2023-700306

特許第７１７３７４６号発明「飛行体、情報記録方法、飛行体の制御方法、および制御プログラム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７１７３７４６号の特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１、９〕、７について訂正することを認める。 特許第７１７３７４６号の請求項２～６、８及び１０に係る特許を維持する。 特許第７１７３７４６号の請求項１、７及び９に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７１７３７４６号（以下「本件特許」という。）の請求項１～１０に係る特許についての出願は、平成３０年３月３０日に出願され、令和４年１１月８日にその特許権の設定登録がされ、同年１１月１６日に特許掲載公報が発行された。 その後の本件特許異議の申立ての主な経緯は、次のとおりである。 令和５年 ３月２２日 ：特許異議申立人 中村篤司（以下「申立人」 という。）による請求項１～１０に係る 特許に対する特許異議の申立て 同 年１０月 ５日付け：取消理由通知 同 年１１月２０～ ２７日 ：特許権者日立造船株式会社（以下「特許権者 」という。）と審判官との電話による応対 同 年１２月 ８日 ：特許権者による意見書及び訂正請求書の提出 なお、令和５年１２月８日にされた訂正（以下「本件訂正」という。）の請求は、以下の第２に示すとおり、特許異議申立てがされた請求項のうちの一部の請求項の削除のみを行うものであり、特許法１２０条の５第５項ただし書に規定する「特許異議申立人に意見書を提出する機会を与える必要がないと認められる特別の事情があるとき」に該当するので、申立人に意見書を提出する機会を与えないこととした。 第２ 訂正の適否 １ 訂正の内容 本件訂正の請求の趣旨は、本件特許の特許請求の範囲を訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項１、７及び９について訂正することを求めるものであって、その内容は、請求項１、７及び９を削除するというものである。 なお、訂正前の請求項１及び９について、請求項９は請求項１を引用しているものであって、請求項１が訂正されることに連動して訂正されるものであるから、訂正前の請求項１及び９に対応する訂正後の請求項１及び９は、一群の請求項である。 ２ 訂正の目的の適否、新規事項の有無、及び特許請求の範囲の拡張・変更 の存否 本件訂正は、請求項１、７及び９を削除するものであるから、いずれも、特許法１２０条の５第２項ただし書１号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。そして、請求項１、７及び９を削除する訂正は、いずれも、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内においてするものであり、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでないことは明らかであるから、本件訂正は、特許法１２０条の５第９項で準用する同法１２６条５項及び６項に適合するものである。 ３ 小括 以上のとおり、本件訂正は、特許法１２０条の５第２項ただし書１号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条９項において準用する同法１２６条５項及び６項の規定に適合するものである。 したがって、特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、請求項〔１、９〕、７について訂正することを認める。 第３ 本件発明 上記第２のとおり、本件訂正は認められるから、本件特許の請求項１～１０に係る発明は、訂正特許請求の範囲の請求項１～１０に記載された事項により特定されるとおりのものであるところ、特許異議申立書の分説符号（Ｂ１～Ｊ２）に合わせて記載すると、以下のとおりである。 「 【請求項１】 （削除） 【請求項２】 Ｂ１ 駆動制御に従って飛行する飛行体であって、 Ｂ２ 飛行経路を学習するために当該飛行経路に沿って飛行する場合において、当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御が行われる際に上記飛行体から撮像された経路画像を取得する経路画像取得部と、 Ｂ３ 上記経路画像と、上記駆動制御の内容を示す制御情報とを対応付けた制御対応情報を記録する経路学習部と、 Ｂ４ 上記飛行経路に沿って移動する追尾対象を追尾するように上記飛行体を飛行させる追尾制御部と、を備え、 Ｂ５ 上記経路画像取得部は、上記追尾制御部が、上記追尾対象を追尾するように上記飛行体を飛行させているときに上記経路画像を取得する、ことを特徴とする飛行体。 