2023-700472

特許第７１７７７３６号発明「パラレルリンク機構およびリンク作動装置」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７１７７７３６号の明細書、特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～１０〕、〔１１～１５〕、１６、１７について訂正することを認める。 特許第７１７７７３６号の請求項１、３～５、７～１７に係る特許を維持する。 特許第７１７７７３６号の請求項２、６に対する特許を異議の申立てを却下する。

理 由 第１ 手続の経緯の概略 １ 手続の経緯 特許第７１７７７３６号の請求項１～１５に係る特許（以下、「本件特許」という。）についての出願は、平成３１年３月２２日の出願であって、令和４年１１月１５日に特許権の設定登録がされ、令和４年１１月２４日に特許掲載公報が発行された。 その後、本件特許について、特許異議申立人家田亘久（以下「申立人」という。）により特許異議の申立てがされた。 本件特許異議の申立ての経緯は、概ね、次のとおりである。 令和５年 ５月 ８日 特許異議の申立て 令和５年 ６月１３日 申立人による特許異議申立書を補正する手続補正書の提出 令和５年 ９月２２日付け 取消理由通知書 令和５年１１月２７日 特許権者による意見書及び訂正請求書の提出 令和６年 １月１８日 申立人による意見書の提出 令和６年 ３月２７日付け 取消理由通知書（決定の予告） 令和６年 ５月３０日 特許権者による意見書及び訂正請求書の提出 令和６年 ９月２５日 申立人による意見書の提出 令和６年１２月２０日付け 訂正拒絶理由通知書 令和７年 １月２２日 特許権者による意見書及び訂正請求書を補正する手続補正書の提出 令和７年 ３月１０日付け 取消理由通知書（決定の予告） 令和７年 ３月３１日 特許権者による意見書及び訂正請求書の提出 令和７年 ５月１５日 申立人による意見書の提出 以下、令和７年３月３１日に提出された訂正請求書に係る訂正を「本件訂正」という。なお、令和５年１１月２７日及び令和６年５月３０日に提出された訂正請求書による訂正の請求は、取り下げられたものとみなす（特許法第１２０条の５第７項）。 また、以下、本件特許の願書に添付した明細書、特許請求の範囲、又は図面を「本件明細書等」という。 ２ 証拠 特許異議申立書に記載されている証拠は以下のとおりである。 甲第１号証：Andrea Bulgarelli, Giorgio Toscana, Ludovico Orlando Russo, Giuseppe Airo Farulla, Marco Indaco and Basilio Bona, “A Low-cost Open Source 3D-Printable Dexterous Anthropomorphic Robotic Hand with a Parallel Spherical Joint Wrist for Sign Languages Reproduction”, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2016年5月 甲第２号証：Bassem Sudki, Michel Lauria, Flavio Noca, “Marine Propulsor based on a Three-Degree-of-Freedom Actuated Spherical Joint”, Third International Symposium on Marine Propulsors smp ’13, 2013年5月 甲第３号証：磯部浩，西尾幸宏，曽根啓助，山田裕之，藤川芳夫、“パラレルリンク型高速角度制御装置”、2013 年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集、平成２５年２月出版 甲第４号証：特開２０１５－１９４２０７号公報 甲第５号証：特開２０１８－１９４０５６号公報 甲第６号証：E. Cavallo, R.C. Michelini, PMAR Lab. - DIMEC, Universita di Genova, “A ROBOTIC EQUIPMENT FOR THE GUIDANCE OF A VECTORED THRUSTOR AUV”, 35th International Symposium on Robotics ISR 2004, 2004年3月 甲第７号証：国際公開第２０１１／１４５４９９号 甲第８号証：Marc Simnofske, Shivesh Kumar, Bertold Bongardt, Frank Kirchner, “Active Ankle - an Almost-Spherical Parallel Mechanism”, International Symposium on Robotics (ISR) 2016, 2016年9月 甲第９号証：Sylvie Leguay-Durand, Caude Reboulet, “Optimal design of a redundant spherical parallel manipulator”, Robotica(1997), volume 15, Issue 4, 1997年7月 甲第１０号証：中国実用新案第２０１３６４２３３号明細書 甲第１１号証：特開２０１８－１６８８８５号公報 甲第１２号証：特表２０１３－５１７９５１号公報 以下、甲第１号証～甲第１２号証を、それぞれ「甲１」～「甲１２」という。 また、令和６年１月１８日提出の意見書には、周知技術を示す文献として、特開２０１８－１６８８７７号公報、特開２０１３－０９６５４７号公報、及び、特開２０１２－０６６３２３７号公報が挙げられており、令和７年５月１５日提出の意見書には、公知技術が記載されている文献として中国特許出願公開第１０７９３２４８０号明細書が挙げられている。これらの文献については、職権で内容を確認した。 ここで、特開２０１２－０６６３２３７号公報が実在しないところ、令和６年１月１８日提出の意見書の記載内容から、「特開２０１２－０６６３２３７号公報」は「特開２０１２－０６６３２３号公報」の誤記であると認める。 以下、特開２０１８－１６８８７７号公報を「参考１」といい、特開２０１３－０９６５４７号公報を「参考２」といい、特開２０１２－０６６３２３号公報を「参考３」といい、中国特許出願公開第１０７９３２４８０号明細書を「参考４」という。 第２ 本件訂正の適否 １ 本件訂正の内容 本件訂正の請求は、特許第７１７７７３６号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項１～１７について訂正することを求めるものであって、その訂正の内容は次のとおりである（下線は訂正箇所を示す。）。 （１）訂正事項１ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１に 「基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わる、パラレルリンク機構。」 と記載されているのを、 「基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記３つ以上の回転体は、環状に設けられており、 前記３つ以上の回転体の内径は、互いに異なるように設けられており、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの前記回転中心軸が一致するように、前記回転中心軸に対する径方向において並んで配置されている、パラレルリンク機構。」 に訂正する。 （２）訂正事項２ 特許請求の範囲の請求項２を削除する。 （３）訂正事項３ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項３に 「前記３つ以上の回転体は、それぞれの前記回転中心軸が一致するように積層されている、請求項２に記載のパラレルリンク機構。」 と記載されているのを、 「基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つには、軸受が設置されており、 前記基端側リンクハブと前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の内輪とに通されているボルトと、前記ボルトの先端部に固定されたナットとをさらに備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように積層された状態で前記ボルトと前記ナットとにより前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の外輪は、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面に接触するように配置されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面において、前記基端側リンクハブ側の端部には、前記軸受の前記外輪を支持するための突起部が形成されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記基端側リンクハブに面する側と反対側の上面上には、押さえ部材が配置されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つにおいて、前記押さえ部材は前記軸受の前記外輪を前記突起部側に向けて押圧するように、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つに固定されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の前記内輪は、前記ボルトの頭部と前記基端側リンクハブとの間で固定されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受には、予圧が付与されている、パラレルリンク機構。」 に訂正する。 （４）訂正事項４ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項４に 「前記３つ以上の回転体には、前記回転中心軸の周りを囲むように環状の貫通孔が形成され、 前記３つ以上の回転体は、第１回転体と、前記第１回転体から見て前記基端側リンクハブが位置する側に配置された第２回転体とを含み、 前記第２回転体に接続された前記第１リンク部材は、前記第１回転体の前記貫通孔の内部を通り前記先端側リンクハブ側に延びている、請求項３に記載のパラレルリンク機構。」 と記載されているのを、 「前記３つ以上の回転体には、前記回転中心軸の周りを囲むように環状の貫通孔が形成され、 前記３つ以上の回転体の各々は、前記貫通孔の内周側と外周側とを接続する接続部を含み、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のそれぞれの前記接続部に固定されており、 前記３つ以上の回転体は、第１回転体と、前記第１回転体から見て前記基端側リンクハブが位置する側に配置された第２回転体とを含み、 前記第２回転体の前記接続部に固定された前記第１リンク部材は、前記第１回転体の前記貫通孔の内部を通り前記先端側リンクハブ側に延びている、請求項３に記載のパラレルリンク機構。」 に訂正する。 （５）訂正事項５ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項５に 「前記第１回転対偶部および前記第２回転対偶部の少なくともいずれか１つは軸受を含む、請求項３または請求項４に記載のパラレルリンク機構。」 と記載されているのを、 「前記第１回転対偶部および前記第２回転対偶部の少なくともいずれか１つは軸受を含み、前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つにネジによって固定されている、請求項３または請求項４に記載のパラレルリンク機構。」 に訂正する。 （６）訂正事項６ 特許請求の範囲の請求項６を削除する。 （７）訂正事項７ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項７に 「請求項１～請求項６のいずれか１項に記載のパラレルリンク機構と、 前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する姿勢制御用駆動源とを備える、リンク作動装置。」 と記載されているのを、 「請求項１、請求項３～請求項５のいずれか１項に記載のパラレルリンク機構と、 前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する姿勢制御用駆動源とを備える、リンク作動装置。」 に訂正する。 （８）訂正事項８ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項８に 「前記１つ以上の回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されている、請求項７に記載のリンク作動装置。」 と記載されているのを、 「前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されている、請求項７に記載のリンク作動装置。」 に訂正する。 （９）訂正事項９ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項９に 「前記１つ以上の回転体に接続された回転伝達部材を備え、 前記姿勢制御用駆動源は、前記回転伝達部材を介して前記１つ以上の回転体を回転させる、請求項８に記載のリンク作動装置。」 と記載されているのを、 「前記３つの回転体に接続された回転伝達部材を備え、 前記姿勢制御用駆動源は、前記回転伝達部材を介して前記３つの回転体を回転させる、請求項８に記載のリンク作動装置。」 に訂正する。 （１０）訂正事項１０ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１０に 「前記１つ以上の回転体は、回転伝達部を含み、 前記姿勢制御用駆動源は、前記回転伝達部を介して前記１つ以上の回転体を回転させる、請求項８に記載のリンク作動装置。」 と記載されているのを、 「前記３つの回転体は、回転伝達部を含み、 前記姿勢制御用駆動源は、前記回転伝達部を介して前記３つの回転体を回転させる、請求項８に記載のリンク作動装置。」 に訂正する。 （１１）訂正事項１１ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１１に 「前記１つ以上の回転体と前記姿勢制御用駆動源とが磁気的に接続されている、請求項７に記載のリンク作動装置。」 と記載されているのを、 「パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記１つ以上の回転体と前記姿勢制御用駆動源とが磁気的に接続されている、リンク作動装置。」 に訂正する。 （１２）訂正事項１２ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１２に 「前記１つ以上の回転体は、磁石を含み、 前記姿勢制御用駆動源は、前記回転中心軸に対する径方向において前記磁石と対向して配置されたコイルを含む、請求項７に記載のリンク作動装置。」 と記載されているのを、 「パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記１つ以上の回転体は、磁石を含み、 前記姿勢制御用駆動源は、前記回転中心軸に対する径方向において前記磁石と対向して配置されたコイルを含む、リンク作動装置。」 に訂正する。 （１３）訂正事項１３ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１３に 「前記１つ以上の回転体は、３つの回転体であり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記３つの回転体を回転させる、請求項７～請求項１２のいずれか１項に記載のリンク作動装置。」 と記載されているのを、 「前記１つ以上の回転体は、３つの回転体であり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記３つの回転体を回転させる、請求項１１又は請求項１２に記載のリンク作動装置。」 に訂正する。 （１４）訂正事項１４ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１４に 「前記１つ以上の回転体は、４つの回転体であり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記４つの回転体を回転させる、請求項７～請求項１２のいずれか１項に記載のリンク作動装置。」 と記載されているのを、 「パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記１つ以上の回転体は、４つの回転体であり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記４つの回転体を回転させる、リンク作動装置。」 に訂正する。 （１５）訂正事項１５ 本件訂正前の特許請求の範囲の請求項１５に 「前記１つ以上の回転体の回転量を検出する回転量検出機構をさらに備える、請求項７～請求項１４のいずれか１項に記載のリンク作動装置。」 