2022-700624

特許第６９９２４１５号発明「ロボットシステムの制御装置及びロボットシステム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第６９９２４１５号の請求項１に係る特許を維持する。

理 由 １ 手続の経緯 特許第６９９２４１５号の請求項１～１４に係る特許についての出願は、平成２９年１１月７日（優先権主張 平成２９年６月６日）に出願され、令和３年１２月１３日にその特許権の設定登録がされ、令和４年１月１３日に特許掲載公報が発行された。その後、その請求項１に係る特許に対し、令和４年７月１１日に特許異議申立人アラインテック株式会社（以下、「異議申立人」という。）より特許異議の申立てがされたものである。 ２ 本件発明 特許第６９９２４１５号の請求項１の特許に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、その特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される次のとおりのものである。 ［本件発明］ 「パーツを収容するパーツ収容部と前記パーツ収容部を振動させる複数の振動アクチュエーターとを有するパーツフィーダーと、前記パーツ収容部からパーツを拾い上げるエンドエフェクターを有するロボットと、を備えるロボットシステムを制御する制御装置であって、 前記パーツフィーダーを制御するパーツフィーダー制御部と、 前記ロボットを制御するロボット制御部と、 を備え、 前記パーツフィーダー制御部は、前記複数の振動アクチュエーターの制御パラメーターをそれぞれ含む複数の制御コマンドの中から１つ以上の制御コマンドを選択し、選択した制御コマンドを前記パーツフィーダーに送信することによって、前記選択した制御コマンドに応じた動作を前記パーツフィーダーに行わせ、 前記複数の振動アクチュエーターは、前記パーツ収容部の４つの隅の位置に固定された４つの振動アクチュエーターを含み、 前記複数の制御コマンドは、前記パーツ収容部内で集合している複数のパーツを分離するセパレーション動作を前記パーツフィーダーに実行させるためのセパレーションコマンドと、前記パーツ収容部内のパーツの姿勢を変更する姿勢変更動作を前記パーツフィーダーに実行させるための姿勢変更コマンドと、を含む、制御装置。」 ３ 申立理由の概要 異議申立人は、主たる証拠として甲第１号証（特開平１１－１８０５３８号公報）及び従たる証拠として甲第２号証（国際公開第２０１５／１７３７６０号）、甲第３号証（特開２０１３－７１７９７号公報）を提出し、請求項１に係る特許は、特許法第２９条第１項第３号の規定に違反してされたものであるか、または、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであるから、請求項１に係る特許を取り消すべきものである旨主張する。 ４ 甲第１号証の記載及び発明 甲第１号証には、次の記載がある。 「【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明はパーツフィーダーに関し、より詳しくは、選択ゾーン（領域）で小さな電子部品、機械部品、食品あるいはその他の対象物を分析して、必要に応じてそれらの向きを所望の向きに変更することができるようにしたパーツフィーダに関する。」 「【００１７】図１は、本発明によるパーツフィーディングシステム（パーツフィーダ、部品供給システム）２０の一実施の形態を示す図である。パーツフィーディングシステム２０は、変更ユニット２３に部品を供給するパーツディスペンサー（部品供給器）２２を有する。変更ユニット２３は、支持部（支持台）５０と変更器８０を備える。なお、ここでいう「変更」とは、後に詳述する通り、部品の姿勢や方向や、部品の位置や配置などを変更（変換、修正）させたりすることを言う。支持部５０は、縁（枠）が設けられ、実質的に平面からなるピックアップ面を提供し、ピックアップ面は変更／選択ゾーンを規定する。変更／選択ゾーンでは、部品の位置状態を規定する少なくとも一つの位置パラメータがマシンビジョンシステム６０により検出され、分析／解析される。マシンビジョンシステム６０は、例えばＣＣＤなどからなるイメージセンサ６１を有し、イメージセンサ６１により撮像された像を画像処理する画像処理部（不図示）を内部に有する。画像処理部は、ＤＳＰやマイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、一定のプログラムにより画像処理を行う。ここに使用する部品についての用語「位置状態」とは、変更ゾーン（領域）ににおける部品の位置、および変更ゾーンにおける他の部品に対する相対位置の両方の概念を含むものであり、またその姿勢、すなわちフィーダの座標系あるいはロボット選択器の座標系に対する部品の座標系の位置および方向なども含むものである。 【００１８】変更器８０は、不所望の位置状態であると認められる部品の位置状態を変更するために、マシンビジョンシステム６０の出力に対応して衝撃（インパルス）エネルギを支持部５０に与え、その選択された部品を所望の選択状態に再分配あるいは再方向揃えあるいはその両方を行う。