ステップ、 前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する変換データ算出ステップ、及び、 教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、 前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップ、 を実行させるためのプログラム。 【請求項９】 前記コンピュータに、 さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで前記再生ステップで再生した後に再度教示を受けて、前記座標系Ｃ’で前記修正必要教示データを修正する再教示ステップ、 を実行させることで、前記修正必要教示データを前記座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができる、 請求項８に記載のプログラム。」 第４ 特許権者に決定の予告で通知した取消理由 １ 通知した取消理由の要旨 （明確性）本件特許は、特許請求の範囲の記載が不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 （１）第１回取消理由通知で特許権者に通知した取消理由であって、依然として解消していないもの（決定の予告の第５の２（２）） ア 請求項１、３、６、８に記載した「ロボット座標系」、「座標系Ｃ」及び「座標系Ｃ’」の関係が不明であり、「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、・・・切り替えてから、・・・再生する」本件発明１、３、６，８の「変換データの算出」について、「・・・基準位置・・・再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する」とはどんなことか、上記「ロボット座標系」の用語の意味を理解することができない。 よって、本件特許の請求項１、３、６、８に係る特許発明、及びこれらを引用する本件特許の請求項２、４～５，７、９に係る特許発明は、明確でない。（決定の予告の第５の２（２）ア（ア）、及び同イ（ア）） イ 請求項１、３に記載した「再生部」、及び請求項６、８に記載した「再生ステップ」による「再生」に関し、教示データを再生する際に用いる座標系について、前記変換データ算出部が算出した変換データで何を何に切り替えるかが不明である。また、仮に変換データが「ロボット座標系」を切り替えるとした場合に、切り替えた後の座標系は「ロボット座標系」以外の座標系になると解されるが、どのような座標系に切り替えるかも不明である。 よって、本件特許の請求項１、３、６、８に係る特許発明、及びこれらを引用する本件特許の請求項２、４～５，７、９に係る特許発明は、明確でない。（決定の予告の第５の２（２）ア（イ）、及び同イ（イ）） （２）決定の予告で新たに特許権者に通知した取消理由（決定の予告の第６の２） ア 本件特許の請求項１に係る特許発明の変換データ算出部が、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出するために、基準位置取得部が３次元計測カメラから取得した基準位置と、再生位置取得部が３次元計測カメラから取得した再生位置を、どのように処理するのかが技術的に不明瞭である。 そして、この点は、本件特許の請求項１に係る特許発明と共通の変換データ算出部を備えた本件特許の請求項３に係る特許発明、あるいは対応する変換データ算出ステップを備えた本件特許の請求項６、８に係る特許発明、及び本件特許の請求項１、３、６、８に係る特許発明を引用する本件特許の請求項２、４～５、７、９に係る特許発明についても同様であり、よって、本件特許の請求項１～９に係る特許発明は明確でない。（決定の予告の第６の２（１）） イ 本件特許の請求項２に係る特許発明は「前記教示部は、前記再度の教示によって得られた教示データに含まれる前記座標系Ｃ’での座標を前記座標変換行列の逆行列に基づいて前記座標系Ｃでの座標に変換」するものであり、座標系Ｃ’から座標系Ｃへの座標変換が行われ、両座標系の座標が異なるのに対して、本件特許の請求項１に係る特許発明では「教示時の座標系Ｃを、算出された前記変換データで再生時の座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて」と、座標系Ｃと座標系Ｃ’の座標が同じであることから、本件特許の請求項１に係る特許発明を引用する本件特許の請求項２に係る特許発明において、座標系Ｃと座標系Ｃ’の座標に関する内容が技術的に矛盾している。 そして、この点は、本件特許の請求項２に係る特許発明と共通の教示部を備えた本件特許の請求項４に係る特許発明、あるいは対応する教示部ステップを備えた本件特許の請求項７、９に係る特許発明、及び本件特許の請求項４に係る特許発明を引用する本件特許の請求項５に係る特許発明についても同様であり、よって、本件特許の請求項２、４～５、７、９に係る特許発明は明確でない。（決定の予告の第６の２（２）） ２ 上記１の取消理由（明確性）の検討 （１）上記１（１）アの理由について 本件訂正の訂正事項１～２、６～７、１３～１４、１８～１９の請求項１、３、６、８の変換データ算出及び再生に関する訂正内容により、請求項１、３、６、８において、「ロボット座標系」は「基準位置」と「再生位置」をマッチングさせる際に用いる共通のロボット座標系、座標系Ｃは教示時のロボットが扱う座標系、座標系Ｃ’再生時のロボットが扱う座標系は明確化され、請求項１、３、６、８に記載した再生部、再生ステップに関する内容、及び変換データ算出部、変換データ算出ステップの内容が明らかになったから、上記１（１）アの記載不備は解消された。 （２）上記１（１）イの理由について 本件訂正の訂正事項２、７、１４、１９の請求項１、３、６、８の再生に関する訂正内容により、請求項１、３、６、８において、変換データは、教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、再生時のロボットが扱う座標系Ｃ’に切り換えることが明確化されたから、上記１（１）イの記載不備は解消された。 （３）上記１（２）アの理由について 本件訂正の訂正事項１、６、１３、１８の請求項１、３、６、８の変換データ算出に関する訂正内容により、請求項１、３、６、８において、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出するために、基準位置取得部が３次元計測カメラから取得した基準位置と、再生位置取得部が３次元計測カメラから取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせる処理をすることが明確化されたから、上記１（２）アの記載不備は解消された。 （４）上記１（２）イの理由について 本件訂正の訂正事項３、８、１５、２０の請求項２、４、７、９の教示部に関する訂正内容により、請求項２、４、７、９において、座標系Ｃ’で修正必要教示データを修正する教示部を備えることで、この修正必要教示データを座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができること、すなわち、請求項２、４、７、９が引用する請求項１、３、６、８と同様に、座標系Ｃと座標系Ｃ’の座標が同じであるため、座標系Ｃ’で修正した後の修正必要教示データを座標系Ｃでの座標で記憶部に記憶することができることが明確化され、請求項２、４、７，９は、引用する請求項１、３、６，８と技術的に矛盾しなくなったから、上記１（２）イの記載不備は解消された。 ３ 小括 したがって、本件特許は、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたとはいえないから、決定の予告で通知した取消理由（明確性）によっては、請求項１～９に係る特許を取り消すことはできない。 第５ 決定の予告において採用しなかった特許異議申立理由について １ 非採用申立理由１（新規事項） （１）特許異議申立書における申立理由１の要旨 本件特許は、次のア～イの新規事項事由１～２により、特許法第１７条の２第３項に規定する要件を満たしていない補正をした特許出願に対してされたものである。（下線部が補正箇所） ア 新規事項事由１ 請求項１、３、６、８において、令和４年９月１２日提出の手続補正書により補正をしたすなわち本件訂正前の「基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得都が取得した再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する」（請求項１、３）の事項及び「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する」（請求項６、８）の事項について、「（基準位置と再生位置の間の）変位量」という長さの物理量を「変換データ」とすることも、「（基準位置と再生位置との間の）変位量」という長さの物理量を「ロボット座標系で算出」することも、願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下「本件当初明細書等」という。）に記載した範囲内の事項ではない。 イ 新規事項事由２ 請求項１、３、６、８において、令和３年５月２８日提出の手続補正書により補正をした「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで変換して」（請求項１、３）の事項及び「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで変換して」（請求項６、８）の事項について、上記の「（前記変換データ算出郡が算出した）変換データ」又は「（前記変換データ算出ステップで算出された）変換データ」は、その前記の記載から、「ロボット座標系で算出する変換データ」であるところ、前記の「ロボット座標系で算出する変換データ」で、「（前記教示データを再生する際に用いる）座標系」を変換する（切り替える）ことは、本件当初明細書等に記載した範囲内の事項ではない。 （２）上記（１）の申立理由１（新規事項）の検討 ア 新規事項事由１について （ア）本件訂正について 上記第２のとおり、本件訂正により、上記（１）アの「基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得都が取得した再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する」（請求項１、３）の事項は、訂正後の「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する」の事項に訂正された。そして、同じく「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する」（請求項６、８）の事項は、訂正後の「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する座標変換行列を変換データとして算出する」の事項に訂正された。 （イ）訂正後の各事項と本件当初明細書等に記載した事項について 上記（ア）の訂正後の各事項は、本件当初明細書等の段落【００５０】に「変換データ算出部１１３は、ステップＳ２０３で取得した点群データ（再生時の座標）と、マスターデータ（教示時の座標）と、をそれぞれ同じ座標系（例えばロボット座標系）での座標に変換した上で、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ）アルゴリズム等を用いてマッチングさせ、教示時の座標を再生時の座標に変換する座標変換行列Ａを算出する。」と記載した事項の範囲内であることが明らかであり（上記第２の４（３）ア（ウ）を併せて参照。）、また、本件訂正の効果は本件特許の出願時にまで遡るから、新規事項事由１により、本件特許が特許法第１７条の２第３項に規定する要件を満たしていない補正をした特許出願に対してされたとはいえない。 イ 新規事項事由２について （ア）本件訂正について 上記第２のとおり、令和３年５月２８日提出の手続補正書により補正をした上記（１）イの「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで変換して」（本件特許発明１、３）の事項は、本件訂正後の「教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて」の事項に訂正された。そして、同じく「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで変換して」は、本件訂正後の「教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて」の事項に訂正された。 （イ）訂正後の各事項と本件当初明細書等に記載した事項について 上記（ア）の訂正後の各事項は、本件当初明細書等の段落【００５５】に「すなわち、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５では、再生部１１４は、上述のように座標の変換をする代わりに、再生時の座標系Ｃ’を定義し、ロボットに、マスターデータの座標系（教示時の座標系Ｃ）を、再生時の座標系Ｃ’に切り替える指示を出すことにより、図４に示す教示時の（座標系Ｃでの）座標を図６に示すように再生時の座標（座標系Ｃ’に投影した座標）としてそのまま用いることができるようにしてもよい。このように、ロボットが扱う座標系を切り替えることによって、座標の値自体は変更せずに、教示時の座標を再生時の座標に変換することも、結局は、ロボット側で教示時の座標を（例えば座標変換行列Ａを用いて）再生時の座標に変換しているので、教示データの変換に含まれるものとする。」と記載した事項の範囲内であることが明らかであり（上記第２の４（３）イ（ウ）を併せて参照。）、また、本件訂正の効果は本件特許の出願時にまで遡るから、新規事項事由２により、本件特許が特許法第１７条の２第３項に規定する要件を満たしていない補正をした特許出願に対してされたとはいえない。 （３）小括 上記（２）のとおりであるから、請求項１～９に係る特許は、非採用申立理由１（新規事項）によって取り消すことはできない。 ２ 非採用申立理由２（サポート要件） （１）特許異議申立書における申立理由２の要旨 本件特許は、特許請求の範囲の記載が、次のア～イのサポート要件事由１～２の不備のため、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 ア サポート要件事由１ 本件特許発明１、３、６、８の「基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する」（本件特許発明１、３）の事項、及び「前記基準位置取得ステップで取得された基準位置と前記再生位置取得ステップで取得された再生位置との間の変位量を変換データとしてロボット座標系で算出する」（本件特許発明６、８）の事項について、 「（基準位置と再生位置との間の）変位量」という長さの物理量を「変換データ」とすることも、「（基準位置と再生位置との間の）変位量」という長さの物理量を「ロボット座標系で算出」することも、発明の詳細な説明に記載されていない。 発明の詳細な説明においては、変換データとして「教示時の座標を再生時の座標に変換する座標変換行列Ａ」を算出することが記載されているのであって、変換データとして上記のような「変位量」という長さを表す物理量を算出することは一切記載されていない。 イ サポート要件事由２ 本件特許発明１、３，６、８の「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで切り替えて」（本件特許発明１、３）の事項、及び「前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで切り替えて」（本件特許発明６、８）の事項について、 上記の「（前記変換データ算出部が算出した）変換データ」又は「（前記変換データ算出ステップで算出された）変換データ」は、その前記の記載から、「ロボット座標系で算出する変換データ」であるところ、前記の「ロボット座標系で算出する変換データ」で、「（前記教示データを再生する際に用いる）座標系を切り替えることは、明細書の発明の詳細な説明に記載されていない。 発明の詳細な説明においては、「教示時の座標（基準位置）を再生時の座標（再生位置）に変換する変換データを算出する」と記載されており、変換データは、座標（基準位置）を座標（再生位置）に変換するものであることが記載されているのであって、変換データで、座標系を変換することについては、明細書に一切記載されていない。 （２）上記（１）の取消申立理由２（サポート要件）の検討 ア サポート要件事由１ 上記（１）アの本件特許発明１、３、６、８の各事項は、上記１（２）ア（ア）のとおり訂正され、また、１（２）ア（イ）のとおり本件当初明細書等の段落【００５０】に記載した事項の範囲内のものであり、出願後に段落【００５０】に補正をしていないことから、本件明細書等の発明の詳細な説明の段落【００５０】に記載された発明ともいえるため、サポート要件事由１に該当するとはいえない。 イ サポート要件事由２ 上記（１）イの本件特許発明１、３、６、８の各事項は、上記１（２）イ（ア）のとおり補正され、また、１（２）イ（イ）のとおり本件当初明細書等の段落【００５５】に記載した事項の範囲内のものであり、出願後に段落【００５５】に補正をしていないことから、本件明細書等の発明の詳細な説明の段落【００５５】に記載された発明ともいえるため、サポート要件事由２に該当するとはいえない。 （３）小括 上記（２）のとおり、本件特許は、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたとはいえないから、請求項１～９に係る特許は、非採用申立理由２（サポート要件）によって取り消すことはできない。 ３ 非採用申立理由３（進歩性） （１）特許異議申立書における申立理由３の要旨 ＜甲３を主引用例とする進歩性欠如の申立理由＞ 請求項１、３、６、８に係る発明は、甲３及び甲１に記載された発明に基いて、請求項２、４，７、９に係る発明は、甲３、甲１、及び甲２に記載された発明に基いて、本件特許出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１～４、６～９に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 （２）甲号証について 特許異議申立理由で引用された甲号証（以下、甲第○号証を「甲○」という。） 甲１：特開２０１０－１７２９６９号公報 甲２：特開平８－２８６７２６号公報 甲３：特開２０１７－１２４４７０号公報 （３）主引用例の甲３について ア 明細書の記載事項（下線は当審で付与。） 「【００２３】 ＜ロボットシステムの構成＞ まず、ロボットシステム１の構成について説明する。 図１は、第１実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、撮像部１０と、ロボット２０と、ロボット制御装置３０を備える。 【００２４】 撮像部１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を備えたカメラである。この一例において、撮像部１０は、ロボット２０が作業を行うことが可能な領域を含む範囲を撮像可能な位置に設置される。 ・・・ 【００２６】 ロボット２０は、アームＡと、アームＡを支持する支持台Ｂを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例におけるアームＡのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット２０は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上のアームＡ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット２０は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、３本以上のアーム（例えば、３本以上のアームＡ）を備える複腕ロボットであってもよい。 ・・・ 【００３７】 ロボット制御装置３０は、ロボット２０に制御信号を送信することにより、ロボット２０を動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせる。なお、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外部に設置される構成に代えて、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。 ・・・ 【００４０】 マーカーＭＫは、対象物Ｏ１の位置及び姿勢を表す三次元局所座標系である第１対象物座標系を示す印である。対象物Ｏ１の位置及び姿勢は、対象物Ｏ１のロボット座標系における位置及び姿勢のことである。第１対象物座標系の原点の位置は、例えば、対象物Ｏ１の位置として、対象物Ｏ１の重心の位置を表す。また、第１対象物座標系の各座標軸それぞれの方向は、対象物Ｏ１の姿勢を表す。 ・・・ 【００４７】 第１作業においてロボット２０が対象物Ｏ１の外周部をツールＴ１によって研磨する際、ロボット制御装置３０は、予め記憶された教示点情報を読み出す。教示点情報は、位置情報と、姿勢情報と、順序情報とが対応付けられた情報である。位置情報は、基準となる位置である基準位置とロボット２０がアームＡを動かす際に制御点ＴＣ１を一致させる点である教示点を示す位置との相対的な位置を示す情報である。姿勢情報は、基準となる姿勢である基準姿勢と当該位置における制御点ＴＣ１の姿勢との相対的な姿勢を示す情報である。