2022-012089

第２ 本件発明

本件の請求項１～３に係る発明は、令和５年６月１３日に提出の手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１～３に記載された事項により特定されるとおりのものであって、請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、以下の事項により特定されるとおりのものである。

「【請求項１】

被設置面に設置されるベースと、鉛直な第１軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、水平な第２軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持されるアームとを備え、

前記旋回胴が、前記第１軸線に沿って前記ベース内から該旋回胴の上面に開口する中空部を備えるロボットの線条体処理構造であって、

１本の線条体を、前記ベース内から前記中空部を経由して前記旋回胴上面の開口から上方に引き出し、前記旋回胴の後方に曲げ、前記上面よりも下方に下降させた高さにおいて前記アームの下方まで導いて、前記第２軸線の下方において第１固定部材によって前記旋回胴に固定し、前記第１固定部材の前方において、前記アームに沿う方向に湾曲させて前記第１固定部材との間で前記アームの動作に必要な長さの余裕を与えて第２固定部材によって前記アームの側面に固定するロボットの線条体処理構造。」

第３ 当審拒絶理由

当審が、令和５年４月１１日付けで通知した拒絶理由（以下「当審拒絶理由」という。）のうち、本件発明（請求項１に係る発明）に対する拒絶の理由２（進歩性欠如）の概要は、以下のとおりである。

本件発明は、以下の引用文献１に記載された発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。

第４ 引用文献に記載された事項及び引用発明

１ 引用文献１に記載された事項等

（１）引用文献１の記載

引用文献１には、以下の事項が記載されている（下線は当審にて付した。以下同じ。）。

「【００１０】

〔ロボットシステム〕

図１～図３に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、ロボットコントローラ１００と、溶接コントローラ２００と、ケーブルＣ１，Ｃ２とを備える。ロボット２は多関節ロボットであり、その先端部８０に溶接装置９０を有する。ロボットコントローラ１００は、ワークＷの溶接個所に溶接装置９０を配置するようにロボット２を制御する。溶接コントローラ２００は、溶接個所に溶接装置９０が配置されるのに同期して溶接装置９０を制御する。ロボットコントローラ１００及び溶接コントローラ２００は、ケーブルＣ１，Ｃ２をそれぞれ介してロボット２に接続されている。

・・・

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【００１３】

旋回部２０は、基台１０上に設けられており、鉛直な軸線Ａｘ１まわりに旋回可能である。旋回部２０はベースプレート２１及び接続部２２を有する。ベースプレート２１は基台１０上に取り付けられており、軸線Ａｘ１まわりに回動可能となっている。ベースプレート２１は水平な板状を呈し、その中央部には配線用の開口２１ａが形成されている。接続部２２は、軸線Ａｘ１からずれた位置において、ベースプレート２１の上面から垂直に突出している。以下の説明において、「前後左右」は、軸線Ａｘ１を基準とし、接続部２２側を前側とした場合の方向を意味する。

・・・

【００３５】

ケーブルＣ３（第一ケーブル）は、複数のケーブルＣ３１～Ｃ３７をシースＣＳ３により束ねたケーブルハーネスである。ケーブルＣ３１～Ｃ３７のそれぞれは、例えば複数の電力供給線及び複数の信号線により構成されている。

【００３６】

ケーブルＣ３１は、ロボットコントローラ１００とアクチュエータＭ１との間でエネルギー（例えば駆動電力及び電気信号）を伝送する。ケーブルＣ３２は、ロボットコントローラ１００とアクチュエータＭ２との間でエネルギー（例えば駆動電力及び電気信号）を伝送する。ケーブルＣ３３は、ロボットコントローラ１００とアクチュエータＭ３との間でエネルギー（例えば駆動電力及び電気信号）を伝送する。ケーブルＣ３４は、ロボットコントローラ１００とアクチュエータＭ４との間でエネルギー（例えば駆動電力及び電気信号）を伝送する。ケーブルＣ３５は、ロボットコントローラ１００とアクチュエータＭ５との間でエネルギー（例えば駆動電力及び電気信号）を伝送する。ケーブルＣ３６は、ロボットコントローラ１００とアクチュエータＭ６との間でエネルギー（例えば駆動電力及び電気信号）を伝送する。ケーブルＣ３７は、ロボットコントローラ１００とアクチュエータＭ７との間でエネルギー（例えば駆動電力及び電気信号）を伝送する。

