2021-016112

本願は、令和１年５月２８日（優先権主張 平成３１年３月２２日）の出願であって、その主な手続の経緯は以下のとおりである。

補正却下の決定、拒絶査定

書による補正を「本件補正」という。）の 提出

（１）引用文献１の記載事項

引用文献１には、以下の事項が記載されている（下線は、当審で付した。以下同じ。）。

「【００１１】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は、ロボット操作に熟練していない操作者でも安全にかつ容易に、実際のロボットの動きを見ながらロボットエフェクタが適切に３次元的な動きをするように作業教示できるようなロボット３次元位置姿勢教示システムを提供することを課題とする。」

「【００１８】本発明のロボット３次元位置姿勢教示システムによれば、相対座標原点を有する相対位置姿勢計測装置が操作グリップに組み込まれた６自由度位置姿勢センサから操作グリップの位置姿勢信号を入力して相対座標原点を基準とする操作グリップの３次元相対位置姿勢を算出し、制御装置が操作グリップの３次元相対位置姿勢に基づいてロボット手首の３次元絶対位置姿勢を算出しロボット手首がその３次元位置姿勢を取るように制御するようになっている。」

「【００２１】このようにして、操作者はロボットから離れた位置でロボットの手先の代わりに操作グリップを掴んで動かすことにより、あたかもロボットの手先を掴んで自分に見える通りに動かすかのようにロボットを操作することができる。さらに、操作者は自分の見るままの方向として移動方向あるいは動作速度をロボットに指示することができる。」

「【００２７】ロボット３次元位置姿勢教示システムを塗装ロボットに用いる場合は、操作グリップは自由に動かせるにもかかわらずロボット手首はロボットの腕を順次動かすことにより始めて所定の位置まで移動するため、動きに遅延が生じる。また、塗装ガンを持った手首が所定の位置姿勢をとって塗装ガンの開閉を指示しても塗料が実際に噴出してくるまでに一定の遅延がある。従って、ロボットの動きを観察してはいても実際には塗料を噴霧しない操作グリップを操作して塗装ガンの開閉を指示したデータは、そのまま加工しないで使用すると、実際に塗料噴霧をするときには目標とする位置から外れてしまうことになる。そこで、操作グリップに塗装ガンの開閉を指示する開閉スイッチを備え、制御装置がロボットの動作の遅れを評価してロボット手首の３次元絶対位置姿勢と塗装ガンの開閉タイミングを算出し記録するようにして、塗料が適切な位置で噴出して所望の塗装をするように作業教示できるようにしてある。」

「【００３１】

【実施例】図１は本発明のロボット３次元位置姿勢教示システムの一実施例を示すブロック図である。本実施例のロボット３次元位置姿勢教示システムは、ロボット１とロボット制御装置２と相対位置姿勢計測装置３と操作グリップ４とを備えている。

【００３２】ロボット１はアームの先端の手首１１に適当なエンドエフェクタ１２を取り付けて作業を行う。ロボット制御装置２はロボットの手首１１の位置姿勢を制御することによりエンドエフェクタ１２の位置姿勢を制御して決められた作業を実施させる。相対位置姿勢計測装置３は操作者５の腰に装着して操作者５と共に移動するようになっている。エンドエフェクタの作用点を代表する操作グリップ４の先端には６自由度位置姿勢センサ４１が組み込まれている。６自由度位置姿勢センサ４１は相対位置姿勢計測装置３内に設定された座標原点に対する操作グリップ４の相対位置姿勢を検出する。

【００３３】本実施例では６自由度位置姿勢センサ４１として、マクダネル・ダグラス社の３ＳＰＡＣＥディジタイザー（商品名）を用いた。図２は６自由度位置姿勢センサ４１の機能を説明する図面である。６自由度位置姿勢センサ４１は互いに直交する方向に巻いた３個の検出コイルからなり、相対位置姿勢計測装置３に収納された磁場発生装置３１から発生する磁場の変化に応じてそれぞれの検出コイルに誘導される電流を独立に検出できるようになっている。」

