2021-700972

特許第６８９０４０７号発明「アシスト装置」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第６８９０４０７号の特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１－５〕について、訂正することを認める。 特許第６８９０４０７号の請求項１－５に係る特許を取り消す。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第６８９０４０７号（以下、「本件特許」という。）の請求項１～５に係る特許についての出願は、令和３年５月２７日付けでその特許権が設定され、令和３年６月１８日に特許掲載公報が発行されたところ、令和３年１０月８日に特許異議申立人株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズにより請求項１～５に係る特許に対して特許異議の申立てがされた。 その後の手続の経緯は、以下のとおりである。 令和 ４年 ３月２４日付け 取消理由通知 令和 ４年 ６月２４日提出 意見書（特許権者） 令和 ４年 ９月 ７日付け 取消理由通知（決定の予告） 令和 ４年１２月 ９日提出 意見書（特許権者）及び訂正請求書 令和 ５年 ２月 ３日提出 意見書（異議申立人） 以下、令和４年１２月９日提出の訂正請求書に係る訂正を「本件訂正」という。 第２ 本件訂正の適否 １ 本件訂正の内容 本件訂正の内容は、以下のとおりである。 （１）訂正事項１ 特許請求の範囲の請求項１に「前記主軸受けは、１つの単列式転がり軸受のみにより構成されるか」と記載されているのを、「前記主軸受けは、１つの単列式転がり軸受（クロスローラ軸受は含まない）のみにより構成されるか」に訂正する（請求項１を引用する請求項４，５も同様に訂正する。）。 （２）訂正事項２ 特許請求の範囲の請求項２に「前記減速機は、起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置を含む請求項１記載のアシスト装置。」と記載されているのを、「人体の第一部分と第二部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、前記第一部分に装着される第一部材と、前記第二部分に装着される第二部材と、前記第一部材と前記第二部材の間に介装される減速機と、を備え、当該減速機は、前記第一部材に連結される固定部材と、前記第二部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材の間に配置される主軸受と、を有し、前記固定部材と前記出力部材との間には軸受は主軸受のみが配置され、前記主軸受は、専らラジアル荷重に対応するための１つの単列式転がり軸受のみにより構成されるか、１つの滑り軸受のみにより構成されるか、前記固定部材と前記出力部材を直接的に摺接する一箇所の滑り軸受のみにより構成され、前記減速機は、起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置を含むアシスト装置。」に訂正する（請求項２を引用する請求項４，５も同様に訂正する。）。 （３）訂正事項３ 特許請求の範囲の請求項３に「前記単列式転がり軸受は、深溝玉軸受により構成される請求項１又は２記載のアシスト装置。」と記載されているのを、「人体の第一部分と第二部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、前記第一部分に装着される第一部材と、前記第二部分に装着される第二部材と、前記第一部材と前記第二部材の間に介装される減速機と、を備え、当該減速機は、前記第一部材に連結される固定部材と、前記第二部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材の間に配置される主軸受と、を有し、前記固定部材と前記出力部材との間には軸受は主軸受のみが配置され、前記主軸受は、１つの単列式転がり軸受のみにより構成され、前記単列式転がり軸受は、深溝玉軸受により構成されるアシスト装置。」に訂正する（請求項３を引用する請求項５も同様に訂正する。）。 ２ 訂正の適否 （１）訂正事項１について 訂正事項１は、訂正前の請求項１に「１つの単列式転がり軸受」とあるのを、「１つの単列式転がり軸受（クロスローラ軸受は含まない）」と、１つの単列式転がり軸受からクロスローラ軸受を除くものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものである。 そして、本件特許明細書の段落【００４５】には、「なお、単列式転がり軸受としては、単列の深溝玉軸受の他に、単列の円筒ころ軸受、単列の針状ころ軸受等が好適である。大型化する複列の軸受や高価なアンギュラ軸受、円錐ころ軸受、自動調心軸受、クロスローラー軸受は含まれない。また、スラスト軸受全般も含まれない。」との記載があり、訂正事項１は当該記載に基づくものである（なお、当該記載における「クロスローラー軸受」と訂正事項１に係る「クロスローラ軸受」は、表記は異なるが同じものと認められる。）から、いわゆる新規事項を追加するものではない。 また、訂正事項１は、上記のとおりであるから、カテゴリーや対象、目的を変更するものではなく、特許請求の範囲を拡張・変更するものではない。 よって、訂正事項１は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 （２）訂正事項２について 訂正事項２は、請求項１を引用する訂正前の請求項２の請求項間の引用関係を解消し、独立形式の請求項に改めると共に、訂正前の請求項１の「１つの単列式転がり軸受」を、「専らラジアル荷重に対応するための１つの単列式転がり軸受」に限定するものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に規定する「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること」及び同条同項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものである。 