【００３７】

ケーブルＣ３の一端部は、ターミナル１１を介してケーブルＣ１に接続されている。ケーブルＣ３は、軸線Ａｘ２に沿う方向においてアクチュエータＭ２，Ｍ３の逆側に配線されている。一例として、ケーブルＣ３は、開口２１ａからベースプレート２１の上に延出し、ベースプレート２１の後側、第一腕部３０及び第二腕部４０の右側に順次配線され、ケーブルガイド５５を通して第三腕部５０の左側に配線されている。すなわち、ケーブルＣ３は、第一腕部３０から第二腕部４０に至る配線経路において、アクチュエータＭ２，Ｍ３の逆側に配線されている。

【００３８】

ケーブルＣ３は、ケーブルクランプＣＣ１によってベースプレート２１の右側部分に固定されており、ケーブルクランプＣＣ２によって第一腕部３０の右側面３０ａに固定されており、ケーブルクランプＣＣ３，ＣＣ４によって第二腕部４０の右側面４０ａに固定されており、ケーブルクランプＣＣ５によってベースプレート５２の右側部分に固定されている。ケーブルクランプＣＣ１～ＣＣ５は例えば金属製であり、それぞれケーブルＣ３を保持した状態にて、ボルト等によりロボット２の各部に固定されている。ケーブルクランプＣＣ３，ＣＣ４は、第二腕部４０の長手方向（基端部から先端部に至る方向）に沿って並んでいる。

【００３９】

ケーブルＣ３１，Ｃ３２（支線）は、開口２１ａ及びケーブルクランプＣＣ１の間において他のケーブルＣ３３，Ｃ３４，Ｃ３５，Ｃ３６，Ｃ３７（本線Ｃ３０）から分岐し、アクチュエータＭ１，Ｍ２にそれぞれ接続されている。

・・・

【００４４】

ケーブルＣ４（第二ケーブル）は、複数のケーブルＣ４１，Ｃ４２をシースＣＳ４により束ねたケーブルハーネスである。ケーブルＣ４１，Ｃ４２は、例えば溶接コントローラ２００からのエネルギー（例えば溶接電力）を伝送する電線であるが、これに限られない。ケーブルＣ４１，Ｃ４２は、例えば冷却用の流体を送るホースであってもよい。

【００４５】

ケーブルＣ４の一端部は、ターミナル１１を介してケーブルＣ２に接続されている。ケーブルＣ４も、軸線Ａｘ２に沿う方向においてアクチュエータＭ２，Ｍ３の逆側に配線されている。一例として、ケーブルＣ４は、ケーブルＣ３と共に開口２１ａからベースプレート２１の上に延出し、ベースプレート２１の背面側、第一腕部３０及び第二腕部４０の右側に配線され、ケーブルガイド５５を通して第三腕部５０の左側に配線されている。すなわち、ケーブルＣ４は、第一腕部３０から第二腕部４０に至る配線経路において、アクチュエータＭ２，Ｍ３の逆側に配線されている。

【００４６】

ケーブルＣ４もケーブルＣ３と共に、ケーブルクランプＣＣ１によってベースプレート２１の右側部分に固定されており、ケーブルクランプＣＣ２によって第一腕部３０の右側面３０ａに固定されており、ケーブルクランプＣＣ３，ＣＣ４によって第二腕部４０の右側面４０ａに固定されており、ケーブルクランプＣＣ５によってベースプレート５２の右側部分に固定されている。

