2023-017033

特願２０２１－５１８７９１「ロボットシステム、及び美容処置を行う方法」拒絶査定不服審判事件〔２０２０年（令和２年）４月３０日国際公開、ＷＯ２０２０／０８６１９３、令和４年１月１３日国内公表、特表２０２２－５０４３６８〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、２０１９年（令和元年）９月１７日（パリ条約による優先権主張 外国庁受理２０１８年１０月２５日 （ＵＳ）アメリカ合衆国）を国際出願日とする国際特許出願であって、その手続の経緯の概略は以下のとおりである。 １ 令和３年 ４月 ５日 国内書面の提出 ２ 令和３年 ６月 ７日 国際出願翻訳文及び特許協力条約第１９条補正の翻訳文の提出 ３ 令和４年 ８月２３日 手続補正書の提出 ４ 令和４年１２月１５日付け 拒絶の理由の通知 ５ 令和５年 ４月２１日 意見書及び手続補正書の提出 ６ 令和５年 ５月 ３０日付け 拒絶をすべき旨の査定（以下「原査定」という。） ７ 令和５年１０月 ６日 拒絶査定不服審判の請求書及び手続補正書の提出 ８ 令和６年 ９月１０日付け 当審より拒絶の理由の通知 ９ 令和７年 ３月１０日 意見書及び手続補正書の提出 第２ 本願発明 本願の請求項１～１５に係る発明（このうち請求項１に係る発明を、以下「本願発明１」という。）は、令和６年９月１０日付けで当審より通知した拒絶の理由（以下、この拒絶の理由の通知を「当審拒絶理由通知」という。）に対して、令和７年３月１０日に提出した手続補正書により補正をした（以下、この補正を「最新補正」という。）特許請求の範囲の請求項１～１５に記載した事項により特定されるとおりのものであって、このうち、本願発明１を特定する請求項１に記載した事項は以下のとおりである。（下線は、最新補正により付加された箇所に付したものである。） 「 【請求項１】 人間対象者の一領域に対して睫毛エクステンションをつける作業を行うように構成された本質的に安全なロボットシステムであって、 ロボットと、 前記人間対象者と前記ロボットとの間の安全障壁であって、前記人間対象者と前記ロボットとの間の相互作用を妨げるように構成された、安全障壁と、 前記領域に関する安全荷重に対応して決定された許容荷重または許容圧力と、 前記睫毛エクステンションをつけるために前記ロボットに取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタであって、前記安全障壁を貫通して延在して前記許容荷重または前記許容圧力を超える荷重が加えられたときに構造的に脱離するように構成され、前記安全障壁により前記領域に制限される、少なくとも１つのエンドエフェクタと を備え、 前記エンドエフェクタは、前記許容荷重または前記許容圧力を超える荷重が加えられたときに前記ロボットから脱離するように構成された解放機構を含み、それにより前記睫毛エクステンションをつけるときに少なくとも１つの前記エンドエフェクタが前記人間対象者に危害を加えるのを防ぐ、本質的に安全なロボットシステム。」 第３ 当審拒絶理由通知 １ 理由の概要 当審拒絶理由通知において、最新補正前の本願発明１に対して通知した拒絶理由の概要は、次のとおりである。 （進歩性）本願発明１は、次の２の引用文献１及び引用文献２に記載された発明に基いて、本願出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 なお、本願は、第１のとおりパリ条約による優先権主張を伴うところ、上記引用文献１及び引用文献２は、いずれも優先日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった文献である。 ２ 引用文献 （１）国際公開第２０１８／０９３９７１号［日本語翻訳文として、この国際公開に係る外国語でされた国際特許出願について国内公表を行った特表２０１９－５３５９２９号公報を参照する。］ （２）特開平７－１９４６１０号公報 第４ 引用文献 １ 引用文献１ （１）引用文献１の記載事項（下線は当審で付与したもの。以下同じ。） 以下、上記第３の２のとおり、引用文献１の翻訳文として特表２０１９－５３５９２９号公報を参照するため、引用文献１の記載事項の摘記については、引用文献１の原文の抜粋を下記アでは段落番号、同イでは請求項番号と合わせて記載すると共に、上記特表２０１９－５３５９２９号公報の対応する部分の翻訳文を、下記アでは同公報の段落番号、同イでは請求項番号と共に記載した。 ア 発明の詳細な説明 （ア）段落０００８ （原文抜粋）［０００８］ The installation … … are presented. （翻訳文）【０００８】 ［０００８］ まつ毛エクステンションの取り付けは、人間による手動による適用を必要とせずにエクステンションを配置するロボット機構を用いて自動化することができる。しかしながら、非常に高価で複雑なフェイルセーフロボット機構が使用されない限り、ロボットの故障の場合にエクステンションプロセスの安全性を確実にするために安全システムが提供されるべきである。