そして、訂正事項２は、請求項間の引用関係を解消すると共に、本件特許明細書の段落【００４３】～【００４４】の「アシスト装置１０の関節に組み込まれる減速機４０の場合には、関節より先端部側（出力側）については第二部材２２の重量を支えることができれば良く、第二部材２２の先端部には重量物が搭載されず、関節の向きや姿勢はほぼ一定の状態で使用される。このため、軸受に作用する荷重は、専らラジアル荷重であり、これに比べてアキシャル荷重やモーメント荷重は非常に小さくなる。また、そのラジアル荷重も小さい。 上記減速機４０において、「出力側の構成と一体的に連結される部材（出力部材）」としてはスペーサ４６が該当し、その「部材を支持する軸受（主軸受け）」としては第二軸受４７が該当する。 上述したように、第二軸受４７に作用する荷重は小さいので、主として回転を支持する目的で一つの単列式転がり軸受を使用することができる。単列式転がり軸受の一例としては、深溝玉軸受が挙げられる。」の記載（下線は、当審で付与。）に基いて、「専らラジアル荷重に対応するための１つの単列式転がり軸受」と特定するものであるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また、特許請求の範囲を拡張・変更するものではない。 よって、訂正事項２は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 （３）訂正事項３について 訂正事項３は、請求項１又は２を引用する訂正前の請求項３のうち、請求項１を引用するものにおいて、請求項間の引用関係を解消し、独立形式の請求項に改めると共に、訂正前の請求項１の「前記主軸受は、１つの単列式転がり軸受のみにより構成されるか、１つの滑り軸受のみにより構成されるか、前記固定部材と前記出力部材を直接的に摺接する一箇所の滑り軸受のみにより構成され」を、「前記主軸受は、１つの単列式転がり軸受のみにより構成され」に限定したものであるから、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に規定する「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること」及び同条同項ただし書第１号に規定する「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものである。 そして、訂正事項３は上記のとおりであるから、いわゆる新規事項を追加するものではなく、また、特許請求の範囲を拡張・変更するものではない。 よって、訂正事項３は、特許法第１２０条の５第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合するものである。 （４）一群の請求項に係る訂正か否かについて 訂正事項１～３に係る訂正前の請求項１～５の訂正について、訂正前の請求項２～５は、いずれも訂正前の請求項１を直接又は間接的に引用するものであるから、訂正事項１によって訂正される訂正前の請求項１との関係で一群の請求項を構成するものである。 したがって、本件訂正は特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項ごとに請求されたものである。 （５）独立特許要件について 本件訂正においては、訂正前の請求項１～５について特許異議の申立てがされているので、特許法第１２０条の５第９項で読み替えて準用する特許法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。 （６）小括 以上のとおりであるから、本件訂正は特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号及び第４号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第４項及び同条第９項において準用する同法第１２６条第５項ないし第７項の規定に適合するので、訂正後の請求項〔１～５〕についての訂正を認める。 第３ 本件特許発明 上記第２のとおり、本件訂正は認められるので、本件特許の請求項１～５に係る発明（以下、それぞれ「本件特許発明１」～「本件特許発明５」といい、それらをまとめて「本件特許発明」という。）は、上記第２の１において示した、次のとおりのものである。 「【請求項１】 人体の第一部分と第二部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、 前記第一部分に装着される第一部材と、 前記第二部分に装着される第二部材と、 前記第一部材と前記第二部材の間に介装される減速機と、を備え、 当該減速機は、前記第一部材に連結される固定部材と、前記第二部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材の間に配置される主軸受と、を有し、 前記固定部材と前記出力部材との間には軸受は主軸受のみが配置され、 前記主軸受は、１つの単列式転がり軸受（クロスローラ軸受は含まない）のみにより構成されるか、１つの滑り軸受のみにより構成されるか、前記固定部材と前記出力部材を直接的に摺接する一箇所の滑り軸受のみにより構成されるアシスト装置。 【請求項２】 人体の第一部分と第二部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、 前記第一部分に装着される第一部材と、 前記第二部分に装着される第二部材と、 前記第一部材と前記第二部材の間に介装される減速機と、を備え、 当該減速機は、前記第一部材に連結される固定部材と、前記第二部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材の間に配置される主軸受と、を有し、 前記固定部材と前記出力部材との間には軸受は主軸受のみが配置され、 前記主軸受は、専らラジアル荷重に対応するための１つの単列式転がり軸受のみにより構成されるか、１つの滑り軸受のみにより構成されるか、前記固定部材と前記出力部材を直接的に摺接する一箇所の滑り軸受のみにより構成され、 前記減速機は、起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置を含むアシスト装置。 