「【００３５】すなわち、磁場発生装置３１を基準とする６自由度位置姿勢センサ４１の絶対的な位置および姿勢、すなわち磁場発生装置３１を座標原点Ｏとして操作グリップ４の位置と姿勢Ｐ（ｘ、ｙ、ｚ；θ、φ、ψ）が求められることになる。６自由度位置姿勢センサ４１が十分に機能するためには磁場発生装置３１との間の距離に制約があるが、上記のようには磁場発生装置３１を収納する相対位置姿勢計測装置３を操作者５の腰に付けて操作すれば操作グリップは手の届く範囲内に留まるので測定範囲を逸脱する心配はない。従って、操作者５は座標原点の位置に囚われることなく自由に動き回って最適な観測位置を選ぶことができる。

【００３６】操作グリップ４にはロボット作業教示を行うときに必要となる動作スイッチ４２や教示スイッチ４３、スケール変更スイッチ４４、モード切替スイッチ４５、音声取り込みスイッチ４６、開閉スイッチ４７など各種スイッチが設けられている。操作グリップ４の根本に設けられた引き金型のスイッチは動作スイッチ４２で、ロボット１はこの動作スイッチ４２を押している間のみ動作する。操作者５が動作スイッチ４２を押した瞬間に操作グリップ４の位置姿勢がその瞬間におけるロボット手首１１の位置姿勢に対応する初期値として制御装置２に記憶される。」

「【００３８】制御装置２は上記演算を実行するためにロボットの基準座標系と操作グリップの計測座標系の変換行列を取得しなければならない。変換行列は座標原点である相対位置姿勢計測装置３の位置により異なるため、制御装置２は常時、操作者５とロボット１の位置関係を計測あるいは決定する必要がある。このため、周囲の適当な場所にＣＣＤカメラ２１を配置し、操作者５の位置をトラッキングすることにより相対位置姿勢計測装置３の位置を検出する。基準となるロボット１の位置は不動なので予め計測して記憶しておく。」

「【００４０】こうして相対位置姿勢計測装置３を介して求められた操作グリップ４の位置姿勢データは制御装置２においてロボットの基準座標系における位置姿勢に変換されて、ロボット手首の位置姿勢として実現される。本実施例によれば、操作グリップ４の相対的な移動変位をロボット１の移動変位として用いるので、操作者５は常に自分の動かし易い範囲でロボット１を操作することができる。また、操作者５は動作スイッチ４２を押している間自分の手でロボットの手先１１を掴んで動かしているようにロボット１を動かすことができる。動作スイッチ４２を切って操作を中断し、操作グリップを持ったまま改めて観測しやすい位置に移ってから操作を継続するようなやり方が可能である。

【００４１】教示スイッチ４３は、ロボットの手先１１が通過する点や軌道を指示するためのスイッチである。操作者５は操作グリップ４を操作してロボット手首１１を誘導し目標の位置にあることを確認したら教示スイッチ４３を押す。するとこの教示点を制御装置２内の記憶部に記録することができる。ロボット手首１１はこうした教示点を連結した軌道を移動するようになる。また、教示スイッチ４３を押したままロボットを操作すると手首１１が辿る動作軌道がそのまま制御装置２に記憶される。こうしてロボット１の繰り返し動作の教示点あるいは軌道の記録ができる。」

「【００４６】なお、操作グリップ４によりロボット手首１１の移動方向のみを指示し移動速度は別途指令するモードを選択できるように構成してもよい。これにより操作者５は操作グリップ４により動作方向を指示するだけでロボット１を動作させることができる。また、操作グリップ４の相対移動の速度に基づいてロボット手首１１の移動速度を指令するように構成してもよい。これにより操作者５は操作グリップ４によりロボット１の動作方向と移動速度の両方を教示することができる。

【００４７】操作グリップ４の形状は、ロボット１の用途に合わせて選択することができる。例えば塗装ロボットに適用する場合には、図２にあるような塗装ガンと同じ様な形状にすると、操作者５は自分で作業する感覚でロボット作業を教示することができ、馴染みやすいばかりでなく、ロボット手首１１の動きによりエンドエフェクタ１２が実際にどのように動くのかを確認しながら作業教示できるという利点がある。また、塗装ガン自体に位置姿勢センサ４１を仕込んで操作グリップ４にしてもよい。なお、塗装ロボットに適用するときは、適当なタイミングで塗装ガンの作動を指示するために、操作グリップ４に開閉スイッチ４７を備える必要がある。」