と記載されているのを、 「前記１つ以上の回転体の回転量を検出する回転量検出機構をさらに備える、請求項１１～請求項１４のいずれか１項に記載のリンク作動装置。」 に訂正する。 （１６）訂正事項１６ 特許請求の範囲に、以下の請求項１６を追加する。 「パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し、 前記姿勢制御用駆動源は、前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されており、 前記３つ以上の回転体の各々の全体は、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている、リンク作動装置。」 （１７）訂正事項１７ 特許請求の範囲に以下の請求項１７を追加する。 「パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し、 前記姿勢制御用駆動源は、前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されており、 前記３つ以上の回転体の各々の全体は、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されており、 前記３つ以上の回転体の回転量を検出する回転量検出機構をさらに備える、リンク作動装置。」 ２ 本件訂正の適否について （１）訂正事項１について ア 訂正の目的について 訂正事項１に係る訂正は、本件訂正前の請求項１における回転体の数を「３」つ以上と特定し、当該３つ以上の回転体について、「環状に設けられており」、「内径は、互いに異なるように設けられており」、「それぞれの前記回転中心軸が一致するように、前記回転中心軸に対する径方向において並んで配置されている」ことを特定することで、回転体の構造をより具体的に特定し、当該３つ以上の回転体について、３つ以上のリンク機構の「それぞれ」と接続されたこと、「それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で」基端側リンクハブと回転自在に連結されること、及び、リンク機構の「それぞれの」第１リンク部材は、３つ以上の回転体「のうちの１つ」に固定されていることを特定することで、３つ以上の回転体と、３つ以上のリンク機構、基端側リンクハブ、及び、第１リンク部材との接続構造をより具体的に特定するものである。 よって、訂正事項１に係る訂正は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について （ア）本件明細書等には、「（実施の形態９）＜パラレルリンク機構の構成＞図３５は、実施の形態９に係るパラレルリンク機構の構成を示す模式図である。図３５に示すパラレルリンク機構は、基本的には図１～図４に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、回転体２ａ～２ｃの形状および配置が図１～図４に示したパラレルリンク機構と異なっている。」（【０１４０】）、「図３５に示したパラレルリンク機構では、回転体２ａ～２ｃは環状に設けられている。回転体２ａ～２ｃは、それぞれの回転中心軸１２が一致するように上記径方向において並んで配置されている。」（【０１４１】）、「回転体２ａ～２ｃの寸法は、互いに異なっている。回転体２ａの内径は、ボルト７の外径よりも長い。回転体２ａの外径は、回転体２ｂの内径よりも短い。回転体２ｂの外径は、回転体２ｃの内径よりも短い。回転体２ａは、平面視において回転中心軸１２を中心とする第１の円周上に配置されている。回転体２ｂは、平面視において回転中心軸１２を中心とし、かつ半径が上記第１の円周よりも長い第２の円周上に配置されている。回転体２ｃは、平面視において回転中心軸１２を中心とし、かつ半径が上記第２の円周よりも長い第３の円周上に配置されている。」（【０１４２】）、「図３５に示したパラレルリンク機構では、回転体２ａ～２ｃが回転中心軸１２に沿った方向に積層しておらず、それぞれの回転中心軸１２が一致するように上記径方向において並んで配置されているため、図１～図４に示したパラレルリンク機構と比べて、回転中心軸１２に沿った方向における小型化が実現される。」（【０１４７】）、「なお、実施の形態９に係るパラレルリンク機構は、４つの回転体２ａ～２ｄを備えていてもよい。図示しない回転体２ｄは環状に設けられている。回転体２ｄは、平面視において回転中心軸１２を中心とし、かつ半径が上記第３の円周よりも長い第４の円周上に配置されている。回転体２ｄは、図示しない軸受９９ｄを介して回転体２ｃに接続されている。軸受９９ｄの内輪は回転体２ｃに固定されている。軸受９９ｄの外輪は回転体２ｄに固定されている。」（【０１４８】）と記載されているから（下線は当審にて付与した。以下同様。）、本件明細書等には、回転体の数が「３」つ以上であり、当該３つ以上の回転体について、「環状に設けられており」、「内径は、互いに異なるように設けられており」、「それぞれの前記回転中心軸が一致するように、前記回転中心軸に対する径方向において並んで配置されている」ことが記載されていると認められる。 （イ）本件明細書等には、「３つ回転体２ａ～２ｃは、上記３つのリンク機構１１のそれぞれと上記突出部において接続される。」（【００１６】）と記載されているから、本件明細書等には、３つ以上の回転体は、リンク機構の「それぞれ」と接続されたことが記載されていると認められる。 （ウ）本件明細書等には、「３つの回転体２ａ～２ｃは、それぞれの回転中心軸１２が一致するように積層された状態で基端側リンクハブ１と回転可能に連結される。」（【００１６】）と記載されているから、本件明細書等には、３つ以上の回転体は、「それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で」基端側リンクハブと回転自在に連結されることが記載されていると認められる。 （エ）本件明細書等には、「３つのリンク機構１１のそれぞれは、第１リンク部材４ａ～４ｃと第２リンク部材６ａ～６ｃとを含む。１つめの第１リンク部材４ａは、回転体２ａの突出部に固定される。２つめの第１リンク部材４ｂは回転体２ｂの突出部に固定される。３つめの第１リンク部材４ｃは回転体２ｃの突出部に固定される。」（【００１７】）と記載されているから、本件明細書等には、「それぞれの」第１リンク部材は、３つ以上の回転体「のうちの１つ」に固定されていることが記載されていると認められる。 （オ）そうすると、訂正事項１に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項１に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （２）訂正事項２について 訂正事項２に係る訂正は、請求項２を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （３）訂正事項３について ア 訂正の目的について 訂正事項３に係る訂正は、請求項１及び２を引用していた本件訂正前の請求項３を独立形式とした上で、３つ以上の回転体が３つ以上のリンク機構の「それぞれと」接続されたことを特定することで、３つ以上の回転体と３つ以上のリンク機構との接続構造をより具体的に特定し、「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つには、軸受が設置されて」おり、「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の外輪は、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面に接触するように配置されており、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面において、前記基端側リンクハブ側の端部には、前記軸受の前記外輪を支持するための突起部が形成されており、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記基端側リンクハブに面する側と反対側の上面上には、押さえ部材が配置されており、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つにおいて、前記押さえ部材は前記軸受の前記外輪を前記突起部側に向けて押圧するように、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つに固定されており」、「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受には、予圧が付与されている」ことを特定し、さらに、「前記基端側リンクハブと前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の内輪とに通されているボルトと、前記ボルトの先端部に固定されたナットとをさらに備え」ており、前記３つ以上の回転体は、「前記ボルトと前記ナットとにより」前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の前記内輪は、前記ボルトの頭部と前記基端側リンクハブとの間で固定されて」いることを特定することで、３つ以上の回転体と基端側リンクハブとの連結構造をより具体的に特定するものである。 よって、訂正事項３に係る訂正は、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること、及び、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について （ア）本件明細書等には、「３つ回転体２ａ～２ｃは、上記３つのリンク機構１１のそれぞれと上記突出部において接続される。」（【００１６】）と記載されているから、３つ以上の回転体が３つ以上のリンク機構の「それぞれと」接続されたことが記載されていると認められる。 （イ）本件明細書等には、「図１３および図１４に示したパラレルリンク機構は、基本的には図１～図４に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、回転体２ａ～２ｃのそれぞれに回転抵抗低減手段としての軸受５９が設置されている点、および回転体２ａ～２ｃを固定するためのボルト７が中空となっている点が図１～図４に示したパラレルリンク機構と異なっている。回転体２ａ～２ｃのそれぞれには２つの軸受５９が設置されている。なお、図１３および図１４では、すべての回転体２ａ～２ｃに軸受５９を設置しているが、複数の回転体２ａ～２ｃの少なくともいずれか１つにおいて軸受５９を設置するようにしてもよい。また、回転体２ａ～２ｃのそれぞれに１つの軸受５９を設置してもよい。」（【００５７】）、「軸受５９は外輪と、内輪と、当該外輪および内輪の間に配置された複数の転動体とを含む。軸受５９の外輪は回転体２ａ～２ｃの内周面に接触するように配置されている。回転体２ａ～２ｃの内周面における基端側リンクハブ１側の端部には軸受５９の外輪を支持するための突起部７０が形成されている。２つの軸受５９の外輪は、回転体２ａ～２ｃの内周面に接した状態で、シム３３を介して回転中心軸１２の方向に沿って積層されている。回転体２ａ～２ｃの基端側リンクハブ１に面する側と反対側の上面上には押さえ部材７１が配置されている。押さえ部材７１は軸受５９の外輪に接触している。押さえ部材７１は軸受５９の外輪を突起部７０側に向けて押圧するように、回転体２ａ～２ｃに固定されている。」（【００５８】）、「このようにして軸受５９に予圧を与えることができる。」（【００５９】）と記載されているから、本件明細書等には、「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つには、軸受が設置されて」おり、「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の外輪は、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面に接触するように配置されており、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面において、前記基端側リンクハブ側の端部には、前記軸受の前記外輪を支持するための突起部が形成されており、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記基端側リンクハブに面する側と反対側の上面上には、押さえ部材が配置されており、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つにおいて、前記押さえ部材は前記軸受の前記外輪を前記突起部側に向けて押圧するように、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つに固定されており」、「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受には、予圧が付与されている」ことが記載されていると認められる。 （ウ）本件明細書等には、「図１３および図１４に示したパラレルリンク機構は、基本的には図１～図４に示したパラレルリンク機構と同様の構成を備えるが、回転体２ａ～２ｃのそれぞれに回転抵抗低減手段としての軸受５９が設置されている点、および回転体２ａ～２ｃを固定するためのボルト７が中空となっている点が図１～図４に示したパラレルリンク機構と異なっている。回転体２ａ～２ｃのそれぞれには２つの軸受５９が設置されている。なお、図１３および図１４では、すべての回転体２ａ～２ｃに軸受５９を設置しているが、複数の回転体２ａ～２ｃの少なくともいずれか１つにおいて軸受５９を設置するようにしてもよい。また、回転体２ａ～２ｃのそれぞれに１つの軸受５９を設置してもよい。」（【００５７】）、「軸受５９の内輪の内周面はボルト７の側面に面するように配置されている。すなわち、内輪の内周面により規定される開口部にボルト７が挿入されている。２つの軸受５９の内輪を回転中心軸１２に沿った方向から挟むようにワッシャ９が配置されている。図１３に示すように、ナット８が基端側リンクハブ１の下側からボルト７の先端部に固定される。ナット８を締め付けることにより、基端側リンクハブ１を先端側リンクハブ３側へ押圧する。この結果、ワッシャ９を介して軸受５９の内輪がボルト７の頭部と基端側リンクハブ１との間で固定される。つまり、軸受５９の内輪はボルト７に固定される。このようにして軸受５９に予圧を与えることができる。」（【００５９】）と記載されており、回転体２ａ～２ｃはボルト７とナット８とにより基端側リンクハブ１と回転自在に連結されていると理解できるから、本件明細書等には、「前記基端側リンクハブと前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の内輪とに通されているボルトと、前記ボルトの先端部に固定されたナットとをさらに備え」ており、前記３つ以上の回転体は、「前記ボルトと前記ナットとにより」前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の前記内輪は、前記ボルトの頭部と前記基端側リンクハブとの間で固定されて」いることが記載されていると認められる。 （エ）そうすると、訂正事項３に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項３に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （４）訂正事項４について ア 訂正の目的について 訂正事項４に係る訂正は、本件訂正前の請求項４において、「前記３つ以上の回転体の各々は、前記貫通孔の内周側と外周側とを接続する接続部を含み、前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のそれぞれの前記接続部に固定されており」、前記第１リンク部材は前記第２回転体「の前記接続部」に「固定」されたことを特定することで、３つ以上の回転体と第１リンク部材との接続構造をより具体的に特定するものである。 したがって、訂正事項４に係る訂正は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について 本件明細書等には、「回転体２ａ～２ｃは、貫通孔２７ａ～２７ｃの内周側と外周側とを接続する接続部２８ａ～２８ｃを含む。」（【００６３】）、「３つのリンク機構１１の第１リンク部材４ａ～４ｃは、それぞれ回転体２ａ～２ｃの接続部２８ａ～２８ｃに固定されている。」（【００６４】）と記載されているから、本件明細書等には、「前記３つ以上の回転体の各々は、前記貫通孔の内周側と外周側とを接続する接続部を含み、前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のそれぞれの前記接続部に固定されており」、前記第１リンク部材は前記第２回転体「の前記接続部」に「固定」されたことが記載されていると認められる。 