【請求項３】 人体の第一部分と第二部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、 前記第一部分に装着される第一部材と、 前記第二部分に装着される第二部材と、 前記第一部材と前記第二部材の間に介装される減速機と、を備え、 当該減速機は、前記第一部材に連結される固定部材と、前記第二部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材の間に配置される主軸受と、を有し、 前記固定部材と前記出力部材との間には軸受は主軸受のみが配置され、 前記主軸受は、１つの単列式転がり軸受のみにより構成され、 前記単列式転がり軸受は、深溝玉軸受により構成されるアシスト装置。 【請求項４】 前記固定部材と前記出力部材を直接的に摺接する滑り軸受は、前記固定部材と前記出力部材とが直接的に摺接する相互間に潤滑剤が塗布されている請求項１又は２に記載のアシスト装置。 【請求項５】 前記出力部材は、前記出力部材側から作用される外部荷重により、他の部位に比べてより小さい外部荷重で破断し易い脆弱部を有する請求項１から４のいずれか一項に記載のアシスト装置。」 第４ 取消理由の概要 本件特許発明に対し、令和４年９月７日付けで通知した取消理由通知（決定の予告）には、概略次の取消理由が記載されている。 本件特許発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物（甲号証）に記載された発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当事者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 刊行物一覧： 甲第１号証：特開２０１５－２１７４４０号公報 甲第２号証：特開２０１５－１５４８５８号公報 以下、それぞれ「甲１」、「甲２」という。 第５ 甲号証記載事項 １ 甲１の記載及び甲１発明 甲１には、以下の事項が記載されている。 （１）「【背景技術】 【０００２】 本出願人は先に人体の運動機能の補助、歩行アシスト等として利用できるロボティックスーツを提案した（特許文献１）。このロボティックスーツは、人体の屈曲可動部位に関節部を設け、関節部間をリンクにより結合し、関節部を支点としてモータによりリンクを回動駆動する構成（外骨格型）を備える。また、装置構成として人体を支持するリンクを使用せず、大腿部、下腿部等に支持ベルトを装着し、支持ベルトに駆動力を作用させることにより、運動、歩行の補助をなすように構成した非外骨格型のロボティックウェアがある。 【先行技術文献】 【特許文献】 【０００３】 【特許文献１】特開２０１２－６６３７５号公報 【非特許文献】 【０００４】 【非特許文献１】田中浩仁、橋本稔、“非外骨格型構造を持つロボティックウェアの開発”、第19回ロボティクスシンポジア論文集、p.153-158，2014 【発明の概要】 【発明が解決しようとする課題】 【０００５】 上述したロボティックスーツ、ロボティックウェアに装着されるモータユニット（アクチュエータ）は、それ自体かなりの重量があり、外骨格型のロボティックスーツは骨格（リンク）により重量を支えることができるのに対し、非外骨格型のロボティックウェアは人体で重量を支えなければならない。また、歩行時にモータユニットの揺動による慣性力が人体に作用するという問題や、モータユニットが腰部分から外側に張り出して装着されているため、モータユニットが手に当たるという問題がある。 【０００６】 本発明は、ロボティックスーツあるいはロボティックウェア等の人体に装着して用いるロボット装置に用いられるモータユニットの小型化、軽量化を図ることにより、装着性、使用性のよいロボティックウェアを提供することを目的とする。 【課題を解決するための手段】 【０００７】 本発明に係るロボティックウェアは、人体の可動部位を支持する支持手段と、支持手段を駆動して人体の動作をアシストするモータユニットを備えるロボティックウェアにおいて、前記モータユニットは、モータと、モータに連繋して用いる減速機と、減速機を収容するハウジングケースとを備え、前記減速機は、サーキュラ・スプラインと、前記モータを収容可能な内径の内部空間を備えるフレクスプラインと、ウェーブ・ジェネレータとを備え、前記モータの基部側が、前記フレクスプラインの内部空間に収容され、モータの出力軸と前記ウェーブ・ジェネレータとが連結されていることを特徴とする。 前記ハウジングケースが樹脂からなることにより、効果的にモータユニットの軽量化を図ることができ、さらにロボティックウェアの装着性を向上させることができる。 【０００８】 また、前記支持手段として、人体の可動部位を支持する支持ベルトと、該支持ベルトに連繋して前記可動部位の側方に配置された支持板とを備え、関節部に対応する位置に、前記支持板に連繋して前記モータユニットを配し、関節部を支点として前記モータユニットにより前記支持板を回動駆動する構成を備える非外骨格型のロボティックウェアに、とくに好適に適用することができる。 また、前記支持手段として、腰ベルトと、大腿部上部ベルトとを備え、前記支持板として、大腿部上部支持板と、大腿部下部支持板とを備え、前記モータユニットを、前記大腿部上部支持板に支持するとともに、前記大腿部下部支持板に連繋して設けたことを特徴とする。 また、前記支持手段として、大腿部下部ベルトと、下腿部上部ベルトとを備え、前記支持板として、下腿部上部支持板と、下腿部下部支持板とを備え、前記モータユニットを、前記下腿部上部支持板に支持するとともに、前記下腿部下部支持板に連繋して設けたことを特徴とする。」 （２）「【００１３】 股関節用装着ユニット１２は、腰ベルト１２１と、大腿部上部ベルト１２ａと、大腿部上部支持板１２ｂと、大腿部下部支持板１２ｃと、モータユニット２０ａとを備える。同様に、股関節用装着ユニット１４は、腰ベルト１２１と、大腿部上部ベルト１４ａと、大腿部上部支持板１４ｂと、大腿部下部支持板１４ｃと、モータユニット２０ｂとを備える。腰ベルト１２１は左右の股関節用装着ユニット１２、１４で共通の部材である。 モータユニット２０ａ、２０ｂは、大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂと、大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃとの間を連繋し、モータユニット２０ａ、２０ｂの取り付け位置を支点として、大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃを揺動駆動する。」 （３）「【００１６】 モータ（アクチュエータ）を駆動制御する方法はとくには限定されないが、例として、同調制御方法に基づく制御方法を用いることができる。同調制御方法とは、介護者が被介護者の動こうとするタイミングに合わせて力を加えるように補助するといったように、介護者が被介護者の動作に同調しながら運動を補助するという制御方法である。モータユニットに設けたトルクセンサにより、駆動部と使用者との間の相互作用力（トルク）を検知しながらモータの駆動を制御することにより、使用者の動きに同調しながら使用者の動作を補助するように駆動させることもできるし、リハビリ運動のように使用者に負荷をかけるように駆動させることもできる。」 （４）「【００１９】 図２は、従来のロボティックウェアに用いられているモータユニット３０の構成を示す部分断面図である。 このモータユニット３０は、減速機３２を内蔵するハウジングケース３４と、ハウジングケース３４に固定したモータ３６とを備える。減速機３２は、ウェーブ・ジェネレータとフレクスプラインとサーキュラ・スプラインとを備えるハーモニックドライブ（登録商標）型の減速機である。 モータ３６は、ハウジングケース３４のケース上に固定して用いられ、モータ３６の出力軸が減速機３２のウェーブ・ジェネレータに連結され、モータ３６と減速機３２とが連繋される。モータユニット３０は、外観的には、ハウジングケース３４の上にモータ３６が搭載された形態となる。 【００２０】 減速機３２のサーキュラ・スプライン３２ａは、ハウジングケース３４の他方の開口部の内周側面にベアリングを介して回転自在に取り付けられる。サーキュラ・スプライン３２ａの面上には、ハウジングケース３４の他方の開口面から外方に先端が突出する駆動ピン３３が立設されている。 サーキュラ・スプライン３２ａの内側には、サーキュラ・スプライン３２ａの内周側面と外周側面とが歯合するフレクスプライン３２ｂが配置され、フレクスプライン３２ｂのフランジ部３２ｃがハウジングケース３４の内面に固定される。トルクセンサ４０はフレクスプライン３２ｂのフランジ部３２ｃの近傍に取り付けられている。 【００２１】 本実施形態においては、減速機３２としてシルクハット型のハーモニックドライブ（登録商標）減速機SHG-17-50を使用し、モータ３６としてブラシレスDCモータを使用した。 ハウジングケース３４はアルミニウム製であり、ハウジングケース３４の他方の開口部の周縁部上には、モータユニット３０の周方向の取り付け位置を規定する位置決めピン３８が設けられる。 【００２２】 次に、このモータユニット３０を図１に示したロボティックウェアに装着する構成部分について説明する。ロボティックウェアのモータユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄには上述したモータユニット３０を共通に装着する。以下では、モータユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄのかわりにモータユニット３０とする。 大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃと、下腿部下部支持板１６ｅ、１８ｅの上部には、モータユニット３０の駆動ピン３３が係合する係合部が設けられている。この係合部は支持板と一体の円板状に設けられた部位であり、駆動ピン３３が挿入される係合孔が、駆動ピン３３の配置位置に合わせて、厚さ方向に貫通して設けられている。モータユニット３０は係合孔に駆動ピン３３を抜き差しするようにして、大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃと、下腿部下部支持板１６ｅ、１８ｅに脱着可能となる。 【００２３】 大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂと、下腿部上部支持板１６ｄ、１８ｄの下部には、それぞれモータユニット３０のハウジングケース３４を支持するリング状に形成した支持部が設けられている。支持部にはモータユニット３０の位置決めピン３８が係合する位置決め孔が設けられ、位置決めピン３８を位置決め孔に挿入することにより、支持板の係合孔とモータユニット３０の駆動ピン３３とが位置決めされ、係合孔と駆動ピン３３とが係合する。 この状態でモータユニット３０を駆動制御することにより、大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃと、下腿部下部支持板１６ｅ、１８ｅは、モータユニット３０を装着した位置を支点として回動（揺動）駆動される。このように、図１に示すロボティックウェアは、モータユニット３０をロボット装置に簡単に脱着して使用することができる。」 （５）「【００２４】 （改良型モータユニット） 図３は、改良型のモータユニットの構成例を示す部分断面図である。本実施形態のモータユニット３０ａは、減速機構としてウェーブ・ジェネレータとフレクスプラインとサーキュラ・スプラインとを備える減速機を使用することは上記例と同様である。 本実施形態のモータユニット３０ａにおいて、図２に示したモータユニット３０と相違する点は、扁平型のウェーブ・ジェネレータと内部空間の大きなフレクスプラインを備える減速機を使用し、ハウジングケース３４とモータ３６とを合わせたモータユニット３０ａの全高を、従来のモータユニット３０の全高よりも低くしたことにある。 【００２５】 内部空間の大きなフレクスプラインを使用するとは、フレクスプラインとして、その内部空間にモータ３６を収容できるサイズのものを使用するということである。内部空間にモータ３６を収容することにより、モータユニット３０ａの全高を従来型のモータユニット３０よりも低くすることができる。本実施形態では、フレクスプラインの内部空間にモータ３６を収容するため、従来型のモータユニット３０で使用している減速機よりも外径が大きなフレクスプラインを備える減速機を使用した。 なお、サーキュラ・スプライン３２aに駆動ピン３３を立設し、フレクスプライン３２ｂのフランジ部３２ｃにトルクセンサ４０を装着した構成は図２に示すモータユニット３０と同様である。 