2024-011470

特願２０２０－５３８５５８「階層化されたパワー制御によるＬＩＤＡＲベースの距離測定」拒絶査定不服審判事件〔令和 ２年 ２月１３日国際公開、ＷＯ２０２０／０３２９９６、令和 ３年 ４月２２日国内公表、特表２０２１－５１０４１７〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、２０１９年（平成３１年）１月１０日を国際出願日とする外国語特許出願であって（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１８年１月１０日（以下「最先の優先日」という。）、２０１９年１月１０日、米国）、その手続の経緯の概略は、次のとおりである。 令和２年 ８月２７日 ：翻訳文の提出 令和４年１１月２９日付け：拒絶理由通知書 令和５年 ６月 ５日 ：意見書、手続補正書の提出 同年 ８月 ８日付け：拒絶理由通知書（最後） 令和６年 １月１５日 ：意見書、手続補正書の提出 同年 ３月 ８日付け：補正の却下の決定 同日付け：拒絶査定（以下「原査定」という。） （同月１２日 ：原査定の謄本の送達） 同年 ７月１１日 ：審判請求書、手続補正書の提出 第２ 令和６年７月１１日にされた手続補正についての補正の却下の決定 ［補正の却下の決定の結論］ 令和６年７月１１日にされた手続補正を却下する。 ［補正の却下の決定の理由］ １ 補正の内容 令和６年７月１１日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）は、特許請求の範囲の補正をするものであり、本件補正により、次の(１)に示す本件補正前（令和５年６月５日にされた手続補正後のものをいう。以下同じ。）の特許請求の範囲の請求項１、９及び１７の記載は、後記(２)に示す本件補正後の特許請求の範囲の請求項１、９及び１７の記載に補正された。下線は補正箇所を示す。 (１) 本件補正前 「【請求項１】 第１の量の電力に応答して、ＬＩＤＡＲ装置から３次元環境に照明光のパルスを放出するように構成されたパルス照明源と、 少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するように構成された照明ドライバであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、照明ドライバと、 照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出し、検出された光の量を示す戻り測定信号を生成するように構成された感光性検出器と、 コンピューティングシステムであって、 前記検出された光の量を示す戻り測定信号を受信し、 前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定し、 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定し、 前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差に基づいて、少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のいずれかを、前記照明ドライバに選択させる制御コマンドを前記照明ドライバに伝達することを特徴とするコンピューティングシステムと、 を具備する光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）装置。」 「【請求項９】 第１の量の電力に応答して、ＬＩＤＡＲ測定システムから３次元環境に照明光のパルスを放出するように構成されたパルス照明源と、 少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するように構成された照明ドライバであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、照明ドライバと、 照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出し、検出された光の量を示す戻り測定信号を生成するように構成された感光性検出器と、 コンピュータ読み取り可能命令が格納された非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体であって、前記コンピュータ読み取り可能命令は、 コンピューティングシステムに、前記検出された光の量を示す前記戻り測定信号を受信させるためのコードと、 前記コンピューティングシステムに、前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定させるさせるためのコードと、 前記コンピューティングシステムに、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定させるコードと、 前記コンピューティングシステムに、前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記戻り測定信号の測定強度と前記所望の強度との差に基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のいずれかを前記照明ドライバに選択させる制御コマンドを前記照明ドライバへと伝達させるコードと、 を具備することを特徴とするコンピュータ読み取り可能命令が格納された非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体と、 を具備するＬＩＤＡＲ測定システム。」 「【請求項１７】 第１の量の電力に応答してＬＩＤＡＲ測定装置のパルス照明源から照明光のパルスを３次元環境に放射するステップと、 少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するステップであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、ステップと、 照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出するステップと、 検出された前記光の量を表示する戻り測定信号を生成するステップと、 検出された前記光の量を表示する前記戻り測定信号を受信するステップと、 前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定するステップと、 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定するステップと、 前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差に基づいて、少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のいずれかを、照明ドライバに選択させる制御コマンドを前記照明ドライバに伝達するステップと、 を具備する方法。」 (２) 本件補正後 「【請求項１】 第１の量の電力に応答して、ＬＩＤＡＲ装置から３次元環境に照明光のパルスを放出するように構成されたパルス照明源と、 少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するように構成された照明ドライバであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、照明ドライバと、 照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出し、検出された光の量を示す戻り測定信号を生成するように構成された感光性検出器と、 コンピューティングシステムであって、 前記検出された光の量を示す戻り測定信号を受信し、 前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定し、 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定し、 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差を複数の閾値と比較することであって、前記複数の閾値は、前記第１の量の電力に基づいて選択され、前記複数の閾値のうちのどの閾値が、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択されることを特徴とする比較を行い、 前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンドを、前記照明ドライバに伝達することを特徴とする、 コンピューティングシステムと、 を具備する光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）装置。」 「【請求項９】 第１の量の電力に応答して、ＬＩＤＡＲ測定システムから３次元環境に照明光のパルスを放出するように構成されたパルス照明源と、 少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するように構成された照明ドライバであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、照明ドライバと、 照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出し、検出された光の量を示す戻り測定信号を生成するように構成された感光性検出器と、 コンピュータ読み取り可能命令が格納された非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体であって、前記コンピュータ読み取り可能命令は、 コンピューティングシステムに、前記検出された光の量を示す前記戻り測定信号を受信させるためのコードと、 前記コンピューティングシステムに、前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定させるためのコードと、 前記コンピューティングシステムに、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定させるコードと、 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差を複数の閾値と比較させるコードあって、前記複数の閾値は、前記第１の量の電力に基づいて選択され、前記複数の閾値のうちのどの閾値が、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択されることを特徴とするコードと、 前記コンピューティングシステムに、前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ測定システムの線形範囲内に維持するために、前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンドを、前記照明ドライバに伝達させるコードと、 を具備することを特徴とするコンピュータ読み取り可能命令が格納された非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体と、 を具備するＬＩＤＡＲ測定システム。」 「【請求項１７】 第１の量の電力に応答してＬＩＤＡＲ測定装置のパルス照明源から照明光のパルスを３次元環境に放射するステップと、 少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するステップであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、ステップと、 照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出するステップと、 検出された前記光の量を表示する戻り測定信号を生成するステップと、 検出された前記光の量を表示する前記戻り測定信号を受信するステップと、 前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定するステップと、 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定するステップと、 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差を複数の閾値と比較するステップであって、前記複数の閾値は、前記第１の量の電力に基づいて選択され、前記複数の閾値のうちのどの閾値が、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択されることを特徴とする比較するステップと、 前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ測定装置の線形範囲内に維持するために、前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンドを、前記照明ドライバに伝達するステップと、 を具備する方法。」 ２ 本件補正についての当審の判断 (１) 新規事項の追加について ア 新規事項の追加の有無についての当審の判断の概要 本件補正後の請求項１の記載は、「前記複数の閾値のうちのどの閾値が、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択される」という構成を特定するものであるところ、この点は、次のイにおいて詳細に説示するとおり、国際出願日における国際特許出願の明細書若しくは図面（図面の中の説明に限る。）の特許法第１８４条の４第１項の翻訳文、国際出願日における国際特許出願の請求の範囲の同項の翻訳文又は国際出願日における国際特許出願の図面（図面の中の説明を除く。）（以下「本願当初翻訳文等」という。）に記載された全ての事項を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入するものであるから、本件補正は同法第１８４条の１２第２項において読み替えて準用する同法１７条の２第３項の規定に違反するものである。 また、請求項９、１７の記載に関しても同様である。 イ 新規事項の追加の有無についての当審の判断 (ア) 本願当初翻訳文等の記載について 「異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択される」ための、「戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差」及び「複数の閾値」の比較について、本願当初翻訳文等の段落【００１３】～【００１５】、【００５４】～【００６３】には、次の事項が記載されている。（なお、下線は当合議体が付したものである。） 「【００１３】 いくつかの実施形態では、照明パワー制御モジュールは、所望の強度レベルと測定された強度レベルとの間の差に基づいて制御信号を生成する。制御信号は、照明ドライバＩＣに伝達され、これにより、照明ドライバＩＣは、照明源によって生成された照明の強度を、１つの個別の照明パワーレベルから別のレベルに変化させる。これらの実施形態では、制御信号は、所望の照明パワーレベルを示すデジタル信号である。 【００１４】 別の態様では、照明パワー制御モジュールは、強度差が一連の所定の階層化された閾値の１つを超えるかどうかに基づいて、所望の照明パワーレベルを決定する。 【００１５】 強度差閾値は、事前に決定された値である（つまり、値は、望ましい戻りパルス強度と測定された戻りパルス強度の差の決定の前に既知となっている）。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、ルックアップテーブルに格納される。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は非線形関数によって特徴付けられる。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、現在のパワーレベルにより定まる。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、固定の倍率によって変化する。一部の実施形態では、各強度差閾値は、所望戻り強度信号と測定された戻り強度信号との差が正であるか負であるかにより定まる。」 「【００５４】 １つの実施形態では、ＶＣＴＬ１７１は、所望の照明パワーレベルを示すデジタル信号である。この実施形態では、照明ドライバＩＣ１４０は、ＶＣＴＬ１７１の値に応答して、照明パワーレベルを所望のパワーレベルに調整する。１つの実施形態では、ＶＣＴＬ１７１は、ＶＣＴＬ１７１の値に応じて１６の異なるパワーレベルのいずれかを示す４ビットのデジタル数である。しかしながら、一般に、この特許文書の範囲内で、任意の数の個別の離散的照明パワーレベルを考えることができる。 【００５５】 別の態様では、照明パワー制御モジュール１７０は、強度差ＩＤＩＦＦが所定の階層化された一連の閾値のうちの１つを超えるかどうかに基づいて、所望の照明パワーレベルを決定する。 【００５６】 図４Ａ～４Ｄは、１つの実施形態における所定の閾値に基づく照明パワー制御スキームを示す。図４Ａ～４Ｄの例では、ＬＩＤＡＲ測定システムには、照明パワーを増加させる順序で、４つの照明パワーレベル、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、及びＬ４が含まれる。１つの例では、ＬＩ（最低パワーレベル）は、図３に示すシステム応答曲線１７５Ｄに対応し、Ｌ２はシステム応答曲線１７５Ｃに対応し、Ｌ３はシステム応答曲線１７５Ｂに対応し、Ｌ４はシステム応答曲線１７５Ａに対応する。 【００５７】 図４Ａに示されるように、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬＩ-Ｌ２を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、照明ドライバ１４０に照明パワーをＬ１からＬ２に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬＩ-Ｌ３を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより照明ドライバ１４０に照明パワーをＬ１からＬ３に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ1-Ｌ４を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０に照明パワーをＬ１からＬ４に増加させる。 【００５８】 図４Ｂに示されるように、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ２-Ｌ３を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ２からＬ３に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ２-Ｌ４を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ２からＬ４に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ２-Ｌ１を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ２からＬＩに減少させる。 【００５９】 図４Ｃに示されるように、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ３-Ｌ４を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ３からＬ４に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ３-Ｌ２を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ３からＬ２に減少させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ３-Ｌ１を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ３からＬＩに減少させる。 【００６０】 図４Ｄに示されるように、戻り信号の望ましい強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ４-Ｌ３を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ４からＬ３に減少させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ４-Ｌ２を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ４からＬ２に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ４-ＬＩを超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ４からＬ１に増加させる。 【００６１】 強度差閾値は、あらかじめ定めた値である（つまり、値は、所望の戻りパルス強度と測定された戻りパルス強度の差の測定前に既知となっている）。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、ルックアップテーブルに格納される。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、非線形関数によって特徴付けられる。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、現在のパワーレベルにより定まる。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、固定倍率によって変化する。一部の実施形態では、各強度差閾値は、所望の強度信号と測定された戻り強度信号との差が正であるか負であるかにより定まる。 【００６２】 図１に示す実施形態では、照明パワー制御モジュール１７０は、デジタル信号ＶＣＴＬ１７１を生成して、所望の照明パワーレベルを照明ドライバＩＣ１４０に伝達する。しかし、いくつかの他の実施形態では、照明パワー制御モジュール１７０は、照明ドライバＩＣ１４０に伝達される１つ以上のアナログ信号を生成し、これにより、照明ドライバＩＣ１４０は所望の照明パワーレベルの照明パルス１３４を生成する。１つの例では、照明パワー制御モジュール１７０は、アナログ振幅制御信号ＶＡＭＰを照明ドライバＩＣ１４０に伝達する。それに応答して、照明ドライバＩＣ１４０は、受信したＶＡＭＰの値に基づいてパルス振幅を変更する。別の例では、照明パワー制御モジュール１７０は、アナログ振幅制御信号ＶＰＷＣを照明ドライバＩＣ１４０に伝達する。それに応答して、照明ドライバＩＣ１４０は、受信したＶＰＷＣの値に基づいて照明パルス持続時間を変更する。 【００６３】 図５は、周期ＴＰで周期的である、制御装置１４０によって生成されるパルス発射信号の３つのセグメントを示す。セグメント１６７Ａでは、６つの連続したパルスのパルス強度が中程度の値で安定している。セグメント１６７Ｂでは、パルス強度は、６つの連続したパルスの間、高輝度設定と低輝度設定を交互に繰り返す。セグメント１６７Ｃでは、パルス強度は、１つのパルスは高く保持され、その後、１０個の連続するパルスの間、２つの後続のパルスは低く保持される。一般に、ＬＩＤＡＲシステムは、パルスごとに又はパルスのグループで任意の所望の方法でパルス強度を変化させて、戻り信号の強度をＬＩＤＡＲ測定システムの線形範囲内に維持するように構成することができる。」 (イ) 本件補正後の請求項の記載について ａ 本件補正後の請求項１においては、「異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択される」ための、「戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差」及び「複数の閾値」の比較について、「前記複数の閾値のうちのどの閾値が、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を超えているか」についての比較を行うことが特定されている。 ｂ しかしながら、前記(ア)で摘記した内容から明らかなように、本願当初翻訳文等においては、「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差」が「閾値」を「超えているか」についての比較を行うことは記載されているものの、本願当初翻訳文等には、前記摘記箇所以外の記載を含めて検討しても、「閾値」が「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差」を「超えているか」についての比較を行うことは、記載も示唆もされていない。 ｃ したがって、本件補正後の請求項１は、本願当初翻訳文等の全ての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において新たな技術的事項を導入するものである。 