2024-700430

特許第７３８３８４２号発明「着脱装置」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７３８３８４２号の請求項１～５に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７３８３８４２号（以下「本件特許」という。）の請求項１～５に係る特許についての出願は、令和５年３月３０日に出願され、同年１１月１０日に特許権の設定登録がされ、同月２０日に特許掲載公報が発行された。その後、本件特許の請求項１～５に係る特許に対し、令和６年５月７日に特許異議申立人 前田 桂子（以下「申立人」という。）により、全請求項について特許異議の申立てがされた。 第２ 本件発明 本件特許の請求項１～５に係る発明（以下請求項○に係る発明を「本件発明○」といい、まとめて「本件発明」ということがある。）は、それぞれ、特許掲載公報の特許請求の範囲の請求項１～５に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。 「【請求項１】 ボンベの口金に、配管が接続されたナットを着脱させる着脱装置であって、 前記ナットの位置及び向きを検出する３次元形状測定部と、 自身の開口部に前記配管が挿通可能であるとともに、前記ナットに着脱可能なソケットと、 前記ソケットの第１軸線回りのトルクが、予め定められた所定のトルクとなるように前記ソケットを前記第１軸線回りに回転させて前記ナットを前記口金に嵌め合わせる回転駆動部と、 前記ソケットが取付けられた支持部を、自身の第１端部に有し、自身の第２端部に対する、前記支持部の位置及び向きを調節可能なアームと、 前記回転駆動部及び前記アームを制御する制御部と、 を備え、 前記ソケットには、 前記ソケットを前記第１軸線に沿う方向に貫通する貫通孔と、 前記貫通孔の前記第１軸線に沿う方向の第１側の端部に前記貫通孔と同軸に配置され、前記第１側に向かって開口するとともに前記貫通孔よりも内径が大きく、自身に対する前記第１側から前記ナットが着脱可能な穴と、が形成され、 前記開口部は、前記ソケットにおける前記第１軸線回りの一部に形成されるとともに前記ソケットを前記第１軸線に沿う方向に貫通して前記貫通孔に連なって、前記ソケットの外側における前記第１軸線に交差する方向から前記配管が挿通される、着脱装置。 【請求項２】 前記配管には被把持部が設けられ、 前記被把持部を着脱可能に把持し、前記支持部に取付けられた把持部を備える、 請求項１に記載の着脱装置。 【請求項３】 前記ボンベは、 第２軸線に沿って延びるボンベ本体と、 前記ボンベ本体から前記第２軸線に交差する方向に延びる前記口金と、を有し、 前記ボンベの前記第２軸線回りの向きを調整可能な調整部を備える、 請求項１又は２に記載の着脱装置。 【請求項４】 前記３次元形状測定部は、前記支持部に取付けられている、 請求項１又は２に記載の着脱装置。 【請求項５】 前記３次元形状測定部、前記ソケット、前記回転駆動部、前記アーム、及び前記制御部を、支持面上で搬送する搬送部を備える、 請求項１又は２に記載の着脱装置。」 第３ 申立ての理由 １ 申立人が特許異議申立書で主張する申立ての理由の概要 理由１（進歩性）［甲第１号証を主引用例とする進歩性欠如］ （１）本件発明１～２、４～５は、甲第１号証に甲第２号証を組合せ、更に甲第３号証と、甲第５号証（周知技術）及び第６号証（周知技術）とを組み合わせた技術に対して進歩性を有していない（第１４～１６ページ）。 （２）本件発明１～２、４～５は、甲第１号証に甲第２号証を組合せ、更に甲第４号証と、甲第５号証（周知技術）及び第６号証（周知技術）とを組み合わせた技術に対して進歩性を有していない（第１６～１７ページ）。 （３）本件発明３は、甲第１号証に甲第２号証を組合せ、更に甲５号証及び甲第６号証の周知技術を加味した甲第３号証又は甲第４号証と、更に甲第７号証とを組み合わせた技術に対して進歩性を有していない（第１７ページ）。 理由２（サポート要件違反） 請求項３の記載は、「一対の腕部と一対のローラ駆動部とを有している調整部」以外の他の調整部の構成については明細書にサポートされていない（第１７～１８ページ）。 ２ 証拠方法 （１）甲第１号証：特開昭５５－１０９８９９号公報 （２）甲第２号証：特開２０１５－１６８０４０号公報 （３）甲第３号証：特開２０１７－８７３６５号公報 （４）甲第４号証：特開２０２３－１６６９２号公報 （５）甲第５号証：実公昭４６－５４３９号公報 （６）甲第６号証：実願昭４９－１２０９８２号（実開昭５１－４７０９４号）のマイクロフィルム （７）甲第７号証：特開平８－７５０９５号公報 （以下「甲第１号証」等をそれぞれ「甲１」等という。） 