・・・

【００６５】

ロボット２は、先端部８０に設けられた溶接装置９０と、溶接装置９０に接続されたケーブルＣ４，Ｃ５とを更に備えてもよい。ケーブルＣ４，Ｃ５もアクチュエータＭ２，Ｍ３の逆側に配線されてよい。この構成によれば、ケーブルＣ３と共にケーブルＣ４，Ｃ５も容易に配線できる。なお、溶接装置９０に接続されるケーブルＣ４，Ｃ５は、ケーブルＣ３に比べ更に曲げにくい場合がある。この場合、ケーブル類を容易に配線できることがより有益となる。

・・・

【００６８】

先端部８０に設けられる溶接装置９０はスポット溶接ガンに限られず、アーク溶接用の溶接トーチであってもよい。この場合、ケーブルＣ４は、溶接材の送給用のケーブルを含んでいてもよい。更に、先端部８０には溶接装置９０以外のエンドエフェクタ（例えばロボットハンド）が設けられていてもよい。この場合、ケーブルＣ４は、エンドエフェクタに駆動エネルギーを伝送するケーブルを含んでいてもよい。」

「図１

［図：0001405338000001.jpg］

図３

［図：0001405338000002.jpg］

」

（２）引用文献１の記載から理解できる事項

ア ベースプレート２１は、段落【００１３】の記載等から、旋回部２０の一部を構成するものであるから、軸線Ａｘ１周りに旋回する部材であり、水平な板状であることが理解できる。

イ 段落【００１３】、【００３７】、【００３８】、【００４５】、【００４６】の記載及び図１、図３等から、ケーブルＣ３、Ｃ４を、基台１０内から配線用の開口２１ａを経由してベースプレート２１上面の開口から上方に引き出し、ベースプレート２１の後方に曲げ、ベースプレート２１上面よりも下方に下降させた高さにおいて第一腕部３０の下方まで導いて、軸線Ａｘ２の下方においてケーブルクランプＣＣ１によってベースプレート２１に固定し、ケーブルクランプＣＣ１の前方において、第一腕部３０に沿う方向に湾曲させてケーブルクランプＣＣ１との間で第一腕部３０の動作に必要な長さの余裕を与えてケーブルクランプＣＣ２によって第一腕部３０の側面に固定する配線の構造が、引用文献１には示されているといえる。

ウ 段落【００３５】～【００３９】の記載等から、ケーブルＣ３は、複数の電力供給線及び複数の信号線により構成され、ロボット２のアクチュエータを駆動するために必須のケーブルであることが理解できる。

他方、段落【００４４】～【００４６】、【００６５】、【００６８】の記載等から、ケーブルＣ４は、例えば溶接コントローラ２００からのエネルギーを伝送する電線であってもよく、冷却用の流体を送るホースであってもよく、溶接材の送給用のケーブルであってもよいとされるものであり、ロボット２の先端部８０に設けられる交換可能なエンドエフェクタに応じたケーブルであることが理解できる。

２ 引用発明

上記１から、引用文献１には、以下の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。

＜引用発明＞

被設置面に設置される基台１０と、鉛直な軸線Ａｘ１回りに前記基台１０に対して回転可能に支持されたベースプレート２１と、水平な軸線Ａｘ２回りに前記ベースプレート２１に対して回転可能に支持される第一腕部３０とを備え、

前記ベースプレート２１が、前記軸線Ａｘ１に沿って前記基台１０内から該ベースプレート２１上面に開口する配線用の開口２１ａを備えるロボット２のケーブルＣ３、Ｃ４の配線の構造であって、

ケーブルＣ３、Ｃ４を、前記基台１０内から前記配線用の開口２１ａを経由して前記ベースプレート２１上面の開口から上方に引き出し、前記ベースプレート２１の後方に曲げ、前記ベースプレート２１上面よりも下方に下降させた高さにおいて前記第一腕部３０の下方まで導いて、前記軸線Ａｘ２の下方においてケーブルクランプＣＣ１によって前記ベースプレート２１に固定し、前記ケーブルクランプＣＣ１の前方において、前記第一腕部３０に沿う方向に湾曲させて前記ケーブルクランプＣＣ１との間で前記第一腕部３０の動作に必要な長さの余裕を与えてケーブルクランプＣＣ２によって前記第一腕部３０の側面に固定するロボット２のケーブルＣ３、Ｃ４の配線の構造。

