2025-000620

特願２０２０－１７５００８「ロボット教示装置」拒絶査定不服審判事件〔令和４年４月２８日出願公開、特開２０２２－６６０８５〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、令和２年１０月１６日の出願であって、その手続の経緯の概略は以下のとおりである。 １ 令和６年 ４月１５日付け 拒絶の理由の通知 ２ 令和６年 ６月１２日 意見書及び手続補正書の提出（以下、この手続補正書によりされた手続補正を「第１回補正」という。） ３ 令和６年 ８月 ８日付け 拒絶の理由（以下「拒絶理由」という。）の通知（以下、この通知を「最後の拒絶理由通知」という。） ４ 令和６年１０月 ２日 意見書及び手続補正書の提出（以下、この手続補正書によりされた手続補正を「第２回補正」という。） ５ 令和６年１０月２２日付け 補正の却下の決定及び拒絶をすべき旨の査定（以下「原査定」という。） ６ 令和７年 １月１６日 拒絶査定不服審判（以下「本件審判」という。）の請求書及び手続補正書の提出 第２ 令和７年１月１６日の手続補正についての補正の却下の決定 ［補正の却下の決定の結論］ 令和７年１月１６日提出の手続補正書によりされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。 ［理由］ １ 本拒絶査定不服審判の審理の対象 本件審判に係る特許出願について、前審において上記第１の５の補正の却下の決定により第２回補正が却下されたが、本件審判の請求の趣旨は、この決定に対する不服申立てを伴うものではなく、本件審判の請求と同時に本件補正がされたから、第１回補正後の明細書、特許請求の範囲及び図面、並びに、本件補正が本件審判の審理の対象となる（審判便覧６１－０５．１）。 ２ 本件補正について 本件補正は、特許請求の範囲の全文を補正の対象とするところ、そのうち請求項１に対する補正は、第２回補正が却下されたから、次の（１）の本件補正前の請求項１（第１回補正後の請求項１）について、次の（２）の請求項１に補正をするものである。 （１）本件補正前の特許請求の範囲の請求項１ 「【請求項１】 操作対象を把持する複数の指と、ユーザの操作により前記複数の指を開閉可能な開閉機構とを含み、前記ユーザが手持ち可能な形状であるハンド機構と、 前記ハンド機構の位置を含む状態を検出する状態検出部と、 前記状態検出部により検出された状態をロボットの教示情報として出力する出力部と、 を備え、 前記複数の指の各々には、前記ユーザの指が挿入される挿入部が取り付けられている、 ロボット教示装置。」 （２）本件補正後の特許請求の範囲の請求項１（補正箇所に下線を付した。） 「【請求項１】 操作対象を把持する複数の指と、ユーザの操作により前記複数の指を開閉可能な開閉機構とを含み、前記ユーザが手持ち可能な形状であるハンド機構と、 前記ハンド機構の位置を含む状態を検出する状態検出部と、 前記状態検出部により検出された状態をロボットの教示情報として出力する出力部と、 を備え、 前記複数の指の各々には、前記ユーザの指が挿入される挿入部が取り付けられており、 前記開閉機構は、前記複数の指の各々に取り付けられた前記挿入部に挿入された前記ユーザの指の操作により前記複数の指を開閉可能であり、 前記複数の指は、前記複数の指の各々に取り付けられた前記挿入部に挿入された前記ユーザの指の操作により前記開閉機構を介して閉じられて、前記操作対象を把持する、 ロボット教示装置。」 ３ 請求項１に対する補正の目的について 請求項１に対する補正は、補正前の請求項１の開閉機構について、「前記複数の指の各々に取り付けられた前記挿入部に挿入された前記ユーザの指の操作により前記複数の指を開閉可能であり」、「前記複数の指は、前記複数の指の各々に取り付けられた前記挿入部に挿入された前記ユーザの指の操作により前記開閉機構を介して閉じられて、前記操作対象を把持する」ことを限定するものである。 そして、請求項１に対する補正において、補正前の請求項１に記載された発明と補正後の請求項１に記載されている発明は、産業上の利用分野が「ロボット教示装置に関する」（本願明細書の段落【０００１】）ことであり、解決しようとする課題が「ユーザが直感的な操作で、ロボットが対象物を操作する際のエンドエフェクタの動きを教示することができるロボット教示装置を提供すること」（同段落【００１１】）であることから、いずれも同一である。 したがって、本件補正の請求項１に対する補正は、特許法第１７条の２第５項第２号に掲げる特許請求の範囲の減縮（限定的減縮）を目的とするものである。 このため、本件補正後における請求項１に記載される事項により特定される発明（以下「本願補正発明１」という。）