第４ 甲号証に記載された事項 １ 甲１ （１）甲１の記載事項 甲１には、以下の事項が記載されている（下線は当審にて付した。）。 ア 発明の詳細な説明 （ア）第２欄第３行～第３欄第３行 「第１図は従来型ボンベの口金部の構造を示し、ボンベ本体１の口金部２と螺合する仕切弁３の先端部にはテーパがつけてあり、口金部２の基部内周に形成した環状体４のテーパ面と係合するよう構成してある。ボンベ本体１内のガスを抽出する場合には仕切弁３を回転してこの仕切弁３のテーパ面と環状体４のテーパ面の間に間隙を形成するが、この際、前記仕切弁３と口金部２の螺合部からガスが漏洩する慮れがある。また抽出したガスは充填口５から他の管路６に流入するわけであるが、この充填口５と管路６との接続はねじ接続であり、例えば第１図の如く、充填口５側に嵌合したユニオンつば７ａと管路６に嵌合したユニオンねじ７ｂをユニオンナット７ｃに接続する等の方法を採っていた。しかしこの方法は作業員が直接ナット７ｃを回動させる等の必要があるため、ボンベ内容物が有毒ガスまたは放射性ガス等作業員が直接作業できない場合には使用不可能であった。また前記の如くガス漏洩の慮れもあるため、有毒ガスの抽出をより危険なものとしていた。」 （イ）第５欄第８～１１行 「以上の操作はもとより作業者が直接行っても良いが、内容物が危険なものである場合にはマニピュレータ（マジックハンド）等の遠隔操作装置によっても十分操作可能である。」 （ウ）第５欄第１７行～第６欄第１行 「また他の配管との接続に当り、操作の面倒なユニオン等特別な接続具を使用しないため、マニピュレータ等による遠隔操作が十分に可能であり、有毒ガス等の充填操作を非常に安全に行うことができる。」 （エ）第６欄第２～５行 「図面の簡単な説明 第１図は従来のボンベの口金部を中心とした側断面部分図、第２図はこの発明に係る口金部を有するボンベの側断面部分図である。」 イ 図面 （ア）第１図 「 ［図：0001414220000001.jpg］ 」 （イ）第２図 「 ［図：0001414220000002.jpg］ 」 （２）甲１の記載からわかること 甲１の前記（１）によれば、次のことがいえる。 ア 前記（１）ア（ア）から、甲１には、第１図（前記（１）イ（ア））に示された従来技術に関し、ボンベ本体１の口金部２の充填口５に管路６を接続するために、充填口５側に嵌合したユニオンつば７ａと管路６に嵌合したユニオンねじ７ｂを、ユニオンナット７ｃに接続することが記載されている。 また、第１図から、ユニオンナット７ｃは、管路６とは別に設けられており、口金部２側のユニオンつば７ａに回動可能に設けられていることが看取される。 してみると、甲１には、ボンベ本体１の口金部２の充填口５に嵌合されたユニオンつば７ａに、管路６に嵌合されたユニオンねじ７ｂを着脱するために、ユニオンつば７ａに回動可能に設けられたユニオンナット７ｃを回動させてユニオンねじ７ｂに螺合することが記載されているといえる。ここで、ユニオンナット７ｃを作業員が回動させるために、何らかの工具、すなわち着脱装置を必要とすることは、自明である。 イ 前記（１）ア（イ）及び（ウ）には、第２図（前記（１）イ（イ））の実施形態に関して、作業者による作業に代えて、マニピュレータ（マジックハンド）等の遠隔操作装置を用いることが可能であることが記載されている。ただし、マニピュレータ等による遠隔操作を行う前提として、前記（１）ア（ア）及び同イ（ア）（第１図）に示される従来の「操作の面倒なユニオン等の特別な接続具」を使用しないことが記載されている。 （３）甲１に記載された発明 以上を踏まえると、甲１には、従来技術として、以下の発明（以下、「甲１発明」という）が記載されているといえる。 「ボンベ本体１の口金部２の充填口５に嵌合されたユニオンつば７ａに、管路６に嵌合されたユニオンねじ７ｂを着脱させるために、ユニオンつば７ａに回動可能に設けられたユニオンナット７ｃを回動させる着脱装置。」 ２ 甲２ （１）甲２の記載事項 甲２には、以下の事項が記載されている。 ア 発明の詳細な説明 「【００１７】 また、本発明の一態様は、ハンドを備えるロボットを動作させる制御方法であって、前記ハンドと第１物体とを含む撮像画像を取得することと、前記撮像画像に基づいて、前記第１物体の所定位置を中心に前記第１物体を回転させ、前記第１物体を第２物体に対して相対移動させることと、を含む制御方法である。 この構成により、制御方法は、撮像画像に基づいて、第１物体の所定位置を中心に第１物体を回転させ、第１物体を第２物体に対して相対移動させる。