所望の選択状態となった部品は、ロボット１００により保持され支持部５０から取り除かれる。」 「【００２８】図３に示すように、支持部５０は縁が設けられた平らなフレキシブル（柔軟性のある）な面を有する。面はピント張ったフレキシブルな膜（メンブレン）５２が設けられ、フレキシブルな膜５２は、上方向に延び膜５２の面を取り囲むように形成された縁を構成する側壁５４によって支持されている。膜５２をピンと張るために、締め付け具（不図示）が側壁５４に、あるいはフレキシブルな膜の端部をつかむためにさらに外側に設けた縁（不図示）にしっかりと取り付けられる。締め付け具は側壁５４あるいは外側に設けた縁にねじで取り付けられるのが有効であり、膜５２の張力（引っ張り力）は締め付け具を外側に引っ張るようにそのねじを回すことによって調整することができる。それにより、膜は引き延ばされるようになる。締め付け具はそれ自体、膜５２を取り囲む直立の縁を規定するように構成するようにしてもよい。」 「【００３６】マシンビジョンシステム６０は、好ましくは、部品の選択および変更をするためにフィーディングシステムの様々な態様の制御に使用される。例えば、上述したように、マシンビジョンシステム６０の出力は変更ゾーンに最適な数の部品を維持するためにパーツディスペンサー２２を制御するのに使用される。マシンビジョンシステム６０は、好ましくは、支持部５０上で部品がかたまりとなっているか重なり合い絡み合っているかを検出することが可能な構成となっており、変更器８０はその検出に応答してかたまりあるいは絡み合いを分離するように制御される。マシンビジョンシステム６０は、また、支持部５０上の部品の方向を検出し、検出した方向が所定の部品方向かどうかを比較することができるように構成されている。所定の方向とは、ロボット１００によってピックアップすることが可能な所望の方向に対応した方向である。マシンビジョンシステム６０の出力は、変更器８０を制御するのに使用され、変更器８０は部品を所望の方向に新しく向きを変える（あるいは一定の方向に揃える）働きをする。最後に、マシンビジョンシステム６０は、好ましくは、所望の方向に揃えられている部品を支持部５０から取り除くようにロボット１００を制御するため情報をフィードバックする。 【００３７】ロボット１００は、直角座標ロボット（デカルト座標ロボット）、垂直方向関節ロボット、水平方向関節ロボットなどどのようなものでもよい。これらのロボットは、例えば米国特許出願０８／４２８，６７９号に開示され、その内容を本明細書の一部として組み込むものとし、詳細な説明は省略する。ロボットは、米国出願０８／４２８，６７９号に開示するように、つかみ具により部品をピックアップする、あるいは、部品の外部をつかむ必要がないのであれば、吸い込みノズルを使用することも可能である。ロボットの具体的な構造については、本願発明の主とする内容ではなく、他の様々な構造のロボットを使用することができる。 【００３８】図５に示すように、変更器８０は、１個あるいはそれ以上の衝撃生成器８２と、衝撃生成器８２の位置決めを行いマシンビジョンシステム６０の分析に基づき支持部５０へ衝撃エネルギを付加するよう衝撃生成器８２を制御するコントローラ８４とを備える。衝撃生成器８２は、下部方向から膜５２を打つ（たたくあるいはタップする）ようにして、変更ゾーンにおいて部品の方向変えおよび再分配を行う。膜への衝撃のエネルギおよび周波数はプログラムで設定変更が可能である。 【００３９】異なるユーザの要望に応じて、変更ゾーンにある全てのパーツの方向変更を行い、また、ばらばらにする方法にはいくつかの方法がある。最も柔軟なアプローチは、膜５２と平行な面内を膜５２に対して相対的に移動する単一の衝撃生成器８２（図７（ａ））を使用することである。単一衝撃生成器８２の柔軟性をなおも維持しながら処理能力を向上させるために、平均的な移動距離を最小にするよう複数の衝撃生成器８２からなるアレイを動かすようにすることも可能である（図７（ｂ））。ランダム変更モードの場合と同様に、衝撃生成器は、そのうちの一つが所望の部品に到達するように動かさなければならない。部品をより早くばらばらにするためには、すべてのあるいは選択された衝撃生成器を同時に動作させる。他の方法としては、固定の衝撃生成器８２のアレイを設けることであり（図７（ｃ））、ランダム変更モード（後述）専用でフィーディングシステムを動作させる。そして、所定の方向に部品グループを移動させあるいは散らかった部品範囲を分解分散などして変更させるように、個々に順番に衝撃生成器８２を動作させる（例えば、コイルの作動を位相シフトしながら行う）。マシンビジョンシステム６０は常に変更ゾーンを分析し、衝撃生成器８２を制御するために、特定された部品の姿勢、位置、方向などと同様に、部品で散らかった領域についてのフィードバック情報を提供する。」 「【００４７】プログラマブルなｘｙ位置設定機構上に設けられた単一の衝撃生成器についての動作モードに関して以下説明する。以下の説明は、プログラマブルなｘｙ位置設定機構上に設けられた衝撃生成器アレイによる変更に対してもすべて適用できる。