順序情報は、当該位置に制御点ＴＣ１を一致させる順を示す情報である。ロボット制御装置３０は、読み出した教示点情報に基づいて位置制御によりアームＡを動かすことによって制御点ＴＣ１の位置及び姿勢、すなわちエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を変化させることにより、ロボット２０に対象物Ｏ１の外周部をツールＴ１によって研磨させる。 【００４８】 位置制御は、教示点情報に含まれる位置情報が示す位置（すなわち、教示点）に制御点ＴＣ１の位置を一致させることにより、アームＡを移動させる制御である。具体的には、この一例における位置制御は、教示点情報に含まれる順序情報が示す順に、当該教示点情報に含まれる位置情報が示す位置（すなわち、教示点）に制御点ＴＣ１の位置を一致させるとともに、当該教示点情報に含まれる姿勢情報が示す姿勢に制御点ＴＣ１の姿勢を一致させることにより、アームＡを移動させる制御である。 【００４９】 また、ロボット制御装置３０は、ダイレクトティーチングによる教示によって教示点情報を記憶する。この一例におけるダイレクトティーチングによる教示は、ロボット２０のアームＡの制御点ＴＣ１の位置及び姿勢をユーザーが手で変化させ、変化させた後の当該位置及び姿勢に基づく教示点情報をロボット制御装置３０に記憶させることである。以下では、一例として、このようなダイレクトティーチングにおいて、ロボット制御装置３０が、力検出部２１によって検出された力であってユーザーが手でエンドエフェクターＥに加えた力に基づく制御によって制御点ＴＣ１の位置及び姿勢を変化させる場合について説明する。なお、ロボット制御装置３０は、これに代えて、トルクセンサーの出力やサーボモーターの電流に基づく制御によって制御点ＴＣ１の位置及び姿勢を変化させる構成であってもよい。なお、ロボット制御装置３０は、ダイレクトティーチングによる教示によって教示点情報を記憶する構成に代えて、オンラインティーチングによる教示等の他の方法によって教示点情報を記憶する構成であってもよい。 【００５０】 基準位置は、この一例において、ダイレクトティーチングによる教示点情報の教示時において制御点ＴＣ１の位置が初期位置と一致している場合の対象物Ｏ１の位置、すなわちマーカーＭＫの位置である。初期位置は、ダイレクトティーチングによる教示点情報の教示時及び第１作業時においてロボット２０が最初に制御点ＴＣ１の位置を一致させる位置のことである。初期位置は、エンドエフェクターＥによって把持された対象物Ｏ１に設けられたマーカーＭＫを撮像部１０が撮像可能な位置であれば、如何なる位置であってもよい。基準姿勢は、ダイレクトティーチングによる教示点情報の教示時において制御点ＴＣ１の位置が初期位置と一致している場合の制御点ＴＣ１の姿勢（初期姿勢）、すなわちマーカーＭＫの姿勢である。 【００５１】 第１作業時において制御点ＴＣ１の位置及び姿勢が初期位置及び初期姿勢と一致している場合の対象物Ｏ１の位置及び姿勢と、基準位置及び基準姿勢とが一致している場合、ロボット制御装置３０は、読み出した教示点情報に基づいて位置制御によりアームＡを動かすことによって制御点ＴＣ１の位置及び姿勢、すなわちエンドエフェクターＥの位置及び姿勢を変化させることにより、ロボット２０に対象物Ｏ１の外周部をツールＴ１によって研磨させることができる。 【００５２】 しかし、実際には対象物Ｏ１をエンドエフェクターＥによって把持する際の誤差等によって、基準位置及び基準姿勢と、第１作業時において制御点ＴＣ１の位置及び姿勢が初期位置及び初期姿勢と一致している場合の対象物Ｏ１の位置及び姿勢とは、必ずしも一致しない。この場合、ロボット制御装置３０が予め記憶された教示点情報に基づいてロボット２０を動かすと、ロボット２０による第１作業の精度が低下してしまう。 【００５３】 そこで、この一例におけるロボット制御装置３０は、第１作業時において制御点ＴＣ１の位置及び姿勢を初期位置及び初期姿勢に一致させた後、撮像部１０により対象物Ｏ１に設けられたマーカーＭＫを含む範囲を撮像範囲として撮像する。ロボット制御装置３０は、撮像した撮像画像に含まれるマーカーＭＫに基づいて対象物Ｏ１の位置及び姿勢を検出する。なお、ロボット制御装置３０は、この一例における検出部の一例である撮像部１０により撮像された撮像画像に基づいて検出位置を検出する構成に代えて、検出部としてレーザーセンサーや接触センサー、力センサー等を用いることよって検出位置を検出する構成であってもよい。ロボット制御装置３０は、検出した当該位置である検出位置と予め記憶された基準位置とのずれである位置ずれを算出するとともに、検出した当該姿勢である検出姿勢と予め記憶された基準姿勢とのずれである姿勢ずれを算出する。 【００５４】 ロボット制御装置３０は、算出した位置ずれ及び姿勢ずれに基づいて、読み込んだ教示点情報を補正し、補正した教示点情報に基づいてアームＡを移動させ、ロボット２０に第１作業を行わせる。これにより、ロボット制御装置３０は、第１作業において、検出位置と基準位置との位置ずれ及び検出姿勢と基準姿勢との姿勢ずれが生じた場合であっても、第１作業の精度が低下してしまうことを抑制することができる。なお、基準位置は、記憶位置の一例である。また、基準姿勢は、記憶姿勢の一例である。 ・・・ 【００６４】 位置姿勢検出部４３は、画像取得部４１が取得した撮像画像に含まれるマーカーＭＫに基づいて、対象物Ｏ１の位置及び姿勢を、検出位置及び検出姿勢として検出する。例えば、位置姿勢検出部４３は、パターンマッチング等によって検出位置及び検出姿勢を検出する。 【００６５】 補正部４４は、記憶部３２から基準位置姿勢情報を読み出す。補正部４４は、記憶部３２から読み出した基準位置姿勢情報に基づいて、記憶部３２に記憶された教示点情報を補正する。 計時部４５は、時刻を計時する。 【００６６】 教示制御部４６は、力検出情報取得部４２が取得した力検出情報に基づいて、ダイレクトティーチングによる教示の開始を行う。また、力検出情報取得部４２が取得した力検出情報に基づいて、ダイレクトティーチングによる教示の終了を行う。また、教示制御部４６は、ダイレクトティーチングによる教示を開始してから当該教示を終了するまでの間、計時部４５による計時によって所定の時間が経過する毎に、基準位置と現在の制御点ＴＣ１の位置との相対的な位置を示す位置情報と、基準姿勢と現在の制御点ＴＣ１の姿勢との相対的な姿勢を示す姿勢情報と、現在の時刻とを対応付けた教示点情報を記憶部３２に記憶させる。すなわち、この一例では、現在の時刻が順序情報である。所定の時間は、この一例において、０．５秒である。なお、所定の時間は、これに代えて、他の時間であってもよい。また、順序情報は、これに代えて、制御点ＴＣ１を各教示点に一致させる順を示す番号等の他の情報であってもよい。また、教示制御部４６は、ダイレクトティーチングによる教示を開始してから当該教示を終了するまでの間、計時部４５による計時によって所定の時間が経過する毎に教示点情報を記憶部３２に記憶させる構成に代えて、他のタイミングに教示情報を記憶部３２に記憶させる構成であってもよい。この場合、例えば、教示制御部４６は、教示点情報を記憶させるための操作を入力受付部３３やティーチングペンダントを介して受け付ける毎に教示点情報を記憶部３２に記憶させる。