このため、制御方法は、良好な組み立て作業を行うことができる。」 「【００２０】 ＜第１の実施形態＞ 以下、本発明の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。ロボットシステム１は、撮像部１０と、ロボット２０と、制御装置３０を具備する。 【００２１】 撮像部１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を備えたカメラである。また、撮像部１０は、２台のカメラによって構成されるステレオカメラであるが、例えば、３台以上のカメラによって構成されてもよいし、１台のカメラにより二次元画像を撮像する構成であってもよい。 【００２２】 撮像部１０は、ケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等の規格によって行われる。なお、撮像部１０と制御装置３０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。 【００２３】 撮像部１０は、ロボット２０と、ロボット２０の把持部ＨＮＤが把持している操作対象Ｍと、ロボット２０により操作対象Ｍが組み付けられる組付対象Ｏが含まれる範囲を撮像可能な位置に設置されている。操作対象Ｍは、例えば、組付対象Ｏへ所定の状態で組み付けられることで、１つの工業製品を形成する部材である。なお、以下の説明では、操作対象Ｍは、予めロボット２０の把持部ＨＮＤに把持されていることを前提とする。 組付対象Ｏは、図１に示したように、ロボット２０により操作対象Ｍを組み付けることが可能な範囲で、ロボット２０から離れた位置に治具等によって予め設置されている。 【００２４】 ロボット２０は、例えば、把持部ＨＮＤ（エンドエフェクター）と、力センサー２２と、アーム部ＡＲＭ（マニピュレーター）と、図示しない複数のアクチュエーターを備えた単腕ロボットである。なお、ロボットシステム１は、単腕ロボットを具備する構成に代えて、双腕ロボットを具備する構成であってもよい。ロボットシステム１が双腕ロボットを具備する構成の実施例については、第２の実施形態で説明する。 【００２５】 ロボット２０の腕は、６軸垂直多関節型となっており、支持台とアーム部ＡＲＭと把持部ＨＮＤとがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット２０の腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよいし、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。以下では、把持部ＨＮＤ及びアーム部ＡＲＭを備えた腕によって行われるロボット２０の動作について説明する。なお、把持部ＨＮＤは、ハンドの一例である。 【００２６】 ロボット２０は、例えばケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、ロボット２０と制御装置３０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。また、ロボットシステム１では、ロボット２０は、図１に示したようにロボット２０の外部に設置された制御装置３０と接続されている構成とするが、この構成に代えて、制御装置３０がロボット２０に内蔵されている構成であってもよい。 【００２７】 ロボット２０の把持部ＨＮＤは、物体を把持可能な爪部を備える。 力センサー２２は、ロボット２０の把持部ＨＮＤとアーム部ＡＲＭとの間に備えられており、把持部ＨＮＤ（あるいは、把持部ＨＮＤに把持された操作対象Ｍ）に作用した力やモーメントを検出する。力センサー２２は、検出した力やモーメントを示す情報を、通信により制御装置３０へ出力する。力センサー２２により検出された力やモーメントを示す情報は、例えば、制御装置３０によるロボット２０のコンプライアントモーション制御等に用いられる。 【００２８】 ロボット２０は、操作対象Ｍ、組付対象Ｏ、力センサー２２それぞれの相対的な位置関係に基づいた制御信号を制御装置３０から取得し、取得した制御信号に基づいて、操作対象Ｍに対して所定の作業を行う。所定の作業とは、例えば、ロボット２０の把持部ＨＮＤにより把持された操作対象Ｍを現在位置から移動させ、組付対象Ｏに組み付ける作業等である。 【００２９】 制御装置３０は、ロボット２０が所定の作業を行うように制御する。