2023-700404

特許第７１５８８６２号発明「情報処理方法及び情報処理装置」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７１５８８６２号の明細書及び特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～２３、２５～２６〕、２４について訂正することを認める。 特許第７１５８８６２号の請求項１～９、１２、１５～２６に係る特許を維持する。 特許第７１５８８６２号の請求項１０～１１、１３～１４に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７１５８８６２号の請求項１～２６に係る特許（以下「本件特許」という。）についての出願は、平成３０年２月５日に出願され、令和４年１０月１４日にその特許権の設定登録がされ、令和４年１０月２４日に特許掲載公報が発行された。本件特許異議の申立ての主な経緯は、次のとおりである。 １ 令和５年４月２０日 特許異議申立人佐々木敬（以下「申立人」という。）による請求項１～２６に係る特許に対する特許異議の申立て。 ２ 令和５年８月２日付け 取消理由を通知。 ３ 令和５年９月１１日 特許権者キヤノン株式会社（以下「特許権者」という。）との面接審理を実施。 ４ 令和５年９月１１～１２日 特許権者との電話及び電子メールでの応対。 ５ 令和５年１０月３日 特許権者による訂正請求（以下「先にした訂正請求」という。）と意見書の提出。 ６ 令和５年１１月１０日 申立人による意見書の提出。 ７ 令和６年１月１６日 取消理由を通知（決定の予告）。 ８ 令和６年３月６日 特許権者との面接審理を実施。 ９ 令和６年３月１９日 特許権者による訂正請求（以下「本件訂正請求」という。）と意見書の提出。 １０ 令和６年４月１９日 特許権者による上記９の本件訂正請求の訂正請求書を補正する手続補正書（方式）の提出。 １１ 令和６年６月４日 申立人による意見書の提出。 １２ 令和６年７月３１日付け 訂正拒絶理由を通知。 １３ 令和６年９月２０日 特許権者による上記９の本件訂正請求の訂正請求書を補正する手続補正書と意見書（令和６年９月１９日付け）の提出 本件訂正請求がされたため、先にした訂正請求は、特許法第１２０条の５第７項の規定により、取り下げられたものとみなす。 なお、上記１３の手続補正書により、本件訂正請求に係る特許請求の範囲は補正されているが、その補正の内容は、実質的に特許請求の範囲について、請求項１１を削除すること及び請求項１１を引用する請求項について請求項１１を引用しないものとすることを要旨とするものであり、申立人は、上記１１において、本件訂正請求に対して意見書を提出しているから、補正された本件訂正請求について、改めて、申立人に意見書を提出する機会を与えることを要しないと判断した。 第２ 本件訂正請求による訂正の適否 本件訂正請求による訂正（以下「本件訂正」という。）の適否について検討する。 １ 請求の趣旨 本件訂正請求の趣旨は、本件特許の明細書及び特許請求の範囲を、令和６年９月２０日提出の手続補正書により補正をした訂正請求書に添付した訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項１～２６について訂正することを求めるものである。 ２ 一群の請求項〔１～２３、２５～２６〕についての説明 訂正前の請求項１～２３，２５～２６について、請求項２～２３、２５～２６は、請求項１を直接的又は間接的に引用しているものであって、本件訂正によって記載が訂正される請求項１に連動して訂正されるものである。したがって、訂正前の請求項１～２３、２５～２６に対応する訂正後の請求項〔１～２３、２５～２６〕は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。 ３ 独立特許要件 本件特許異議申立てにおいては、本件訂正前の全ての請求項１～２６について特許異議申立てがされているので、本件訂正に関して、特許法第１２０条の５第９項で読み替えて準用する特許法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。 ４ 一群の請求項〔１～２３、２５～２６〕に係る訂正 （１）訂正事項 ア 訂正事項１ 訂正前の請求項１における 「中間教示点群を複数設定し、前記中間教示点群に基づき複数の中間軌道を取得する取得工程と、前記取得工程で取得された前記中間軌道において評価値を取得する評価工程と、前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道を選択し、前記所定の中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程と、」 の記載を、 「複数の第１中間教示点を有する第１中間教示点群を設定し、前記第１中間教示点群の前記第１中間教示点に変位を与えることで複数の第２中間教示点群を取得し、前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得する第１取得工程と、前記第１取得工程で取得された前記複数の第１中間軌道において、前記ロボットアームと、前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程と、前記第１評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択する選択工程と、前記選択工程において選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し、前記複数の第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得された前記複数の第２中間軌道において、前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定し、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定された第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程と、前記第２評価値に基づき、所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程と、」（なお、下線部は、訂正箇所について、特許権者が付したものである。訂正事項について、以下同様。） に訂正する（請求項１を引用する請求項２～９、１２、１５～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 イ 訂正事項２ 訂正前の請求項２における 「前記取得工程では、所定の中間教示点群が有する中間教示点に異なる変位を与えることで前記複数の中間教示点群を設定する、」 の記載を、 「前記第１取得工程および前記第２取得工程では、前記第１中間教示点群が有する前記第１中間教示点および前記第２中間教示点群が有する第２中間教示点に値を加算することで変位を与え、前記第２中間教示点群および前記第３中間教示点群を取得する、」 に訂正する（請求項２を引用する請求項３～９、１２、１５～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 ウ 訂正事項３ 訂正前の請求項３における 「前記変位は相関のある乱数に基づいて付与される、」 との記載を、 「前記第１中間教示点群が有する隣り合う前記第１中間教示点および前記第２中間教示点群が有する隣り合う前記第２中間教示点に相関のある乱数に基づいて変位が付与される、」 に訂正する（請求項３を引用する請求項４～９、１２、１５～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 エ 訂正事項４ 訂正前の請求項４における 「分散共分散行列に共分散に正の値を付与する」 との記載を、 「分散共分散行列における共分散に正の値を付与する」 に訂正する（請求項４を引用する請求項５～９、１２、１５～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 オ 訂正事項５ 訂正前の請求項５における 「前記取得工程では、前記ロボットアームの駆動機構に関する物理的な制約条件を満たす前記中間軌道を取得する、」 との記載を、 「前記第１取得工程では、前記ロボットアームの駆動機構に関する物理的な制約条件を満たす前記複数の第１中間軌道を取得する、」 に訂正する（請求項５を引用する請求項６～９、１２、１５～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 カ 訂正事項６ 訂正前の請求項８における 「前記評価工程では、前記中間軌道における、前記ロボットアームと、前記ロボットアームの動作する空間に配置される物体と、の間の干渉量に基づき前記評価値を取得する、」 との記載を、 「前記第１評価工程では、前記複数の中間軌道における、前記ロボットアームと前記物体との間の干渉量に基づき前記第１評価値を取得する、」 に訂正する（請求項８を引用する請求項９、１２、１５～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 キ 訂正事項７ 請求項１０を削除する。 ク 訂正事項８ 請求項１１を削除する。 ケ 訂正事項９ 訂正前の請求項１２における 「請求項１から１１のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記取得工程、前記評価工程、及び前記更新工程を繰り返し実行する、」 との記載を、 「請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記第１取得工程、前記第１評価工程、前記選択工程、前記第２取得工程、前記第２評価工程、及び前記更新工程を繰り返し実行する、」 に訂正する（請求項１２を引用する請求項１５～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 コ 訂正事項１０ 請求項１３を削除する。 サ 訂正事項１１ 請求項１４を削除する。 シ 訂正事項１２ 訂正前の請求項１５に 「請求項１から１４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記更新工程において、前記評価値が所定条件を満たすことを条件として、前記軌道の更新を停止する、」 と記載されているのを、 「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２に記載の情報処理方法において、前記更新工程において、前記第２評価値が所定条件を満たすことを条件として、前記軌道の更新を停止する、」 に訂正する（請求項１５を引用する請求項１６～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 ス 訂正事項１３ 訂正前の請求項１６における 「前記所定条件は、前記軌道の更新を所定回数実行しても前記評価値の変化が一定となる場合である、」 との記載を、 「前記所定条件は、前記軌道の更新を所定回数実行しても前記第２評価値の変化が一定となる場合である、」 に訂正する。 セ 訂正事項１４ 訂正前の請求項１７における 「請求項１から１４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 との記載を、 「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２に記載の情報処理方法において、」 に訂正する。 ソ 訂正事項１５ 訂正前の請求項１８における 「請求項１から１７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記取得工程において、ポテンシャル法、ＰＲＭ、ＲＲＴ、可視グラフ法、セル分割法、ボロノイ図法、の内の少なくとも１つを用いて前記複数の中間軌道を取得する、」 との記載を、 「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から１７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記第１取得工程において、ポテンシャル法、ＰＲＭ、ＲＲＴ、可視グラフ法、セル分割法、ボロノイ図法、の内の少なくとも１つを用いて前記複数の第１中間軌道を取得する、」 に訂正する（請求項１８を引用する請求項１９～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 タ 訂正事項１６ 訂正前の請求項１９における 「請求項１から１８のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記取得工程において、Ｓｐｌｉｎｅ補間、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅ補間、ベジェ曲線補間、の内少なくとも１つを用いて前記複数の中間軌道を平滑化する、」 との記載を、 「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から１８のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記第１取得工程および前記第２取得工程において、Ｓｐｌｉｎｅ補間、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅ補間、ベジェ曲線補間、の内少なくとも１つを用いて前記複数の第１中間軌道および前記第２中間軌道を平滑化する、」 に訂正する（請求項１９を引用する請求項２０～２３、２５～２６についても同様に訂正する。）。 チ 訂正事項１７ 訂正前の請求項２０における 「請求項１から１９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 との記載を、 「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から１９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 に訂正する。 ツ 訂正事項１８ 訂正前の請求項２１における 「請求項１から１９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 との記載を、 「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から２０のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 に訂正する。 テ 訂正事項１９ 訂正前の請求項２２における 「請求項１から２１のいずれか１項に記載の情報処理方法」 との記載を、 「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から２１のいずれか１項に記載の情報処理方法」 に訂正する。 ト 訂正事項２０ 訂正前の請求項２５における 「請求項１から２２のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 との記載を、 「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から２１のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 に訂正する。 ナ 訂正事項２１ 訂正前の請求項２６における 「請求項１から２２のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 との記載を、 「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から２１のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 に訂正する。 （２）一群の請求項の訂正事項であること 訂正事項１～２１は、上記２の一群の請求項〔１～２３、２５～２６〕を訂正するものである。 （３）訂正事項の訂正要件 ア 訂正事項１ （ア）訂正の目的 訂正事項１は、訂正前の請求項１のａ「取得工程」、ｂ「評価工程」、ｃ「更新工程」について ａ 訂正前の「中間教示点群を複数設定し、前記中間教示点群に基づき複数の中間軌道を取得する取得工程」を、 「複数の第１中間教示点を有する第１中間教示点群を設定し、前記第１中間教示点群の前記第１中間教示点に変位を与えることで複数の第２中間教示点群を取得し、前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得する第１取得工程」及び「前記選択工程において選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し、前記複数の第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得する第２取得工程」 に限定し、 ｂ 訂正前の「前記取得工程で取得された前記中間軌道において評価値を取得する評価工程」を、 「前記第１取得工程で取得された前記複数の第１中間軌道において、前記ロボットアームと、前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程」及び「前記第２取得工程で取得された前記複数の第２中間軌道において、前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定し、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定された第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程」 に限定し、 ｃ 訂正前の「前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道を選択し、前記所定の中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程」を、 「前記第１評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択する選択工程」及び「前記第２評価値に基づき、所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程」 に限定するものであり、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１は、上記（ア）の訂正前の各工程を限定したものであり、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）願書に添付した明細書、特許請求の範囲、又は図面（以下「本件明細書等」という。）に記載した事項の範囲内の訂正であること ａ 上記（ア）ａの限定に関して、本件明細書の＜実施形態１＞の項においては、段落【００４０】に複数の第１中間教示点を有する第１中間教示点群を設定すること（図４のステップＳ１０１）が、段落【００４４】に第１中間教示点群の前記第１中間教示点に変位を与えることで複数の第２中間教示点群を取得すること（同Ｓ１０２）が、段落【００４６】に複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得すること（同Ｓ１０３）が記載され、これらの記載は、「複数の第１中間教示点を有する第１中間教示点群を設定し、前記第１中間教示点群の前記第１中間教示点に変位を与えることで複数の第２中間教示点群を取得し、前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得する第１取得工程」に対応する事項であることが認められる。 そして、＜実施形態２＞の項においては、段落【００６３】、【００６４】の記載からみて、＜実施形態１＞の最適化処理を経て出力された軌道（第１中間軌道）の中間教示点群（第２中間教示点群）に対して、＜実施形態１＞と同様に、図４のステップＳ１０１～Ｓ１０３の処理を行うことが理解されるから、「前記選択工程において選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し、前記複数の第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得する第２取得工程」に対応する事項が記載されていることが認められる。 ｂ 上記（ア）ｂの限定に関して、本件明細書の＜実施形態１＞の項における段落【００４４】、【００５０】～【００５２】には、第１の中間教示点群から生成した第２の中間教示点群に対応する軌道（第１中間軌道）において、ロボットアームと障害物の干渉に関する評価値（第１評価値）を取得すること（図４のステップＳ１０７）が記載されており、当該Ｓ１０７の記載は、「前記第１取得工程で取得された前記複数の第１中間軌道において、前記ロボットアームと、前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程」に対応する事項であることが認められる。 そして、＜実施形態２＞の項における段落【００６４】～【００６７】には、＜実施形態１＞の最適化処理を経て出力された中間教示点群に対応する軌道（第１中間軌道）から生成した新たな中間教示点に対応する軌道（第２中間軌道）について、既にロボットアームが障害物と干渉しているか否かを判定（図４のステップＳ１０４）し、干渉していないと判定済みのものについて、動作時間を評価値（第２評価値）として軌道（第２中間軌道）の評価を行うこと（同Ｓ１０７）が記載されており、＜実施形態２＞における、これらのＳ１０４～Ｓ１０７の記載は、「前記第２取得工程で取得された前記複数の第２中間軌道において、前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定し、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定された第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程」に対応する事項であることが認められる。 ｃ 上記（ア）ｃの限定に関して、＜実施形態１＞の項における段落【００５４】には、ロボットアームと障害物の干渉に関する評価値（第１評価値）に基づき中間教示点群を移動させること（第１中間軌道を選択すること、図４のステップＳ１０８）が記載され、当該記載は、「前記第１評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択する選択工程」に対応する事項であることが認められる。 そして、＜実施形態２＞の項における段落【００６３】から、＜実施形態１＞と同様に、図４のステップＳ１０８の処理を行い、中間教示点群を移動させること（軌道の更新を行うこと）が理解されるから、「前記第２評価値に基づき、所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程」に対応する事項が記載されていることが認められる。 ｄ よって、上記ａ～ｃより、訂正事項１で請求項１に導入された事項は、本件明細書の記載、及び図４～７の図示内容から導き出される内容であるから、訂正事項１は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 イ 訂正事項２ （ア）訂正の目的 訂正事項２は、訂正前の請求項２について ａ 訂正前の「取得工程」を訂正事項１に合わせて「第１取得工程及び第２取得工程」と明確化し、 ｂ 訂正前の「所定の中間教示点群が有する中間教示点に異なる変位を与えることで前記複数の中間教示点群を設定する、」を、「前記第１中間教示点群が有する前記第１中間教示点および前記第２中間教示点群が有する第２中間教示点に値を加算することで変位を与え、前記第２中間教示点群および前記第３中間教示点群を取得する、」として、「中間教示点群」が「第１中間教示点群」、「第２中間教示点群」、及び「第３中間教示点群」であり、「中間教示点」が「第１中間教示点」、及び「第２中間教示点」であることを訂正事項１に合わせて明確化し、 ｃ 訂正前の「異なる変位を与える」ことについて、「値を加算する」と具体化して下位概念化するものである。 よって、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮、及び同項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項２は、上記（ア）における明確化、及び下位概念化を図るものであり、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項２の「値を加算する」という事項（上記（ア）ｃ）について、本件明細書の段落【００４４】には「この変位を与える方法としては、例えば、中間教示点の１つ１つに対し、空間的な変位を与えるためのパラメータとして乱数値を足し込む（加算する）方法が考えられる。」との、値を加算する旨の記載がある。 また、訂正事項２の上記（ア）ａ及びｂに係る事項は、訂正事項１で説示したとおり、本件明細書の記載、及び図４～７の図示内容から導き出される内容である よって、訂正事項２で請求項２に導入された事項は、本件明細書の記載、及び図４～７の図示内容から導き出される内容であるから、訂正事項２は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 ウ 訂正事項３ （ア）訂正の目的 訂正事項３は、訂正前の請求項３の「前記変位は相関のある乱数に基づいて付与される、」の「相関のある乱数」に関する事項について、「前記第１中間教示点群が有する隣り合う前記第１中間教示点および前記第２中間教示点群が有する隣り合う前記第２中間教示点に相関のある」乱数であることを付加して限定するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項３は、上記（ア）における事項の付加を内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項３について、本件明細書の段落【００４５】には「そこで、空間的な変位を与えるために隣り合う中間教示点に作用させる乱数の間に相関を与え、これにより軌道（経路）を平滑化することができる。」との、相関のある乱数に基づく変位が隣り合う中間教示点に付与される旨の記載がある。 よって、訂正事項３で請求項３に導入された事項は、この記載から導き出される内容であるから、訂正事項３は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 エ 訂正事項４ （ア）訂正の目的 訂正事項４は、訂正前の請求項４の発明特定事項における「分散共分散行列に共分散に正の値を付与する」が日本語として意味が不明である旨の取消理由が通知されたことに対応して、「分散共分散行列に」を「分散共分散行列における」として明確化を図るものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項４は、上記（ア）の明確化を内容とするものであり、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項４について、本件明細書の段落【００４５】には「このように、分散共分散行列における共分散に、正の値を与えることで、隣り合う中間教示点の関節値に相関を持たせることができ、」との記載がある。 よって、訂正事項４で請求項４に導入された事項は、この記載から導き出される内容であるから、訂正事項４は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 オ 訂正事項５ （ア）訂正の目的 訂正事項５は、訂正前の請求項５における「前記取得工程では、前記ロボットアームの駆動機構に関する物理的な制約条件を満たす前記中間軌道を取得する、」の事項について、「取得工程」の用語を「第１取得工程」と訂正して、訂正事項１で訂正された請求項１に対応させ、同様に「中間軌道」の用語を「複数の第１中間軌道」と訂正して、訂正事項１で訂正された請求項１に対応させ、それぞれ明確化するものであり、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項５は、上記（ア）の明確化を内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項５について、本件明細書の段落【００４７】には、＜実施形態１＞の取得工程（第１取得工程）において、ロボットアームの駆動に関する「機構が可動範囲外にはみ出さないこと」、あるいは「ロボットアームの関節トルク制約、関節角速度制約、関節角加速度制約、ジャーク制約、手先速度制約、ないし手先加速度制約」などの物理的制約条件を満たす軌道（第１中間軌道）を取得することの記載があり、段落【００４８】、図５（ｄ）の図示内容から軌道（第１中間軌道）は複数保存されることが理解され、上記（ア）の明確化に関する事項が記載されている。 よって、訂正事項５で請求項５に導入された事項は、これらの記載、及び図示内容から導き出される内容であるから、訂正事項５は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 カ 訂正事項６ （ア）訂正の目的 訂正事項６は、訂正前の請求項８における「評価工程」、「中間軌道」、及び「評価値」の用語について、それぞれ、「第１評価工程」、「複数の中間軌道」、及び「第１評価値」と訂正し、訂正事項１で訂正された請求項１に対応させ、明確化するものであり、また、「物体と、の間の」を「前記物体との間」と訂正して、請求項８に記載した「干渉量」が訂正後の請求項１に記載した「ロボットアーム」と「物体」との間のものであることを明確化するものであり、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項６は、上記（ア）の明確化を内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項６について、本件明細書の段落【００６７】には「図７（ｄ）の例では、動作時間に係る第２の中間教示点群の評価値は、Ｒ１１、Ｒ１２…Ｒ１ｎでは１８０、Ｒ２１、Ｒ２２…Ｒ２ｎでは１２０、Ｒ３１、Ｒ３２…Ｒ３ｎでは１５０、となっている。ここで最も評価値が良いのは干渉量の小さい（動作時間値の小さい）中間教示点群Ｒ２１、Ｒ２２…Ｒ２ｎである。」との記載があり、当該記載は＜第１の実施形態＞における評価工程（第１評価工程）において、複数の中間軌道における、ロボットアームと物体との間の干渉量に基づき評価値（第１評価値）を取得することについて示されている。 