また、教示制御部４６は、力検出情報取得部４２が取得した力検出情報に基づいてダイレクトティーチングによる教示の開始及びダイレクトティーチングによる教示の終了を行う構成に代えて、力検出情報取得部４２が取得した力検出情報に基づいてダイレクトティーチングによる教示の開始又はダイレクトティーチングによる教示の終了のうちいずれか一方を行う構成であってもよい。この場合、教示制御部４６は、ダイレクトティーチングによる教示の開始又はダイレクトティーチングによる教示の終了のうちの力検出情報に基づいて行わない方を、入力受付部３３やティーチングペンダントを介して受け付けた操作に基づいて行う。 【００６７】 ロボット制御部４７は、制御点ＴＣ１の位置及び姿勢を、予め記憶された初期位置及び初期姿勢と一致させる。ロボット制御部４７は、記憶部３２から教示点情報を読み出す。ロボット制御部４７は、補正部４４が補正した教示点情報に基づいて、ロボット２０に所定の作業を行わせる。 ・・・ 【００６９】 ロボット制御部４７は、制御点ＴＣ１の位置及び姿勢を、予め記憶された初期位置及び初期姿勢と一致させる（ステップＳ５）。次に、撮像制御部４０は、撮像部１０に前述の撮像範囲を撮像させる（ステップＳ１０）。次に、画像取得部４１は、ステップＳ１０において撮像部１０が撮像した撮像画像を撮像部１０から取得する（ステップＳ２０）。次に、位置姿勢検出部４３は、ステップＳ２０において画像取得部４１が取得した撮像画像に含まれるマーカーＭＫに基づいて、パターンマッチング等によって検出位置及び検出姿勢を検出する（ステップＳ３０）。 【００７０】 次に、補正部４４は、記憶部３２から基準位置姿勢情報を読み出す（ステップＳ４０）。次に、補正部４４は、ステップＳ４０において読み出した基準位置姿勢情報に基づいて、ステップＳ３０において検出した検出位置及び検出姿勢と、基準位置姿勢情報が示す基準位置及び基準姿勢との位置ずれ及び姿勢ずれを算出する。また、補正部４４は、記憶部３２から教示点情報を読み出す。そして、補正部４４は、算出した位置ずれ及び姿勢ずれに基づいて、読み出した教示点情報を補正する（ステップＳ５０）。当該位置ずれは、例えば、検出位置と基準位置とのずれを表す変位ベクトルである。また、当該姿勢ずれは、例えば、検出姿勢と記憶姿勢とのずれを表すオイラー角のそれぞれを成分として有する角度ベクトルである。ここで、ステップＳ５０の処理について説明する。 【００７１】 この一例において、補正部４４は、教示点情報に含まれる位置情報を、基準位置と教示点を示す位置との相対的な位置を、位置ずれの分だけずらすことによって補正する。また、補正部４４は、教示点情報に含まれる姿勢情報を、基準姿勢と当該教示点の位置における制御点ＴＣ１の姿勢との相対的な姿勢を、姿勢ずれの分だけずらすことによって補正する。より具体的には、この一例では、位置情報が示す位置が前述の第１対象物座標系における教示点の位置であるため、補正部４４は、当該位置ずれに基づいて第１対象物座標系の原点の位置をずらす座標変換を行うとともに、当該姿勢ずれに基づいて第１対象物座標系の姿勢をずらす座標変換を行うことにより、教示点情報を補正する。これにより、ロボット制御装置３０は、検出位置と記憶位置との位置ずれが生じた場合であっても、容易に第１作業の精度が低下してしまうことを抑制することができる。 【００７２】 次に、ロボット制御部４７は、ステップＳ５０において補正された（座標変換された）教示点情報に基づいてロボット２０を動作させ、ロボット２０に第１作業を行わせる（ステップＳ６０）。この際、ロボット制御部４７は、当該教示点情報に基づく位置制御と、力検出情報取得部４２が取得した力検出情報に基づく制御とによって、ロボット２０に第１作業を行わせる。 【００７３】 以上のように、ロボット制御装置３０は、対象物Ｏ１の位置及び姿勢を検出位置及び検出姿勢として検出し、検出した検出位置及び検出姿勢と、記憶部により記憶された基準位置及び基準姿勢とに基づいて、アームＡを移動させる。これにより、ロボット制御装置３０は、検出位置と基準位置との位置ずれ及び検出姿勢と基準姿勢との姿勢ずれが生じた場合であっても、第１作業の精度が低下してしまうことを抑制することができる。なお、ロボット制御装置３０は、これに代えて、対象物Ｏ１の位置を検出位置として検出し、検出した検出位置と、記憶部により記憶された基準位置とに基づいてアームＡを移動させる構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０は、第１作業において、検出位置と基準位置との位置ずれが生じた場合であっても、第１作業の精度が低下してしまうことを抑制することができる。ただし、この場合、ロボット２０は、例えば、対象物Ｏ１を把持する際において、制御点ＴＣ１の姿勢とマーカーＭＫの姿勢との相対的な姿勢が常に略同じ姿勢となる治具を用いて対象物Ｏ１を把持する。 ・・・ 【００７５】 ロボット制御装置３０の動作モードがダイレクトティーチングによる教示を行う動作モードに切り替えられた後、ロボット制御部４７は、制御点ＴＣ１の位置及び姿勢を、予め記憶された初期位置及び初期姿勢と一致させる（ステップＳ９０）。次に、撮像制御部４０は、撮像部１０に撮像範囲を撮像させる（ステップＳ１００）。次に、画像取得部４１は、ステップＳ１００において撮像部１０が撮像した撮像画像を撮像部１０から取得する（ステップＳ１１０）。次に、位置姿勢検出部４３は、ステップＳ１１０において画像取得部４１が取得した撮像画像に含まれるマーカーＭＫに基づいて、パターンマッチング等によって検出位置及び検出姿勢を検出する（ステップＳ１２０）。 【００７６】 次に、位置姿勢検出部４３は、ステップＳ１２０において検出した検出位置及び検出姿勢に基づいて、原点の位置が当該検出位置であり当該原点に当該検出姿勢を表す座標軸を有する三次元局所座標系を第１対象物座標系として、第１対象物座標系を示す情報を基準位置姿勢情報として記憶部３２に記憶させる（ステップＳ１２５）。そして、ロボット制御部４７は、制御点ＴＣ１の位置及び姿勢を、所定の教示開始位置及び教示開始姿勢と一致させる。教示開始位置は、制御点ＴＣ１が移動可能な位置であれば如何なる位置であってもよいが、例えば、第１作業をロボット２０に行わせる時間を早くしたい場合、ツールＴ１の近くの位置であることが望ましい。この一例において、ツールＴ１の近くの位置は、ツールＴ１の位置を中心とした半径５０センチメートル以内の位置である。なお、ツールＴ１の近くの位置は、これに代えて、他の位置であってもよい。また、教示開始姿勢は、制御点ＴＣ１が変更可能な姿勢であれば如何なる姿勢であってもよい。 ・・・ 【００８０】 ステップＳ１３０において、ダイレクトティーチングによる教示の開始を行わせる操作を受け付けたと位置姿勢検出部４３が判定した場合（ステップＳ１３０－ＹＥＳ）、教示制御部４６は、記憶部３２に記憶された基準位置姿勢情報が示す基準位置と現在の時刻におけるエンドエフェクターＥのロボット座標系における位置を示す位置情報との相対的な位置を示す位置情報と、記憶部３２に記憶された基準位置姿勢情報が示す基準姿勢と現在の時刻におけるエンドエフェクターＥのロボット座標系における姿勢との相対的な姿勢を示す姿勢情報と、現在の時刻を示す情報（この一例における順序情報）とを対応付けた教示点情報を記憶部３２に記憶させる（ステップＳ１４０）。 ・・・ 【００８２】 ユーザーがダイレクトティーチングによる教示において、エンドエフェクターＥの位置及び姿勢を、対象物Ｏ１の外周部のうちの作業部位Ｔ１Ｅに接触している部分が始点部分から当該外周部に沿って一周するように変化させている間、教示制御部４６は、所定の時間が経過する毎に、記憶部３２に記憶された基準位置姿勢情報が示す基準位置と現在の時刻におけるエンドエフェクターＥの位置を示す位置情報との相対的な位置を示す位置情報と、記憶部３２に記憶された基準位置姿勢情報が示す基準姿勢と現在の時刻におけるエンドエフェクターＥの姿勢との相対的な姿勢を示す姿勢情報と、現在の時刻を示す情報（この一例における順序情報）とを対応付けた教示点情報を記憶部３２に記憶させる。 【００８３】 この教示点情報は、現在のエンドエフェクターＥの位置及び姿勢と、基準位置及び基準姿勢との相対的な位置及び姿勢に対応した教示点情報である。このため、ロボット制御装置３０は、図５に示したステップＳ５０において検出位置及び検出姿勢と基準位置及び基準姿勢との位置ずれ及び姿勢ずれに基づいて教示点情報を補正することにより、第１作業の精度が低下してしまうことを抑制することができる。」 イ 図面（なお、甲３の図４及び図５は、甲３の第２８～３０ページに示される平成２８年８月１８日提出の手続補正書によって補正がされたとおりのものである。） （ア）図１ ［図：0001418201000001.jpg］ （イ）図４ ［図：0001418201000002.jpg］ （ウ）図５ ［図：0001418201000003.jpg］ （エ）図６ ［図：0001418201000004.jpg］ ウ 甲３の記載事項の整理 （ア）段落【００２３】～【００２４】、【００２６】、【００３７】、図１の記載からみて、甲３には、撮像部１０と、アームＡと、ロボット制御装置３０と、を備えるロボットシステムについて記載されている。 （イ）段落【００５３】、図１の記載からみて、上記（ア）の撮像部１０は、対象物Ｏ１の位置及び姿勢を検出する。 （ウ）段落【００４７】～【００４８】、【００５１】、【００６６】、図１の記載からみて、上記（ア）のロボット制御装置３０は、予め記憶した教示点情報を読み出してアームＡを動かすものである。 （エ）段落【００４９】～【００５０】、【００７５】～【００７６】、図４、図６の記載からみて、甲３記載のロボットシステムは、教示点情報の教示時において制御点ＴＣ１の位置が初期位置と一致している場合の対象物Ｏ１の基準位置／姿勢（以下、単に「教示時の対象物Ｏ１の基準位置／姿勢」という。）を撮像部１０が取得した撮像画像から検出する位置姿勢検出部４３を備える。 （オ）段落【００６４】、【００６９】、【００７３】、図４、図５の記載からみて、甲３記載のロボットシステムは、第１作業時において制御点ＴＣ１の位置／姿勢を初期位置及び初期姿勢に一致させた後に検出する対象物Ｏ１の検出位置／姿勢（以下、単に「第１作業時の対象物Ｏ１の検出位置／姿勢」という。）を前記撮像部１０が取得した撮像画像から検出する位置姿勢検出部４３を備える。 （カ）段落【００４０】、【００５２】～【００５３】、【００６５】、【００７０】～【００７１】、【００７３】、【００７５】～【００７６】、【００８０】、【００８２】～【００８３】、図４、６の記載からみて、甲３記載のロボットシステムは、教示時における対象物Ｏ１の基準位置／姿勢と第１作業時における対象物Ｏ１の検出位置／姿勢とのロボット座標系における位置／姿勢ずれを算出し、当該位置／姿勢ずれに基づいて対象物Ｏ１の第１対象物座標系の原点／姿勢をずらす座標変換を行う変位／角度ベクトルとして算出する補正部４４を備える。 （キ）段落【００５４】、【００６７】、【００７１】～【００７３】、図４、図５の記載からみて、甲３記載のロボットシステムは、上記（カ）の座標変換を行った教示点情報を再生することによってアームＡを移動させ第１作業を行うロボット制御部４７を備える。 エ 甲３発明 上記ア～ウからみて、甲３には、次の発明（以下「甲３発明」という。）が記載されている。 「撮像部１０と、アームＡと、ロボット制御装置３０と、を備えるロボットシステムであって、 前記撮像部１０は、対象物Ｏ１の位置／姿勢を検出し、 前記ロボット制御装置３０は、 予め記憶した教示点情報を読み出して前記アームＡを動かすロボット制御装置３０であって、 教示時の前記対象物Ｏ１の基準位置／姿勢を前記撮像部１０が取得した撮像画像から検出する位置姿勢検出部４３と、 第１作業時の前記対象物Ｏ１の検出位置／姿勢を前記撮像部１０が取得した撮像画像から検出する位置姿勢検出部４３と、 前記教示時の対象物Ｏ１の基準位置／姿勢と前記第１作業時の対象物Ｏ１の検出位置／姿勢とのロボット座標系における位置／姿勢ずれを算出し、当該位置／姿勢ずれに基づいて対象物Ｏ１の第１対象物座標系の原点／姿勢をずらす座標変換を行う変位／角度ベクトルとして算出する補正部４４と、 前記座標変換を行った前記教示点情報を読み出すことによって前記アームＡを移動させ第１作業を行うロボット制御部４７と、 を備える、 ロボットシステム。」 （４）請求項１ ア 本件特許発明１と甲３発明の対比 （ア）甲３発明の「撮像部１０」は本件特許発明１の「３次元計測カメラ」に相当し、以下同様に「アームＡ」は「ロボットアーム」に、「ロボット制御装置３０」は「ロボット制御装置」に、「ロボットシステム」は「ロボット制御システム」に、それぞれ相当する。 （イ）甲３発明の「対象物Ｏ１」は本件特許発明１の「対象物体」に相当し、同様に「位置／姿勢」は「３次元位置」に、それぞれ相当する。 （ウ）甲３発明の「教示点情報」は本件特許発明１の「教示データ」に相当し、同様に「読み出して」は「再生することによって」に相当する。そして、甲３発明の「予め記憶した教示点情報」は本件特許発明１の「予め教示された教示データ」に相当する。 （エ）甲３発明の「基準位置／姿勢」は本件特許発明１の「基準位置」に、同様に「撮像部１０が取得した撮像画像から検出する」は「３次元計測カメラから取得する」に相当する。ここで、甲３発明の（教示時における前記対象物Ｏ１の基準位置／姿勢を前記撮像部１０が取得した撮像画像から検出する）「位置姿勢検出部４３」は本件特許発明１の「基準位置取得部」に相当する。 （オ）甲３発明の「第１作業時」は「再生時」に相当し、同様に「検出位置／姿勢」は本件特許発明１の「再生位置」に相当する。ここで、甲３発明の（第１作業時における前記対象物Ｏ１の検出位置／姿勢を前記撮像部１０が取得した撮像画像から検出する）「位置姿勢検出部４３」は本件特許発明１の「再生位置取得部」に相当する。 （カ）甲３発明の「補正部４４」は本件特許発明１の「ロボット制御部４７」に相当する。 また、甲３発明の「前記教示時における対象物Ｏ１の基準位置／姿勢と前記第１作業時における対象物Ｏ１の検出位置／姿勢とのロボット座標系における位置／姿勢ずれを算出し」は、“対象物Ｏ１の基準位置／姿勢”と“対象物Ｏ１の検出位置／姿勢”を共通のロボット座標系上で照合し対比して“位置／姿勢ずれを算出”するものであるから、本件特許発明１の「前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ」に相当する。 次いで、甲３発明の「当該位置／姿勢ずれに基づいて対象物Ｏ１の第１対象物座標系の原点／姿勢をずらす座標変換を行う」は、甲３の段落【００７１】に“当該位置ずれに基づいて第１対象物座標系の原点の位置をずらす座標変換を行うとともに、当該姿勢ずれに基づいて第１対象物座標系の姿勢をずらす座標変換を行うことにより、教示点情報を補正する”と記載されており、教示点情報を、教示時の基準位置／姿勢と第１作業時の検出位置／姿勢の位置ずれに基づいて補正することが理解されることから、本件特許発明１の「基準位置の座標を再生位置の座標に変換する」に相当する。 