は、特許法第１７条の２第６項で準用する同法第１２６条第７項の規定により、特許請求の範囲に記載されている事項により特定される発明が特許出願の際独立して特許を受けることができるものでなければならないため（独立特許要件）、本願補正発明１に関し、同法第２９条第２項（進歩性）に規定する要件について、以下検討する。 ４ 引用文献 （１）引用文献１：特開２０１６－４７５９１号公報 （２）引用文献２：特開２０１０－１７８０４号公報 上記引用文献１～２は、原査定の拒絶理由（すなわち、原査定に示した、上記第１の３の最後の拒絶理由通知に記載された引用文献１～２と同一の文献である。 ５ 引用文献１について（下線は当審で付与。以下第２において同じ。） （１）引用文献１の記載事項 ア 発明の詳細な説明 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、ロボットに動作をプログラムするためのロボット教示技術に関する。 ・・・ 【０００６】 本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、より現実環境に即した教示環境での教示を可能とし、オフラインでの教示の失敗を減少することを目的とする。 ・・・ 【００１２】 ＜第１実施形態＞ 図１に、第１実施形態による、ロボットの動作を教示するためのロボット教示装置の全体的な構成を示す。本実施形態のロボット教示装置は、教示者が教示ハンド１０１を用いて対象物体を把持するためのロボット動作教示を行う。ロボット教示装置は、教示者が直接扱う教示ハンド１０１と、教示ハンド１０１から得られた教示情報からロボット用の動作指示を生成するデータ処理装置１２０とを有している。 【００１３】 教示ハンド１０１は、教示者の操作によって操作力を入力する操作力入力部と、入力された操作力に応じて駆動して対象物体へ作用する機構を有する。本実施形態では、対象物体への作用として保持動作を行う機構を説明する。なお、教示ハンド１０１における対象物へ作用する機構は、教示対象のロボットのアームの先端等に装着されるハンド部と対応した形状を有する。教示ハンド１０１は、ロボット動作教示をするための教示機構部として機能する。本実施形態では、教示ハンド１０１が教示者の手１０２によって把持され、教示者の操作によって対象物体１０３を把持するように操作されることで、ロボット動作教示が行われる。なお、本実施形態では保持機構として教示者による把持が可能な教示ハンド１０１を例示するが、これに限られるものではない。すなわち、対象物体の保持動作が可能で、その保持動作が後述する教示計測部１１０により計測可能な保持機構であれば、いかなる形態であってもよい。 【００１４】 教示ハンド１０１は、教示者が入力した操作力に応じて駆動して対象物体を保持する保持機構を有する。教示ハンド１０１は、教示者により把持される把持部分に位置し、教示者の操作力を入力する操作力入力部として機能するトリガ１０４と、対象物体を把持するための保持部として機能するフィンガ１０５を有する。トリガ１０４とフィンガ１０５は、不図示の連動機構によって機械的に連動し、たとえばトリガ１０４を図中の右方向へ引く力が２つのフィンガ１０５によって物体を挟む力に変換される。この連動機構により、トリガ１０４を引く量に応じてフィンガ１０５の閉じ量が変化し、引く力に応じてフィンガ１０５の把持力が変化する。なお、フィンガ１０５は、教示対象のロボットに用いられているフィンガと同一の物、または同等のものを使用する。把持力センサ１０６は、フィンガ１０５で対象物体１０３を把持した際の把持力を出力する。この把持力センサ１０６は、たとえば弾性体とみなせるフィンガ１０５の基部に貼付された抵抗で構成されており、フィンガ１０５に把持力が発生して微小な歪みが発生すると、抵抗が伸長することで抵抗値が変化する。この抵抗に電圧を印加し、この抵抗値の変化を計測することで把持力を計測することができる。 【００１５】 位置姿勢計測センサ１０７は、教示ハンド１０１、対象物体１０３の位置姿勢を計測する。位置姿勢計測センサ１０７は、たとえばＣＣＤカメラで構成されており、教示ハンド１０１と対象物体１０３にそれぞれ装着された、矩形形状を持つ計測マーカ１０８、１０９を撮影する。撮像画像上の計測マーカ１０８、１０９は教示ハンド１０１、対象物体１０３の姿勢、つまり傾きによって台形状に歪んだ見え方で観察される。本実施形態では、教示計測部１１０は、この歪みとマーカの撮像画像上での大きさから、計測マーカ１０８、１０９とそれらを固定する教示ハンド１０１、対象物体１０３の位置と姿勢を計測する。 【００１６】 データ処理装置１２０において、教示計測部１１０は、教示ハンド１０１の保持機構による対象物体１０３の保持動作を計測する。