【請求項３】 Ｃ１ 飛行経路に沿って自律飛行する飛行体であって、 Ｃ２ 上記飛行体から撮像された撮像画像を取得する撮像制御部と、 Ｃ３ 上記飛行体が上記飛行経路に沿って飛行するにおいて、当該飛行体が当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御を行った際に当該飛行体から過去に撮像された経路画像と、上記撮像画像とが一致したと判定したときに、上記駆動制御を行う飛行制御部と、を備え、 Ｃ４ 上記経路画像は、過去に上記飛行体が上記飛行経路に沿って自律飛行できるように学習するために当該飛行経路に沿って飛行したときに、当該飛行体が当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御を行うたびに取得された画像であり、 Ｃ５ 上記飛行制御部は、複数の上記経路画像のうち、上記撮像画像と一致した経路画像に対応する上記駆動制御を行う、ことを特徴とする飛行体。 【請求項４】 Ｄ１ 上記飛行制御部は、上記撮像画像における所定の検出対象物の写り方と、上記経路画像における上記所定の検出対象物の写り方の相違に基づいて、上記経路画像が撮像された位置まで上記飛行体を飛行させることを特徴とする請求項３に記載の飛行体。 【請求項５】 Ｅ１ 駆動制御に従って飛行する飛行体であって、 Ｅ２ 飛行経路を学習するために当該飛行経路に沿って飛行する場合において、当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御が行われる際に上記飛行体から撮像された経路画像を取得する経路画像取得部と、 Ｅ３ 上記経路画像と、上記駆動制御の内容を示す制御情報とを対応付けた制御対応情報を記録する経路学習部と、 Ｅ４ 上記飛行経路に沿って飛行中の上記飛行体からの撮像画像から所定の指示体を検出すると共に、該指示体が指し示す指示対象物について所定の処理を行う処理実行部と、を備えていることを特徴とする飛行体。 【請求項６】 Ｆ１ 駆動制御に従って飛行する飛行体であって、 Ｆ２ 飛行経路を学習するために当該飛行経路に沿って飛行する場合において、当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御が行われる際に上記飛行体から撮像された経路画像を取得する経路画像取得部と、 Ｆ３ 上記経路画像と、上記駆動制御の内容を示す制御情報とを対応付けた制御対応情報を記録する経路学習部と、 Ｆ４ 上記飛行経路に沿って飛行中の上記飛行体からの撮像画像に写っている被写体の中からユーザが指定した指示対象物について所定の処理を行う処理実行部と、を備えていることを特徴とする飛行体。 【請求項７】 （削除） 【請求項８】 Ｈ１ 飛行体を飛行経路に沿って自律飛行させるコンピュータによる飛行体の制御方法であって、 Ｈ２ 上記飛行体から撮像された撮像画像を取得する撮像ステップと、 Ｈ３ 上記飛行体が上記飛行経路に沿って飛行するにおいて、当該飛行体が当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御を行った際に当該飛行体から過去に撮像された経路画像と、上記撮像画像とが一致したと判定したときに、上記駆動制御を行う飛行制御ステップと、を含み、 Ｈ４ 上記経路画像は、過去に上記飛行体が上記飛行経路に沿って自律飛行できるように学習するために当該飛行経路に沿って飛行したときに、当該飛行体が当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御を行うたびに取得された画像であり、 Ｈ５ 上記飛行制御ステップでは、複数の上記経路画像のうち、上記撮像画像と一致した経路画像に対応する上記駆動制御を行う、ことを特徴とする飛行体の制御方法。 【請求項９】 （削除） 【請求項１０】 Ｊ１ 請求項３に記載の飛行体を動作させるための制御プログラムであって、 Ｊ２ 上記飛行体が備えるコンピュータを、上記撮像制御部および上記飛行制御部として機能させる制御プログラム。」 （以下、本件特許の各請求項に係る発明を「本件発明１」などといい、分説符号に対応する発明特定事項を「構成要件Ｂ１」などという。） 第４ 当審で通知した取消理由について １ 取消理由の概要 訂正前の本件発明１、７及び９は、本件特許出願前に日本国内又は外国において、電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第１号証（特開２０１７－２２８１１１号公報）に記載された発明であって、特許法２９条１項３号に該当するから、訂正前の請求項１、７及び９に係る特許は、特許法２９条１項の規定に違反してされたものである。 ２ 取消理由についての判断 上記第３のとおり、請求項１、７及び９は削除されているから、取消理由の対象は存在しない。 第５ 取消理由通知に採用しなかった特許異議申立理由について 本件発明２～６、８及び１０に係る特許が、取消理由通知に採用しなかった特許異議申立理由によって取り消されるべきものであるか検討する。 １ 特許異議申立理由の概要 本件特許異議の申立てにおいて、申立人が主張した特許異議申立理由のうち、令和５年１０月５日付け取消理由通知に採用しなかった理由の概要は、次のとおりである。 