2022-700115

特許第６９１７５５１号発明「ロボット制御方法およびロボット」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第６９１７５５１号の明細書及び特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項１、２について訂正することを認める。 特許第６９１７５５１号の請求項１～２に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第６９１７５５１号の請求項１～２に係る特許についての出願は、２０１８年（平成３０年）２月８日（優先権主張 ２０１７年２月１３日）を国際出願日とする出願であって、令和３年７月２６日にその特許権の設定登録がされ、同年８月１１日に特許掲載公報が発行された。その後、請求項１～２に係る特許に対して、特許異議の申立て（以下「本件特許異議申立て」という。）があり、次のとおりに手続が行われた。 令和４年 ２月１０日 ：特許異議申立人 釣 美根子（以下「申立人」という。）による請求項１～２に係る特許に対する本件特許異議の申立て 令和４年 ５月３１日付け：取消理由を通知 令和４年 ８月 ２日 ：特許権者パナソニックＩＰマネジメント株式会社（以下「特許権者」という。）による訂正（以下「先の訂正」という。）の請求と意見書の提出 令和４年 ８月３０日付け：申立人へ先の訂正が請求された旨の通知 令和４年 ９月３０日 ：申立人による意見書の提出 令和５年 １月２４日 ：面接審理 令和５年 ２月２８日付け：取消理由（決定の予告）を通知 令和５年 ４月２８日 ：特許権者による訂正（以下「本件訂正」という。）の請求と意見書（以下「特許権者意見書」という。）の提出 令和５年 ６月 ８日付け：申立人へ本件訂正が請求された旨の通知 令和５年 ７月１４日 ：申立人による意見書（以下「申立人意見書」という。）の提出 また、先の訂正の請求は、特許法第１２０条の５第７項の規定により取り下げられたものとみなす。 第２ 本件訂正の適否 １ 請求項１に係る訂正 （１）訂正事項 本件訂正のうち、特許請求の範囲の請求項１に係る訂正事項は、次のア～ウのとおりである。（下線は訂正箇所。） ア 訂正事項１ 本件訂正前の請求項１に「ロボットの少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデルを設定し、」とあるのを、「ロボットの少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデルを前記ロボットの座標系上で設定し、」に訂正する。 イ 訂正事項２ 本件訂正前の請求項１に「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、」とあるのを、「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置に、前記ロボットの座標系から前記ロボットの座標系とは異なる座標系へ変換するための変換行列の逆行列をかけることにより、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、」に訂正する。 ウ 訂正事項３ 本件訂正前の請求項１に「変換後の前記構成点の位置を用いて、前記ロボット監視モデルが前記監視領域の境界面に接触するか否かを判定し、」とあるのを、「変換後の前記構成点の位置を前記ロボットの座標系から見た位置と、前記ロボットの座標系に平行に設定された前記監視領域とを用いて、前記ロボット監視モデルに含まれる前記変換後の前記構成点の位置を前記ロボットの座標系から見た位置が前記監視領域の境界面に接触するか否かを前記ロボットの座標系上で判定し、」に訂正する。 （２）訂正事項１～３の訂正の適否の検討 訂正事項１～３に対して、特許法第１２０条の５第２項ただし書各号に掲げる事項を目的とするか否か、及び同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するか否かについて検討する。 なお、本件においては、本件訂正前の全ての請求項１～２について特許異議の申立てがされているので、訂正事項１～３については、いずれも特許法第１２０条の５第９項で読み替えて準用する同法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。 ア 訂正事項１ （ア）訂正の目的 訂正事項１に係る訂正は、本件訂正前の請求項１における「ロボットの少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデル」が、同請求項のロボットの座標系と、ロボットの座標系とは異なる座標系のいずれで設定されるかが規定されていないところ、ロボットの座標系であることを明確化するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書き第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）特許請求の範囲の拡張・変更 訂正事項１に係る訂正は、上記（ア）のとおり明瞭でない記載の釈明をするものであって、カテゴリーや対象、目的の変更を伴うものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものに該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）新規事項 訂正事項１に関し、請求項１のロボット監視モデルについて、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下「本件明細書等」という。）の段落【００２０】には「ステップＳＴ５において、セーフティユニット１１はステップＳＴ４で計算したモータ位置に基づいてロボットの座標系（以下、「ロボット座標系」という）におけるロボット監視モデルおよび監視領域の位置を計算する。」との記載がされている。 この記載から、ロボット監視モデルについては、ロボットの座標系で設定されることが把握されるから、訂正事項１に係る「ロボットの少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデルを前記ロボットの座標系上で設定し、」は、本件明細書等に記載した事項であるといえる。 したがって、上記訂正事項１に係る訂正は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 イ 訂正事項２ （ア）訂正の目的 訂正事項２に係る訂正は、本件訂正前の請求項１における「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、」の発明特定事項について、ロボットの座標系からロボットの座標系とは異なる座標系へ変換するための変換行列の逆行列をかけることが変換の手段であることを明確化するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書き第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）特許請求の範囲の拡張・変更 訂正事項２に係る訂正は、上記（ア）のとおり明瞭でない記載の釈明をするものであって、カテゴリーや対象、目的の変更を伴うものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものに該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）新規事項 訂正事項２に関し、請求項１のロボット監視モデルの構成点の変換手段に関し、本件明細書等の段落【００５２】には、以下の記載がある。 