2024-700634

特許第７４３９２０６号発明「情報処理方法、情報処理装置、プログラム、記録媒体、生産システム、ロボットシステム、物品の製造方法」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７４３９２０６号の明細書及び特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～３４、３６～３８〕、３５について訂正することを認める。 特許第７４３９２０６号の請求項１、３～１５、１７、１９～２５、２７、３３～３８に係る特許を維持する。 特許第７４３９２０６号の請求項２、１６、１８、２６、２８～３２に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７４３９２０６号の請求項１～３８に係る特許（以下「本件特許」という。）についての出願は、平成３０年２月５日に出願された特許出願（特願２０１８－１８５８３）の一部を、令和４年１０月１２日に新たな特許出願（特願２０２２－１６３６６１）としたものであって、令和６年２月１６日にその特許権の設定登録がされ、同月２７日に特許掲載公報が発行された。本件特許異議の申立ての主な経緯は、次のとおりである。 １ 令和６年７月５日 特許異議申立人 前田正夫（以下「申立人」という。）による全請求項（請求項１～３８）に係る特許に対する特許異議の申立て ２ 令和６年１１月７日付け 取消理由を通知 ３ 令和６年１２月１７日 特許権者キヤノン株式会社（以下「特許権者」という。）との面接審理 ４ 令和７年１月１４日 特許権者による訂正の請求（以下「本件訂正請求」という。）と意見書の提出 ５ 令和７年２月２５日 申立人による意見書（以下「申立人意見書」という。）の提出 第２ 訂正事項 本件訂正請求による訂正（以下「本件訂正」という。）の適否について検討する。 １ 請求の趣旨 本件訂正請求の趣旨は、本件特許の明細書及び特許請求の範囲を、訂正請求書に添付した訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、本件訂正後の請求項１～３８について訂正することを求めるものである。 ２ 一群の請求項について 本件訂正前の請求項１～３４、３６～３８について、請求項２～３４、３６～３８は、請求項１を直接又は間接的に引用しているものであって、本件訂正によって記載が訂正される請求項１に連動して訂正されるものである。 したがって、本件訂正前の請求項１～３４、３６～３８に対応する本件訂正後の請求項〔１～３４、３６～３８〕は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項である。 ３ 独立特許要件 本件特許異議の申立てにおいては、本件訂正前の全ての請求項１～３８について特許異議の申立てがされているので、本件訂正に関して、特許法第１２０条の５第９項で読み替えて準用する同法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。 ４ 一群の請求項〔１～３４、３６～３８〕に係る訂正 （１）訂正事項１ 特許請求の範囲の請求項１に、 「前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記中間教示点群に基づき少なくとも２つの中間軌道を取得する中間軌道取得工程と、 前記中間軌道取得工程で取得された前記中間軌道において評価値を取得する評価工程と、 前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道取得工程と、を有している、」 と記載されているのを、 「前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する第１中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記第１中間教示点群に基づき少なくとも２つの第１中間軌道を取得する第１中間軌道取得工程と、 前記第１中間軌道取得工程で取得された前記少なくとも２つの第１中間軌道において、前記ロボットアームと前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程と、 前記第１評価値に基づき、前記少なくとも２つの第１中間軌道の内から、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される所定の第１中間軌道を選択する第１選択工程と、 前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得する第２中間軌道取得工程と、 前記第２中間軌道取得工程で取得された前記少なくとも２つの第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程と、前記第２評価値に基づき前記少なくとも２つの第２中間軌道の内から所定の第２中間軌道を選択する第２選択工程と、 前記所定の第２中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道取得工程と、を有している、」 に訂正する（請求項１を引用する請求項３～１５、１７、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。下線部は訂正箇所について特許権者が付したものである。以下第２の４～６に示す、訂正事項２～３３についても同様。）。 （２）訂正事項２ 特許請求の範囲の請求項２を削除する訂正をする。 （３）訂正事項３ 特許請求の範囲の請求項３に、 「請求項１または２に記載の情報処理方法において、 前記中間軌道取得工程では、所定の中間教示点群が有する中間教示点に異なる変位を与えることで前記少なくとも２つの中間教示点群を設定する、」 と記載されているのを、 「請求項１に記載の情報処理方法において、 前記第２中間軌道取得工程では、前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群が有する中間教示点に異なる変位を与えることで前記少なくとも２つの第２中間軌道を取得する、」 に訂正する（請求項３を引用する請求項４～１５、１７、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （４）訂正事項４ 特許請求の範囲の請求項４に、 「前記中間軌道取得工程では、前記中間教示点に値を加算することで前記変位を与え、前記少なくとも２つの中間教示点群を設定する、」 と記載されているのを、 「前記第２中間軌道取得工程では、前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群が有する中間教示点に値を加算することで前記変位を与え、前記少なくとも２つの第２中間軌道を取得する、」 に訂正する（請求項４を引用する請求項５～１５、１７、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （５）訂正事項５ 特許請求の範囲の請求項６に、 「前記中間教示点は隣り合っており、前記中間軌道取得工程では、隣り合った前記中間教示点に前記乱数に基づき前記変位を付与する、」 と記載されているのを、 「前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群が有する中間教示点は隣り合っており、前記第２中間軌道取得工程では、隣り合った当該中間教示点に前記乱数に基づき前記変位を付与する、」 に訂正する（請求項６を引用する請求項７～１５、１７、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （６）訂正事項６ 特許請求の範囲の請求項８に、 「請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記中間軌道取得工程では、前記ロボットアームの駆動機構に関する物理的な制約条件を満たす前記中間軌道を取得する、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から７、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１中間軌道取得工程では、前記ロボットアームの駆動機構に関する物理的な制約条件を満たす前記少なくとも２つの第１中間軌道を取得する、」 に訂正する（請求項８を引用する請求項９～１５、１７、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （７）訂正事項７ 特許請求の範囲の請求項１１に、 「前記評価工程では、前記中間軌道における、前記ロボットアームと、前記ロボットアームの動作する空間に配置される物体との干渉量に基づき前記評価値を取得する、」 と記載されているのを、 「前記第１評価工程では、前記少なくとも２つの第１中間軌道の各々における、前記ロボットアームと、前記ロボットアームの動作する空間に配置される物体との干渉量に基づき前記第１評価値を取得する、」 に訂正する（請求項１１を引用する請求項１２～１５、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （８）訂正事項８ 特許請求の範囲の請求項１３に、 「前記中間軌道取得工程では、前記制約条件を満たしていれば、前記ロボットアームと物体とにおいて干渉が発生している所定の中間軌道も前記少なくとも２つの中間軌道として取得する、」 と記載されているのを、 「前記第１中間軌道取得工程では、前記制約条件を満たしていれば、前記ロボットアームと物体とにおいて干渉が発生している中間軌道も前記少なくとも２つの第１中間軌道として取得する、」 に訂正する（請求項１３を引用する請求項１４、１５、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （９）訂正事項９ 特許請求の範囲の請求項１４に、 「前記軌道取得工程において、前記干渉量が０となった場合を、前記ロボットアームと前記物体とにおいて干渉が発生していないと判定する、」 と記載されているのを、 「前記第１評価工程において、前記干渉量が０となった場合を、前記ロボットアームと前記物体とにおいて干渉が発生していないと判定する、」 に訂正する（請求項１４を引用する請求項１５、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （１０）訂正事項１０ 特許請求の範囲の請求項１５に、 「請求項１から１４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記少なくとも２つの中間教示点群の内、１つの中間教示点群はユーザがユーザインタフェースを介して設定できる、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１４、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 少なくとも２つの前記第１中間教示点群の内、１つの中間教示点群はユーザがユーザインタフェースを介して設定できる、」 に訂正する（請求項１５を引用する請求項１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （１１）訂正事項１１ 特許請求の範囲の請求項１６を削除する訂正をする。 （１２）訂正事項１２ 特許請求の範囲の請求項１７に、 「請求項１から１０のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記中間軌道取得工程では、前記ロボットアームを動作させる動作時間が小さくなるように前記少なくとも２つの中間軌道を取得する、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１０、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、前記第２中間軌道取得工程では、前記ロボットアームを動作させる動作時間が小さくなるように前記少なくとも２つの第２中間軌道を取得する、」 に訂正する（請求項１７を引用する請求項１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （１３）訂正事項１３ 特許請求の範囲の請求項１８を削除する訂正をする。 （１４）訂正事項１４ 特許請求の範囲の請求項１９に、 「請求項１から１８のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記軌道取得工程において、前記評価値が所定条件を満たすことを条件として、前記ロボットアームを動作させる軌道の取得を停止する、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第２中間軌道取得工程において、前記第２評価値が所定条件を満たすことを条件として、前記第２中間軌道の取得を停止する、」 に訂正する（請求項１９を引用する請求項２０～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （１５）訂正事項１５ 特許請求の範囲の請求項２０に、 「前記所定条件は、前記ロボットアームを動作させる軌道の取得を所定回数実行しても前記評価値が変化していないと判定される場合である、」 と記載されているのを、 「前記所定条件は、前記第２中間軌道の取得を所定回数実行しても前記第２評価値が変化していないと判定される場合である、」 に訂正する（請求項２０を引用する請求項２１～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （１６）訂正事項１６ 特許請求の範囲の請求項２１に、 「請求項１から２０のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記ロボットアームを動作させる軌道の取得の繰り返し実行回数が所定回数に達したことに基づいて前記ロボットアームを動作させる軌道の取得を停止する、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２０、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第２中間軌道の取得の繰り返し実行回数が所定回数に達したことに基づいて前記第２中間軌道の取得を停止する、」 に訂正する（請求項２１を引用する請求項２２～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （１７）訂正事項１７ 特許請求の範囲の請求項２２に、 「請求項１から２１のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記中間軌道取得工程において、ポテンシャル法、ＰＲＭ、ＲＲＴ、可視グラフ法、セル分割法、ボロノイ図法、のうちの少なくとも１つを用いて前記少なくとも２つの中間軌道を取得する、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２１、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１中間軌道取得工程において、ポテンシャル法、ＰＲＭ、ＲＲＴ、可視グラフ法、セル分割法、ボロノイ図法、のうちの少なくとも１つを用いて前記少なくとも２つの第１中間軌道を取得する、」 に訂正する（請求項２２を引用する請求項２３～２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （１８）訂正事項１８ 特許請求の範囲の請求項２３に、 「請求項１から２２のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記中間軌道取得工程において、Ｓｐｌｉｎｅ補間、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅ補間、ベジェ曲線補間、のうちの少なくとも１つを用いて前記少なくとも２つの中間軌道を平滑化する、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２２、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１中間軌道取得工程および前記第２中間軌道取得工程において、Ｓｐｌｉｎｅ補間、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅ補間、ベジェ曲線補間、のうちの少なくとも１つを用いて前記少なくとも２つの前記第１中間軌道および前記少なくとも２つの第２中間軌道を平滑化する、」 に訂正する（請求項２３を引用する請求項２４、２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （１９）訂正事項１９ 特許請求の範囲の請求項２４に、 「請求項１から２３のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２３、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 に訂正する（請求項２４を引用する請求項２５、２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （２０）訂正事項２０ 特許請求の範囲の請求項２５に、 「請求項１から２４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２４、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 に訂正する（請求項２５を引用する請求項２７、３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （２１）訂正事項２１ 特許請求の範囲の請求項２６を削除する訂正をする。 （２２）訂正事項２２ 特許請求の範囲の請求項２７に、 「請求項１から２６のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、」 に訂正する（請求項２７を引用する請求項３３、３４、３６～３８についても同様に訂正する。）。 （２３）訂正事項２３ 特許請求の範囲の請求項２８を削除する訂正をする。 （２４）訂正事項２４ 特許請求の範囲の請求項２９を削除する訂正をする。 （２５）訂正事項２５ 特許請求の範囲の請求項３０を削除する訂正をする。 （２６）訂正事項２６ 特許請求の範囲の請求項３１を削除する訂正をする。 （２７）訂正事項２７ 特許請求の範囲の請求項３２を削除する訂正をする。 （２８）訂正事項２８ 特許請求の範囲の請求項３３に、 「請求項１から３２のいずれか１項に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラム」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、または２７、のいずれか１項に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラム」 に訂正する（請求項３３を引用する請求項３４についても同様に訂正する。）。 （２９）訂正事項２９ 特許請求の範囲の請求項３６に、 「請求項１から３２のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、または２７、のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 に訂正する。 （３０）訂正事項３０ 特許請求の範囲の請求項３７に、 「請求項１から３２のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、または２７、のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 に訂正する。 （３１）訂正事項３１ 特許請求の範囲の請求項３８に、 「請求項１から３２のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 と記載されているのを、 「請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、または２７、のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて」 に訂正する。 ５ 請求項３５に係る訂正 （３２）訂正事項３２ 特許請求の範囲の請求項３５に 「第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理装置において、 前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記中間教示点群に基づき少なくとも２つの中間軌道を取得し、 取得された前記中間軌道において評価値を取得し、 前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する、」 と記載されているのを、 「第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理装置において、 前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する第１中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記第１中間教示点群に基づき少なくとも２つの第１中間軌道を取得し、 取得された前記少なくとも２つの第１中間軌道において、前記ロボットアームと前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得し、 前記第１評価値に基づき前記少なくとも２つの第１中間軌道の内から、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される所定の第１中間軌道を選択し、 前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得し、 前記少なくとも２つの第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得し、 前記第２評価値に基づき前記少なくとも２つの第２中間軌道の内から所定の第２中間軌道を選択し、 前記所定の第２中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する、」 に訂正する。 ６ 明細書に係る訂正 （３３）訂正事項３３ 明細書の段落【００１３】に 「本発明の一態様は、第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理方法において、前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記中間教示点群に基づき少なくとも２つの中間軌道を取得する中間軌道取得工程と、前記中間軌道取得工程で取得された前記中間軌道において評価値を取得する評価工程と、前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道取得工程と、を有していることを特徴とする情報処理方法である。 本発明の他の一態様は、第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理装置において、前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記中間教示点群に基づき少なくとも２つの中間軌道を取得し、取得された前記中間軌道において評価値を取得し、前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得することを特徴とする情報処理装置である。」 と記載されているのを、 「本発明の一態様は、第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理方法において、前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する第１中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記第１中間教示点群に基づき少なくとも２つの第１中間軌道を取得する第１中間軌道取得工程と、前記第１中間軌道取得工程で取得された前記少なくとも２つの第１中間軌道において、前記ロボットアームと前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程と、前記第１評価値に基づき、前記少なくとも２つの第１中間軌道の内から、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される所定の第１中間軌道を選択する第１選択工程と、前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得する第２中間軌道取得工程と、前記第２中間軌道取得工程で取得された前記少なくとも２つの第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程と、前記第２評価値に基づき前記少なくとも２つの第２中間軌道の内から所定の第２中間軌道を選択する第２選択工程と、前記所定の第２中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道取得工程と、を有している、ことを特徴とする情報処理方法である。 本発明の他の一態様は、第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理装置において、前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する第１中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記第１中間教示点群に基づき少なくとも２つの第１中間軌道を取得し、取得された前記少なくとも２つの第１中間軌道において、前記ロボットアームと前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得し、前記第１評価値に基づき前記少なくとも２つの第１中間軌道の内から、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される所定の第１中間軌道を選択し、前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得し、前記少なくとも２つの第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得し、前記第２評価値に基づき前記少なくとも２つの第２中間軌道の内から所定の第２中間軌道を選択し、前記所定の第２中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する、ことを特徴とする情報処理装置である。」 に訂正する。 ７ 各訂正事項の訂正要件の検討 （１）一群の請求項〔１～３４、３６～３８〕に係る訂正 ａ 訂正事項１ （ａ）訂正の目的 訂正事項１は、本件訂正前の請求項１における「中間軌道取得工程」に関して「第１中間軌道取得工程」として限定するとともに、「第２中間軌道取得工程」をさらに有することを付加的に限定するものである。