そうすると、訂正事項４に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項４に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （５）訂正事項５について ア 訂正の目的について 訂正事項５に係る訂正は、本件訂正前の請求項５において、「前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つにネジによって固定されている」ことを特定することで、３つ以上の回転体と第１リンク部材との固定構造をより具体的に特定するものである。 したがって、訂正事項５に係る訂正は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について 本件明細書等には、「第１リンク部材４ａ～４ｃを回転体２ａ～２ｃの突出部に固定する方法は、任意の方法を用いることができる。たとえば、固定部材としてのネジ５６によって第１リンク部材４ａ～４ｃを回転体２ａ～２ｃに固定してもよい。」（【００１７】）、「３つのリンク機構１１の第１リンク部材４ａ～４ｃは、それぞれ回転体２ａ～２ｃの接続部２８ａ～２８ｃに固定されている。つまり、第１リンク部材４ａ～４ｃは回転体２ａ～２ｃの外周部より内側において回転体２ａ～２ｃと接続されている。第１リンク部材４ａ～４ｃを回転体２ａ～２ｃの接続部２８ａ～２８ｃに固定する方法は任意の方法を用いることができる。たとえば、ネジなどの固定部材を用いて第１リンク部材４ａ～４ｃを接続部２８ａ～２８ｃに固定してもよい。」（【００６４】）と記載されているから、本件明細書等には、「前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つにネジによって固定されている」ことが記載されていると認められる。 そうすると、訂正事項５に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項５に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （６）訂正事項６について 訂正事項６に係る訂正は、請求項６を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （７）訂正事項７について ア 訂正の目的について 訂正事項７に係る訂正は、請求項１～請求項６のいずれか１項を引用していた本件訂正前の請求項７を、請求項２、６の削除に伴い、請求項１、請求項３～請求項５のいずれか１項を引用するとした上で、姿勢制御用駆動源が「３」つ以上の回転体「のうちの少なくとも３つの回転体」を回転させることを特定することで、姿勢制御用駆動源と回転体との接続構造をより具体的に特定するものである。 よって、訂正事項７に係る訂正は、明瞭でない記載の釈明、及び、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について 本件明細書等には、「姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃは、３つ以上の回転体２ａ～２ｃのうち少なくとも３つの回転体２ａ～２ｃを回転させ、基端側リンクハブ１に対する先端側リンクハブ３の姿勢を任意に変更する。」（【００７４】）と記載されているから、本件明細書等には、姿勢制御用駆動源が「３」つ以上の回転体「のうちの少なくとも３つの回転体」を回転させることが記載されていると認められる。 そうすると、訂正事項７に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項７に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （８）訂正事項８について ア 訂正の目的について 訂正事項８に係る訂正は、本件訂正前の請求項８において、姿勢制御用駆動源と機械的に接続されているものが「３つの」回転体であることを特定することで、姿勢制御用駆動源と回転体の接続構造をより具体的に特定するものである。 よって、訂正事項８に係る訂正は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について 本件明細書等には、「姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃはそれぞれ回転体２ａ～２ｃと歯車３８および回転伝達部材３７ａ～３７ｃを介して駆動力を伝達可能に接続されている。」（【００７０】）、「具体的には、姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃはそれぞれ回転軸を含み、当該回転軸の端部に歯車３８が接続されている。また回転体２ａ～２ｃの外周部には回転伝達部材３７ａ～３７ｃがネジなどの固定部材４７により固定されている。回転伝達部材３７ａ～３７ｃは、外周部に歯車部を有する円環状の部材である。なお、回転伝達部材３７ａ～３７ｃを回転体２ａ～２ｃに固定する方法としては、必要な強度および精度が得られれば、上述した固定部材４７を用いる方法以外の任意の方法を採用できる。たとえば、回転伝達部材３７ａ～３７ｃを接着、圧入、カシメなどの方法により回転体２ａ～２ｃに固定してもよい。」（【００７１】）と記載されており、姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃと歯車３８との接続、歯車３８と回転伝達部材３７ａ～３７ｃとの接続、及び、回転伝達部材３７ａ～３７ｃと回転体２ａ～２ｃとの接続は、それぞれ、機械的な接続であると理解できるから、本件明細書等には、姿勢制御用駆動源と機械的に接続されているものが「３つの」回転体であることが記載されていると認められる。 そうすると、訂正事項８に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項８に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （９）訂正事項９について ア 訂正の目的について 訂正事項９に係る訂正は、本件訂正前の請求項９において、回転伝達部材が「３つの」回転体に接続され、姿勢制御用駆動源が回転伝達部材を介して回転させるものが「３つの」回転体であることを特定することで、姿勢制御用駆動源と回転体の接続構造をより具体的に特定するものである。 よって、訂正事項９に係る訂正は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について 本件明細書等には、「姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃはそれぞれ回転体２ａ～２ｃと歯車３８および回転伝達部材３７ａ～３７ｃを介して駆動力を伝達可能に接続されている。」（【００７０】）、「具体的には、姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃはそれぞれ回転軸を含み、当該回転軸の端部に歯車３８が接続されている。また回転体２ａ～２ｃの外周部には回転伝達部材３７ａ～３７ｃがネジなどの固定部材４７により固定されている。回転伝達部材３７ａ～３７ｃは、外周部に歯車部を有する円環状の部材である。なお、回転伝達部材３７ａ～３７ｃを回転体２ａ～２ｃに固定する方法としては、必要な強度および精度が得られれば、上述した固定部材４７を用いる方法以外の任意の方法を採用できる。たとえば、回転伝達部材３７ａ～３７ｃを接着、圧入、カシメなどの方法により回転体２ａ～２ｃに固定してもよい。」、「姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃは、３つ以上の回転体２ａ～２ｃのうち少なくとも３つの回転体２ａ～２ｃを回転させ、基端側リンクハブ１に対する先端側リンクハブ３の姿勢を任意に変更する。」（【００７４】）と記載されているから、本件明細書等には、回転伝達部材が「３つの」回転体に接続され、姿勢制御用駆動源が回転伝達部材を介して回転させるものが「３つの」回転体であることが記載されていると認められる。 そうすると、訂正事項９に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項９に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （１０）訂正事項１０について ア 訂正の目的について 訂正事項１０に係る訂正は、本件訂正前の請求項１０において、回転伝達部を含むものが「３つの」回転体であり、姿勢制御用駆動源が回転伝達部を介して回転させるものが「３つの」回転体であることを特定することで、姿勢制御用駆動源と回転体の接続構造をより具体的に特定するものである。 よって、訂正事項１０に係る訂正は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について 本件明細書等には、「すなわち、図２１に示したリンク作動装置において、少なくとも３つの回転体２ａ～２ｃは、回転伝達部４８ａ～４８ｃを含む。姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃは、回転伝達部４８ａ～４８ｃを介して少なくとも３つの回転体２ａ～２ｃを回転させる。」（【００７９】）と記載されているから、本件明細書等には、回転伝達部を含むものが「３つの」回転体であり、姿勢制御用駆動源が回転伝達部を介して回転させるものが「３つの」回転体であることが記載されていると認められる。 そうすると、訂正事項１０に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項１０に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （１１）訂正事項１１について 訂正事項１１に係る訂正は、請求項１～請求項６のいずれか１項を引用していた請求項７を引用していた本件訂正前の請求項１１について、引用関係を解消するとともに、請求項１を引用する請求項７を引用する請求項１１以外のものを削除しているから、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること、及び、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 また、訂正事項１１に係る訂正は、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （１２）訂正事項１２について 訂正事項１２に係る訂正は、請求項１～請求項６のいずれか１項を引用していた請求項７を引用していた本件訂正前の請求項１２について、引用関係を解消するとともに、請求項１を引用する請求項７を引用する請求項１２以外のものを削除しているから、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること、及び、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 また、訂正事項１２に係る訂正は、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （１３）訂正事項１３について 訂正事項１３に係る訂正は、請求項７～請求項１２のいずれか１項を引用していた本件訂正前の請求項１３を、請求項１１又は請求項１２を引用するとしたものであり、引用する請求項の一部を削除しているから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 また、訂正事項１３に係る訂正は、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （１４）訂正事項１４について 訂正事項１４に係る訂正は、請求項７～請求項１２のいずれか１項を引用していた本件訂正前の請求項１４について、引用関係を解消するとともに、請求項１を引用する請求項７を引用する請求項１４以外のものを削除しているから、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること、及び、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 また、訂正事項１４に係る訂正は、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （１５）訂正事項１５について 訂正事項１５に係る訂正は、請求項７～請求項１４のいずれか１項を引用していた本件訂正前の請求項１５について、請求項１１～請求項１４のいずれか１項を引用するとしたものであり、引用する請求項の一部を削除しているから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 また、訂正事項１５に係る訂正は、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （１６）訂正事項１６について ア 訂正の目的について 訂正事項１６に係る訂正は、請求項１～請求項６のいずれか１項を引用していた請求項７を引用していた本件訂正前の請求項８について、引用関係を解消するとともに、請求項１を引用する請求項２を引用する請求項７を引用する請求項８以外のものを削除した上で、３つ以上の回転体が３つ以上のリンク機構の「それぞれと」接続されたことを特定することで、３つ以上の回転体と３つ以上のリンク機構との接続構造をより具体的に特定し、姿勢制御用駆動源が「３」つ以上の回転体「のうちの少なくとも３つの回転体」を回転させることを特定することで、姿勢制御用駆動源と回転体との接続構造をより具体的に特定し、「前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し」、「前記３つ以上の回転体の各々の全体は、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている」ことを特定することで、基端側リンクハブと回転体との配置をより具体的に特定するものである。 よって、訂正事項１６に係る訂正は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について （ア）本件明細書等には、「３つ回転体２ａ～２ｃは、上記３つのリンク機構１１のそれぞれと上記突出部において接続される。」（【００１６】）と記載されているから、本件明細書等には、３つ以上の回転体が３つ以上のリンク機構の「それぞれと」接続されたことが記載されていると認められる。 （イ）本件明細書等には、「姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃは、３つ以上の回転体２ａ～２ｃのうち少なくとも３つの回転体２ａ～２ｃを回転させ、基端側リンクハブ１に対する先端側リンクハブ３の姿勢を任意に変更する。」（【００７４】）と記載されているから、本件明細書等には、姿勢制御用駆動源が「３」つ以上の回転体「のうちの少なくとも３つの回転体」を回転させることが記載されていると認められる。 （ウ）本件明細書等には、「３つの回転体２ａ～２ｃは、それぞれの回転中心軸１２が一致するように積層された状態で基端側リンクハブ１と回転可能に連結される。」（【００１５】）と記載されており、図２、２０には、３つの回転体２ａ～２ｃが積層された状態で基端側リンクハブ１に連結された状態として、基端側リンクハブ１の上面が、３つの回転体２ａ～２ｃとが対向する状態で、３つの回転体２ａ～２ｃの各々の全体は、基端側リンクハブ１の上面より上側に、基端側リンクハブ１側から順に積層されている状態であることが記載されているから、本件明細書等には、「前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し」、「前記３つ以上の回転体の各々の全体は、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている」ことが記載されていると認められる。 （エ）そうすると、訂正事項１６に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項１６に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （１７）訂正事項１７について ア 訂正の目的について 訂正事項１７に係る訂正は、請求項７～請求項１４のいずれか１項を引用していた本件訂正前の請求項１５について、引用関係を解消するとともに、請求項１を引用する請求項２を引用する請求項７を引用する請求項８を引用する請求項１５以外のものを削除した上で、３つ以上の回転体が３つ以上のリンク機構の「それぞれと」接続されたことを特定することで、３つ以上の回転体と３つ以上のリンク機構との接続構造をより具体的に特定し、姿勢制御用駆動源が「３」つ以上の回転体「のうちの少なくとも３つの回転体」を回転させることを特定することで、姿勢制御用駆動源と回転体との接続構造をより具体的に特定し、「前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し」、「前記３つ以上の回転体の各々の全体は、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている」ことを特定することで、基端側リンクハブと回転体との配置をより具体的に特定するものである。 よって、訂正事項１７に係る訂正は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 イ 新規事項の追加について （ア）本件明細書等には、「３つ回転体２ａ～２ｃは、上記３つのリンク機構１１のそれぞれと上記突出部において接続される。」