よって、訂正事項６で請求項８に導入された事項は、これらの記載、及び図示内容から導き出される内容であるから、訂正事項６は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 キ 訂正事項７ （ア）訂正の目的 訂正事項７は、請求項１０を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項７は、上記（ア）の請求項の削除を内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項７は、請求項を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 ク 訂正事項８ （ア）訂正の目的 訂正事項８は、請求項１１を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項８は、上記（ア）の請求項の削除を内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項８は、請求項を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 ケ 訂正事項９ （ア）訂正の目的 ａ 訂正事項９において、訂正前の請求項１２における「請求項１から１１のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」を「請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」と訂正することは、請求項１２において請求項１０～１１を引用していた部分を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 ｂ 訂正事項９において、訂正前の請求項１２における「前記取得工程、前記評価工程、及び前記更新工程を繰り返し実行する、」を「前記第１取得工程、前記第１評価工程、前記選択工程、前記第２取得工程、前記第２評価工程、及び前記更新工程を繰り返し実行する、」と訂正することは、訂正前の請求項１２の「前記取得工程、前記評価工程、及び前記更新工程」を、訂正事項１で訂正された請求項１に整合させて「前記第１取得工程、前記第１評価工程、前記選択工程、前記第２取得工程、前記第２評価工程、及び前記更新工程」に整合させて、請求項１を引用する請求項１２の明確化を図るものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項９は、上記（ア）ａにおいては請求項１２における請求項１０～１１を引用していた部分を削除し、（ア）ｂにおいては、請求項１２の記載を、請求項１に合わせて明確化するものであり、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項９の上記（ア）ａの訂正内容は、請求項１２における請求項１０～１１を引用していた部分を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内のものであることが明らかである。 そして、訂正事項９の上記（ア）ｂの訂正内容は、訂正後の請求項１２に記載した第１取得工程、第１評価工程、選択工程、第２取得工程、第２評価工程、及び更新工程が、訂正後の請求項１に対応するものであって、訂正事項１について上記ア（ウ）で検討したのと同様のことがいえるから、上記（ア）ｂの訂正内容は、本件明細書等に記載した事項の範囲内のものであるといえる。 以上より、上記（ア）ａ～ｂのいずれも本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、訂正事項９は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 コ 訂正事項１０ （ア）訂正の目的 訂正事項１０は、請求項１３を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１０は、上記（ア）の請求項の削除を内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項１０は、請求項を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 サ 訂正事項１１ （ア）訂正の目的 訂正事項１１は、請求項１４を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１１は、上記（ア）の請求項の削除を内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項１１は、請求項を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 シ 訂正事項１２ （ア）訂正の目的 ａ 訂正事項１２において、訂正前の請求項１５における「請求項１から１４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」を「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２に記載の情報処理方法において、」と訂正することは、請求項１５において請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 ｂ 訂正事項１２において、訂正前の請求項１５における「前記更新工程において、前記評価値が所定条件を満たすことを条件として、前記軌道の更新を停止する、」を「前記更新工程において、前記第２評価値が所定条件を満たすことを条件として、前記軌道の更新を停止する、」と訂正することは、訂正前の請求項１５の「評価値」について、訂正事項１で訂正された請求項１に評価値として新たに記載した「第１評価値」及び「第２評価値」のうち、「第２評価値」に限定するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１２は、上記（ア）ａにおいては、請求項１５における請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除し、（ア）ｂにおいては、請求項１５の内容を訂正後の請求項１に合わせて限定するものであり、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項１２の上記（ア）ａの訂正内容は、請求項１５における請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内のものであることが明らかである。 そして、訂正事項１２の上記（ア）ｂの訂正内容について、訂正後の請求項１２に記載した「第２評価値」は、訂正後の請求項１に対応するものであるから、訂正事項１について上記ア（ウ）で検討したのと同様に、上記（ア）ｂの訂正内容は、本件明細書等に記載した事項の範囲内のものであるといえる。 以上より、上記（ア）ａ～ｂのいずれも本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、訂正事項１２は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 ス 訂正事項１３ （ア）訂正の目的 訂正事項１３において、訂正前の請求項１６における「評価値」を「第２評価値」と訂正することは、訂正前の請求項１６の「評価値」について、訂正事項１で訂正された請求項１に評価値として新たに記載した「第１評価値」及び「第２評価値」のうち、「第２評価値」に限定するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１３は、請求項１６の内容を訂正後の請求項１に合わせて限定するものであり、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項１３について、訂正後の請求項１６に記載した「第２評価値」は、訂正後の請求項１に対応するものであるから、訂正事項１について上記ア（ウ）で検討したのと同様に、本件明細書等に記載した事項の範囲内のものであるといえる。 よって、訂正事項１３は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 セ 訂正事項１４ （ア）訂正の目的 訂正事項１４において、訂正前の請求項１７における「請求項１から１４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」を「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２に記載の情報処理方法において、」と訂正することは、請求項１７において訂正前の請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１４は、訂正前の請求項１７について、請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除することを内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項１４は、訂正前の請求項１７について、請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 ソ 訂正事項１５ （ア）訂正の目的 ａ 訂正事項１５において、訂正前の請求項１８における「請求項１から１７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」を「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から１７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」と訂正することは、請求項１８において請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 ｂ 訂正事項１５において、訂正前の請求項１８における「取得工程」を「第１取得工程」に訂正することは、訂正前の請求項１８の「取得工程」について、訂正事項１で訂正された請求項１に取得工程として新たに記載した「第１取得工程」及び「第２取得工程」のうち、「第１取得工程」に限定するものであり、そして、訂正前の請求項１８における「中間軌道」を「第１中間軌道」に訂正することは、訂正前の請求項１８の「中間軌道」について、訂正事項１で訂正された請求項１に中間軌道として新たに記載した「第１中間軌道」及び「第２中間軌道」のうち、「第１中間軌道」に限定するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１５は、上記（ア）ａにおいては、請求項１８が請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除し、（ア）ｂにおいては、請求項１８の記載を、訂正後の請求項１に合わせて限定するものであり、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項１５の上記（ア）ａの訂正内容は、請求項１８における請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内のものであることが明らかである。 そして、訂正事項１５の上記（ア）ｂの訂正内容について、訂正後の請求項１８に記載した「第１取得工程」及び「第１中間軌道」は、訂正後の請求項１に対応するものであるから、訂正事項１について上記ア（ウ）で検討したのと同様に、本件明細書等に記載した事項の範囲内のものであるといえる。 以上より、上記（ア）ａ～ｂのいずれも本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、訂正事項１５は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 タ 訂正事項１６ （ア）訂正の目的 ａ 訂正事項１６において、訂正前の請求項１９における「請求項１から１８のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」を「請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から１８のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」と訂正することは、請求項１９において請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 ｂ 訂正事項１６において、訂正前の請求項１９における「前記取得工程」を「前記第１取得工程および前記第２取得工程」に訂正することは、訂正前の請求項１９の「取得工程」について、訂正事項１で訂正された請求項１に取得工程として新たに記載した「第１取得工程」及び「第２取得工程」に対応させて請求項１を引用する請求項１９を明確化するものであり、そして、訂正前の請求項１９における「前記複数の中間軌道」を「前記複数の第１中間軌道および前記第２中間軌道」に訂正することは、訂正前の請求項１９」の「中間軌道」について、訂正事項１で訂正された請求項１に中間軌道として新たに記載した「第１中間軌道」及び「第２中間軌道」に対応させて請求項１を引用する請求項１９を明確化するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１６は、上記（ア）ａにおいては、請求項１９において請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除し、（ア）ｂにおいては、請求項１９の記載を、訂正後の請求項１に合わせて明確化するものであり、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項１６の上記（ア）ａの訂正内容は、請求項１９における請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内のものであることが明らかである。 そして、訂正事項１６の上記（ア）ｂの訂正内容について、訂正後の請求項１９に記載した「第１取得工程」及び「第１中間軌道」は、訂正後の請求項１に対応するものであるから、訂正事項１について上記ア（ウ）で検討したのと同様に、本件明細書等に記載した事項の範囲内のものであるといえる。 以上より、上記（ア）ａ～ｂのいずれも本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であるから、訂正事項１６は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 チ 訂正事項１７～１９ （ア）訂正の目的 訂正事項１７～１９は、それぞれ訂正前の請求項２０～２２について、請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１７～１９は、訂正前の請求項２０～２２について、請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除することを内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項１７～１９は、訂正前の請求項２０～２２について、請求項１０～１１、１３～１４を引用していた部分を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 ツ 訂正事項２０～２１ （ア）訂正の目的 訂正事項２０～２１は、それぞれ訂正前の請求項２５～２６について、請求項１０～１１、１３～１４、２２を引用していた部分を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項２０～２１は、訂正前の請求項２５～２６について、請求項１０～１１、１３～１４、２２を引用していた部分を削除することを内容とし、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 （ウ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項２０～２１は、訂正前の請求項２５～２６について、請求項１０～１１、１３～１４、２２を引用していた部分を削除するものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 ５ 請求項２４に係る訂正 （１）訂正事項２２ 訂正前の請求項２４における「前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する中間教示点群を複数設定し、前記中間教示点群に基づき複数の中間軌道を取得し、取得された前記中間軌道において評価値を取得し、前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道を選択し、前記所定の中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う、」 との記載を、 「前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する複数の第１中間教示点を有する第１中間教示点群を設定し、前記第１中間教示点群の前記第１中間教示点に変位を与えることで複数の第２中間教示点群を取得し、前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得し、取得された前記複数の第１中間軌道において、前記ロボットアームと、前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得し、前記第１評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択し、選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し、前記複数の第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得し、取得された前記複数の第２中間軌道において、前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定し、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定された第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得し、前記第２評価値に基づき、所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う、」 に訂正する。 （２）訂正事項２２の訂正要件 ア 訂正の目的 訂正事項２２は、訂正前の請求項２４のａ’「中間軌道を取得」すること、ｂ’「評価値を取得」すること、及びｃ’「軌道の更新」を行うことに対して、上記請求項１のそれぞれａ「取得工程」、ｂ「評価工程」、及びｃ「更新工程」に対する訂正事項１の訂正と同様に訂正を行うものであり、上記４（３）ア（ア）で訂正事項１について検討したのと同様に、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項２２は、上記アのとおり、訂正事項１と同様に、請求項２４に対して特許請求の範囲の減縮を行うものであり、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、上記４（３）ア（イ）で検討したのと同様に、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 ウ 本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項２２で、請求項２４に導入された事項は、上記訂正事項１で導入された事項と実質的に同じであるから、訂正事項２２は上記訂正事項１と同様に、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、上記４（３）ア（ウ）で検討したのと同様に、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 ６ 明細書に係る訂正 （１）訂正事項２３ 訂正前の明細書の段落［００１３］における 「本発明の一態様は、第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理方法において、前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する中間教示点群を複数設定し、前記中間教示点群に基づき複数の中間軌道を取得する取得工程と、前記取得工程で取得された前記中間軌道において評価値を取得する評価工程と、前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道を選択し、前記所定の中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程と、を有している、ことを特徴とする情報処理方法である。」 との記載を、 「本発明の一態様は、第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理方法において、前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する複数の第１中間教示点を有する第１中間教示点群を設定し、前記第１中間教示点群の前記第１中間教示点に変位を与えることで複数の第２中間教示点群を取得し、前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得する第１取得工程と、前記第１取得工程で取得された前記複数の第１中間軌道において、前記ロボットアームと、前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程と、前記第１評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択する選択工程と、前記選択工程において選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し、前記複数の第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得する第２取得工程と、前記第２取得工程で取得された前記複数の第２中間軌道において、前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定し、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定された第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程と、前記第２評価値に基づき、所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程と、を有している、ことを特徴とする情報処理方法である。」 に訂正する。 （２）明細書の訂正と関係する請求項 訂正前の明細書の段落【００１３】には、訂正前の請求項１に係る課題を解決するための手段が記載され、また、請求項２４は情報処理装置に係る発明である点で、情報処理方法に係る発明である請求項１と異なるが、課題を解決する手段の内容は実質的に相違しない。 そして、本件訂正請求は請求項ごとに訂正を請求するものであるところ、訂正事項２３は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の明細書の訂正に係る請求項を含む一群の請求項である請求項１～２３、２５～２６、及び請求項２４の全てについて訂正をするものである。 （３）訂正事項２３の訂正要件 ア 訂正の目的 訂正事項２３は、訂正事項１で訂正された請求項１に、明細書の段落【００１３】の内容を対応させて、訂正後の請求項１との不整合を解消するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 イ 実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項２３は、上記アの事項を目的とし、訂正後の明細書の段落【００１３】は、請求項１に対応した内容となる。 よって、上記４（３）ア（イ）で検討したのと同様に、発明のカテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しないから、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項の規定に適合するものである。 ウ 本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項２３で明細書の段落【００１３】に導入された事項は、上記訂正事項１で導入された事項と同じであるから、訂正事項２３は上記訂正事項１と同様に、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項の規定に適合するものである。 ７ 小括 以上のとおりであるから、本件訂正の訂正事項１～２３は、いずれも特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」、又は同第３号に掲げる「明瞭でない記載の釈明」を目的とするものであり、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５～６項の規定に適合するものである。 したがって、明細書及び特許請求の範囲を、本件訂正請求の訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～２３、２５～２６〕、２４について訂正することを認める。 第３ 本件特許発明 上記第２のとおり、本件訂正は認められたから、本件特許の請求項１～９、１２、１５～２６に係る発明（以下、請求項１の特許に係る発明を「本件特許発明１」、他の請求項○に係る発明を同様に「本件特許発明○」といい、まとめて「本件特許発明」ということがある。）は、本件訂正請求の訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲の請求項１～２６（請求項１０～１１、１３～１４は削除。）に記載した以下の事項により特定されるとおりのものである。 「【請求項１】 第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理方法において、 前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する複数の第１中間教示点を有する第１中間教示点群を設定し、前記第１中間教示点群の前記第１中間教示点に変位を与えることで複数の第２中間教示点群を取得し、前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得する第１取得工程と、 前記第１取得工程で取得された前記複数の第１中間軌道において、前記ロボットアームと、前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程と、 前記第１評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択する選択工程と、 前記選択工程において選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し、前記複数の第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得する第２取得工程と、 前記第２取得工程で取得された前記複数の第２中間軌道において、前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定し、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定された第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程と、 前記第２評価値に基づき、所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程と、を有している、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２】 請求項１に記載の情報処理方法において、 前記第１取得工程および前記第２取得工程では、前記第１中間教示点群が有する前記第１中間教示点および前記第２中間教示点群が有する第２中間教示点に値を加算することで変位を与え、前記第２中間教示点群および前記第３中間教示点群を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項３】 請求項２に記載の情報処理方法において、 前記第１中間教示点群が有する隣り合う前記第１中間教示点および前記第２中間教示点群が有する隣り合う前記第２中間教示点に相関のある乱数に基づいて変位が付与される、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項４】 請求項３に記載の情報処理方法において、 分散共分散行列における共分散に正の値を付与することで前記乱数に相関を持たせる、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項５】 請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１取得工程では、前記ロボットアームの駆動機構に関する物理的な制約条件を満たす前記複数の第１中間軌道を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項６】 請求項５に記載の情報処理方法において、 前記制約条件は、前記ロボットアームの可動範囲である、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項７】 請求項５または６に記載の情報処理方法において、 前記制約条件は、前記ロボットアームに関する関節トルク制約、関節角速度制約、関節角加速度制約、ジャーク制約、手先速度制約、ないし手先加速度制約のうちいずれか１つまたは複数である、 ことを特徴する情報処理方法。 