より具体的には、制御装置３０は、撮像部１０により撮像された撮像画像であって、ロボット２０と、ロボット２０の把持部ＨＮＤが把持している操作対象Ｍと、ロボット２０により操作対象Ｍが組み付けられる組付対象Ｏとが含まれる範囲が撮像された撮像画像に基づいて、操作対象Ｍと組付対象Ｏと力センサー２２の相対的な位置関係を導出する。 【００３０】 そして、制御装置３０は、導出された相対的な位置関係に基づいてロボット２０が所定の作業を行うようにロボット２０を制御する。すなわち、制御装置３０は、把持部ＨＮＤ及びアーム部ＡＲＭによって操作対象Ｍを組付対象Ｏに対して相対移動させることで、操作対象Ｍが組付対象Ｏに組み付けられるようにロボット２０を制御する。 【００３１】 また、制御装置３０は、操作対象Ｍを組付対象Ｏに対して相対移動させる際、ロボット２０が把持部ＨＮＤにより把持している操作対象Ｍを回転させるように、ロボット２０を制御する場合がある。この場合、制御装置３０は、操作対象Ｍを、操作対象Ｍに設定された所定位置（以下、回転中心位置と称する）を中心として回転させるようにロボット２０を制御する。なお、以下では、回転中心位置における操作対象Ｍの姿勢を、回転中心姿勢と称する。」 「【０１２４】 ＜第３の実施形態＞ 以下、本発明の第３の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、第３の実施形態では、第１の実施形態と同様な構成部には、同じ符号を付してある。第３の実施形態に係るロボットシステム１は、例えば、所定の作業として、把持部ＨＮＤにより把持されたレンチ（操作対象Ｍの一例）をボルト（組付対象Ｏの一例）に組み付け、その後、把持されたレンチによってボルトを締める。 【０１２５】 ここで、図７を参照して、第３の実施形態に係るロボットシステム１が行う所定の作業を説明する。図７は、第３の実施形態に係るロボットシステム１によって行われる所定の作業の一例を模式的に示す図である。図７（Ａ）には、ロボット２０により把持されたレンチＭ１がボルトＯ１に組み付けられる前の所定の初期位置の状態を示す。ロボットシステム１は、図７（Ａ）における一点鎖線で示したレンチＶＭ１の位置（ボルトＯ１の直前の位置）までレンチＭ１を移動させる。ここで、ロボットシステム１には、レンチＶＭ１の状態を示す画像が予め設定されており、ロボットシステム１は、その状態を実現するように第１の実施形態において図５を参照して説明した処理によって把持部ＨＮＤを動かす。図７（Ｂ）には、ロボット２０によりレンチＭ１がボルトＯ１に組み付けられた状態を示す。ロボットシステム１は、前記の図５を参照して説明した処理によって、図７（Ａ）に示したレンチＶＭ１の状態から、図７（Ｂ）により示されるレンチＭ１とボルトＯ１が組み付けられた状態まで把持部ＨＮＤを動かす。ここで、ロボットシステム１には、図７（Ｂ）に示した状態のレンチＭ１とボルトＯ１を示す画像が予め設定されており、ロボットシステム１は、その状態を実現するように第１の実施形態において図５を参照して説明した処理によって把持部ＨＮＤを動かす。 【０１２６】 図７（Ｃ）には、ロボット２０に把持されたレンチＭ１によりボルトＯ１が６０°回転させられる様子を示す。ロボットシステム１には、回転させた状態（例えば、図７（Ｃ）において一点鎖線で示したレンチＶＭ２とボルトＶＯ１の状態）を示す画像が予め設定されており、ロボットシステム１は、その状態を実現するように把持部ＨＮＤを前記の図５を参照して説明した処理に基づいて動かす。なお、図７（Ｂ）において、ボルトＯ１とボルトＶＯ１は、正六角形のため、重なって示されている。 【０１２７】 図７（Ｄ）には、ロボット２０に把持されたレンチＭ１によりボルトＯ１が回転させられた状態を示す。ロボットシステム１は、図７（Ｄ）に示したレンチＭ１によりボルトＯ１が回転させられた状態になった時、レンチＭ１をボルトＯ１から所定の距離だけ離れた位置に離す。ここで、ロボットシステム１には、レンチＭ１がボルトＯ１から所定の距離だけ離れた位置に移動した状態を示す画像が予め設定されており、ロボットシステム１は、その状態を実現するように第１の実施形態において図５を参照して説明した処理によって把持部ＨＮＤを動かす。そして、ロボットシステム１は、レンチＭ１がボルトＯ１から所定の距離だけ離れた位置から初期位置まで移動した状態となるまで把持部ＨＮＤを動かす。ロボットシステム１は、図７（Ａ）?図７（Ｄ）に示した動作を行う処理を繰り返すことで、レンチＭ１によってボルトＯ１を締める。 【０１２８】 以下、図８を参照することにより、制御装置３０の制御部３６が、レンチＭ１によりボルトＯ１を締めるようにロボット２０を動作させるための処理について説明する。