（【００１６】）と記載されているから、本件明細書等には、３つ以上の回転体が３つ以上のリンク機構の「それぞれと」接続されたことが記載されていると認められる。 （イ）本件明細書等には、「姿勢制御用駆動源３５ａ～３５ｃは、３つ以上の回転体２ａ～２ｃのうち少なくとも３つの回転体２ａ～２ｃを回転させ、基端側リンクハブ１に対する先端側リンクハブ３の姿勢を任意に変更する。」（【００７４】）と記載されているから、本件明細書等には、姿勢制御用駆動源が「３」つ以上の回転体「のうちの少なくとも３つの回転体」を回転させることが記載されていると認められる。 （ウ）本件明細書等には、「３つの回転体２ａ～２ｃは、それぞれの回転中心軸１２が一致するように積層された状態で基端側リンクハブ１と回転可能に連結される。」（【００１５】）と記載されており、図２、２０には、３つの回転体２ａ～２ｃが積層された状態で基端側リンクハブ１に連結された状態として、基端側リンクハブ１の上面が、３つの回転体２ａ～２ｃとが対向する状態で、３つの回転体２ａ～２ｃの各々の全体は、基端側リンクハブ１の上面より上側に、基端側リンクハブ１側から順に積層されている状態であることが記載されているから、本件明細書等には、「前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し」、「前記３つ以上の回転体の各々の全体は、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている」ことが記載されていると認められる。 （エ）そうすると、訂正事項１７に係る訂正は、本件明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入しないものであるから、本件明細書等に記載した事項の範囲においてしたものである。 ウ 特許請求の範囲の拡張・変更について 訂正事項１７に係る訂正は、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものではない。 （１８）独立特許要件について 本件において、訂正前の全ての請求項１～１５について特許異議申立てがなされているので、特許法第１２０条の５第９項で読み替えて準用する特許法第１２６条第７項に規定される独立特許要件は課されない。 （１９）一群の請求項について 本件訂正前の請求項２～１５は、本件訂正前の請求項１を引用する関係であるから、本件訂正前の請求項１～１５は、一群の請求項である。 よって、訂正事項１～１７は、いずれも一群の請求項に対して請求されたものである。 さらに、特許権者から、本件訂正後の請求項１１～１５と、請求項１６と、請求項１７については、当該請求項についての訂正が認められる場合には、一群の他の請求項とは別の訂正単位として扱われることの求めがあった。 （２０）まとめ 以上のとおりであるので、本件訂正は、特許法第１２０条の５第４項に規定する一群の請求項に対して請求されたものであり、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号、第３号及び第４号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、特許法第１２０条の５第９項において準用する特許法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。 したがって、特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～１０〕、〔１１～１５〕、１６、１７について訂正することを認める。 第３ 本件発明 前記第２のとおり本件訂正は認められるから、本件特許の請求項１～１７に係る発明（以下、それぞれ「本件発明１」～「本件発明１７」という。）は、訂正特許請求の範囲の請求項１～１７に記載された事項により特定される次のとおりである。 「【請求項１】 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記３つ以上の回転体は、環状に設けられており、 前記３つ以上の回転体の内径は、互いに異なるように設けられており、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの前記回転中心軸が一致するように、前記回転中心軸に対する径方向において並んで配置されている、パラレルリンク機構。 【請求項２】（削除） 【請求項３】 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つには、軸受が設置されており、 前記基端側リンクハブと前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の内輪とに通されているボルトと、前記ボルトの先端部に固定されたナットとをさらに備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように積層された状態で前記ボルトと前記ナットとにより前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の外輪は、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面に接触するように配置されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面において、前記基端側リンクハブ側の端部には、前記軸受の前記外輪を支持するための突起部が形成されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記基端側リンクハブに面する側と反対側の上面上には、押さえ部材が配置されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つにおいて、前記押さえ部材は前記軸受の前記外輪を前記突起部側に向けて押圧するように、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つに固定されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の前記内輪は、前記ボルトの頭部と前記基端側リンクハブとの間で固定されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受には、予圧が付与されている、パラレルリンク機構。 【請求項４】 前記３つ以上の回転体には、前記回転中心軸の周りを囲むように環状の貫通孔が形成され、 前記３つ以上の回転体の各々は、前記貫通孔の内周側と外周側とを接続する接続部を含み、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のそれぞれの前記接続部に固定されており、 前記３つ以上の回転体は、第１回転体と、前記第１回転体から見て前記基端側リンクハブが位置する側に配置された第２回転体とを含み、 前記第２回転体の前記接続部に固定された前記第１リンク部材は、前記第１回転体の前記貫通孔の内部を通り前記先端側リンクハブ側に延びている、請求項３に記載のパラレルリンク機構。 【請求項５】 前記第１回転対偶部および前記第２回転対偶部の少なくともいずれか１つは軸受を含み、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つにネジによって固定されている、請求項３または請求項４に記載のパラレルリンク機構。 【請求項６】（削除） 【請求項７】 請求項１、請求項３～請求項５のいずれか１項に記載のパラレルリンク機構と、 前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する姿勢制御用駆動源とを備える、リンク作動装置。 【請求項８】 前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されている、請求項７に記載のリンク作動装置。 【請求項９】 前記３つの回転体に接続された回転伝達部材を備え、 前記姿勢制御用駆動源は、前記回転伝達部材を介して前記３つの回転体を回転させる、請求項８に記載のリンク作動装置。 【請求項１０】 前記３つの回転体は、回転伝達部を含み、 前記姿勢制御用駆動源は、前記回転伝達部を介して前記３つの回転体を回転させる、請求項８に記載のリンク作動装置。 【請求項１１】 パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記１つ以上の回転体と前記姿勢制御用駆動源とが磁気的に接続されている、リンク作動装置。 【請求項１２】 パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記１つ以上の回転体は、磁石を含み、 前記姿勢制御用駆動源は、前記回転中心軸に対する径方向において前記磁石と対向して配置されたコイルを含む、リンク作動装置。 【請求項１３】 前記１つ以上の回転体は、３つの回転体であり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記３つの回転体を回転させる、請求項１１又は請求項１２に記載のリンク作動装置。 【請求項１４】 パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記１つ以上の回転体は、４つの回転体であり、 前記姿勢制御用駆動源は、前記４つの回転体を回転させる、リンク作動装置。 【請求項１５】 前記１つ以上の回転体の回転量を検出する回転量検出機構をさらに備える、請求項１１～請求項１４のいずれか１項に記載のリンク作動装置。 【請求項１６】 パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し、 前記姿勢制御用駆動源は、前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されており、 前記３つ以上の回転体の各々の全体は、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている、リンク作動装置。 【請求項１７】 パラレルリンク機構と、姿勢制御用駆動源とを備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し、 前記姿勢制御用駆動源は、前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されており、 前記３つ以上の回転体の各々の全体は、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されており、 前記３つ以上の回転体の回転量を検出する回転量検出機構をさらに備える、リンク作動装置。」 第４ 取消理由通知の概要 本件訂正前の特許に対して、令和７年３月１０日付けで通知した取消理由は、概ね、次のとおりである。 令和７年１月２２日提出の手続補正書による令和６年５月３０日に提出された訂正請求書の補正は採用せず、令和６年５月３０日に提出された訂正請求書による訂正は認めない。 そして、請求項１～３に係る特許は、甲１に記載された発明であって、特許法第２９条第１項第３号に該当するから、請求項１～３に係る特許は、特許法第２９条第１項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 また、請求項１～３に係る特許は、甲１に記載された発明に基いて、本件特許出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであり、請求項４に係る特許は、甲１に記載された発明及び甲１２に開示された技術的事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであり、請求項５、７～１０、１３、１５に係る特許は、甲１に記載された発明、甲１２に開示された技術的事項及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１～５、７～１０、１３、１５に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 第５ 取消理由について １ 甲１について （１）甲１の記載事項 甲１には、以下の事項が記載されている（下線は当審において付与した。）。（）中の和文は、当審における訳。 ア 「2. 2 Architecture of the wrist The wrist presented in this paper is a particular case of the spherical three-DoF parallel manipulator described in [23] and studied by [24]. Our own modified version, depicted in Figure 2, is inspired by [12]. The wrist structure is formed by a triangular platform and three different legs (highlighted in blue, red and green colours in Figure 2). Each leg is composed of a proximal L-shaped link of angle α1 = 60 ° and a distal L-shaped link of angle α2 = 90 °, and has three revolution joints of which only the one at the base is actuated. All the actuated joints share the same motion axis, which is parallel to the unit vector u. Iden tifying with i = 1, 2, 3 the three legs of the wrist, for the i-th leg the two passive joints rotate around the unit vector wi, connecting the poximal link with the distal link, and the unit vector vi, connecting the distal link with the platform. Figure 2(a) shows the joints' motion axes in detail. The motion axes of all the joints intersect in a unique fixed point (Pc) just above the triangular platform: the center of the spherical manipulator. This point defines the origin of the reference frame（RFt) of the platform itself (Figure 2(b)).」（第３ページ右欄第１６行～第４ページ左欄第１７行） （2. 2 手首構造について 本紙で提示する手首構造は、球面方向に姿勢を自由に変化させることができる球面パラレルリンク機構を採用し、[23]の文献で言及されていたり、[24]の文献で研究されていたりする球面パラレルリンク機構である。Figure2に示した私達の球面パラレルリンク機構は、[12]の文献を基に改良されたものである。 手首構造は、三角形状のプラットフォームと、(Figure 2の中で青、赤、緑で強調された）３つのリンク機構と、で構成されている。それぞれのリンク機構は、近くに配置され６０゜曲げられてＬ字状を成すリンクと、遠くに配置され９０゜曲げられてＬ字状を成すリンクと、により構成されているとともに、１つの台座上で駆動する３つの回転軸を有している。回転軸のすべては、手首構造の座標系上にあるベクトルｕを中心に回転するという動作を共用している。識別番号ｉは、手首構造において３つのリンク機構に割当たられた番号１、２、３が入り、ｉ番目のリンク機構における２つの回転対偶部は、手首構造の座標系上にあるベクトルｗｉを中心に回転し、かつ第１リンクと第２リンクとを接続するものであり、手首構造の座標系上にあるベクトルｖｉを中心に回転し、かつ第２リンクとプラットフォームとを接続するものである。Figure 2(a)に、駆動軸と回転対偶部の中心軸の詳細を示す。 回転軸及び回転対偶部の全ての中心軸は、プラットフォームの上に配置される単一かつ不動のＰｃを、言い換えると、球面パラレルリンク機構の中心点を指している。