そして、甲３発明の「変位／角度ベクトルとして算出する」と本件特許発明１の「座標変換行列を変換データとして算出する」を対比すると、前者の「変位／角度ベクトル」も変換データといえるから、両者は「変換データとして算出する」という点に限り一致する。 （キ）甲３発明の「前記教示点情報を読み出すことによって前記アームＡを移動させ第１作業を行うロボット制御部４７」は本件特許発明１の「前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部」に相当する。 そして、甲３発明の「前記座標変換を行った前記教示点情報を読み出すことによって前記アームＡを移動させ第１作業を行うロボット制御部４７」と本件特許発明１の「教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部」とを対比すると、甲３発明の「座標変換」も上記（カ）の変換データを用いて行うものであるから、両者は「前記変換データを用いて変換した前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部」という点に限り一致する。 イ 本件特許発明１と甲３発明の一致点及び相違点 したがって、本件特許発明１と甲３発明は次の点で一致する。 ［一致点］ ３次元計測カメラと、ロボットアームと、ロボット制御装置と、を備えるロボット制御システムであって、 前記対象物体の３次元位置を計測し、 前記ロボット制御装置は、 予め教示された教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かすロボット制御装置であって、 教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得部と、 再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得部と、 前記基準位置取得部が取得した基準位置と前記再生位置取得部が取得した再生位置とを、それぞれロボット座標系での座標に変換した上でマッチングさせ、基準位置の座標を再生位置の座標に変換する変換データとして算出する変換データ算出部と、 前記変換データを用いて変換した前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と、 を備える、 ロボット制御システム。 ウ 本件特許発明１と甲３発明の相違点 そして、本件特許発明１と甲３発明は次の（ア）～（ウ）の点で相違する。 （ア）相違点１ 本件特許発明１の「３次元計測カメラ」は、ロボットアームに取り付けられているのに対して、甲３発明の「３次元計測カメラ」（撮像部１０）は、ロボットアーム（アームＡ）に取り付けられているか不明である点。 （イ）相違点２ 基準位置の座標を再生位置の座標に変換する変換データについて、本件特許発明１が「座標変換行列」であるのに対して、甲３発明は「変位／角度ベクトル」である点。 （ウ）相違点３ 変換データを用いて変換した教示データを再生することによってロボットアームを動かす再生部について、本件特許発明１が「教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、前記変換データを用いて変換することで、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’を定義し、前記座標系Ｃを前記座標系Ｃ’に切り替える指示を前記ロボットアームに出すことにより、前記教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いて前記教示データを再生する」ものであるのに対して、甲３発明は「前記変換データを用いて変換した前記教示データを再生する」ものではあるものの、本件特許発明１のように教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’に切り替えることはなく、教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いることもない点。 エ 相違点の検討 事案に鑑み、相違点３から検討する。 （ア）甲１について 甲１には、明細書の実施例１の段落【００１５】～【００２２】、図２の教示動作に関する記載、及び段落【００２３】～【００３６】、図３の再生動作に関する記載からみて、教示動作で取得した（Ｓ２０６）把持する対象物のマスタデータ、及び再生動作で取得した（Ｓ３０１）把持する対象物の計測データから。マスタデータに対する計測データの位置姿勢を計算して求めた修正量により、教示データを修正する（Ｓ３０３）ロボット制御方法が記載されている。 そして、この甲１記載のロボット制御方法は、このように教示データを修正した再生データにより、教示した動作を再生する点では、本件特許発明１と共通である。 しかしながら、特に段落【００３４】には、教示データを修正する（Ｓ３０３）ことに関して、 「（Ｓ３０３）指令生成部１１１が、教示位置を修正量１２４にしたがって修正する。教示位置を同次変換行列の形にして、式３の行列を右からかけることによって変換したものが、修正した教示位置となる。すなわち、ロボット座標系から見た教示位置をＲＴｔとすると、修正した教示位置ＲＴｔ２は式４のようになる。 【数４】 ［図：0001418201000005.jpg］ 」 と記載されている。 そうすると、ここでの修正動作は、ロボット座標系から見た教示位置をＲＴｔの座標を変換することで修正した教示位置ＲＴｔ２としており、上記相違点３について、本件特許発明１のように教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’に切り替えることはないし、教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いていないことも明らかである。 また、甲１の他の箇所、特に実施例２～７の記載をみても、少なくとも相違点３に係る本件特許発明１の技術的事項が記載も示唆もされていないことが明らかである。 したがって、甲３発明に、甲１記載の発明を適用しても、本件特許発明１とは相違点３において異なるから、本件特許発明１に想到することが容易であるとはいえない。 （イ）甲２について 甲２は、段落【０００１】記載のとおり「ティーチングプレイバック方式のロボットの教示装置に関する」ものであって、段落【０００５】記載のとおり「作業現場から離れた場所でも簡単にプレイバック時と同一の動作条件下で教示軌跡を修正でき、教示軌跡の修正作業に対する作業者の負担を軽減するロボットの教示補正装置を提供することを目的」とした教示補正装置について記載されている。 