「【００４９】以下に、上記実施例のロボット３次元位置姿勢教示システムを塗装ロボットに適用した例によって使用方法を説明する。図５は教示の手順を示すフローダイヤグラムである。まず、教示したい動作の開始位置にロボット１を誘導する（Ｓ１）。次に、教示スイッチ４２を押すと（Ｓ２）、制御装置２は教示スイッチ４２が押された時点の操作グリップ４の位置姿勢とロボット手先１１の位置姿勢を対応付けて記憶する（Ｓ３）。操作者５はさらに教示スイッチ４２を押したままロボット１を操縦し教示動作を行う（Ｓ４）。教示スイッチ４２が押されている間の操作グリップ４の動きをロボット手先１１の実際の動きに換算してロボット１の各アームを動かしてロボット手先１１を指示通りに動かすとともに、その動作軌道を記憶する（Ｓ５）。

【００５０】操作者５はロボット手先１１が塗料噴霧を開始すべき所に来たところで開閉スイッチ４７を操作して塗装ガンが作動するように教示する（Ｓ６）。しかし、ロボット１の操作には動作遅れが存在するので、開閉スイッチ５７の操作タイミングをそのまま記憶して再現すると、目的の場所以外に塗料を吹き付けることになるので、予め算定された動作遅れ分を算入して制御装置２に記録させる（Ｓ７）。操作者５がロボット１の動きを全て規定したところで教示スイッチ４２を離すと（Ｓ８）、制御装置２がこうして記憶した教示軌道に基づいてロボットの作業プログラムを作成する（Ｓ９）。動作遅れ分を考慮することによって操作者の感覚に忠実な塗装タイミングが再現されるようになる。」

「【００５２】

【発明の効果】本発明のロボット３次元位置姿勢教示システムは、操作者がロボット手首の動きを観察しながら、操作グリップをロボット手首とみなして好ましい姿勢で動かしたい方向に動かしたい量だけ動かすことにより、極めて直感的にロボット作業教示を行うことができるようになる。ロボットと操作グリップの位置関係は任意に選択できるから、操作者は自分の身を安全で手首の動きを観察できる場所に置いて操縦することができ、教示中の操作者の安全性も向上する。本発明のロボット３次元位置姿勢教示システムは、塗装ロボットやハンドリングロボットの作業教示、原子炉や海底などの危険環境下で作業するロボットの遠隔操縦などに適用できる。」

「【図１】

［図：0001399867000001.jpg］

」

（２）引用文献１に記載された技術的事項

上記（１）の記載事項から、以下の技術的事項が理解できる。

ア 段落【００３１】、【００３５】、【００３８】の記載、及び図１から、ロボット３次元位置姿勢教示システムは、ロボット１と、操作グリップ４と、６自由度位置姿勢センサ４１、及びＣＣＤカメラ２１と、ロボット制御装置２と、を備えることが理解できる。

イ 図１から、ロボット１は、作業エリア内に設置されていることが看取される。

ウ 段落【００２１】の記載から、操作グリップ４は、操作者５が掴んで、ロボット１を操作するものであることが理解できる。

エ 段落【００５２】の記載、及び図１から、操作者５は、自分の身を、安全でロボット手首１１の動きを観察できる場所に置いていることが理解できる。そして、６自由度位置姿勢センサ４１は、操作グリップ４に組み込まれ（段落【００３２】）、また、ＣＣＤカメラ２１は、操作者５の位置をトラッキングできる場所に配置されている（段落【００３８】）から、６自由度位置姿勢センサ４１、及びＣＣＤカメラ２１も、安全でロボット手首１１の動きを観察できる場所に配置されていると理解するのが自然である。

また、段落【００３２】～【００３３】、【００３５】の記載から、６自由度位置姿勢センサ４１は、相対位置姿勢計測装置３（磁場発生装置３１）を基準とする操作グリップ４の位置及び姿勢を磁場の変化で検出することが理解できる。

さらに、段落【００３８】の記載から、ＣＣＤカメラ２１は、相対位置姿勢計測装置３の位置を検出することが理解できるところ、技術常識から、ＣＣＤカメラ２１が、光（画像）を検出するものであることは明らかである。