点Ｐｃは、プラットフォームにおける移動座標の原点と定義される（Figure 2(b)）。） イ Figure 2(a) 「 ［図：0001428976000001.jpg］ 」 ウ Figure 2(b) 「 ［図：0001428976000002.jpg］ 」 エ Figure 2(c) 「 ［図：0001428976000003.jpg］ 」 （２）甲１の記載からわかること ア ３つのリンク機構は、Figure 2の中で青、赤、緑で強調されているものであり、３つのリンク機構のそれぞれのうち、近くに配置され６０゜曲げられてＬ字状を成すリンクと、遠くに配置され９０゜曲げられてＬ字状を成すリンクとを合わせて、以下「リンク部分」というと、Figure 2(a)～(c)より、３つのリンク部分のそれぞれは、３つのリンク機構に含まれる３つの回転軸と接続されており、前記３つのリンク部分のそれぞれの、近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクは、前記３つの回転軸のうちの１つと一体に構成されていることが看取される。 イ リンク機構は、リンク部分により構成されているとともに、１つの台座上で駆動する３つの回転軸を有しているところ、Figure 2(a)、(c)より、青、赤、緑で強調されているもののうち、ベクトルｕを中心に回転する部分（近くに配置され６０゜曲げられてＬ字状を成すリンクと一体に構成されていると看取される部分、及び、当該部分と同軸で歯車を有していると看取される部分）が、それぞれの回転軸に含まれると認められる。 ウ Figure 2(c)より、球面パラレルリンク機構は、３つの回転軸のうち、近くに配置され６０゜曲げられてＬ字状を成すリンクと一体に構成されていると看取される部分の下方、あるいは、３つの回転軸の歯車の外周部に基端側部材（図面における薄灰色で示された部材）を備え、当該基端側部材は３つの回転軸と接していることが看取され、３つの回転軸は基端側部材と接するとともに、ベクトルｕを中心に回転するものであるから、３つの回転軸は、それぞれのベクトルｕが一致するように並んで配置された状態で基端側部材と回転自在に連結されているものであるといえる。 エ Figure 2(c)より、基端側部材は、３つの回転軸と対向する表面を有することが看取される。また、Figure 2(c)より、３つの回転軸の各々は、その一部（図面における基端側部材よりも上方にある部分）が前記基端側部材の前記表面上に前記基端側部材側から順に積層されていることが看取されるから、３つの回転軸の各々は、その一部において、前記基端側部材の前記表面上に前記基端側部材側から順に積層されているものであるといえる。 オ Figure 2(a)～(c)より、プラットフォームは３つの回転軸と一体に回転することが看取されるから、手首機構は、３つの回転軸を回転させ、基端側部材に対するプラットフォームの姿勢を自由に変化させるものであるといえる。 （３）甲１発明 上記（１）（２）から、甲１には、次の発明（以下、それぞれ、「甲１－１発明」、「甲１－２発明」、「甲１－３発明」という。）が記載されていると認められる。 ［甲１－１発明］ 「基端側部材と、 ３つのリンク部分と、 前記３つのリンク部分のそれぞれと接続された３つの回転軸と、 プラットフォームとを備え、 前記３つの回転軸は、それぞれのベクトルｕが一致するように並んで配置された状態で前記基端側部材と回転自在に連結され、 前記３つのリンク部分のそれぞれは、 近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと、 前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクに回転対偶部において回転可能に接続された遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとにより構成され、 前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクは、前記プラットフォームに回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つのリンク部分のそれぞれの前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクは、前記３つの回転軸のうちの１つと一体に構成され、 前記３つのリンク部分において、前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとの間の回転対偶部のベクトルｗｉと、前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記プラットフォームとの間の回転対偶部のベクトルｖｉとは点Ｐｃを指し、 前記３つの回転軸の前記ベクトルｕは前記点Ｐｃを指し、 前記３つの回転軸は、それぞれのベクトルｕが一致するように、前記３つの回転軸の一部が積層された状態で前記基端側部材と回転自在に連結される、球面パラレルリンク機構。」 ［甲１－２発明］ 「球面パラレルリンク機構を備え、 前記球面パラレルリンク機構は、 基端側部材と、 ３つのリンク部分と、 前記３つのリンク部分のそれぞれと接続された３つの回転軸と、 プラットフォームとを備え、 前記３つの回転軸は、それぞれのベクトルｕが一致するように並んで配置された状態で前記基端側部材と回転自在に連結され、 前記３つのリンク部分のそれぞれは、 近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと、 前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクに回転対偶部において回転可能に接続された遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとにより構成され、 前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクは、前記プラットフォームに回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つのリンク部分のそれぞれの前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクは、前記３つの回転軸のうちの１つと一体に構成され、 前記３つのリンク部分において、前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとの間の回転対偶部のベクトルｗｉと、前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記プラットフォームとの間の回転対偶部のベクトルｖｉとは点Ｐｃを指し、 前記３つの回転軸の前記ベクトルｕは前記点Ｐｃを指し、 前記基端側部材は、前記３つの回転軸と対向する表面を有し、 前記３つの回転軸を回転させ、前記基端側部材に対する前記プラットフォームの姿勢を自由に変化させ 前記３つの回転軸の各々は、その一部において、前記基端側部材の前記表面上に、前記基端側部材側から順に積層されている、手首構造。」 ［甲１－３発明］ 「球面パラレルリンク機構を備え、 前記球面パラレルリンク機構は、 基端側部材と、 ３つのリンク部分と、 前記３つのリンク部分のそれぞれと接続された３つの回転軸と、 プラットフォームとを備え、 前記３つの回転軸は、前記基端側部材と回転自在に連結され、 前記３つのリンク部分のそれぞれは、 近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと、 前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクに回転対偶部において回転可能に接続された遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとにより構成され、 前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクは、前記プラットフォームに回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つのリンク部分のそれぞれの前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクは、前記３つの回転軸のうちの１つと一体に構成され、 前記３つのリンク部分において、前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとの間の回転対偶部のベクトルｗｉと、前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記プラットフォームとの間の回転対偶部のベクトルｖｉとは点Ｐｃを指し、 前記３つの回転軸のベクトルｕは前記点Ｐｃを指し、 前記３つの回転軸を回転させ、前記基端側部材に対する前記プラットフォームの姿勢を自由に変化させる、手首構造。」 ２ 甲２について （１）甲２の記載事項 甲２には、以下の事項が記載されている。（）中の和文は、当審における訳。 ア 「The whole mechanism is driven by three gears connected to the coaxial shafts of the assembly. The gears will be driven (via belts) by brushless servomotors with gearheads allowing up to 2.5 Hz transients. The motors can be programmed to provide the desired kinematics.」（第４８４ページ右欄第６行～第１０行） （メカニズムとしては、3つの駆動軸に連結する3つのギヤを駆動させるようになっている。回転速度が最大で2.5 Hzの複数のブラシレスサーボモータにより、ベルトを介して、複数のギヤを駆動している。また、ブラシレスサーボモータは、所望の動作を行うようにプログラムされている。） イ Figure 4 「 ［図：0001428976000004.jpg］ 」 ウ Figure 5 「 ［図：0001428976000005.jpg］ 」 ３ 甲３について （１）甲３の記載事項 甲３には、以下の事項が記載されている。 ア 「3.2 駆動機構および制御方法 本パラレルリンク機構の姿勢は２台のモータで制御できるが，本装置は，３台のモータで各アーム回転角β1～3を変化させて先端側リンクハブの姿勢を制御する．３台のモータで各基端側アームを軽く干渉させて駆動機構のバックラッシュを打ち消し，位置決め精度を±０．０２５ｍｍまで向上させた． 駆動機構はモータを含め約４５０ｍｍ角に収めた．また，モータを水平配置することにより，高さ方向をコンパクトにした．モータの回転駆動力は，平歯車を介して基端側アームに伝えられる．」（第８１０ページ左欄第１１行～第２０行） ４ 甲４について （１）甲４の記載事項 甲４には、以下の事項が記載されている。 ア 「【００５０】 図１１～図１４は、この発明の一実施形態にかかるリンク作動装置を示す。このリンク作動装置５０は、図１～図７のパラレルリンク機構１を用いたものであり、図１１～図１３に示すように、３組のリンク機構４のそれぞれに、基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の姿勢を任意に変更する姿勢変更用アクチュエータ５１を設けてある。各姿勢変更用アクチュエータ５１は、減速機構５２を備えたロータリアクチュエータであり、基端側のリンクハブ２の土台１０の上面に、回転軸１２と同軸上に設置されている。姿勢変更用アクチュエータ５１と減速機構５２は一体に設けられ、モータ固定部材５３により減速機構５２が土台１０に固定されている。なお、３組のリンク機構４のうち少なくとも２組に姿勢変更用アクチュエータ５１を設ければ、基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の姿勢を確定することができる。」 イ 図１１ 「 ［図：0001428976000006.jpg］ 」 ウ 図１２ 「 ［図：0001428976000007.jpg］ 」 エ 図１３ 「 ［図：0001428976000008.jpg］ 」 オ 図１４ 「 ［図：0001428976000009.jpg］ 」 ５ 甲５について （１）甲５の記載事項 甲５には、以下の事項が記載されている。 ア 「【００４８】 図６は、図１のVI-VI断面図である。基端部材１０の底面の外周縁から下向きに突出してアクチュエータ支持部材５２が設けられ、このアクチュエータ支持部材５２の外側面に、前記姿勢制御用アクチュエータ５０およびこれに付属の減速機構５１が取り付けられている。具体的には、減速機構５１の部分で、姿勢制御用アクチュエータ５０および付属の減速機構５１がアクチュエータ支持部材５２に取り付けられている。 【００４９】 姿勢制御用アクチュエータ５０は回転モータであって、その出力軸５０ａが、アクチュエータ支持部材５２を貫通してアクチュエータ支持部材５２の内側まで水平に延びている。そして、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａから前記回転軸１２へ、ベルト式の動力伝達機構５３によって回転が伝達される。ベルト式の動力伝達機構５３は、出力軸５０ａに取り付けられた駆動側のタイミングプーリ５４と、回転軸１２のプーリ取付部１２ａに取り付けられた従動側のタイミングプーリ５５と、両タイミングプーリ５４，５５に掛けられたタイミングベルト５６とで構成される。タイミングベルト５６は、基端部材１０に開けられた開口１０ｂに通されている。 【００５０】 このリンク作動装置は、各姿勢制御用アクチュエータ５０を回転駆動することで、パラレルリンク機構１を作動させる。詳しくは、姿勢制御用アクチュエータ５０を回転駆動すると、その回転動力が減速機構５１によって減速され、その減速された回転動力が、動力伝達機構５３を介して回転軸１２に伝達される。それにより、基端側の端部リンク部材５の角度が変わり、基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の姿勢が変更される。パラレルリンク機構１は、基端側のリンクハブ２に対し先端側のリンクハブ３を、４節連鎖の３組のリンク機構４を介して姿勢を変更可能に連結した構成であるたため、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能である。」 イ 図６ 「 ［図：0001428976000010.jpg］ 」 ６ 甲６について （１）甲６の記載事項 甲６には、以下の事項が記載されている。（）中の和文は、当審における訳。 ア 「The mechanical architecture of the finally selected robotic fixture splits in the rear part, with three motors and gearboxes, and the front part, with the three symmetric twolinks arms, carrying the propeller shelter. In-between, the motion follows three co-axial shafts.」（第３ページ左欄第１行～第５行） （この機械構造は、最終的には、後方に位置するロボット部品と、前方に位置するロボット部品とに分けられ、後方に位置するロボット部品は３つのモータと複数のギヤボックスとを有し、前方に位置するロボット部品は、プロペラを格納する部分を所定の向きに変位させるための部位であり、２つのリンクを有するリンク機構を３つ有している。） ７ 甲７について （１）甲７の記載事項 甲７には、以下の事項が記載されている。 ア 「[0030] 軸受１０９は、入力部材１０４の貫通孔１０８に内嵌された軸受外輪と、軸部材１１０に外嵌された軸受内輪と、軸受外輪と軸受内輪間に回転自在に介挿されたボール等の転動体とからなる。軸部材１１０の外側端部は、入力部材１０４から突出し、その突出部に端部リンク部材１０１ａ，１０２ａ，１０３ａおよびギア部材１１１が結合され、ナット１１３による締付けでもって軸受１０９に所定の予圧量を付与して固定されている。ギア部材１１１は、後述するリンク機構１０１～１０３の角度制御機構１２０の一部を構成する。入力部材１０４に対して軸部材１１０を回転自在に支承する軸受１０９は、止め輪１１２により入力部材１０４から抜け止めされている。」 イ 「[0036] この軸受１１６は、中央リンク部材１０１ｂ～１０３ｂの貫通孔１１４に内嵌された軸受外輪と、端部リンク部材１０１ａ～１０３ａ，１０１ｃ～１０３ｃの軸部１１５に外嵌された軸受内輪と、軸受外輪と軸受内輪間に回転自在に介挿されたボール等の転動体とからなる。端部リンク部材１０１ａ～１０３ａ，１０１ｃ～１０３ｃに対して中央リンク部材１０１ｂ～１０３ｂを回転自在に支承する軸受１１６は、止め輪１１７により中央リンク部材１０１ｂ～１０３ｂから抜け止めされている。」 ウ 図３ 「 ［図：0001428976000011.jpg］ 」 エ 図４ 「 ［図：0001428976000012.jpg］ 」 ８ 甲８について （１）甲８の記載事項 甲８には、以下の事項が記載されている。（）中の和文は、当審における訳。 ア 「For sake of a high modularity, specific motor units, designed in the iStruct project [14], have been adapted for the ACTIVE ANKLE. Each actuator (Figure 5) is realized by a brushless DC-motor coupled with a harmonic drive gear and allows a nominal torque of 28 Nm and a speed of 300 RPM at the output with a weight of 392g.」