【００２６】 図３に示すように、本実施形態では、ハウジングケース３４の一方（モータ取り付け側）の開口部径を、モータ３６の外径よりも僅かに大径とし、モータ３６の基部側（出力軸が延出する側）をハウジングケース３４の開口部からフレクスプラインの内部空間に挿入してモータ３６をセットする。モータ３６は出力軸をウェーブ・ジェネレータ３２ｄに連結し、減速機と連繋させる モータ３６の基部側をハウジングケース３４内に収容したことにより、ハウジングケース３４に収容したモータ３６の高さ分が、従来のモータユニット３０の全高よりも低くなる。 このようにモータユニット３０ａの構成を改良することにより、図２の従来型のモータユニット３０では、ハウジングケース３４とモータ３６とを合わせた高さ（駆動ピン３３、位置決めピン３８は高さ寸法から除く）が８１ｍｍであったのに対し、本実施形態のモータユニット３０ａでは、ハウジングケース３４とモータ３６とを合わせた全高が６３ｍｍとなり、従来型と比較して１８ｍｍ、高さを低くすることができた。 【００２７】 図３に示すモータユニット３０ａでは、ハウジングケース３４の他方の開口部側は、駆動ピン３３を除きサーキュラ・スプライン３２ａによって囲まれた平面領域をハウジングカバー４２により被覆している。ハウジングカバー４２の中央部は円柱状に突出する。この突出部位は、ハウジングケース３４から外方に延出するウェーブ・ジェネレータ３２ｄの軸部を収容する部位である。ハウジングカバー４２にはPOM（polyoxymethylene)を使用した。 【００２８】 モータユニット３０ａは前述したモータユニット３０と同様に、図１に示すロボティックウェアのモータユニット２０a、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄとして利用することができる。モータユニット３０ａの作用は従来型のモータユニット３０と同様である。 本実施形態のモータユニット３０ａをロボティックウェアに適用した場合は、モータユニット３０ａの全高が従来型よりも低くなり、モータユニット３０ａの突出高さが抑えられるから、ロボティックウェアを使用した際に、モータユニットが手に当たるといった頻度を抑えることができ、ロボティックウェアの使用性を改善することができる。」 （６）「 ［図：0001411221000001.jpg］ 」 （７）「 ［図：0001411221000002.jpg］ 」 なお、上記【図３】中の丸は当審で付与した。 （８）上記（１）～（３）の特に下線部の記載及び（６）の図面の記載からすれば、ロボティクスウェアの股関節用装着ユニット１２，１４は、腰ベルト１２１と大腿部上部ベルト１２ａ，１４ａで腰関節に装着され使用者の動作を補助するものであるから、「腰と大腿部の間の股関節の動きを補助する非外骨格型のロボティクスウェア」を構成する。 （９）上記（２）、（５）の特に下線部の記載及び（６）、（７）の図面の記載からすれば、腰ベルト１２１と大腿部上部ベルト１２ａ、１４ａは使用者の腰と大腿部に装着されるものであるから、「腰に装着される大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂと、大腿部に装着される大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃと、大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂと大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃの間に介装される減速機構を備えるモータユニット２０ａ、２０ｂ」を備えている。 （１０）上記（２）、（４）、（５）の特に下線部の記載及び（６）、（７）の図面の記載からすれば、モータユニット２０ａ、２０ｂの減速機構は「位置決めピン３８により大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂに連結されるハウジングケース３４と、駆動ピン３３により大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃに連結されるサーキュラ・スプライン３２ａ」を備えており、図３に付記した丸内の構成からすれば、当該ハウジングケース３４とサーキュラ・スプライン３２ａの間には１つのベアリングのみが配置されている。 （１１）上記（８）～（１０）の認定によれば、甲１には以下の発明（以下、「甲１発明」という。）が記載されているものと認められる。 「腰と大腿部の間の股関節の動きを補助する非外骨格型のロボティクスウェアであって、 腰に装着される大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂと、 大腿部に装着される大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃと、 大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂと大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃの間に介装される減速機構を備えるモータユニット２０ａ、２０ｂとを備え、 前記減速機構は、位置決めピン３８により前記大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂに連結されるハウジングケース３４と、駆動ピン３３により前記大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃに連結されるサーキュラ・スプライン３２ａと、当該ハウジングケース３４とサーキュラ・スプライン３２ａの間には１つのベアリングのみが配置される非外骨格型のロボティクスウェア。」 ２ 甲２の記載事項 甲２には、以下の事項が記載されている。 （１）「【００５０】 さらに、幾つかの実施形態では、図４に示すように、上腕センサユニット３０Ａ及び前腕センサユニット３０Ｂは、感圧センサ４１，４２及び感圧センサ４３，４４よりも腕側に、一定以上の力が加わる過負荷時に破損する破損部６０が設けられている。図４に例示する上腕センサユニット３０Ａ及び前腕センサユニット３０Ｂにおいて、「感圧センサ４１，４２及び感圧センサ４３，４４よりも腕側」の部材としては、上腕保持部３１，３３と、前腕保持部３２，３４と、連結部３６とが該当する。