また、請求項９、１７に関しても同様である。 ウ 新規事項の追加の有無の判断についてのまとめ 以上検討のとおり、本件補正は、本願当初翻訳文等の全ての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において新たな技術的事項を導入するものであるから、本件補正は、本願当初翻訳文等に記載した事項の範囲内においてしたものではなく、特許法第１８４条の１２第２項において読み替えて準用する同法１７条の２第３項の規定に違反するものである。 (２) 独立特許要件について 前記(１)において検討したとおり、本件補正は、特許法第１８４条の１２第２項において読み替えて準用する特許法１７条の２第３項の規定に違反するものであるが、その点はひとまず措くとして、本件補正後の請求項１における「前記複数の閾値のうちのどの閾値が、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を超えているかに基づいて」との記載が「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差が、前記複数の閾値のうちのどの閾値を超えているかに基づいて」の誤記であると善解して、仮に、本件補正が特許法１７条の２第３項の規定に適合するものであって、かつ特許法１７条の２第５項２号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当するとしたとしても、本件補正後の請求項１に記載された事項により特定される発明（以下「本件補正発明」という。）は、以下に詳述するとおり、特許出願の際独立して特許を受けることができない。 よって、本件補正は、同法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に違反するから、同法１５９条１項において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下すべきものであるとの結論に変わりはない。 ア 本件補正発明の認定 上記事項を踏まえると、本件補正発明は、前記１(２)に摘記した本件補正後の請求項１に記載された事項について、「前記複数の閾値のうちのどの閾値が、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を超えているかに基づいて」との記載を「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差が、前記複数の閾値のうちのどの閾値を超えているかに基づいて」との記載に置き換えた事項により特定されるとおりのものであると認められる。 イ 本件補正発明の分説 検討の便宜上、前記アにおいて認定した本件補正発明の構成を、次のとおり構成Ｘと構成Ａから構成Ｄ４までに分説する。また、参考図として、本願の【図１】に部材名等を記入した図及び【図１２】を掲載する。 ＜本件補正発明の分説＞ Ａ 第１の量の電力に応答して、ＬＩＤＡＲ装置から３次元環境に照明光のパルスを放出するように構成されたパルス照明源と、 Ｂ 少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するように構成された照明ドライバであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、照明ドライバと、 Ｃ 照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出し、検出された光の量を示す戻り測定信号を生成するように構成された感光性検出器と、 Ｄ１ コンピューティングシステムであって、 前記検出された光の量を示す戻り測定信号を受信し、 前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定し、 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定し、 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差を複数の閾値と比較することであって、 Ｄ２ 前記複数の閾値は、前記第１の量の電力に基づいて選択され、 Ｄ３ 前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差が、前記複数の閾値のうちのどの閾値を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択されることを特徴とする比較を行い、 Ｄ４ 前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンドを、前記照明ドライバに伝達することを特徴とする、 コンピューティングシステムと、 を具備する Ｘ 光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）装置。 ＜参考図＞ 【図１】に部材名等を記入した図 ［図：0001431760000001.jpg］ 【図１２】 ［図：0001431760000002.jpg］ ウ 課題・作用効果等に関連する明細書の発明の詳細な説明の記載 本願明細書の発明の詳細な説明の記載のうち、発明が解決しようとする課題及び作用効果等に関連する記載を抜粋すると、次の記載がある。（なお、下線は当合議体が付したものである。） 「【技術分野】 【０００１】 …（中略）… 【０００２】 開示した実施形態は、ＬＩＤＡＲベースの３Ｄポイントクラウド測定システムに関する。 【背景技術】 【０００３】 …（中略）… 【０００９】 既存のＬＩＤＡＲシステムは光線を使用していつでも特定の範囲の周囲環境を調査する。戻り信号の検出では、測定範囲が拡大するにつれて悪化する顕著な測定ノイズ原が含まれる。多くのアプリケーションでは、測定信号の信号対雑音比はレーザーパルスの強度を上げることで改善させる。しかしながら、レーザーパルス強度が増加すると、特に短距離測定の場合、検出器、信号調整電子機器、アナログ・デジタル変換器、またはそれらの任意の組み合わせにおいて飽和が生じる可能性がある。 【００１０】 高レベルの画像解像度と画像範囲を維持しつつ、ＬＩＤＡＲシステムのパワー制御の改善が望まれる。 【発明の概要】 【課題を解決するための手段】 【００１１】 離散的な照明パワー階層に基づく、ＬＩＤＡＲベースの３次元画像化システムの照明パワーを制御するための方法及びシステムについてここで説明する。 【００１２】 １つの態様では、ＬＩＤＡＲシステムから放射される照明光のパルス化されたビームの照明強度は、測定された戻りパルスの強度に基づいて変化する。このようにして、測定された戻りパルスの強度は、ＬＩＤＡＲシステムから広い範囲の距離にわたって検出されたオブジェクトのＡＤＣの線形範囲内に、及びＬＩＤＡＲシステムと検出されたオブジェクトとの間の光路内の広い環境条件の範囲内に維持される。測定されたリターンパルスの強度をＡＤＣの線形範囲内に維持することにより、信号対雑音比の低下と信号の飽和の両方が回避される。」 「【００４７】 １つの態様では、ＬＩＤＡＲシステムから放射される照明光のパルスビームの照明強度は、測定された戻りパルスの強度に基づいて変化する。このようにして、測定された戻りパルスの強度は、ＬＩＤＡＲシステムから広範囲の距離にわたって検出されたオブジェクトのＡＤＣの線形範囲内と、ＬＩＤＡＲシステムと検出されたシステム間の光路内の広範囲の環境条件内に維持される。測定されたリターンパルスの強度をＡＤＣの線形範囲内に維持することにより、信号対雑音比が低下することと飽和が生じることの両方が回避される。」 「【００４８】 図３は、４つの異なる照明パワーレベル１７５Ａ～ＤについてのＬＩＤＡＲシステムと測定中のターゲットとの間の距離の関数としての戻り信号強度の例示的なプロットを示す。図３に示すように、戻り信号強度は、測定された戻り信号１３９の強度を示す８ビットのデジタル値である。しかしながら、一般に、戻り信号強度は、任意の適切なデジタルまたはアナログ信号によって特徴付けることができる。」 「 ［図：0001431760000003.jpg］ 」 「【００４９】 図３に示すように、測定システムの線形範囲内にある測定距離の範囲は、照明パワーレベルに応じて変化する。例えば、図３に示すように、プロットライン１７５Ａは、比較的高いパワーレベルでのＬＩＤＡＲ測定システムの応答と特性を示す。このパワーレベルでは、２００メートルから１６０メートルの測定距離で高い信号対雑音比（たとえば、５０を超える信号強度）が期待される。ただし、１６０メートル未満の距離では、ＬＩＤＡＲ測定システムは飽和する。パワーレベルが１７５Ｂ、１７５Ｃ、１７５Ｄに低下すると、ＬＩＤＡＲシステムは徐々に短い距離で飽和することとなるが、その場合、所定の距離では信号対雑音比が低下することとなる（信号強度が低下する）。」 「 【００５７】 図４Ａに示されるように、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬＩ-Ｌ２を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、照明ドライバ１４０に照明パワーをＬ１からＬ２に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬＩ-Ｌ３を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより照明ドライバ１４０に照明パワーをＬ１からＬ３に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ1-Ｌ４を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０に照明パワーをＬ１からＬ４に増加させる。 【００５８】 図４Ｂに示されるように、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ２-Ｌ３を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ２からＬ３に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ２-Ｌ４を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ２からＬ４に増加させる。同様に、戻り信号の所望の強度と戻り信号の測定された強度との差が強度差閾値ＩＤＴＬ２-Ｌ１を超える場合、照明パワー制御モジュール１７０は、制御信号ＶＣＴＬ１７１の値を伝達し、これにより、照明ドライバ１４０が照明パワーをＬ２からＬＩに減少させる。 【００５９】 …（中略）… 【００６１】 強度差閾値は、あらかじめ定めた値である（つまり、値は、所望の戻りパルス強度と測定された戻りパルス強度の差の測定前に既知となっている）。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、ルックアップテーブルに格納される。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、非線形関数によって特徴付けられる。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、現在のパワーレベルにより定まる。いくつかの実施形態では、各強度差閾値は、固定倍率によって変化する。一部の実施形態では、各強度差閾値は、所望の強度信号と測定された戻り強度信号との差が正であるか負であるかにより定まる。 …（中略）… 【００６３】 図５は、周期ＴＰで周期的である、制御装置１４０によって生成されるパルス発射信号の３つのセグメントを示す。セグメント１６７Ａでは、６つの連続したパルスのパルス強度が中程度の値で安定している。セグメント１６７Ｂでは、パルス強度は、６つの連続したパルスの間、高輝度設定と低輝度設定を交互に繰り返す。セグメント１６７Ｃでは、パルス強度は、１つのパルスは高く保持され、その後、１０個の連続するパルスの間、２つの後続のパルスは低く保持される。一般に、ＬＩＤＡＲシステムは、パルスごとに又はパルスのグループで任意の所望の方法でパルス強度を変化させて、戻り信号の強度をＬＩＤＡＲ測定システムの線形範囲内に維持するように構成することができる。」 エ 引用文献１の記載事項及び引用発明の認定 (ア) 引用文献１に記載された事項 原査定の拒絶の理由において引用された、最先の優先日前に発行された文献である特開２０１２－９３１９５号公報（以下「引用文献１」という。）