（第３ページ左欄第１２行～第１７行） （[14]のプロジェクトにおいて、高いモジュール性、特別なモータユニットのため、言い換えると、作動可能な足首構造に適用するため、構造に関する研究が行われた。それぞれのアクチュエータは、ブラシレスの直流モータとハーモニックドライブギヤを組み合わせたものであり、定格トルクが28Nmであり、392gの重りを付けた場合の1分間当たりの回転数は300回転である。） イ Figure 5 「 ［図：0001428976000013.jpg］ 」 ９ 甲９について （１）甲９の記載事項 甲９には、以下の事項が記載されている。（）中の和文は、当審における訳。 ア 「The mechanism is composed of two pairs of sub-arms, pair (1) and (2), and pair (3) and (4), attached at one end to points P1,2 and P3,4 of the moving platform, respectively, and at the other two points of the fixed axis zf.」（第１ページ右欄第４５行～第２ページ左欄第１行） （このメカニズムは一組となっているサブフレームを２つ有し、１つ目の一組のサブフレームがサブフレーム（１）とサブフレーム（２）とからなり、２つ目の一組のサブフレームがサブフレーム（３）とサブフレーム（４）とからなり、サブフレーム（１）、（２）、（３）、（４）の他端は、異なる２点でＺｆ軸回りに回転する軸に固定されいる。） イ Fig.1 「 ［図：0001428976000014.jpg］ 」 １０ 甲１０について （１）甲１０の記載事項 甲１０には、以下の事項が記載されている。（）中の和文は、当審における訳。 ア 「 ［図：0001428976000015.jpg］ 」（第８ページ第１２行～第１３行） （この振動台は第１、第２、第３サーボモータ６、１５と９のドライブで、空間任意の方向の振動に振動台５を実現することができる。） イ 図１ 「 ［図：0001428976000016.jpg］ 」 １１ 甲１１について （１）甲１１の記載事項 甲１１には、以下の事項が記載されている。 ア 「【００３１】 図２およびその部分拡大図である図３に示すように、各姿勢制御用アクチュエータ３は、ロータリアクチュエータからなる。より詳しくは、減速機３ａ付きのサーボモータである。姿勢制御用アクチュエータ３は、減速機３ａの部分で、モータ固定部材３２により土台４に固定されている。また、減速機３ａとは別に、姿勢制御用アクチュエータ３の回転を基端側の端部リンク部材１５へ減速して伝達する歯車機構３３が設けられている。」 イ 図２ 「 ［図：0001428976000017.jpg］ 」 ウ 図３ 「 ［図：0001428976000018.jpg］ 」 １２ 甲１２について （１）甲１２の記載事項 甲１２には、以下の事項が記載されている。 ア 「【００２２】 回転軸を中心にして個々の支持部３および個々のマウンティング８を独立して動かすために、それぞれの支持部３は、サーボモーター１７の形態とした独立した駆動手段１６と対応付ける。サーボモーター１７は、例として図１を参照すると、筒状ハウジング２に動かないように配置される。すなわち、それらはマウンティング８が受け器１５の位置を調整するために移動するときに動くことはない。このため、図６のように、サーボモーター１７は伝導歯車１８と介在性ギヤ１９によって個々の支持部３の外側の歯部２０にそれぞれ結合されている。それぞれの支持部３は外側の歯部を有し、それと個々のサーボモーター１７の介在性ギヤ１９がかみ合っていることはこの図から明らかである。このように、支持部の位置とそれによるマウンティングの位置は非常に正確に調整され、これにより、連結されたロッド１３のそれぞれの空間的位置が変化し、次にその変化を通して受け器１５の空間的位置が変化する。」 イ 図６ 「 ［図：0001428976000019.jpg］ 」 １３ 参考１について （１）参考１の記載事項 参考１には、以下の事項が記載されている。 ア 「【００４６】 図６は、回転対偶部Ｔ１の拡大図である。リンクハブ２の円周方向３箇所（図６は１箇所だけを示す）に、前記軸方向の貫通孔１０と外周側とを連通する半径方向に延びる連通孔１１が形成され、この連通孔１１内に設けられた内側および外側の２つの軸受１２により軸部材１３が回転自在に支持されている。ここで内側、外側は、球面リンク中心ＰＡ（図４）に対する位置関係を指す。軸部材１３の外端部はリンクハブ２から突出し、その突出部に端部リンク部材５が連結され、先端ねじ部１３ａに螺着したナット１４によって、端部リンク部材５が間座部材１５と共に締付け固定されている。つまり、回転対偶部Ｔ１は、リンクハブ２と端部リンク部材５とが、軸受１２を介して互いに回転自在に連結されている。 【００４７】 より詳しくは、２つの軸受１２はアンギュラ玉軸受であり、例えば背面組合せで配置されている。軸部材１３の内端部分は、軸受１２の内輪１２ａの内周に嵌合した部分１３ｂよりも外径が大きい段差部１３ｃとされ、この段差部１３ｃの段差面１３ｄが内側の軸受１２の内輪１２ａの端面に当接することで、内輪１２ａを軸方向に位置決めしている。また、外側の軸受１２の内輪１２ａと端部リンク部材５との間には、両端をこれらに接して間座部材１５が設けられている。よって、前記ナット１４を締め付けることにより、端部リンク部材５および間座部材１５を介して内輪１２ａが前記段差面１３ｄに押し付けられて、内輪１２ａを締付け固定すると共に、軸受１２に対して予圧を付与する。 【００４８】 リンクハブ２における前記連通孔１１の周辺部分は、軸受設置部１６をなしている。この軸受設置部１６の内端部は、軸受１２の外輪１２ｂの外周に嵌合した部分である外輪嵌合部１６ａよりも内径が小さい段差部１６ｂとされ、この段差部１６ｂの段差面１６ｃが内側の軸受１２の外輪１２ｂの端面に当接することで、外輪１２ｂを軸方向に位置決めしている。また、外側の軸受１２の外輪１２ｂは、軸受設置部１６に取り付けた止め輪１７によって抜け止めされている。」 イ 図３ 「 ［図：0001428976000020.jpg］ 」 ウ 図４ 「 ［図：0001428976000021.jpg］ 」 エ 図６ 「 ［図：0001428976000022.jpg］ 」 １４ 参考２について （１）参考２の記載事項 参考２には、以下の事項が記載されている。 ア 「【００３６】 基端側のリンクハブ２は、前記軸方向の貫通孔１０と外周側とを連通する半径方向に延びる連通孔１１が円周方向３箇所に形成され、各連通孔１１内に設けた二つの軸受１２により軸部材１３がそれぞれ回転自在に支持されている。軸部材１３の外側端部は基端側のリンクハブ２から突出し、その突出部に基端側の端部リンク部材５が連結され、先端ねじ部１３ａに螺着したナット１４によって、間座部材１６と共に締付け固定されている。つまり、回転対偶部Ｔ１は、一対の対偶構成部材である基端側のリンクハブ２と他方の対偶構成部材である基端側の端部リンク部材５とが、軸受１２を介して互いに回転自在に連結されている。」 イ 「【００３８】 より詳しくは、図６の部分拡大図に示すように、二つの軸受１２はアンギュラ玉軸受であり、例えば背面組合せで配置されている。軸部材１３の内端部分は、軸受１２の内輪１２ａの内周に嵌合した部分１３ｂよりも外径が大きい段差部１３ｃとされ、この段差部１３ｃの段差面１３ｄが内側の軸受１２の内輪１２ａの端面に当接することで、内輪１２ａを軸方向に位置決めしている。また、外側の軸受１２の内輪１２ａと端部リンク部材５との間には、両端をこれらに接して間座部材１６が設けられている。よって、前記ナット１４を締付けることにより、端部リンク部材５および間座部材１６を介して内輪１２ａが前記段差面１３ｄに押付けられて、内輪１２ａを締付け固定すると共に、軸受１２に対して予圧を付与する。ナット１４は、内輪１２ａの軸方向位置を固定する内輪固定手段である。 【００３９】 環状内面形成部１５の一部は、軸受１２の外輪１２ｂの外周に嵌合した部分すなわち外輪嵌合部１５ａよりも内径が小さい段差部１５ｂとされ、この段差部１５ｂの段差面１５ｃが内側の軸受１２の外輪１２ｂの端面に当接することで、外輪１２ｂを軸方向に位置決めしている。また、外側の軸受１２の外輪１２ｂは、環状内面形成部１５に取付けた止め輪１７によって抜け止めされている。」 ウ 図３ 「 ［図：0001428976000023.jpg］ 」 エ 図５ 「 ［図：0001428976000024.jpg］ 」 オ 図６ 「 ［図：0001428976000025.jpg］ 」 １５ 参考３について （１）参考３の記載事項 参考３には、以下の事項が記載されている。 ア 「【００３２】 図６に示すように、固定部材１４Ａ（１４Ｂ）は、その中心部に貫通孔１６が軸方向に沿って形成され、また、大きな角度がとれるように外形を球面状としたドーナツ形状をなしている。固定部材１４Ａ（１４Ｂ）には、半径方向に延びる軸部材嵌挿用の貫通孔１８が円周方向等間隔で３個形成され、各貫通孔１８に複列の軸受１９を介して軸部材２０が嵌挿されている。入力部材１５Ａ（出力部材１５Ｂ）も同じ構造で、その中心部に貫通孔１６（図４、図５）が軸方向に沿って形成されている。 【００３３】 前記軸受１９は、例えば深溝玉軸受であって、固定部材１４Ａ（１４Ｂ）の貫通孔１８に内嵌された外輪１９ａと、軸部材２０に外嵌された内輪１９ｂと、これら外輪１９ａと内輪１９ｂ間に回転自在に介挿されたボール等の転動体１９ｃとからなる。つまり、外輪１９ａは固定部材１４Ａ（１４Ｂ）に固定され、内輪１９ｂは軸部材２０と共に回転する構造である。軸部材２０の外側端部は、固定部材１４Ａ（１４Ｂ）から突出し、その突出ねじ部２０ａに端部リンク部材１１ａ，１２ａ，１３ａが結合され、ナット２３による締付けでもって軸受１９に所定の予圧量を付与して固定されている。固定部材１４Ａ（１４Ｂ）に対して軸部材２０を回転自在に支承する軸受１９は、止め輪２２により固定部材１４Ａ（１４Ｂ）から抜け止めされている。なお、軸受１９としては、図６に図示されているように深溝玉軸受を複列で配設する以外に、アンギュラ玉軸受、ローラ軸受、あるいは滑り軸受を使用することも可能である。」 イ 図４ 「 ［図：0001428976000026.jpg］ 」 ウ 図５ 「 ［図：0001428976000027.jpg］ 」 エ 図６ 「 ［図：0001428976000028.jpg］ 」 １６ 参考４について （１）参考４の記載事項 参考４には、以下の事項が記載されている。（）中の和文は、当審における訳。 ア 「 ［図：0001428976000029.jpg］ 」 （[0019] 図中：１はＬ型揺動レバ－ａとし、２はＬ型揺動レバ－ｂとし、３はクランクＢとし、４は二層シャフト系とし、５はクランクＡとし、６はクランクＣとし、７はＬ型揺動レバ－ｃとし、８は移動プラットフォームとし、９は小軸受とし、１０は大軸受とし、１１は内層の軸固定ナットとし、１２は内層の軸とし、１３は外層の軸ベアリングカバーとし、１４は二層シャフト系ハウジングとし、１５は外層管状軸とし、２０は第１の回転軸とし、２１は第２の回転軸とする。） イ 図１ 「 ［図：0001428976000030.jpg］ 」 ウ 図２ 「 ［図：0001428976000031.jpg］ 」 １７ 対比及び判断 （１）本件発明１について ア 対比 本件発明１と、甲１－１発明とを対比する。 甲１－１発明の「基端側部材」は、本件発明１の「基端側リンクハブ」に相当する。 甲１－１発明の「３つのリンク部分」は、「３つ以上」が「３つ」を含むという点で、本件発明１の「３つ以上のリンク機構」に相当する。 甲１－１発明の「３つの回転軸」は、「３つ以上」が「３つ」を含むという点で、本件発明１の「３つ以上の回転体」に相当する。 甲１－１発明の「プラットフォーム」は、本件発明１の「先端側リンクハブ」に相当する。 甲１－１発明の３つの回転軸の「ベクトルｕ」は、本件発明１の３つ以上の回転体の「回転中心軸」に相当するから、甲１－１発明の「前記３つの回転軸は、それぞれのベクトルｕが一致するように並んで配置された状態で前記基端側部材と回転自在に連結され」るという事項は、本件発明１の「前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され」るという事項に相当する。 甲１－１発明の「近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンク」は、本件発明１の「第１リンク部材」に相当し、甲１－１発明の「遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンク」は、本件発明１の「第２リンク部材」に相当し、甲１－１発明の近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとの間の「回転対偶部」は、本件発明１の「第１回転対偶部」に相当する。そうすると、甲１－１発明の「近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと、前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクに回転対偶部において回転可能に接続された遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとにより構成され」ているという事項は、本件発明１の「第１リンク部材と、前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含」んでいるという事項に相当する。 甲１－１発明の遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとプラットフォームとの間の「回転対偶部」は、本件発明１の「第２回転対偶部」に相当する。 甲１－１発明の「前記３つのリンク部分のそれぞれの前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクは、前記３つの回転軸のうちの１つと一体に構成され」という事項は、本件発明１の「前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定され」という事項に相当する。 甲１－１発明の「前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとの間の回転対偶部のベクトルｗｉ」は、本件発明１の「第１回転対偶部の第１中心軸」に相当し、甲１－１発明の「前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記プラットフォームとの間の回転対偶部のベクトルｖｉ」は、本件発明１の「第２回転対偶部の第２中心軸」に相当する。また、甲１－１発明の「点Ｐｃ」は、球面パラレルリンク機構の中心点であるから、本件発明１の「球面リンク中心点」に相当する。そうすると、甲１－１発明の「前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとの間の回転対偶部のベクトルｗｉと、前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記プラットフォームとの間の回転対偶部のベクトルｖｉとは点Ｐｃを指」すという事項は、本件発明１の「前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わ」るという事項に相当する。 甲１－１発明の「前記３つの回転軸の前記ベクトルｕは前記点Ｐｃを指」すという事項は、本件発明１の「前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わ」るという事項に相当する。 甲１－１発明の「球面パラレルリンク機構」は、本件発明１の「パラレルリンク機構」に相当する。 そうすると、本件発明１と甲１－１発明とは、以下の点で一致し、相違する。 【一致点１】 「基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わる、パラレルリンク機構。」 【相違点１】 本件発明１は、「前記３つ以上の回転体は、環状に設けられており、前記３つ以上の回転体の内径は、互いに異なるように設けられており、前記３つ以上の回転体は、それぞれの前記回転中心軸が一致するように、前記回転中心軸に対する径方向において並んで配置されている」のに対し、甲１－１発明は、３つ以上の回転体の形状の詳細が不明であることから「環状に設けられて」いるか否か不明であり、「内径は、互いに異なるように設けられて」いるか否か不明であり、さらに、３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように配置されてはいるものの、一部が積層された状態で配置されており、「前記回転中心軸に対する径方向において並んで」配置されているものではない点。 イ 判断 上記２（１）イ及びウより、甲２に記載されている３つの回転体は、「環状に設けられており」、かつ、「前記回転中心軸に対する径方向において並んで配置されている」構成であるとは認められず、甲２には、上記構成が記載又は示唆されているとは認められない。 