また、「評価工程」に関して、「第１評価工程」として限定するとともに、「第２評価工程」を有することを付加的に限定するものである。さらに、「軌道取得工程」関して、「第２選択工程」及び「軌道取得工程」として限定するものであって（訂正前の請求項２を参照。）、さらに、上記「第１評価工程」と上記「第２中間軌道取得工程」との間に、「第１選択工程」を有することを付加的に限定するものである（訂正前の請求項１６を参照。）、といえる。 すなわち、訂正事項１は、本件訂正前の請求項１の「中間軌道取得工程」、「評価工程」及び「軌道取得工程」を、「第１中間軌道取得工程」、「第１評価工程」及び「第２選択工程」及び「軌道取得工程」として、それぞれ具体的に限定するとともに、さらに、当該「第１評価工程」と当該「第２選択工程」との間に、「第１選択工程」、「第２中間軌道取得工程」及び「第２評価工程」を付加的に追加して限定することで、「第１評価値」及び「第２評価値」に基づく、所定の「第１中間軌道」及び「第２中間軌道」に基づいて、最終的に、「前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する」ものとして実質的に特定されることから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものと認められる。 （ｂ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項１は、上述したように特許請求の範囲の減縮をするものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合するものである。 なお、申立人は、申立人意見書において、訂正事項１について、「前記評価値に基づき前記第１中間軌道のうち所定の中間軌道」に基づいて「前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する」とすべきところ、「前記所定の第２中間軌道」に基づいて「前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する」構成となっているから、訂正事項１は、実質上特許請求の範囲を変更するものであり、訂正要件を満たさない旨主張する。 しかしながら、上述したように、訂正事項１により、請求項１において、「ロボットアームを動作させる軌道を取得する」ための「所定の中間軌道」を得るための工程が、「第１中間軌道取得工程」、「第１評価工程」を経て、「第１選択工程」で「所定の第１中間軌道」を選択したうえで、さらに「所定の第１中間軌道」に基づいて、「第２中間軌道取得工程」、「第２評価工程」、「第２選択工程」の各工程を経ることが限定されたことに伴い、本件訂正前の「前記ロボットアームを動作させる軌道」を「所定の第２中間軌道に基づ」くと限定したものであって、当該「所定の第２中間軌道」は、「第１評価値」に基づき選択された「所定の第１中間軌道」に基づいて、さらに「第２評価値」に基づき選択されたものであるから、訂正事項１は「特許請求の範囲の減縮」をするものと認められ、特許請求の範囲を変更するものとはいえない。 （ｃ）願書に添付した明細書、特許請求の範囲、又は図面（以下「本件明細書等」という。）に記載した事項の範囲内の訂正であること （ｃ１）［本件明細書等に記載された実施形態について］ 本件明細書等には、実施形態１（段落【００１７】～【００６１】、図１～６）及び実施形態２（段落【００６２】～【００６９】、図７）が記載されているところ、実施形態２について記載した段落【００６４】、【００６５】には、「上記の実施形態１では、・・・中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎを生成する例を示した。これに対して、本実施形態では、図４のステップＳ１０１において実施形態１の最適化処理を経て出力された中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎ（図６および図７（ｂ））を用いる。」、「既に実施形態１の最適化処理を経て出力された中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎを初期値とすることにより、既に障害物を回避済みの軌道の動作時間を縮める最適化を行うことができる。」と記載されているから、実施形態２は実施形態１の最適化処理を経て出力された中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎを初期値とするものであることが理解でき、合わせて、本件訂正後の「第１中間軌道取得工程」、「第１評価工程」、「第１選択工程」は実施形態１に記載され、本件訂正後の「第２中間軌道取得工程」、「第２評価工程」、「第２選択工程」、及び「軌道取得工程」での軌道の取得が「所定の第２中間軌道に基づ」くものであることは実施形態２に記載されていることが理解できる（下線部は当審で付した。以下同様。）。 （ｃ２）［各工程について］ 続いて、訂正事項１における各工程が、本件明細書等に記載されたものであるか検討する。 （ｃ２－１）本件訂正後の「第１中間軌道取得工程」は、本件明細書等の段落【００４０】の「ステップＳ１０１では、ステップＳ１００で与えた、ロボットアームＡの開始教示点Ｐｓ、目標教示点Ｐｇの間に、初期値としての中間教示点（第１の中間教示点群）Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎを生成する（図５（ｂ））。」、段落【００４４】の「図４のステップＳ１０２では、中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎ（第１の中間教示点群）に対して空間的な変位を与え、新たな中間教示点群Ｒ１、Ｒ２、…Ｒｎ（第２の中間教示点群）を生成する（図５（ｃ）：中間教示点生成工程）。」、段落【００４６】の「ステップＳ１０３では、中間教示点群Ｒ１、Ｒ２、…Ｒｎの間を曲線で補間し、最短時間制御を用いて軌道を生成する（軌道生成工程）。」との記載、及び図５（ｄ）等に基づくものである。なお、本件明細書等の段落【００４４】には「新たな中間教示点群Ｒ１、Ｒ２、…Ｒｎ（第２の中間教示点群）」と記載されているが、当該段落【００４４】の「第２の中間教示点群」は、実施形態１についての記載であるから、本件訂正後の請求項１の「第１中間軌道取得工程」における「第１中間教示点群」に該当することは明らかである。 （ｃ２－２）本件訂正後の「第１評価工程」は、段落【００５０】の「ステップＳ１０７では、保存したＮ個の中間教示点群Ｒｉ１、Ｒｉ２、… Ｒｉｎ（ｉ＝１～Ｎ）に評価値を与える（図５（ｄ）：評価工程）」という記載、段落【００５１】の「この評価値は、例えば、中間教示点群Ｒｉ１、Ｒｉ２、…Ｒｉｎ（ｉ＝１～Ｎ）に対応する軌道を評価することにより生成する。例えば、本実施形態では、障害物Ｏｂとの干渉を回避する軌道を求めるため、ロボットアームと障害物とが干渉量を評価値とする。例えば、この干渉量は、ロボットアームと障害物とが同一の空間を占める干渉時間や、めり込み量ないし干渉距離（あるいは両者の掃引空間の重複する体積など）であってよい。本実施形態では、例えば干渉量として干渉時間を採用し、評価値とする。」との記載に基づくものである。 （ｃ２－３）本件訂正後の「第１選択工程」は、段落【００５４】の「ステップＳ１０８で、Ｎ個の中間教示点群Ｒｉ１、Ｒｉ２ 、…Ｒｉｎ（ｉ＝１～Ｎ）の評価値を元に、中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎを移動させる（図５（ｅ））。」との記載に基づくものである。 （ｃ２－４）本件訂正後の「第２中間軌道取得工程」は、上述したとおり、実施形態２は実施形態１の最適化処理を経て出力された中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎを初期値とするものであるところ、段落【００６３】の「本実施形態の軌道生成方法の制御手順は、実施形態１の図４のフローチャートと同等であるが、本実施形態２では、実施形態１とは、中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎの初期値、軌道の制約方法、軌道の評価方法、および打ち切り条件が異なる。」、段落【００６６】の「本実施形態では、新たな中間教示点群Ｒ１、Ｒ２、…Ｒｎ（第２の中間教示点群）を生成し（図７（ｃ））、可動範囲内か否かの判定に加え、ロボットアームＡが障害物Ｏｂと干渉しているか否かを判定する。障害物と干渉している場合は、その中間教示点群Ｒ１、Ｒ２、…Ｒｎを無効とし、ステップＳ１０２に戻る。」との記載、及び図７（ｂ）～（ｄ）に、実施形態１の最適化処理を経て出力された中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎ（前記所定の第１中間軌道）に対応する第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得することが図示されていることに基づくものである。 （ｃ２－５）本件訂正後の「第２評価工程」は、段落【００６７】の「本実施形態では、ロボットアームＡの動作時間を評価値として軌道を評価する（図７（ｄ））。これにより、動作時間が最短となる中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎを生成することができる。」という記載に基づくものである。 （ｃ２－６）本件訂正後の「第２選択工程」は、段落【００６７】の「これにより、動作時間が最短となる中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎを生成することができる。・・・ここで最も評価値が良いのは干渉量の小さい（動作時間値の小さい）中間教示点群Ｒ２１、Ｒ２２…Ｒ２ｎである。」との記載に基づくものである。 （ｃ２－７）本件訂正後の「軌道取得工程」での軌道の取得が、「所定の第２中間軌道に基づ」くものであることは、段落【００６８】の「例えば、それ以上に動作時間が短縮されない場合にステップＳ１０２～ステップＳ１０９のループを脱出し、最短時間の得られる中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…ＰｎをステップＳ１１０で出力する（図７（ｅ））。」、段落【００６９】の「以上に示したように、本実施形態によれば、障害物を回避し、トルク制約などの物理的制約を守った上で、さらに動作時間を最短とする軌道を生成できるという効果がある。」との記載、及び図７（ｅ）に基づくものである。 （ｃ３）したがって、訂正事項１は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合する。 ｂ 訂正事項２、１１、１３、２１、２３～２７ （ａ）訂正の目的 訂正事項２、１１、１３、２１、２３～２７は、本件訂正により請求項２、１６、１８、２６、２８～３２を削除するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とする。 （ｂ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項２、１１、１３、２１、２３～２７は、請求項の削除に該当し、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合する。 （ｃ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項２、１１、１３、２１、２３～２７は、請求項の削除であるから、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する特許法第１２６条第５項に適合する。 ｃ 訂正事項３～８、１０、１２、１４～２０、２２、２８～３１ （ａ）訂正の目的 （ａ－１）訂正事項３、６、１０、１２、１４、１６～２０、２２、２８～３１について（引用する請求項の一部削除に関して） 訂正事項３に係る請求項３について、本件訂正前の「請求項１または２に記載の情報処理方法において」を本件訂正により「請求項１に記載の情報処理方法において」と訂正することは、訂正事項２により、請求項２が削除されたことに伴い、請求項３が請求項２を引用しないものと限定するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とする。 また、請求項２、１６、１８、２６、２８～３２が本件訂正により削除されたことに伴い、それらのいずれかを引用する請求項８、１５、１７、１９、２１～２５、２７、３３、３６～３８において、その引用請求項から上記削除された請求項の番号を削除する、訂正事項６、１０、１２、１４、１６～２０、２２、２８～３１についても同様に、「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものであるといえる。 （ａ－２）訂正事項３～８、１０、１２、１４～１８について（その他の訂正に関して） 本件訂正前の「中間軌道」（又は「中間軌道取得工程」）又は「軌道」を、本件訂正後の「第１中間軌道」又は「第２中間軌道」（又は「第１中間軌道取得工程」又は「第２中間軌道取得工程」）とすること、 本件訂正前の「中間教示点群」を、本件訂正後の「第１中間教示点群」とすること、 本件訂正前の「評価値」（又は「評価工程」）を、本件訂正後の「第１評価値」又は「第２評価値」（又は「第１評価工程」又は「第２評価工程」）とすることは、 いずれも、訂正事項１により請求項１において、「ロボットアームを動作させる軌道を取得する」ための「所定の中間軌道」を得るための工程が、「第１中間軌道取得工程」、「第１評価工程」、「第１選択工程」、「第２中間軌道取得工程」、「第２評価工程」、「第２選択工程」に限定されたこと、及び、本件訂正前の「前記ロボットアームを動作させる軌道」を「所定の第２中間軌道に基づ」くと限定されたことに伴い限定したものであり、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とする。 （ｂ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項３～８、１０、１２、１４～２０、２２、２８～３１は、特許請求の範囲の減縮に該当し、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合する。 （ｃ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項６、１０、１２、１４、１６～２０、２２、２８～３１について、引用する請求項が削除されたことに伴い引用しないものとする訂正は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合する。 また、訂正事項３～８、１０、１２、１４～１８について、訂正事項１により請求項１が限定されたことに伴い限定する訂正であり、訂正事項１について検討したのと同様の理由により、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合する。 ｄ 訂正事項９ （ａ）訂正の目的 訂正事項９は、請求項１４における、本件訂正前の「前記干渉量が０となった場合を、前記ロボットアームと前記物体とにおいて干渉が発生していないと判定する」ことを実行する工程を、訂正事項１により請求項１が限定されたことに伴い限定したもの又は整合させたものであり、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号又は第３号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」又は「明瞭でない記載の釈明」を目的とする。 （ｂ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項９は、特許請求の範囲の減縮又は明瞭でない記載の釈明に該当し、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合する。 （ｃ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項９に係る請求項１４についての訂正は、本件明細書等の実施形態１（特に段落【００５０】～【００５８】）の記載に基づくものである。 したがって、訂正事項９は、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合するものである。 （２）請求項３５に係る訂正 ｅ 訂正事項３２ （ａ）訂正の目的 訂正事項３２に係る請求項３５についての訂正は、実質的に請求項１についての訂正事項１と同様であるから、訂正事項３２は訂正事項１と同様に特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものと認められる。 （ｂ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項３２は請求項３５を、訂正事項１による請求項１についての訂正と同様に訂正するものであるから、同様の理由により、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合する。 （ｃ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項３２は訂正事項１と同様の理由により、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合する。 （３）明細書に係る訂正 ｆ 訂正事項３３ （ａ）訂正の目的 訂正事項３３は、訂正事項１及び訂正事項３２により請求項１、３５が訂正されたことに伴い、特許請求の範囲と、明細書の段落【００１３】の記載との整合を図るものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる「明瞭でない記載の釈明」を目的とする。 （ｂ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項３３は、上述したように特許請求の範囲と明細書の段落【００１３】の記載との整合を図るものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し又は変更するものには該当せず、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第６項に適合する。 （ｃ）本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項３３は、訂正事項１及び訂正事項３２と同様の理由により、本件明細書等に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項に適合する。 （ｄ）明細書の訂正と関係する請求項についての説明 訂正事項３３に係る明細書の段落【００１３】には、請求項１、３５に係る、課題を解決するための手段が記載されている。 したがって、訂正事項３３は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第４項の明細書の訂正に係る、請求項１を含む一群の請求項である請求項〔１～３４、３６～３８〕、及び、請求項３５の、全ての請求項について訂正するものである。 ８ 小括 以上のとおりであるから、本件訂正の訂正事項１～３３は、いずれも特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号又は第３号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」又は「明瞭でない記載の釈明」を目的とするものであり、また、同条第９項で準用する同法第１２６条第４～６項の規定に適合する。 したがって、明細書及び特許請求の範囲を、本件訂正請求に係る訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～３４、３６～３８〕、３５について訂正することを認める。 第３ 本件発明 上記第２のとおり、本件訂正は認められたから、本件特許の請求項１、３～１５、１７、１９～２５、２７、３３～３８に係る発明（以下「本件発明１」などといい、まとめて「本件発明」ということがある。）は、本件訂正請求に係る訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲の請求項１～３８（請求項２、１６、１８、２６、２８～３２は削除。）に記載した以下の事項により特定されるとおりのものである。 「【請求項１】 第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理方法において、 前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する第１中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記第１中間教示点群に基づき少なくとも２つの第１中間軌道を取得する第１中間軌道取得工程と、 前記第１中間軌道取得工程で取得された前記少なくとも２つの第１中間軌道において、前記ロボットアームと前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程と、 前記第１評価値に基づき、前記少なくとも２つの第１中間軌道の内から、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される所定の第１中間軌道を選択する第１選択工程と、 前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得する第２中間軌道取得工程と、 前記第２中間軌道取得工程で取得された前記少なくとも２つの第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程と、 前記第２評価値に基づき前記少なくとも２つの第２中間軌道の内から所定の第２中間軌道を選択する第２選択工程と、 前記所定の第２中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道取得工程と、を有している、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２】（削除） 【請求項３】 請求項１に記載の情報処理方法において、 前記第２中間軌道取得工程では、前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群が有する中間教示点に異なる変位を与えることで前記少なくとも２つの第２中間軌道を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項４】 請求項３に記載の情報処理方法において、 前記第２中間軌道取得工程では、前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群が有する中間教示点に値を加算することで前記変位を与え、前記少なくとも２つの第２中間軌道を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項５】 請求項３または４に記載の情報処理方法において、 前記変位は相関のある乱数に基づいて付与される、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項６】 請求項５に記載の情報処理方法において、 前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群が有する中間教示点は隣り合っており、前記第２中間軌道取得工程では、隣り合った当該中間教示点に前記乱数に基づき前記変位を付与する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項７】 請求項５または６に記載の情報処理方法において、 分散共分散行列における共分散に正の値を付与することで前記乱数に相関を持たせる、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項８】 請求項１、または３から７、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１中間軌道取得工程では、前記ロボットアームの駆動機構に関する物理的な制約条件を満たす前記少なくとも２つの第１中間軌道を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項９】 請求項８に記載の情報処理方法において、 前記制約条件は、前記ロボットアームの可動範囲である、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１０】 請求項８または９記載の情報処理方法において、 前記制約条件は、前記ロボットアームに関する関節トルク制約、関節角速度制約、関節角加速度制約、ジャーク制約、手先速度制約、ないし手先加速度制約のうち、いずれか１つまたは複数である、 ことを特徴する情報処理方法。 【請求項１１】 請求項８から１０のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１評価工程では、前記少なくとも２つの第１中間軌道の各々における、前記ロボットアームと、前記ロボットアームの動作する空間に配置される物体との干渉量に基づき前記第１評価値を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１２】 請求項１１に記載の情報処理方法において、 前記干渉量は、前記ロボットアームと、前記ロボットアームの動作する空間に配置される物体と、が同一の空間を占める干渉時間、または干渉距離である、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１３】 請求項１１または１２に記載の情報処理方法において、 前記第１中間軌道取得工程では、前記制約条件を満たしていれば、前記ロボットアームと物体とにおいて干渉が発生している中間軌道も前記少なくとも２つの第１中間軌道として取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１４】 請求項１１から１３のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１評価工程において、前記干渉量が０となった場合を、前記ロボットアームと前記物体とにおいて干渉が発生していないと判定する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１５】 請求項１、または３から１４、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 少なくとも２つの前記第１中間教示点群の内、１つの中間教示点群はユーザがユーザインタフェースを介して設定できる、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１６】（削除） 【請求項１７】 