オ 段落【００４１】の記載から、ロボット制御装置２は、記憶部を有することが理解できる。

カ 段落【００２７】、【００４７】、【００４９】～【００５０】の記載から、ロボット３次元位置姿勢教示システムは、ロボット１の教示の際、エンドエフェクタ１２である塗装ガンをリアルタイムに移動させているものの、塗装噴霧までは行っていないことが理解できる。

また、段落【００１８】、【００３５】～【００３６】、【００４０】、【００４９】の記載から、相対位置姿勢計測装置３は、６自由度位置姿勢センサ４１が検出した相対位置姿勢計測装置３を基準とする操作グリップ４の位置及び姿勢に基づいて、動作スイッチ４２が押されている間の操作グリップ４の動き（操作グリップ４の位置姿勢データ）を算出するものであることが理解できる。

さらに、段落【００１８】、【００３６】、【００４０】、【００４９】の記載から、ロボット制御装置２は、動作スイッチ４２が押されている間の操作グリップ４の動き（操作グリップ４の位置姿勢データ）を、ＣＣＤカメラ２１が検出した相対位置姿勢計測装置３の位置に基づいて、ロボット１の基準座標系に変換し、ロボット１であるロボット手首１１の実際の動きとして、ロボット１（ロボット手首１１）を指示通りに動かしていると理解できる。

さらに、段落【００１８】、【００４１】、【００４９】の記載から、算出された動作スイッチ４２が押されている間の操作グリップ４の動きに基づいて、ロボット１（ロボット手首１１）を指示通りに動かした際の、ロボット手首１１の実際の動きの動作軌道を記憶部に記憶させることが理解できる。

したがって、ロボット制御装置２、並びに相対位置姿勢計測装置３は、ロボット１を指示通りに動かすときに、６自由度位置姿勢センサ４１が検出した相対位置姿勢計測装置３を基準とする操作グリップ４の位置及び姿勢に基づいて、動作スイッチ４２が押されている間の操作グリップ４の動きを算出し、算出された操作グリップ４の動きを、ＣＣＤカメラ２１が検出した相対位置姿勢計測装置３の位置に基づいて、ロボット１の基準座標系に変換し、ロボット１であるロボット手首１１の実際の動きとして、ロボット１（ロボット手首１１）を指示通りに動かし、

算出された動作スイッチ４２が押されている間の操作グリップ４の動きに基づいて、ロボット１（ロボット手首１１）を指示通りに動かしたときの動作軌道を、記憶部に記憶することが理解できる。

キ 段落【００４１】、【００５０】の記載、及び上記カから、ロボット制御装置２、並びに相対位置姿勢計測装置３は、記憶部に記憶した動作軌道を基に、ロボット１が目的の場所に塗料を吹き付けるように構成されていることが理解できるところ、ロボット１を指示通りに動かしたとき、すなわち動作軌道を記憶する教示のときと、目的の場所に塗料を吹き付けるときのロボット１の動作方向が同じと理解することが自然である。

（３）引用発明

上記（１）～（２）から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されているといえる。

「作業エリア内に設置されているロボット１と、

操作者５が掴んで、ロボット１を操作する操作グリップ４と、

安全でロボット手首１１の動きを観察できる場所に配置され、相対位置姿勢計測装置３を基準とする操作グリップ４の位置及び姿勢を磁場の変化で検出する６自由度位置姿勢センサ４１、並びに相対位置姿勢計測装置３の位置を光で検出するＣＣＤカメラ２１と、

記憶部を有するロボット制御装置２、並びに相対位置姿勢計測装置３と、を備え、

ロボット制御装置２、並びに相対位置姿勢計測装置３は、ロボット１を指示通りに動かすときに、６自由度位置姿勢センサ４１が検出した相対位置姿勢計測装置３を基準とする操作グリップ４の位置及び姿勢に基づいて、動作スイッチ４２が押されている間の操作グリップ４の動きを算出し、算出された操作グリップ４の動きを、ＣＣＤカメラ２１が検出した相対位置姿勢計測装置３の位置に基づいて、ロボット１の基準座標系に変換し、ロボット１であるロボット手首１１の実際の動きとして、ロボット１を指示通りに動かし、