本発明の目的は、本質的に安全なエンドエフェクタとロボット機構に取り付けられた安全障壁とを組み合わせて使用することである。エンドエフェクタが人間に接触した場合に人間に危害を加える危険性なしにまつ毛エクステンションを掴み、人間の顔の近くで動作することができる特定のエンドエフェクタも開示されている。本発明はまた、美容の他の分野にも適用され、とりわけレーザー皮膚処置、入れ墨、エアブラシにおける本質的に安全な動作に関する実施形態が提示されている。 （イ）段落００６１ （原文抜粋）［００６１］ End effctor … … and barriers. （翻訳文）【００１９】 ［００６１］ 図４に、使用中のエンドエフェクタ５０６が示されている。ここで、ロボット５３０には、エンドエフェクタ５０６をロボット５３０に接続するチューブマウント５３２が組み込まれている。エンドエフェクタ５０６は、ギャップ５１７で物理的障壁５１５を通って突き出ているが、チューブマウント５３２もロボット５３０もギャップ５１７を通り抜けることはできない。したがって、対象者３１０がエンドエフェクタ５０６を除くロボット５３０の全ての部分から保護されていることを理解するのは簡単である。物理的障壁５１５は安全障壁の第１の例であり、ロボット５３０の最大衝撃に耐えるのに十分強い任意の材料から作ることができ、金属やポリカーボネートのような耐衝撃プラスチックが非常に適している。いくつかの実施形態では、ギャップ５１７が十分に大きくない場合、それは単にロボット５３０上またはチューブマウント５３２上により大きなフィーチャーを作成し、ギャップ５１７を対応する量だけ拡大させるだけのことである。いくつかの実施形態では、対象者３０１が物理的障壁５１５に近づきすぎないようにするために、人間リミッタ５１６が設けられている。たとえロボット５３０が間隙５１７に完全に嵌ることができなくても、ロボット５３０の角が間隙５１７を通って到達することが可能であり得るので、間隙５１７が拡大される場合、これは望ましい可能性がある。したがって、ロボット５３０は、それ自体は人間の使用に対して本質的に安全ではないが、ロボット５３０、エンドエフェクタ５０６、物理的障壁５１５、および人間リミッタ５１６は本質的に安全なロボットシステムを構成する。将来の実施形態では、これらの構成要素のいくつかを具体的な実施形態において省略することができるが、一般に、適切なエンドエフェクタおよび障壁を用いて本質的に安全になるようにロボットを組み込むことが可能である。 （ウ）段落００６２ （原文抜粋）［００６２］ Figure 5 shows … … software controls.（翻訳文）【００２０】 ［００６２］ 図５は、ロボット５３０が誤って接触点５２０でエンドエフェクタ５０６と対象者３０１とを接触させた状況における結果を示す。ロボット設計における良い習慣はそのような発生を制限するべきであるが、例えば、ロボット手術装置において、取られる極端な予防策がない場合には、エンドエフェクタ５０６がある時点で対象者３０１に接触するかもしれないことは当業者にはよく理解されている。しかしながら、エンドエフェクタ５０６は軽くて可撓性のあるプラスチックから作られているので、エンドエフェクタ５０６は単に曲がって、対象３０１にささいな傷害しか与えない。さらに、ロボット５３０は物理的障壁５１５と接触しているので、それ以上の動きは妨げられる。したがって、図５の実施形態は、冗長的で厳密なソフトウェア制御よりもむしろ機械的手段によって提供される、対象者に隣接して使用するための本質的に安全なロボットシステムを示す。 イ 特許請求の範囲 （ア）請求項１ （原文抜粋）1． An intrinsivally … … human subject. （翻訳文）【請求項１】 対象者に対してタスクを実行するように構成された本質的に安全なロボットシステムにおいて、 ロボットと、 前記対象者とロボットとの間の安全障壁であって、前記対象者と前記ロボットとの間の相互作用を妨げて、前記ロボットが前記対象者に危害を加えることを防止するように構成された、安全障壁と、 前記ロボットに取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタであって、前記安全障壁を通って延びて前記対象者に接触すると容易に変形するように構成され、これにより前記少なくとも１つのエンドエフェクタが前記対象者に危害を加えることを防止する、ロボットシステム。 （イ）請求項２４ （原文抜粋）24. An intrinsivally … … safety barrier. （翻訳文）【請求項２４】 対象者象のある領域に対してタスクを実行するように構成された本質的に安全なロボットシステムにおいて、 ロボットと、 前記対象者と前記ロボットとの間の安全障壁であって、前記対象者と前記ロボットとの間の相互作用を防止するように構成された、安全障壁と、 前記領域についての安全な荷重に対応して決定された許容荷重または許容圧力と、 前記ロボットに取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタであって、前記安全障壁を通って延びて前記許容荷重または前記許容圧力以下で荷重が加えられたときに壊れ、前記安全障壁による前記領域に制限されるように構成された、ロボットシステム。 