には、次の記載がある（なお、当合議体により、後記(イ)の引用発明の認定に直接用いる記載に下線を付した。）。 ａ 【０００１】～【０００９】 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、目標領域にレーザ光を照射したときの反射光をもとに目標領域の状況を検出するレーザレーダに関するものである。 【背景技術】 【０００２】 近年、走行時の安全性を高めるために、レーザレーダが家庭用乗用車等に搭載されている。一般に、レーザレーダは、レーザ光を目標領域内でスキャンさせ、各スキャン位置における反射光の有無から、各スキャン位置における障害物の有無を検出する。さらに、各スキャン位置におけるレーザ光の照射タイミングから反射光の受光タイミングまでの所要時間をもとに、各スキャン位置における障害物までの距離が検出される（たとえば、特許文献１参照）。 【０００３】 目標領域からの反射光は、レーザレーダ内の光検出器によって受光される。光検出器からは、受光光量に応じた大きさの信号が出力される。この信号が所定の閾値を超えると、当該スキャン位置に障害物が存在すると判定される。また、この信号が前記閾値を超えたタイミングが反射光の受光タイミングとされて、上記のように、当該スキャン位置における障害物までの距離が計測される。 …（中略） 【発明の概要】 【発明が解決しようとする課題】 【０００５】 上記構成において、障害物がレーザレーダに接近した位置にあると、強度の高い反射光が光検出器に入射する。このため、光検出器からの信号が飽和し、障害物までの距離の測定精度が低下する惧れがある。 【０００６】 光検出器に強度の高い反射光が入射すると、光検出器からは、急激に立ち上がるパルス信号が出力される。かかるパルス信号は、緩やかに立ち上がるパルス信号よりも、早いタイミングで、上記閾値を超える。このため、上記のように光検出器からの出力信号が閾値を超えたタイミングを受光タイミングとして障害物までの距離を計測すると、計測された距離は、反射光の強度差による誤差を含むこととなってしまう。 【０００７】 本発明は、かかる課題に鑑みて為されたものであり、障害物がレーザレーダに接近した位置に有る場合も、障害物までの距離を精度よく測定することができるレーザレーダを提供することを目的とする。 【課題を解決するための手段】 【０００８】 本発明に係るレーザレーダは、レーザ光を出射するレーザ光源と、目標領域において前記レーザ光を走査させるアクチュエータと、前記目標領域において反射されたレーザ光を受光するとともに受光したレーザ光の強度に応じた信号を出力する光検出器と、前記レーザ光源を制御するレーザ制御回路と、を備える。ここで、前記レーザ制御回路は、前記光検出器から出力される信号が所定の閾値を超えると、前記レーザ光源の出力を減少させる。 【発明の効果】 【０００９】 本発明によれば、障害物がレーザレーダに接近した位置に有る場合も、障害物までの距離を精度よく測定することができるレーザレーダを提供することができる。」 ｂ 【００１３】～【００２１】、【図１】 「【００１３】 図１は、実施の形態に係るレーザレーダ１の構成を模式的に示す図である。同図（ａ）は、レーザレーダ１の内部を上面から透視した図、同図（ｂ）は、投射窓５０と受光窓６０を装着する前のレーザレーダ１の正面図である。」 「【図１】 ［図：0001431760000004.jpg］ 」 「【００１４】 同図（ａ）を参照して、レーザレーダ１は、筐体１０と、投射光学系２０と、受光光学系３０と、回路ユニット４０と、投射窓５０と、受光窓６０を備える。本実施の形態では、投射に関する構成と受光に関する構成が一つの筐体１０に収容されているが、これら２つの構成が別々の筐体に収容され、両構成を電気的に接続することで、レーザレーダ１が構成されても良い。 …（中略）… 【００１６】 投射光学系２０は、レーザ光源２１と、ビーム整形レンズ２２と、ミラーアクチュエータ２３とを備える。 …（中略）… 【００２０】 受光光学系３０は、フィルタ３１と、受光レンズ３２と、光検出器３３とを備える。フィルタ３１は、レーザ光源２１から出射されるレーザ光の波長帯域の光のみを透過するバンドパスフィルタである。受光レンズ３２は、目標領域から反射された光を集光する。光検出器３３は、ＡＰＤ（アバランシェ・フォトダイオード）またはＰＩＮフォトダイオードからなり、受光光量に応じた大きさの電気信号を回路ユニット４０に出力する。 【００２１】 回路ユニット４０は、ＣＰＵやメモリ等を備え、レーザ光源２１およびミラーアクチュエータ２３を制御する。また、回路ユニット４０は、光検出器３３からの信号に基づいて、目標領域における障害物の有無および障害物までの距離を測定する。具体的には、目標領域における所定の走査位置において、レーザ光源２１からレーザ光が出射される。このときに光検出器３３から信号が出力されると、この走査位置に障害物が存在することが検出される。また、この走査位置においてレーザ光が出射されたタイミングと、光検出器３３から信号が出力されたタイミングの時間差から、この障害物までの距離が測定される。回路ユニット４０の構成は、追って図７を参照して説明する。」 ｃ 【００５４】～【００５７】、【図７】 「【００５４】 図７は、レーザレーダ１の回路構成を示す図である。なお、同図には、便宜上、投射光学系２０と受光光学系３０の主要な構成が併せて示されている。図示の如く、レーザレーダ１は、ＰＳＤ信号処理回路４１と、サーボＬＤ駆動回路４２と、アクチュエータ駆動回路４３と、スキャンＬＤ駆動回路４４と、ＰＤ信号処理回路４５と、ＤＳＰ４６を備えている。これらの回路は、図１の回路ユニット４０に含まれている。」 「【図７】 ［図：0001431760000005.jpg］ 」 「【００５５】 ＰＳＤ信号処理回路４１は、ＰＳＤ３０８からの出力信号をもとに求めた位置検出信号をＤＳＰ４６に出力する。サーボＬＤ駆動回路４２は、ＤＳＰ４６からの信号をもとに、半導体レーザ３０３に駆動信号を供給する。アクチュエータ駆動回路４３は、ＤＳＰ４６からの信号をもとに、ミラーアクチュエータ２３を駆動する。具体的には、目標領域においてレーザ光を所定の軌道に沿って走査させるための駆動信号がミラーアクチュエータ２３に供給される。 【００５６】 スキャンＬＤ駆動回路４４は、ＤＳＰ４６からの信号をもとに、レーザ光源２１に駆動信号を供給する。具体的には、目標領域にレーザ光を照射するタイミングで、パルス状の駆動信号（電流信号）がレーザ光源２１に供給される。ＰＤ信号処理回路４５は、光検出器３３の受光光量に応じた電圧信号を増幅およびデジタル化してＤＳＰ４６に供給する。 【００５７】 ＤＳＰ４６は、ＰＳＤ信号処理回路４１から入力された位置検出信号をもとに、目標領域におけるレーザ光の走査位置を検出し、ミラーアクチュエータ２３の駆動制御や、レーザ光源２１の駆動制御等を実行する。また、ＤＳＰ４６は、ＰＤ処理回路７から入力される電圧信号にもとづいて、目標領域内のレーザ光照射位置に障害物が存在するかを判定し、同時に、レーザ光源２１から出力されるレーザ光の照射タイミングと、光検出器３３にて受光される目標領域からの反射光の受光タイミングの間の時間差をもとに、障害物までの距離を測定する。」 ｄ 【００６２】～【００６５】、【図９】 「【００６２】 本実施の形態では、各発光タイミングにおけるレーザ光源２１の出力が、ＤＳＰ４６により制御される。スキャンＬＤ駆動回路４４は、レーザ光源２１の出力を３段階に切り替えるための構成を備えている。 【００６３】 図９は、スキャンＬＤ駆動回路４４の構成を示す図である。スキャンＬＤ駆動回路４４は、ドライバＤ１～Ｄ３と、ＦＥＴ１～３と、コンデンサＣ１～Ｃ３と、抵抗Ｒ１～Ｒ３を備えている。コンデンサＣ１～Ｃ３の容量は同じである。すなわち、コンデンサＣ１～Ｃ３には、同じコンデンサが用いられている。また、抵抗Ｒ１～Ｒ３の抵抗値も同じである。抵抗Ｒ１～Ｒ３には、それぞれ、電位Ｖ１～Ｖ３が印加される。電位Ｖ１～Ｖ３の大きさは、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３となっている。このため、コンデンサＣ１に蓄積された電荷が最大となり、コンデンサＣ３に蓄積された電荷が最小となる。」 「【図９】 ［図：0001431760000006.jpg］ 」 「【００６４】 ＤＳＰ４６からドライバＤ１に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ１がオンとなり、コンデンサＣ１に蓄積された電荷がパルス状にレーザ光源２１に流れる。また、ＤＳＰ４６からドライバＤ２に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ２がオンとなり、コンデンサＣ２に蓄積された電荷がパルス状にレーザ光源２１に流れる。さらに、ＤＳＰ４６からドライバＤ３に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ３がオンとなり、コンデンサＣ３に蓄積された電荷がパルス状にレーザ光源２１に流れる。上記のように、コンデンサＣ１～Ｃ３に蓄積された電荷は互いに相違している。このため、ドライバＤ１～Ｄ３の何れに駆動信号が印加されるかによって、レーザ光源２１に流れるパルス状の電流のピーク値が相違し、よって、レーザ光源２１の出力が相違する。なお、コンデンサＣ１～Ｃ３の容量は同じであるため、ドライバＤ１～Ｄ３の何れに駆動信号が印加されても、レーザ光源２１の発光期間は略同じである。 【００６５】 ＤＳＰ４６は、各発光タイミングにおいて、ドライバＤ１～Ｄ３の何れに駆動信号を印加するかによって、レーザ光源２１の出力を切り替える。」 ｅ 【００６６】～【００６９】、【図１０】 「【００６６】 図１０（ａ）は、レーザ光の強度制御のために行われる受光テーブルの生成処理を示すフローチャートである。このフローチャートは、目標領域の１回の走査に対する処理を示している。」 「【図１０】 ［図：0001431760000007.jpg］ 」 「【００６７】 目標領域の走査が開始すると、ＤＳＰ４６は、レーザ光源２１の発光タイミングにおいて（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、図９のドライバＤ１～Ｄ３の何れに駆動信号を印加し、レーザ光源２１からレーザ光を出射させる（Ｓ１０２）。さらに、ＤＳＰ４６は、この発光タイミングから一定の期間、光検出器３３の受光光量に応じた電圧信号を取得し、取得した電圧信号のピーク値（最大値）を受光電圧ＶＲとして取得する（Ｓ１０３）。そして、ＤＳＰ４６は、取得した受光電圧ＶＲを、当該発光タイミングに対応づけて、内蔵メモリ内の受光テーブルに格納する（Ｓ１０４）。 【００６８】 こうして、一つの発光タイミングに対する処理が終了すると、ＤＳＰ４６は、当該目標領域に対する走査、すなわち、図８に示す走査ラインＬ１～Ｌ３の走査が終了したかを判定する（Ｓ１０５）。そして、当該目標領域に対する走査が終了していなければ（Ｓ１０５：ＮＯ）、ＤＳＰ４６は、Ｓ１０１に戻って、次の発光タイミングに対する処理を行う。こうして、最後の走査ラインＬ３の全ての発光タイミングに対する処理が終了すると（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ＤＳＰ４６は、当該目標領域に対する処理を終了する。 【００６９】 図１０（ｂ）は、受光テーブルの構成を示す図である。図示の如く、受光テーブルには、目標領域を走査する際の全ての発光タイミングＴ１～Ｔｎに対応づけて、各発光タイミングについて取得された受光電圧ＶＲ１～ＶＲｎが格納されている。すなわち、受光テーブルには、図８に示す走査ラインＬ１～Ｌ３の全ての発光タイミングＴ１～Ｔｎにおける受光電圧ＶＲ１～ＶＲｎが格納される。目標領域に対する１回の走査が終わると、全ての発光タイミングに対して受光電圧が格納される。そして、目標領域に対する次回の走査が始まると、当該走査における各発光タイミングにて取得された受光電圧が、受光テーブルに上書きされる。」 ｆ 【００７０】～【００８０】、【図１１】 「【００７０】 図１１（ａ）は、受光テーブルを用いたレーザ光の発光強度の設定処理を示すフローチャートである。このフローチャートは、目標領域の１回の走査に対する処理を示している。」 「【図１１】 ［図：0001431760000008.jpg］ 」 「【００７１】 ＤＳＰ４６は、まず、変数ｉに１をセットする（Ｓ２０１）。次に、ＤＳＰ４６は、ｉ番目の発光タイミングＴｉに対応付けられた受光電圧ＶＲｉを受光テーブルから取得し、取得した受光電圧ＶＲｉと閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４（ＶＳ１＞ＶＳ２＞ＶＳ３＞ＶＳ４）とを比較する（Ｓ２０２～Ｓ２０５）。