図８は、制御装置３０の制御部３６が、レンチＭ１によりボルトＯ１を締めるようにロボット２０を動作させるための処理の流れの一例を示すフローチャートである。 【０１２９】 以下では、ロボットシステム１は、図５に示したステップＳ１００からステップＳ１１０までの処理をすでに行ったものとして説明する。まず、制御部３６は、初期配置処理によって、把持部ＨＮＤに把持されたレンチＭ１が前述の所定の初期位置に配置されるまでロボット２０の把持部ＨＮＤを動かす（ステップＳ３００）。ここで、初期配置処理とは、図５に示したステップＳ１２０からステップＳ２７０までの処理を示す。 【０１３０】 次に、制御部３６は、組み付け処理によってレンチＭ１とボルトＯ１を組み付ける（ステップＳ３１０）。ここで、組み付け処理とは、図５に示したステップＳ１２０からステップＳ２７０までの処理によって、レンチＭ１とボルトＯ１が図７（Ｂ）に示した状態となるまで、把持部ＨＮＤを動かしてレンチＭ１とボルトＯ１を組み付ける処理を示す。 【０１３１】 次に、制御部３６は、ボルト締付準備処理によって、レンチＭ１とボルトＯ１が図７（Ｄ）に示した状態となるまでレンチＭ１を把持している把持部ＨＮＤを動かす準備を行う（ステップＳ３２０）。ここで、ボルト締付準備処理とは、図５に示したステップＳ１２０からステップＳ２４０までの処理によって把持部ＨＮＤを動かしてレンチＭ１によりボルトＯ１を回転させるための加算微小移動量と加算微小回転量を算出する処理を示す。 【０１３２】 次に、制御部３６は、ステップＳ３２０において上記の式（１０）から算出したモーメント（締め付けトルクに相当）が所定値以上か否かを判定することで、ボルトＯ１の締め付けが完了したか否かを判定する（ステップＳ３３０）。制御部３６は、算出したモーメントが所定値以上と判定した場合（ステップＳ３３０－Ｙｅｓ）、ボルトＯ１の締め付けが完了したと判定し、処理を終了する。一方、制御部３６は、算出したモーメントが所定値未満と判定した場合（ステップＳ３３０－Ｎｏ）、ステップＳ３２０において上記の式（１５）から算出した加算微小移動量及び加算微小回転量の両方が、それぞれに対する所定の閾値未満か否かを判定する（ステップＳ３４０）。 【０１３３】 加算微小移動量及び加算微小回転量の両方が、それぞれに対する所定の閾値以上と判定した場合（ステップＳ３４０－Ｎｏ）、制御部３６は、レンチＭ１とボルトＯ１が図７（Ｄ）に示した状態に達していないと判定し、ステップＳ３２０で算出された緩和動作量及び目標動作量とに基づいて、作業座標系Σ＿ｗにおける力センサー２２の目標位置及び姿勢を算出する（ステップＳ３６０）。次に、制御部３６は、力センサー２２の位置及び姿勢が、ステップＳ３６０で算出された作業座標系Σ＿ｗにおける力センサー２２の目標位置及び姿勢と一致するように、力センサー２２を移動させるようにロボット２０を制御することで、ボルトＯ１をレンチＭ１により更に回転させる（ステップＳ３７０）。なお、ステップＳ３６０は、ステップＳ２６０と同様の処理であり、ステップＳ３７０は、ステップＳ２７０と同様の処理であるため、これらの詳細な説明を省略する。一方、加算微小移動量及び加算微小回転量の両方が、それぞれに対する所定の閾値未満と判定した場合（ステップＳ３４０－Ｙｅｓ）、制御部３６は、レンチＭ１とボルトＯ１が図７（Ｄ）に示した状態に達したと判定し、レンチＭ１をボルトＯ１から離し（ステップＳ３５０）、その後、ステップＳ３００の処理を行う。 【０１３４】 以上説明したように、第３の実施形態に係るロボットシステム１は、第１の実施形態において図５で説明した処理と、締め付けトルクに相当するモーメントに応じたステップＳ３３０の処理とに基づいて、ビジュアルサーボによる制御と、力センサーによるコンプライアントモーション制御を組み合わせ、把持部ＨＮＤにより把持したレンチＭ１によってボルトＯ１を確実に締めることができる。」 イ 図面 「【図１】 ［図：0001414220000003.jpg］ 」 「【図７】 ［図：0001414220000004.jpg］ 」 （２）甲２記載の技術的事項 前記（１）から、甲２には、以下の技術的事項が記載されているといえる。 「ボルトＯ１を着脱させるロボット２０であって、軸線回りのトルクが、予め定められた所定のトルクとなるようにレンチＭ１を軸線回りに回転させる回転駆動部と、レンチＭ１の位置及び向きを調節可能なアーム部ＡＲＭと、回転駆動部及びアーム部ＡＲＭを制御する制御部３６とを有すること。」（以下「甲２記載の技術的事項」という。） ３ 甲３ （１）甲３の記載事項 甲３には、以下の事項が記載されている。 