たとえば、教示計測部１１０は、把持力センサ１０６と位置姿勢計測センサ１０７を用いて、フィンガ１０５の把持力と、教示ハンド１０１、対象物体１０３の位置姿勢を所定のタイミングで計測し、記録する。動作計算部１１１は、教示計測部１１０で計測した保持動作に基づいて、ロボットのための動作指示を計算する。より具体的には、動作計算部１１１は、たとえば、教示計測部１１０に記録されたフィンガ１０５の把持力と、教示ハンド１０１、対象物体１０３の位置姿勢を用いて、実際のロボットへ通知する動作指示を計算する。動作記録部１１２は、動作計算部１１１で計算した動作指示をメモリに記録し、蓄積する。記録された動作指示は、必要に応じて読み出して使用することができる。 【００１７】 データ処理装置１２０はたとえばコンピュータ装置により実現される。図２は、データ処理装置１２０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２において、ＣＰＵ１２１はＲＡＭ１２２またはＲＯＭ１２３に記憶されているプログラムを実行することにより各種処理を実現する。ＲＡＭ１２２は読み書き可能なランダムアクセスメモリであり、ＣＰＵ１２１が各種処理を実行する際の作業領域として用いられる。ＲＯＭ１２３は読み出し専用のメモリであり、ＣＰＵ１２１により実行されるプログラムや各種データを保持する。インターフェース１２４は、上述した把持力センサ１０６や位置姿勢計測センサ１０７とデータ処理装置１２０とを接続する。ハードディスク等の２次記憶装置１２５は、ＲＡＭ１２２に展開されて実行されるプログラムや各種データ（たとえば、動作計算部１１１で計算された動作指示）を格納する。また、２次記憶装置１２５は、動作記録部１１２が動作指示を記録ための記録領域を提供する。上述した各構成はバス１２６に接続されている。 【００１８】 なお、データ処理装置１２０の教示計測部１１０、動作計算部１１１、動作記録部１１２は、それぞれＣＰＵ１２１がＲＯＭ１２３またはＲＡＭ１２２に保持されているプログラムを実行することにより実現され得る。 【００１９】 次に、以上のような構成を備えた本実施形態のロボット教示装置の動作について説明する。図３に、教示者が教示ハンドを用いて対象物体を把持するためのロボット動作教示を行う操作（ステップＳ３５１～Ｓ３５４）と、ロボット教示装置の動作（ステップＳ３０１～Ｓ３０４）を説明する流れ図を示す。図３の流れ図において、ステップＳ３０１１～Ｓ３０１２の動作は、対象物体を把持した際の教示ハンド１０１の位置姿勢を計測する把持位置姿勢計測（ステップＳ３０１）である。また、ステップＳ３０２１～Ｓ３０２２の動作は、フィンガ１０５の対象物体１０３に対する把持力を計測する把持力計測（ステップＳ３０２）である。以下、流れ図のステップに従って動作説明を行う。 【００２０】 教示者は、教示ハンド１０１を把持して対象物体１０３の把持位置へと移動させて（ステップＳ３５１）、教示ハンド１０１のトリガ１０４を握り込む（ステップＳ３５２）。これにより教示者の操作力が教示ハンド１０１に入力され、フィンガ１０５はトリガ１０４に連動して閉方向（２つのフィンガ１０５で挟む方向）に動作する。なお、トリガ１０４にはスプリングが内蔵されており、トリガ１０４の握り込みを解放すると、トリガ１０４は元の位置に戻り、これに連動してフィンガ１０５は開方向に動作する。 【００２１】 教示計測部１１０は、把持力センサ１０６からの信号に基づいてフィンガ１０５に発生している把持力を計測しており、ステップＳ３０１１において計測された把持力Ｆに基づいてフィンガ１０５に把持力が発生しているかどうかを判定する。フィンガ１０５に把持力が発生している場合（Ｆ≠０の場合）は、教示計測部１１０は対象物体１０３を把持していると判定し、処理をステップＳ３０１２に進める。フィンガ１０５に把持力が発生していない場合（Ｆ＝０の場合）は、対象物体１０３を把持していないと判定し、ステップＳ３０１１の処理を繰り返す（すなわち、把持力Ｆが発生するのを待つ）。 【００２２】 ステップＳ３０１２において、教示計測部１１０は、位置姿勢計測センサ１０７により教示ハンド１０１と対象物体１０３の位置姿勢を計測し、たとえばＲＡＭ１２２に記録する。これにより、把持力が発生した時点の教示ハンド１０１と対象物体１０３の位置姿勢が計測される。位置姿勢の計測では、教示ハンド１０１、対象物体１０３に装着された計測マーカ１０８、１０９が位置姿勢計測センサ１０７により撮像される。教示計測部１１０は、この撮像により得られた撮像画像中の計測マーカの見えから、位置姿勢計測センサ１０７を原点とした場合の３軸の並進位置と、３軸回転による姿勢を求める。