そして、この比較結果に応じて、内蔵メモリに保持された発光テーブルの発光強度を調節する。 【００７２】 図１１（ｂ）は、発光テーブルの構成を示す図である。発光テーブルには、発光タイミングＴｉに対応付けて発光強度Ｐｗｉが保持されている。発光強度は、図９のドライバＤ１～Ｄ３の何れかに駆動信号が印加されたときのレーザ光の強度である。すなわち、発光強度は３段階に切替られる。発光強度Ｐｗｉの初期値は、図９のドライバＤ１に駆動信号が印加されたときのレーザ光の強度（最大強度）に設定される。 【００７３】 図１１（ａ）に戻り、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ１よりも大きい場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、ＤＳＰ４６は、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを２ステップ下げる(Ｓ２０６)。受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ１以下で、閾値電圧ＶＳ２よりも大きい場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、ＤＳＰ４６は、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを１ステップ下げる(Ｓ２０７)。受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ２以下で、閾値電圧ＶＳ３よりも大きい場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、ＤＳＰ４６は、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを変化させない。受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ３以下で、閾値電圧ＶＳ４よりも大きい場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、ＤＳＰ４６は、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを１ステップ上げる(Ｓ２０８)。受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ４以下の場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、ＤＳＰ４６は、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを２ステップ上げる(Ｓ２０９)。 …（中略）… 【００７９】 なお、図９に示すように、発光強度Ｐｗｉは３段階でのみ切替可能であるため、Ｓ２０６またはＳ２０７による発光強度Ｐｗｉの減少、または、Ｓ２０６またはＳ２０７による発光強度Ｐｗｉの増加は、この３段階の範囲でのみ行われる。すなわち、３段階の中間の発光強度で発光させたときに、Ｓ２０６の処理（発光強度を２ステップ下げる）が行われても、当該発光タイミングにおける発光強度は、１ステップしか下げられない。 【００８０】 こうして発光強度Ｐｗｉが調節された発光テーブルは、目標領域の次回の走査において、各発光タイミングにおけるレーザ光源２１の発光強度を設定するために用いられる。すなわち、図１０のＳ１０２では、当該発光タイミングにおける発光強度が、発光テーブルから取得され、取得された発光強度で、当該発光タイミングにおける発光が行われる。」 ｇ 【００８７】～【００９２】、【図１２】 「【００８７】 以上、本実施の形態によれば、所定の発光タイミングにおける反射光の強度が閾値電圧ＶＳ２を超えると、次回の目標領域の走査の際に、当該発光タイミングにおけるレーザ光の強度が減少される。このため、障害物がレーザレーダ１に接近した位置にある場合にも、強度の高い反射光が光検出器３３に入射するのを抑制できる。よって、光検出器３３からの信号が飽和して障害物までの距離の測定精度が低下するのを抑制することができる。 【００８８】 また、本実施の形態によれば、このようにレーザ光の強度が調節されるため、光検出器３３から、急激に立ち上がるパルス信号が出力されるのを抑制することができる。よって、光検出器３３からの出力信号が所定の閾値電圧ＶＳ０を超えたタイミングを受光タイミングとして障害物までの距離を計測する場合に、計測された距離が反射光の強度差による誤差を含むことを抑制することができる。 【００８９】 さらに、本実施の形態によれば、スキャンＬＤ駆動回路４４を図９に示す構成としたため、レーザ光源２１を発光させるために使用する電位を瞬時に切り替えることができる。よって、図８に示す発光間隔Δｔが短くても、発光タイミング毎に、レーザ光の強度を切り替えることができる。 【００９０】 また、上記実施の形態では、所定の発光タイミングにおける反射光の強度が閾値電圧ＶＳ３を下回ると、次回の目標領域の走査の際に、当該発光タイミングにおけるレーザ光の強度が増加される。よって、目標領域に照射されるレーザ光の強度が弱すぎる状態となるのを抑制することができ、障害物の検出を精度よく行うことができる。 【００９１】 本実施の形態によれば、受光パルスのピークが図１２の閾値ＶＳ２とＶＳ３との間に収束するよう制御される。よって、障害物までの距離が異なっても、受光パルスのピークを同程度に揃えることができ、計測された距離が反射光の強度差による誤差を含むことを抑制することができる。」 「【図１２】 ［図：0001431760000009.jpg］ 」 「【００９２】 なお、本実施の形態によれば、図１２に示すように、４つの閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４を用いて、発光強度Ｐｗｉの修正ステップ数を受光電圧ＶＲｉの大きさに応じて変えるようにしたため、受光パルスのピークが図１２の閾値ＶＳ２とＶＳ３との間に速やかに収束させることができる。」 (イ) 引用発明の認定 前記(ア)に摘記した引用文献１の記載事項を総合すると、引用文献１には次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。なお、認定の根拠となる記載箇所を括弧内に示した。 ＜引用発明＞ 「筐体１０と、投射光学系２０と、受光光学系３０と、回路ユニット４０と、投射窓５０と、受光窓６０を備えるレーザレーダ１であって、（【００１４】） 投射光学系２０は、レーザ光源２１と、ビーム整形レンズ２２と、ミラーアクチュエータ２３とを備え、（【００１６】） 受光光学系３０は、フィルタ３１と、受光レンズ３２と、光検出器３３とを備え、（【００２０】） 光検出器３３は、受光光量に応じた大きさの電気信号を回路ユニット４０に出力するものであり、（【００２０】） 回路ユニット４０は、ＣＰＵやメモリ等を備え、レーザ光源２１およびミラーアクチュエータ２３を制御し、光検出器３３からの信号に基づいて、目標領域における障害物の有無および障害物までの距離を測定するものであり、（【００２１】） 回路ユニット４０に含まれている、ＰＳＤ信号処理回路４１と、サーボＬＤ駆動回路４２と、アクチュエータ駆動回路４３と、スキャンＬＤ駆動回路４４と、ＰＤ信号処理回路４５と、ＤＳＰ４６を備えており、（【００５４】） スキャンＬＤ駆動回路４４は、ＤＳＰ４６からの信号をもとに、レーザ光源２１に駆動信号を供給し、目標領域にレーザ光を照射するタイミングで、パルス状の駆動信号（電流信号）がレーザ光源２１に供給され、（【００５６】） ＰＤ信号処理回路４５は、光検出器３３の受光光量に応じた電圧信号を増幅およびデジタル化してＤＳＰ４６に供給するものであり、（【００５６】） ＤＳＰ４６は、レーザ光源２１から出力されるレーザ光の照射タイミングと、光検出器３３にて受光される目標領域からの反射光の受光タイミングの間の時間差をもとに、障害物までの距離を測定し、（【００５７】） 各発光タイミングにおけるレーザ光源２１の出力が、ＤＳＰ４６により制御され、スキャンＬＤ駆動回路４４は、レーザ光源２１の出力を３段階に切り替えるための構成を備えており、（【００６２】） スキャンＬＤ駆動回路４４は、ドライバＤ１～Ｄ３と、ＦＥＴ１～３と、コンデンサＣ１～Ｃ３と、抵抗Ｒ１～Ｒ３を備えており、コンデンサＣ１～Ｃ３の容量は同じであり、抵抗Ｒ１～Ｒ３の抵抗値も同じであり、抵抗Ｒ１～Ｒ３には、それぞれ、電位Ｖ１～Ｖ３が印加され、電位Ｖ１～Ｖ３の大きさは、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３となっているため、コンデンサＣ１に蓄積された電荷が最大となり、コンデンサＣ３に蓄積された電荷が最小となり、（【００６３】） ＤＳＰ４６からドライバＤ１に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ１がオンとなり、コンデンサＣ１に蓄積された電荷がパルス状にレーザ光源２１に流れ、ＤＳＰ４６からドライバＤ２に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ２がオンとなり、コンデンサＣ２に蓄積された電荷がパルス状にレーザ光源２１に流れ、ＤＳＰ４６からドライバＤ３に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ３がオンとなり、コンデンサＣ３に蓄積された電荷がパルス状にレーザ光源２１に流れ、ドライバＤ１～Ｄ３の何れに駆動信号が印加されるかによって、レーザ光源２１に流れるパルス状の電流のピーク値が相違し、（【００６４】） ＤＳＰ４６は、各発光タイミングにおいて、ドライバＤ１～Ｄ３の何れに駆動信号を印加するかによって、レーザ光源２１の出力を切り替え、（【００６５】） ＤＳＰ４６は、レーザ光源２１の発光タイミングにおいて、ドライバＤ１～Ｄ３の何れかに駆動信号を印加し、レーザ光源２１からレーザ光を出射させ、さらに、この発光タイミングから一定の期間、光検出器３３の受光光量に応じた電圧信号を取得し、取得した電圧信号のピーク値（最大値）を受光電圧ＶＲとして取得し、そして、取得した受光電圧ＶＲを、当該発光タイミングに対応づけて、内蔵メモリ内の受光テーブルに格納し、（【００６７】） 受光テーブルには、目標領域を走査する際の全ての発光タイミングＴ１～Ｔｎに対応づけて、各発光タイミングについて取得された受光電圧ＶＲ１～ＶＲｎが格納され、（【００６９】） 発光テーブルには、発光タイミングＴｉに対応付けて発光強度Ｐｗｉが保持されており、発光強度は、ドライバＤ１～Ｄ３の何れかに駆動信号が印加されたときのレーザ光の強度であり、発光強度は３段階に切替られるものであり、（【００７２】） ＤＳＰ４６は、ｉ番目の発光タイミングＴｉに対応付けられた受光電圧ＶＲｉを受光テーブルから取得し、取得した受光電圧ＶＲｉと閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４（ＶＳ１＞ＶＳ２＞ＶＳ３＞ＶＳ４）とを比較し、【００７１】 ＤＳＰ４６は、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ１よりも大きい場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを２ステップ下げ、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ１以下で、閾値電圧ＶＳ２よりも大きい場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを１ステップ下げ、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ２以下で、閾値電圧ＶＳ３よりも大きい場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを変化させず、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ３以下で、閾値電圧ＶＳ４よりも大きい場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを１ステップ上げ、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ４以下の場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを２ステップ上げられ、【００７３】 発光強度Ｐｗｉは３段階でのみ切替可能であるため、発光強度Ｐｗｉの減少、または、発光強度Ｐｗｉの増加は、この３段階の範囲でのみ行われ、すなわち、３段階の中間の発光強度で発光させたときに、発光強度を２ステップ下げる処理が行われても、当該発光タイミングにおける発光強度は、１ステップしか下げられず、（【００７９】） こうして発光強度Ｐｗｉが調節された発光テーブルは、目標領域の次回の走査において、各発光タイミングにおけるレーザ光源２１の発光強度を設定するために用いられ、すなわち、当該発光タイミングにおける発光強度が、発光テーブルから取得され、取得された発光強度で、当該発光タイミングにおける発光が行われ、（【００８０】） 本実施の形態によれば、所定の発光タイミングにおける反射光の強度が閾値電圧ＶＳ２を超えると、次回の目標領域の走査の際に、当該発光タイミングにおけるレーザ光の強度が減少され、このため、障害物がレーザレーダ１に接近した位置にある場合にも、強度の高い反射光が光検出器３３に入射するのを抑制でき、よって、光検出器３３からの信号が飽和して障害物までの距離の測定精度が低下するのを抑制することができ、（【００８７】） 所定の発光タイミングにおける反射光の強度が閾値電圧ＶＳ３を下回ると、次回の目標領域の走査の際に、当該発光タイミングにおけるレーザ光の強度が増加され、よって、目標領域に照射されるレーザ光の強度が弱すぎる状態となるのを抑制することができ、障害物の検出を精度よく行うことができ、（【００９０】） 受光パルスのピークが閾値ＶＳ２とＶＳ３との間に収束するよう制御され、よって、障害物までの距離が異なっても、受光パルスのピークを同程度に揃えることができ、計測された距離が反射光の強度差による誤差を含むことを抑制することができる、（【００９１】） レーザレーダ１。」 