2025-700222

特許第７５３９６８６号発明「パレタイズ装置」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７５３９６８６号の請求項１～４に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７５３９６８６号（以下「本件特許」という。）の請求項１～４に係る特許についての出願は、令和２年（２０２０年）４月１日の出願であって、令和６年８月１６日にその特許権の設定登録がされ、同月２６日に特許掲載公報が発行された。 その後、令和７年２月２５日に、特許異議申立人 山本肇（以下「申立人」という。）は、本件特許の請求項１～４に係る特許に対する特許異議の申立てを行った。 第２ 本件発明 本件特許の請求項１～４に係る発明（以下、各請求項に係る発明を「本件発明１」などという。）は、願書に添付した特許請求の範囲の請求項１～４に記載された、以下の事項により特定されるとおりのものである。 「【請求項１】 一対の把持片によりワークを挟持して把持する把持部と、 前記把持部を移動させて前記ワークを搬送する搬送部と、 前記把持部及び前記搬送部の動作を制御する制御部と、を備え、 前記ワークを順次搬送してパレットに積載するパレタイズ装置において、 前記制御部は、前記把持部を前記パレットの積載面に沿って移動させるように前記搬送部を制御することにより、前記把持片に前記ワークを押し込む動作を行わせ、前記押し込む動作によって前記パレット上にある複数の前記ワーク同士の隙間を埋める隙間埋め制御を実行するものであって、 前記制御部は、前記隙間埋め制御において、前記ワークを把持している前記把持部を移動させることにより、すでに前記パレットに設置されているワーク同士の隙間を埋める、パレタイズ装置。 【請求項２】 前記把持片は、プレート状に形成されており、 前記一対の把持片のうち第１の把持片は、第２の把持片に対して、前記第１の把持片の下端部が前記第２の把持片の側に近づくように、傾いている請求項１に記載のパレタイズ装置。 【請求項３】 前記第２の把持片は、上下方向に沿って伸びるように形成された補強部材により補強されている請求項２に記載のパレタイズ装置。 【請求項４】 前記搬送部は、前記把持部を水平方向において直交する２方向、及び上下方向に直動可能に構成されている請求項１～３のうちいずれか１項に記載のパレタイズ装置。」 第３ 特許異議申立理由の概要及び証拠 １ 特許異議申立理由の概要 申立人は、主たる証拠として以下の甲第１号証及び従たる証拠として以下の甲第２号証～甲第７号証を提出し、請求項１～４に係る特許は特許法２９条２項の規定に違反してされたものであるから、請求項１～４に係る特許を取り消すべきものである旨を主張している。 ２ 証拠 申立人が異議申立書に添付して提出した証拠は、以下のとおりである。 甲第１号証：米国特許第４７７２１７０号明細書 甲第２号証：特公平５－８５３１３号公報 甲第３号証：特開２０００－３０９４２６号公報 甲第４号証：特開平１１－２７８６７０号公報 甲第５号証：特開平９－１４２４０６号公報 甲第６号証：特開平９－１９３８６０号公報 甲第７号証：特開２００２－３０８２３８号公報 （以下、各甲号証を「甲１」などという。） 第４ 当審の判断 １ 各甲号証の記載事項、甲１発明及び甲２～甲５記載の技術的事項 （１）甲１の記載事項及び甲１発明 ア 甲１の記載事項 甲１には、以下の事項が記載されている。（括弧内に、当審での翻訳文を付記する。翻訳文の下線は当審で付したものである。下線については、以下同様。） （ア）１ページ右上［５７］欄「ABSTRACT A method of stacking boxes, cases, cartons, ・・・without disturbing the placement of the last-lifted box.」 （箱、ケース、カートン、木箱などを積み重ねる方法で、この方法は、持ち上げる箱を挟んで挟むことができる、独立して移動可能な２つのグリッパーを備えた持ち上げグラブを備えたコンピュータ制御の装置を使用する。