破損部６０は、材料や形状等に起因する局所的な低強度部として形成することが望ましい。具体的に、破損部６０は、例えば連結部３６における上腕保持部３１，３３のいずれかの根本近傍及び前腕保持部３２，３４のいずれかの根本近傍に切欠き状等で形成されていることが好ましい。 これにより、感圧センサ４１，４２及び感圧センサ４３，４４は高剛性とし適切に機能させつつも、過負荷時には、この破損部６０で意図的に破損させるようにすることで、装着者の腕に過度な力が加わることを防止して、当該装着者に対する安全面にも配慮できると共に、感圧センサ４１，４２及び感圧センサ４３，４４の破損を効果的に抑制できる。 【００５１】 また、幾つかの実施形態では、図２～図４に示す上腕保持部３１，３３のいずれか及び前腕保持部３２，３４のいずれかは、一定以上の力により装着状態が解除されるように構成されている。換言すれば、一定以上の曲げ力により上腕保持部３１，３３のいずれか及び前腕保持部３２，３４のいずれかが折れて破損するように構成されている。 この場合、何らかの不具合等により上腕及び又は前腕に一定以上の大きな力が加わろうとする過負荷時に、上腕保持部３１，３３のいずれか及び又は前腕保持部３２，３４が故意（意図的）に折れて破損するため、上腕及び又は前腕へ過度な力が加わることを未然に防止可能としている。」 （２）「 ［図：0001411221000003.jpg］ 」 （３）「 ［図：0001411221000004.jpg］ 」 （４）上記（１）の特に下線部の記載及び（２）、（３）の図面の記載からすれば、甲２には次の事項（以下、「甲２記載事項」という。）が記載されている。 「感圧センサ４１、４２の破損を抑制するため、前腕保持部３２，３４に過負荷が加わった時に破損する破損部６０を設けた点。」 第６ 当審の判断 １ 本件特許発明１について （１）対比 ア 甲１発明の「腰」、「大腿部」、「股関節」、「補助」及び「非外骨格型のロボティックウェア」は、機能及び構造上、本件特許発明１の人体の「第１部分」、人体の「第２部分」、「関節」、「アシスト」及び「アシスト装置」に相当する。 イ 甲１発明の「大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂ」及び「大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃ」は、機能及び構造上、本件特許発明１の「第１部材」及び「第２部材」に相当する。 ウ 甲１発明の「減速機構」及び「ベアリング」は、機能及び構造上、本件特許発明１の「減速機」及び「主軸受」に相当する。 エ 甲１発明の「位置決めピン３８により前記大腿部上部支持板１２ｂ、１４ｂに連結されるハウジングケース３４」及び「駆動ピン３３により前記大腿部下部支持板１２ｃ、１４ｃに連結されるサーキュラ・スプライン３２ａ」は、機能及び構造上、本件特許発明１の「固定部材」及び「出力部材」に相当する。 オ 甲１発明の「１つのベアリング」は、甲１の段落【００２０】（上記第４の１（４）参照。）の「減速機３２のサーキュラ・スプライン３２ａは、ハウジングケース３４の他方の開口部の内周側面にベアリングを介して回転自在に取り付けられる。」との記載及び図３（上記第４の１（７）参照。）に付記した丸内の構成からすれば、本件特許発明１の「主軸受」に相当する。 （２）一致点・相違点 上記（１）の対比に基づけば、、本件特許発明１と甲１発明は、次の一致点及び相違点を有する。 【一致点】 人体の第一部分と第二部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、 前記第一部分に装着される第一部材と、 前記第二部分に装着される第二部材と、 前記第一部材と前記第二部材の間に介装される減速機と、を備え、 当該減速機は、前記第一部材に連結される固定部材と、前記第二部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材の間に配置される主軸受と、を有し、 前記固定部材と前記出力部材との間には主軸受のみが配置されるアシスト装置。 【相違点】 本件特許発明１では、主軸受は、１つの単列式転がり軸受（クロスローラ軸受を含まない）のみにより構成されるか、１つの滑り軸受のみにより構成されるか、前記固定部材と前記出力部材を直接的に摺接する一箇所の滑り軸受のみにより構成されているのに対し、甲１発明では、主軸受である１つのベアリングについて具体的に特定されていない点。 なお、特許権者は、令和４年１２月９日提出の意見書（以下、「特許権者意見書Ｂ」という。）において、本件特許発明１は「アシスト装置に使用される減速機の固定部材と出力部材の間に配置される主軸受」という前提構成Ａ１を無視している点を指摘し、本件特許発明１と甲１発明の相違点は、「本件特許発明１においては、アシスト装置に使用される減速機の固定部材と出力部材の間に配置される主軸受は、１つの単列式転がり軸受のみにより構成されるか、１つの滑り軸受のみにより構成されるか、前記固定部材と前記出力部材を直接的に摺接する一箇所の滑り軸受のみにより構成されるのに対し、甲１発明では、アシスト装置に使用される減速機の固定部材と出力部材の間に配置される主軸受を、（従来の技術常識通り）クロスローラ軸受により構成している点」となる旨主張している（特許権者意見書Ｂ３頁１８行～６頁２１行参照。）。 しかし、甲１発明の「非外骨格型のロボティックウェア」は、人体の第１部分としての腰と人体の第２部分としての大腿部に装着し、アシスト装置として使用されるものであり、減速機構はハウジングケース３４とサーキュラ・スプライン３２ａの間に配置される１つのベアリングを備えるものであるから、上記前提構成Ａ１は甲１発明も備える構成であり、相違点にはあたらない。 また、特許権者は従来の技術常識に照らして、甲１発明の主軸受はクロスローラ軸受であることを前提として、相違点を主張している。 しかし、甲１にはクロスローラ軸受の使用について何ら記載はない。 また、特許権者は従来の技術常識とする根拠として、本件特許明細書の段落【００４１】、【００４３】及び図３の記載を主張するが、本件特許の出願日からみて本件特許明細書は甲１の出願日後に作成されたものと推認されるから、本件特許明細書の記載のみをもって、甲１発明の出願時に上記技術常識が存在したとすることはできない。