「【００５２】 そこで、本実施形態では、（式５）の変換計算をロボット監視モデルに対してのみ行い、監視領域は変更しない。そのため、ロボット監視モデルの位置のみが変わるので、ステップＳＴ６の判定処理は変更しないで済むようになる。」 そして、段落【００５２】の（式５）は、以下のとおりである。 「【００４３】 【数２】 ［図：0001406662000001.jpg］ 」 これらを考慮すると、段落【００５２】における「（式５）の変換計算をロボット監視モデルに対してのみ行うこと」は、ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置に、ロボットの座標系からロボットの座標系とは異なる座標系へ変換するための変換行列の逆行列をかけることにほかならない。 したがって、上記訂正事項２に係る訂正は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 ウ 訂正事項３ （ア）訂正の目的 訂正事項３に係る訂正は、本件訂正前の請求項１における「変換後の前記構成点の位置を用いて、前記ロボット監視モデルが前記監視領域の境界面に接触するか否かを判定」することについて、ロボット監視モデルに含まれる前記変換後の構成点の位置をロボットの座標系から見た位置が、ロボットの座標系に平行に設定された監視領域の境界面に接触するか否かを、ロボット座標系上で判定するものであることを明確化するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書き第３号に掲げる明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 （イ）特許請求の範囲の拡張・変更 訂正事項３に係る訂正は、上記（ア）のとおり明瞭でない記載の釈明をするものであって、カテゴリーや対象、目的の変更を伴うものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものに該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）新規事項 訂正事項３に関し、本件明細書等の段落【００５２】には、（式５）の変換計算をロボット監視モデルに対してのみ行って、ロボット監視モデルの位置のみを変える一方、監視領域は変更しないことで、ステップＳＴ６の判定処理は変更しないで済むことが示されており（上記イ（ウ））、さらに、段落【００５３】には、以下の記載がある。 「【００５３】 この時のロボット監視モデルと監視領域との位置関係を示したものが図８Ｂである。図８Ｂは、監視領域２６は変更せず、変換処理をロボット監視モデルに対してのみ行った場合の変換後のロボット監視モデル３４を示している。」 上記段落【００５２】及び【００５３】のとおり、ロボット監視モデルの位置のみが、ロボット座標系において変更されており、監視領域は、ロボット座標系において、平行に位置しており（段落【００２０】及び図５）、ステップＳＴ６の判定処理は、ロボット座標系において判定する（段落【００３１】）から、訂正事項３に係る「変換後の前記構成点の位置を前記ロボットの座標系から見た位置と、前記ロボットの座標系に平行に設定された前記監視領域とを用いて、前記ロボット監視モデルに含まれる前記変換後の前記構成点の位置を前記ロボットの座標系から見た位置が前記監視領域の境界面に接触するか否かを前記ロボットの座標系上で判定」することは、本件明細書等に記載した事項である。 したがって、上記訂正事項３に係る訂正は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 ２ 請求項２に係る訂正 （１）訂正事項 本件訂正のうち、特許請求の範囲の請求項２に係る訂正事項は、次のア～ウのとおりである。（下線は訂正箇所。） ア 訂正事項４ 本件訂正前の請求項２に「前記ロボット本体の少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデルを設定し、」とあるのを、「前記ロボット本体の少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデルを前記ロボット本体の座標系上で設定し、」に訂正する。 イ 訂正事項５ 本件訂正前の請求項２に「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、」とあるのを、「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置に、前記ロボット本体の座標系から前記ロボット本体の座標系とは異なる座標系へ変換するための変換行列の逆行列をかけることにより、前記ロボット本体の座標系とは異なる座標系における位置に変換し、」に訂正する。 ウ 訂正事項６ 本件訂正前の請求項２に「変換後の前記構成点の位置を用いて、前記ロボット監視モデルが前記監視領域の境界面に接触するか否かを判定し、」とあるのを、「変換後の前記構成点の位置を前記ロボット本体の座標系から見た位置と、前記ロボット本体の座標系に平行に設定された前記監視領域とを用いて、前記ロボット監視モデルに含まれる前記変換後の前記構成点の位置を前記ロボット本体の座標系から見た位置が前記監視領域の境界面に接触するか否かを前記ロボット本体の座標系上で判定し、」に訂正する。 （２）訂正事項４～６の訂正の適否の検討 請求項２に係る発明は、「ロボット」という物の発明であるが、請求項１に係る「ロボット制御方法」という方法の発明と比較すると、請求項２においては、ロボット制御の主体である「制御装置」が記載される等の発明のカテゴリーの差違による表現上の差違のみが存在するに過ぎない。そして、請求項２に対する訂正事項４～６は、請求項１に対する訂正事項１～３と同様の訂正をしようとするものであるから、上記１（２）ア～ウで検討した訂正事項１～３と同様に、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる事項を目的とし、また、同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 なお、訂正事項４～６については、訂正事項１～３と同様に、いずれも特許法第１２０条の５第９項で読み替えて準用する同法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。 ３ 明細書に係る訂正 （１）訂正事項 本件訂正のうち、願書に添付した明細書に係る訂正は、次のア～イのとおりである。（下線は訂正箇所。） ア 訂正事項７ 本件訂正前の明細書の段落【００５１】に「具体例として、図６Ａの監視領域４８をＺ軸まわりにθ回転した場合の変換後の監視領域５２と球モデル４９との関係を図６Ｃに示している。この図から分かるように、Ｘ方向またはＹ方向において、球モデル４９の中心から安全と非安全とを分ける監視領域４８の境界面までの距離は、球の半径Ｒよりも大きい。そのため、球モデル４９が監視領域４８内に存在する場合の判定式である（式１）および（式２）を満たしている。それにも関わらず、球モデル４９の一部は監視領域４８外に出ている。球モデル４９の一部が監視領域４８の外部に出ていれば、それは非安全と判定されるべきである。」とあるのを、「具体例として、図６Ａの監視領域４８をＺ軸まわりにθ回転した場合の変換後の監視領域５２と球モデル４９との関係を図６Ｃに示している。この図から分かるように、Ｘ方向またはＹ方向において、球モデル４９の中心から安全と非安全とを分ける監視領域５２の境界面までの距離は、球の半径Ｒよりも大きい。そのため、球モデル４９が監視領域５２内に存在する場合の判定式である（式１）および（式２）を満たしている。それにも関わらず、球モデル４９の一部は監視領域５２外に出ている。球モデル４９の一部が監視領域５２の外部に出ていれば、それは非安全と判定されるべきである。」