・・・ ・・・ 【００２４】 以上のようにして、対象物体１０３を教示ハンド１０１で把持したときの教示ハンド１０１と対象物体１０３の位置、姿勢が計測される。 【００２５】 次に、教示者は、対象物体１０３を把持した状態で教示ハンド１０１を動かす（ステップＳ３５３）。たとえば、教示者は、教示ハンド１０１で把持した対象物体１０３を持ち上げ、その後、降ろして対象物体１０３を置くという動作を行う。このような動作の間（たとえば持ち上げから降ろすまでの動作の間）、教示者は対象物体１０３が教示ハンド１０１から落下したり把持位置がずれたりしないように、トリガ１０４を必要十分な操作力で握りこんで対象物体１０３に対する把持力Ｆを発生させる。 【００２６】 教示者が、教示ハンド１０１のトリガ１０４に込めた力を緩め、トリガ１０４を解放することにより、フィンガ１０５の対象物体１０３への把持力が無くなり、教示ハンド１０１のフィンガ１０５は対象物体１０３を解放する（ステップＳ３５４）。この操作に応じて、教示計測部１１０は、ステップＳ３０２１において、把持力センサ１０６からの信号に基づいてトリガ１０４が解放されたこと（たとえば、把持力Ｆ＝０になったこと）を検出する。教示計測部１１０は、把持力が発生していると判定されてからも把持力を計測し続けている。ステップＳ３０２２において、教示計測部１１０は、把持力Ｆの発生が検出されてからトリガ１０４の解放が検出されるまでの期間において計測された把持力のうちの最大値である最大把持力Ｆｍａｘを、たとえばＲＡＭ１２２に記録する。 【００２７】 次に、ステップＳ３０３において、動作計算部１１１は、ステップＳ３０１２で記録された把持位置姿勢と、ステップＳ３０２２で記録された最大把持力に基づいてロボットの動作指示を計算する。・・・ ・・・ 【００３０】 ステップＳ３０４において動作記録部１１２は、ステップＳ３０３で算出された動作指示である指示位置姿勢Ｐｃと指示把持力Ｆｃを、たとえば２次記憶装置１２５に記録する。記録された動作指示は、実際のロボット動作時に適宜読み出して使用することができる。また、複数回教示動作を行い、動作指示を逐次記録して蓄積することもできる。 【００３１】 以上のように、本実施形態における手順を実施することによって、ロボットハンドと同等の把持機能を有する教示ハンドを用いて、教示者が実際の対象物体を把持する動作でロボット動作教示を行うことができる。これにより、シミュレーションによる模擬環境の差異を問題とすることなく、実際のロボット環境と整合性のとれた教示が可能になる。」 イ 図面 「【図１】 ［図：0001434924000001.jpg］ 【図２】 ［図：0001434924000002.jpg］ 【図３】 ［図：0001434924000003.jpg］ 」 （２）引用文献１の記載事項の整理 ア 引用文献１には、段落【０００１】、図１の記載からみて、ロボット教示装置について記載されており、段落【００１３】～【００１４】の記載からみて、このロボット教示装置は、対象物体１０３を把持するフィンガ１０５と、教示者の操作により前記フィンガ１０５を開閉可能な連動機構とを含み、教示者が把持する教示ハンド１０１を備える。 イ 段落【００１４】～【００１６】、【００２２】、【００２４】、【００２６】、図１～３の記載からみて、引用文献１記載のロボット教示装置は、教示ハンド１０１の位置姿勢・把持力を計測する位置姿勢計測センサ１０７・把持力センサ１０６を備える。 ウ 段落【００１６】、【００２７】、【００３０】、図１～３の記載からみて、引用文献１記載のロボット教示装置は、位置姿勢計測センサ１０７・把持力センサ１０６により計測された位置姿勢・把持力をロボットのための動作指示として読み出して使用するデータ処理装置１２０を備える。 エ 段落【００１４】、【００２０】、【００２５】～【００２６】、図１、３の記載からみて、上記アの連動機構は、フィンガ１０５と機械的に連動するトリガ１０４を引く教示者の指の操作により前記フィンガ１０５を開閉可能である。 オ 段落【００１４】、【００２０】、【００２５】、図１、３の記載からみて、上記アの対象物体１０３を把持するフィンガ１０５は、トリガ１０４を引くユーザの指の操作により連動機構によって機械的に連動して閉じられて、前記対象物体１０３を把持する。 （３）引用文献１記載の発明 上記（１）～（２）より、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明１」という。）が記載されているといえる。 