また、仮に本件特許明細書に記載された技術常識が甲１発明の出願時に存在していたとしても、当該段落【００４１】は、出力側からの外部荷重を受ける産業用ロボットにおいては主軸受にクロスローラ軸受を用いることが技術常識であることを記載するのみであり、甲１発明は、段落【００４３】に記載されている、関節より先端部側（出力側）に荷重がかからないアシスト装置に係るものであるから、甲１発明の主軸受にクロスローラ軸受を採用する根拠となる技術常識が本件特許明細書に記載されているとはいえない。 よって、特許権者の主張は採用できない。 （３）判断 以下、上記相違点について検討する。 ベアリングとして、クロスローラ軸受でない「単列式転がり軸受」や「滑り軸受」は、例示するまでもなく機械要素として周知の構成であり、これを甲１発明の主軸受のベアリングの具体的構成として採用することは当業者にとって容易である。 特許権者は、令和４年６月２４日提出の意見書（以下、「特許権者意見書Ａ」という。）において、乙第１号証及び乙第２号証の記載を参照して、甲１の図３の丸内の軸受の構成は、外輪及び内輪に９０°の角度を持つＶ溝が形成されており、円形断面の物体は当該外輪及び内輪に接していないことを指摘して、当該円形断面の物体は転動体ではなく、セパレータを表している旨主張している（特許権者意見書Ａ３頁１１行～４頁１５行参照。）。 しかし、外輪及び内輪をＶ溝で構成する軸受けはクロスローラ軸受に限ったものではなく、一般的な玉軸受（必要であれば、特開２００２－２０６５２４号公報（図１，３参照。）や実願昭４８－１１０１４６号（実開昭５０－５４４４５号）のマイクロフィルム（第１図参照。））でも、断面によっては、転動体（ないし玉）は外輪及び内輪に接していない構成になるものと認められる。 また、クロスローラ軸受においても、円形断面のセパレータは必須の構成ではない（必要であれば、特開２００７－６８９７８号公報（図１参照。）や特開昭６０－２４９７２２号公報（第２，４図参照。））。 よって、上記図３の丸内の構成の図示のみから、甲１がクロスローラ軸受を用いているとすることはできない。 また、特許権者は、ベアリングに周知の単列式転がり軸受又は滑り軸受を採用することについて、特許権者意見書Ａにおいて、「また、取消理由通知書においては、『また、仮に甲１発明の上記軸受けが「単列式転がり軸受」でなかったとしても、図３の記載に照らして、当該軸受に周知の「単列式転がり軸受」を採用することは当業者であれば容易に想到できることと認められる。さらに、軸受として「滑り軸受」は周知のものであるから、当該軸受として滑り軸受を採用することも、当業者にとって容易である』と認定されております。しかしながら、以下に説明するように、このような認定には誤りがあるものと思量致します。」と主張し、本件特許明細書の段落【００４１】、【００４３】、【００５１】、【００５２】の記載を指摘して、「耐荷重の高い二つの軸受又はクロスローラー軸受という技術常識の構成に替えて、耐荷重の低い１つの単列式転がり軸受又は１つの滑り軸受を主軸受として使用することは、本件特許の出願当時の技術常識からすれば非常識な改変ともいうべきものであり、前述したアシスト装置に特有の事情を見出したうえで発想の転換がなければ容易に想到し得るものではありません。」と主張している（特許権者意見書Ａ７頁５行～８頁１０行参照。）。 しかし、上記段落【００４１】～【００４５】、【００５１】、【００５２】の記載は、産業用ロボットのロボットアームの関節等に組み込まれる、一般的な減速機の場合はラジアル荷重、アキシャル荷重及びモーメント荷重がかかるためクロスローラ軸受のような高価な軸受が必要である一方、アシスト装置の関節に組み込まれる減速機の場合には、関節より先端部側の荷重を支える必要がないので、軸受に作用する荷重は、専らラジアル荷重であり、これに比べてアキシャル荷重やモーメント荷重は非常に小さく、また、ラジアル荷重も小さいので高価なクロスローラ軸受を用いなくても、単列式転がり軸受や滑り軸受も使用できることを示唆するものである。 一方、甲１は、本件特許発明同様、股関節の動きを補助するアシスト装置に係るものであり、図１（第５の１（６）参照。）に記載されているように、関節より先端部側は大腿部上部ベルト１２ａで大腿部に固定されているのであるから、減速機の軸受で関節より先端部側の荷重を支える必要がないことは本件特許発明と同様である。 また、甲１の段落【００３１】には、強度が劣るハウジングケースでも実用上問題がない旨記載されており、このことからも、甲１発明のロボティックウェアに大きな負荷が懸からないことは明らかである。 したがって、甲１発明のベアリングにあえて高価なクロスローラ軸受を用いる必要性はないし、仮に、図３からクロスローラ軸受が看取できるとしても一例にすぎず、周知の単列式転がり軸受や滑り軸受を採用する阻害要因にはならない。 よって、上記特許権者の主張は失当であり、ベアリングに周知の単列式転がり軸受や滑り軸受を採用することが容易でないということはできない。 また、特許権者は、特許権者意見書Ｂにおいて、本件特許明細書の段落【００４１】～【００４５】、【００５１】、【００５２】に記載されているアシスト装置に特有の事情は、本件特許の出願時点では未公知の知見であるから、本件特許発明を想到することはできない旨主張している（特許権者意見書Ｂ８頁１５行～１０頁６行参照。） しかし、甲１発明は主軸受として何らかのベアリングを用いていることは、図３（第５の１（７）参照。）の記載から明らかであり、これに周知の「単列式転がり軸受」を採用することは、当業者が容易になし得ることであり、当該採用にあたって特許権者が主張する未公知の知見が必要となるものとは認められない。 そして、本件特許発明の奏する作用効果は、甲１発明に周知の技術を適用することにより生じることが予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。 （４）小括 以上のとおりであるから、本件特許発明１は、甲１発明及び周知の技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 ２ 本件特許発明２について （１）一致点・相違点 上記１（１）の対比に基づけば、本件特許発明２と甲１発明は、次の一致点及び相違点を有する。 