ウ 図面 （ア）【図４】 ［図：0001433416000001.jpg］ （イ）【図５】 ［図：0001433416000002.jpg］ （２）引用文献１の記載の整理 ア 翻訳文の【請求項１】、段落【０００８】、【００２０】の記載からみて、引用文献１には、人間の対象者３０１のある領域に対して睫毛エクステンションをつける作業を行うように構成された本質的に安全なロボットシステムについて記載されている。 イ 翻訳文の【請求項１】、段落【０００８】、【００１９】の記載からみて、上記アのロボットシステムは、ロボット５３０を備える。 ウ 翻訳文の【請求項１】、段落【００１９】～【００２０】、図４～５の記載からみて、上記アのロボットシステムは、人間の対象者３０１とロボット５３０との間の物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６であって、前記人間の対象者３０１と前記ロボット５３０との間の相互作用を妨げるように構成された、物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６を備える。 エ 翻訳文の【請求項１】、【請求項２４】、段落【００１９】～【００２０】、図４～５の記載からみて、上記アのロボットシステムは、睫毛エクステンションをつけるためにロボット５３０に取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタ５０６であって、前記物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６を貫通して延在するように構成され、前記物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６により前記領域に制限される、少なくとも１つのエンドエフェクタ５０６を備える。 オ 翻訳文の【請求項１】、段落【００２０】、図５の記載からみて、上記エのエンドエフェクタ５０６は、物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６を通って延びて人間の対象者３０１に接触すると容易に変形するように構成され、それにより睫毛エクステンションをつけるときに少なくとも１つの前記エンドエフェクタ５０６が前記人間の対象者３０１に危害を加えるのを防ぐものである。 （３）引用文献１記載の発明 上記（１）～（２）より、引用文献１には次の発明（以下「引用発明１」という。）が、記載されている。 「人間の対象者３０１のある領域に対して睫毛エクステンションをつける作業を行うように構成された本質的に安全なロボットシステムであって、 ロボット５３０と、 前記人間の対象者３０１と前記ロボット５３０との間の物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６であって、前記人間の対象者３０１と前記ロボット５３０との間の相互作用を妨げるように構成された、物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６と、 前記睫毛エクステンションをつけるために前記ロボット５３０に取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタ５０６であって、前記物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６を貫通して延在するように構成され、前記物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６により前記領域に制限される、少なくとも１つのエンドエフェクタ５０６と を備え、 前記エンドエフェクタ５０６は、前記物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６を通って延びて前記人間の対象者３０１に接触すると容易に変形するように構成され、それにより前記睫毛エクステンションをつけるときに少なくとも１つの前記エンドエフェクタ５０６が前記人間の対象者３０１に危害を加えるのを防ぐ、本質的に安全なロボットシステム。」 ２ 引用文献２ （１）引用文献２の記載事項 ア 発明の詳細な説明 「【００５５】また、図１４および図１５は安全機構付き処置ロボット１３１を示すものである。この処置ロボット１３１には多関節型マニピュレータ１３２が設けられている。このマニピュレータ１３２には複数のアーム部１３３がそれぞれ関節部１３４を介して回動可能に連結されている。 【００５６】この場合、アーム部１３３の関節部１３４の内部には関節回転用モータ１３５が配置されている。さらに、各アーム部１３３のモータ１３５はケーブル１３６を介してコントローラ１３７に接続されている。 【００５７】また、最先端のアーム部１３３の先端部には処置具支持部材１３８が配設されている。