【請求項８】 請求項５から７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１評価工程では、前記複数の中間軌道における、前記ロボットアームと前記物体との間の干渉量に基づき前記第１評価値を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項９】 請求項８に記載の情報処理方法において、 前記干渉量は、前記ロボットアームと、前記物体と、が同一の空間を占める干渉時間、または干渉距離である、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１０】（削除） 【請求項１１】（削除） 【請求項１２】 請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１取得工程、前記第１評価工程、前記選択工程、前記第２取得工程、前記第２評価工程、及び前記更新工程を繰り返し実行する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１３】（削除） 【請求項１４】（削除） 【請求項１５】 請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２に記載の情報処理方法において、 前記更新工程において、前記第２評価値が所定条件を満たすことを条件として、前記軌道の更新を停止する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１６】 請求項１５に記載の情報処理方法において、 前記所定条件は、前記軌道の更新を所定回数実行しても前記第２評価値の変化が一定となる場合である、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１７】 請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２に記載の情報処理方法において、 前記軌道の更新の繰り返し実行回数が所定回数に達したことに基づいて前記軌道の更新を停止する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１８】 請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から１７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１取得工程において、ポテンシャル法、ＰＲＭ、ＲＲＴ、可視グラフ法、セル分割法、ボロノイ図法、の内の少なくとも１つを用いて前記複数の第１中間軌道を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１９】 請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から１８のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１取得工程および前記第２取得工程において、Ｓｐｌｉｎｅ補間、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅ補間、ベジェ曲線補間、の内少なくとも１つを用いて前記複数の第１中間軌道および前記第２中間軌道を平滑化する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２０】 請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から１９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 更新された前記軌道を表示装置に表示する出力工程をさらに備える、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２１】 請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から２０のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 更新された前記軌道を前記ロボットアームを制御する制御装置に出力する出力工程をさらに備える、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２２】 請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から２１のいずれか１項に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラム。 【請求項２３】 請求項２２に記載のプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 【請求項２４】 第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理装置において、 前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する複数の第１中間教示点を有する第１中間教示点群を設定し、前記第１中間教示点群の前記第１中間教示点に変位を与えることで複数の第２中間教示点群を取得し、前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得し、 取得された前記複数の第１中間軌道において、前記ロボットアームと、前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得し、 前記第１評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択し、 選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し、前記複数の第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得し、 取得された前記複数の第２中間軌道において、前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定し、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定された第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得し、 前記第２評価値に基づき、所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う、 ことを特徴とする情報処理装置。 【請求項２５】 請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から２１のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて取得された軌道で前記ロボットアームを動作させてワークの組み立てを行い、物品を製造する生産システム。 【請求項２６】 請求項１から９のいずれか１項、または請求項１２、または請求項１５から２１のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて取得された軌道で前記ロボットアームを動作させてワークの組み立てを行い、物品を製造する物品の製造方法。」 第４ 特許異議申立人が提出した甲号証 特許異議申立人が提出した甲号証は、次のとおりである（以下、甲第１号証を「甲１」といい、他の甲第○号証を、同様に「甲○」という。）。 １ 甲第１号証：Jeong-Jung KIM et al、“Trajectory Optimization With Particle Swarm Optimization for Manipulator Motion Planning”、IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS、VOL.11、NO.3、２０１５年６月、第６２０～６３１ページ ２ 甲第２号証：Sungjoon CHOI et al、“Gaussian Random Paths for Real-Time Motion Planning”、IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)，２０１６年、第１４５６～１４６１ページ ３ 甲第３号証：特開２０１５－１６０２７７号公報 ４ 甲第４号証：特開２００８－２６９０２１号公報 ５ 甲第５号証：特開２０１６－３６８９５号公報 ６ 甲第６号証：特開２０１５－１６０２５３号公報 ７ 甲第７号証：特許第５８２８５３９号公報 ８ 甲第８号証：「Gaussian Random Paths for Real-Time Motion Planning|IEEE Conference Publication|IEEE Xplore」、https://ieeexplore.ieee.org/document/7759237 第５ 甲号証の記載 １ 甲１ （１）甲１の記載事項（外国語の文献の摘示については、申立人が提出した訳文を参考に当審が翻訳した翻訳文を記載し、摘示の範囲については、外国語の原文の該当範囲を記載する。また、下線は当審で付した。以下同様。） ア 「I イントロダクション モーションプランニングは一定の制約を満たしながら、モーション初期構成から目標構成へオブジェクトを移動する動作のシーケンスを見つけるプロセスです。 … モーションプランニングの主な目標は、衝突の回避です。… … 本研究では、粒子群最適化（ＰＳＯ）を使用した軌道最適化を調査します。… … 論文の構成は次のとおりです。セクションIIでは、ＰＳＯを使用した軌道の最適化について説明します、これには、パラメーターのエンコード方法、軌道修正のためのコスト関数の選択、及び粒子の初期化方法が含まれます。…」 ［「I イントロダクション」：甲１第６２０ページ左欄第２５行～右欄最終行］ イ 「II 粒子群による軌道最適化 モーションプランニングの最適化 Ａ．軌道最適化のための粒子群最適化 … ＰＳＯでは、候補解が粒子の位置にエンコードされ、最適化プロセス中に最良の結果が保存されます。粒子ｓの１つの最適化ステップを（１）と（２）に示します。 ［図：0001418195000001.jpg］ ここで、Ｖｉ＋１（ｓ）は速度、Ｘｉ＋１（ｓ）はｉ＋１回目の反復における粒子の位置、｜ｒａｎｄｎ｜は正規分布の絶対値、つまりａｂｓ［Ｎｏｒｍａｌ（０，１）］にしたがって生成された正の乱数です。ｐｂｅｓｔ（ｓ）は各粒子の以前の最良の位置であり、ｇｂｅｓｔ（ｓ）は、これまでに得られたすべての粒子の中で最良の位置です。反復回数が増えると、粒子は協力して、以前の最良の位置を保持および共有することにより、パラメーターの最適値を決定します。」 ［IIのＡ「軌道最適化のための粒子群最適化」：甲１第６２１ページ左欄第５行～下から４行］ ウ 「Ｂ．ＰＳＯの軌道変更ベクトルのエンコード 軌道の変更は粒子にエンコードされ、最適な軌道を見つけるためにＰＳＯで最適化されます。開始形状から最終形状までの経過時間はＴ、サンプリング時間はｄｔ、軌跡のステップ数は ＴＮ＝Ｔ／ｄｔです。ＴＮステップの軌道変更Ｐ［ｎ］ｍｏｄは、粒子にエンコードされます。修正Ｐ［ｎ］ｍｏｄは、直交座標または関節座標で表すことができます。 Ｆｉｇ．１ Ｄ＝ＷＤ×ＴＮ次元修正ベクトル。各ワークスペースの変更ベクトルは、ＴＮ次元のベクトルで構成されます。Ｄ次元ベクトルは、ＰＳＯの粒子にエンコードされます。 ［図：0001418195000002.jpg］ 初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔが与えられると、最終軌道Ｐ［ｎ］は次のように定義されます。 ［図：0001418195000003.jpg］ ワークスペースの次元がＷＤの場合、Ｄ＝ＷＤ×ＴＮの可能な修正ステップがあります。 次元ＴＮのＷＤ変更ベクトルは、次元Ｄの粒子ベクトルを形成するために積み上げられます。ステップｎでワークスペースｗｄ内の候補Ｐｗｄ［ｎ］ｍｏｄは、次のようにエンコードされます。 ［図：0001418195000004.jpg］ 粒子の構造を図１に示します。」 ［IIのＢ「ＰＳＯの軌道変更ベクトルのエンコード」：甲１第６２１ページ左欄下から３行～右欄下から１６行］ エ 「Ｃ．コスト関数の設計 粒子はコスト関数を最小化することによって最適化されます。 ［図：0001418195000005.jpg］ … 最初の制約は障害物を回避するためのもので、次の形式を持っています。 ［図：0001418195000006.jpg］ ここで、ｏｂｓ［o］は障害物の中心の位置、Ｒｏｂｓ［ｏ］は障害物ｏの半径、Ｏは障害物の数、Ｒｅｎｄはエンドエフェクタの半径であり、… … ２番目の制約は、ステップ間の距離に関するもので、次の形式を持ちます。 ［図：0001418195000007.jpg］ … ３番目の制約は、加速度を最小にするためのもので、次の形式を持ちます。 ［図：0001418195000008.jpg］ ４番目の制約は、軌道への変更を最小限に抑え、次の形式を持ちます。 … ［図：0001418195000009.jpg］ … 最適化する総コスト関数は ［図：0001418195000010.jpg］ 」 ［IIのＣ「コスト関数の設計」：甲１第６２１ページ右欄下から１５行～第６２２ページ左欄下から５行］ オ 「Ｅ．軌道最適化の全体最適化プロセス 軌道最適化の最適化手順は、アルゴリズム３にまとめられています。…次に、各粒子のコストが（１１）のように評価され、停止条件が満たされるまで粒子の位置が更新されます。最終軌道Ｐは、初期軌道Ｐｉｎｉｔと、最終反復でｇｂｅｓｔにエンコードされた修正Ｐｍｏｄの合計です。… … ＜アルゴリズム３＞ ［図：0001418195000011.jpg］ 」 ［「IIのＥ「軌道最適化の全体最適化プロセス」：甲１第６２３ページ右欄下から１５行～第６２４ページ左欄第３４行」 カ 「IV シミュレーション この節では、シミュレーションにより提案方法を検証します。シミュレートされているロボットを図４に示します。…初期軌道と障害物のパラメーターを図５に示します。 ［図：0001418195000012.jpg］ 図４．ロボットアームの運動学的モデル。ロボットには３つの関節と４つのリンクがあります。最初のジョイントはｙ軸を中心に回転し、２番目と３番目のジョイントはｘ軸を中心に回転します。 ［図：0001418195000013.jpg］ 図５．初期軌道と障害物の設定。軌道最適化法は、初期軌道を修正して制約違反を減らします。 」 ［IV 「シミュレーション」：甲１第６２５ページ左欄第１行～左欄下から４行］ （２）甲１の記載事項の整理（｛ ｝内に原文の用語を記載した。） ア 上記（１）イ～ウの記載からみて、甲１に記載されているのは、軌道のスタート点である開始形状｛starting configuration｝および軌道のゴール点である最終形状｛goal configuration｝の間で最適な軌道［trajectory｝を取得する軌道最適化｛trajectory optimization｝に関する方法であって、上記（１）カの図４に関する記載からみて、ロボットアーム｛robot arm｝の動作に適用できるものである。 イ 上記（１）イの記載、特に式（１）、（２）に関する記載からみて、甲１記載の軌道最適化方法は、軌道を粒子ｓの位置であるＸｉの集合体Ｘｉ（ｓ）と表し、Ｘｉ（ｓ）に正の乱数であるＶｉ＋１を加算してＸｉ＋１（ｓ）を得ることを繰り返して、複数の候補軌道を得るものであり（上記（１）オのアルゴリズム３の第９～１２行も参照。）、このＸｉ＋１（ｓ）は、変更ベクトル｛modification vector｝Ｐｗｄ［ｎ］ｍｏｄの候補｛candidate｝としてエンコードされる。 ウ 上記（１）ウの記載、特に式（３）に関する記載からみて、甲１記載の軌道最適化方法において、最初にワークスペース｛workspace｝ｗｄ＝０において、軌道のスタート点である開始形状から軌道のゴール点である最終形状までの経路を規定する初期軌道｛initial trajectory｝Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペースｗｄ＝０〕を設定する。 エ 次いで、上記（１）ウの記載、特に式（４）に関する記載からみて、初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペースｗｄ＝０〕に変更ベクトルＰｗｄ［ｎ］ｍｏｄの候補を求めて（上記（１）オのアルゴリズム３の第１１～１６行も参照。）加算することで、ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１ごとの初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１〕を取得し、この取得した初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔから式（３）により、ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１ごとの最終軌道Ｐ［ｎ］〔ｗｄ＝１、…、ＷＤ－１〕を取得する。（上記（１）オのアルゴリズム３の第１７行も参照。）。 オ そして、上記（１）エの記載、特に式（５）、及び式（１１）に関する記載からみて、甲１の上記エのワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］については、制約条件として障害物の回避（式（６）、及び上記（１）カの図５に関する記載を参照。）