「 対象物体１０３を把持するフィンガ１０５と、教示者の操作により前記フィンガ１０５を開閉可能な連動機構とを含み、前記教示者が把持する教示ハンド１０１と、 前記教示ハンド１０１の位置姿勢・把持力を計測する位置姿勢計測センサ１０７・把持力センサ１０６と、 前記位置姿勢計測センサ１０７・把持力センサ１０６により計測された位置姿勢・把持力をロボットのための動作指示として読み出して使用するデータ処理装置１２０と、 を備え、 前記連動機構は、前記フィンガ１０５と機械的に連動するトリガ１０４を引く前記教示者の指の操作により前記フィンガ１０５を開閉可能であり、 前記フィンガ１０５は、前記トリガ１０４を引く前記ユーザの指の操作により前記連動機構によって機械的に連動して閉じられて、前記対象物体１０３を把持する、 ロボット教示装置。」 ６ 引用文献２について （１）引用文献２の記載事項 ア 発明の詳細な説明 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、マスターアームとスレーブアームからなるマスタースレーブ方式のマニプレータシステムに関する。 ・・・ 【０００７】 これに対し、本発明は、マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、作業者の労力を軽減し、作業をし易くすることを目的とする。 ・・・ 【０００９】 即ち、本発明は、マスターアームと、マスターアームの動作に追従するスレーブアームとを備えたマニプレータシステムであって、 マスターアームは、自由度７以下の腕部、ハンド部及び先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサを有し、作業者がマスターアームに動作を入力する動作入力部が、マスターアームのハンド部に設けられ、紐状センサの一端が作業者の頭、首、または体幹に装着され、他端がマスターアームの腕部の先端部若しくはハンド部、又は作業者の手、手首部若しくは前腕部に取り付けられているマニプレータシステムを提供する。 ・・・ 【００１４】 マスターアーム１０は、一般に垂直多関節ロボットと呼ばれる形式のもので、概略、腕部１１とハンド部２０からなり、腕部１１は、肩部１２、上腕部１３、肘部１４、前腕部１５及び手首部１６からなり、ハンド部２０にはグリップ２１が設けられている。また、マスターアーム１０の腕部１１には、先端の位置が検出可能な柔軟な紐状センサ１７が併設される。 ・・・ 【００２６】 ハンド部２０は、グリップ２１を作業者Ｐ自身が握って図２の太線矢印方向に開閉操作することにより、物を掴むあるいは離すという動作をする。また、ハンド部２０は、作業者Ｐがハンド部２０自体を前後左右斜めに動かしたときの作業者Ｐの腕の動作の入力部になっている。 【００２７】 図４Ａに示すように、ハンド部２０のグリップ２１はバネ等（図示せず）の反発力により作業者の力が加わっていないときは開状態となっている。また、ハンド部２０またはグリップ２１には開閉を検知するセンサ２２が搭載されている。センサ２２としては、グリップ開閉角度、グリップ２１を構成する部材の距離を検知するもの、物品を掴んだ際の圧力を検知するもの等が挙げられ、各種の既知のセンサが用いられる。図４Ｂに示すように作業者Ｐの手でグリップ２１を閉状態とすると、センサ２２はその状態を検知し、スレーブアーム３０のハンド部４０にその情報が伝わり、スレーブアーム３０のグリップ４１も閉状態となる。 ・・・ 【００２９】 図６に示すように、ハンド部２０での動作入力の態様としては、作業者Ｐの手の甲を固定バー２７でハンド部２０に固定し、グリップ２１として各指に対応する指部を２本～５本分設け、さらに各指部の先端近傍に作業者Ｐの指先のリング状固定部２８を設け、また、指部にはそこに物品と接したことを検知できるセンサ２２を設けることにより、作業者Ｐの指の動きの開閉状態や物品の把持をマスターアームが検知できるようにしてもよい。なお、同図には、作業者Ｐの親指、人差指、中指の３本をそれぞれグリップ２１に固定する態様を示している。ここで、グリップ２１は、固定バー２７に掛止されているが、開閉方向には任意に動くことが可能となっている。また本例においては、センサ２２としては例えば圧力センサが設けられており、グリップ２１が物品と接触する際に、指とグリップ２１間に生じる圧力を感知して閉状態や物品の把持状態を検出するようになっている。」 「【００３８】 一方、本実施例のスレーブアーム３０は、マスターアーム１０と同様の関節・リンク構造を有し、肩部３２から手首部３６にかけて７自由度を有する腕部３１と、開閉により物品の把持を可能とするハンド部４０及びグリップ４１を有している。スレーブアーム３０のハンド部４０及びグリップ４１の具体的な形状も、図１１Ａ（マスター側）と図１１Ｂ（スレーブ側）に示すように、マスターアーム１０のハンド部２０及びグリップ２１の形状と概略同一とすることが好ましい。