請求項１、または３から１０、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第２中間軌道取得工程では、前記ロボットアームを動作させる動作時間が小さくなるように前記少なくとも２つの第２中間軌道を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項１８】（削除） 【請求項１９】 請求項１、または３から１５、または１７、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第２中間軌道取得工程において、前記第２評価値が所定条件を満たすことを条件として、前記第２中間軌道の取得を停止する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２０】 請求項１９に記載の情報処理方法において、 前記所定条件は、前記第２中間軌道の取得を所定回数実行しても前記第２評価値が変化していないと判定される場合である、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２１】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２０、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第２中間軌道の取得の繰り返し実行回数が所定回数に達したことに基づいて前記第２中間軌道の取得を停止する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２２】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２１、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１中間軌道取得工程において、ポテンシャル法、ＰＲＭ、ＲＲＴ、可視グラフ法、セル分割法、ボロノイ図法、のうちの少なくとも１つを用いて前記少なくとも２つの第１中間軌道を取得する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２３】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２２、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１中間軌道取得工程および前記第２中間軌道取得工程において、Ｓｐｌｉｎｅ補間、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅ補間、ベジェ曲線補間、のうちの少なくとも１つを用いて前記少なくとも２つの前記第１中間軌道および前記少なくとも２つの第２中間軌道を平滑化する、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２４】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２３、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記軌道取得工程において取得された前記ロボットアームを動作させる軌道を表示装置に表示する表示工程をさらに備える、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２５】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２４、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記軌道取得工程において取得された前記ロボットアームを動作させる軌道を前記ロボットアームを制御する制御装置に出力する出力工程をさらに備える、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２６】（削除） 【請求項２７】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、のいずれか１項に記載の情報処理方法において、 前記第１位置または前記第２位置の設定を受け付ける受付工程をさらに備える、 ことを特徴とする情報処理方法。 【請求項２８】（削除） 【請求項２９】（削除） 【請求項３０】（削除） 【請求項３１】（削除） 【請求項３２】（削除） 【請求項３３】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、または２７、のいずれか１項に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラム。 【請求項３４】 請求項３３に記載のプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 【請求項３５】 第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理装置において、 前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する第１中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記第１中間教示点群に基づき少なくとも２つの第１中間軌道を取得し、 取得された前記少なくとも２つの第１中間軌道において、前記ロボットアームと前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得し、 前記第１評価値に基づき前記少なくとも２つの第１中間軌道の内から、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される所定の第１中間軌道を選択し、 前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得し、 前記少なくとも２つの第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得し、 前記第２評価値に基づき前記少なくとも２つの第２中間軌道の内から所定の第２中間軌道を選択し、 前記所定の第２中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する、 ことを特徴とする情報処理装置。 【請求項３６】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、または２７、のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて取得された軌道で前記ロボットアームを動作させてワークの組み立てを行い、物品を製造する生産システム。 【請求項３７】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、または２７、のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて取得された軌道に基づき動作が制御される前記ロボットアームを備えたロボットシステム。 【請求項３８】 請求項１、または３から１５、または１７、または１９から２５、または２７、のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて取得された軌道で前記ロボットアームを動作させてワークの組み立てを行い、物品を製造する物品の製造方法。 第４ 申立人が提出した甲号証 申立人が提出した甲号証は、次のとおりである。 甲第１号証：Jeong-Jung KIM et al、“Trajectory Optimization With Particle Swarm Optimization for Manipulator Motion Planning”、IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS、VOL.11、NO.3、２０１５年６月、６２０～６３１ページ 甲第２号証：Sungjoon CHOI et al、“Gaussian Random Paths for Real-Time Motion Planning”、IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)，２０１６年、１４５６～１４６１ページ 甲第３号証：特開２０１５－１６０２７７号公報 甲第４号証：特開２００８－２６９０２１号公報 甲第５号証：特開２０１６－３６８９５号公報 甲第６号証：特開２０１５－１６０２５３号公報 甲第７号証：特許第５８２８５３９号公報 甲第８号証：「Gaussian Random Paths for Real-Time Motion Planning|IEEE Conference Publication|IEEE Xplore」、https://ieeexplore.ieee.org/document/7759237 （以下、甲第１号証を「甲１」といい、他の甲第○号証を、同様に「甲○」という。） 第５ 甲号証の記載 １ 甲１ （１）甲１の記載事項 （甲１の記載事項に関して、申立人が提出した甲１訳文を参考に当審が翻訳した翻訳文を記載し、摘示の範囲については、外国語の原文の該当範囲を記載した。また、下線部は当審が付した。以下同様。） ア 「Ｉ イントロダクション モーションプランニングは一定の制約を満たしながら、モーション初期構成から目標構成へオブジェクトを移動する動作のシーケンスを見つけるプロセスです。 ・・・ モーションプランニングの主な目標は、衝突の回避です。・・・ ・・・ 本研究では、粒子群最適化（ＰＳＯ）を使用した軌道最適化を調査します。 ・・・ 論文の構成は次のとおりです。セクションＩＩでは、ＰＳＯを使用した軌道の最適化について説明します。これには、パラメーターのエンコード方法、軌道修正のためのコスト関数の選択、及び粒子の初期化方法が含まれます。・・・。」 （「Ｉ イントロダクション」：６２０ページ左欄２５行～６２１ページ左欄４行） イ 「ＩＩ 粒子群による軌道最適化 モーションプランニングの最適化 Ａ．軌道最適化のための粒子群最適化 モーションプランニングは複雑な多次元の問題であり、アルゴリズムは制約を満たし、極小値に収束しない軌道を生成する必要があります。 ・・・ ＰＳＯでは、候補解が粒子の位置にエンコードされ、最適化プロセス中に最良の結果が保存されます。粒子ｓの１つの最適化ステップを（１）と（２）に示します。 ［図：0001424586000001.jpg］ ここで、Ｖｉ＋１（ｓ）は速度、Ｘｉ＋１（ｓ）はｉ＋１回目の反復における粒子の位置、｜ｒａｎｄｎ｜は正規分布の絶対値、つまりａｂｓ［Ｎｏｒｍａｌ（０，１）］にしたがって生成された正の乱数です。ｐｂｅｓｔ（ｓ）は各粒子の以前の最良の位置であり、ｇｂｅｓｔ（ｓ）は、これまでに得られたすべての粒子の中で最良の位置です。反復回数が増えると、粒子は協力して、以前の最良の位置を保持および共有することにより、パラメーターの最適値を決定します。」 ［ＩＩのＡ「軌道最適化のための粒子群最適化」：６２１ページ左欄５行～下から４行］ ウ 「Ｂ．ＰＳＯの軌道変更ベクトルのエンコード 軌道の変更は粒子にエンコードされ、最適な軌道を見つけるためにＰＳＯで最適化されます。開始形状から最終形状までの経過時間はＴ、サンプリング時間はｄｔ、軌跡のステップ数は ＴＮ＝Ｔ／ｄｔです。ＴＮステップの軌道変更Ｐ［ｎ］ｍｏｄは、粒子にエンコードされます。修正Ｐ［ｎ］ｍｏｄは、直交座標または関節座標で表すことができます。 ［図：0001424586000002.jpg］ Ｆｉｇ．１ Ｄ＝ＷＤ×ＴＮ次元修正ベクトル。各ワークスペースの変更ベクトルは、ＴＮ次元のベクトルで構成されます。Ｄ次元ベクトルは、ＰＳＯの粒子にエンコードされます。 初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔが与えられると、最終軌道Ｐ［ｎ］は次のように定義されます。 ［図：0001424586000003.jpg］ ワークスペースの次元がＷＤの場合、Ｄ＝ＷＤ×ＴＮの可能な修正ステップがあります。次元ＴＮのＷＤ変更ベクトルは、次元Ｄの粒子ベクトルを形成するために積み上げられます。ステップｎでワークスペースｗｄ内の候補Ｐｗｄ［ｎ］ｍｏｄは、次のようにエンコードされます。 ［図：0001424586000004.jpg］ 粒子の構造を図１に示します。」 ［ＩＩのＢ「ＰＳＯの軌道変更ベクトルのエンコード」：６２１ページ左欄下から３行～右欄下から１６行］ エ 「Ｃ．コスト関数の設計 粒子はコスト関数を最小化することによって最適化されます。 ［図：0001424586000005.jpg］ ・・・ 最初の制約は障害物を回避するためのもので、次の形式を持っています。 ［図：0001424586000006.jpg］ ここで、ｏｂｓ［ｏ］は障害物の中心の位置、Ｒｏｂｓ［ｏ］は障害物ｏの半径、Ｏは障害物の数、Ｒｅｎｄはエンドエフェクタの半径であり、・・・。 ・・・ ２番目の制約は、ステップ間の距離に関するもので、次の形式を持ちます。 ［図：0001424586000007.jpg］ ・・・。距離が短い軌道では、コストの値が低くなります。 ３番目の制約は、加速度を最小にするためのもので、次の形式を持ちます。 ［図：0001424586000008.jpg］ ・・・ ４番目の制約は、軌道への変更を最小限に抑え、次の形式を持ちます。 ［図：0001424586000009.jpg］ ・・・ 最適化する総コスト関数は ［図：0001424586000010.jpg］ 」 ［ＩＩのＣ「コスト関数の設計」：６２１ページ右欄下から１５行～６２２ページ左欄下から６行］ オ 「Ｅ．軌道最適化の全体最適化プロセス 軌道最適化の最適化手順は、アルゴリズム３にまとめられています。・・・。次に、各粒子のコストが（１１）のように評価され、停止条件が満たされるまで粒子の位置が更新されます。