第１段階では、グラブを積載ステーションに配置し、グリッパーを相対的に離し、次に積み重ねる箱の上にグラブを下ろす。次に、一方のグリッパーを基準位置に移動し、もう一方のグリッパーを一方のグリッパーに向かって移動させて、その間に箱を挟む。グラブを持ち上げ、挟んだ箱と一緒に積み重ねステーションに移動し、そこでグラブを精密に位置決めして、組み立て中の積み重ねに、一方のグリッパーを前に積み重ねた箱の横に正しく配置する。持ち上げた箱は、もう一方のグリッパーを一方のグリッパーから離すことによって解放され、次に、最後に持ち上げた箱の配置を乱すことなく、積み重ねから離れてグラブを持ち上げる。） （イ）８ページ５欄３４～５２行 「Next, as illustrated diagrammatically in FIG. 4,・・・and any previously-laid box (such as box 23) in the same layer.」 （次に、図４に図式的に示すように、グラブ１５が上昇して箱２１を拾い上げ、必要に応じて３次元的に移動させ、垂直軸を中心に回転させて、箱２１が必要な最終位置にほぼ重なるまで移動させるが、組み立て中のスタックの同じ層に既に置かれている箱から少し離れて横方向に移動させる。図５は、箱２１が、箱が置かれる表面２２からちょうど離れるまで下降する様子を示しており、この表面は、パレットなどの適切なサポート、またはスタック内の既に置かれている箱の層の上面のいずれかで構成されている。図５には、以前に置かれた箱２３も示されており、箱２１はその箱２３の右側（図中）に横方向にずれて配置されている。箱２１が必要な最終位置から横方向にずれていることを考慮すると、箱２１を下ろす際に、箱２１と、同じ層に以前に置かれた箱（箱２３など）との間に衝突の危険はない。） （ウ）８ページ５欄５３～５８行 「The position of the grab 15 is then finely adjusted・・・then moved away from gripper plate 17 so as to release box 21.」 （次に、箱２１が必要な最終位置に達するまで、グラブ１５の位置を微調整し、この最終位置では、グリッパープレート１７が、同じ層に先に置かれていた箱２３の側面に実質的に接触する。次に、グリッパープレート１８がグリッパープレート１７から離されて、箱２１が解放される。） （エ）Ｆｉｇ．１～Ｆｉｇ．８（図１～図８） 「 ［図：0001426844000001.jpg］ 」 イ 甲１の記載事項から理解できる技術的事項 上記アの甲１の記載事項から、以下の技術的事項を理解できる。（括弧内に甲１の記載箇所を付記する。） （ア）甲１には、２つのグリッパープレート１７、１８（上記ア（ウ））を有するグラブ１５を備えた装置を使用して、箱を積み重ねること（上記ア（ア））が記載されており、この装置は、グリッパープレート１７、１８の間に箱を挟んで（上記ア（ア））、箱をパレットの表面２２に置くことができる（上記ア（イ））から、パレタイズ装置ということができる。 （イ）甲１のパレタイズ装置は、グラブ１５で箱２１を３次元的に移動できる（上記ア（イ））から、グラブ１５を移動するための移動部を備えることは明らかであり、さらに、その移動を制御するコンピュータ制御部（上記ア（ア））を備えている。 （ウ）甲１のパレタイズ装置は、箱２１が最終位置に達するまで、グラブ１５の位置を微調整する（上記ア（ウ））が、図５～図６（上記ア（エ））を参照すると、グラブ１５をパレットの表面２２に沿って移動させるように移動部を制御しているといえ、その制御により、グリッパープレート１７が、先に置かれていた箱２３の側面に接触する動作（上記ア（ウ））を行わせるといえる。 ウ 甲１発明 上記イの技術的事項を本件発明１の記載に沿って整理すると、甲１には、次の発明（以下「甲１発明」という。）が記載されているといえる。 「２つのグリッパープレート１７、１８の間に箱２１を挟むグラブ１５と、 前記グラブ１５を移動させて前記箱２１を移動する移動部と、 前記グラブ１５及び前記移動部の動作を制御するコンピュータ制御部と、を備え、 前記箱２１を順次移動してパレットの表面２２に置くパレタイズ装置において、 前記コンピュータ制御部は、前記グラブ１５をパレットの表面２２に沿って移動させるように前記移動部を制御することにより、前記グリッパープレート１７が、先に置かれていた箱２３の側面に接触する動作を行わせるものである、パレタイズ装置。」 （２）甲２の記載事項及び甲２記載の技術的事項 ア 甲２の記載事項 甲２には、以下の事項が記載されている。 （ア）３欄３５～３９行 「このロボツトハンド６は、箱状の被搬送物の一面を吸着する真空吸着盤３１を、この真空吸着盤３１から前方に延び被搬送物の一面に隣接する隣接面を支持する支持板３２とを有する。」 （イ）５欄２４～３５行 「第１０図は、ロボツトハンド６による中箱Ｂの取り出し工程を示す。ロボツト６は、同図のＡ～Ｃに示すように、支持板３２を略水平として中箱切り出し供給装置５の取り出し位置の中箱Ｂを下方からすくい上げるように移動させ、かつ真空吸着盤３１で中箱Ｂを吸着する。 この後、ロボツトハンド６を下降させ、把持している中箱Ｂを、第１１図のように傾斜装置３上の斜めの外箱Ａ内に箱詰めする。この場合にロボツトハンド６が目標位置に到着した時に真空バルブを閉じる。そうすると、中箱Ｂが支持板３２上を滑り落ち、所定の位置に箱詰めされる。」 （ウ）６欄６～１３行 「さらに、第９図のように、１段の最後の狭い空間に中箱Ｂを詰める際に、支持板３２により横方向の押し付け力Ｆを与えながら箱詰めすることができる。そのため、空間にゆとりができ、吸着面の剥離を防止して円滑に箱詰めすることができる。また、支持板３２による支持のため、箱詰め時の中箱Ｂのずれを防止でき、所定位置に正確に箱詰めすることができる。」 （エ）７欄５行～８欄３行 「〔発明の効果〕 この発明のロボツトハンドは、真空吸着盤からこの真空吸着盤の前方へ延びる支持板を設けて真空吸着盤で箱状の被搬送物の一面を吸着し、支持板で被搬送物の隣接面を支持しているので、真空吸着盤による吸着力の作用方向に対して傾いた荷重を支持板で受けることができる。そのため、被搬送物を斜め姿勢に吸着して箱詰め等を行うことができ、また慣性による落下が防止でき、高速搬送が可能となる。しかも、被搬送物を横側から取りに行くことができ、搬送経路の短縮が図れる。さらに、支持板により横方向の押し付け力を与えながら箱詰めすることができ、寸法精度が悪く余裕のない外箱に対しても円滑に箱詰めすることができる。また、支持板による支持のため、被搬送物の箱詰め時のずれを防止でき、所定位置に正確に箱詰めすることができるという効果がある。」 （オ）第９図 「 ［図：0001426844000002.jpg］ 」 イ 甲２記載の技術的事項 上記アの甲２の記載事項から、以下の技術的事項を理解できる。（括弧内に甲２の記載箇所を付記する。） 「中箱Ｂの一面を吸着する真空吸着盤３１と、中箱Ｂの一面に隣接する隣接面を支持する支持板３２とを有するロボツトハンド６（上記ア（ア））で、中箱Ｂを下方からすくい上げるように吸着し、斜めの外箱Ａ内に箱詰めする（上記ア（イ））装置において、最後の狭い空間に中箱Ｂを詰める際に、支持板３２により横方向の押し付け力Ｆを与えながら箱詰めすること（上記ア（ウ））で、寸法精度が悪く余裕のない外箱に対しても円滑に箱詰めすることができ、被搬送物の箱詰め時のずれを防止でき、所定位置に正確に箱詰めできる（上記ア（エ））こと。」 （以下「甲２記載の技術的事項」という。） （３）甲３の記載事項及び甲３記載の技術的事項 ア 甲３の記載事項 甲３には、以下の事項が記載されている。 「【００５０】次に、図５に示すように、積載ユニット６を上昇して、保持アーム３１、３１で保持したパイプＡを、供給位置ａから積載位置ｂに移動させ、待機する台車７上方に停止する。この時、パイプＡの両端部を受け板４１で略水平に支持し、パイプＡの両端部に規制板４４を当接して、パイプＡ端部に被覆した閉塞部材が脱落するのを防止する。」 「【００５６】上述と同様に、移載ユニット６を、供給位置ａと積載位置ｂとに往復移動させ、複数本のパイプＡを台車７に積載する。後続のパイプＡを積載するとき、保持アーム３１、３１を水平移動したり、開角動作する等して、先に積載したパイプＡ側部に、後続のパイプＡを密着又は近接した状態に積載する。」 