固定型衝撃生成器アレイは、以下で説明する最初のモードにおいてのみ有効に動作させることができる。以下の動作モードは、変更ゾーンにおいて所望の部品ふるまいを達成するためにあるいは様々な部品供給の方法を実現するために、個々にあるいはその組み合わせによって使用することができる。 【００４８】ａ）部品をランダムに散らばらせ広がらせる 真空による吸い込みはオフし、衝撃生成器８２は所定の周波数、例えば２?２５Ｈｚで膜５２を打つ（たたく）。同時に、衝撃生成器８２は、変更ゾーンで、散らかった領域を再分解再分散などして変更し、部品を再分配（広げる）し新しい方向に向けるなどするために、ユーザが規定するパス上を、あるいはランダムなパス上を、あるいはマシンビジョンシステム６０が導くパス上を移動する。ある状況下においては、例えば、ばね、板金、複雑なプラスチック部品などの部品がばらで供給されると、絡まりやすい傾向にある。ロボット１００によってピックアップする前にこれらの部品はその絡まりをほぐしておく必要がある。本モードは部品をほぐしばらばらにするものである。図８（ａ）（ｂ）は、支持部５０上のかたまりとなった部品の位置について、この「ランダム」変更モード動作前（図８（ａ））とその動作後（図８（ｂ））の様子を示す。 【００４９】膜５２の任意の位置におけるハンマー９４の衝撃は、膜５２を通して伝わる波動を生成し、震央付近の部品は散らばらされ、ランダムに新しい方向に向きなおし、もつれがほぐされる。部品の重さ、サイズ、形状、材料、もつれ具合などについて異なる様々な部品に対しても、所望の結果が得られるよう衝撃のエネルギおよび周波数はプログラマブルである。 【００５０】ランダム変更モードは、ロボット１００によってピックアップすることができるあるいは個々に所望の姿勢に変更することができるところの分離した部品をマシンビジョンシステム６０が特定できないとき、または、さらにほぐしが必要なときに、一般的に使用される。 【００５１】ｂ）単一化された部品の所望の安定状態へのねらいをつけた変更 ねらいをつけた変更モードでは、マシンビジョンシステム６０により検出され方向および位置が分かっている分離した個々の部品が、所定のエネルギで十分にねらいが定められた衝撃でもって個々に所望の安定した状態への変更がなされる。真空による吸い込みをオンし、衝撃生成器８２は新しく向きを変えるべき部品の位置に対応する所定の位置に移動し、選択された部品を現在の状態から中間のあるいは最終（所望）の安定状態へ変更するために所定のエネルギの単一衝撃を付加する。一般に、上記の所定の位置は部品と膜との接触点付近の位置である。所定のエネルギは、マシンビジョン／フィーダコントローラのメモリに格納されている部品の所望の方向と、マシンビジョンシステム６０によって検出された方向との比較に基づいて決められる。所定の位置および所定のエネルギは、後に詳述するように、計算されるかあるいは前もって得られた値から与えられる。マシンビジョンシステム６０は、変更された部品が安全に着地できるようにその回りに十分な空間をもつところの分離した部品を特定するのに使用される。負圧源９９による真空ゾーン９８を介した吸い込みは、選択部品への衝撃からの影響を削減する。 【００５２】例えば、図９（ａ）の部品１０は、１あるいは１以上の衝撃によるエネルギで所望の方向１０’（図９（ｂ））に個々に新しく方向変えをする。黒く塗りつぶされた四角で示されるそれらの部品は、所望の方向を有した部品であり、白抜きで示された部品は所望の方向を有していない部品である。 【００５３】ｃ）部品群を所望の方向に進ませる（行進） もし、衝撃生成器８２が、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、細かいピッチのジグザグパス１１０に沿って、高い周波数で動作しながら（例えば１５?２０Ｈｚ）移動すると、図１０（ｂ）に示すように。ジグザグパスの前および直角方向にある部品は所望の方向に移動させることができる。マシンビジョンシステム６０はこの部品の「行進」を制御するのに使用される。例えば、もし個々のあるいは一群の部品が所望の行進方向からそれていることがマシンビジョンシステム６０により検出されると、衝撃生成器８２はそれらの部品を所望のパスに戻すようにすることができる。付加される衝撃エネルギは、好ましくは部品の方向を変えずに部品を移動するように制御されるのがよい。これは、比較的小さい大きさでかつ高い周波数の衝撃を使用することによって達成される。 【００５４】この方法は、図１０（ｃ）（ｄ）に示すように、衝撃生成器８２を限定されたパス１１２に沿って動かすことにより単一の分離した部品に対しても適用することができる。この方法は、また、欠陥部品、汚れたあるいは不適切なアイテム（これらはマシンビジョンシステム６０により検出される）を選択的に膜の隅に行進させるのに使用することもできる。膜の隅ではメインロボットの部品処理装置の動作を邪魔せずそれらの不所望のアイテムを取り除くことができる。例えば、側壁に設けられたゲート（不図示）がそれらのアイテムを膜から排出させるため開けられる。