最終軌道Ｐは、初期軌道Ｐｉｎｉｔと、最終反復でｇｂｅｓｔにエンコードされた修正Ｐｍｏｄの合計です。 ・・・ ［図：0001424586000011.jpg］ 」 ［「ＩＩのＥ「軌道最適化の全体最適化プロセス」：６２３ページ右欄下から１５行～下から５行、及び、６２４ページ左欄１行～３４行」 カ 「ＩＶ シミュレーション この節では、シミュレーションにより提案方法を検証します。シミュレートされているロボットを図４に示します。・・・この例では、最初の軌道が障害物と衝突するため、最適化により、障害物を回避し、他の制約のコストを最小化する軌道が検索されます。・・・。初期軌道と障害物のパラメーターを図５に示します。 ［図：0001424586000012.jpg］ 図４．ロボットアームの運動学的モデル。ロボットには３つの関節と４つのリンクがあります。最初のジョイントはｙ軸を中心に回転し、２番目と３番目のジョイントはｘ軸を中心に回転します。 ［図：0001424586000013.jpg］ 図５．初期軌道と障害物の設定。軌道最適化法は、初期軌道を修正して制約違反を減らします。」 （ＩＶ 「シミュレーション」：６２５ページ左欄１行～下から４行） （２）甲１の記載事項の整理 ア 上記（１）ウ及びカの図４、図５等から、甲１には、開始位置（Initial position）及び目標位置（Goal position）との間でロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道最適化方法が記載されているといえる。 イ 上記（１）イ、ウ、オ等から、甲１の軌道最適化方法は、開始位置から目標位置までの経路を規定する初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔを複数（ワークスペースｗｄごと（ｗｄ＝０、…、ＷＤ－１））設定するとともに、ワークスペースｗｄごとの候補Ｐｗｄ［ｎ］ｍｏｄを求めて、これと初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔとの和により、複数のワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］を取得する軌道取得ステップを備えることが理解できる。 そして、上記候補Ｐｗｄ［ｎ］ｍｏｄは、軌道を粒子ｓの位置であるＸｉの集合体Ｘｉ（ｓ）に正の乱数であるＶｉ＋１を加算してＸｉ＋１（ｓ）を得ることを繰り返して複数の候補軌道を得るためのものであり、速度Ｖｉ＋１を含むものであるから、時間的概念を含むものであり、同様に、初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔと候補Ｐｗｄ［ｎ］ｍｏｄとの和により算出される、ワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］も時間的概念を含むものであることが理解できる。 ウ 上記（１）エ～カ等から、甲１の軌道最適化方法は、ワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］に対して、総コスト関数（１１）によるコストを取得するコスト取得ステップを備え、当該ワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］のうちコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］に基づいて、ロボットアームを動作させる軌道を取得するロボットアーム動作軌道取得ステップを備えることが理解できる。 （３）甲１発明 したがって、甲１には、次の発明（以下「甲１発明」という。）が記載されている。 「開始位置および目標位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道最適化方法において、 前記開始位置から前記目標位置までの経路を規定する初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔをワークスペースｗｄごとに設定し、前記ワークスペースｗｄごとの初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔに基づきワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］を取得する軌道取得ステップと、 前記軌道取得ステップで取得された前記ワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］において総コスト関数（１１）によるコストを取得するコスト取得ステップと、 前記総コスト関数（１１）によるコストに基づき前記ワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］のうちコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得するロボットアーム動作軌道取得ステップと、を有している、 軌道最適化方法。」 ２ 甲３ （１）甲３の記載事項 ア 明細書 「【００１９】 図１は、本発明の好適な実施形態に係るロボットシミュレーション装置（以降、単にシミュレーション装置とも称する）１０の機能ブロック図である。シミュレーション装置１０は、ロボット１２及び該ロボットの周辺に配置された外部機器等の周辺物１４の３次元モデルを同一の仮想空間内に配置して、ロボット１２のシミュレーションを（通常はオフラインで）行うものであり、ロボット１２の所定の動作プログラムのシミュレーションを実行して、ロボット１２の第１の動作経路を取得する動作経路取得部１６と、ロボット１２を第１の動作経路に沿って移動させたときの、ロボット１２と周辺物１４との干渉を検出して、該干渉が発生する直前の教示点である第１の教示点（以降、始点とも称する）、及び干渉が発生した直後の教示点である第２の教示点（以降、終点とも称する）を特定する教示点特定部１８と、第１の教示点と第２の教示点との間に、第１の教示点又は第２の教示点から、乱数で定めた探索方向に乱数で定めた探索距離だけ離れた少なくとも１つの第３の教示点を自動的に追加・挿入し、ロボット１２と周辺物１４との干渉が発生しない第２の動作経路を生成する動作経路生成部２０と、動作経路生成部２０が生成した複数の異なる第２の動作経路の各々について、予め定めた少なくとも１つのパラメータに基づく評価を行う評価部２２と、評価部２２が行った評価に基づいて、複数の第２の動作経路から、ロボット１２の最適動作経路を選択する動作経路選択部２４と、を備える。 【００２０】 またシミュレーション装置１０は任意に、ロボット１２及び周辺物１４の３次元モデルが配置された仮想空間等を表示する表示部２６と、第３の教示点のうち余剰な教示点を削除する教示点削除部２８と、第３の教示点の位置姿勢を調整する教示点調整部３０と、を備えてもよい。削除部２８及び調整部３０の機能については後述する。 【００２１】 次に図２及び図３を参照して、シミュレーション装置１０における処理の流れについて説明する。先ずステップＳ１において、ロボット１２について予め用意された動作プログラムのシミュレーションを実行し、ロボット１２の第１の動作経路３２を取得する。第１の動作経路には、動作プログラムに基づきロボット１２の代表点（例えばツール先端点）の位置及び姿勢を規定する複数の教示点が含まれており、第１の動作経路では、周辺物１４との干渉は考慮していない。 【００２２】 次のステップＳ２では、第１の動作経路に沿ってロボット１２を移動させたときのロボット１２と周辺物１４との干渉の有無を検出し、干渉がある場合は、干渉が発生する直前の教示点である第１の教示点（始点）と、干渉が発生した直後の教示点である第２の教示点（終点）とを特定する。図３の例では、第１の動作経路３２に含まれる教示点ＰｍとＰｎとの間で干渉が発生しているので、教示点Ｐｍが始点、教示点Ｐｎが終点として特定される。 【００２３】 次のステップＳ３では、始点Ｐｍと終点Ｐｎとの間に、Ｐｍ又はＰｎから乱数で定めた探索方向に、乱数で定めた探索距離だけ離れた少なくとも１つの第３の教示点を自動的に追加し、ロボット１２と周辺物１４との干渉が発生しない第２の動作経路３４を生成する。図３の例では、始点Ｐｍから、始点Ｐｍから乱数で定めた探索方向に乱数で定めた探索距離だけ離れた１つの中間教示点Ｐ１に至る動作経路３４に沿ってロボットを移動させたときの周辺物１４との干渉の有無を検出する。動作経路３４では干渉が発生しないので、中間教示点Ｐ１が始点Ｐｍと終点Ｐｎとの間に挿入される。逆に動作経路３４にて干渉がある場合は、中間教示点Ｐ１は破棄して新たな中間教示点を探索する。 【００２４】 次に、最後に挿入された中間教示点（ここではＰ１）から終点Ｐｎに至る動作経路３６に沿ってロボットを移動させたときの周辺物１４との干渉の有無を検出する。図示例では、動作経路３６では干渉が発生するので、中間教示点Ｐ１からさらに、Ｐ１から乱数で定めた探索方向に乱数で定めた探索距離だけ離れた１つの新たな中間教示点Ｐ２を求め、中間教示点Ｐ１とＰ２との間の動作経路３８において干渉の有無を検出する。動作経路３８では干渉が発生しないので、中間教示点Ｐ２が中間教示点Ｐ１と終点Ｐｎとの間に挿入される。逆に動作経路３８にて干渉がある場合は、中間教示点Ｐ２は破棄して新たな中間教示点を探索する。なお、Ｐ２の探索を所定回数繰り返しても干渉が発生しない経路が得られない場合は、Ｐ１も破棄してＰ１の探索をやり直す。 【００２５】 このような処理を、干渉が発生しなくなるまで繰り返す。図示例では、最後に挿入された中間教示点（Ｐ２）から終点Ｐｎに至る動作経路４０では干渉が発生しないので、始点Ｐｍから中間教示点Ｐ１及びＰ２を経由して終点Ｐｎに至る動作経路（すなわち動作経路３４、３８及び４０を含む経路）が、干渉回避可能な第２の動作経路として生成される。なお乱数により決定された探索方向及び探索距離に基づくロボットの移動は、並進移動に限られず、回転移動を含むものでもよい。 【００２６】 このように本発明では、中間教示点を求めるための探索方向及び探索距離を、乱数を用いて無作為に決定するので、演算処理が袋小路や局所解に陥ることなく、干渉回避経路を得ることができる。また乱数を使用するため、動作経路の生成は作業者の熟練度にも依存しない。但し、第２の動作経路をより効率的に得るため、ロボットを移動する方向を決定する乱数を、以下のように操作してもよい。 ・・・ 【００３２】 上述のように、第２の動作経路の生成に際し作業者の熟練度等は要求されない反面、明らかに不要なロボットの移動が含まれる等、得られた第２の動作経路があまり現実的なものではない場合がある。そこで、得られた第２の動作経路のそれぞれに沿ってロボットを動作させたときのシミュレーションを行い、第２の動作経路に含まれる第３の教示点のそれぞれについて、評価部２２を用いて所定のパラメータに基づく評価を行い、比較的低い評価値となった教示点（特に最低評価値の教示点）を、その評価値が高くなるように調整する（ステップＳ６）。これを繰り返すことで、第２の動作経路を、より現実的なものにすることができる。 【００３３】 上述の評価値を求めるためのパラメータ（評価項目）としては例えば、以下のものが挙げられる。これらはいずれも、第２の動作経路に沿ったシミュレーションを行うことで計算又は推定することができる。 （ａ）ロボットの動作時間 （ｂ）ロボットと周辺物との最小離隔距離 （ｃ）ロボットを駆動するモータの発熱量 （ｄ）ロボットの減速機の寿命 （ｅ）ロボットの消費電力 【００３４】 上記のパラメータを少なくとも１つ用いて、以下のような基準に従って個々の教示点の評価値を求めることができ、また同一の動作経路に含まれる教示点の評価値を積算することで、該動作経路全体の評価値も得ることができる。 （ａ）ロボットの動作時間を計算して、該動作時間が短いほど高い評価値とする。 （ｂ）ロボットと周辺物との最小離隔距離を計算して、該最小離隔距離が大きいほど高い評価値とする。 （ｃ）ロボットを駆動するモータの発熱量を推定して、該発熱量が小さいほど高い評価値とする。 （ｄ）ロボットの減速機の寿命を推定して、該寿命が長いほど高い評価値とする。 （ｅ）ロボットの消費電力を推定して、該消費電力が小さいほど高い評価値とする。 ・・・ 【００３６】 なお、上記パラメータを複数使用することももちろん可能であるが、その場合は、それぞれのパラメータに予め重み付けをしておき、その重み付けに従って評価値を求めることが好ましい。 【００３７】 ステップＳ６における第３の教示点の調整方法としては、教示点の位置変更が挙げられる。具体的には、調整対象である（評価値が低い又は最低の）教示点の位置を、微小距離だけ移動して、前後の教示点との間のロボットの動作経路を取得する。その動作経路上でロボットと周辺装置との干渉が発生しない場合、新しい位置における評価値を算出する。この処理を、予め定めた許容範囲（例えば前後の教示点が含まれない領域）内で所定回数だけ繰り返し行い、最高の評価値が得られた位置を、調整後の教示点の位置として設定する。なお上述の微小距離の移動は、ロボットの用途や教示点の間隔等によって適宜設定可能であるが、例えば上記許容範囲を、一辺の長さが１～５ｍｍ程度のメッシュに分割し、各メッシュ内に教示点を移動させることが考えられる。 【００３８】 或いは、干渉の発生しないロボットの動作経路の取得、余剰な教示点の削除、教示点の調整を行って、動作経路全体の評価値を取得する処理を複数回繰り返して、最高の評価値となった動作経路を選択することで、より現実的な動作経路を取得することもできる。この場合の上記手順は、予め定めた回数だけ繰り返す、又は予め定めた評価値に達するまで繰り返すことが考えられる。なおステップＳ５及びＳ６は任意である。 