第５ 本件発明と引用発明との対比

１ 本件発明と引用発明との相当関係

本件発明と、引用発明とを対比すると、以下の関係にある。

引用発明における「基台１０」は、その機能・構造等からみて、本件発明における「ベース」に相当し、以下同様に、「軸線Ａｘ１」は「第１軸線」に、「ベースプレート２１」は「旋回胴」に、「軸線Ａｘ２」は「第２軸線」に、「第一腕部３０」は「アーム」に、「配線用の開口２１ａ」は「中空部」に、「ロボット２」は「ロボット」に、「ケーブルＣ３、Ｃ４の配線の構造」は「線条体処理構造」に、「ケーブルクランプＣＣ１」は「第１固定部材」に、「ケーブルクランプＣＣ２」は「第２固定部材」に、それぞれ相当する。

また、引用発明の「ケーブルＣ３、Ｃ４」と、本件発明の「１本の線条体」とは、「線条体」である点で共通している。

２ 本件発明と引用発明との一致点

上記１を踏まえると、本件発明と引用発明とは以下の＜一致点＞にて一致する。

＜一致点＞

「被設置面に設置されるベースと、鉛直な第１軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、水平な第２軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持されるアームとを備え、

前記旋回胴が、前記第１軸線に沿って前記ベース内から該旋回胴の上面に開口する中空部を備えるロボットの線条体処理構造であって、

線条体を、前記ベース内から前記中空部を経由して前記旋回胴上面の開口から上方に引き出し、前記旋回胴の後方に曲げ、前記上面よりも下方に下降させた高さにおいて前記アームの下方まで導いて、前記第２軸線の下方において第１固定部材によって前記旋回胴に固定し、前記第１固定部材の前方において、前記アームに沿う方向に湾曲させて前記第１固定部材との間で前記アームの動作に必要な長さの余裕を与えて第２固定部材によって前記アームの側面に固定するロボットの線条体処理構造。」

３ 本件発明と引用発明との相違点

本件発明と引用発明とは以下の＜相違点＞にて相違する。

＜相違点＞

ロボットの線条体が、本件発明では、「１本の線条体」と特定されているのに対し、引用発明は、ケーブルＣ３、Ｃ４であり、複数本の線条体である点。

第６ 判断

１ 相違点についての判断

引用発明における、ロボット２の線条体は、ケーブルＣ３、Ｃ４であり、複数本の線条体であるものの、上記第４の１（２）ウで説示したとおり、ケーブルＣ３は、複数の電力供給線及び複数の信号線により構成され、ロボット２のアクチュエータを駆動するための必須のケーブルである一方、ケーブルＣ４は、例えば溶接コントローラ２００からのエネルギーを伝送する電線であってもよく、冷却用の流体を送るホースであってもよく、溶接材の送給用のケーブルであってもよいとされるものであり、ロボット２の先端部８０に設けられる交換可能なエンドエフェクタに応じたケーブルであると解される。

そして、ロボット２の先端部８０に設けられる交換可能なエンドエフェクタに応じたケーブル（エネルギーを伝送する電線、冷却用の流体を送るホース、溶接材の送給用のケーブル等）が、それぞれ異なるケーブルであることは技術常識であるから、引用発明のロボット２において、エンドエフェクタの交換に伴ってケーブルＣ４も交換されると解されるところ、引用発明を、エンドエフェクタが装着（交換）される前のロボット２に対する配線の構造とすること、すなわち、ロボット２を駆動するために必須のケーブルであるケーブルＣ３のみが配線されているロボット２に対する配線の構造として、相違点に係る本件発明の構成とすることは、当業者が容易になし得たものであり、そのような構成とすることを阻害する格別の要因があるともいえない。

また、本件発明全体が奏する効果をみても、引用文献１に記載されたものに基づき、当業者であれば容易に予測し得た範囲内のものである。

以上から、本件発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易になし得たものである。

第７ むすび

以上のとおり、本件発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。

よって、結論のとおり審決する。