膜上の部品をより速くきれいに取り除く他の方法は、どの部品を取り除くかが選択的ではないが、変更ゾーンを例えば５度ぐらい傾けることができるように膜５２と衝撃生成器８２のｘｙ位置設定機構とを一緒に旋回可能にしておくことである。衝撃生成器８２が膜５２を振動させるよう作動している間、変更ゾーンの傾きの下側でゲートを開き部品を脱出させる。 【００５５】ｄ）一対の触れあった部品の分離 二つの部品の中心位置を下から打つことにより、触れあった二つの部品（図１１（ａ））を分離させる（図１１（ｂ））。マシンビジョンシステム６０は、衝撃生成器８２による打つ位置を最適に調整するように、その中心位置のｘｙ座標を繰り返し更新するためにも使用される。このモードは吸い込みノズルを有するロボットと触れあった部品の間を認識することが可能なマシンビジョンシステムを使用する場合はそれほど重要ではない」 「【００６１】次に、本発明のパーツフィーダ（パーツフィーディングシステム２０）の動作例について説明する。最初、変更ゾーンは空の状態でありパーツディスペンサー２２には部品が装填されているものとする。この状態で、パーツディスペンサー２２は、最初所望の量の部品を変更ゾーンへ供給する。上述したように、パーツフィーディングシステムの実施の形態では、マシンビジョンシステム６０は部品供給プロセスをモニタし、所望量の部品が変更ゾーンに供給されたことを検出すると、パーツディスペンサー２２に部品供給プロセスを停止するよう信号を出力する。その後、マシンビジョンシステム６０は、所望の方向を有する部品、部品が散らばった領域、および所望の安定状態へ姿勢を変更することが可能な部品（すなわち単一化（単独化）されたあるいは分離された個々の部品）について変更ゾーンを分析解析する。ロボット１００は、最初所望の方向を有する部品についてそのすべてを取り除くよう制御される。ロボット１００が部品を置きに行く間に、変更器８０は繰り返し散らかった領域を分解分散などして変更し、分離した部品を所望の安定状態に変更する。」 「【図１】 ［図：0001390605000001.jpg］ 」 「【図７】 ［図：0001390605000002.jpg］ 」 「【図８】 ［図：0001390605000003.jpg］ 」 「【図９】 ［図：0001390605000004.jpg］ 」 「【図１０】 ［図：0001390605000005.jpg］ 」 「【図１１】 ［図：0001390605000006.jpg］ 」 上記甲第１号証の記載から次の事項が認定できる。 （１） 変更ユニット２３は、支持部５０と変更器８０を備え、変更器８０は、膜５２に衝撃を与え支持部５０を振動させる衝撃生成器８２と、衝撃生成器８２を制御するコントローラ８４とを備える（段落【００１７】、【００２８】、【００３８】）。 （２） 支持部５０は縁が設けられた平らなフレキシブルな面を有する膜５２である（段落【００２８】）。 （３） ３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイが膜５２の下方に設けられている（段落【００３９】、【図５】、【図７】（ｃ））。 （４） ３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイは、部品をランダムに散らばらせるランダム変更モード専用で変更ユニット２３を動作させる（段落【００３９】、【００４７】、【００４８】）。 （５） ロボット１００は、つかみ具により支持部５０から部品をピックアップするものである（段落【００３７】、【００６１】）。 （６） パーツフィーディングシステム２０は、マシンビジョンシステム６０を動作させるとともに、マシンビジョンシステム６０の出力により、パーツディスペンサー２２、変更ユニット２３、ロボット１００を動作させ、部品をピックアップすることによりパーツをフィードするものであるから（段落【００１７】、【００３７】、【００５０】、【００６１】）パーツフィーディングシステム２０全体を制御する制御装置を備えていることは明らかであるといえる。 （７） 認定事項（５）より、ロボット１００は、つかみ具により支持部５０から部品をピックアップするものであるところ、部品をピックアップするためにロボット１００を制御する制御部を有し、認定事項（６）から、かかる制御部がパーツフィーディングシステム２０全体を制御する制御装置の一構成要素として備えられているものといえる。 上記甲第１号証に記載の事項及び上記認定事項（１）～（７）から、甲第１号証には、次の発明（以下、「甲１発明」という。）が記載されているといえる。 ［甲１発明］ 「パーツディスペンサー２２、変更ユニット２３、マシンビジョンシステム６０、ロボット１００を有するパーツフィーディングシステム２０を制御する制御装置であって、 ロボット１００を制御する制御部を備え、 ロボット１００は、つかみ具により支持部５０から部品をピックアップするものであり、 変更ユニット２３は、支持部５０と変更器８０を備え、 さらに、変更器８０は、複数の膜５２に衝撃を与え支持部５０を振動させる衝撃生成器８２と、複数の衝撃生成器８２を制御するコントローラ８４とを備え、 支持部５０は縁が設けられた平らなフレキシブルな面を有する膜５２であり、 ３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイが膜５２の下方に設けられ、 ３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイは、部品をランダムに散らばらせるランダム変更モード専用で変更ユニット２３を動作させるものである、 パーツフィーディングシステム２０全体を制御する制御装置。」 ５ 当審の判断 （１）対比 本件発明と甲１発明とを対比する。 ア 甲１発明の「部品」は、本件発明の「パーツ」に相当する。 イ 甲１発明の「支持部５０」は、パーツディスペンサー２２から供給された部品を収容するものであるから（甲第１号証の段落【００１７】、【００６１】を参照。）、本件発明の「パーツを収容するパーツ収容部」あるいは「パーツ収容部」に相当する。 ウ 甲１発明の「衝撃生成器８２」は、本件発明の「振動アクチュエーター」に相当し、甲１発明の「３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイ」は、支持部５０を構成する「膜５２の下方に設けられ」、「膜５２に衝撃を与え支持部５０を振動させる」ものであるから、本件発明の「パーツ収容部を振動させる複数の振動アクチュエーター」に相当する。 甲１発明の「支持部５０と」、複数の衝撃生成器８２を備えた「変更器８０を備え」た「変更ユニット２３」は、本件発明の「パーツ収容部」と「複数の振動アクチュエータ」とを有する「パーツフィーダ」に相当する。 エ 甲１発明の「支持部５０から部品をピックアップする」「つかみ具」は、本件発明の「パーツ収容部からパーツを拾い上げるエンドエフェクター」に相当し、甲１発明の「つかみ具により支持部５０から部品をピックアップする」「ロボット１００」は、本件発明の「パーツ収容部からパーツを拾い上げるエンドエフェクターを有するロボット」に相当する。 オ 上記ア～エを踏まえると、甲１発明の「パーツフィーディングシステム２０」は、本件発明の「ロボットシステム」に相当し、甲１発明の「パーツフィーディングシステム２０全体を制御する制御装置」ないし「制御装置」は、本件発明の「制御装置」に相当する。 カ 甲１発明の「ロボット１００を制御する制御部」は、本件発明の「前記ロボットを制御するロボット制御部」に相当する。 キ 甲１発明の「コントローラ８４」は、パーツフィーダーを構成する「複数の衝撃生成器８２を制御する」ので、本件発明の「パーフィーダー制御部」に相当する。また、甲１発明の「コントローラ８４」は、バーツフィーディングシステム２０が全体として制御されたパーツをフィードするためにその他の制御部と入出力のやりとりすることは明らかなので、「パーツフィーディングシステム２０全体を制御する制御装置」の一構成要素として備えられているといえる。 ク 上記ア～キより、甲１発明の「パーツディスペンサー２２、変更ユニット２３、マシンビジョンシステム６０、ロボット１００を有するパーツフィーディングシステム２０を制御する制御装置であって、ロボット１００を制御する制御部を備え、ロボット１００は、つかみ具により支持部５０から部品をピックアップするものであり、変更ユニット２３は、支持部５０と変更器８０を備え、さらに、変更器８０は、複数の膜５２に衝撃を与え支持部５０を振動させる衝撃生成器８２と、複数の衝撃生成器８２を制御するコントローラ８４とを備え、支持部５０は縁が設けられた平らなフレキシブルな面を有する膜５２であり、３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイが膜５２の下方に設けられ」た「パーツフィーディングシステム２０を制御する制御装置」は、本件発明の「パーツを収容するパーツ収容部と前記パーツ収容部を振動させる複数の振動アクチュエーターとを有するパーツフィーダーと、前記パーツ収容部からパーツを拾い上げるエンドエフェクターを有するロボットと、を備えるロボットシステムを制御する制御装置であって、前記パーツフィーダーを制御するパーツフィーダー制御部と、前記ロボットを制御するロボット制御部と、を備え」る「制御装置」に相当する。 ケ 甲１発明の「３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイは、部品をランダムに散らばらせるランダム変更モード専用で変更ユニット２３を動作させる」ことは、コントローラ８４（の制御コマンド）によって衝撃生成器８２が制御される（動作される）ことを踏まえれば、コントローラ８４から送信されたランダム変更モード制御コマンドによって３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２をランダム変更モードで動作させるものといえ、また、ランダム変更モード制御コマンドの中に、衝撃生成器８２を制御する制御パラメーターが含まれることは技術的に明らかであるから、本件発明の「前記パーツフィーダー制御部は、前記複数の振動アクチュエーターの制御パラメーターをそれぞれ含む複数の制御コマンドの中から１つ以上の制御コマンドを選択し、選択した制御コマンドを前記パーツフィーダーに送信することによって、前記選択した制御コマンドに応じた動作を前記パーツフィーダーに行わせ」ることとの対比において、「前記パーツフィーダー制御部は、前記複数の振動アクチュエーターの制御パラメーターをそれぞれ含む制御コマンドを前記パーツフィーダーに送信することによって、前記制御コマンドに応じた動作を前記パーツフィーダーに行わせ」るとの限度で一致する。 