ア 請求項２の特許異議申立理由 本件発明２は、甲第１号証に記載された発明、並びに甲第３号証又は甲第４号証に記載された事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項２に係る特許は、特許法２９条２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 イ 請求項３、４、８及び１０の特許異議申立理由 本件発明３、４、８及び１０は、甲第１号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項３、４、８及び１０に係る特許は、特許法２９条２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 ウ 請求項５及び６の特許異議申立理由 本件発明５及び６は、甲第１号証に記載された発明及び甲第２号証に記載された事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項５及び６に係る特許は、特許法２９条２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 ２ 申立人が提出した証拠 申立人が、特許異議申立書に添付して提出した証拠は、以下のとおりである。 甲第１号証：特開２０１７－２２８１１１号公報 甲第２号証：「ＤＪＩ ＧＳ ＰＲＯ 運用ガイドブック」、 株式会社セキド、２０１７年３月２１日発行、 １～４２ページ 甲第３号証：「ＳＰＡＲＫ ユーザーマニュアル Ｖ１．２」、 ＤＪＩ ＪＡＰＡＮ 株式会社、２０１７年６月発行、 １～５６ページ 甲第４号証：特開２０１６－１３８８５４号公報 （以下、各甲号証を「甲１」などという。） ３ 各甲号証の記載事項や各甲号証に記載された技術的事項等 （１）甲１の技術的事項 甲１の記載から、以下の技術的事項を理解できる。 事項１：甲１には、ＵＡＶ（無人航空機）を目的地まで自動飛行させる技術が記載されている（【０００１】）。 事項２：ＵＡＶの目的地には、荷物の配達先（【０００２】）だけでなく、構造物やトンネルの内部などの検査目的の地点（【０１０４】）を選択できる。 事項３：甲１の自動飛行の技術は、第１の飛行シーケンス（【００３３】）と第２の飛行シーケンス（【００３５】）に分かれている。 事項４：第１の飛行シーケンスでは、操作者がリモートコントローラを操作して、ＵＡＶ１０１を起点１０２から目的地１０３までマニュアル飛行させ、ＵＡＶ１０１は、マニュアル飛行におけるＵＡＶ１０１の動き情報と、ＵＡＶ１０１に搭載されている撮像装置によって撮像された画像から得られる画像特徴量とを対応付けてＵＡＶ１０１に記憶する（【００３３】）。 また、上記の第１の飛行シーケンスで撮像された画像のデータを第１の飛行シーケンスの画像データということができる。 事項５：上記事項４の動き情報と画像特徴量のペアは、飛行情報として、ＵＡＶ１０１の飛行情報記憶部４６０に記憶される（【００５８】）。 事項６：飛行情報記憶部４６０は、画像特徴量の代わりに、画像データそのものを記憶することができる（【００６２】）。 事項７：上記事項４の動き情報には、ＵＡＶ１０１の進行方向や速度を選択できる（【００５５】）。 事項８：ＵＡＶ１０１の飛行制御部４３０は、ＵＡＶ１０１の飛行を制御するが、リモートコントローラからの指示に基づいて飛行を制御することと、動き情報設定部４８０が決定する経路に沿った飛行を制御することができる（【００５４】）。 事項９：ＵＡＶ１０１の撮像制御部４１０は、所定の時間単位又は距離単位で撮像装置２４０に被写体を撮像させて画像を取得する（【００５０】）。 事項１０：第２の飛行シーケンスでは、第１の飛行シーケンスにおいて記憶された情報を用いて起点１０２から目的地１０３までＵＡＶ１０１を自動飛行させる制御が行われ（【００３５】）、当該自動飛行は、動き情報設定部４８０が決定する経路に沿った飛行である（上記事項８）から、第１の飛行シーケンスは、動き情報設定部４８０が決定する経路に沿って第２の飛行シーケンスで自動飛行するためのものということができる。 事項１１：第２の飛行シーケンスでは、ＵＡＶ制御部３１０が、目的地１０３に到着したかを判定する（【０１０１】）から、ＵＡＶ制御部３１０には、目的地１０３が記録されているといえる。 事項１２：第２の飛行シーケンスで、撮像制御部４１０は、飛行情報記憶部４６０に記憶された撮像条件に一致するように撮像装置２４０を制御して撮像する（【００８０】）から、その撮像による画像データを第２の飛行シーケンスの画像データということができる。 事項１３：第２の飛行シーケンスで、動き情報設定部４８０は、飛行情報読み出し部４７０が飛行情報記憶部４６０から読み出した動き情報を補正ベクトルを用いて補正（【００８７】）して、飛行制御部４３０は補正された動き情報に基づいてＵＡＶ１０１の飛行制御を行うところ、当該補正ベクトルは、第１の飛行シーケンスの画像（上記事項４）と第２の飛行シーケンスの画像（上記事項１２）の差分から算出される（【００９９】）。 （２）甲２の記載事項 甲２には以下の事項が記載されている。 ア 記載事項１ 「自律飛行の発展 ドローンの飛行には「遠隔操作」と「自律飛行」があります。 ・・・そして自律飛行は自動航行という事前プログラミングされたコースを飛行し様々な業務を行うことが可能になりました。」（２ページ１～８行） イ 記載事項２ 「ウェイポイント－航路指定とは？ 複数指定した各ポイントを順に飛行し、ポイントごとに高度、機首方向、回転方向、ジンバル角度、アクションを設定可能です。