オ 本件補正発明と引用発明の対比 (ア) 対比分析 本件補正発明と引用発明を対比する。 ａ 構成Ｘの観点 引用発明の「レーザレーダ１」が、ＬＩＤＡＲ装置と同義であることは技術常識である。 また、引用発明の「レーザレーダ１」は、「光検出器３３」を備えるから、光検出を行うものといえる。 したがって、本件補正発明と引用発明は、「光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）装置」の発明である点において一致する。 ｂ 構成Ａの観点 (ａ) 構成Ａは、「第１の量の電力に応答して、ＬＩＤＡＲ装置から３次元環境に照明光のパルスを放出するように構成されたパルス照明源」を具備することである。 (ｂ)i 引用発明における「レーザ光源２１」は、「レーザレーダ１」が「備える」ものであるから、「レーザレーダ１」から「レーザ光を照射する」ものといえる。 ii そして、引用発明における「レーザ光源２１」は、「目標領域にレーザ光を照射するタイミングで、パルス状の駆動信号（電流信号）が」「供給され［る］」ものであるところ、「目標領域」は、「障害物」が想定されているため、３次元環境であることが明らかであるから、前記i及びａも踏まえると、本件補正発明における「ＬＩＤＡＲ装置から３次元環境に照明光のパルスを放出するように構成されたパルス照明源」に相当する。 (ｃ)i 引用発明において、「ＤＳＰ４６からドライバＤ１に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ１がオンとなり、コンデンサＣ１に蓄積された電荷がパルス状にレーザ光源２１に流れ、ＤＳＰ４６からドライバＤ２に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ２がオンとなり、コンデンサＣ２に蓄積された電荷がパルス状にレーザ光源２１に流れ、ＤＳＰ４６からドライバＤ３に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ３がオンとなり、コンデンサＣ３に蓄積された電荷がパルス状にレーザ光源２１に流れ［る］」から、「レーザ光源２１」は、「コンデンサＣ１に蓄積された電荷」、「コンデンサＣ２に蓄積された電荷」又は「コンデンサＣ３に蓄積された電荷」のいずれかの電荷が「パルス状にレーザ光源２１に流れ［る］」ことに応答して「レーザ光を照射する」ものといえる。 ii そして、引用発明において、「ドライバＤ１～Ｄ３の何れに駆動信号が印加されるかによって、レーザ光源２１に流れるパルス状の電流のピーク値が相違［する］」ところ、流れるパルス状の電流のピークの相違することは、電流が流れる際の電力量が相違することを意味するといえるから、「コンデンサＣ１に蓄積された電荷」、「コンデンサＣ２に蓄積された電荷」又は「コンデンサＣ３に蓄積された電荷」のいずれかの電荷が「パルス状にレーザ光源２１に流れ［る］」ことに応答して「レーザ光を照射する」ことは、本件補正発明において、「第１の量の電力に応答して」「照明光」「を放出する」ことに相当する。 (ｄ) 前記(ｂ)及び(ｃ)を踏まえると、本件補正発明と引用発明は、次の点において一致する。 「第１の量の電力に応答して、ＬＩＤＡＲ装置から３次元環境に照明光のパルスを放出するように構成されたパルス照明源」を具備する点。 ｃ 構成Ｂの観点 (ａ) 構成Ｂは、「少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するように構成された照明ドライバであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、照明ドライバ」を具備することである。 (ｂ) 引用発明において、「スキャンＬＤ駆動回路４４」は、「ＤＳＰ４６からの信号をもとに、レーザ光源２１に駆動信号を供給し、目標領域にレーザ光を照射するタイミングで、パルス状の駆動信号（電流信号）がレーザ光源２１に供給」されるようにするものであるから、本件補正発明における「照明ドライバ」に相当する。 (ｃ) そして、引用発明における「目標領域にレーザ光を照射するタイミング」は本件補正発明における「特定の時間」に相当し、前記ｂ(ｃ)において説示した事項も踏まえると、引用発明における「スキャンＬＤ駆動回路４４」が、本件補正発明における「少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するように構成された」に相当する構成を備えること、及び、「前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であること」に相当する構成を備えることは明らかである。 (ｄ) 前記(ｂ)及び(ｃ)を踏まえると、本件補正発明と引用発明は、次の点において一致する。 「少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するように構成された照明ドライバであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、照明ドライバ」を具備する点。 ｄ 構成Ｃの観点 (ａ) 構成Ｃは、「照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出し、検出された光の量を示す戻り測定信号を生成するように構成された感光性検出器」を具備することである。 (ｂ) 引用発明においては、「目標領域からの反射光」は「光検出器３３にて受光され」ており、「光検出器３３は、受光光量に応じた大きさの電気信号を回路ユニット４０に出力するもの」である。 (ｃ) 引用発明における「目標領域からの反射光」は、「レーザ光源２１から出力されるレーザ光」が目標領域で反射した光であることが明らかであるから、前記ｂ(ｂ)iiにおいて説示した事項を踏まえると、本件補正発明における「照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光」に相当し、引用発明における「目標領域からの反射光」を「受光［する］」「光検出器３３」は、本件補正発明における「３次元環境から反射された光の量を検出［する］」「感光性検出器」に相当する。 (ｄ) 引用発明における「光検出器３３」は、「受光光量に応じた大きさの電気信号を回路ユニット４０に出力するもの」であるから、本件補正発明における「検出された光の量を示す戻り測定信号を生成する」に相当する構成を備えるといえる。 (ｅ) 前記(ｃ)及び(ｄ)を踏まえると、本件補正発明と引用発明は、次の点において一致する。 「照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出し、検出された光の量を示す戻り測定信号を生成するように構成された感光性検出器」を具備する点。 ｅ 構成Ｄ１の観点 (ａ) 構成Ｄ１は、「前記検出された光の量を示す戻り測定信号を受信し、前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定し、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定し、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差を複数の閾値と比較する」「コンピューティングシステム」を具備することである。 (ｂ) 引用発明において、「光検出器３３は、受光光量に応じた大きさの電気信号を回路ユニット４０に出力」し、「回路ユニット４０に含まれている」「ＰＤ信号処理回路４５は、光検出器３３の受光光量に応じた電圧信号を増幅およびデジタル化してＤＳＰ４６に供給する」ものであるところ、引用発明における「光検出器３３の受光光量に応じた電圧信号」は、本件補正発明における「前記検出された光の量を示す戻り測定信号」に相当し、「光検出器３３の受光光量に応じた電圧信号」が「供給［される］」「ＤＳＰ４６」は、「前記検出された光の量を示す戻り測定信号を受信［する］」「コンピューティングシステム」に相当する。 (ｃ)i 本件補正後の請求項１を引用する請求項７における「前記戻り測定信号の測定強度の表示が前記１つ以上の戻り測定パルスのピーク値である」との記載を踏まえると、本件補正発明における「戻り測定信号の測定強度の表示」は、「戻り測定パルスのピーク値」を含むと解するのが相当である。 ii そのため、引用発明における「ＤＳＰ４６」は、「取得した電圧信号のピーク値（最大値）を受光電圧ＶＲとして取得」しており、取得した電圧信号のピーク値の決定を行っていることが明らかであるから、前記iの解釈を踏まえると、本件補正発明における「前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定し」に相当する構成を備えるといえる。 (ｄ) 引用発明における「ＤＳＰ４６」が、「取得した受光電圧ＶＲｉと閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４（ＶＳ１＞ＶＳ２＞ＶＳ３＞ＶＳ４）とを比較［する］」ことは、本件補正発明における「コンピューティングシステム」が、「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定し、前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差を複数の閾値と比較する」ことと、「戻り測定信号の測定強度に関する値を複数の閾値と比較する」点で共通する。 (ｅ) 以上の検討結果を踏まえると、本件補正発明と引用発明の構成Ｄ１の観点における一致点及び相違点は、次のi及びiiに示すとおりである。 i 構成Ｄ１の観点における一致点 「前記検出された光の量を示す戻り測定信号を受信し、前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定し、戻り測定信号の測定強度に関する値を複数の閾値と比較する」「コンピューティングシステム」を具備する点。 ii 構成Ｄ１の観点における相違点 戻り測定信号の測定強度に関する値が、 本件補正発明においては、「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定し」て特定された「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差」であるのに対して、 引用発明においては、「受光電圧ＶＲｉ」である点。 ｆ 構成Ｄ２の観点 (ａ) 構成Ｄ２は、「コンピューティングシステム」において、「前記複数の閾値は、前記第１の量の電力に基づいて選択され［る］」ことである。 (ｂ) 引用発明は、本件補正発明の構成Ｄ２に相当する構成を備えていないから、本件補正発明と引用発明は、次の点において相違する。 