また、甲１発明の「ランダム変更モード」によって「部品をランダムに散らばらせる」ことは、本件発明の「前記パーツ収容部内で集合している複数のパーツを分離するセパレーション動作」に相当するから、甲１発明の「３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイは、部品をランダムに散らばらせるランダム変更モード専用で変更ユニット２３を動作させる」ことは、本件発明の「前記複数の制御コマンドは、前記パーツ収容部内で集合している複数のパーツを分離するセパレーション動作を前記パーツフィーダーに実行させるためのセパレーションコマンドと、前記パーツ収容部内のパーツの姿勢を変更する姿勢変更動作を前記パーツフィーダーに実行させるための姿勢変更コマンドと、を含む」こととの対比において、「前記制御コマンドは、前記パーツ収容部内で集合している複数のパーツを分離するセパレーション動作を前記パーツフィーダーに実行させるためのセパレーションコマンドである」との限度で一致する。 コ 甲１発明の「３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイが膜５２の下方に設けられ」ていることは、固定の衝撃生成器８２のアレイの四隅の衝撃生成器８２に着目すれば、これら四隅の衝撃生成器８２は支持部である膜５２の４つの隅の位置に固定されているといえるから、本件発明の「前記複数の振動アクチュエーターは、前記パーツ収容部の４つの隅の位置に固定された４つの振動アクチュエーターを含」むことに相当する。 サ 以上のとおりであるから、本件発明と甲１発明との一致点及び相違点は次のとおりとなる。 ［一致点］ 「パーツを収容するパーツ収容部と前記パーツ収容部を振動させる複数の振動アクチュエーターとを有するパーツフィーダーと、前記パーツ収容部からパーツを拾い上げるエンドエフェクターを有するロボットと、を備えるロボットシステムを制御する制御装置であって、 前記パーツフィーダーを制御するパーツフィーダー制御部と、 前記ロボットを制御するロボット制御部と、 を備え、 前記パーツフィーダー制御部は、前記複数の振動アクチュエーターの制御パラメーターをそれぞれ含む制御コマンドを前記パーツフィーダーに送信することによって、前記制御コマンドに応じた動作を前記パーツフィーダーに行わせ、 前記複数の振動アクチュエーターは、前記パーツ収容部の４つの隅の位置に固定された４つの振動アクチュエーターを含み、 前記制御コマンドは、前記パーツ収容部内で集合している複数のパーツを分離するセパレーション動作を前記パーツフィーダーに実行させるためのセパレーションコマンドである、 制御装置。」 ［相違点］ 本件発明は、「制御コマンド」は、セパレーションコマンドと、「前記パーツ収容部内のパーツの姿勢を変更する姿勢変更動作を前記パーツフィーダーに実行させるための姿勢変更コマンドと、を含む」ものであり、「前記パーツフィーダー制御部は、」「複数の制御コマンドの中から１つ以上の制御コマンドを選択し、選択した制御コマンドを前記パーツフィーダーに送信することによって、前記選択した制御コマンドに応じた動作を前記パーツフィーダーに行わせ」るものであるのに対し、甲１発明は、「３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイは、部品をランダムに散らばらせるランダム変更モード専用で変更ユニット２３を動作させるものである」、すなわち、制御コマンドがランダム変更モード専用で変更ユニット２３を動作させるのみである点。 （２）判断 上記相違点について検討する。 ア 特許法２９条第１項第３号について 上記相違点に関し、制御コマンドについて、甲１発明が、単一のコマンであるのに対し、本件発明は内容の異なる複数のコマンであるという実質的な相違を含むものであり、本件発明のパーツフィーダー制御部の制御内容も複数のコマンドのそれぞれに応じた動作をパーツフィーダーにさせるものとなっているから、甲１発明のランダム変更モード専用の動作を衝撃生成器８２（変更器８０）にさせることのみという制御内容とは異なっているといえる。 したがって、上記相違点は実質的な相違点であるから、本件発明は甲１発明であるとはいえない。 イ 特許法第２９条第２項について （ア）甲第１号証には、変更ユニット２３の動作として、ランダム変更モードの他に、単一化された部品の所望の安定状態へのねらいをつけた変更を行うモード（段落【００５１】、【００５２】、【図９】を参照。）と、部品群を所望の方向に進ませる行進モード（段落【００５３】、【００５４】、【図１０】を参照。）と、一対の触れあった部品の分離をさせるモード（段落【００５５】、【図１１】を参照。）