「【００５８】パイプＡを、台車７の最上段両側部に積載するとき、保持アーム３１、３１の開動作が台車７の両側上部に架設した横枠７ｃにより妨げられるので、保持アーム３１、３１を水平移動したり、開角動作する等して、パイプＡ（又はパイプ群Ｂ）を、台車７の縦枠７ｂに密着又は近接して積載する。」 図７ 「 ［図：0001426844000003.jpg］ 」 図８ 「 ［図：0001426844000004.jpg］ 」 イ 甲３記載の技術的事項 上記アの甲３の記載事項から、以下の技術的事項を理解できる。 「保持アーム３１、３１でパイプＡを保持して台車７に積載する（【００５０】）装置において、後続のパイプＡを積載するとき、保持アーム３１、３１を水平移動したり、開角動作する等して、先に積載したパイプＡ側部に、後続のパイプＡを密着又は近接した状態に積載したり（【００５６】）、パイプＡを台車７の最上段両側部に積載するとき、保持アーム３１、３１を水平移動したり、開角動作する等して、パイプＡを、台車７の縦枠７ｂに密着又は近接して積載する（【００５８】）こと。」 （以下「甲３記載の技術的事項」という。） （４）甲４の記載事項及び甲４記載の技術的事項 ア 甲４の記載事項 甲４には、以下の事項が記載されている。 「【請求項１】適宜本数の長尺物を整列して台車に積載する長尺物積載装置であって、上記台車側部に供給された長尺物を保持して、該台車の両側縁部に形成した壁部間に上方から積載し、上記長尺物を台車の壁部に対して密着される状態に幅寄せして積載する積載手段を設けた長尺物積載装置。 【請求項２】上記長尺物の両端部を保持して該長尺物を台車に積載する一対の端部保持手段を設けた請求項１記載の長尺物積載装置。」 「【００１０】 【作用】請求項１記載の長尺物積載装置は、積載手段で保持した長尺物を、台車の両側縁部に形成した壁部間に上方から積載すると共に、台車に形成した壁部に対して密着される状態に幅寄せして降下させ、台車の角隅部に対して長尺物を密着した状態又は密着に近い状態に近接して積載した後、先に積載された長尺物の側部周面に密着して、後続の長尺物を順次積載するので、適宜本数の長尺物を整列した状態に安定して積載することができる。」 「【００２４】保持チャック２０は、昇降枠１９の左右端部に対して保持板２３、２４を相対向して取付けている。 【００２５】一方の保持板２３は、パイプＡ及びパイプ群Ｂの側部周面に対して垂直に当接される板形状（例えばＩ字形）であって、台車５の右側壁部５ｂに対してパイプＡ及びパイプ群Ｂが密着した状態に近接される板厚に形成している。 【００２６】他方の保持板２４は、パイプＡ及びパイプ群Ｂの下部周面が支持される凹形状（例えばＬ字形）であって、台車５の積載部５ａに対してパイプＡ及びパイプ群Ｂが密着した状態に積載される板厚に形成している。なお、保持板２４の角部は、約６０度又はその他の積載作業が容易に行える角度に折曲げ形成している。」 「【００４０】上述と同様に、図７に示すように、保持チャック２０を、保持位置ａと積載位置ｂとに往復移動させ、保持チャック２０で保持したパイプＡを、先に積載されたパイプＡの側部周面に密着又は近接して、後続のパイプＡ・・・を台車５の積載部５ａに順次積載する。」 図７ 「 ［図：0001426844000005.jpg］ 」 イ 甲４記載の技術的事項 上記アの甲４の記載事項から、以下の技術的事項を理解できる。 「相対向する保持板２３、２４（【００２４】）によりパイプＡを保持して台車５に積載する長尺物積載装置（【請求項１】）において、台車５の角隅部に対してパイプＡを密着した状態又は密着に近い状態に近接して積載した後、先に積載されたパイプＡの側部周面に密着して、後続のパイプＡを順次積載する（【００１０】、【００４０】）こと。」 （以下「甲４記載の技術的事項」という。） （５）甲５の記載事項及び甲５記載の技術的事項 ア 甲５の記載事項 甲５には、以下の事項が記載されている。 「【００２８】次に、押圧板３１が互いに接近し、各包装体５の幅が狭くなるように幅寄せする。幅よせされた包装体５の後方に、供給装置３８のけりだし板４０が昇降シリンダ４２により下降し、更に、摺動シリンダ４３がスライド体４１を前方に移動させるため、載置台３０上の包装体５はトレー３９上に移送される（図８（ロ）参照）。」 