と訂正する。 イ 訂正事項８ 本件訂正前の明細書の段落【００５４】に「図８Ｂのロボット監視モデル２７と監視領域２６との位置関係は図１０で監視領域を変換した場合の位置関係と一致している。しかし、監視領域２６はロボット座標系２５と平行に配置されているため、従来の計算処理をそのまま使用しながら、変換したロボット監視モデルで接触判定をすることができることが分かる。」とあるのを、「図８Ｂのロボット監視モデル３４と監視領域２６との位置関係は図１０で監視領域を変換した場合の位置関係と一致している。しかし、監視領域２６はロボット座標系２５と平行に配置されているため、従来の計算処理をそのまま使用しながら、変換したロボット監視モデルで接触判定をすることができることが分かる。」と訂正する。 （２）訂正事項７～８の訂正の適否の検討 ア 訂正事項７ （ア）訂正の目的 訂正事項７に係る訂正は、本件訂正前の明細書の段落【００５１】に記載の「監視領域」について、図６Ｃの符号を引用して「監視領域５２」と記載すべきところを「監視領域４８」と誤って記載していることから、これを訂正するものであって、特許法第１２０条の５第２項ただし書き第２号に掲げる誤記の訂正を目的とするものである。 （イ）特許請求の範囲の拡張・変更 訂正事項７に係る訂正は、上記（ア）のとおり誤記の訂正をするものであって、カテゴリーや対象、目的の変更を伴うものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものに該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）新規事項 訂正事項７に関し、ロボット監視モデルについて、願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下「本件当初明細書等」という。）の図６Ｃでは監視領域に「５２」の符号が使用されており、「監視領域５２」は本件当初明細書等に記載した事項であるといえる。 したがって、上記訂正事項７に係る訂正は、本件当初明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 （エ）請求項との関係 訂正事項７に係る明細書の訂正は、請求項１及び２に係るものである。 イ 訂正事項８ （ア）訂正の目的 訂正事項８に係る訂正は、本件訂正前の明細書の段落【００５４】に記載の「ロボット監視モデル」について、図８Ｂの符号を引用して「ロボット監視モデル３４」と記載すべきところを「ロボット監視モデル２７」と誤って記載していることから、これを訂正するものであって、特許法第１２０条の５第２項ただし書き第２号に掲げる誤記の訂正を目的とするものである。 なお、訂正請求書第８～９ページの「監視領域３４」との記載は、「ロボット監視モデル３４」の誤記と認める。 （イ）特許請求の範囲の拡張・変更 訂正事項８に係る訂正は、上記（ア）のとおり誤記の訂正をするものであって、カテゴリーや対象、目的の変更を伴うものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものに該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）新規事項 訂正事項８に関し、請求項１のロボット監視モデルについて、本件当初明細書等の図８Ｂではロボット監視モデルに「３４」の符号が使用されており、「ロボット監視モデル３４」は本件当初明細書等に記載した事項であるといえる。 したがって、上記訂正事項８に係る訂正は、本件当初明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 （エ）請求項との関係 訂正事項８に係る明細書の訂正は、請求項１及び２に係るものである。 ４ 小括 したがって、上記の訂正事項１～８に係る訂正は、いずれも特許法第１２０条の５第２項ただし書各号に掲げる事項を目的とするものであり、同法同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。 よって、明細書及び特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、本件訂正後の請求項１～２について訂正することを認める。 第３ 本件発明 第２のとおり、本件訂正の請求は認められたから、本件請求項１～２に係る発明は、訂正特許請求の範囲の請求項１～２に記載した以下の事項により特定されるとおりのものである。（以下、本件請求項１に係る発明を「本件発明１」、同様に本件請求項２に係る発明を「本件発明２」という。また、本件発明１～２に係る発明をまとめて「本件発明」ということがある。なお、本件発明１については、特許権者意見書第４～５ページに倣って、「Ａ」～「Ｆ」の構成に分説する。） 「【請求項１】 Ａ ロボットの少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデルを前記ロボットの座標系上で設定し、 Ｂ 前記ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボットの座標系に平行に設定し、 Ｃ 前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置に、前記ロボットの座標系から前記ロボットの座標系とは異なる座標系へ変換するための変換行列の逆行列をかけることにより、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、 Ｄ 変換後の前記構成点の位置を前記ロボットの座標系から見た位置と、前記ロボットの座標系に平行に設定された前記監視領域とを用いて、前記ロボット監視モデルに含まれる前記変換後の前記構成点の位置を前記ロボットの座標系から見た位置が前記監視領域の境界面に接触するか否かを前記ロボットの座標系上で判定し、 Ｅ 接触する場合は前記ロボットの動作を停止させる Ｆ ロボット制御方法。 【請求項２】 ロボット本体と、 前記ロボット本体を制御する制御装置とを備えるロボットであって、 前記制御装置は、 前記ロボット本体の少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデルを前記ロボット本体の座標系上で設定し、 前記ロボット本体の動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボット本体の座標系に平行に設定し、 前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置に、前記ロボット本体の座標系から前記ロボット本体の座標系とは異なる座標系へ変換するための変換行列の逆行列をかけることにより、前記ロボット本体の座標系とは異なる座標系における位置に変換し、 変換後の前記構成点の位置を前記ロボット本体の座標系から見た位置と、前記ロボット本体の座標系に平行に設定された前記監視領域とを用いて、前記ロボット監視モデルに含まれる前記変換後の前記構成点の位置を前記ロボット本体の座標系から見た位置が前記監視領域の境界面に接触するか否かを前記ロボット本体の座標系上で判定し、 接触する場合は前記ロボット本体の動作を停止させる ロボット。」 第４ 当審の令和５年２月２８日付け取消理由通知（決定の予告）に記載した取消理由 令和５年２月２８日付け取消理由通知（決定の予告）（以下、単に「決定の予告」という。）では、以下の１～２を要旨とする取消理由を通知した。 １ 令和４年５月３１日付け取消理由通知で通知し、先の訂正で解消していない取消理由 （明確性）本件特許は、特許請求の範囲の記載が不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 （１）理由１ 訂正前の請求項１における「前記ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボットの座標系に平行に設定し、」との発明特定事項と、訂正前の請求項１における「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、変換後の前記構成点の位置を用いて、」との発明特定事項との間の技術的関係を明確に把握することができない（決定の予告第４～５における理由１の１。以下「理由１」という。）。 （２）理由２ 訂正前の請求項１における「前記ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボットの座標系に平行に設定し、前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、変換後の前記構成点の位置を用いて、前記ロボット監視モデルが前記監視領域の境界面に接触するか否かを判定し、」との発明特定事項からは、「監視領域」と「ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置」は同一の座標系には存在しないと解されるが、同一の座標系には存在しない「監視領域」と「ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置」をどのように比較するのかが明らかでない（決定の予告第４～５における理由１の２。以下「理由２」という。）。 （３）理由３ 訂正前の請求項２における「前記ロボット本体の動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボット本体の座標系に平行に設定し、」との発明特定事項と、訂正前の請求項２における「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、変換後の前記構成点の位置を用いて、」との発明特定事項の間の技術的関係を明確に把握することができない（決定の予告第４～５における理由２の１。以下「理由３」という。）。 （４）理由４ 訂正前の請求項２における「前記ロボット本体の動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボット本体の座標系に平行に設定し、前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、変換後の前記構成点の位置を用いて、前記ロボット監視モデルが前記監視領域の境界面に接触するか否かを判定し、」との発明特定事項からは、「監視領域」と「ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置」は同一の座標系には存在しないと解されるが、同一の座標系には存在しない「監視領域」と「ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置」をどのように比較するのかが明らかでない（決定の予告第４～５における理由２の２。以下「理由４」という。）。 ２ 決定の予告で新たに通知した取消理由の要旨 （１）理由５ （サポート要件）本件特許は、特許請求の範囲が不備のため、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 本件発明１～２が解決しようとする課題は、従来の技術では、安全領域をロボット座標系と平行に設定していたため、安全領域が必要以上に大きくなってしまい、ロボットの動作可能な領域の比率が低下したことであると解される（【０００６】）。 そして、当該課題は、監視領域を従来の大きさ（監視領域をロボット座標系と平行に設定することで必要以上に設定された大きさ）よりも、小さく設定することで解決されるというほかないが、監視領域を従来の大きさよりも、小さく設定することは、本件発明１～２に特定されていないし、発明の詳細な説明にも記載されていない（決定の予告第６における理由１。以下「理由５」という。）。 （２）理由６～７ （明確性）本件特許は、特許請求の範囲の記載が不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 ア 理由６ 請求項１における「前記ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボットの座標系に平行に設定し、・・・、変換後の前記構成点の位置と、前記ロボットの座標系に平行に設定された前記監視領域とを用いて・・・」との発明特定事項から、「監視領域」は、ロボットの座標系に平行に設定されて、他の座標系に変換されないものと理解される。 他方、請求項１における「前記監視領域に変換行列をかけた領域を設定する場合」との発明特定事項から、「監視領域」は、変換行列がかけられて、他の座標系に変換されるものと理解される。 そうすると、「監視領域」に関し、請求項１の発明特定事項から理解される内容が整合しないため、発明の内容が不明確である（決定の予告第６における理由２（１）。以下「理由６」という。）。 よって、本件発明１は明確でない。 イ 理由７ 上記アと同様に、請求項２における「前記ロボット本体の動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボット本体の座標系に平行に設定し、・・・、変換後の前記構成点の位置と、前記ロボット本体の座標系に平行に設定された前記監視領域とを用いて・・・」との発明特定事項から理解される内容と、請求項２における「前記監視領域に変換行列をかけた領域を設定する場合」との発明特定事項から理解される内容が整合しないため、発明が不明確である（決定の予告第６における理由２（２）。以下「理由７」という。）。 第５ 当審の判断 １ 理由１について 本件訂正により、本件発明１は、「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置に、前記ロボットの座標系から前記ロボットの座標系とは異なる座標系へ変換するための変換行列の逆行列をかけることにより、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換」すること（以下「本件構成Ｃ」という。）、及び「変換後の前記構成点の位置を前記ロボットの座標系から見た位置と、前記ロボットの座標系に平行に設定された前記監視領域とを用いて、前記ロボット監視モデルに含まれる前記変換後の前記構成点の位置を前記ロボットの座標系から見た位置が前記監視領域の境界面に接触するか否かを前記ロボットの座標系上で判定」すること（以下「本件構成Ｄ」という。）が明確化された。 この明確化により、特許権者意見書の５（４）（４－１）イ「（認定１）について」（第５ページ第３行～第７ページ第５行）にも記載されているように、本件発明１は、監視領域をロボット座標系に対して＋θ回転させる変換を行う代わりに、ロボット座標系から見たロボット監視モデルの構成点の位置を－θ回転させる変換（逆変換）を行うもの（段落【００５２】及び図８Ｂ）であり、この逆変換後の構成点の位置と監視領域の位置との相対的な位置関係（図８Ｂの位置関係）は、監視領域をロボット座標系に対して＋θ回転させる変換を行った位置とロボット監視モデルの構成点の位置との相対的な位置関係（図１０の位置関係）に一致するものである（段落【００５４】）。 そして、ユーザー座標系からみたロボット監視モデルの構成点の位置（言い換えると、逆変換を行ったロボット監視モデルの構成点の位置）をロボット座標系へ変換する（言い換えると、逆変換後のロボット監視モデルの構成点の位置をロボット座標系から見る）ことにより、ロボット座標系上でのロボット監視モデルと監視領域との接触判定が、既存の判定処理を変更せずに行えることが認められる（本件構成Ｃの「前記ロボット座標系とは異なる座標系における位置に変換し」という記載は、逆変換後のロボット監視モデルの構成点の位置と監視領域の位置との位置関係が、ユーザー座標系の監視領域の位置とロボット監視モデルの構成点の位置との位置関係に一致することを言い換えている表現であり、ロボット監視モデルの構成点の位置をユーザー座標系における位置に実際に変換することを意味するものではない。）