また、甲３～１２、及び、参考１～４のいずれにも、上記構成は記載又は示唆されておらず、その他に、上記構成が本願出願時において周知技術又は当業者の技術常識であったと認めるに足る根拠もない。 したがって、甲１－１発明、甲２～１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて、３つ以上の回転体を「環状に」かつ「内径は、互いに異なるように」設け、それぞれの前記回転中心軸が一致するように、「前記回転中心軸に対する径方向において並んで」配置することで、上記相違点１に係る本件発明１の構成とすることは、当業者といえども容易に想到し得たことであるとはいえない。 よって、本件発明１は、甲１－１発明、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （２）本件発明３について ア 対比 本件発明３と甲１－１発明とを対比すると上記（１）アの対比と同様の対比に加えて、甲１－１発明の「前記３つの回転軸は、それぞれのベクトルｕが一致するように、前記３つの回転軸の一部が積層された状態で前記基端側部材と回転自在に連結され」という事項は、本件発明３の「前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように積層された状態で」「前記基端側リンクハブと回転自在に連結され」という事項に相当する。 そうすると、本件発明３と甲１－１発明とは、以下の点で一致し、相違する。 【一致点３】 「基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように積層された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わる、パラレルリンク機構。」 【相違点３－１】 本件発明３は、「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つには、軸受が設置されており」、 「前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の外輪は、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面に接触するように配置されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの内周面において、前記基端側リンクハブ側の端部には、前記軸受の前記外輪を支持するための突起部が形成されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記基端側リンクハブに面する側と反対側の上面上には、押さえ部材が配置されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つにおいて、前記押さえ部材は前記軸受の前記外輪を前記突起部側に向けて押圧するように、前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つに固定されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の前記内輪は、前記ボルトの頭部と前記基端側リンクハブとの間で固定されており、 前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受には、予圧が付与されている」のに対し、甲１－１発明は、このような軸受が設置されているか否か不明な点。 【相違点３－２】 本件発明３は、「前記基端側リンクハブと前記３つ以上の回転体の少なくともいずれか１つの前記軸受の内輪とに通されているボルトと、前記ボルトの先端部に固定されたナットとをさらに備え」、前記３つ以上の回転体は、「前記ボルトと前記ナットとにより」前記基端側リンクハブと回転自在に連結されているのに対し、甲１－１発明は、このようなボルトとナットを備えていない点。 イ 判断 事案に鑑み上記相違点３－２から検討する。 甲２～１２、及び、参考１～４のいずれにも、３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続され、それぞれの回転中心軸が一致するように積層され、前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの第１リンク部材が固定されており、前記回転中心軸が球面リンク中心点と交わる「前記３つ以上の回転体」が「ボルトとナット」とにより「基端側リンクハブ」と回転自在に連結される構成は記載又は示唆されておらず、その他に、当該構成が本願出願時において周知技術又は当業者の技術常識であったと認めるに足る根拠もない。 したがって、甲１－１発明、甲２～１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて、前記３つ以上の回転体が、「前記ボルトと前記ナットとにより」前記基端側リンクハブと回転自在に連結されている構成とすることで、上記相違点３－２に係る本件発明３の構成とすることは、当業者といえども容易に想到し得たことであるとはいえない。 よって、本件発明３は、相違点３－１について検討するまでもなく、甲１発明１、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （３）本件発明４～５について 本件発明４～５は、本件発明３にさらに限定を付加したものであるから、上記（２）と同じ理由により、本件発明３を引用する本件発明４～５も、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （４）本件発明７～１０について 本件発明７～１０は、本件発明１または本件発明３にさらに限定を付加したものであるから、上記（１）または（２）と同じ理由により、本件発明１または本件発明３を引用する本件発明７～１０も、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （５）本件発明１３、１５について 本件訂正により、請求項１３が引用する請求項が、請求項７～請求項１２のいずれか１項から請求項１１又は請求項１２に変更され、請求項１５が引用する請求項が、請求項７～請求項１４のいずれか１項から請求項１１～請求項１４のいずれか１項に変更され、その結果、取消理由を通知していない請求項のみを引用するものとなったので、後に「第６」で検討する。 （６）本件発明１６について ア 対比 本件発明１６と甲１－２発明とを対比すると上記（１）アの対比と同様の対比に加えて、甲１－２発明の「球面パラレルリンク機構」は、本件発明１６の「パラレルリンク機構」に相当し、甲１－２発明の「前記３つの回転軸を回転させ」という事項は、「３つ以上」が「３つ」を含み、「少なくとも３つ」が「３つ」を含むという点で、本件発明１６の「前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ」という事項に相当し、甲１－２発明の前記プラットフォームの「姿勢を自由に変化させる」という事項は、本件発明１６の前記先端側リンクハブの「姿勢を任意に変更する」という事項に相当し、甲１－２発明の「手首構造」は、球面パラレルリンク機構を備える点で、本件発明１６の「リンク作動装置」に相当する。 そうすると、本件発明１６と甲１－２発明とは、以下の点で一致し、相違する。 ［一致点１６］ 「パラレルリンク機構を備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し、 前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する、リンク作動装置。」 ［相違点１６－１］ 本件発明１６は、前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する「姿勢制御用駆動源を備え」、「前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されて」いるのに対し、甲１－２発明は、前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する「姿勢制御用駆動源」を備えるか否か不明であり、「前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されて」いるか否か不明な点。 ［相違点１６－２］ 本件発明１６は、前記３つ以上の回転体の各々の「全体」が、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されているのに対し、甲１－２発明は、３つ以上の回転体が「その一部において」、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている点。 イ 判断 事案に鑑み上記相違点１６－２から検討する。 甲２～１２、及び、参考１～４のいずれにも、３つ以上の回転体の各々の「全体」が、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている構成は記載又は示唆されておらず、その他に、当該構成が本願出願時において周知技術又は当業者の技術常識であったと認めるに足る根拠もない。 したがって、甲１－２発明、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて、３つ以上の回転体の各々の「全体」が、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている構成とすることで、上記相違点１６－２に係る本件発明１６の構成とすることは、当業者といえども容易に想到し得たことであるとはいえない。 よって、本件発明１６は、相違点１６－１について検討するまでもなく、甲１発明２、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （７）本件発明１７について ア 対比 本件発明１７と甲１－２発明とを対比すると、上記（６）アと同様の対比となり、本件発明１７と甲１－２発明とは、以下の点で一致し、相違する。 ［一致点１７］ 「パラレルリンク機構を備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続された３つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記３つ以上の回転体は、それぞれの回転中心軸が一致するように並んで配置された状態で前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの前記第１リンク部材は、前記３つ以上の回転体のうちの１つに固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記３つ以上の回転体の前記回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記基端側リンクハブは、前記３つ以上の回転体と対向する表面を有し、 前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更し、 前記３つ以上の回転体の各々は、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている、リンク作動装置。」 ［相違点１７－１］ 本件発明１７は、前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する「姿勢制御用駆動源を備え」、「前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されて」いるのに対し、甲１－２発明は、前記３つ以上の回転体のうちの少なくとも３つの回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する姿勢制御用駆動源を備えるか否か不明であり、「前記３つの回転体と前記姿勢制御用駆動源とが機械的に接続されて」いるか否か不明な点。 ［相違点１７－２］ 本件発明１７は、前記３つ以上の回転体の各々の「全体」が、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されているのに対し、甲１－２発明は、３つ以上の回転体が「その一部において」、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている点。 ［相違点１７－３］ 本件発明１７は、「前記３つ以上の回転体の回転量を検出する回転量検出機構をさらに備える」のに対し、甲１－２発明は、「前記３つ以上の回転体の回転量を検出する回転量検出機構」を備えるか否か不明な点。 イ 判断 事案に鑑み、上記相違点１７－２から検討すると、上記（６）イと同じ理由により、甲１－２発明、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて、３つ以上の回転体の各々の「全体」が、前記基端側リンクハブの前記表面上に、前記基端側リンクハブ側から順に積層されている構成とすることで、上記相違点１７－２に係る本件発明１７の構成とすることは、当業者といえども容易に想到し得たことであるとはいえない。 よって、本件発明１７は、相違点１７－１及び相違点１７－３について検討するまでもなく、甲１発明２、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 第６ 取消理由通知において採用しなかった特許異議の申立の理由について １ 取消理由通知において採用しなかった特許異議の申立の理由の概要 取消理由通知において採用しなかった特許異議の申立の理由は、概ね、次のとおりである。 （１）請求項１１に係る特許は、甲１に記載された発明及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１１に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 （２）請求項１２に係る特許は、甲１に記載された発明及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１２に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 （３）請求項１４に係る特許は、甲１に記載された発明及び甲９に開示された技術的事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１４に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 （４）本件明細書等には「前記回転中心軸の周りを囲むように環状の貫通孔が形成され」た回転体が記載されておらず、請求項４に係る特許は発明の詳細な説明に記載したものとはいえないから、請求項４に係る特許は、特許法第３６条第６項第１号の規定に違反してされたものであり、取り消されるべきものである。 ２ 本件発明１１の進歩性について （１）対比 本件発明１１と、甲１－３発明とを対比する。 甲１－３発明の「球面パラレルリンク機構」は、本件発明１１の「パラレルリンク機構」に相当する。 甲１－３発明の「基端側部材」は、本件発明１１の「基端側リンクハブ」に相当する。 甲１－３発明の「３つのリンク部分」は、「３つ以上」が「３つ」を含むという点で、本件発明１１の「３つ以上のリンク機構」に相当する。 甲１－３発明の「３つの回転軸」は、「１つ以上」が「３つ」を含むという点で、本件発明１１の「１つ以上の回転体」に相当する。 甲１－３発明の「前記３つのリンク部分のそれぞれと接続された３つの回転軸」は、本件発明１１の「前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体」に相当する。 甲１－３発明の「プラットフォーム」は、本件発明１１の「先端側リンクハブ」に相当する。 甲１－３発明の「近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンク」は、本件発明１１の「第１リンク部材」に相当し、甲１－３発明の「遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンク」は、本件発明１１の「第２リンク部材」に相当し、甲１－３発明の近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとの間の「回転対偶部」は、本件発明１１の「第１回転対偶部」に相当する。そうすると、甲１－３発明の「近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと、前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクに回転対偶部において回転可能に接続された遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとにより構成され」ているという事項は、本件発明１１の「第１リンク部材と、前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含」んでいるという事項に相当する。 