を要因として含む総コスト関数１１｛total cost function｝によりコスト｛cost｝を評価｛evaluate｝する（上記（１）オのアルゴリズム３の第１８行も参照。）。 カ 上記（１）ウ～オの記載からみて、甲１記載の軌道最適化方法は、総コスト関数１１に基づきワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］のうちコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］を選択し、このコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］に基づいて軌道の変更｛modification｝を行う（上記（１）オのアルゴリズム３の第１９～３１行も参照。）。 （３）甲１発明 上記（１）～（２）より、甲１には、次の発明（以下「甲１発明」という。）が記載されている。 「開始形状｛starting configuration｝および最終形状｛goal configuration｝の間でロボットアーム｛robot arm｝を動作させる軌道｛trajectory｝を取得する軌道最適化｛trajectory optimization｝方法において、 前記開始形状から前記最終形状までにおいて、前記ロボットアームの経路を規定する初期軌道｛initial trajectory｝Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペース｛workspace｝ｗｄ＝０〕を設定し、前記初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペースｗｄ＝０〕に変更ベクトル｛modification vector｝の候補｛candidate｝Ｐｗｄ［ｎ］ｍｏｄ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペースｗｄ＝０、…、ＷＤ－１〕を加算することでワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１ごとの初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１〕を取得し、前記ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１ごとの初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ｗｄ＝１、…、ＷＤ－１〕に基づきワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１ごとの複数の最終軌道｛final trajectory｝Ｐ［ｎ］〔ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１〕を取得する取得工程と、 前記取得工程で取得された前記複数の最終軌道Ｐ［ｎ］において総コスト関数｛total cost function｝１１によるコスト｛cost｝を評価｛evaluate｝する評価工程と、 前記総コスト関数１１によるコストに基づき前記ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１ごとの最終軌道Ｐ［ｎ］〔ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１〕のうちコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］を選択し、前記コストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］に基づいて前記軌道の変更｛modification｝を行う変更工程と、を有している、軌道最適化方法。」 ２ 甲３ （１）甲３の記載事項 ア 明細書 「「【００１９】 図１は、本発明の好適な実施形態に係るロボットシミュレーション装置（以降、単にシミュレーション装置とも称する）１０の機能ブロック図である。シミュレーション装置１０は、ロボット１２及び該ロボットの周辺に配置された外部機器等の周辺物１４の３次元モデルを同一の仮想空間内に配置して、ロボット１２のシミュレーションを（通常はオフラインで）行うものであり、ロボット１２の所定の動作プログラムのシミュレーションを実行して、ロボット１２の第１の動作経路を取得する動作経路取得部１６と、ロボット１２を第１の動作経路に沿って移動させたときの、ロボット１２と周辺物１４との干渉を検出して、該干渉が発生する直前の教示点である第１の教示点（以降、始点とも称する）、及び干渉が発生した直後の教示点である第２の教示点（以降、終点とも称する）を特定する教示点特定部１８と、第１の教示点と第２の教示点との間に、第１の教示点又は第２の教示点から、乱数で定めた探索方向に乱数で定めた探索距離だけ離れた少なくとも１つの第３の教示点を自動的に追加・挿入し、ロボット１２と周辺物１４との干渉が発生しない第２の動作経路を生成する動作経路生成部２０と、動作経路生成部２０が生成した複数の異なる第２の動作経路の各々について、予め定めた少なくとも１つのパラメータに基づく評価を行う評価部２２と、評価部２２が行った評価に基づいて、複数の第２の動作経路から、ロボット１２の最適動作経路を選択する動作経路選択部２４と、を備える。 【００２０】 またシミュレーション装置１０は任意に、ロボット１２及び周辺物１４の３次元モデルが配置された仮想空間等を表示する表示部２６と、第３の教示点のうち余剰な教示点を削除する教示点削除部２８と、第３の教示点の位置姿勢を調整する教示点調整部３０と、を備えてもよい。削除部２８及び調整部３０の機能については後述する。 【００２１】 次に図２及び図３を参照して、シミュレーション装置１０における処理の流れについて説明する。先ずステップＳ１において、ロボット１２について予め用意された動作プログラムのシミュレーションを実行し、ロボット１２の第１の動作経路３２を取得する。第１の動作経路には、動作プログラムに基づきロボット１２の代表点（例えばツール先端点）の位置及び姿勢を規定する複数の教示点が含まれており、第１の動作経路では、周辺物１４との干渉は考慮していない。 【００２２】 次のステップＳ２では、第１の動作経路に沿ってロボット１２を移動させたときのロボット１２と周辺物１４との干渉の有無を検出し、干渉がある場合は、干渉が発生する直前の教示点である第１の教示点（始点）と、干渉が発生した直後の教示点である第２の教示点（終点）とを特定する。図３の例では、第１の動作経路３２に含まれる教示点ＰｍとＰｎとの間で干渉が発生しているので、教示点Ｐｍが始点、教示点Ｐｎが終点として特定される。 【００２３】 次のステップＳ３では、始点Ｐｍと終点Ｐｎとの間に、Ｐｍ又はＰｎから乱数で定めた探索方向に、乱数で定めた探索距離だけ離れた少なくとも１つの第３の教示点を自動的に追加し、ロボット１２と周辺物１４との干渉が発生しない第２の動作経路３４を生成する。図３の例では、始点Ｐｍから、始点Ｐｍから乱数で定めた探索方向に乱数で定めた探索距離だけ離れた１つの中間教示点Ｐ１に至る動作経路３４に沿ってロボットを移動させたときの周辺物１４との干渉の有無を検出する。動作経路３４では干渉が発生しないので、中間教示点Ｐ１が始点Ｐｍと終点Ｐｎとの間に挿入される。逆に動作経路３４にて干渉がある場合は、中間教示点Ｐ１は破棄して新たな中間教示点を探索する。 【００２４】 次に、最後に挿入された中間教示点（ここではＰ１）から終点Ｐｎに至る動作経路３６に沿ってロボットを移動させたときの周辺物１４との干渉の有無を検出する。図示例では、動作経路３６では干渉が発生するので、中間教示点Ｐ１からさらに、Ｐ１から乱数で定めた探索方向に乱数で定めた探索距離だけ離れた１つの新たな中間教示点Ｐ２を求め、中間教示点Ｐ１とＰ２との間の動作経路３８において干渉の有無を検出する。動作経路３８では干渉が発生しないので、中間教示点Ｐ２が中間教示点Ｐ１と終点Ｐｎとの間に挿入される。逆に動作経路３８にて干渉がある場合は、中間教示点Ｐ２は破棄して新たな中間教示点を探索する。なお、Ｐ２の探索を所定回数繰り返しても干渉が発生しない経路が得られない場合は、Ｐ１も破棄してＰ１の探索をやり直す。 【００２５】 このような処理を、干渉が発生しなくなるまで繰り返す。図示例では、最後に挿入された中間教示点（Ｐ２）から終点Ｐｎに至る動作経路４０では干渉が発生しないので、始点Ｐｍから中間教示点Ｐ１及びＰ２を経由して終点Ｐｎに至る動作経路（すなわち動作経路３４、３８及び４０を含む経路）が、干渉回避可能な第２の動作経路として生成される。なお乱数により決定された探索方向及び探索距離に基づくロボットの移動は、並進移動に限られず、回転移動を含むものでもよい。 【００２６】 このように本発明では、中間教示点を求めるための探索方向及び探索距離を、乱数を用いて無作為に決定するので、演算処理が袋小路や局所解に陥ることなく、干渉回避経路を得ることができる。また乱数を使用するため、動作経路の生成は作業者の熟練度にも依存しない。但し、第２の動作経路をより効率的に得るため、ロボットを移動する方向を決定する乱数を、以下のように操作してもよい。 ・・・ 【００３２】 上述のように、第２の動作経路の生成に際し作業者の熟練度等は要求されない反面、明らかに不要なロボットの移動が含まれる等、得られた第２の動作経路があまり現実的なものではない場合がある。そこで、得られた第２の動作経路のそれぞれに沿ってロボットを動作させたときのシミュレーションを行い、第２の動作経路に含まれる第３の教示点のそれぞれについて、評価部２２を用いて所定のパラメータに基づく評価を行い、比較的低い評価値となった教示点（特に最低評価値の教示点）を、その評価値が高くなるように調整する（ステップＳ６）。これを繰り返すことで、第２の動作経路を、より現実的なものにすることができる。 【００３３】 上述の評価値を求めるためのパラメータ（評価項目）としては例えば、以下のものが挙げられる。これらはいずれも、第２の動作経路に沿ったシミュレーションを行うことで計算又は推定することができる。 （ａ）ロボットの動作時間 （ｂ）ロボットと周辺物との最小離隔距離 （ｃ）ロボットを駆動するモータの発熱量 （ｄ）ロボットの減速機の寿命 （ｅ）ロボットの消費電力 【００３４】 上記のパラメータを少なくとも１つ用いて、以下のような基準に従って個々の教示点の評価値を求めることができ、また同一の動作経路に含まれる教示点の評価値を積算することで、該動作経路全体の評価値も得ることができる。 （ａ）ロボットの動作時間を計算して、該動作時間が短いほど高い評価値とする。 （ｂ）ロボットと周辺物との最小離隔距離を計算して、該最小離隔距離が大きいほど高い評価値とする。 （ｃ）ロボットを駆動するモータの発熱量を推定して、該発熱量が小さいほど高い評価値とする。 （ｄ）ロボットの減速機の寿命を推定して、該寿命が長いほど高い評価値とする。 （ｅ）ロボットの消費電力を推定して、該消費電力が小さいほど高い評価値とする。 ・・・ 【００３６】 なお、上記パラメータを複数使用することももちろん可能であるが、その場合は、それぞれのパラメータに予め重み付けをしておき、その重み付けに従って評価値を求めることが好ましい。 【００３７】 ステップＳ６における第３の教示点の調整方法としては、教示点の位置変更が挙げられる。具体的には、調整対象である（評価値が低い又は最低の）教示点の位置を、微小距離だけ移動して、前後の教示点との間のロボットの動作経路を取得する。その動作経路上でロボットと周辺装置との干渉が発生しない場合、新しい位置における評価値を算出する。この処理を、予め定めた許容範囲（例えば前後の教示点が含まれない領域）内で所定回数だけ繰り返し行い、最高の評価値が得られた位置を、調整後の教示点の位置として設定する。なお上述の微小距離の移動は、ロボットの用途や教示点の間隔等によって適宜設定可能であるが、例えば上記許容範囲を、一辺の長さが１～５ｍｍ程度のメッシュに分割し、各メッシュ内に教示点を移動させることが考えられる。 【００３８】 或いは、干渉の発生しないロボットの動作経路の取得、余剰な教示点の削除、教示点の調整を行って、動作経路全体の評価値を取得する処理を複数回繰り返して、最高の評価値となった動作経路を選択することで、より現実的な動作経路を取得することもできる。この場合の上記手順は、予め定めた回数だけ繰り返す、又は予め定めた評価値に達するまで繰り返すことが考えられる。なおステップＳ５及びＳ６は任意である。 【００３９】 次のステップＳ７では、生成された第２の動作経路の評価値を計算する。動作経路の評価値は、当該動作経路に含まれる教示点の評価値を積算することにより計算できる。 【００４０】 次のステップＳ８では、第２の動作経路の生成が所定回数行われたか否かを判定する。第２の動作経路は少なくとも２つ生成されるが、シミュレーション装置の演算能力等を考慮しつつ、なるべく多数の動作経路を生成することが好ましい。 【００４１】 最後にステップＳ９において、生成された第２の動作経路のうち、評価の高いもの（通常は評価値が最高のもの）を、ロボットの最適動作経路（干渉回避経路）として選択する。このようにして、作業者の熟練度に依存せず、現実的なロボットの干渉回避経路を自動的に生成することができるようになる。」 イ 図面 （ア）図１ ［図：0001418195000014.jpg］ （イ）図２ ［図：0001418195000015.jpg］ （ウ）図３ ［図：0001418195000016.jpg］ （２）甲３の記載事項の整理 ア 段落【００１９】、【００２２】～【００２５】、図３の記載からみて、甲３には、図３に図示された点Ｐｌ（「ｌ」は小文字のエル。以下「第１位置Ｐｌ」という。）とＰｏ（「ｏ」は小文字のオー。以下「第２位置Ｐｏ」という。）の間でロボットを動作させる動作経路を取得する動作経路生成方法について、記載されている。 イ 段落【００１９】、【００２１】～【００２５】の記載からみて、甲３の動作経路生成方法は、周辺物１４との干渉は考慮していない第１の動作経路を取得した後、第１の動作経路と周辺物１４の干渉がある場合は、干渉が発生する直前の教示点である始点Ｐｍと、干渉が発生した直後の教示点である終点Ｐｎとを特定し、始点Ｐｍから終点Ｐｎにおいて、ロボットと、ロボットが動作する仮想空間に配置される周辺物１４とが干渉を回避できる第２の動作経路を規定する第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を設定するもの（図２のステップＳ３）であり、すなわち、第１位置Ｐｌから前記第２位置Ｐｏまでにおいて、始点Ｐｍから終点Ｐｎにおける第１の動作経路と周辺物１４の干渉が発生しない第２の動作経路を規定する第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を設定することが理解できる。 そうすると、甲３の経路生成方法は、第１位置Ｐｌおよび第２位置Ｐｏの間において、ロボットと、ロボットが動作する仮想空間に配置される周辺物１４の干渉が発生しない第２の動作経路を規定する第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を設定するものである。 ウ 段落【００２５】、【００３２】、【００３７】～【００３８】の記載、特に段落【００３２】の 「得られた第２の動作経路のそれぞれに沿ってロボットを動作させたときのシミュレーションを行い、第２の動作経路に含まれる第３の教示点のそれぞれについて、評価部２２を用いて所定のパラメータに基づく評価を行い［当審注：この評価を行うことはステップＳ５に該当する。］、比較的低い評価値となった教示点（特に最低評価値の教示点）を、その評価値が高くなるように調整する（ステップＳ６）。これを繰り返すことで、第２の動作経路を、より現実的なものにすることができる。」