ア 発明の詳細な説明 「【００１９】 請求項１に記載の発明は、電動ドライバーｙの回転駆動軸２を嵌着せしめる嵌挿孔１を内側部に形成する主動ギヤａを枢着せしめた握持フレームｄを有する電動ドライバー用補助工具Ａにおいて、前記電動ドライバー用補助工具Ａを構成する前記主動ギヤａに噛合せしめた従動ギヤｂを枢着し、前記従動ギヤｂに噛合する２個の小径ギヤｃ、ｃを、前記２個の小径ギヤｃ、ｃ同士を噛合させることなく枢着し、前記２個の小径ギヤｃ、ｃに噛合せしめる内側部にボルトｅの頭部３もしくはナット４が嵌挿する嵌挿通孔５を有し、且つ前記ボルトｅの螺杆６が嵌挿し、且つ前記ボルトｅの嵌挿通孔５の径より小径の切欠嵌挿部７を有する切欠駆動ギヤｆを枢着し、前記握持フレームｄの外側部８より内側部９に前記ボルトｅの螺杆６が嵌挿する切欠嵌挿部７ａを形成せしめることを特徴とする電動ドライバー用補助工具であるので、本発明の補助工具を握持したまま、アンカーボルトの螺杆を目がけて前進させるだけで切欠駆動ギヤの切欠嵌挿部にアンカーボルトの螺杆部分が嵌り込み、さらに上方もしくは左右何れかの方向に前進させるだけで、ナットの嵌挿通孔にナットをスムーズに嵌め込むことができる。」 「【００５７】 この切欠駆動ギヤｆは、表面部１９と裏面部２０に、嵌挿通孔５を囲繞し外周が円柱形状にして、且つアンカーボルトｅの螺杆６のみが嵌挿できる形状にして、切欠駆動ギヤｆの外側周囲部から前記嵌挿通孔５にかけて切欠形成されている切欠嵌挿部７を有する軸杆部２２、２３が上側フレームｇと下側フレームｉの枢着嵌挿孔２９、２９に枢着されている。」 イ 図面 「【図１】 ［図：0001414220000005.jpg］ 」 「【図３】 ［図：0001414220000006.jpg］ 」 （２）甲３記載の技術的事項 前記（１）から、甲３には、以下の技術的事項が記載されているといえる。 「電動ドライバー用補助工具Ａには、前記電動ドライバー用補助工具Ａを軸線に沿う方向に貫通するナット４が着脱可能な嵌挿通孔５が形成され、前記嵌挿通孔５は、前記電動ドライバー用補助工具Ａにおける前記軸線回りの一部に形成されるとともに前記電動ドライバー用補助工具Ａを前記軸線に沿う方向に貫通して前記嵌挿通孔５に連なって、前記電動ドライバー用補助工具Ａの外側における前記軸線に交差する方向から螺杆６が挿通される切欠嵌挿部７が形成されること。」（以下「甲３記載の技術的事項」という。） ４ 甲４ 甲４の段落【００５５】、【００６７】の記載、及び、図１、４より、甲４には、以下の技術的事項が記載されているといえる。 「移動可能なロボットのアームに装着可能であり、回転可能な回転ソケット１２を含むレンチヘッド１１を有し、回転ソケット１２には軸方向に第１解放溝１２ａ及び開口部が形成されている電動ツール１０。」（以下「甲４記載の技術的事項」という。） ５ 甲５ 甲５の図２～４より、甲５には、以下の技術的事項が記載されているといえる。 「側方に開口を有する異径構造のスパナ。」（以下「甲５記載の技術的事項」という。） ６ 甲６ 甲６の図１～２より、甲６には、以下の技術的事項が記載されているといえる。 「異径構造のスパナー。」（以下「甲６記載の技術的事項」という。） ７ 甲７ 甲７の段落【００２０】、図５より、甲７には、以下の技術的事項が記載されているといえる。 「ボンベ長手方向の軸の周りにボンベを回転させるボンベ回転装置１４。」（以下「甲７記載の技術的事項」という。） 第５ 当審の判断 １ 理由１（甲１を主引用例とする進歩性欠如） （１）本件発明１ ＜はじめに：主引用発明について＞ 申立人は、特許異議申立書の第１３ページ～１７ページの「（５－３）本件特許発明と証拠方法（甲第１号証及び甲第２号証）との対比」において、引用文献１（甲第１号証）に引用文献２（甲第２号証）を組み合わせた技術と本件発明１とを対比している。 しかし、進歩性の判断では、先行技術の中から、論理付けに最も適した一の引用発明を選んで 主引用発明とし、主引用発明から出発して、当業者が請求項に係る発明に容易に到達する論理付けができるか否かを判断するところ、独立した二以上の引用発明を組み合わせて主引用発明とすることはできない（特許・実用新案審査基準 第ＩＩＩ部 第２章 第２節 進歩性 ３．進歩性の具体的な判断、第ＩＩＩ部 第２章 第３節 新規性・進歩性の審査の進め方 ４．１対比の一般手法 参照）。 そのため、当審は、主引用発明を甲１発明として、以下の判断を行った。 ア 本件発明１と甲１発明の対比 甲１発明の「ボンベ本体１」、「口金部２の充填口５に設けられたユニオンつば７ａ」、「管路６」及び「ユニオンナット７ｃ」は、それぞれ、本件発明１の「ボンベ」、「口金」、「配管」及び「ナット」に相当する。 