甲１－３発明の遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとプラットフォームとの間の「回転対偶部」は、本件発明１１の「第２回転対偶部」に相当する。 甲１－３発明の「前記３つのリンク部分のそれぞれの前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクは、前記３つの回転軸のうちの１つと一体に構成され」という事項は、本件発明１１の「前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定され」という事項に相当する。 甲１－３発明の「前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとの間の回転対偶部のベクトルｗｉ」は、本件発明１１の「第１回転対偶部の第１中心軸」に相当し、甲１－３発明の「前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記プラットフォームとの間の回転対偶部のベクトルｖｉ」は、本件発明１１の「第２回転対偶部の第２中心軸」に相当する。また、甲１－３発明の「点Ｐｃ」は、球面パラレルリンク機構の中心点であるから、本件発明１１の「球面リンク中心点」に相当する。そうすると、甲１－３発明において、「前記近くに配置され６０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクとの間の回転対偶部のベクトルｗｉと、前記遠くに配置され９０°曲げられてＬ字状を成すリンクと前記プラットフォームとの間の回転対偶部のベクトルｖｉとは点Ｐｃを指」すという事項は、本件発明１１における、「前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わ」るという事項に相当する。 甲１－３発明の３つの回転軸の「ベクトルｕ」は、本件発明１１の１つ以上の回転体の「回転中心軸」に相当するから、甲１－３発明の「前記３つの回転軸のベクトルｕは前記点Ｐｃを指」すという事項は、本件発明１１の「前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わ」るという事項に相当する。 甲１－３発明の前記プラットフォームの「姿勢を自由に変化させる」という事項は、本件発明１１の前記先端側リンクハブの「姿勢を任意に変更する」という事項に相当する。 甲１－３発明の「手首構造」は、球面パラレルリンク機構を備える点で、本件発明１１の「リンク作動装置」に相当する。 そうすると、本件発明１１と甲１－３発明とは、以下の点で一致し、相違する。 ［一致点１１］ 「パラレルリンク機構を備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する、リンク作動装置。」 ［相違点１１－１］ 本件発明１１は、前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する「姿勢制御用駆動源を備え」ているのに対し、甲１－３発明は、そのような姿勢制御用駆動源を備えるか否か不明な点。 ［相違点１１－２］ 本件発明１１は、「前記１つ以上の回転体と前記姿勢制御用駆動源とが磁気的に接続されている」のに対し、甲１－３発明は、前記１つ以上の回転体と前記姿勢制御用駆動源とが磁気的に接続されているか否か不明な点。 （２）判断 事案に鑑み上記相違点１１－２から検討する。 甲２～１２、及び、参考１～４のいずれにも、３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続され、基端側リンクハブと回転自在に連結され、前記少なくとも１つのリンク機構の第１リンク部材が固定され、回転中心軸が球面リンク中心点と交わる「前記１つ以上の回転体」と「前記姿勢制御用駆動源」とを磁気的に接続する構成は、記載又は示唆されておらず、その他に、当該構成が本願出願時において周知技術又は当業者の技術常識であったと認めるに足る根拠もない。 したがって、甲１－３発明、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて、「前記１つ以上の回転体と前記姿勢制御用駆動源とが磁気的に接続されている」構成とすることで、上記相違点１１－２に係る本件発明１１の構成とすることは、当業者といえども容易に想到し得たことであるとはいえない。 よって、本件発明１１は、相違点１１－１について検討するまでもなく、甲１発明３、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ３ 本件発明１２の進歩性について （１）対比 本件発明１２と、甲１－３発明とを対比すると、上記２（１）と同様の対比となり、本件発明１２と甲１－３発明とは、以下の点で一致し、相違する。 ［一致点１２］ 「パラレルリンク機構を備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する、リンク作動装置。」 ［相違点１２－１］ 本件発明１２は、前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する「姿勢制御用駆動源を備え」ているのに対し、甲１－３発明は、そのような姿勢制御用駆動源を備えるか否か不明な点。 ［相違点１２－２］ 本件発明１２は、「前記１つ以上の回転体は、磁石を含み、前記姿勢制御用駆動源は、前記回転中心軸に対する径方向において前記磁石と対向して配置されたコイルを含む」のに対し、甲１－３発明は、そのような磁石やコイルを含むか否か不明な点。 （２）判断 事案に鑑み上記相違点１２－２から検討する。 甲２～３、甲５、甲１０～１２のいずれにも、３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続され、基端側リンクハブと回転自在に連結され、前記少なくとも１つのリンク機構の第１リンク部材が固定され、回転中心軸が球面リンク中心点と交わる「前記１つ以上の回転体」に磁石を設け、「前記姿勢制御用駆動源」に、回転中心軸に対する径方向において前記磁石と対向したコイルを設ける構成は、記載又は示唆されていない。 さらに、甲４、甲６～９、参考１～４のいずれにも、上記構成は記載又は示唆されておらず、その他に、上記構成が本願出願時において周知技術又は当業者の技術常識であったと認めるに足る根拠もない。 したがって、甲１－３発明、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて、「前記１つ以上の回転体は、磁石を含み、前記姿勢制御用駆動源は、前記回転中心軸に対する径方向において前記磁石と対向して配置されたコイルを含む」構成とすることで、上記相違点１２－２に係る本件発明１２の構成とすることは、当業者といえども容易に想到し得たことであるとはいえない。 よって、本件発明１２は、相違点１２－１について検討するまでもなく、甲１発明３、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ４ 本件発明１３の進歩性について 本件発明１３は、本件発明１１又は本件発明１２にさらに限定を付加したものであるから、上記２又は３と同じ理由により、本件発明１１又は本件発明１２を引用する本件発明１３も、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ５ 本件発明１４の進歩性について （１）対比 本件発明１４と、甲１－３発明とを対比すると、上記２（１）と同様の対比となり、本件発明１４と甲１－３発明とは、以下の点で一致し、相違する。 ［一致点１４］ 「パラレルリンク機構を備え、 前記パラレルリンク機構は、 基端側リンクハブと、 ３つ以上のリンク機構と、 前記３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続された１つ以上の回転体と、 先端側リンクハブとを備え、 前記１つ以上の回転体は、前記基端側リンクハブと回転自在に連結され、 前記３つ以上のリンク機構のそれぞれは、 第１リンク部材と、 前記第１リンク部材に第１回転対偶部において回転可能に接続された第２リンク部材とを含み、 前記第２リンク部材は、前記先端側リンクハブに第２回転対偶部において回転可能に接続され、 前記少なくとも１つのリンク機構の前記第１リンク部材は、前記１つ以上の回転体に固定されており、 前記３つ以上のリンク機構において、前記第１回転対偶部の第１中心軸と、前記第２回転対偶部の第２中心軸とは球面リンク中心点で交わり、 前記１つ以上の回転体の回転中心軸は前記球面リンク中心点と交わり、 前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する、リンク作動装置。」 ［相違点１４－１］ 本件発明１４は、前記１つ以上の回転体を回転させ、前記基端側リンクハブに対する前記先端側リンクハブの姿勢を任意に変更する「姿勢制御用駆動源を備え」ているのに対し、甲１－３発明は、そのような姿勢制御用駆動源を備えるか否か不明な点。 ［相違点１４－２］ 本件発明１４は、「前記１つ以上の回転体は、４つの回転体であり、前記姿勢制御用駆動源は、前記４つの回転体を回転させる」のに対し、甲１－３発明は、前記１つ以上の回転体は「３つの」回転体であり、「３つの」回転体が回転させられている点。 （２）判断 事案に鑑み上記相違点１４－２から検討する。 甲９には、３つ以上のリンク機構のうちの少なくとも１つのリンク機構と接続され、基端側リンクハブと回転自在に連結され、前記少なくとも１つのリンク機構の第１リンク部材が固定され、回転中心軸が球面リンク中心点と交わる「前記１つ以上の回転体」が４つである構成は、記載又は示唆されていない。 さらに、甲１～８、甲１０～１２、参考１～４のいずれにも、上記構成は記載又は示唆されておらず、その他に、上記構成が本願出願時において周知技術又は当業者の技術常識であったと認めるに足る根拠もない。 したがって、甲１－３発明、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて、「前記１つ以上の回転体は、４つの回転体であり、前記姿勢制御用駆動源は、前記４つの回転体を回転させる」構成とすることで、上記相違点１４－２に係る本件発明１４の構成とすることは、当業者といえども容易に想到し得たことであるとはいえない。 よって、本件発明１４は、相違点１４－１について検討するまでもなく、甲１発明３、甲２～甲１２に記載された事項、参考１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ６ 本件発明１５の進歩性について 本件発明１５は、本件発明１１～本件発明１４のいずれかにさらに限定を付加したものであるから、上記２～５と同じ理由により、本件発明１１～本件発明１４のいずれかを引用する本件発明１５も、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ７ 本件発明４のサポート要件について 異議申立書に記載されている理由は、「本件特許発明４の特許請求の範囲には、「前記３つ以上の回転体には、前記回転中心軸の周りを囲むように環状の貫通孔が形成され、」とある。本件明細書を検討したが、回転中心軸の回りを囲む環状の貫通孔が形成された回転体について記載されていない。よって、特許を受けようとする発明は、発明の詳細な説明に記載したものとはいえない。」というものである。 本件訂正後の請求項４にも「前記３つ以上の回転体には、前記回転中心軸の周りを囲むように環状の貫通孔が形成され、」と記載されているところ、本件明細書等の【００６６】には、「上記パラレルリンク機構において、３つ以上の回転体２ａ～２ｃには、回転中心軸１２の周りを囲むように環状の貫通孔２７ａ～２７ｃが形成されている。」と記載されているから、「前記３つ以上の回転体には、前記回転中心軸の周りを囲むように環状の貫通孔が形成され、」という事項は、発明の詳細な説明に記載されている。 よって、本件発明４は、発明の詳細な説明に記載されたものである。 第７ 申立人の主張について １ 令和６年１月１８日提出の意見書での主張 申立人は、令和６年１月１８日提出の意見書で、周知技術を示す文献として参考１～３を挙げた上で、以下の主張をしている。 （１）令和５年１１月２７日提出の訂正請求書による訂正後の請求項３（本件発明３に相当する）、及び、当該請求項３に従属する請求項は、甲１に記載された発明及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。 ２ 令和７年５月１５日提出の意見書での主張 申立人は、令和７年５月１５日提出の意見書で、公知技術が記載されている文献として参考４を挙げた上で、以下の主張をしている。 （１）本件発明３は、甲１に記載された発明及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。 （２）本件発明１６は、甲１に記載された発明である。 （３）本件発明１６は、甲１に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。 （４）本件発明１７の「前記１つ以上の回転量を検出する回転量検出機構をさらに備える」という構成は周知であるから、本件発明１７は、甲１に記載された発明及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。 ３ 主張についての検討 （１）上記１（１）及び２（１）の主張について 参考１～３には、リンク部材同士や、リンク部材と先端側リンクハブとが、「ボルトとナット」により回転自在に連結される構成は記載されているが、「前記３つ以上の回転体」が「ボルトとナット」とにより「基端側リンクハブ」と回転自在に連結される構成は記載又は示唆されていない。 参考４には、回転体と基端側リンクハブとが回転自在に連結される構成は記載されているが、これらが「ボルトとナット」とにより回転自在に連結される構成は記載又は示唆されていない。 よって、参考１～４のいずれにも、３つ以上のリンク機構のそれぞれと接続され、それぞれの回転中心軸が一致するように積層され、前記３つ以上のリンク機構のそれぞれの第１リンク部材が固定されており、前記回転中心軸が球面リンク中心点と交わる「前記３つ以上の回転体」が「ボルトとナット」とにより「基端側リンクハブ」と回転自在に連結される構成は記載又は示唆されていない。 したがって、上記「第５」１７（２）イに示したとおり、甲１－１発明、甲２～１２に記載された事項、参考文献１～４に記載された事項、及び、周知技術に基いて、前記３つ以上の回転体が、「前記ボルトと前記ナットとにより」前記基端側リンクハブと回転自在に連結されている構成とすることは、当業者といえども容易に発明をすることができたものとはいえず、上記１（１）及び２（１）の主張を採用することはできない。 （２）上記２（２）～（３）の主張について 申立人は、甲１のFigure 2の中で青、赤、緑で強調されており、ベクトルｕを中心に回転する部分のうち、基端側部材よりも上方にある部分のみを「回転体」とし、３つの回転体の全てが基端側部材の表面上に、基端側部材側から順に積層されている旨、主張する。 また、基端側部材の表面上に配置する部分を回転体の全てとするか、又は回転体の一部とするか、ということは当業者の通常の創作能力の発揮の範囲内である旨、主張する。 しかし、甲１のFigure 2の中で青、赤、緑で強調されており、ベクトルｕを中心に回転する部分の構成の詳細は甲１には記載されておらず、基端側部材よりも上方にある部分のみが「回転体」であることが自明であると認めるに足る根拠もない。 したがって、本件発明１６は甲１に記載された発明ではないから、上記２（２）の主張を採用することができない。 また、甲１に記載された発明において、基端側部材の表面上に配置する部分を回転体の全てとする動機付けがあると認めるに足る根拠もない。 したがって、本件発明１６は甲１に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではないから、上記２（３）の主張を採用することができない。 （３）上記２（４）の主張について 本件発明１７は、本件発明１６に「前記１つ以上の回転量を検出する回転量検出機構をさらに備える」という構成を付加したものであり、申立人の上記２（４）の主張は、当該追加された構成が周知であるから、本件発明１７は、甲１に記載された発明及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるというものである。つまり、上記２（２）または（３）の主張が採用されることを前提とした主張である。 しかし、上記（２）に示したとおり、上記２（２）～（３）の主張は採用することができないから、上記２（４）の主張も採用することができない。 第８ むすび 以上のとおり、取消理由通知に記載した取消理由、及び特許異議申立書に記載した特許異議の申立ての理由によっては、本件の請求項１、３～５、７～１７に係る特許を取り消すことができない。 また、他に本件の請求項１、３～５、７～１７に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 本件の請求項２、６に係る特許は、本件訂正により削除され、特許異議の申立ての対象が存在しなくなったため、当該特許に係る申立ては、特許法第１２０条の８第１項で準用する同法第１３５条の規定により却下する。 よって、結論のとおり決定する。