【００３９】 次のステップＳ７では、生成された第２の動作経路の評価値を計算する。動作経路の評価値は、当該動作経路に含まれる教示点の評価値を積算することにより計算できる。 【００４０】 次のステップＳ８では、第２の動作経路の生成が所定回数行われたか否かを判定する。第２の動作経路は少なくとも２つ生成されるが、シミュレーション装置の演算能力等を考慮しつつ、なるべく多数の動作経路を生成することが好ましい。 【００４１】 最後にステップＳ９において、生成された第２の動作経路のうち、評価の高いもの（通常は評価値が最高のもの）を、ロボットの最適動作経路（干渉回避経路）として選択する。このようにして、作業者の熟練度に依存せず、現実的なロボットの干渉回避経路を自動的に生成することができるようになる。」 イ 図面 （ア）図１ ［図：0001424586000014.jpg］ （イ）図２ ［図：0001424586000015.jpg］ （ウ）図３ ［図：0001424586000016.jpg］ （２）甲３の記載事項の整理 ア 段落【００１９】、【００２２】～【００２５】、図３の記載からみて、甲３には、図３に図示された点Ｐｌ（「ｌ」は小文字のエル。以下「第１位置Ｐｌ」という。）とＰｏ（「ｏ」は小文字のオー。以下「第２位置Ｐｏ」という。）の間でロボットを動作させる動作経路を取得する動作経路生成方法について、記載されている。 イ 段落【００１９】、【００２１】～【００２５】の記載からみて、甲３の動作経路生成方法は、周辺物１４との干渉は考慮していない第１の動作経路を取得した後、第１の動作経路と周辺物１４の干渉がある場合は、干渉が発生する直前の教示点である始点Ｐｍと、干渉が発生した直後の教示点である終点Ｐｎとを特定し、始点Ｐｍから終点Ｐｎにおいて、ロボットと、ロボットが動作する仮想空間に配置される周辺物１４とが干渉を回避できる第２の動作経路を規定する第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を設定するもの（図２のステップＳ３）であり、すなわち、第１位置Ｐｌから前記第２位置Ｐｏまでにおいて、始点Ｐｍから終点Ｐｎにおける第１の動作経路と周辺物１４の干渉が発生しない第２の動作経路を規定する第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を設定することが理解できる。 そうすると、甲３の経路生成方法は、第１位置Ｐｌおよび第２位置Ｐｏの間において、ロボットと、ロボットが動作する仮想空間に配置される周辺物１４の干渉が発生しない第２の動作経路を規定する第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を設定するものである。 ウ 段落【００２５】、【００３２】、【００３４】、【００３７】、【００３８】等の記載からみて、上記イで取得した第３の教示点を評価し（ステップＳ５）、比較的低い評価値となった第３の教示点を調整すること（段落【００３２】、図２のステップＳ６）で位置変更した第３の教示点（以下「調整後の第３の教示点」という。）により、第１位置Ｐｌおよび第２位置Ｐｏの間に新たに第２の動作経路（以下「調整後の第２の動作経路」という。）が取得できることが理解できる。よって、甲３の動作経路生成方法は、上記イの第３の教示点に評価と調整を所定回数繰り返すことで、ロボットと周辺物１４が干渉しない複数の調整後の第３の教示点を取得し、前記複数の調整後の第３の教示点に基づきロボットと周辺物１４が干渉しない複数の調整後の第２の動作経路を取得するステップを備え、教示点の評価は、ロボットの動作時間が短いほど高い評価値となるものである。 エ 段落【００３２】～【００３４】、【００３６】～【００４１】の記載から、図２のステップＳ５での教示点の評価は、調整前、及び調整後の第２の動作経路に対して行われるといえる。そして、調整前、又は調整後の第２の動作経路に沿ったシミュレーションを行うことで動作経路全体の評価値が得られるもの（図２のステップＳ７）であることから、甲３のステップＳ５及びＳ７では、調整前の第２の動作経路及び複数の調整後の第２の動作経路においてロボットの動作時間の評価値を取得するステップを行っているといえる。 オ 段落【００３７】の記載から、図２のステップＳ６において、ロボットの動作経路の取得と教示点の評価値の算出の処理が所定回数だけ繰り返し行われることからみて、甲３の動作経路生成方法は、上記ウの複数の調整後の第２の動作経路を取得するステップ、及び上記エのロボットの動作時間の評価値を取得するステップを所定回数繰り返して行い、取得された前記ロボットの動作時間に関する評価値に基づき、前記調整後の第２の動作経路のうち評価値が最高の前記第２の動作経路を、より現実的でロボットと周辺物１４との干渉が発生しない調整後の第２の動作経路（以下「より現実的な調整後の第２の動作経路」という。）として選択するステップを行っているといえる。 カ 段落【００３２】～【００３４】、【００３６】～【００４１】の記載からみて、甲３の動作経路生成方法は、上記エのより現実的でロボットと周辺物１４との干渉が発生しない調整後の第２動作経路の生成を所定回数繰り返し（図２のステップＳ８）、生成した調整後の第２動作経路のうちロボットの動作時間の評価値に基づき、評価値が最高の調整後の第２の動作経路を選択し、評価値が最高の調整後の第２の動作経路に基づいて（図２のステップＳ９の複数の調整後の第２の動作経路を評価することにより）最適動作経路の選択を行うステップを備えるものである。 （３）甲３に記載の技術的事項 上記（１）、（２）より、甲３には、次の技術的事項（以下「甲３に記載の技術的事項」という。）が記載されている。 「第１位置Ｐｌおよび第２位置Ｐｏの間でロボットを動作させる動作経路を取得する動作経路を生成する方法において、 前記第１位置Ｐｌから前記第２位置Ｐｏまでの動作経路に含まれてロボットと周辺物１４との干渉が発生しない第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を設定し、前記第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を調整することでロボットと周辺物１４との干渉が発生しない複数の調整後の第３の教示点を取得し、前記複数の調整後の第３の教示点に基づきロボットと周辺物１４との干渉が発生しない複数の調整後の第２の動作経路を取得するステップと、 前記複数の調整後の第２の動作経路において前記ロボットの動作時間の評価値を取得するステップと、 前記ロボットの動作時間の評価値に基づき、前記複数の調整後の第２の動作経路のうち評価値が最高の前記第２の動作経路を、より現実的な調整後の第２の動作経路として選択するステップと、 前記より現実的な調整後の第２の動作経路とそのロボットの動作時間の評価値を所定回数繰り返して取得するステップと、 取得された前記ロボットの動作時間に関する評価値に基づき、評価値が最高の前記より現実的な調整後の第２の動作経路を選択し、評価値が最高の前記より現実的な調整後の第２の動作経路に基づいて最適動作経路の選択を行うステップ、とを有している 動作経路を生成する方法。」 第６ 当審で通知した取消理由 当審が令和６年１１月７日付けで通知した取消理由通知は、概略次のとおりである。 取消理由１（新規性）本件訂正前の請求項１～９、２６、３３～３５、３７に係る発明は、本件特許出願前に日本国内又は外国において、頒布された刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明である甲１に記載された発明であって、特許法第２９条第１項第３号に該当するから、本件訂正前の請求項１～９、２６、３３～３５、３７に係る特許は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものである。 取消理由２（進歩性）本件訂正前の請求項１０～３４、３６～３８に係る発明は、本件特許出願前に日本国内又は外国において、頒布された刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明である甲１、甲３～甲６に記載された発明に基いて、本件特許出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、本件訂正前の請求項１０～３４、３６～３８に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 取消理由３（明確性）本件訂正前の本件特許は、特許請求の範囲が不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 取消理由４（サポート要件）本件訂正前の本件特許は、特許請求の範囲が不備のため、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものである。 第７ 取消理由１（新規性）及び取消理由２（進歩性）について １ 本件発明１と甲１発明との対比 本件発明１と甲１発明を対比する。 甲１発明の「開始位置」は本件発明１の「第１位置」に相当し、以下同様に、「目標位置」は「第２位置」に、「軌道最適化方法」は情報処理により行われるものであるから「情報処理方法」に、「初期軌道Ｐ［ｎ］ｉｎｉｔ」は開始位置から目標位置までの経路を位置で規定するものであるから「第１中間教示点群」に、「ワークスペースｗｄごとに」は「少なくとも２つ」に、「ワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］」は時間の概念も含むものであるから「少なくとも２つの第１中間軌道」に、「軌道取得ステップ」は「第１中間軌道取得工程」に、「総コスト関数（１１）によるコスト」は干渉に関するコストも含む（上記第５の１（１）エを参照。）から「前記ロボットアームと前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値」に、「コスト取得ステップ」は「第１評価工程」に、「コストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］」は「所定の第１中間軌道」に、それぞれ相当する。 また、甲１発明の「前記総コスト関数（１１）によるコストに基づき前記ワークスペースｗｄごとの最終軌道Ｐ［ｎ］のうちコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］」は、障害物との干渉を回避するとともにコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］を選択すること（上記第５の１（１）エを参照。）であるから、本件発明１の「前記第１評価値に基づき、前記少なくとも２つの第１中間軌道の内から、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される所定の第１中間軌道を選択する第１選択工程」に相当する。 さらに、甲１発明の「コストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得するロボットアーム動作軌道取得ステップ」と、本件発明１の「前記所定の第２中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道取得工程」とは、「前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道取得工程」である限りで共通する。 ２ 本件発明１と甲１発明との一致点及び相違点 上記１から、本件発明１と甲１発明とは、以下の点で一致し、以下の点で相違する。 ＜一致点＞ 第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を取得する情報処理方法において、 前記第１位置から前記第２位置までの経路を規定する第１中間教示点群を少なくとも２つ設定し、前記第１中間教示点群に基づき少なくとも２つの第１中間軌道を取得する第１中間軌道取得工程と、 前記第１中間軌道取得工程で取得された前記少なくとも２つの第１中間軌道において、前記ロボットアームと前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得する第１評価工程と、 前記第１評価値に基づき、前記少なくとも２つの第１中間軌道の内から、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される所定の第１中間軌道を選択する第１選択工程と、 前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道取得工程と、を有している、 情報処理方法。 ＜相違点＞ 本件発明１は、「前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得する第２中間軌道取得工程」（以下「第２中間軌道取得工程」という場合がある。）、「前記第２中間軌道取得工程で取得された前記少なくとも２つの第２中間軌道において、前記ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得する第２評価工程」（以下「第２評価工程」という場合がある。）及び「前記第２評価値に基づき前記少なくとも２つの第２中間軌道の内から所定の第２中間軌道を選択する第２選択工程」（以下「第２選択工程」という場合がある。）を備え、ロボットアームを動作させる軌道が「第２選択工程」で選択された「前記所定の第２中間軌道に基づ」くものとされるのに対し、甲１発明は、「第２中間軌道取得工程」、「第２評価工程」及び「第２選択工程」を備えておらず、ロボットアームを動作させる軌道が、総コスト関数（１１）によるコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］（所定の第１中間軌道）に基づくものである点。 ３ 本件発明１についての判断 （１）取消理由１（新規性）についての判断 本件発明１と甲１発明とは上記２の相違点で相違するから、本件発明１が甲１発明であるとはいえない。 （２）取消理由２（進歩性）についての判断 甲１発明は、総コスト関数（１１）によるコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］（所定の第１中間軌道）に基づいて、ロボットアームを動作させる軌道を決定するものである。 したがって、さらに、当該所定の第１中間軌道（総コスト関数（１１）によるコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］）を初期軌道として、さらに「所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させ」て「ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得」し、当該「少なくとも２つの第２中間軌道」において「ロボットアームを動作させる動作時間に関する第２評価値を取得」し、当該「第２評価値に基づき前記少なくとも２つの第２中間軌道の内から所定の第２中間軌道を選択する」ことを行った上で、当該ロボットアームを動作させる軌道を、上記所定の第１中間軌道（コストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］）に換えて、上記「所定の第２中間軌道」に基づくものとする動機付けは全くない。 また、申立人が提出したその他の証拠方法（甲２～甲８）にも、甲１発明において、ロボットアームを動作させる軌道を、総コスト関数（１１）によるコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］に換えて、上記「所定の第２中間軌道」に基づくものとすることを動機付ける記載は見当たらない。 したがって、本件発明１が甲１発明及び甲２～甲８に記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易になし得たものということはできない。 （３）申立人意見書における申立人の進歩性についての主張 申立人は申立人意見書において、甲１発明に甲３に記載の技術的事項を適用して、本件発明１とすることは容易である旨を主張しているから、検討する。 甲３には、上記第５の２（３）のとおり、 「第１位置Ｐｌおよび第２位置Ｐｏの間でロボットを動作させる動作経路を取得する動作経路を生成する方法において、 前記第１位置Ｐｌから前記第２位置Ｐｏまでの動作経路に含まれてロボットと周辺物１４との干渉が発生しない第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を設定し、前記第３の教示点＜中間教示点Ｐ１、Ｐ２、…＞を調整することでロボットと周辺物１４との干渉が発生しない複数の調整後の第３の教示点を取得し、前記複数の調整後の第３の教示点に基づきロボットと周辺物１４との干渉が発生しない複数の調整後の第２の動作経路を取得するステップと、 前記複数の調整後の第２の動作経路において前記ロボットの動作時間の評価値を取得するステップと、 前記ロボットの動作時間の評価値に基づき、前記複数の調整後の第２の動作経路のうち評価値が最高の前記第２の動作経路を、より現実的な調整後の第２の動作経路として選択するステップと、 前記より現実的な調整後の第２の動作経路とそのロボットの動作時間の評価値を所定回数繰り返して取得するステップと、 取得された前記ロボットの動作時間に関する評価値に基づき、評価値が最高の前記より現実的な調整後の第２の動作経路を選択し、評価値が最高の前記より現実的な調整後の第２の動作経路に基づいて最適動作経路の選択を行うステップ、とを有している 動作経路を生成する方法。」との技術的事項（甲３に記載の技術的事項）が記載されている。 しかしながら、当該甲３に記載の技術的事項は、上述したとおり、甲１発明において、ロボットアームを動作させる軌道を、総コスト関数（１１）によるコストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］に換えて、「所定の第２中間軌道」に基づくものとすることを動機付けるものではない。 また、そもそも甲３は、図２のフローチャートを参酌すれば、ステップ１のロボットの動作経路で障害物との干渉が生じていることを前提として（ステップ２）、干渉回避する教示点を挿入するものであり、甲１発明において、障害物との干渉が生じていない、コストを最小化するワークスペースｗｄの最終軌道Ｐ［ｎ］に対して、甲３のステップ３～８の教示点の挿入や評価を行うことは阻害事由があるというべきである。 さらに、当該甲３には、本件発明１の「第１中間軌道取得工程」、「第１評価工程」、「第１選択工程」、及び「第１選択工程」で選択された「所定の第１中間軌道」に基づいてロボットアームを動作させる軌道を取得することに相当する技術的事項は記載されているとしても、当該「第１選択工程」で選択された「所定の第１中間軌道」に対して、さらに、「前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得する」（第２中間軌道取得工程）ことは少なくとも記載されていないから、甲１発明に甲３に記載の技術的事項を適用することができたとしても、本件発明１には至らないものである。 （４）小括 以上から、本件の請求項１に係る特許は、取消理由１（新規性）及び取消理由２（進歩性）によっては取り消すことはできない。 ４ 本件発明３～１５、１７、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８についての判断 本件発明３～１５、１７、１９～２５、２７、３３、３４、３６～３８は、本件発明１を直接又は間接的に引用するものであり、甲１発明と少なくとも上記２の相違点で相違するから、本件発明１についてと同様の理由（上記３）により、甲１発明でなく、甲１発明及び甲２～甲８に記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易になし得たものでもない。 ５ 本件発明３５について判断 装置の発明である本件発明３５は、方法の発明である本件発明１に対して、カテゴリーの違いによる表現上の差異が存在するに過ぎないから、同様の理由により、甲１発明でなく、甲１発明及び甲２～甲８に記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易になし得たものでもない。 ６ 小括 上記１～５のとおり、本件の請求項１、３～１５、１７、１９～２５、２７、３３～３８に係る特許は、特許法第２９条第１項及び同条第２項の規定に違反してされたものではないから、当該特許は、特許法第１１３条第２号（取消理由１（新規性）及び取消理由２（進歩性））に該当するとはいえず、当該特許を取り消すことはできない。 第８ 取消理由３（明確性）及び取消理由４（サポート要件）について １ 取消理由３（明確性）及び取消理由４（サポート要件）についての判断 （１）当審で通知した拒絶理由の要旨 本件訂正前の請求項１３に係る発明が、「ロボットアームと物体とにおいて干渉が発生している所定の中間軌道」で、ロボットアームを動作させる方法を含むのか否か明確でない。 また、ロボットアームと物体とにおいて干渉が発生している所定の中間軌道に基づいて、ロボットアームを動作させる方法を含み得る、本件訂正前の請求項１３に係る発明は、発明の詳細な説明に裏付けられたものではない。 以上から、本件訂正前の請求項１３及び請求項１３を引用する本件訂正前の請求項１４～１６、１９～２７、３３、３４、３６～３８に係る発明は明確でない、及び発明の詳細な説明に記載されたものではない。 （２）判断 本件訂正により、請求項１３が「前記第１中間軌道取得工程では、前記制約条件を満たしていれば、前記ロボットアームと物体とにおいて干渉が発生している中間軌道も前記少なくとも２つの第１中間軌道として取得する」と特定されたところ、当該請求項１３が引用する請求項１においては、本件訂正により、「前記所定の第１中間軌道に対応する前記第１中間教示点群を変位させることで取得される中間軌道において前記ロボットアームと前記物体とが干渉しているか否かを判定することにより、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される少なくとも２つの第２中間軌道を取得する第２中間軌道取得工程と、・・・前記第２評価値に基づき前記少なくとも２つの第２中間軌道の内から所定の第２中間軌道を選択する第２選択工程と、前記所定の第２中間軌道に基づいて、前記ロボットアームを動作させる軌道を取得する軌道取得工程」が特定されたから、ロボットアームと物体とにおいて干渉が発生している所定の（第１）中間軌道に基づいて、ロボットアームを動作させる方法は含まないものとなった。 また、本件訂正により、請求項１において、「前記少なくとも２つの第１中間軌道の内から、前記ロボットアームと前記物体とが干渉していないと判定される所定の第１中間軌道を選択する第１選択工程」が特定され、当該「第１選択工程」に先立つ「第１中間軌道取得工程」で、ロボットアームと物体とにおいて干渉が発生している第１中間軌道が取得されても、当該「第１選択工程」では、ロボットアームと物体とにおいて干渉が発生している第１中間軌道は選択されないことが明らかになった。 したがって、取消理由３（明確性）及び取消理由４（サポート要件）についての取消理由は解消した。 ２ 申立人意見書におけるサポート要件についての主張 （１）申立人の主張の要旨 ア 本件訂正後の請求項１、３５の「第１中間教示点群を少なくとも２つ設定」との記載については、「１つ」であることを「少なくとも２つ」と拡張ないし一般化できるとはいえず、サポート要件を満たしていない。 また、「第１中間教示点群から（特になにもせず、点群を繋げることで）取得された第１中間軌道を評価及び選択すること」は、初期値の点群を評価及び選択することになり、本特許発明が解決しようとする課題である「ロボット動作に関する制約条件を満たした最適な軌道を確実に生成する」（段落【００１２】）ことができない。 イ 本件明細書等にサポートされている技術は、（第１）評価値としてロボットアームと障害物（物体）との干渉量を用いるというものであり、（第１）評価値としてロボットアームと障害物（物体）との干渉量ではない別の指標を用いる技術は開示も示唆もされておらず、この技術を含む「物体との千渉に関する第１評価値」という記載の範囲まで発明の詳細な説明に開示された内容を拡張ないし一般化できるとはいえない。 （２）判断 ア 本件明細書等の段落【００４４】には「図４のステップＳ１０２では、中間教示点群Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎ（第１の中間教示点群）に対して空間的な変位を与え、新たな中間教示点群Ｒ１、Ｒ２、…Ｒｎ（第２の中間教示点群）を生成する（図５（ｃ）：中間教示点生成工程）。」と記載され、当該段落【００４４】の「第２の中間教示点群」は、実施形態１についての記載であるから、上記第２の７ａ（ｃ－２）のとおり、本件訂正後の請求項１の「第１中間軌道取得工程」における「第１中間教示点群」に該当することは明らかである。 そして、図５（ｃ）、（ｄ）を参酌すれば、中間教示点群Ｒ１、Ｒ２、…Ｒｎ（本件訂正後の請求項１、３５における「第１中間教示点群」）が少なくとも２つ設定されることは記載されており、当該請求項１、３５は初期値のみを第１中間教示点群とするものではないから、上記（１）アの主張は採用できない。 イ 本件訂正後の請求項１、３５には、「第１中間軌道において、前記ロボットアームと前記ロボットアームが動作する空間に配置される物体との干渉に関する第１評価値を取得」することが特定されているところ、当該「第１評価値」が、「干渉」についての評価以外を含み得るものであるとしても、段落【００５３】には、「なお、障害物Ｏｂの干渉回避以外の目的で、中間教示点群Ｒｉ１、Ｒｉ２、…Ｒｉｎ（ｉ＝１～Ｎ）に対応する軌道の評価に他の手法を採用してもよい。」との記載があるから、上記（１）イの主張も採用できない。 また、経路を選択する際の評価パラメータとして各種のものがあることは技術常識であるから、本件明細書等に、第１評価値としてロボットアームと障害物（物体）との干渉量ではない別の指標を用いることが明確に記載されていないとしても、本件訂正後の請求項１、３５が本件明細書等に裏付けられていないとまでいうことはできない。 ３ 小括 上記１、２のとおり、本件の請求項１、３～１５、１７、１９～２５、２７、３３～３８に係る特許は、特許法第３６条第６項第２号及び同項第１項に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものではないから、特許法第１１３条第４号（取消理由３（明確性）及び取消理由４（サポート要件））に該当するとはいえず、当該特許を取り消すことはできない。 第９ むすび 以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由、及び、特許異議申立書に記載した申立ての理由によっては、本件特許の請求項１、３～１５、１７、１９～２５、２７、３３～３８に係る特許を取り消すことができない。そして、他に取り消すべき理由を発見しない。 また、本件特許の請求項２、１６、１８、２６、２８～３２は、上記第２及び第３のとおり本件訂正により削除された。これにより請求項２、１６、１８、２６、２８～３２に係る特許に対する申立ては、申立ての対象が存在しないものとなったため、特許法第１２０条の８第１項で準用する同法第１３５条の規定により却下する。 よって、結論のとおり決定する。