2023-011487

特願２０２０－５３１０４８「効率的なマルチリターン光検出器のためのシステムおよび方法」拒絶査定不服審判事件〔令和 元年 ６月１３日国際公開、ＷＯ２０１９／１１２７３３、令和 ３年 ２月１８日国内公表、特表２０２１－５０５８８５〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、２０１８年（平成３０年）１１月５日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１７年１２月７日、米国）を国際出願日とする外国語特許出願であって、その手続の経緯の概略は、次のとおりである。なお、以下、２０１７年１２月７日を「優先日」という。 令和２年 ８月 ５日 ：翻訳文の提出 令和３年１１月 ９日 ：手続補正書の提出 令和４年 ６月１７日付け：拒絶理由通知書 同年１２月２１日 ：意見書、手続補正書の提出 令和５年 ３月 １日付け：拒絶査定（以下「原査定」という。） （同月 ７日 ：原査定の謄本の送達） 同年 ７月 ７日 ：審判請求書、手続補正書の提出 第２ 令和５年７月７日にされた手続補正についての補正の却下の決定 ［補正の却下の決定の結論］ 令和５年７月７日にされた手続補正を却下する。 ［補正の却下の決定の理由］ １ 補正の内容 令和５年７月７日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）は、特許請求の範囲について補正するものであり、この補正により、次の(１)に示す本件補正前（令和４年１２月２１日にされた手続補正後をいう。）の請求項１が、後記の(２)に示す本件補正後の請求項１に補正された。下線は、補正箇所を示す。 (１) 本件補正前の請求項１ 「【請求項１】 特定のパルス波形を有する信号を有するレーザービームを放出するように構成された送信機と、 期間内の一連のＮ個のピークを含むマルチリターン信号を受信するように構成された整合フィルターであって、前記マルチリターン信号を、前記レーザービームの前記信号の前記特定のパルス波形を有する整合フィルター信号と畳み込む、整合フィルターと 前記整合フィルターの出力を受信し、前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の最大ピークを決定するように構成されたピーク検出器と、 前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記最初の最大ピークの位置を導き出すように構成された重心計算部品と、 前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去するように構成されたゼロ化部品と、を備え、 前記ゼロ化部品が、前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去することによって、前記ピーク検出器が前記一連のＮ個のピークの中で第２の有意なピークを決定し、前記重心計算部品が前記期間内で前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記第２の有意なピークの位置を導き出すようになり、 前記ピーク検出器、前記重心計算部品、および前記ゼロ化部品は、一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークを決定し、該ピークの位置を導き出すように構成され、前記重心計算部品は、前記期間内のマルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の有意なピーク、最後の有意なピーク、および最大ピークの位置を導き出すように構成される、装置。」 (２) 本件補正後の請求項１ 「【請求項１】 特定のパルス波形を有する信号を有するレーザービームを放出するように構成された送信機と、 期間内の一連のＮ個のピークを含むマルチリターン信号を受信するように構成された整合フィルターであって、前記マルチリターン信号を、前記レーザービームの前記信号の前記特定のパルス波形を有する整合フィルター信号と畳み込む、整合フィルターと 前記整合フィルターの出力を受信し、前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の最大ピークを決定するように構成されたピーク検出器と、 前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記最初の最大ピークの位置を導き出すように構成された重心計算部品と、 前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去するように構成されたゼロ化部品と、を備え、 前記ゼロ化部品が、前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去することによって、前記ピーク検出器が前記一連のＮ個のピークの中で第２の有意なピークを決定し、前記重心計算部品が前記期間内で前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記第２の有意なピークの位置を導き出すようになり、 前記ピーク検出器、前記重心計算部品、および前記ゼロ化部品は、一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークを決定し、該ピークの位置を導き出すように構成され、前記重心計算部品は、前記期間内のマルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の有意なピーク、最後の有意なピーク、および最大ピークの位置を導き出すように構成され、そして、 前記ゼロ化部品は、前記一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去する際に、前記最初の最大ピークの盲点に隠されたピークを検出するように構成される、装置。」 ２ 補正の目的 本件補正は、本件補正前の「ゼロ化部品」について、「前記一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去する際に、前記最初の最大ピークの盲点に隠されたピークを検出するように構成される」ものに限定するものである。 そして、本件補正前の請求項１に記載された発明と本件補正後の請求項１に記載される発明は、産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一である。 