との記載、 【００３４】の 「（ａ）ロボットの動作時間を計算して、該動作時間が短いほど高い評価値とする。」との記載、 及び段落【００３７】の 「ステップＳ６における第３の教示点の調整方法としては、教示点の位置変更が挙げられる。具体的には、調整対象である（評価値が低い又は最低の）教示点の位置を、微小距離だけ移動して、前後の教示点との間のロボットの動作経路を取得する。その動作経路上でロボットと周辺装置との干渉が発生しない場合、新しい位置における評価値を算出する。この処理を、予め定めた許容範囲（例えば前後の教示点が含まれない領域）内で所定回数だけ繰り返し行い、最高の評価値が得られた位置を、調整後の教示点の位置として設定する。」からみて、 上記イで取得した第３の教示点を評価し（ステップＳ５）、比較的低い評価値となった第３の教示点を調整すること（【００３２】、図２のステップＳ６）で位置変更した第３の教示点（以下「調整後の第３の教示点」という。）により、第１位置Ｐｌおよび第２位置Ｐｏの間に新たに第２の動作経路（以下「調整後の第２の動作経路」という。）が取得できることが理解できる。よって、甲３の動作経路生成方法は、上記イの第３の教示点に評価と調整を所定回数繰り返すことで、ロボットと周辺物１４が干渉しない複数の調整後の第３の教示点を取得し、前記複数の調整後の第３の教示点に基づきロボットと周辺物１４が干渉しない複数の調整後の第２の動作経路を取得するステップを備え、教示点の評価は、ロボットの動作時間が短いほど高い評価値となるものである。 エ 段落【００３２】～【００３４】、【００３６】～【００４１】の記載から、図２のステップＳ５での教示点の評価は、調整前、及び調整後の第２の動作経路に対して行われるといえる。そして、調整前、又は調整後の第２の動作経路に沿ったシミュレーションを行うことで動作経路全体の評価値が得られるもの（図２のステップＳ７）であることから、甲３のステップＳ５及びＳ７では、調整前の第２の動作経路及び複数の調整後の第２の動作経路においてロボットの動作時間の評価値を取得するステップを行っているといえる。 オ 上記ウの段落【００３７】の記載から、図２のステップＳ６において、ロボットの動作経路の取得と教示点の評価値の算出の処理が所定回数だけ繰り返し行われることからみて、甲３の動作経路精製方法は、上記ウの複数の調整後の第２の動作経路を取得するステップ、及び上記エのロボットの動作時間の評価値を取得するステップを所定回数繰り返して行い、取得された前記ロボットの動作時間に関する評価値に基づき、前記調整後の第２の動作経路のうち評価値が最高の前記第２の動作経路を、より現実的でロボットと周辺物１４との干渉が発生しない調整後の第２の動作経路として選択するステップを行っているといえる。 カ 段落【００３２】～【００３４】、【００３６】～【００４１】の記載からみて、甲３の動作経路生成方法は、上記エのより現実的でロボットと周辺物１４との干渉が発生しない調整後の第２動作経路の生成を所定回数繰り返し（図２のステップＳ８）、生成した調整後の第２動作経路のうちロボットの動作時間の評価値に基づき、評価値が最高の調整後の第２の動作経路を選択し、評価値が最高の調整後の第２の動作経路に基づいて（図２のステップＳ９の複数の調整後の第２の動作経路を評価することにより）最適動作経路の選択を行うステップを備えるものである。 （３）甲３発明 上記（１）～（２）より、甲３には、次の発明（以下「甲３発明」という。）が記載されている。 「第１位置Ｐｌおよび第２位置Ｐｏの間でロボットを動作させる動作経路を取得する動作経路を生成する方法において、 前記第１位置Ｐｌから前記第２位置Ｐｏまでの動作経路に含まれてロボットと周辺物１４との干渉が発生しない第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を設定し、前記第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を調整することでロボットと周辺物１４との干渉が発生しない複数の調整後の第３の教示点を取得し、前記複数の調整後の第３の教示点に基づきロボットと周辺物１４との干渉が発生しない複数の調整後の第２の動作経路を取得するステップと、 前記複数の調整後の第２の動作経路において前記ロボットの動作時間の評価値を取得するステップと、 前記ロボットの動作時間の評価値に基づき、前記複数の調整後の第２の動作経路のうち評価値が最高の前記第２の動作経路を、より現実的な調整後の第２の動作経路として選択するステップと、 前記より現実的な調整後の第２の動作経路とそのロボットの動作時間の評価値を所定回数繰り返して取得するステップと、 取得された前記ロボットの動作時間に関する評価値に基づき、評価値が最高の前記より現実的な調整後の第２の動作経路を選択し、評価値が最高の前記より現実的な調整後の第２の動作経路に基づいて最適動作経路の選択を行うステップ、とを有している 動作経路を生成する方法。」 第６ 当審で通知した取消理由 １ 令和５年８月２日付けで通知した取消理由 当審は、令和５年８月２日付けで概略、次の取消理由を通知（以下、この通知を「第１回取消理由通知」という。）した。 Ａ．（甲１による新規性）本件訂正前の請求項１～５、２４に係る発明は、本件特許出願前に日本国内又は外国において、頒布された刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明である甲１に記載された発明であって、特許法第２９条第１項第３号に該当するから、本件訂正前の請求項１～５、２４に係る特許は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものである。 Ｂ．（甲１を主引用例とする進歩性）本件訂正前の請求項６～２３、２５～２６に係る発明は、本件特許出願前に日本国内又は外国において、頒布された刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明である甲１、甲３～甲６に記載された発明に基いて、本件特許出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、本件訂正前の請求項６～２３、２５～２６に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 Ｃ．（明確性）本件訂正前の本件特許は、特許請求の範囲の請求項２～２３、２５～２６の記載が不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 Ｄ．（サポート要件）本件訂正前の本件特許は、特許請求の範囲の請求項１０～２３、２５～２６の記載が不備のため、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 ２ 令和６年１月１６日付けで通知した取消理由（決定の予告） 当審は、本件について上記１の第１回取消理由通知で通知した取消しの理由は解消したと判断した。 しかし、さらに取消しの理由を発見したため、決定の予告として、令和６年１月１６日付けで、概略、以下の取消理由を通知（以下、この通知を「決定の予告」という。）した。 Ｅ．（甲３による新規性）本件訂正前の請求項１～２、２４に係る発明は、本件特許出願前に日本国内又は外国において、頒布された刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明である甲３に記載された発明であって、特許法第２９条第１項第３号に該当するから、本件訂正前の請求項１～２、２４に係る特許は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものである。 Ｆ．（甲１又は甲３を主引用例とする進歩性）本件訂正前の請求項１～９、１１～２６に係る発明は、本件特許出願前に日本国内又は外国において、頒布された刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明である甲１～甲６に記載された発明に基いて、本件特許出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、本件訂正前の請求項１～９、１１～２６に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 第７ 第１回取消理由通知及び決定の予告で通知した取消理由に対する当審の判断 １ 本件特許発明１の新規性、進歩性 （１）甲３を主引用例とする取消理由（新規性、進歩性）について ア 本件特許発明１と甲３発明の対比 （ア）甲３発明の「第１位置Ｐｌ」は本件特許発明１の「第１位置」に相当し、以下同様に「第２位置Ｐｏ」は「第２位置」に、「ロボット」は「ロボットアーム」に、「動作経路」は「軌道」に、「動作経路を生成する方法」は「情報処理方法」に、それぞれ相当する。 （イ）甲３発明の「周辺物１４」は本件特許発明１の「物体」に相当し、以下同様に、「ロボットと周辺物１４との干渉が発生しない第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞」は「第１中間教示点群」あるいはその各々の「第１中間教示点」に、「第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を調整すること」は「第１中間教示点群に変位を与えること」に、「ロボットと周辺物１４との干渉が発生しない調整後の第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞」は「第２中間教示点群」あるいはその各々の「第２中間教示点」に、それぞれ相当する。 また、甲３発明の「前記複数の調整後の第３の教示点に基づきロボットと周辺物１４との干渉が発生しない複数の調整後の第２の動作経路を取得するステップ」と、本件特許発明１の「前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得する第１取得工程」を対比すると、両者は「前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき複数の第１中間軌道を取得する第１取得工程」という点に限り一致する。 （ウ）甲３発明の「前記複数の調整後の第２の動作経路において前記ロボットの動作時間の評価値を取得するステップ」と、本件特許発明１の「前記第１取得工程で取得された前記複数の第１中間軌道において、前記ロボットアームと、前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程」を対比すると、両者は「前記第１取得工程で取得された前記複数の第１中間軌道において、評価値を取得する第１評価工程」という点に限り一致する。 （エ）甲３発明の「前記ロボットの動作時間の評価値に基づき、前記複数の調整後の第２の動作経路のうち評価値が最高の前記第２の動作経路を、より現実的な調整後の第２の動作経路として選択するステップ」と本件特許発明１の「前記第１評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択する選択工程」を対比すると、両者は「前記評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択する選択工程」という点に限り一致する。 （オ）甲３発明の「前記より現実的な調整後の第２の動作経路」「を所定回数繰り返して取得するステップ」と、本件特許発明１の「前記選択工程において選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し、前記複数の第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得する第２取得工程」を対比すると、両者は、 「さらに複数の中間教示点群を取得し、前記複数の中間教示点群に基づき複数の中間軌道を取得する第２取得工程」 という点に限り一致する。 （カ）甲３発明の「前記より現実的調整後の第２の動作経路」「のロボットの動作時間の評価値を所定回数繰り返して取得するステップ」と、本件特許発明１の「前記第２取得工程で取得された前記複数の第２中間軌道において、前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定し、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定された第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程」を対比すると、両者は、 「前記第２取得工程で取得された前記複数の中間軌道において、ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程」 という点に限り一致する。 （キ）甲３発明の「取得された前記ロボットの動作時間に関する評価値に基づき、評価値が最高の」は本件特許発明１の「前記第２評価値に基づき」に相当する。 そして、甲３発明の「前記より現実的な調整後の第２の動作経路を選択し、評価値が最高の前記より現実的な調整後の第２の動作経路に基づいて最適動作経路の選択を行うステップ」と本件特許発明１の「所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程」を対比すると、両者は「所定の中間軌道を選択し、前記所定の中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程」という点に限り一致する。 イ 本件特許発明１と甲３発明の一致点及び相違点 本件特許発明１と甲３発明は、以下の（ア）の点で一致し、（イ）～（エ）の点で相違する。 （ア）一致点 第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理方法において、 前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する複数の第１中間教示点を有する第１中間教示点群を設定し、前記第１中間教示点群の前記第１中間教示点に変位を与えることで複数の第２中間教示点群を取得し、前記複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき複数の第１中間軌道を取得する第１取得工程と、 前記第１取得工程で取得された前記複数の第１中間軌道において、評価値を取得する第１評価工程と、 前記評価値に基づき、前記ロボットアームと前記物体とが干渉を回避できる経路を規定する所定の第１中間軌道を選択する選択工程と、 さらに複数の中間教示点群を取得し、前記複数の中間教示点群に基づき複数の中間軌道を取得する第２取得工程と、 前記第２取得工程で取得された前記複数の中間軌道において、ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程と、 前記第２評価値に基づき、所定の中間軌道を選択し、前記所定の中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程と、を有している、 情報処理方法。 （イ）相違点１ 第１評価工程及び選択工程における評価値に関し、本件特許発明１が、第１評価工程において、ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する評価値を取得し、選択工程において、ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する評価値に基づき、第１中間軌道を選択するのに対して、甲３発明は、第１評価工程において、動作時間の評価値を取得し、これに伴い、選択工程において、動作時間の評価値に基づき、第１中間軌道（より現実的な調整後の第２の動作経路）を選択する点。 （ウ）相違点２ 第２取得工程、第２評価工程、及び更新工程に関し、 本件特許発明１が 「前記選択工程において選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し、前記複数の第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得する」第２取得工程、「前記第２取得工程で取得された前記複数の第２中間軌道において、前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定し、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定された第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する」第２評価工程、及び「前記第２評価値に基づき、所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う」更新工程を備えるのに対して、 甲３発明は、第１中間軌道（より現実的な調整後の第２の動作経路）とその第２評価値（ロボットの動作時間の評価値）を繰り返して取得する第２取得工程及び第２評価工程、並びに第２評価値に基づき、第１の動作経路（より現実的な調整後の第２の動作経路）を選択し、第１の動作経路に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程を備える点。 （エ）相違点３ 第１取得工程と第２取得工程の曲線補間に関し、本件特許発明１が、第１取得工程において、複数の第２中間教示点群がそれぞれ有する第２中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第１中間軌道を取得し、第２取得工程において、第３中間教示点群がそれぞれ有する第３中間教示点に基づき曲線補間することで複数の第２中間軌道を取得するのに対して、甲３発明は各中間軌道（調整後の第２の動作経路及びより現実的な調整後の第２の動作経路）の取得が曲線補間することによらない点。 ウ 相違点の検討 事案に鑑み、相違点２から検討する。 甲３発明は、少なくとも、第２取得工程における本件特許発明１の「前記選択工程において選択した前記所定の第１中間軌道に対応する前記第２中間教示点群が有する前記第２中間教示点に変位を与えることで複数の第３中間教示点群を取得し」「複数の第２中間軌道を取得する」という処理を行わない。 本件特許発明１は、この複数の第３教示点群に基づいて取得される複数の第２中間軌道から、動作時間に関する第２評価値に基づいて軌道を選択して更新を行うものであるが、甲３発明は、所定の第１中間軌道（より現実的な調整後の第２の動作経路）を取得するステップを繰り返して取得した複数の所定の第１中間軌道から第２評価値（ロボットの動作時間の評価値）に基づいて軌道を選択して更新を行うものである。すなわち、軌道の更新のための中間軌道の最終的な選択肢が、本件特許発明１では「第２中間軌道」であるのに対して、甲３発明では「第１中間軌道」である点で、中間軌道の選定の情報処理の手法としてのアルゴリズムが全く異なる。 換言すれば、本件特許発明１は、選択工程で選択された所定の第１中間軌道について、その軌道に対応する第２中間教示点に、さらに変位を与えて第３中間教示点群を取得して複数の第２中間軌道を取得するものである。これに対して、甲３発明は選択工程（選択するステップ）で選択された所定の第１中間軌道（より現実的な調整後の第２の動作経路）について、この軌道の教示点をさらに調整するものではない（甲３発明において、第１中間軌道（調整後の第２の動作経路）を取得するために教示点を調整することは、本件特許発明１において、第１中間教示点群に変位を与えることに相当するものであり（上記ア（イ））、甲３発明において、調整後の第２の動作経路の教示点を、さらに調整することは行っていない。）。 さらに、本件特許発明１は、干渉の観点で選択した所定の第１中間軌道にその中間教示点に変位を与えて複数の第２中間軌道を取得したうちから、動作時間の観点で選択した所定の第２中間軌道に基づいて軌道の更新をするのに対して、甲３発明は干渉の発生しない複数の第１中間軌道（調整後の第２の動作経路）から動作時間の観点で所定の第１中間軌道（より現実的な調整後の第２の動作経路）を求め、この所定の第１中間軌道の生成を繰り返して取得した複数の所定の第１中間軌道のうちから、動作時間の観点で選択した１つの所定の第１中間軌道を選択して軌道の更新をするものであり、両発明は、第２中間軌道の取得の有無に加え、中間軌道の選択の観点など、中間軌道を選択することの技術的思想が全く異なる。 また、この第２取得工程に関する相違に伴い、甲３発明は、本件特許発明１と、第２評価工程及び更新工程の内容も異なることが明らかである。 そして、甲３には、本件特許発明１のアルゴリズムについて記載や示唆、あるいは適用することの動機もなく、他の各甲号証を見ても見出すことはできない。 したがって、相違点２は実質的な相違点であるから、本件特許発明１が、甲３発明であるとはいえない。 また、相違点２が、甲３や他の甲号証に基づいて、当業者が容易に想到できたものであると評価することはできないから、本件特許発明１は、相違点１、３について検討するまでもなく、甲３発明、及び他の甲号証記載の発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （２）甲１を主引用例とする取消理由（進歩性）について ア 本件特許発明１と甲１発明の対比 本件特許発明１と甲１発明を対比する。 （ア）甲１発明の「開始形状」は本件特許発明１の「第１位置」に相当し、以下同様に「最終形状」は「第２位置」に、「軌道最適化」は「情報処理」に、それぞれ相当する。 （イ）甲１発明の「初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペースｗｄ＝０〕」は本件発明１の「第１中間教示点群」に相当し、甲１発明の「初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペースｗｄ＝０〕に変更ベクトルの候補Ｐｗｄ［ｎ］ｍｏｄ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ｗｄ＝０、…、ＷＤ－１〕を加算する」ことは本件発明１の「第１中間教示点群に変位を与える」ことに相当する。（ウ）甲１発明の「ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１ごと」の「初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ〔ｎ＝０、…、ＴＮ－１、ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ －１〕」は本件発明１の「複数」の「第２中間教示点群」に相当し、甲１発明の「ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１ごとの複数」の「最終軌道Ｐ［ｎ］〔ワークスペースｗｄ＝１、…、ＷＤ－１〕」は本件発明１の「複数」の「第１中間軌道」に相当する。 （エ）甲１発明の「総コスト関数１１によるコスト」は本件発明１の「第１評価値」に、同様に「評価」は「取得」に相当する。 （オ）甲１発明の「コストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］」は本件発明１の「所定の第１中間軌道」に相当し、同様に「変更」は「選択」に、「変更工程」は「選択工程」それぞれ相当する。 イ 本件特許発明１と甲１発明の対比、判断 本件特許発明１は甲１発明と、少なくとも上記（１）イ（ウ）の相違点２と同様の相違点、すなわち、本件特許発明１は第２取得工程、第２評価工程、及び更新工程を備えているのに対して、甲１発明はそれらの工程を備えていない点で相違するから、本件特許発明１が、甲１発明であるとはいえない。 また、上記（１）ウで検討したのと同様に、相違点２と同様の相違点は、甲１発明、及び他の甲号証記載の発明に基づいて、当業者が容易に想到することができたものではない。 （３）本件特許発明１の新規性、進歩性についてのまとめ したがって、本件特許発明１は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものではない。 また、本件特許発明１は、甲１発明、甲３発明、及び他の各甲号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではなく、本件の請求項１に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものではない。 ２ 本件特許発明２～９、１２、１５～２３、２５～２６の新規性、進歩性 本件特許発明２～９、１２、１５～２３、２５～２６は、本件特許発明１に対して、さらに発明特定事項を追加したものである。 したがって、本件特許発明２～５は、甲３発明又は甲１発明ではないから、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものではない。 また、本件特許発明２～９、１２、１５～２３、２５～２６は、本件特許発明１と同様に、甲３発明又は甲１発明、及び他の各甲号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではなく、本件の請求項２～９、１２、１５～２３、２５～２６に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものではない。 ３ 本件特許発明２４の新規性、進歩性 情報処理装置の発明である本件特許発明２４は、情報処理方法の発明である本件特許発明１とは、同じ情報処理の技術的事項を内容とし、請求項に記載された事項にカテゴリーの違いによる表現上の差異があるのみであるから、本件特許発明１と同様に、甲３発明又は甲１発明ではないから、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものではない。 また、本件特許発明２４は、甲３発明又は甲１発明、及び他の各甲号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではなく、本件の請求項２４に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものではない。 ４ 請求項２、４、１０、１１の明確性 第１回取消理由通知において通知した （１）請求項２に記載した「所定」の中間教示点群の意味が不明であることによる請求項２～２３、２５～２６の明確性 （２）請求項１０に記載した「所定の中間軌道」の請求項１との関係が不明であることによる請求項１０～２３、２５～２６の明確性 （３）請求項１０に記載した「所定」の意味が不明であることによる請求項１０～２３、２５～２６の明確性 （４）請求項１１に記載した「評価値が０」であることと「干渉が発生していない」ことの関係が不明であることによる請求項１１～２３、２５～２６の明確性 （５）請求項４に記載した「分散共分散行列に共分散に正の値を付与する」の意味が不明であることによる請求項４～２３、２５～２６の明確性 についての特許法第３６条第６項第２号の取消理由は、本件訂正請求において、（１）は訂正事項２により請求項２における「所定」の中間教示点群が第１教示点群であることが明確となり、（５）は訂正事項４により請求項４における訂正前の「分散共分散行列に共分散に」という記載が「分散共分散行列における共分散に」と訂正されたことで明確となった。 また、（２）～（４）は請求項１０～１１が削除されたことにより、取消理由の対象が存在しない。 したがって、第１回取消理由通知において通知した明確性に係る取消理由で、本件特許を取り消すことはできない。 ５ 請求項１０のサポート要件 第１回取消理由通知において通知した、訂正前の請求項１０に対して通知した、発明の詳細な説明には、請求項１０の発明特定事項における干渉が発生している中間軌道を所定の中間軌道とすることについて記載されておらず、当該発明特定事項に対応する技術的事項を、発明の詳細な説明に見出すことができない旨の特許法第３６条第６項第１号の取消理由は、本件訂正により請求項１０、及び請求項１１～２３、２５～２６のうち請求項１０を引用する部分は削除され、取消理由の対象が存在しなくなったから、当該取消理由で、本件特許を取り消すことはできない。 ６ 小括 したがって、本件請求項１～９、１２、１５～２３、２５～２６に係る特許は、第１回取消理由通知及び決定の予告で通知した取消理由によっては取り消すことができない。 第８ 申立人の意見書における主張 申立人は、令和６年６月４日提出の意見書（以下、単に「意見書」という。）において、本件特許発明１及び本件特許発明２４に関し、甲３について「図３及び段落００２２における「図３の例では、第１の動作経路３２に含まれる教示点ＰｍとＰｎとの間で干渉が発生しているので、教示点Ｐｍが始点、教示点Ｐｎが終点として特定される。」との記載より、始点Ｐｉから終点Ｐｏまでの経路を規定する教示点Ｐｍと教示点Ｐｎを有する中間教示点群を設定することが開示されている。」とした上で、本件特許発明１が甲３発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであることを主張する。 この主張は、上記第７の１（１）ア（ア）で、甲３発明の第３の教示点＜Ｐ１、Ｐ２・・・＞が本件特許発明１の第１中間教示点に相当すると認定したのとは異なり、甲３の始点Ｐｉから終点Ｐｏまでの経路を規定する教示点Ｐｍと教示点Ｐｎのみからなる中間教示点群（第１の動作経路３２）が、本件特許発明１の第１中間教示点群に相当することを主張するものであると認められる。 しかし、そのように、教示点Ｐｍと教示点Ｐｎのみからなる第１中間教示点群を認定すると、甲３の「教示点Ｐｍが始点、教示点Ｐｎが終点として特定される」という記載からみて、当該第１中間教示点群は、始点及び終点のみが存在し、変位を与えるべき他の第１中間教示点が存在しないし、仮に申立人が主張するように教示点Ｐｍと教示点Ｐｎを第１中間教示点群とみた場合に、中間教示点Ｐ１とＰ２は、教示点Ｐｍと教示点Ｐｎに加えて新たに追加した教示点であって、教示点Ｐｍと教示点Ｐｎに異なる変位を与えて設定した第２中間教示点群に該当しないから、申立人の上記の主張は失当であり、採用できない。 第９ 取消理由通知において採用しなかった特許異議申立理由について 特許異議申立書においては、第１回取消理由通知及び決定の予告において通知した以外に請求項１１に対して、請求項に記載した「前記評価値が０となった場合を、前記ロボットアームと前記物体との間において干渉が発生していないと判定する」の事項について、人為的な取決めであり、自然法則を利用していないから、請求項１１に係る特許は、特許法第２９条第１項柱書きに規定する発明に該当せず、同項の規定に違反してされたものである旨の取消理由が申立てられた。 これに対して、当審では、上記請求項１１に係る事項について、明確でない旨の取消理由を第１回取消理由通知で通知したが、本件訂正請求により請求項１１は削除され、特許異議申立ての対象が存在しない。 第１０ むすび 以上のとおりであるから、第１回取消理由通知及び決定の予告に記載した取消理由、及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件特許の請求項１～９、１２、１５～２６に係る特許を取り消すことができない。そして、他に取り消すべき理由を発見しない。 また、本件特許の請求項１０～１１、１３～１４は、第２のとおり本件訂正で削除された。これにより本件特許異議の申立てについて、請求項１０～１１、１３～１４に係る特許に対する申立ては、申立ての対象が存在しないものとなったため、特許法第１２０条の８第１項で準用する同法第１３５条の規定により却下する。 よって、結論のとおり決定する。