Ａ地点でビデオ撮影開始し、Ｂ地点では北を向きジンバル角度を下に向けＣ地点に向かい撮影終了など複雑なミッションを作成出来ます。 建設中の工事現場を複数地点で定点観測するミッションを作成し毎日記録していく事も容易になります。」（２６ページ１～７行） ウ 記載事項３ 「設定ウィンドウ ウェイポイント機能では全体設定と各ウェイポイント毎の詳細な設定が可能なため設定箇所は多くなっています。 各ウェイポイントでは更に１５個までのアクションを設定できます。」（２６ページ下から４～１行） エ 記載事項４ 「全体設定 飛行速度 各ウェイポイント間の移動速度を設定します。 手動を選択した場合は、スティックを前に倒した時のみ前進となりますので最高速度を指定します。 ・・・ 機首方向 機首（カメラ）方向を指定します。 ・・・ 手動制御 送信機で機首方向を飛行中に変更します。 この際、機体の進行方向は関係なく機首を制御出来ます。 ジンバルピッチ制御方法 カメラ角度の制御方法を選択します。 手動制御：飛行中に送信機のジンバル操作ダイヤルを使い制御します。 ウェイポイント毎に設定：各ウェイポイントでジンバル角度を設定します。」（２７ページ１～２３行） （３）甲３の記載事項 甲３には以下の事項が記載されている。 ア 記載事項１ 「ActiveTrack（アクティブトラック） ActiveTrack（アクティブトラック）を使用すると、モバイルデバイスの画面で動く被写体をマークして追尾できます。追加の追尾デバイスは不要です。」（１７ページ下から５～３行） イ 記載事項２ 「３．追尾したい被写体をタップした後、もう一度タップして選択を確定します。・・・追尾中はボックスが緑色に変わります。・・・ ４．機体は飛行経路上の障害物を自動的に回避します。」（１８ページ下から５～２行） ウ 記載事項３ 「トレース 機体は一定の距離を保って被写体を追尾します。」（１９ページ左上欄１～２行） （４）甲４の記載事項 甲４には以下の事項が記載されている。 「【０００１】 この発明は、例えば、主に徒歩により移動する使用者によって利用されるナビゲーションシステム、当該ナビゲーションシステムで用いられる装置、方法、プログラムに関する。」 「【０００７】 以上の点に鑑み、この発明は、ナビゲーション装置と、このナビゲーション装置の近傍の上空を飛行する飛行体とを連携させることによって、従来にない新たな機能を実現することを目的とする。」 「【００１５】 ［ナビゲーションシステムの全体構成］ 図１は、この実施形態のナビゲーションシステムの全体構成を説明するための図である。この実施形態のナビゲーションシステムは、図１に示すように、歩行者である使用者（ユーザ）によって使用される歩行者用ナビゲーション装置（以下、単にナビゲーション装置と記載する。）１と飛行体２とにより構成される。この実施形態において、ナビゲーション装置１と飛行体２とは近距離無線通信により相互に通信を行うことができるようになっている。」 「【００１８】 飛行体２は、ナビゲーション装置１と連携（協働）して機能するものである。飛行体２は、後述もするが、飛行機構部、ＧＰＳ部、カメラ部等を備えたものである。そして、飛行体２は、ナビゲーション装置１からの指示に応じて飛行し、必要に応じてＧＰＳ部で取得した現在位置を示す情報やカメラ部を通じて撮影して得た撮影映像を、あるいは、画像認識処理を行ってその結果を、ナビゲーション装置１に提供できるものである。」 「【００２３】 また、目的地までの経路において、先の状態を飛行体２のカメラ部を通じて撮影し、経路と対応付けてナビゲーション装置１の表示部に表示させることができる。このように、ナビゲーションを行っている経路と対応付けて、当該経路上の様子を示す飛行体２からの映像を、ナビゲーション装置１の表示部に表示させる機能を、この明細書では「画像連携」という。 【００２４】 このように、この実施形態のナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と飛行体２とが連携して、従来にない新たな機能を実現する。そして、飛行体２は、ナビゲーション装置１を通じて遠隔制御できると共に、飛行体２は、ナビゲーション装置１との距離が予め定められた距離以上に離れないように、自動制御できるようになっている。」 「【００８６】 そして、制御部１０２は、連携情報提供部１２１を制御し、図１１（Ｂ）に示すように、例えば表示画面の上端側に、飛行体２から送信されてくる撮影映像を表示する。これにより、ナビゲーション装置１の使用者は、自分が辿るルートの状況を、飛行体２からの撮影映像により確認しながら目的地に向かうことができる。また、「画像連携」時においては、ナビゲーション装置１を通じて、例えば、進行方向右側、進行歩行左側、後方方向（進行方向とは逆の方向）の撮影映像の提供を飛行体２に要求することもできる。すなわち、ナビゲーション装置１を通じて、「画像連携」時の飛行体２の遠隔制御も可能である。これにより、障害物や通行混雑により、ルートの状況が確認できない場合に、飛行体２からの撮影映像により確認し、ルートの変更や休憩のタイミングなどを決めるのに役立たせることができる。」 ４ 請求項２の特許異議申立理由について （１）甲１発明２ 上記３（１）の甲１の技術的事項を、本件発明２の記載に合わせて整理すると、甲１には、本件発明２に対応する、次の発明が記載されているということができる。