そして、甲２の教示補正装置は、【特許請求の範囲】に記載されているとおり「ロボットの教示点位置と現在位置と指令された修正位置に基づいて、あらかじめ定めた動作アルゴリズムに応じて前記ロボットに対する速度指令値を演算する修正動作演算手段」に対する「修正指令値入力手段を用いて、動作中の前記ロボットの教示点の修正及び教示軌跡の修正を行うことを特徴とするロボットの教示補正装置」であり、ロボットの教示点位置と現在位置から判断して、必要な場合に修正指令値を入力して、動作中のロボットの教示点の修正及び教示軌跡の修正をするものであるから、本件特許発明１のように教示時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃを、再生時のロボットが扱う座標系である座標系Ｃ’に切り替えることや、教示データに含まれる教示点の座標を再生時の座標としてそのまま用いることとは、関係ないことが明らかであって、甲２の他の箇所をみても、少なくとも相違点３に係る本件特許発明１の技術的事項が記載も示唆もされていないことが明らかである。 したがって、甲３発明に、甲２記載の発明を適用しても、本件特許発明とは相違点３において異なるから、本件特許発明１に想到することが容易であるとはいえない。 （ウ）相違点の検討のまとめ 上記（ア）及び（イ）のとおりであるから、甲１～甲２のいずれにも相違点３について記載も示唆も無く、甲３発明に、甲１～甲２記載の発明のいずれか又は両方を適用しても、本件特許発明１と相違点３において相違する。 したがって、本件特許発明１は、相違点１～２を検討するまでもなく、甲３発明、及び甲１～甲２記載の発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではないから、請求項１に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたとはいえないため、非採用申立理由３（甲３を主引用例とする進歩性の申立理由）によって、取り消すことはできない。 （５）請求項３、６、８ 本件特許発明３、６、８は、いずれも請求項１に係る「ロボット制御システム」の発明を、それぞれ、「ロボット制御装置」、「ロボット制御方法」、「プログラム」として表現したものに相当し、これらの請求項に記載した発明特定事項と、請求項１に記載した発明特定事項とは、表現上の差異が存するのみであり、相違点３の再生部に係る事項、あるいは相違点３と同様の再生ステップに係る事項を備えるから、上記（４）で本件特許発明１について検討したのと同様の理由で、甲３発明、及び甲１～甲２記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではない。よって、請求項３、６、８に係る特許は、非採用申立理由３（甲３を主引用例とする進歩性の申立理由）によって、取り消すことはできない。 （６）請求項２、４～５、７、９ 本件特許発明２は本件特許発明１を引用する発明、本件特許発明４は本件特許発明３を引用する発明、本件特許発明７は本件特許発明６を引用する発明、及び本件特許発明９は本件特許発明８を引用する発明であり、それぞれ、本件発明１、本件特許発明３、本件特許発明６、及び本件特許発明８に対してさらに発明特定事項を追加したものであるから、本件特許発明２、４、７、９は、上記（４）～（５）で検討した本件発明１、３，６、８と同様に、甲３発明、及び甲１～甲２記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 また、本件特許発明５は、特許異議申立てにおける非採用申立理由３の対象ではないが、本件特許発明３を引用する発明であるから、やはり、非採用申立理由３によって取り消すことはできない。 したがって、請求項２、４～５、７、９に係る特許は、非採用申立理由３（甲３を主引用例とする進歩性の申立理由）によって、取り消すことはできない。 ４ 非採用申立理由４（新規性）及び非採用申立理由５（進歩性） （１）特許異議申立書における申立理由４～５の要旨 ア ＜甲１を引用例とする新規性欠如の理由＞ 請求項１、３、５、６、８に係る発明は、甲１に記載された発明であって、特許法第２９条第１項第３号に該当するから、請求項１、３、５、６、８に係る特許は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものである。 イ ＜甲１を主引用例とする進歩性欠如の理由＞ 請求項１、３、５、６、８に係る発明は、甲１に記載された発明に基いて、請求項２、４、７、９に係る発明は、甲１及び甲２に記載された発明に基いて、本件特許出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１～９に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 （２）上記（１）の申立理由４～５（甲１を引用例とする新規性欠如及び甲１を主引用例とする進歩性欠如）の検討 ア 本件特許発明１ 上記３で検討したとおり、甲１には相違点３に係る本件特許発明１の技術的事項が記載も示唆もされていないから、本件特許発明１は甲１記載の発明と同一ではない。 そして、甲２にも相違点３に係る本件特許発明１の技術的事項が記載されていないから、甲１～甲２記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでもない。 イ 本件特許発明３、６、８ そして、本件特許発明３、６、８に係る発明は、いずれも請求項１に係る「ロボット制御システム」の発明を、それぞれ、「ロボット制御装置」、「ロボット制御方法」、「プログラム」として表現したものに相当し、これらの請求項に記載した発明特定事項と、請求項１に記載した発明特定事項とは、表現上の差異が存するのみであり、相違点３の再生部に係る事項、あるいは相違点３と同様の再生ステップに係る事項を備えるから、甲１記載の発明と同一ではなく、甲１～２記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでもない。 また、甲３にも甲１及び甲２と同様に相違点３に係る本件特許発明１の技術的事項が記載も示唆もされていないから、甲３を含めて検討しても、同様である。 よって、非採用申立理由４（甲１を引用例とする新規性の申立理由）、あるいは非採用申立理由５（甲１を主引用例とする進歩性の申立理由）によって、取り消すことはできない。 ウ 本件特許発明２、４～５、７，９ 本件特許発明２は本件特許発明１を引用する発明、本件特許発明４～５は本件特許発明３を引用する発明、本件特許発明７は本件特許発明６を引用する発明、及び本件特許発明９は本件特許発明８を引用する発明であり、それぞれ、本件特許発明１、本件特許発明３、本件特許発明６、及び本件特許発明８に対してさらに発明特定事項を追加したものであるから、本件特許発明２、４～５、７、９は、本件特許発明１、３，６、８と同様に、非採用申立理由４（甲１を主引用例とする進歩性の申立理由）、あるいは非採用申立理由５（甲１を引用例とする新規性の申立理由）によって、取り消すことはできない。 ５ 小括 よって、請求項１～９に係る特許は、取消理由通知（決定の予告）においては採用しなかった特許異議申立書に記載された非採用申立理由１～５によって、取り消すことはできない。 第６ むすび 以上のとおりであるから、取消理由通知（決定の予告）に記載した取消理由、及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項１～９に係る特許を取り消すことができない。そして、他に本件請求項１～９に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。