が記載されている。 しかしながら、ランダム変更モード以外の上記各モードは、膜５２に対して相対的に移動する単一の衝撃生成器８２、または、移動可能な複数の衝撃生成器８２からなるアレイ（段落【００３９】、【図７】（ａ）及び（ｂ）を参照。）によって動作させられるものであり（段落【００４８】～【００５５】、【図８】～【図１１】を参照。）、３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２のアレイは、ランダム変更モード専用の衝撃生成器８２の配置であることが甲第１号証には記載されており（段落【００４７】、【００４８】を参照。）、固定の衝撃生成器８２によって、ランダム変更モード以外の各モードの動作をさせることができることは、甲第１号証には記載されていないし、示唆もない。 また、甲１発明の、３行３列（９個）の固定の衝撃生成器８２の複数の衝撃生成器８２の各衝撃生成器８２を移動可能なように構成し、ランダム変更モード以外のモードの動作をさせるように構成することが可能であったとしても、そのような複数の衝撃生成器８２の各衝撃生成器８２を移動可能なように構成は、本件発明の「前記複数のアクチュエーターは、前記パーツの収容部の４つの隅の位置に固定された４つの振動アクチュエーターを含み」との構成とはいえない。 したがって、甲１発明において、上記相違点に係る本件発明の構成となすことは、当業者が容易に想到し得たものではなく、本件発明は、甲１発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （イ）異議申立人の提出した甲第２号証には、「異なる形状を有する様々な部品を分配するための自動分配装置であって、この自動分配装置は、ベースと、上に前記部品を保管するために前記ベースに取り付けられる保管デバイスと、前記保管デバイス上に保管された前記部品を認識するように構成される認識デバイスと、前記認識デバイスの認識結果に基づいて前記認識された部品をピックアップするように構成されるピックアップデバイスとを備え、保管デバイス２は、支持トレイ２１の下でベース１上に取り付けられ、支持トレイ２１を振動させるように構成される振動デバイス２３をさらに備えた構成」（以下、「甲第２号証に記載の技術的事項」という。）が記載されている（請求項１及び８、第６頁第３８行～第７頁第１０行、Ｆｉｇ．６）。 しかしながら、甲第２号証に記載の技術的事項の支持トレイ２１を振動させる振動デバイス２３（本件発明の「振動アクチュエーター」に相当する。）は、単一のもので、支持トレイ２１の４つの隅の位置に固定されたものではないから、甲１発明に甲第２号証に記載の技術的事項を適用しても、本件発明の「前記複数の振動アクチュエーターは、前記パーツ収容部の４つの隅の位置に固定された４つの振動アクチュエーターを含み」との構成に至らない。 したがって、本件発明は、甲１発明及び甲第２号証に記載の技術的事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 （ウ）異議申立人の提出した甲第３号証には、「弾性支持された可動台６と、垂直方向の周期的加振力を可動台６に付与する垂直加振手段７ｃと、可動台６の基準位置を中心に対向配置された複数の水平加振部とを具備し、水平加振部を協働させて水平な直線方向及び回転方向の周期的加振力を可動台６に付与する水平加振手段７ａ、７ｂと、切替命令に基づく動作指令信号を出力し、加振手段７ａ、７ｂ、７ｃにより周期的加振力を位相差を有する同一の周波数で同時に発生させて可動台６に三次元の振動軌跡を生じさせる振動制御手段３１と、振動制御手段３１に対して動作指令信号の切替命令を出力して水平加振手段７ａ、７ｂによる周期的加振力の方向を直線方向または回転方向もしくは直線と回転の成分が混在した方向に切替える振動切替手段３２とを備え、様々な大きさ、形状のワークの搬送及び回転を可能とした技術」（以下、「甲第３号証に記載の技術的事項」という。）が記載されている（【請求項１】、段落【００２２】～【００７４】、【図１】、【図２】）。 しかしながら、甲第３号証に記載の技術的事項は、加振部によって可動台６を振動させ単一のワークを搬送または回転させるものであり、複数のワークを分離させるという動作をさせるものではないし、甲第３号証には、甲第３号証に記載の技術的事項を利用して複数のワークを分離させる動作をさせることが可能であるとの示唆もない。 したがって、甲１発明に甲第３号証に記載の技術的事項を適用する動機付けも存在しないし、甲１発明に甲第３号証に記載の技術的事項を適用しても本件発明の「前記複数の制御コマンドは、前記パーツ収容部内で集合している複数のパーツを分離するセパレーション動作を前記パーツフィーダーに実行させるためのセパレーションコマンドと、前記パーツ収容部内のパーツの姿勢を変更する姿勢変更動作を前記パーツフィーダーに実行させるための姿勢変更コマンドと、を含む」との構成に至らない。 