コンピューティングシステムにおいて、 本件補正発明では、「前記複数の閾値は、前記第１の量の電力に基づいて選択され［る］」のに対して、 引用発明においては、「３段階に切替られる」「発光強度」のいずれにおいても、「閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４」の組が用いられる点。 ｇ 構成Ｄ３の観点 (ａ) 構成Ｄ３は、「コンピューティングシステム」において、「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差が、前記複数の閾値のうちのどの閾値を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択されることを特徴とする比較を行［う］」ことである。 (ｂ)i 引用発明における「ＤＳＰ４６」は、「受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ１よりも大きい場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを２ステップ下げ、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ１以下で、閾値電圧ＶＳ２よりも大きい場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを１ステップ下げ、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ２以下で、閾値電圧ＶＳ３よりも大きい場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを変化させず、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ３以下で、閾値電圧ＶＳ４よりも大きい場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを１ステップ上げ、受光電圧ＶＲｉが閾値電圧ＶＳ４以下の場合、発光タイミングＴｉにおける発光強度Ｐｗｉを２ステップ上げ［る］」設定（以下「ＤＳＰ４６発光強度設定」という。）を行うものである。 ii 引用発明において、「発光強度Ｐｗｉ」を「２ステップ下げ［る］」こと、「１ステップ下げ［る］」こと、「変化させ［ない］」こと、「１ステップ上げ［る］」こと、及び、「２ステップ上げ［る］」ことは、「コンデンサＣ１に蓄積された電荷」、「コンデンサＣ２に蓄積された電荷」又は「コンデンサＣ３に蓄積された電荷」のいずれかの電荷が「パルス状にレーザ光源２１に流れ［る］」かを設定することにほかならないから、前記ｂ(ｃ)において説示した事項も踏まえると、本件補正発明における「前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択される」ことに相当する。 iii したがって、引用発明において、「ＤＳＰ４６」が、「ＤＳＰ４６発光強度設定」を行うことは、本件補正発明における「コンピューティングシステム」が、「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差が、前記複数の閾値のうちのどの閾値を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択されることを特徴とする比較を行［う］」ことと、「前記戻り測定信号の測定強度に関する値が、前記複数の閾値のうちのどの閾値を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択されることを特徴とする比較を行［う］」点で共通する。 (ｃ) 以上の検討結果を踏まえると、本件補正発明と引用発明の構成Ｄ３の観点における一致点及び相違点は、次のi及びiiに示すとおりである。 i 構成Ｄ３の観点における一致点 「前記戻り測定信号の測定強度に関する値が、前記複数の閾値のうちのどの閾値を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択されることを特徴とする比較を行［う］」点。 ii 構成Ｄ３の観点における相違点 戻り測定信号の測定強度に関する値が、 本件補正発明においては、「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差」であるのに対して、 引用発明においては、「受光電圧ＶＲｉ」である点。 ｈ 構成Ｄ４の観点 (ａ) 構成Ｄ４は、「コンピューティングシステム」が、「前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンドを、前記照明ドライバに伝達することを特徴とする」ものであることである。 (ｂ)i 本願明細書の発明の詳細な説明における【００１２】、【００４７】等の記載を参酌すると、本件補正発明において、「前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内」であることは、ＬＩＤＡＲ装置におけるＡＤＣ（アナログ・デジタル変換器）の線形範囲内であることを包摂すると解するのが相当である。 ii 引用発明における「ＰＤ信号処理回路４５」は、「光検出器３３の受光光量に応じた電圧信号を増幅およびデジタル化してＤＳＰ４６に供給する」から、アナログ・デジタル変換器を備えることが明らかである。 そして、引用発明は、前記「ＤＳＰ４６発光強度設定」を行うことによって、「次回の目標領域の走査の際に」、下記(i)～(iii)の効果を得ようとするものであるから、アナログ・デジタル変換器に入力される受光光量に応じた電圧信号を、アナログ・デジタル変換器の線形範囲内に収めようとするものであることが明らかである。 (i) 「障害物がレーザレーダ１に接近した位置にある場合にも、強度の高い反射光が光検出器３３に入射するのを抑制でき、よって、光検出器３３からの信号が飽和して障害物までの距離の測定精度が低下するのを抑制することができ［る］」こと (ii) 「目標領域に照射されるレーザ光の強度が弱すぎる状態となるのを抑制することができ、障害物の検出を精度よく行うことができ［る］」こと。 (iii) 「障害物までの距離が異なっても、受光パルスのピークを同程度に揃えることができ、計測された距離が反射光の強度差による誤差を含むことを抑制することができる」こと iii 前記i及びiiから、引用発明における前記「ＤＳＰ４６発光強度設定」に基づく「次回の目標領域の走査」が、本件補正発明における「前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するため」に相当する目的で行われることは明らかである。 (ｃ) したがって、引用発明において、「ＤＳＰ４６」によって、「次回の目標領域の走査」の際に、前記「ＤＳＰ４６発光強度設定」に基づいて「スキャンＬＤ駆動回路４４」の「ドライバＤ１～Ｄ３の何れかに駆動信号が印加される」ことは、本件補正発明において、「コンピューティングシステム」が、「前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンドを、前記照明ドライバに伝達すること」と、「コンピューティングシステム」が、「前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための処理を行う」点で共通する。 (ｄ) 以上の検討結果を踏まえると、本件補正発明と引用発明の構成Ｄ４の観点における一致点及び相違点は、次のi及びiiに示すとおりである。 i 構成Ｄ４の観点における一致点 「コンピューティングシステム」が、「前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための処理を行う」点。 ii 構成Ｄ４の観点における相違点 照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための処理が、 本件補正発明においては、「照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンドを、前記照明ドライバに伝達すること」であるのに対して、 引用発明においては、「ＤＳＰ４６からドライバＤ１に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ１がオンとなり」、「ＤＳＰ４６からドライバＤ２に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ２がオンとなり」、「ＤＳＰ４６からドライバＤ３に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ３がオンとな[る]」点。 (イ) 一致点及び相違点 前記(ア)の対比分析の結果をまとめると、本件補正発明と引用発明は、次のａに示す一致点において一致し、後記ｂに示す相違点において相違すると認められる。 ａ 一致点 「第１の量の電力に応答して、ＬＩＤＡＲ装置から３次元環境に照明光のパルスを放出するように構成されたパルス照明源と、 少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力の１つを特定の時間に前記パルス照明源に提供するように構成された照明ドライバであって、前記第１の量の電力は、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力のうちの第１の量であることを特徴とする、照明ドライバと、 照明光の前記パルスによって照明された前記３次元環境から反射された光の量を検出し、検出された光の量を示す戻り測定信号を生成するように構成された感光性検出器と、 コンピューティングシステムであって、 前記検出された光の量を示す戻り測定信号を受信し、 前記戻り測定信号の測定強度の表示を決定し、 戻り測定信号の測定強度に関する値を複数の閾値と比較することであって、前記戻り測定信号の測定強度に関する値が、前記複数の閾値のうちのどの閾値を超えているかに基づいて、前記少なくとも３つの異なる選択可能な量の電力から所望の量の電力が選択されることを特徴とする比較を行い、 前記戻り測定信号の測定強度を前記ＬＩＤＡＲ装置の線形範囲内に維持するために、前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための処理を行うことを特徴とする、 コンピューティングシステムと、 を具備する光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）装置」の発明である点。 ｂ 相違点 (ａ) 相違点１ 戻り測定信号の測定強度に関する値が、 本件補正発明においては、「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差を測定し」て特定された「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との間の差」であるのに対して、 引用発明においては、「受光電圧ＶＲｉ」である点。 (ｂ) 相違点２ コンピューティングシステムにおいて、 本件補正発明では、「前記複数の閾値は、前記第１の量の電力に基づいて選択され［る］」のに対して、 引用発明においては、「３段階に切替られる」「発光強度」のいずれにおいても、「閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４」の組が用いられる点。 (ｃ) 相違点３ 照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための処理が、 本件補正発明においては、「照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンドを、前記照明ドライバに伝達すること」であるのに対して、 引用発明においては、「ＤＳＰ４６からドライバＤ１に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ１がオンとなり」、「ＤＳＰ４６からドライバＤ２に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ２がオンとなり」、「ＤＳＰ４６からドライバＤ３に駆動信号が印加されると、ＦＥＴ３がオンとな[る]」ことである点。 カ 判断 (ア) 相違点１について ａ 引用発明において、「受光パルスのピークが閾値ＶＳ２とＶＳ３との間に収束するよう制御され、よって、障害物までの距離が異なっても、受光パルスのピークを同程度に揃えることができ、計測された距離が反射光の強度差による誤差を含むことを抑制することができる」効果に関し、「閾値ＶＳ２とＶＳ３との間」が狭いほど高い効果が見込めることが明らかであるから、当業者であれば、受光パルスのピークが「閾値ＶＳ２とＶＳ３の間」の特定の値、例えば中間値、に近いほど、上記効果に照らして望ましいことを観念できるといえる。 