・・・」 イ 図面 「【図２】 ［図：0001434924000004.jpg］ ・・・ 【図４Ａ】 ［図：0001434924000005.jpg］ 【図４Ｂ】 ［図：0001434924000006.jpg］ ・・・ 【図６】 ［図：0001434924000007.jpg］ （２）引用文献２の記載事項の整理 ア 段落【０００１】、【０００９】、【００１４】、【００２９】、図２、６の記載からみて、引用文献２には、マスタースレーブ方式のマニプレータシステムが記載されており、マスターアーム１０が備えるハンド部２０にグリップ２１が設けられ、グリップ２１は、作業者Ｐの指に対応して２～５本設けた各指部を有し、各指部の先端近傍に作業者Ｐの指を固定するリング状固定部２８が設けられており、作業者Ｐの指の操作により前記各指部が開閉方向に動くものである。 イ 段落【００２６】、【００２９】、図２、６の記載からみて、上記アのグリップ２１は、各指部の先端近傍に設けられたリング状固定部２８に固定されたユーザＰの指の操作により各指部が開閉方向に任意に動くことが可能となっている。 ウ 段落【００２６】、【００２７】、【００２９】、図２、４Ａ～Ｂ、６の記載からみて、上記イのグリップ２１に設けた各指部は、当該各指部の先端近傍に設けられたリング状固定部２８に固定された作業者Ｐの指の操作により、物品を掴むものであり、作業者Ｐの力が加わっていないときはバネ等の反発力により開状態となるものである。 （３）引用文献２に記載された技術的事項 したがって、引用文献２には、次の技術的事項（以下「引用文献２記載の技術的事項」という。）が記載されている。 「 作業者Ｐの指に対応して２～５本設けた各指部の先端近傍に作業者Ｐの指を固定するリング状固定部２８が設けられており、作業者Ｐの指の操作により前記各指部が開閉方向に動くグリップ２１は、前記各指部の先端近傍に設けられた前記リング状固定部２８に固定された前記ユーザＰの指の操作により前記各指部が開閉方向に任意に動くことが可能となっており、 前記各指部は、前記各指部の先端近傍に設けられた前記リング状固定部２８に固定された前記作業者Ｐの指の操作により、物品を掴むこと。」 ７ 本願補正発明１と引用発明１の対比 （１）引用発明１の「対象物体１０３」は本願補正発明１の「操作対象」に相当し、以下同様に「フィンガ１０５」は「複数の指」に、「教示者」は「ユーザ」に、「連動機構」は「開閉機構」に、「教示ハンド１０１」は「ハンド機構」に、それぞれ相当する。そして、引用発明１において、教示ハンド１０１は手持ち可能な形状であることにより、教示者が把持することができるから、引用発明１の「把持する」は本願補正発明１の「手持ち可能な形状である」に相当する。 （２）引用発明１の「位置姿勢・把持力」は本願補正発明１の「位置を含む状態」に相当し、以下同様に「計測する」は「検出する」に、「位置姿勢計測センサ１０７・把持力センサ１０６」は「状態検出部」に、それぞれ相当する。 （３）引用発明１の「ロボットのための動作指示」は本願補正発明１の「ロボットの教示情報」に、以下同様に「読み出して使用する」は「出力する」に、「データ処理装置１２０」は「出力部」に、それぞれ相当する。 （４）引用発明１の「前記連動機構は、前記フィンガ１０５と機械的に連動するトリガ１０４を引く前記教示者の指の操作により前記フィンガ１０５を開閉可能であり」と、本願補正発明１の「前記開閉機構は、前記複数の指の各々に取り付けられた前記挿入部に挿入された前記ユーザの指の操作により前記複数の指を開閉可能であり」とを対比すると、両者は「前記開閉機構は、前記ユーザの指の操作により前記複数の指を開閉可能であり」という点に限り一致する。 （５）引用発明１の「によって機械的に連動して」は本願補正発明１の「介して」に相当する。そして、引用発明１の「前記フィンガ１０５は、前記トリガ１０４を引く前記ユーザの指の操作により前記連動機構によって機械的に連動して閉じられて、前記対象物体１０３を把持する」と、本願補正発明１の「前記複数の指は、前記複数の指の各々に取り付けられた前記挿入部に挿入された前記ユーザの指の操作により前記開閉機構を介して閉じられて、前記操作対象を把持する」とを対比すると、両者は「前記複数の指は、前記ユーザの指の操作により前記開閉機構を介して閉じられて、前記操作対象を把持する」という点に限り一致する。 ８ 本願補正発明１と引用発明１の一致点及び相違点 上記７より、本願補正発明１と引用発明１は、次の（１）の点で一致する一方で、（２）の点で相違する。 （１）一致点 操作対象を把持する複数の指と、ユーザの操作により前記複数の指を開閉可能な開閉機構とを含み、前記ユーザが手持ち可能な形状であるハンド機構と、 前記ハンド機構の位置を含む状態を検出する状態検出部と、 前記状態検出部により検出された状態をロボットの教示情報として出力する出力部と、 を備え、 前記開閉機構は、前記ユーザの指の操作により前記複数の指を開閉可能であり、 前記複数の指は、前記ユーザの指の操作により前記開閉機構を介して閉じられて、前記操作対象を把持する、 ロボット教示装置。 （２）相違点 開閉機構に関して、本願補正発明１では、複数の指の各々に取り付けられている挿入部にユーザの指を挿入して開閉操作されるのに対して、引用発明１では、トリガ１０４を引くことに機械的に連動して開閉操作される点。 ９ 相違点の検討 （１）引用文献２記載の技術的事項について 上記６（３）で認定した引用文献２記載の技術的事項は、作業者Ｐの指の操作により、グリップ２１で物品を掴むことに関して、作業者Ｐの指が、作業者Ｐの指に対応して２～５本設けた各指部の先端に設けられたリング状固定部２８に固定されて開閉操作が行われるものであることが理解される。 そうすると、この引用文献２記載の技術的事項については、上記相違点の「複数の指の各々に取り付けられている〔作業者Ｐの指に対応して２～５本設けた各指部の先端に設けられた〕挿入部〔リング状固定部２８〕にユーザの指を挿入して〔固定されて〕開閉操作が行われる」もの（〔 〕内は相違点の用語に対応する引用文献２記載の技術的事項の用語）として認識できる。 （２）引用発明１への引用文献２記載の技術的事項の適用について 引用発明１と引用文献２記載の技術的事項は、前者がロボット教示装置であって、本願補正発明１と共通するのに対して、後者はマスタースレーブ方式のマニプレータシステムに適用されるものであって、ロボット教示装置ではない。 しかし、引用発明１の「教示ハンド１０１」は、教示対象のロボットのアーム先端のハンド部と対応した形状を有し（引用文献１の段落【００１３】）、「フィンガ１０５」は、教示対象のロボットのアームのフィンガと同等のもの（引用文献１の段落【００１４】）である。また、引用文献２記載の技術的事項の「グリップ２１」は、スレーブアーム３０のグリップ４１と概略同一のものである（引用文献２の段落【００３８】）から、引用文献２記載の技術的事項の「指部」は、スレーブアーム３０の指部と概略同一のものといえる。 そうすると、引用発明１と引用文献２記載の技術的事項は、アームの指と同等の形状の指をユーザの指で開閉操作する点で共通しているから、引用発明１におけるユーザの指でトリガ１０４を引くことに機械的に連動してフィンガ１０５を開閉操作する機構に代えて、引用文献２記載の技術的事項の複数の指部の各々に取り付けられている挿入部にユーザの指を挿入して指部を開閉操作する機構に置換する動機があるといえる。そして、いずれの機構もユーザの指の操作により操作対象を把持する複数の指を開閉操作する点で変わりはないから、上記のとおり引用発明１の機構として引用文献２記載の技術的事項の機構に置換することは、技術の具体的な適用に伴う設計変更に過ぎない。 （３）相違点の検討のまとめ したがって、本願補正発明１は、引用発明１及び引用文献２記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 １０ 請求人の主張について 審判請求書の請求の理由（以下、単に「請求の理由」という。）における主張について検討する。 （１）請求の理由における請求人の主張 請求の理由における主張は概略、次のア～イのとおりである ア 引用文献１～２に本願補正発明１の特徴及び効果が記載されていないことについて 引用文献１～２には、本願補正発明１の「前記開閉機構は、前記複数の指の各々に取り付けられた前記挿入部に挿入された前記ユーザの指の操作により前記複数の指を開閉可能であり、前記複数の指は、前記複数の指の各々に取り付けられた前記挿入部に挿入された前記ユーザの指の操作により前記開閉機構を介して閉じられて、前記操作対象を把持する」という特徴により、「ユーザが直感的な操作で、ロボットが対象物を操作する際のエンドエフェクタの動きを教示することができる」という顕著な効果を達成することについて何も記載がない。 イ 引用文献１～２に記載された発明の組み合わせができないことについて 原査定の最後の拒絶理由通知では、引用文献１の「フィンガ１０５」及び「フィンガ１０５を開閉可能な連動機構」が、本願補正発明１の「複数の指」及び「開閉機構」にそれぞれ相当し、引用文献２の「指先のリング状固定部２８」が本願補正発明１の「挿入部」に相当すると認定している。