。 すなわち、ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置について逆変換を行い、その逆変換後の位置が、ロボットの座標系とは異なる座標系であるユーザー座標系からみたロボット監視モデルの位置に相当することで、ロボット座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がユーザー設備（ユーザー座標系）のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対して平行でない場合を規定することができ、接触判定では当該構成点をロボット座標系から見ることで、ロボット座標系上のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がユーザー設備のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対してそれぞれ平行である場合と同様に、既存の判定処理を変更せずに、ロボット監視モデルとロボットの座標系に平行に設定した監視領域との接触の判定を行うことができるものであることが理解される。 したがって、本件発明１において、上記本件構成Ｃ及びＤ、並びに特許権者意見書の内容からみて、構成点の位置を「ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換」することについては、構成点の位置をロボットの座標系からロボットの座標系とは異なる座標系（ユーザー座標系）における位置に実際に変換することを意味するのではなく、逆変換後のロボット監視モデルの構成点の位置と監視モデルの位置との相対的な位置関係（図８Ｂの位置関係）が、ユーザー座標系の監視領域の位置とロボット監視モデルの構成点の位置との相対的な位置関係（図１０の位置関係）に一致すること（段落【００５４】）を言い換えている意味であることが理解できるようになり、また接触判定にあたっては構成点の位置をロボット座標系からみるものであることが理解できるようになったことで、ロボット監視モデルと監視領域との接触判定がロボット座標系上で行われることが明確化され、監視領域をロボットの座標系に平行に設定することの技術的な意味が把握されるから、理由１は解消した。 ２ 理由２について 本件訂正により、本件発明１は、本件構成Ｄが明確化され、「監視領域」と「ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置」が、同一のロボットの座標系上で比較され、接触判定が行われることが理解できるようになったから、理由２は解消した。 ３ 理由３、及び理由４について 請求項２に対して通知した理由３、及び理由４について、上記第２の２（２）で説示したとおり、請求項２に係る発明は、「ロボット」という物の発明であるが、請求項１に係る「ロボット制御方法」という方法の発明とは、発明のカテゴリーの差違による表現上の差違のみが存在するのみに過ぎないところ、当該理由３、及び理由４は、それぞれ上記１～２で検討した理由１、及び理由２と実質的に同じ内容であるから、解消したものと認められる。 ４ 理由５について 本件発明１～２の課題に関し、明細書段落【０００６】には、「しかしながら、特許文献１の技術では、ロボットの座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がユーザー設備のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対してそれぞれ平行であることを前提として、ロボットの可動範囲全体を含むように安全領域が設定される。そのため、ロボットの座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がユーザー設備のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対して平行でない場合も、ロボットの可動範囲全体が含まれるように安全領域が設定されてしまう。そうすると、安全領域が大きくならざるを得ず、その安全領域内には本来は必要でない余計な非安全領域ができてしまい、ロボットの動作可能な領域の比率が低下する。」と記載されている。 これに対して、本件発明１～２においては、監視領域を、ロボットの座標系に対して平行に設定し、ロボット監視モデルの構成点の位置を逆変換することで、ロボット座標系に対して平行でないユーザー座標系からみたロボット監視モデルの構成点の位置と同様の位置関係とすることができる（段落【００５４】）から、ロボットの可動範囲全体が含まれるように安全領域を設定しても、本来は必要でない余計な範囲が含まれないように設定することができる（特許権者意見書の５（４）エ「（認定３）について」も参照のこと。）。 したがって、上記段落【０００６】記載の課題を解決するものであるから、本件発明１～２は、発明の詳細な説明に記載した発明といえ、理由５は解消した。 ５ 理由６について 本件訂正により、本件構成Ｃが明確化され、「前記監視領域に変換行列をかけた領域を設定する場合」の発明特定事項を含まなくなったから、理由６は解消したことが明らかである。 ６ 理由７について 上記理由６と同様に、請求項２は、「前記監視領域に変換行列をかけた領域を設定する場合」の発明特定事項を含んでいないから、理由７は解消したことが明らかである。 第６ 取消理由として採用しなかった特許異議申立理由 １ 取消理由として採用しなかった特許異議申立理由の概要 （１）理由Ａ （新規性）本件請求項１～２に係る発明は、甲１に記載された発明であって、特許法第２９条第１項第３号に該当するから、本件請求項１～２に係る特許は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものである。 （２）理由Ｂ （進歩性）本件請求項１～２に係る発明は、甲１～甲３に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件請求項１～２に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 （３）理由Ｃ （実施可能要件）本件特許は、明細書の記載が不備のため、特許法第３６条第４項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 （４）理由Ｄ （サポート要件）本件特許は、特許請求の範囲が不備のため、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 （５）理由Ｅ （明確性）本件特許は、特許請求の範囲の記載が不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 ２ 申立人が提出した証拠及び各甲号証の記載 （１）申立人が提出した証拠 ア 甲第１号証及び抄訳文：Seung-Min Baek et al、"Systems and Algorithms for Development of the Robot Safety Function"、2012 9th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI)、IEEE、２０１２年１１月、ｐ．