算出された操作グリップ４の動きに基づいて、ロボット１を指示通りに動かしたときの動作軌道を、記憶部に記憶し、

ロボット制御装置２、並びに相対位置姿勢計測装置３は、記憶部に記憶した動作軌道を基に、ロボット１が目的の場所に塗料を吹き付けるように構成され、

ロボット１を指示通りに動かしたときと、目的の場所に塗料を吹き付けるときのロボット１の動作方向が同じである、ロボット３次元位置姿勢教示システム。」

（１）引用文献２の記載事項

引用文献２には、以下の事項が記載されている。

「［００１０］ 本発明は、これらの問題点を解決するために、教示内容にリアルタイムに追随するロボットの動作を観察しつつ、直感的かつ人体に負担がかからない方法でロボットの移動を教示する多関節構造体教示装置を提供することを目的とする。また、操作者の示した行為に基づく原データを修正又は編集して、より適切な教示を行うことを目的とする。」

「［００４６］ 多関節構造体の移動による教示情報を保存蓄積することにより、繰り返して同じ教示情報によりロボットの１又は複数の部分を移動させたり、複数の教示情報を組み合わせてより適切な一連の教示情報を構築することが可能となる。」

「［００６５］ 図９は塗装ロボットの教示である。ロボットの背後から操作を行っている。多関節構造体アタッチメント４は電子グローブ２１に塗装ガンタイプアタッチメント２７を結合したものである。固定、変動選択については、ハイブリッドモードを選択し、両者の利点を組合せて活用する。

［００６６］ 準備段階については、ハイブリッドモード選択以外は図７，図８と同様である。教示を開始した時点では変動型モードになっている。操作開始時点ですぐメモリを押さず、塗装対象の開始位置までロボットを追随移動させた時点ではじめてメモリ１を押す。次にモードを固定モードに切り替える。ジョイスティック１０あるいはアナログ量検知スイッチを使用して塗装の塗布量を制御しながら多関節構造体３を移動、変形させてロボットアーム１６を追随移動させ、塗装ガン２８により塗装を行わせる。塗装完了後は塗装対象の開始位置に移動又は原点復帰する。

［００６７］ なお、一品一様で塗装する場合には都度多関節構造体装置によりロボットを教示して塗装を実行させる。人間が直接行うと芸術品等商品によっては塗装用のエアガンの使用によって危険なガスが発生する場合があるからである。このような場合は本発明による多関節構造体装置を利用することが好ましい。なお、安全面を考慮して本実施例では操作者はロボットから離れた背後から遠隔操作を行っている。」

「［００７６］・・・

１８ 対象物・・・」

「［図９］

［図：0001399867000002.jpg］

」

（２）引用文献２記載の技術的事項

上記（１）の記載事項から、以下の技術的事項（以下「引用文献２記載の技術的事項」という。）が理解できる。

「商品である対象物１８に対してロボットに塗装を行わせたときの多関節構造体３及び塗装ガンタイプアタッチメント２７の移動による教示情報を蓄積保存し、この教示情報を繰り返して、ロボット１により塗装を行わせること。」

審判請求人は、令和５年１月２７日提出の意見書（以下「意見書」という。）において、概ね次の主張をしている。

（１）主張１（意見書の２ページ下から１５行～３ページ２１行）

ア 引用文献１の発明は、実際にロボットの動きを見ながら教示ができるようにするもので、実際に塗料を噴霧する必要性がないから、実際に塗料を噴霧することを、引用文献１の発明に組み合わせる動機付けがない。

イ 仮に、引用文献１の発明で、実際に塗料を噴霧するのであれば、むしろ、その噴霧された塗料は、ロボットの動きの確認を妨げることから、引用文献１の教示において、実際に塗料を噴霧させることは、容易とはいえない。

ウ また、引用文献１の発明は、「リピート」自動運転を行うための「ティーチ」作業であるところ、通常、「ティーチ」作業を実施し、これが終了した後に「リピート」自動運転を実施し、「ティーチ修正」作業を実施するという手順で実行されることから、実際に塗料を噴霧させることは容易とはいえない。