ここで、参考図として、引用文献１の図１２に、閾値ＶＳ２とＶＳ３の間の中間値ＶＳ２－３、及び、受光パルスのピークに該当する「受光電圧ＶＲｉ」を加筆した図を示す。 ＜参考図＞ ［図：0001431760000010.jpg］ ｂ そして、前記ａに示した参考図からも明らかであるが、引用発明のように、閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４に対する受光電圧ＶＲｉの大小関係を比較する処理を行う場合と、閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４と中間値ＶＳ２－３の差に対する受光電圧ＶＲｉと中間値ＶＳ２－３の差の大小関係を比較する処理を行う場合とで、その処理結果に差異は生じないから、いずれの処理を採用するかは、当業者が適宜決定すべき設計上の微差にすぎない。 ｃ したがって、引用発明において、中間値ＶＳ２－３と閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４の差に対する中間値ＶＳ２－３と受光電圧ＶＲｉの差の大小関係を比較する処理を行うようにすることは、当業者であれば適宜なし得たことであり、この場合、「中間値ＶＳ２－３」、「受光電圧ＶＲｉと中間値ＶＳ２－３の差」及び「閾値電圧ＶＳ１～ＶＳ４と中間値ＶＳ２－３の差」は、それぞれ、本件補正発明における「戻り測定信号の所望の強度」、「前記戻り測定信号の測定強度と前記戻り測定信号の所望の強度との差」及び「複数の閾値」に相当するから、そのようにして得られた発明は、前記相違点１に係る本件補正発明の構成を備えることになる。 (イ) 相違点２について ａ 前記オ(イ)ｂ(ｂ)において説示したとおり、引用発明においては、「３段階に切替られる」いずれの「発光強度」においても同じ閾値電圧の組が用いられており、「発光強度」に基づいた閾値電圧の選択がなされていない。 ｂ ここで、引用発明においては、「発光強度Ｐｗｉは３段階でのみ切替可能であるため、発光強度Ｐｗｉの減少、または、発光強度Ｐｗｉの増加は、この３段階の範囲でのみ行われ[る]」から、「３段階の中間の発光強度で発光させたときに、発光強度を２ステップ下げる処理が行われても、当該発光タイミングにおける発光強度は、１ステップしか下げられ」ない。 このことは、３段階の中間の発光強度で発光させた場合の「受光電圧ＶＲｉ」と閾値の比較を行う際に、発光強度の１ステップの上げ下げに関わる「閾値電圧ＶＳ２」及び「ＶＳ３」を用いれば十分で、発光強度の２ステップの上げ下げに関わる「閾値電圧ＶＳ１」及び「ＶＳ４」を用いる必要性は低いこと示唆する。 同様にして、引用発明における上記構成から、３段階の一番強い発光強度で発光させた場合の「受光電圧ＶＲｉ」と閾値の比較を行う際に、発光強度を上げる制御に関わる「閾値電圧ＶＳ３」及び「ＶＳ４」を用いた比較が、次回の目標領域の走査の際の発光強度の制御に反映されず、３段階の一番弱い発光強度で発光させた場合の「受光電圧ＶＲｉ」と閾値の比較を行う際に、発光強度を下げる制御に関わる「閾値電圧ＶＳ１」及び「ＶＳ２」を用いた比較が、次回の目標領域の走査の際の発光強度の制御に反映されないと解することができる。 ｃ そして、制御にとって必要性の低い閾値との比較を省略しようとすることは、当業者が備える通常の創作能力の発揮にすぎないから、引用発明において、前記ｂの事情を踏まえて、下記(ａ)～(ｃ)の閾値電圧の組を用いるように構成することは、当業者にとって自明な設計事項にすぎない。 (ａ) ３段階の中間の発光強度で発光させた場合の「受光電圧ＶＲｉ」と閾値の比較を行う際に、「閾値電圧ＶＳ２」及び「ＶＳ３」の組 (ｂ) ３段階の一番強い発光強度で発光させた場合の「受光電圧ＶＲｉ」と閾値の比較を行う際に、「閾値電圧ＶＳ１」及び「ＶＳ２」の組 (ｃ) ３段階の一番弱い発光強度で発光させた場合の「受光電圧ＶＲｉ」と閾値の比較を行う際に、「閾値電圧ＶＳ３」及び「ＶＳ４」の組 ｄ ここで、前記ｃにおいて採用される構成によって、発光強度に基づいて、「閾値電圧ＶＳ１」～「ＶＳ４」の中から必要な閾値が選択されることになるから、前記ｃによって得られる発明は、前記相違点２に係る本件補正発明の構成を備えるといえる。 ｅ なお、前記ｃ(ｂ)の場合に、一番強い発光強度で発光させた場合でも受光強度が低いことの報知を行うために適宜設定した閾値電圧を追加で用いるようにし、前記ｃ(ｃ)の場合に、一番弱い発光強度で発光させた場合でも受光強度が高いことの報知を行うために適宜設定した閾値電圧を追加で用いるようにすることも、格別困難なことではない。 (ウ) 相違点３について ａ(ａ) 引用発明における、「ＤＳＰ４６からドライバＤ１に」「印加される」「駆動信号」、「ＤＳＰ４６からドライバＤ２に」「印加される」「駆動信号」、及び、「ＤＳＰ４６からドライバＤ３に」「印加される」「駆動信号」は、「スキャンＬＤ駆動回路４４」の「ドライバＤ１」～「Ｄ３」に伝達するコマンドであるといえるから、本件補正発明における、「照明ドライバに伝達する」「制御コマンド」に相当するといえる。 (ｂ) また、引用発明において、「駆動信号」によって、「スキャンＬＤ駆動回路４４」の「ドライバＤ１」～「Ｄ３」の「ＦＥＴ１～３」のいずれかが「がオンとな［る］」ことは、これにより「駆動信号」によって「スキャンＬＤ駆動回路４４」の内部において「コンデンサＣ１に蓄積された電荷」、「コンデンサＣ２に蓄積された電荷」又は「コンデンサＣ３に蓄積された電荷」のいずれの電荷が「パルス状にレーザ光源２１に流れ［る］」かが選択されるから、本件補正発明において、「制御コマンド」によって「照明ドライバ」が「前記所望の量の電力を選択［する］」ことに相当する。 そのため、引用発明における「駆動信号」は、本件補正発明でいうところの「前記照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンド」に相当するといえる。 (ｃ) してみると、引用発明は、本件補正発明における「照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させるための制御コマンドを、前記照明ドライバに伝達する」に相当する構成を備えるといえるから、前記相違点３が実質的な相違点であるとは認められない。 ｂ また、本件補正発明において、「照明ドライバに前記所望の量の電力を選択させる」ことは、「照明ドライバ」の内部において、伝達された「制御コマンド」に基づいてどの電力を選択するかの決定を行うようにすることを意味すると解すべきであって、引用発明においては、「スキャンＬＤ駆動回路４４」の内部においては、「駆動信号」が「印加される」「ＦＥＴ」が「オン」となるだけで、実質的にそのような決定を行っていないから、前記相違点３が実質的な相違点であるとしたとしても、どの電力を選択するかの決定をどの回路に行わせるかは当業者が適宜決定すべき事項であるから、引用発明において、そのような決定を「スキャンＬＤ駆動回路４４」に行わせるようにすべく、前記相違点３に係る本件補正発明の構成を備えるようにすることは、当業者にとって自明な設計的事項にすぎない。 (エ) 総合評価 前記(ア)～(ウ)において検討したとおり、引用発明において、前記相違点１～３に係る本件補正発明の構成を備えるようにすることは、引用発明に基づいて当業者が容易に想到し得たことである。 そして、相違点１～３を総合的に勘案しても、本件補正発明が奏する効果としては、当該構成のものとして当業者が予測・発見困難であり、かつ、格別顕著な効果を認めることはできない。 したがって、本件補正発明は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 (オ) 請求人の主張について ａ 請求人の主張内容 請求人は、審判請求書において、引用発明においては、閾値そのものは変化せず固定された値となり、受光電圧が２つの固定された値の間になるよう発光強度を調整するために用いられており、閾値は、第１の量の電力に基づいて選択されるものではなく、本件補正発明は、複数の閾値が第１の量の電力に基づいて選択される点で、このような機能を有しない引用発明と異なる旨を主張している。 ｂ 請求人の主張についての検討 請求人の主張は前記相違点２に係る構成についてのものであるところ、引用発明において前記相違点２に係る本件補正発明の構成を備えるようにすることが、当業者が容易に想到し得たことであることは、前記(イ)において説示したとおりである。 また、仮に、請求人の主張に基づき、本件補正発明には、固定された複数の閾値の中から適切な閾値を選択する場合が含まれないと善解したとしても、引用発明において固定された閾値以外の閾値を用いるようにすることは、前記(イ)ｅにおいて説示した観点や、測定条件に応じた閾値を設定する観点で、当業者であれば適宜なし得たことである。 したがって、請求人の主張は、前記(エ)の結論を左右するものでない。 (カ) 独立特許要件の判断のまとめ 以上検討のとおり、本件補正発明は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。 したがって、本件補正により請求項１についてする補正は、特許法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に適合しない。 (３) 本件補正の却下の決定の理由のむすび 前記(１)において検討したとおり、本件補正は、特許法第１８４条の１２第２項において読み替えて準用する同法１７条の２第３項の規定に違反するから、同法１５９条１項において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下すべきものである。 また、前記(２)において検討したとおり、本件補正は、特許法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に違反するから、同法１５９条１項において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下すべきものである。 したがって、前記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。 第３ 本願発明について １ 本願発明について 本件補正は、前記第２のとおり却下したので、本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、本件補正前の特許請求の範囲の請求項１（前記第２の１(１)参照）に記載された事項により特定されるとおりのものである。 ２ 原査定における拒絶の理由の概要 原査定の本願発明に対する拒絶の理由２（進歩性の欠如）の概要は、次のとおりである。 理由２（進歩性の欠如） 本願発明は、最先の優先日前に発行された下記の引用文献に記載された発明に基づいて、最先の優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 記 ＜主たる引用文献＞ 引用文献１．特開２０１２－０９３１９５号公報 ＜周知技術を示す文献＞ 引用文献３．特表２０１７－５３０２６１号公報 引用文献４．特開２００７－３２４７１６号公報 引用文献５．特開昭６０－６４２８３号公報 ３ 引用文献１に記載された事項及び引用発明の認定等 引用文献１に記載された事項及び引用発明は、前記第２の２(２)エ(ア)及び(イ)において示したとおりである。 ４ 対比 前記第２の２(２)オ(ア)の対比分析における検討結果を踏まえて、本願発明と引用発明を対比すると、両者は、前記第２の２(２)オ(イ)ｂに示した相違点１及び３で相違し、その余の点で一致する。 ５ 判断 前記第２の２(２)カ(ア)及び(ウ)において説示した判断を踏まえると、前記相違点１及び３に係る本願発明の構成は、引用発明に基づいて当業者が容易に想到し得たものである。 そして、相違点１及び３を総合的に勘案しても、本願発明の奏する作用効果としては、当該構成のものとして、引用発明からは予測困難であり、かつ、格別顕著な効果を認めることはできない。 したがって、本願発明は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明することができたものである。 第４ むすび 以上検討のとおり、本願発明は、特許法２９条２項の規定により、特許を受けることができない。 したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。 よって、結論のとおり審決する。