「【００２９】上記説明した工程を更に繰り返すことにより、後続の包装体５もけりだし板４０により、トレー３９上に移送されこととなるが、けりだし板４０で後続の２列目の包装体５を押す際に、該２列目の包装体５は前記一列目の包装体５を押し出すこととなり、ここに、トレー３９上には２列の合計２０個の包装体５が載置されている（図９（イ），（ロ）参照）。」 図９ 「 ［図：0001426844000006.jpg］ 」 イ 甲５記載の技術的事項 上記アの甲５の記載事項から、以下の技術的事項を理解できる。 「けりだし板４０で載置台３０上の包装体５がトレー３９上に移送される（【００２８】）工程が繰り返され、けりだし板４０で後続の２列目の包装体５を押す際に、該２列目の包装体５が１列目の包装体５を押し出す（【００２９】）こと。」 （以下「甲５記載の技術的事項」という。） ２ 本件発明１の進歩性について （１）対比 本件発明１と甲１発明を対比すると、甲１発明の「２つのグリッパープレート１７、１８」が本件発明１の「一対の把持片」に相当することは明らかであり、以下同様に、「箱２１」が「ワーク」に、「間に箱２１を挟む」ことが「ワークを挟持して把持する」ことに、「グラブ１５」が「把持部」に、「移動する移動部」が「搬送する搬送部」に、「コンピュータ制御部」が「制御部」に、「パレットの表面２２に置く」ことが「パレットに積載する」ことに、それぞれ相当する。 （２）一致点及び相違点 上記（１）から、本件発明１と甲１発明は、以下の一致点で一致し、以下の相違点で相違する。 ［一致点］ 「一対の把持片によりワークを挟持して把持する把持部と、 前記把持部を移動させて前記ワークを搬送する搬送部と、 前記把持部及び前記搬送部の動作を制御する制御部と、を備え、 前記ワークを順次搬送してパレットに積載するパレタイズ装置において、 前記制御部は、前記把持部を前記パレットの積載面に沿って移動させるように前記搬送部を制御する、パレタイズ装置。」 である点。 ［相違点］ 本件発明１の制御部は、「前記把持片に前記ワークを押し込む動作を行わせ、前記押し込む動作によって前記パレット上にある複数の前記ワーク同士の隙間を埋める隙間埋め制御を実行するものであって、」「前記隙間埋め制御において、前記ワークを把持している前記把持部を移動させることにより、すでに前記パレットに設置されているワーク同士の隙間を埋める」ものであるのに対して、 甲１発明の制御部（コンピュータ制御部）は、「前記グリッパープレート１７が、先に置かれていた箱２３の側面に接触する動作を行わせる」ものである点。 （３）相違点の判断 ア 本件発明１の制御部は、相違点に係る「隙間埋め制御」を実行するものであるところ、この隙間埋め制御は、「前記ワークを把持している前記把持部を移動させることにより、すでに前記パレットに設置されているワーク同士の隙間を埋める」ものであり、より具体的に説明すると、あらかじめパレットに設置されているワーク同士の隙間、すなわち、本件特許の願書に添付した図５（ａ）のワークＷ１とワークＷ２との間の隙間について、ワークＷ３を把持しているチャックハンド部２０を、図５（ｃ）のように、左に移動させて、ワークＷ２を左に押し込むことで、上記の隙間を埋める制御である。 本件特許の願書に添付した図５（ａ）～（ｄ） ［図：0001426844000007.jpg］ イ 本件発明１の隙間埋め制御について、申立人が提出した甲１～甲７には記載されておらず、また、当業者にとって自明な制御であると評価するに足る証拠はないから、相違点に係る本件発明１の構成は、甲１発明及び甲２～甲７に基づいて、当業者が容易に想到することができたものとはいえない。 ウ これに対して、申立人は、「すでに設置されているワーク同士の隙間を、後から置くワークを把持している把持部を移動させることにより埋めること」（異議申立書１１ページ下から８～５行）が、甲２～甲５に示すように搬送ロボットの技術分野において周知の技術であり、本件発明１は、甲１発明及び甲２～甲５に示す周知の技術に基づいて、当業者が容易に発明できたものである旨を主張している。