（なお、上記第３の分説符号に対応して、ｂ１～ｂ５の符号を付記する。） 「ｂ１ 飛行制御部４３０の制御に従って飛行するＵＡＶ１０１（上記事項８）であって、 ｂ２ 動き情報設定部４８０が決定する経路に沿って第２の飛行シーケンスで自動飛行するため（上記事項１０）に当該経路に沿って第１の飛行シーケンスで飛行する場合において、当該経路に沿って飛行するための飛行制御部４３０の制御が行われる際に（上記事項８）所定の時間単位又は距離単位で撮像装置２４０に被写体を撮像させた画像データ（上記事項６）を取得する撮像制御部４１０（上記事項９）と、 ｂ３ 上記画像データと、当該飛行制御部４３０の制御（上記事項８）の内容を示すＵＡＶ１０１の進行方向や速度（上記事項７）とをペアとした飛行情報を記憶する飛行情報記憶部４６０（上記事項５）と、を備えるＵＡＶ１０１。」 （以下「甲１発明２」という。） （２）甲１発明２と本件発明２の対比 ア 構成要件ｂ１及びＢ１について 甲１発明２の「ＵＡＶ１０１」が、本件発明２の「飛行体」に相当することは明らかであり、甲１発明２の「飛行制御部４３０の制御」は、飛行体に相当するＵＡＶ１０１の飛行を制御することであるから、本件発明２の「駆動制御」に相当する。 イ 構成要件ｂ２及びＢ２について （ア）甲１発明２の「動き情報設定部４８０が決定する経路」は、ＵＡＶ１０１が飛行する経路であるから、本件発明２の「飛行経路」に相当し、以下同様に、「動き情報設定部４８０が決定する経路に沿って第２の飛行シーケンスで自動飛行するため」は、「飛行経路を学習するため」に相当し、「当該経路に沿って第１の飛行シーケンスで飛行する場合」が「当該飛行経路に沿って飛行する場合」に相当する。 （イ）また、甲１発明２の「当該経路に沿って飛行するための飛行制御部４３０の制御が行われる際に所定の時間単位又は距離単位で撮像装置２４０に被写体を撮像させた」ことは、所定の時間又は距離ごとに撮像することを意味するが、その撮像の際には、飛行制御部４３０の制御が行われているから、飛行制御部４３０の制御が行われる際に撮像することも意味するということができ、本件発明２の「当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御が行われる際に」「撮像された」ことに包含される。 （ウ）そして、甲１発明２の「被写体」は、ＵＡＶ１０１が経路に沿って飛行する際の周囲の対象物であるから、甲１発明２の「被写体を撮像させた画像データ」は、本件発明２の「上記飛行体から撮像された経路画像」に相当する。 （エ）以上から、甲１発明２の「当該経路に沿って飛行するための飛行制御部４３０の制御が行われる際に所定の時間単位又は距離単位で撮像装置２４０に被写体を撮像させた画像データ」は、本件発明２の「当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御が行われる際に上記飛行体から撮像された経路画像」に相当し、同様に、「撮像制御部４１０」が「経路画像取得部」に相当する。 ウ 構成要件ｂ３及びＢ３について 甲１発明２の「上記画像データ」が、本件発明２の「上記経路画像」に相当することは、上記イ（エ）のとおりである。 また、甲１発明２の「当該飛行制御部４３０の制御の内容を示すＵＡＶ１０１の進行方向や速度」は、飛行制御部４３０がＵＡＶ１０１の進行方向や速度を制御することを意味するから、本件発明２の「上記駆動制御の内容を示す制御情報」に相当する。 そして、甲１発明の「ペアとした飛行情報」が、本件発明１の「対応付けた制御対応情報」に相当し、同様に、「記憶する飛行情報記憶部４６０」が「記録する経路学習部」に相当する。 エ 一致点及び相違点 したがって、本件発明２と甲１発明２は、以下の点で一致及び相違する。 ［一致点］ 両発明は、 「駆動制御に従って飛行する飛行体であって、 飛行経路を学習するために当該飛行経路に沿って飛行する場合において、当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御が行われる際に上記飛行体から撮像された経路画像を取得する経路画像取得部と、 上記経路画像と、上記駆動制御の内容を示す制御情報とを対応付けた制御対応情報を記録する経路学習部を備える飛行体。」 である点（構成要件Ｂ１～Ｂ３）で一致する。 ［相違点Ｂ］ 本件発明２は、「上記飛行経路に沿って移動する追尾対象を追尾するように上記飛行体を飛行させる追尾制御部と、を備え」（構成要件Ｂ４）、「上記経路画像取得部は、上記追尾制御部が、上記追尾対象を追尾するように上記飛行体を飛行させているときに上記経路画像を取得する」（構成要件Ｂ５）ものであるのに対して、甲１発明２は、追尾制御部を備えておらず、経路画像取得部に相当する「撮像制御部４１０」は、追尾制御部が追尾対象を追尾するように飛行体を飛行させているときに経路画像を取得するものではない点。 （３）相違点Ｂの判断 甲３には、「アクティブトラック」、すなわち、モバイルデバイスの画面で被写体をマークすると、機体が一定の距離を保って被写体を追尾することが記載されている（上記３（３）ア～ウ）。 