この処置具支持部材１３８はアーム部１３３の先端部に固定された電磁石１３９によって離脱可能に吸着されている。この電磁石１３９はケーブル１４０を介してコントローラ１３７に接続されている。 【００５８】さらに、処置具支持部材１３８にはねじ部材によって処置具１４１が着脱可能に取付けられている。この処置具１４１の駆動装置１４２はケーブル１４３を介してコントローラ１３７に接続されている。 【００５９】また、処置具１４１はトラカール１４４を通じて体内へ挿入されている。このトラカール１４４の基端部には図１５に示すように略箱型の処置具受け部材１４５が固定されている。この処置具受け部材１４５の軸心部にはトラカール１４４に連通する処置具１４１の挿通孔が形成されている。 【００６０】さらに、この処置具受け部材１４５の内部には内箱１４６が図１５中で上下方向に摺動可能に装着されている。この場合、処置具受け部材１４５の内底部には内箱１４６を図１５中で上方向に押圧する状態に付勢するばね部材１４７が配設されている。なお、内箱１４６の軸心部には処置具１４１の挿通孔が形成されている。 【００６１】次に、上記構成の作用について説明する。まず、マニピュレータ１３２の各アーム部１３３の動作時にはこのアーム部１３３の動きに連動して処置具支持部材１３８および処置具１４１が動作する。このとき、あらかじめコントローラ１３７に設定しておいた値の電流が電磁石１３９に通電され、処置具支持部材１３８は所定の吸着力でアーム部１３３の電磁石１３９に吸着されている。 【００６２】そして、処置具１４１が体内へ深く挿入されてゆく場合には、処置具１４１の挿入動作にともない処置具受け部材１４５の内部の内箱１４６がばね部材１４７のばね力に抗して処置具受け部材１４５の内底部側に押し込み操作される。 【００６３】ここで、処置具１４１が生体組織Ｈに接触した際に、処置具１４１が組織Ｈから受ける反力がしきい値を超え、処置具支持部材１３８のアーム部１３３に対するすべり力が上記電磁石１３９の電磁力を上回る場合には処置具支持部材１３８とアーム部１３３との間が分離する。このとき、処置具１４１を体内に挿入したことにより縮んでいたばね部材１４７の復元力により、処置具受け部材１４５の内部の内箱１４６が上方へ押出される。そのため、処置具１４１も上へ押出されるので、生体組織Ｈに過大な力がかかることが防止される。」 イ 図面 「【図１４】 ［図：0001433416000003.jpg］ 【図１５】 ［図：0001433416000004.jpg］ 」 （２）引用文献２記載の技術的事項 上記（１）の記載事項からみて、引用文献２には、処置具１４１を取り付けられた処置具支持部材１３８が、多関節マニピュレータ１３２に連結されたアーム部１３３の先端部に固定された電磁石１３９の電磁力によって離脱可能に吸着されている安全機構付き処置ロボット１３１が記載されている。 そして、上記の処置具１４１が生体組織Ｈに接触した際には、処置具１４１が組織Ｈから受ける反力がしきい値を超え、処置具支持部材１３８のアーム部１３３に対するすべり力が上記電磁石１３９の電磁力を上回る場合には処置具支持部材１３８とアーム部１３３との間が分離し、ばね部材１４７の復元力により、処置具１４１が上へ押出されて、生体組織Ｈに過大な力がかかることが防止されることから、安全機構付き処置ロボット１３１を操作する術者が誤って、処置具１４１から生体組織Ｈに強い力を与えるおそれがなく、処置の安全性を高めることができることが理解される。 したがって、引用文献２には、次の技術的事項（以下「引用文献２記載の技術的事項」という。）が記載されている。 「安全機構付き処置ロボット１３１の処置具１４１が生体組織Ｈに接触して、生体組織Ｈから受ける反力がしきい値を超えた場合には、処置具支持部材１３８とアーム部１３３との間が分離するような電磁石１３９を備え、処置具１４１が上へ押出されて、生体組織Ｈに過大な力がかかることが防止され、処置の安全性を高めることができること。」 第５ 当審の判断 １ 本願発明１と引用発明１の対比 （１）引用発明１の「人間の対象者３０１」は本願発明１の「人間対象者」に相当し、同様に「ある領域」は「一領域」に相当する。 （２）引用発明１の「ロボット５３０」は本願発明１の「ロボット」に相当する。 （３）引用発明１の「物理的障壁５１５及び人間リミッタ５１６」は本願発明１の「安全障壁」に相当する。 （４）引用発明１の「エンドエフェクタ５０６」は、「前記許容荷重または前記許容圧力を超える荷重が加えられたときに構造的に脱離するように構成」される点及び「前記許容荷重または前記許容圧力を超える荷重が加えられたときに前記ロボットから脱離するように構成された解放機構を含」む点を除けば、本願発明１の「エンドエフェクタ」に相当する。 ２ 本願発明１と引用発明１の一致点及び相違点 上記１より、本願発明１と引用発明１は、次の（１）の点で一致し、（２）の点で相違する。 （１）一致点 人間対象者の一領域に対して睫毛エクステンションをつける作業を行うように構成された本質的に安全なロボットシステムであって、 ロボットと、 前記人間対象者と前記ロボットとの間の安全障壁であって、前記人間対象者と前記ロボットとの間の相互作用を妨げるように構成された、安全障壁と、 前記睫毛エクステンションをつけるために前記ロボットに取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタであって、前記安全障壁を貫通して延在するように構成され、前記安全障壁により前記領域に制限される、少なくとも１つのエンドエフェクタと を備え、 前記エンドエフェクタは、前記睫毛エクステンションをつけるときに少なくとも１つの前記エンドエフェクタが前記人間対象者に危害を加えるのを防ぐ、本質的に安全なロボットシステム。 （２）相違点 エンドエフェクタが人間の対象者３０１に危害を加えるのを防ぐために、本願発明１のエンドエフェクタが、領域に関する安全荷重に対応して決定された許容荷重または許容圧力を超える荷重が加えられたときにロボットから脱離するように構成された解放機構を含むのに対して、引用発明１のエンドエフェクタは、対象者に接触すると容易に変形するように構成されている点。 ３ 相違点の検討 引用文献２記載の技術的事項における「安全機構付き処置ロボット１３１」が、相違点に係る本願発明１の「ロボット」に相当することは明らかであり、以下同様に、「処置具１４１」が「エンドエフェクタ」に、「生体組織Ｈに過大な力がかかる」ことが「人間の対象者３０１に危害を加える」ことに、「生体組織Ｈから受ける反力」が「領域に関する安全荷重に対応して決定された許容荷重」に、「しきい値を超えた場合」が「超える荷重が加えられたとき」に、「処置具支持部材１３８とアーム部１３３との間が分離するような電磁石１３９を備」えることが「ロボットから脱離するように構成された解放機構を含」むことに相当するといえる。 そうすると、引用文献２記載の技術的事項は、相違点に係る本願発明１の「エンドエフェクタが人間の対象者３０１に危害を加えるのを防ぐために、エンドエフェクタが、領域に関する安全荷重に対応して決定された許容荷重または許容圧力を超える荷重が加えられたときにロボットから脱離するように構成された解放機構」に相当するといえる。 引用発明１と引用文献２記載の技術的事項は、いずれも人間の対象者に作業を行うように構成された安全なロボットシステムのエンドエフェクタ（引用発明１ではエンドエフェクタ５０６、引用文献２記載の技術的事項では処置具１４１）に関するものであって、エンドエフェクタに許容荷重または許容圧力を超える荷重が加えられた場合（引用発明１ではエンドエフェクタ５０６に変形が生じる程度に接触した場合、引用文献２記載の技術的事項では生体組織Ｈから受ける反力がしきい値を超えた場合）に、人間の対象者に危害を加えるのを防ぐことで共通するから、引用発明１の人間の対象者に危害を加えるのを防ぐ本質的に安全なロボットシステムのエンドエフェクタについて、引用文献２記載の技術的事項の処置具１４１の分離機構（電磁石１３９）を適用し、相異点に係る許容荷重または許容圧力を超える荷重が加えられたときにロボットから脱離するように構成された解放機構を想到することは、当業者が容易になし得たことである。 ４ 請求人の意見書における主張 請求人は、令和７年３月１０日提出の意見書（以下、単に「意見書」という。）において、概ね、次の主張をするので、以下検討する。 （１）請求人の意見書の主張の内容 本願発明１は、「人間対象者の一領域に対して睫毛エクステンションをつける作業を行う」という構成、「前記睫毛エクステンションをつけるために前記ロボットに取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタ」という構成、「前記睫毛エクステンションをつけるときに少なくとも１つの前記エンドエフェクタが前記人間対象者に危害を加えるのを防ぐ」という構成、またはこれらに対応する構成を備えており、本願発明は、安全なロボットシステムを提供することができる（例えば、本願明細書段落【０００６】参照）。 これに対して、引用文献１及び引用文献２は、本願発明１に係る上記構成を開示も示唆もしていない。 （２）上記（１）の主張の検討 請求人の（１）の主張について検討すると、上記第４の１「引用文献１」で検討したとおり、引用文献１には、睫毛エクステンションをつける作業を行うエンドエフェクタについて記載されているといえるし、人間対象者に危害を加えるのを防ぐための具体的な構成である解放機構については、上記３のとおり、引用文献２記載の技術的事項に示されているから、当該主張は採用することができない。 ５ 小括 したがって、当審拒絶理由通知で通知した理由（進歩性）のとおり、本願発明１は、引用発明１及び引用文献２記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第６ むすび 以上のとおりであるから、本願発明１は、引用文献１及び引用文献２に記載された発明に基づいて、本願出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶をすべきものである。 よって、結論のとおり審決する。