（２）主張２（意見書３ページ２２行～４ページ９行）

ア 引用文献１の発明において、教示の際のロボットの移動速度を、塗料を吹き付ける際の移動速度と同じにすることに困難性がある。

イ 引用文献１の段落【００４６】は、単に相対移動の速度に基づいてロボット手首の移動速度を指令するように構成することを記載したものであって、教示の際の移動速度と実際に塗料を吹き付ける際の移動速度とを同じにすることは記載されていない。

ウ さらに、引用文献１の発明は、ロボットの作業エリアと操作者の操作エリアとを分けて教示するものに限定されておらず、ロボットの動作範囲内に操作者が侵入し教示を行うものであるところ、このような教示では、日本工業規格（ＪＩＳＢ８４３３－１：２０１５）で規定された制限速度下で行われることから、教示の際のロボットの移動速度を、塗料を吹き付ける際の移動速度と同じにすることはできない。

（３）主張３（意見書４ページ１０～１９行）

「塗料を噴霧」する作業に基づく主張は、引用文献１に記載された塗装の教示と、引用文献２に記載された塗装ロボットアームに関する技術との組み合わせが当業者にとって容易でないことを主張するものであるから、本願発明における、ロボットの実行する作業が「塗料を噴霧」する作業であるか否かとは関わりがない。

（４）主張４（意見書４ページ２０行～５ページ４行）

ア 仮に、引用文献１に係る教示の発明に、引用文献２に記載の教示の技術事項を組み合わせることができたとしても、ロボットに教示するものであって、本願発明のように、ワークに対して作業を実行するものでなく、本願発明の「前記一のワークに対して実際に実行される作業と前記他のワークに対して実際に実行される作業とが同じ作業である」構成を満たさない。

イ 引用文献１～２の教示は、一の教示ポイントから次の教示ポイントに到る軌道、時間、速度が、制御装置の計算によって決定され、教示されたロボットの動作を組み合わせて、ロボットの一連の動作として作業を実行させるのに対し、本願発明におけるロボットの作業は、制御装置がリアルタイムで操作器の軌跡に追従させて実行され、ロボットがワークに対して実行する一連の動作である。

ウ 引用文献１の発明は、ロボットの動作範囲内に操作者が侵入し教示を行うものであるところ、このような教示において、日本工業規格（ＪＩＳＢ８４３３－１：２０１５）の規定を満足させると、本願発明のように、操作器を操作してロボットにワークに対して作業を実行させるものにならない。

審判請求人の上記主張１～４について検討する。

（１）主張１について

上記第４の２に示すとおり、引用発明と同様の作業手順を有し、かつ、引用発明と同様に操作器の動きに追従するロボットの動きを見ながらロボットに作業教示を行うという作用・機能を有する引用文献２記載の技術的事項は、「リピート」自動運転を行うための「ティーチ」作業において、実際に塗料を噴霧させるものである。

そして、上記第６に示すとおり、引用発明に、作業・機能が共通する引用文献２記載の技術的事項を適用し、実際に塗料を噴霧させることは、十分に動機付けられ、当業者が容易に想到し得たことといえる。

また、主張１のイ、ウの点について、引用発明において、仮に、塗料を噴霧すれば、噴霧された塗料がロボットの動きの確認を妨げるか否か、及び「ティーチ修正」作業を実施する必要があるか否かは明らかでないが、引用文献２においても塗料を噴霧しているところ、それによりロボットの動きの確認が妨げられるような課題は示されていないし、請求人のいう「ティーチ修正」作業が常に必要であるとまではいえないから、そのことが引用発明に引用文献２記載の技術的事項を適用することを阻害するとまではいえない。

したがって、審判請求人の上記主張１を採用することはできない。

（２）主張２について

本願発明では、「記憶器」に記憶させた「実際に前記ロボットに実行させた作業である、前記操作器の軌跡情報」である「第１情報」を基に、一のワークに対して実際に実行される作業と「同じ作業」を、他のワークに対して実際にロボットに実行させる旨、特定されているところ、「記憶器」に記憶させた「第１情報」（軌跡情報）は「位置情報及び姿勢情報」を基に算出した軌跡の情報であって、速度に関する情報は含まれていない。また、本願の明細書の段落【００４０】～【００４１】、【００９２】にも、記憶器１１０ｂに記憶した軌跡情報に従って、ロボット１０１を動作させる旨が記載されているまでであり、速度に関し何ら言及されていない。