また、甲４には、歩行者用ナビゲーション装置１と飛行体２（甲４の【００１５】）が連携して、飛行体２が、ナビゲーション装置１との距離が予め定められた距離以上に離れないように、自動制御できる（同【００２４】）ことが記載されている。 しかし、甲１発明２には、ＵＡＶ１０１が追尾する対象が存在しないから、甲１発明２に、甲３や甲４に記載された事項を適用する動機があるとはいえない。 すなわち、甲１発明２は、第２の飛行シーケンスで自動飛行するための経路に関する飛行情報を、第１の飛行シーケンスにおいて飛行情報記憶部に記憶させるものである（上記３（１）の事項４）ところ、第１の飛行シーケンスの飛行は、操作者がリモートコントローラで操作するものであって、甲１には、何らかの対象を追尾するように飛行することは記載も示唆もない。 また、甲３の「アクティブトラック」に係る追尾飛行や、甲４のナビゲーション装置１との距離が離れないような飛行は、甲１発明２の第１の飛行シーケンスのような、自動飛行の経路を記憶させるための飛行ではない。 したがって、甲１発明２に甲３又は甲４に記載された事項を適用する動機がないから、上記相違点Ｂは、甲１発明２、並びに甲３又は甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に想到できたものとはいえない。 また、甲２には、構成要件Ｂ４～Ｂ５に係る構成は示されておらず、上記相違点Ｂは、甲１発明２及び甲２に記載された事項に基づいて当業者が容易に想到できたものとはいえない。 （４）小括 以上から、本件発明２は、甲１発明２、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 したがって、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項２に係る特許を取り消すことはできない。 ５ 請求項３の特許異議申立理由について （１）甲１発明３ 上記３（１）の甲１の技術的事項を、本件発明３の記載に合わせて整理すると、甲１には、本件発明３に対応する、次の発明が記載されているということができる。（なお、上記第３の分説符号に対応して、ｃ１～ｃ５の符号を付記する。） 「ｃ１ 動き情報設定部４８０が決定する経路に沿って第２の飛行シーケンスで自動飛行するＵＡＶ１０１であって、 ｃ２ 第２の飛行シーケンスで所定の時間単位又は距離単位で撮像装置２４０に被写体を撮像させた第２の飛行シーケンスの画像データ（上記事項１２）を取得する撮像制御部４１０（上記事項９）と、 ｃ３ 上記ＵＡＶ１０１が上記経路に沿って飛行する第２の飛行シーケンスにおいて、当該経路に沿って飛行する第１の飛行シーケンスで飛行制御部４３０の制御が行われる際に所定の時間単位又は距離単位で撮像装置２４０に被写体を撮像させた第１の飛行シーケンスの画像データ（上記事項４）と、上記第２の飛行シーケンスの画像データの差分から補正ベクトルを算出して動き情報を補正して飛行制御を行う飛行制御部４３０（上記事項１３）と、を備え、 ｃ４ 上記第１の飛行シーケンスの画像データは、第１の飛行シーケンスで飛行制御部４３０の制御が行われる際に所定の時間単位又は距離単位で撮像装置２４０に被写体を撮像させた画像データ（上記事項４）であり、 ｃ５ 上記飛行制御部４３０は、複数の上記第１の飛行シーケンスの画像データのうち、上記第２の飛行シーケンスの画像データとの差分から補正ベクトルを算出して動き情報を補正して飛行制御を行うＵＡＶ１０１。」 （以下「甲１発明３」という。） （２）甲１発明３と本件発明３の対比 甲１発明３と本件発明３を対比すると、以下の点で一致及び相違する。 ［一致点］ 両発明は、 「飛行経路に沿って自律飛行する飛行体であって、 上記飛行体から撮像された撮像画像を取得する撮像制御部と、を備える飛行体。」 である点（構成要件Ｃ１～Ｃ２）で一致する。 ［相違点Ｃ１］ 本件発明３は、「上記飛行体が上記飛行経路に沿って飛行するにおいて、当該飛行体が当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御を行った際に当該飛行体から過去に撮像された経路画像と、上記撮像画像とが一致したと判定したときに、上記駆動制御を行う飛行制御部と、を備え」（構成要件Ｃ３）、「上記飛行制御部は、複数の上記経路画像のうち、上記撮像画像と一致した経路画像に対応する上記駆動制御を行う」（構成要件Ｃ５）ものであるのに対して、甲１発明３は、「上記ＵＡＶ１０１が上記経路に沿って飛行する第２の飛行シーケンスにおいて、当該経路に沿って飛行する第１の飛行シーケンスで飛行制御部４３０の制御が行われる際に所定の時間単位又は距離単位で撮像装置２４０に被写体を撮像させた第１の飛行シーケンスの画像データと、上記第２の飛行シーケンスの画像データの差分から補正ベクトルを算出して動き情報を補正して飛行制御を行う飛行制御部４３０と、を備え」、「上記飛行制御部４３０は、複数の上記第１の飛行シーケンスの画像データのうち、上記第２の飛行シーケンスの画像データとの差分から補正ベクトルを算出して動き情報を補正して飛行制御を行う」ものである点。 ［相違点Ｃ２］ 本件発明３は、「上記経路画像は、過去に上記飛行体が上記飛行経路に沿って自律飛行できるように学習するために当該飛行経路に沿って飛行したときに、当該飛行体が当該飛行経路に沿って飛行するための駆動制御を行うたびに取得された画像」（構成要件Ｃ４）であるのに対して、甲１発明３は、「上記第１の飛行シーケンスの画像データは、第１の飛行シーケンスで飛行制御部４３０の制御が行われる際に所定の時間単位又は距離単位で撮像装置２４０に被写体を撮像させた画像データ」である点。 （３）相違点Ｃ１の判断 本件発明３は、構成要件Ｃ３及びＣ５に係る構成により、「過去に撮像された経路画像」と「撮像画像」（飛行経路に沿って自律飛行する飛行体から撮像された撮像画像）とが一致したと判定したときに、飛行経路に沿って飛行するための駆動制御を行うものであり、「過去に撮像された経路画像」と「撮像画像」が一致しない場合は、駆動制御を行わないものといえる。 これに対して、甲１発明３は、「過去に撮像された経路画像」に相当する「第１の飛行シーケンスの画像データ」と、「撮像画像」に相当する「第２の飛行シーケンスの画像データ」が一致するかどうかの判定は行っておらず、第１の飛行シーケンスの画像データと第２の飛行シーケンスの画像データの差分から補正ベクトルを算出して、動き情報を補正して飛行制御を行うものであるから、第１の飛行シーケンスの画像データと第２の飛行シーケンスの画像データが一致しない場合でも飛行制御が行われる。 そして、甲２～甲４には、本件発明３の構成要件Ｃ３及びＣ５に係る構成は示されておらず、甲１発明３において、構成要件ｃ３及びｃ５に係る構成に換えて、本件発明３の構成要件Ｃ３及びＣ５に係る構成を採用する動機はないから、上記相違点Ｃ１は、甲１発明３、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に想到できたものとはいえない。 （４）相違点Ｃ２の判断 本件発明３は、「経路画像」（過去に撮像された経路画像）が「飛行経路に沿って飛行するための駆動制御を行うたびに取得された」もの、すなわち、過去に飛行体が飛行経路に沿って駆動制御を行うたびに、当該駆動制御を契機として経路画像が取得されるものである。 これに対して、甲１発明３は、「経路画像」に相当する「第１の飛行シーケンスの画像データ」が「所定の時間単位又は距離単位」で取得されるもの、すなわち、所定の時間が到来することや所定の距離を飛行することを契機として画像データが取得されるものであって、駆動制御を契機としてはいない。 そして、甲２～甲４には、駆動制御を契機として経路画像を取得することは示されておらず、甲１発明３において、構成要件ｃ４に係る構成に換えて、本件発明３の構成要件Ｃ４に係る構成を採用する動機はないから、上記相違点Ｃ２は、甲１発明３、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に想到できたものとはいえない。 （５）小括 以上から、本件発明３は、甲１発明３、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 したがって、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項３に係る特許を取り消すことはできない。 ６ 請求項４の特許異議申立理由について 本件発明４は本件発明３を引用するものであり、甲１発明３と本件発明４を対比すると、少なくとも上記相違点Ｃ１及びＣ２の点で相違するから、本件発明３と同様に、本件発明４は、甲１発明３、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 したがって、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項４に係る特許を取り消すことはできない。 ７ 請求項５の特許異議申立理由について （１）甲１発明２と本件発明５の対比 本件発明５の構成要件Ｅ１～Ｅ３は、本件発明２の構成要件Ｂ１～Ｂ３と一致するから、甲１発明２と本件発明５を対比すると、以下の点で相違し、その余の点で一致する。 ［相違点Ｅ］ 本件発明５は、「上記飛行経路に沿って飛行中の上記飛行体からの撮像画像から所定の指示体を検出すると共に、該指示体が指し示す指示対象物について所定の処理を行う処理実行部」（構成要件Ｅ４）を備えているのに対して、甲１発明２は、撮像画像に相当する「画像データ」から所定の指示体を検出すると共に、該指示体が指し示す指示対象物について所定の処理を行うような処理実行部を備えていない点。 （２）相違点Ｅの判断 甲２には、カメラ角度を制御する方法として、カメラのジンバル角度をウェイポイント毎に設定することが示されている（上記３（２）エ）。 しかし、甲２のカメラ角度の設定は、自律飛行の前に事前にプログラミングないし設定すること（上記３（２）ア～ウ）であって、本件発明５の構成要件Ｅ４に係る構成のように、「処理実行部」が「撮像画像から所定の指示体を検出する」ことにより行うものではない。 また、甲３～甲４には、本件発明５の構成要件Ｅ４に係る構成は示されておらず、甲１発明２において、本件発明５の構成要件Ｅ４に係る構成を採用する動機はないから、上記相違点Ｅは、甲１発明２、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に想到できたものとはいえない。 （３）小括 以上から、本件発明５は、甲１発明２、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 したがって、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項５に係る特許を取り消すことはできない。 ８ 請求項６の特許異議申立理由について （１）甲１発明２と本件発明６の対比 本件発明６の構成要件Ｆ１～Ｆ３に係る構成は、本件発明２の構成要件Ｂ１～Ｂ３に係る構成と一致するから、甲１発明２と本件発明６を対比すると、以下の点で相違し、その余の点で一致する。 ［相違点Ｆ］ 本件発明６は、「上記飛行経路に沿って飛行中の上記飛行体からの撮像画像に写っている被写体の中からユーザが指定した指示対象物について所定の処理を行う処理実行部」（構成要件Ｆ４）を備えているのに対して、甲１発明２は、撮像画像に相当する「画像データ」に写っている被写体の中からユーザが指定した指示対象物について所定の処理を行う処理実行部を備えていない点。 （２）相違点Ｆの判断 甲２には、カメラ角度を制御する方法として、カメラのジンバル角度をウェイポイント毎に設定することが示されている（上記３（２）エ）。 しかし、甲２のカメラ角度の設定は、自律飛行の前に事前にプログラミングないし設定すること（上記３（２）ア～ウ）であって、本件発明６の構成要件Ｆ４に係る構成のように、「撮像画像に写っている被写体の中から」ユーザが「指示対象物」を指定して行われるものではない。 また、甲３～甲４には、本件発明６の構成要件Ｆ４に係る構成は示されておらず、甲１発明２において、本件発明６の構成要件Ｆ４に係る構成を採用する動機はないから、上記相違点Ｆは、甲１発明２、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に想到できたものとはいえない。 （４）小括 以上から、本件発明６は、甲１発明２、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 したがって、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項６に係る特許を取り消すことはできない。 ９ 請求項８の特許異議申立理由について 本件発明８は、「飛行体」という物の発明である本件発明３に対応する「飛行体の制御方法」の発明であり、本件発明８の構成要件Ｈ１～Ｈ５に係る構成は、本件発明３の構成要件Ｃ１～Ｃ５に係る構成と、発明のカテゴリーが相違することに基づく表現上の相違を除けば一致する。 そして、甲１には、「ＵＡＶ１０１」という物の発明である甲１発明３に対応する「ＵＡＶ１０１の制御方法」の発明（以下「甲１の制御方法発明」という。）が実質的に記載されているといえる。 そして、甲１の制御方法発明と本件発明８を対比すると、上記相違点Ｃ１及びＣ２と同様の点で相違するといえるところ、当該相違点Ｃ１及びＣ２は、本件発明３について説示した理由（上記５（３））と同様の理由により、いずれも、甲１の制御方法発明、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に想到できたものとはいえない。 したがって、本件発明８は、甲１の制御方法発明、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとはいえないから、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項８に係る特許を取り消すことはできない。 １０ 請求項１０の特許異議申立理由について 本件発明１０は、「飛行体」という物の発明である本件発明３を引用する「飛行体を動作させるための制御プログラム」に係る発明であるところ、甲１には、甲１発明３に係る「ＵＡＶ１０１」を動作させるための制御プログラムの発明（以下「甲１の制御プログラム発明」という。）についても実質的に記載されているといえる。 そして、甲１の制御プログラム発明と本件発明１０を対比すると、少なくとも上記相違点Ｃ１及びＣ２の点で相違するから、本件発明３と同様に、本件発明１０は、甲１の制御プログラム発明、及び甲２～甲４に記載された事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 したがって、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項１０に係る特許を取り消すことはできない。 第７ むすび 以上のとおりであるから、特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項２～６、８及び１０に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に、本件請求項２～６、８及び１０に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 そして、請求項１、７及び９に係る特許は、訂正により削除された。これにより、特許異議の申立てについて、請求項１、７及び９に係る申立ては、申立ての対象が存在しないものとなったため、特許法１２０条の８第１項で準用する同法１３５条の規定により却下する。 よって、結論のとおり決定する。