したがって、本件発明は、甲１発明及び甲第３号証に記載の技術的事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ウ 異議申立人の主張について （ア）異議申立人は、上記ア及びイ（ア）に関し、甲第１号証に記載の発明は、個々の「動作モード」を単独で使用することに加えて、複数種類の「動作モード」を所望に組み合わせて使用することも包含される、また、本件発明は、パーツ収容部の少なくとも四隅に固定された振動アクチュエーターを備える態様と、この態様に加えて、それ以外の場所に、移動する複数又は単一の振動アクチュエーターを別途備える態様も包含され、例えば、甲第１号証の図７（ｃ）に示される固定された複数（９個）の衝撃生成器（８２）の隙間に、その隙間を移動する単一の衝撃生成器（８２）を１個あるいは複数個備える態様が考えられる、 したがって、本件発明１と甲第１号証に記載された発明との間に相違点はなく、本件発明１は、甲第１号証に記載された発明である旨主張する（特許異議申立書第２４頁第１１行～第２５頁第２２行）。 しかしながら、甲第１号証には、甲第１号証の図７（ｃ）に示される固定された複数（９個）の衝撃生成器（８２）の隙間に、その隙間を移動する単一の衝撃生成器（８２）を１個あるいは複数個備えることにより、個々の「動作モード」を単独で使用することに加えて、複数種類の「動作モード」を所望に組み合わせて使用することは、記載も示唆もされていないから、異議申立人の上記主張には理由がない。 （イ）異議申立人は、上記イ（イ）に関し、甲第１号証には、所望の「動作モード」を単独で又は所望に組み合わせて使用するよう構成されているから、甲第１号証に記載の発明には、「ランダム変更モード」を行うことと併せて、「ねらいをつけた変更」を行うことも包含されることとなり、甲第１号証に記載の、ランダム変更モードを行う固定された複数（９個）の衝撃生成器８２の態様（【図７】（ｃ））と、甲第２号証に記載の、固定された振動デバイス（２３）により支持トレイ（２１）を振動させて支持トレイ（２１）上の部品（２００）の姿勢を変化させることを組み合わせることは容易である旨主張する（特許異議申立書第２７頁第３行～第１７行）。 しかしながら、上記（ア）のとおり、甲第１号証には、甲第１号証の図７（ｃ）に示される固定された複数（９個）の衝撃生成器（８２）の隙間に、その隙間を移動する単一の衝撃生成器（８２）を１個あるいは複数個備えることにより、個々の「動作モード」を単独で使用することに加えて、複数種類の「動作モード」を所望に組み合わせて使用することは、記載も示唆もされていないことからすれば、甲第１号証に記載の発明と甲第２号証に記載の技術的事項の組み合わせとしては、甲第１号証に記載のものの、固定された複数（９個）の衝撃生成器８２の態様（【図７】（ｃ））、移動する複数（９個）の衝撃生成器８２の態様（【図７】（ｂ））、移動する単一の衝撃生成器８２の態様（【図７】(ａ)）のそれぞれに、甲第２号証に記載の技術的事項の支持トレイ２１を振動させる単一の振動デバイス２３を適用する組み合わせが想定されるにすぎず、このようなものは、本件発明の「前記複数の振動アクチュエーターは、前記パーツ収容部の４つの隅の位置に固定された４つの振動アクチュエーターを含み」との構成を具備するに至らない。 したがって、異議申立人の上記主張には理由がない。 （ウ）異議申立人は、上記イ（ウ）に関し、甲第３号証には、可動台（６）の四隅に固定された加振手段（７）を動作させて可動台（６）上のワーク（９）を、基準位置Ｓを中心として回転させる制御及び回転させる制御と直線方向の制御を同時に行う制御、加えて交差する２方向に移動させる制御が記載されており、この制御を、甲第１号証に記載の固定された複数（９個）の衝撃生成器８２の態様（【図７】（ｃ））として適用することにより、パーツ収容部（４１０）の中央が想定される基準位置Ｓを中心としてワークを回転させ遠心力によって離す制御、即ちセパレーションコマンドと、基準位置Ｓを中心として回転させる制御及び回転させる制御に加えて直線方向の制御を同時に行う制御、加えて、交差する２方向に移動させる制御、すなわち姿勢変更コマンド（ローテージョンコマンド）を実行することが可能である旨主張する（特許異議申立書第２７頁第２５行～第２８頁第７行）。 しかしながら、甲１発明に甲第３号証に記載の技術的事項を適用する動機付けも存在しないし、甲１発明に甲第３号証に記載の技術的事項を適用しても本件発明の「前記複数の制御コマンドは、前記パーツ収容部内で集合している複数のパーツを分離するセパレーション動作を前記パーツフィーダーに実行させるためのセパレーションコマンドと、前記パーツ収容部内のパーツの姿勢を変更する姿勢変更動作を前記パーツフィーダーに実行させるための姿勢変更コマンドと、を含む」との構成に至らないことは上記イ（ウ）で述べたとおりであるから、異議申立人の上記主張には理由がない。 ６ むすび 上記４及び５のとおり、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては、請求項１に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に請求項１に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。