（異議申立書１１ページ下から８行～１２ページ９行） しかし、以下に説示するとおり、甲２～甲５には、申立人がいう周知の技術が示されていないから、申立人の当該主張は採用できない。 エ まず、甲２について検討すると、甲２記載の技術的事項は、上記１（２）イのとおりであって、本件発明１の「ワーク」に相当する「中箱Ｂ」は、吸着盤３１で吸着されるものであり、把持部で把持されるものではないから、申立人がいう周知の技術における「ワークを把持している把持部」が記載されていない。なお、甲２の５欄３０行には「把持」という用語が記載されているが、当該記載を根拠として、甲２の中箱Ｂが「把持」、すなわち、一対の把持片により挟持されるものであると認定することはできない。 さらに、仮に、把持部の相違を考慮しないとしても、甲２には、申立人が周知の技術と主張する「すでに設置されているワーク同士の隙間を、後から置くワーク」「を移動させることにより埋めること」についても、記載されていない。すなわち、甲２における「すでに設置されているワーク同士」は、第９図の外箱Ａの左下側に箱詰めされた２つの中箱Ｂを意味するが、当該２つの中箱Ｂの隙間は、後からワークを箱詰めするよりも前に、重力により埋められていることが明らかであるから、後から置く中箱Ｂを移動させて、外箱Ａの左下側に箱詰めされた２つの中箱Ｂの隙間を埋めることは、全く記載されていない。 したがって、甲２には、上記ウの周知の技術が示されていない。 オ 次に、甲３について検討すると、甲３記載の技術的事項は、上記１（３）イのとおりであって、後続のパイプＡを積載するとき、先に積載したパイプＡ側部に、後続のパイプＡを密着又は近接した状態に積載することが示されているにすぎず、先に積載した２つのパイプＡの間の隙間について、後続のパイプＡを保持する保持アーム３１、３１を水平移動させることにより埋めることまでは、記載されていない。 したがって、甲３には、上記ウの周知の技術が示されていない。 カ さらに、甲４について検討すると、甲４記載の技術的事項は、上記１（４）イのとおりであって、先に積載されたパイプＡの側部周面に密着して、後続のパイプＡを順次積載することが示されているにすぎず、先に積載した２つのパイプＡの間の隙間について、後続のパイプＡを保持する保持チャック２０を移動させることにより埋めることまでは、記載されていない。 したがって、甲４には、上記ウの周知の技術が示されていない。 キ 最後に、甲５について検討すると、甲５記載の技術的事項は、上記１（５）イのとおりであって、甲５の「けりだし板４０」が本件発明１の「把持部」に相当するものでないことは明らかであるし、けりだし板４０で後続の２列目の包装体５を押す際に、該２列目の包装体５が１列目の包装体５を押し出すことが示されているにすぎず、先に積載した包装袋５は、１列目のものだけであるから、そもそも、「すでに設置されているワーク同士の隙間」に相当する隙間が存在しない。 したがって、甲５には、上記ウの周知の技術が示されていない。 そして、甲６～甲７を参照しても、上記ウの周知の技術は示されていないから、申立人が提出した甲２～甲７には、本件発明１の隙間埋め制御が記載されておらず、申立人の上記ウの主張は採用できない。 （４）本件発明１の進歩性の小括 以上のとおりであるから、本件発明１は、甲１発明及び甲２～甲７に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 ３ 本件発明２～４の進歩性について 本件発明２～４は、本件発明１の発明特定事項を全て含む発明であるから、本件発明１と同様の理由により、甲１発明及び甲２～甲７に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 第５ むすび したがって、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由及び証拠によっては、本件特許の請求項１～４に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件特許の請求項１～４に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。