また、甲１発明においては、「管路６」に接続されているのはユニオンねじ７ｂであり、ユニオンつば７ａに回動可能に設けられた「ユニオンナット７ｃ」を回動させることで、「管路６」を「ボンベ本体１」の「口金部２の充填口５に設けられたユニオンつば７ａ」に着脱させるものであるから、甲１発明は、「ボンベの口金に、配管を着脱させるためのナットを回転させる」限りにおいて、本件発明１の「ボンベの口金に、配管が接続されたナットを着脱させる」点、「前記ナットに着脱可能なソケット」及び「前記ソケットを前記第１軸線回りに回転させて前記ナットを前記口金に嵌め合わせる」点に相当する。 そうすると、本件発明１と甲１発明は以下のイの点で一致し、ウの点で相違する。 イ 一致点 「ボンベの口金に、配管を着脱させるためのナットを回転させる着脱装置。」 ウ 相違点 （ア）相違点１ ボンベの口金に、配管を着脱させるためのナットについて、本件発明１は、「配管が接続されたナット」であり、ボンベの口金に対して着脱させるナットであるのに対して、甲１発明は、ユニオンナット７ｃが管路６に接続されておらず、管路６に嵌合されたユニオンねじ７ｂに対して着脱させるものである点。 （イ）相違点２ 配管をボンベの口金に着脱させるための、ナットを回動させる着脱装置の構成について、本件発明１は、「ナットの位置及び向きを検出する３次元形状測定部と、前記ソケットの第１軸線回りのトルクが、予め定められた所定のトルクとなるように前記ソケットを前記第１軸線回りに回転させて前記ナットを前記口金に嵌め合わせる回転駆動部と、前記ソケットが取付けられた支持部を、自身の第１端部に有し、自身の第２端部に対する、前記支持部の位置及び向きを調節可能なアームと、前記回転駆動部及び前記アームを制御する制御部」を有しているのに対して、甲１発明はこのような構成を有しているか不明である点。 （ウ）相違点３ 本件発明１は、「自身の開口部に前記配管が挿通可能であるとともに、前記ナットに着脱可能なソケット」を備えており、「前記ソケットには、前記ソケットを前記第１軸線に沿う方向に貫通する貫通孔と、前記貫通孔の前記第１軸線に沿う方向の第１側の端部に前記貫通孔と同軸に配置され、前記第１側に向かって開口するとともに前記貫通孔よりも内径が大きく、自身に対する前記第１側から前記ナットが着脱可能な穴と、が形成され、前記開口部は、前記ソケットにおける前記第１軸線回りの一部に形成されるとともに前記ソケットを前記第１軸線に沿う方向に貫通して前記貫通孔に連なって、前記ソケットの外側における前記第１軸線に交差する方向から前記配管が挿通される」のに対して、甲１発明ではこのような構成を有しているか不明である点。 エ 相違点の検討 事案に鑑み、相違点３について主に検討する。ただし、相違点３の判断には、相違点１の判断も影響するため、以下、併せて検討する。 （ア）相違点１ 甲１発明においては、ボンベ本体１の口金部２に、管路６を着脱させるためのユニオンナット７ｃが、口金部２側に設けられ、ユニオンねじ７ｂが管路６に接続されたものであり、また、配管側にナットが接続された態様については、甲２～６のいずれにも記載されていない。しかしながら、ボンベ本体１の口金部２と管路６とを、ユニオンつば７ａ、ユニオンねじ７ｂ及びユニオンナット７ｃにて着脱可能に接続するにあたり、甲１発明のように、口金部２側にユニオンナット７ｃを設け、管路６側にユニオンねじ７ｂを設けるか、本件発明１のように、管路６側にユニオンナット７ｃを設け、口金部２側にユニオンねじ７ｂを設けるかの２択から当業者が適宜決定可能な設計的事項であり、前記相違点１に係る本件発明１のようにすることは、当業者であれば容易に想到し得たことである。 （イ）相違点３ 前記（ア）のとおり、甲１発明において、ボンベ本体１の口金部２に、管路６を着脱させるためのユニオンナット７ｃを配管に接続し、当該ユニオンナット７ｃをボンベ本体１の口金部２に着脱させる着脱装置を想到することが容易であったとしても、相違点３に係る「ソケットには、ソケットを第１軸線に沿う方向に貫通する貫通孔と、貫通孔の第１軸線に沿う方向の第１側の端部に貫通孔と同軸に配置され、第１側に向かって開口するとともに貫通孔よりも内径が大きく、自身に対する第１側からナットが着脱可能な穴と、が形成され、開口部は、ソケットにおける第１軸線回りの一部に形成されるとともにソケットを第１軸線に沿う方向に貫通して貫通孔に連なって、ソケットの外側における第１軸線に交差する方向から前記配管が挿通される」点について、甲２～７のいずれにも記載されていないし、甲２～７記載の技術的事項から容易ともいえないから、前記相違点３に係る本件発明１のようにすることは、当業者にとって容易であるとはいえない。 