この認定に基づいて、引用文献１の「フィンガ１０５」に引用文献２の「指先のリング状固定部」を取り付ける場合に、引用文献１（段落００１４及び図１等）に記載された発明の構造に基づくと、引用文献１の「フィンガ１０５を開閉可能な連動機構」は、「フィンガ１０５」に取り付けられた「指先のリング状固定部」に挿入された教示者の指の操作によって「フィンガ１０５」を開閉することはできない。 （２）上記（１）の主張の検討 ア 上記（１）アの主張について 上記（１）アにおける本願補正発明１の特徴は、上記８（２）の本願補正発明１と引用発明１の相違点によるものであるところ、上記９で検討したとおり、引用文献２記載の技術的事項は、上記相違点に該当するものであることが認識される。さらに、やはり上記９で検討したとおり、引用発明１の機構として引用文献２記載の技術的事項の機構に置換することは、技術の具体的な適用に伴う設計変更に過ぎないものであって、この置換により、複数の指部の各々に取り付けられている挿入部にユーザの指を挿入して開閉機構を操作すること、すなわち、ユーザの直感的な操作でロボットを教示できることになるから、請求人が主張する上記の「顕著な効果」は、当業者が予測し得た範囲のものである。 イ 上記（１）イの主張について 上記９で検討したとおり、引用発明１の機構として引用文献２記載の技術的事項の機構に置換すれば、挿入部は、複数の指部の各々に取り付けられるのであって、フィンガ１０５に取り付けられるわけではないから、請求人の主張は失当である。 （３）請求人の主張の検討のまとめ 上記（２）のとおりであるから、（１）の請求人の主張は採用することができない。 １１ 本願補正発明１の独立特許要件の適否についてのまとめ 本願補正発明１は、上記９で検討したとおり、引用発明１及び引用文献２記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 したがって、本願補正発明１は、特許出願の際独立して特許を受けることができないから、同法第１７条の２第６項において前項第２号の場合に準用する同法第１２６条第７項に規定する要件を満たしていない。 １２ 小括 以上のとおり、特許法第１７条の２第１項第４号に掲げる拒絶査定不服審判の請求と同時にされた本件補正は、同条第５項第２号に掲げる事項を目的とするものであるものの、同条第６項にて準用する同法第１２６条第７項の規定に違反するものであるから、同法第１５９条第１項において、読み替えて拒絶査定不服審判に準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。 よって、上記［補正の却下の決定の結論］のとおり、決定する。 第３ 本願発明について １ 本願発明１ 本件補正は、第２のとおり却下されたので、本願の請求項１～６に係る発明は、第１回補正（令和６年６月１２日提出の手続補正書による補正）をした特許請求の範囲の請求項１～６に記載した事項により特定されるとおりのものであって、そのうち、請求項１に係る発明（以下「本願発明１」という。）は、上記第２の［理由］２（１）に記載された事項により特定されるとおりのものである。 ２ 原査定の拒絶理由 原査定の拒絶理由は、上記第１の３の最後の拒絶理由通知で通知したものであって、そのうち、本願発明１に対する理由は、概略、次のとおりであり、当該拒絶理由において引用した文献は、上記第２の［理由］４の本願補正発明１の独立特許要件の適否の判断において引用した引用文献１～２と同一の文献である。 （進歩性）本願発明１は、本願の出願前に日本国内又は外国において、頒布された刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明である引用文献１～２の発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 ３ 理由の検討 本願発明１は、上記第２で進歩性に係る独立特許要件を検討した本願補正発明１から本件補正で限定した事項（以下「本件補正事項」という。）を省いたものである。 そうすると、本願発明１の発明特定事項を全て含み、さらに本件補正事項を付加したものに相当する本願補正発明１について、前記第２で検討したとおり、引用発明１及び引用文献２記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、この本件補正事項を省いた本願発明１は、原査定の最後の拒絶理由通知で通知したとおり、引用発明１及び引用文献２記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第４ むすび 以上のとおりであるから、本願発明１は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであり、他の請求項について検討するまでもなく、本願は拒絶をすべきものである。 よって、結論のとおり審決する。