【一致点】 人体の第一部分と第二部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、 前記第一部分に装着される第一部材と、 前記第二部分に装着される第二部材と、 前記第一部材と前記第二部材の間に介装される減速機と、を備え、 当該減速機は、前記第一部材に連結される固定部材と、前記第二部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材の間に配置される主軸受と、を有し、 前記固定部材と前記出力部材との間には主軸受のみが配置されるアシスト装置。 【相違点】 １．本件特許発明２では、主軸受は、専らラジアル荷重に対応するための１つの単列式転がり軸受のみにより構成されるか、１つの滑り軸受のみにより構成されるか、前記固定部材と前記出力部材を直接的に摺接する一箇所の滑り軸受のみにより構成されているのに対し、甲１発明では、主軸受である１つのベアリングについて具体的に特定されていない点。 ２．本件特許発明２では、減速機は、起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置を含むのに対し、甲２発明では、その点明確でない点。 （２）判断 以下、上記相違点について検討する。 ア 相違点１について ベアリングとして、クロスローラ軸受でない「単列式転がり軸受」や「滑り軸受」は、例示するまでもなく機械要素として周知の構成であり、これを甲１発明の主軸受のベアリングの具体的構成として採用することは当業者にとって容易である。 そして、「１つの単列式転がり軸受」について、「専らラジアル荷重に対応するための」という特定を加える点は、「１つの単列式転がり軸受」の作用を特定したにすぎず、甲１発明のベアリングに「１つの単列式転がり軸受」を採用すれば、ロボティックウェアの構成上、当該「１つの単列式転がり軸受」は、専らラジアル荷重に対応することになることは構造上明らかである（上記１（３）の指摘参照。）。 よって、相違点１に係る本件特許発明２の構成は、甲１発明及び周知の技術に基いて、当業者が容易に発明できたものである。 イ 相違点２について 甲１の段落【００２１】（第５の１（４）参照。）に記載されているように、甲１に記載されたロボティックウェアは、減速機構の減速機にハーモニックドライブ（登録商標）を採用しており、段落【００２４】～【００２８】（第５の１（５）参照。）及び図３（第５の１（７）参照。）の記載からすれば、当該減速機の「ウェーブ・ジェネレータ３２ｄ」、「フレクスプライン３２ｂ」及び「サーキュラ・スプライン３２ａ」は、それぞれ本件特許発明２の「起振体」、「外歯歯車」及び「内歯歯車」に相当するから、甲１発明は、減速機構に「起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置を含む」ものと認められる。 ウ 小括 よって、本件特許発明２は甲１発明、周知の技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 ３ 本件特許発明３について （１）一致点・相違点 上記１（１）の対比に基づけば、本件特許発明３と甲１発明は、次の一致点及び相違点を有する。 【一致点】 人体の第一部分と第二部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、 前記第一部分に装着される第一部材と、 前記第二部分に装着される第二部材と、 前記第一部材と前記第二部材の間に介装される減速機と、を備え、 当該減速機は、前記第一部材に連結される固定部材と、前記第二部材に連結される出力部材と、前記固定部材と前記出力部材の間に配置される主軸受と、を有し、 前記固定部材と前記出力部材との間には主軸受のみが配置されるアシスト装置。 【相違点】 本件特許発明３では、主軸受は、１つの単列式転がり軸受のみにより構成され、当該単列式転がり軸受は、深溝玉軸受により構成されているのに対し、甲１発明では、主軸受である１つのベアリングについて具体的に特定されていない点。 （２）判断 以下、上記相違点について検討する。 ベアリングとして、クロスローラ軸受でない「単列式転がり軸受」は、例示するまでもなく機械要素として周知の構成であり、また、単列式転がり軸受として深溝球軸受は周知のものである。 よって、甲１発明の主軸受のベアリングの具体的構成として深溝球軸受を採用することは当業者にとって容易である。 したがって、本件特許発明３は甲１発明及び周知の技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 ４ 本件特許発明４について 本件特許発明４は、本件特許発明１又は２の「滑り軸受」について、「固定部材と前記出力部材を直接的に摺接する滑り軸受は、前記固定部材と前記出力部材とが直接的に摺接する相互間に潤滑剤が塗布されている」点を新たに特定するものである。 しかし、滑り軸受の摺接部に潤滑剤を塗布することは常套手段にすぎず、滑り軸受の採用にあたって、当該常套手段を採用することは当業者が容易になし得ることである。 よって、本件特許発明４は甲１発明、周知の技術及び常套手段に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 ５ 本件特許発明５について 本件特許発明５は、本件特許発明１～４の「出力部材」について、「出力部材側から作用される外部荷重により、他の部位に比べてより小さい外部荷重で破断し易い脆弱部を有する」点を新たに特定するものである。 しかし、部品の破損を抑制するため、負荷部に過負荷が掛かった時に破損する脆弱部を設けることは、上記甲２記載事項（第５の２（４）参照。）にあるように公知の技術にすぎず、当該技術を甲１発明の出力部材に相当するサーキュラ・スプライン３２ａに適用することに困難性は認められない。 よって、本件特許発明５は甲１発明、周知の技術及び甲２記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第７ むすび 以上のとおりであるから、本件特許発明は、特許法第２９条第２項の規定に違反して特許されたものであるから、本件請求項１～５に係る特許は、特許法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきものである。 よって、結論のとおり決定する。