４７１－４７５ イ 甲第２号証：特開昭５９－１８９４１５号公報 ウ 甲第３号証：特開２０１６－５９９８０号公報 （以下、甲第１号証を「甲１」、同様に甲第２号証、及び甲第３号証をそれぞれ「甲２」、及び「甲３」という。） （２）各甲号証の記載事項 ア 甲１の記載内容（申立人提出の抄訳文による） （ア）「ロボットの安全機能システムは、マニピュレータと、ロボットコントローラと、安全機能監視と機能安全通信のための回路基板と、図１に示された安全パラメータを設定するツールからなる従来から知られたロボットシステムで構成されている。」（２章 第１行目～第５行目） （イ）「安全空間内では、セル領域または直交監視空間でロボットツールを監視するために、ロボットのツールは、両端の半球と中央の円筒により図２のように構成されたカプセル型に簡略化される。」（３．１節 第２行目～第６行目） （ウ）「セル領域または直交監視空間のためのアルゴリズムは、ツールカプセルの全容積を監視するように設計されているので、ツールカプセルがロボットツールの全体を包み込むように定義されている場合、三次元空間における監視機能は完全に動作する。」（３．１節 第６行目～第１１行目） （エ）「直交作業空間は特定の作業を実行するための三次元領域であり、ロボットツールは直交作業空間を離れることができない。これに対して、直交保護空間はロボットツールから保護される三次元領域である。」（３．３節 第４行目～第９行目） （オ）「それから、２つの球の中心位置が、直交監視空間の座標系に変換される。」（４章 第１１行目～第１３行目） （カ）「直交作業空間の場合、ツールカプセルが直交作業空間から脱出するとロボットの緊急停止が実行される。これに対して、直交保護空間の場合、ツールカプセルが直交保護空間に侵入するとロボットは停止する。」（４章 第１３行目～第１８行目） （キ）「ベース座標系における２つの球の中心位置が、式（１）により直交監視空間の座標系に変換される場合、直方体の特性によりツールカプセルと直交監視空間の重なりが容易に確認できる。」（４．１節 第４行目～第９行目） （ク）「球と直交作業空間との重なりは、式（２－１）、式（２－２）及び式（２－３）のような簡潔な条件式を用いて調べられる。」（４．２節 第６行目～第９行目） （ケ）「２つの球のいずれかの球が保護空間と重なる場合、ツールカプセルは保護空間に侵入する。式（３－１）、式（３－２）及び式（３－３）はこの文を満たすための条件である。」（４．３節 第４行目～第７行目） （コ）上記（ア）～（ケ）より、甲１には以下の発明が記載されているといえる。 「ロボットを包み込むツールカプセルを設計し、前記ロボットを監視するための直交作業空間を設定し、前記ツールカプセルと直交作業空間の重なりを判定し、重なる場合は前記ロボットの動作を停止させるロボット制御方法。」（以下「甲１発明」という。） イ 甲２記載の記載内容 （ア）「〔発明の目的〕 「本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、ロボットと作業対象個所との相対的な位置関係が異っても、予め教示した作業内容を実行させることができるロボットの動作教示方法を提供することを目的とする。 〔発明の概要〕 本発明の１つの特徴とするところは、同一の作業対象個所にそれぞれ移動されてその個所の作業を行う工業用ロボットにおいて、第２以降の作業対象個所に対して作業の再生を行う際に、この第２以降の作業対象個所上における第１の作業対象個所上の基準参照情報に対応する比較参照情報を教示し、この教示によって得られた第２以降の作業対象個所とロボットとの位置関係を演算し、この演算値によって第１の作業対象個所における作業内容を、第２以降の作業対象個所の作業に適応するように補正することを特徴とする工業用ロボットの動作教示方法にある。」（第３ページ右上欄第３行～左下欄第１行） （イ）「ロボットＲの座標系とこれに対応する作業対象個所の座標系との２軸が平行である場合には、２軸の平行移動の座標変換が可能であるので、ロポットＲによる一方の作業対象上の教示のための基準参照点は任意の一点でよく、これにともなって他方の作業対象上の比較参照点も基準参照点に対応する位置に設定すれば足りるものである。」（第８ページ右下欄第９～１６行） （ウ）上記（ア）～（イ）より、甲２には以下の事項が記載されていると言える。 「ロボットＲの座標系と作業対象個所の座標系との２軸が平行である場合には、２軸の平行移動の座標変換が可能であること。」（以下「甲２記載の技術的事項」という。） ウ 甲３記載の記載内容 （ア）発明の詳細な説明 「【０００３】 通常、ロボットの制御装置は動作監視機能を備えている。ロボットの制御点またはロボットの着目部位が予め設定された動作監視領域から逸出する場合には、この動作監視機能によって、ロボットを停止させる。その結果、ロボットの制御点またはロボットの着目部位などが周辺機器に衝突するのが防止される。 【０００４】 そのような動作監視領域は、球体モデルまたは直方体モデルとして教示制御盤またはコンピュータの表示部に一緒にロボットの三次元モデル等と一緒に表示される。・・・ ・・・ 【００１６】 ここで、動作監視領域Ｚとは、ロボットＲの制御点または着目部位が動作を行うべき領域である。言い換えれば、ロボットＲの制御点などは動作監視領域Ｚ内に留まるよう制御される必要がある。あるいは、ロボットＲの制御点などが進入できない領域、ロボットの制御点などの速度が制限される領域、またはロボットＲの制御点などが進入した場合に信号が出力される領域を動作監視領域Ｚとしてもよい。以下においては、ロボットＲの制御点などが動作を行うべき領域が動作監視領域Ｚであるものとして説明する。 ・・・ 【００２７】 図３Ｂに示されるように、直方体の動作監視領域モデルＺｍの場合には、中心Ｏと、中心ＯからＸＹＺ方向にそれぞれ延びる直方体の辺の先端に位置する点Ｘ、Ｙ、Ｚとの四つの点が基準部位として設定されている。・・・ ・・・ 【００２９】 ・・・このようにして、動作監視領域モデルＺｍで囲まれた表示部１１内の領域はロボットＲが認識可能な座標値に変換され、それにより、動作監視領域Ｚが設定されるようになる。」 （イ）図面 「【図３Ｂ】 ［図：0001406662000002.jpg］ 」 （ウ）上記（ア）～（イ）より、甲３には以下の事項が記載されていると言える。 「ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域（動作監視領域Ｚ）を、ロボットの座標系に平行に設定すること。」（以下「甲３記載の技術的事項」という。） ３ 理由Ａ（新規性）の検討 （１）本件発明１について ア 本件発明１と甲１発明の対比 本件発明１と甲１発明を対比すると、甲１発明においてもロボット監視モデルとしての「ツールカプセル」はロボットの座標系上で設定することが明らかであるから、両発明は、以下の点で一致及び相違するといえる。 イ 一致点（本件発明１の用語の隣の（ ）内に甲１発明の用語を記載した。） ａ ロボットの少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデル（ツールカプセル）を前記ロボットの座標系上で設定し、 ｂ 前記ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域（直交作業空間）を、前記ロボットの座標系に平行に設定し、 ｄ 前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置が前記監視領域の境界面に接触するか否か（ツールカプセルと直交作業空間の重なり）を前記ロボットの座標系上で判定し、 ｅ 接触する（重なる）場合は前記ロボットの動作を停止させる ｆ ロボット制御方法。 ウ 相違点 本件発明１は、本件構成Ｃ及びＤを備えているのに対して、甲１発明は、本件構成Ｃ及びＤを備えていない点。 エ 理由Ａに対する判断 甲１発明は、本件構成Ｃ及びＤを備えていないから、本件発明１は、甲１発明であるとはいえない。 （２）本件発明２について 本件発明２は、本件構成Ｃ及びＤと同様の構成を備えているから、本件発明１と同様に、本件発明２は、甲１発明であるとはいえない。 （３）理由Ａの小括 したがって、本件発明１～２に係る特許は、特許異議申立書に記載した理由Ａによって取り消すことはできない。 ４ 理由Ｂ（進歩性）の検討 （１）本件発明１について ア 本件構成Ｃ及びＤに係る相違点の判断 甲１発明は、本件構成Ｃ及びＤを備えておらず、この点で本件発明１と異なるが、甲１全体の記載をみても、当該本件構成Ｃ及びＤを示唆する記載を見出すことができない。 さらに、甲２～甲３についてみても、甲２記載の技術的事項（上記２（２）イ（ウ））、及び甲３記載の技術的事項（上記２（２）ウ（ウ））は備えるものの、本件構成Ｃ及びＤは記載も示唆もされておらず、また、他にこれらの技術的事項が容易であるとする証拠や技術常識の存在も認められないから、本件発明１が、甲１～甲３に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 （２）本件発明２について 本件発明２は、本件構成Ｃ及びＤと同様の構成を備えているから、本件発明１と同様に、本件発明２が、甲１～甲３に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 （３）理由Ｂの小括 したがって、本件発明１～２に係る特許は、特許異議申立書に記載した理由Ｂによって取り消すことはできない。 ５ 理由Ｃ（実施可能要件）の検討 （１）理由Ｃの要旨 本件発明１及び本件発明２は、同一の座標系には存在しない監視領域とロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を比較して、ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点が監視領域の境界面に接触するか否かを判定するものである一方で、発明の詳細な説明には、明細書の段落【００３１】～【００３４】、図６Ａ、図６Ｂには、単一の座標系であるロボット座標系５０において、監視領域とロボットの構成点の位置を比較することが記載されているものの、ロボットの座標系に設定された監視領域と、別の座標系に変換されたロボットの構成要素の位置を、どのようにしてロボットの座標系において比較するかについては、当業者が実施できる程度に開示されていない。また、監視領域とロボット監視モデルの座標系が互いに異なる場合に、段落【００３４】に記載された式（１）～式（３）を用いても、ロボット監視モデルと監視領域との接触状態を判定できないことは明らかである。 したがって、本件特許発明１～２は、発明の詳細な説明において当業者が実施できる程度に記載したものとはいえない。（特許異議申立書３（４）エ（ア）） （２）理由Ｃに対する判断 本件発明１の本件構成Ｄには、ロボットの構成点の位置をロボットの座標系から見た位置と、ロボットの座標系に平行に設定された監視領域とを用いて、それらの接触の判定をロボットの座標系の上で判定することが特定されており、申立人が主張するように、同一の座標系には存在しない監視領域とロボットの構成点の位置を比較するわけではない。 また、本件発明２にも、同様の特定がされている。 そして、ロポット座標系において、監視領域とロボットの構成点の位置を比較することが、発明の詳細な説明に記載されていることは、異議申立人も認めているから、本件特許発明１～２は、発明の詳細な説明において当業者が実施できる程度に記載されている。 （３）理由Ｃの小括 したがって、本件発明１～２に係る特許は、特許異議申立書に記載した理由Ｃによって取り消すことはできない。 ６ 理由Ｄ（サポート要件）の検討 （１）理由Ｄの要旨 ア 本件発明１は「ロボットの少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデルを設定し、」という発明特定事項を含み、本件発明２は「前記ロボット本体の少なくとも一部を覆う領域であるロボット監視モデルを設定し、」という発明特定事項を含むが、発明の詳細な説明には、球状やカプセル状の３次元モデル以外の形状は開示も示唆もされていないため、発明の詳細な説明に記載した範囲外を含んでいる。（特許異議申立書３（４）エ（イ）（ｉ）） イ 本件発明１は「前記ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボットの座標系に平行に設定し、」という発明特定事項を含み、本件発明２は「前記ロボット本体の動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボット本体の座標系に平行に設定し、」という発明特定事項を含むが、発明の詳細な説明には、直方体の監視領域以外は開示も示唆もされていないため、発明の詳細な説明に記載した範囲外を含んでいる。（特許異議申立書３（４）エ（イ）（ｉｉ）） ウ 本件発明１は「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、」という発明特定事項を含み、本件発明２は「前記ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を、前記ロボットの座標系とは異なる座標系における位置に変換し、」という発明特定事項を含むが、発明の詳細な説明の段落【００３０】には、「ロボット座標系と監視領域とが平行であるとは、ロボット座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がユーザー設備のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対してそれぞれ平行であること」と定義されており、本件発明１及び２は、それ以外のあらゆる座標系を含むため、発明の詳細な説明に記載した範囲外を含んでいる。（特許異議申立書３（４）エ（イ）（ｉｉｉ）） （２）理由Ｄに対する判断 ア 上記（１）アについて 上記（１）アの根拠として、申立人は、本件発明１～２のロボット監視モデルがロボット本体の一部を覆う領域であれば良いのに対して、本件の発明の詳細な説明には、段落【００２２】に、いわゆる「カプセルモデル」について記載され、「球モデルおよびカプセルモデルが複数組み合わされて構成された立体形状の外殻」以外のどのような形状でもよいことは、具体的に開示も示唆もされていないことを指摘する。 これに対して、カプセルモデルは、ロボット本体と監視領域との接触を判定するためのモデルの一例に過ぎず、このようなモデルは接触判定を数値で評価するためにロボット本体を数学的に表せればよいため、カプセルモデルに限られることはないから、本件発明１～２が、発明の詳細な説明の記載を超えているとまではいえない。 イ 上記（１）イについて 上記（１）イの根拠として、申立人は、本件発明１～２の監視領域があらゆる形状のものを含むのに対して、本件の発明の詳細な説明には、直方体の監視領域以外は開示も示唆もされていないことを指摘する。 しかしながら、本件発明１～２のように、監視領域を、ロボットの座標系、あるいはロボット本体の座標系に平行に設定すれば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に平行な直方体が構成されるのが通常であるから、本件発明１～２が、発明の詳細な説明の記載を超えているということはない。 ウ 上記（１）ウについて 上記（１）ウの根拠として、申立人は、段落【００３０】にロボット座標系の軸とユーザー設備の座標系の軸が平行であるという定義があることを指摘する。 しかし、段落【００３０】の定義は、「ロボット座標系と監視領域とが平行である」ことの定義であり、ロボットの座標系とは異なる座標系を定義した記載ではないから、申立人の根拠には誤りがあり、採用できない。 （３）理由Ｄの小括 したがって、本件発明１～２に係る特許は、特許異議申立書に記載した理由Ｄによって取り消すことはできない。 ７ 理由Ｅ（明確性）の検討 （１）理由Ｅの要旨 本件発明１は「前記ロボットの動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボットの座標系に平行に設定し、」という発明特定事項を含み、本件発明２は「前記ロボット本体の動作可能範囲を監視するための監視領域を、前記ロボット本体の座標系に平行に設定し、」という発明特定事項を含むが、監視領域の何が平行であるか特定されていないため、不明確である。（（特許異議申立書３（４）エ（ウ）） （２）理由Ｅに対する判断 上記（１）の理由の根拠として、申立人は「ロボットの座標系あるいはロボット本体の座標系に対して、監視領域の何が平行なのかが特定されていない」ことを挙げる。 これに対して、本件の発明の詳細な説明の段落【００３０】では、「ロボット座標系と監視領域とが平行であるとは、ロボット座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がユーザー設備のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対してそれぞれ平行であること」が定義され、段落【００２８】には、「図５は、監視領域を説明するための図である。監視領域は構成点Ｑ１、Ｑ２を対角とする直方体として構成される。この２点は本制御フローの開始前にユーザーが操作装置３を使用してロボット座標系上の２点Ｑ１、Ｑ２のＸＹＺ座標を入力して設定している。」と記載されており、ロボットの座標系あるいはロボット本体の座標系に対して、監視領域の各辺が平行であることが理解されるから、上記（１）における発明特定事項の内容が不明確であるとはいえない。 （３）理由Ｅの小括 したがって、本件発明１～２に係る特許は、特許異議申立書に記載した理由Ｅによって取り消すことはできない。 ８ 取消理由として採用しなかった特許異議申立理由の小括 よって、本件請求項１～２に係る特許は、取消理由として採用しなかった特許異議申立理由によっては取り消すことはできない。 第７ 申立人意見書による主張 １ 申立人の主張の内容 （１）明確性違反について ア 申立人は、監視領域はロボット座標系に平行に設定されている一方で、ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置は、ロボット座標系とは異なる座標系における位置に変換されていることから、「監視領域」と「ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成要素の位置」は同一座標系に存在しないと解されるため、本件発明１に関する理由２が解消しておらず、本件発明２に関する理由４が同様に解消していないことを主張する。（申立人意見書第２ページ第３～９行、第３ページ第１～１１行及び第４ページ第３～６行） イ 申立人は、本件構成Ｄのように変換後の構成点の位置を監視領域と同じロボット座標系から見るのであれば、本件構成Ｃの技術的意義が不明であり、他の発明特定事項との関係が不明であるから、本件発明１に関する理由１が解消しておらず、本件発明２に関する理由３が、同様に解消していないことを主張する。（申立人意見書第２ページ第１０～２７行及び第３ページ第１２～２９行） ウ 申立人は、本件構成Ｃにおける逆行列は、ユーザー座標系からロボット座標系に変換する役割を担うものだと推察され、ロボット座標系に対しこの逆行列をかけると、ユーザー座標系でもロボット座標系でもない座標系に変換される可能性もあることから、本件発明１が、ロボット座標系に対し上記逆行列をかけた座標系を用いたロボット監視モデルを用いて、ロボット座標系に平行な監視領域との判定処理を行えることが理解できないことを主張し、本件発明２についても同様の主張をする。（申立人意見書第２ページ第２８～３４行及び第３ページ第３０行～第４ページ第２行） （２）サポート要件違反について 申立人は、特許文献１（特開２０１６－５９９８０号公報）より安全領域を小さくするための手段として「監視領域を回転させること」は必須の発明特定事項であって、「前記ロボット監視モデルに対し、前記監視領域に変換行列をかけた領域を設定する場合に」という発明特定事項が削除された訂正後の本件発明１～２は、課題を解決するための手段が反映されていないため、サポート要件違反である旨を主張する。（申立人意見書第４ページ第７行～第５ページ第１３行） （３）実施可能要件違反について 申立人は、本件発明１及び本件発明２は、同一の座標系には存在しない監視領域とロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点の位置を比較して、ロボット監視モデルに含まれる任意の点である構成点が監視領域の境界面に接触するか否かを判定するものである一方で、発明の詳細な説明には、明細書の段落【００３１】～【００３４】、図６Ａ、図６Ｂのとおり、単一の座標系であるロボット座標系５０において、監視領域とロボットの構成点の位置を比較することが記載されているものの、ロボットの座標系に設定された監視領域と、別の座標系に変換されたロボットの構成要素の位置を、どのようにしてロボットの座標系において比較するかについては、当業者が実施できる程度に開示されていないことを主張する。また、監視領域とロボット監視モデルの座標系が互いに異なる場合に、段落【００３４】に記載された式（１）～ 式（３）を用いても、ロボット監視モデルと監視領域との接触状態を判定できないことは明らかであることを主張する。（申立人意見書第５ページ第１４行～第６ページ第１０行） ２ 判断 （１）上記１（１）アの主張に対する判断 本件発明１については、既に理由２（上記第５の２）で検討したとおりであり、本件発明２については、既に理由４（上記第５の３）で検討したとおりである。 よって、申立人の主張は採用することができない。 （２）上記１（１）イの主張に対する判断 本件発明１については、既に理由１（上記第５の１）で検討したとおりであり、本件発明２については、既に理由３（上記第５の３）で検討したとおりである。 したがって、申立人の主張は採用することができない。 （３）上記１（１）ウの主張に対する判断 本件構成Ｃの「逆行列をかける」ことは、ロボット監視モデルの位置を変えること（段落【００５２】～【００５３】及び図８Ｂ）であり、申立人のいうような、ユーザー座標系でもロボット座標系でもない座標系に変換することではないから、本件発明１～２のいずれについても、申立人の主張は採用できない。 （４）上記１（２）の主張に対する判断 既に理由５（上記第５の４）で検討したとおり、本件発明１～２においては、監視領域を、ロボットの座標系に対して平行に設定し、ロボット監視モデルの構成点の位置を逆変換することで、ロボット座標系に対して平行でないユーザー座標系からみたロボット監視モデルの構成点の位置と同様の位置とすることができるから、ロボットの可動範囲全体が含まれるように安全領域を設定しても、本来は必要でない余計な範囲が含まれないように設定することができる。 したがって、「監視領域を回転させること」は必須の発明特定事項ではないから、申立人の主張は採用することができない。 （５）上記１（３）の主張に対する判断 既に理由Ｃ（上記第６の５）で検討したとおりであるから、申立人の主張は採用することができない。 ３ 小括 よって、申立人意見書による主張はいずれも採用することができない。 第８ むすび 以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項１～２に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に、本件請求項１～２に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。