さらに、審判請求人も、意見書の４ページ下から２１～１９行において、「これに対して、本発明におけるロボットの作業は、制御装置が教示ポイントに基づく計算によって軌道、時間、速度を決定するものではなく、制御装置がリアルタイムで操作器の軌跡に追従させて実行されるものです。」と記載しており、「記憶器」に記憶されるロボットの作業に、速度が含まれないことを自認している。

そうすると、本願発明で特定される「記憶器」に記憶されるロボットの作業について、速度は含まれないと解するのが自然であるから、審判請求人の上記主張２は、本願発明及び明細書に基づいたものでなく、さらに、意見書内の記載ですら整合しておらず、採用できない。

なお、仮に、本願発明において、「記憶器」に記憶されるロボットの作業（操作器の軌跡情報）に「速度」が含まれると仮定した場合についても一応検討する。

引用文献１には「・・・さらに、操作者は自分の見るままの方向として移動方向あるいは動作速度をロボットに指示することができる。」（段落【００２１】）、「・・・また、操作グリップ４の相対移動の速度に基づいてロボット手首１１の移動速度を指令するように構成してもよい。これにより操作者５は操作グリップ４によりロボット１の動作方向と移動速度の両方を教示することができる。」（段落【００４６】）と記載されている。

そうすると、ロボットの作業エリアと操作者の操作エリアとを分けて教示する場合に、制限速度が存在するか否かについてはさておき、引用文献１の記載からは、動作速度をロボットに指示できること、すなわち、教示の際のロボットの移動速度が、塗料を吹き付ける際の移動速度と同じとなるように指示できると理解するのが自然である。

また、主張２のウについて、引用文献１の段落【００５２】に「・・・操作者は自分の身を安全で手首の動きを観察できる場所に置いて操縦することができ、・・・」と記載されているように、引用文献１には、ロボットの作業エリアと操作者の操作エリアとを分けることの示唆があるから、審判請求人の上記主張２のウは採用できない

（３）主張３について

上記第６に示すとおりであるから、仮に、本願発明における、ロボットの実行する作業が「塗料を噴霧」する作業と特定されていたとしても、引用発明に、作業・機能が共通する引用文献２記載の技術的事項を適用することは、当業者が容易に想到し得たことといえる。

したがって、審判請求人の上記主張３を採用することはできない。

（４）主張４について

引用文献１の段落【００４１】には、「・・・また、教示スイッチ４３を押したままロボットを操作すると手首１１が辿る動作軌道がそのまま制御装置２に記憶される。こうしてロボット１の繰り返し動作の教示点あるいは軌道の記録ができる。」と記載されており、引用文献１では、リアルタイムで操作器の軌跡に追従させたロボットの一連の動作を教示していることは明らかである。

また、引用文献２の段落［００４６］には、「多関節構造体の移動による教示情報を保存蓄積することにより、繰り返して同じ教示情報によりロボットの１又は複数の部分を移動させたり、複数の教示情報を組み合わせてより適切な一連の教示情報を構築することが可能となる。」と記載されている上に、図７及び段落［００６１］～［００６３］には、ベルトコンベアに載せられて移動するシャンプー容器１８を把持して梱包容器２６に納める動作を教示することが示されていることを考慮すると、引用文献２では、リアルタイムで操作器の軌跡に追従させたロボットの一連の動作を教示していることは明らかである。

また、上記第４の２、及び第６に示すとおり、引用文献２記載の技術的事項は、商品である対象物１８に対してロボットに塗装を行わせたときに保存蓄積した教示情報を繰り返して、ロボット１により塗装を行わせることから、一つの商品である対象物１８に対する塗装（一のワークに対して実際に実行される作業）と、他の商品である対象物１８に対する塗装（他のワークに対して実際に実行される作業）が同じであることは明らかである。

そして、上記第６に示すとおり、引用発明に、作業・機能が共通する引用文献２記載の技術的事項を適用し、実際に塗料を噴霧させることは、十分に動機付けられ、当業者が容易に想到し得たことといえる。

したがって、審判請求人の上記主張４のア～イを採用することはできない。

また、主張４のウは、上記主張２のウと同趣旨のものであり、上記（２）で説示するとおり、採用することはできない。