特に、甲２～７記載の技術的事項は、いずれも配管とソケットとの関係が記載されていないため、ソケットに設けられた開口部に、配管が挿通可能であり、ソケットの外側における第１軸線に交差する方向から配管が挿通されるものではなく、相違点３に係る本件発明１は甲１発明及び甲２～７記載の技術的事項から容易ともいえない。 また仮に、前記相違点３に係る本件発明１の構成が公知であったとしても、主引用発明である甲１発明から出発して、前記相違点１に係る本件発明１の構成を前提技術として採用したうえで、更に前記相違点３に係る本件発明１の構成を想到するためには、多段階の改変が必要となることから、当業者が容易に想到し得たということはできない。 （ウ）相違点２（甲１発明と甲２記載の技術的事項との組合せについて） なお、相違点２についての判断についても触れると、甲２には、前記第４の２（２）に示した甲２記載の技術的事項が記載されている。しかしながら、前記第４ １（２）イに示したように、甲１には、マニピュレータ等による遠隔操作を行う前提として、操作の面倒なユニオン等の特別な接続具を使用しないことが記載されている。してみると、ユニオンつば７ａ、ユニオンねじ７ｂ及びユニオンナット７ｃを使用する甲１発明において、ロボットで操作可能とするための特別な接続具を使用して遠隔操作を行うように改変することには阻害要因があることから、甲１発明に、ロボットシステムにより遠隔操作を行う甲２記載の技術的事項を適用することを、当業者が直ちに想到し得たということはできない。 オ よって、本件発明１は、甲１発明及び甲２～７記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 （２）本件発明２～５ 本件発明２～５は、本件発明１に対して、さらに技術的事項を追加したものである。よって、前記（１）に示した理由と同様の理由により、本件発明２～５は、甲１発明、及び甲２～７記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （３）小括 以上のとおり、本件発明１～５は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたということができないことから、本件特許の請求項１～５に係る特許は、理由１によっては取り消すことはできない。 ２ 理由２（サポート要件違反） 本件発明３の「調整部」に関連して、本件明細書には、その段落【０００９】には「・・・調整部により、第２軸線周りに口金が延びる向きを調整することができる。」と記載され、段落【００３３】には「図１及び図２に示すように、例えば、調整部４０は、一対の腕部４１と、一対のローラ４２と、ローラ駆動部（不図示）と、を有する。 一対の腕部４１は、装置本体１０の側面に、ボンベ１００のボンベ本体１０１を径方向に挟むように配置されている。各ローラ４２は、各腕部４１の先端部に回転可能に支持されている。各ローラ４２の回転軸線は上下方向に沿う。ローラ駆動部は、一対のローラ４２をそれぞれ同じ向きに回転させる。 調整部４０は、ボンベ１００の第２軸線Ｏ２回りの向きを調整可能である。」と記載され、段落【００４６】には「着脱装置１は、調整部４０を備える。従って、第２軸線Ｏ２周りに口金１０３が延びる向きを調整することができる。」と記載されている。 したがって、請求項３に記載の「前記ボンベの前記第２軸線回りの向きを調整可能な調整部」については、本件明細書に記載されていると認められる。 そして、本件明細書には、請求項３の「調整部」について具体的に、「一対の腕部４１と、一対のローラ４２と、ローラ駆動部と、を有する」（段落【００３３】）ものが記載されているところ、それ以外のものが発明の詳細な説明に直接に記載されていないとしても、当業者の出願時の技術常識に照らせば「ボンベの前記第２軸線回りの向きを調整する」との課題を解決するための手段は他にもあり得ると解されることから、本件発明３が本件明細書に記載されていないということはできない。 よって、本件特許は、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたということはできないから、本件特許の請求項３に係る特許は、理由２によっては取り消すことはできない。 第６ むすび 以上のとおりであるから、特許異議の申立ての理由及び証拠方法によっては、本件特許の請求項１～５に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件特許の請求項１～５に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。