したがって、本件補正は、特許法１７条の２第５項２号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とする補正に該当する。 ３ 独立特許要件の判断 前記２のとおり、本件補正は、特許法１７条の２第５項２号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とする補正に該当する。そこで、本件補正後の請求項１に記載されている事項により特定される発明（以下「本件補正発明」という。）が、同法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に適合するか、すなわち、特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるかについて、以下検討する。 (１) 本件補正発明 本件補正発明は、前記１(２)に摘記した本件補正後の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものと認める。 なお、後記(３)の対比の議論のために、請求項１の記載を便宜上次のように構成Ｘと構成Ａ～Ｈに分説する。 ＜構成Ａ＞ 特定のパルス波形を有する信号を有するレーザービームを放出するように構成された送信機と、 ＜構成Ｂ＞ 期間内の一連のＮ個のピークを含むマルチリターン信号を受信するように構成された整合フィルターであって、前記マルチリターン信号を、前記レーザービームの前記信号の前記特定のパルス波形を有する整合フィルター信号と畳み込む、整合フィルターと ＜構成Ｃ＞ 前記整合フィルターの出力を受信し、前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の最大ピークを決定するように構成されたピーク検出器と、 ＜構成Ｄ＞ 前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記最初の最大ピークの位置を導き出すように構成された重心計算部品と、 ＜構成Ｅ＞ 前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去するように構成されたゼロ化部品と、を備え、 ＜構成Ｆ＞ 前記ゼロ化部品が、前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去することによって、前記ピーク検出器が前記一連のＮ個のピークの中で第２の有意なピークを決定し、前記重心計算部品が前記期間内で前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記第２の有意なピークの位置を導き出すようになり、 ＜構成Ｇ＞ 前記ピーク検出器、前記重心計算部品、および前記ゼロ化部品は、一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークを決定し、該ピークの位置を導き出すように構成され、前記重心計算部品は、前記期間内のマルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の有意なピーク、最後の有意なピーク、および最大ピークの位置を導き出すように構成され、そして、 ＜構成Ｈ＞ 前記ゼロ化部品は、前記一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去する際に、前記最初の最大ピークの盲点に隠されたピークを検出するように構成される、 ＜構成Ｘ＞ 装置。 (２) 各引用文献に記載された事項及び引用発明等の認定 ア 引用文献１に記載された事項と引用発明の認定 (ア) 引用文献１に記載された事項 原査定の拒絶の理由に引用された、優先日前に発行された文献である国際公開第２０１７／１３８１５５号（以下「引用文献１」という。）には、以下の事項が記載されている。（下線は当合議体が付したものであり、以下同様である。） ａ ［0022］～［0026］、［図１］ 「[0022] ［全体構成］ 図１は、本実施例に係るライダユニット１００のブロック構成図である。図１に示すライダユニット１００は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式のライダ（Ｌｉｄａｒ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、または、Ｌａｓｅｒ Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であって、水平方向の全方位における物体の測距を行う。ライダユニット１００は、例えば、先進運転支援システムの一部として、車両の周辺環境認識補助の目的で用いられる。ライダユニット１００は、主に、コア部１と、信号処理部２と、表示制御部３と、ディスプレイ４と、点群処理部５とを有する。ライダユニット１００は、本発明における「情報処理装置」の一例である。 [0023] コア部１は、出射方向を徐変させながら水平方向の３６０°の全方位を対象にパルスレーザを出射する。このとき、コア部１は、水平方向の３６０°の全方位を等角度により区切ったセグメント（本実施例では９００セグメント）ごとにパルスレーザを出射する。そして、コア部１は、パルスレーザ出射後の所定期間内に当該パルスレーザの反射光を受光することで生成したセグメントごとの受光強度に関する信号（「セグメント信号Ｓｓｅｇ」とも呼ぶ。）を、信号処理部２へ出力する。 [0024] 信号処理部２は、コア部１から受信したセグメントごとのセグメント信号Ｓｓｅｇの波形からピーク位置をそれぞれ検出し、検出したピーク位置に基づきレーザが照射された対象物の照射位置（「計測点」とも呼ぶ。）までの距離を算出する。そして、信号処理部２は、セグメントごとに算出した距離と、当該セグメントに対応するスキャン角度との組み合わせを、計測点の情報（「計測点情報Ｉｐ」とも呼ぶ。）として点群処理部５へ供給する。 [0025] また、信号処理部２は、コア部１から受信したセグメントごとのセグメント信号Ｓｓｅｇを統合することで、水平方向の３６０°の全方位における各セグメントとライダユニット１００からの距離との関係を表す極座標空間の２次元画像（「極座標空間フレームＦｐ」とも呼ぶ。）を生成する。そして、信号処理部２は、極座標空間フレームＦｐに基づき、パルスレーザの走査面（照射平面）を基準とした直交座標空間の２次元画像（「直交座標空間フレームＦｏ」とも呼ぶ。）を生成し、表示制御部３へ出力する。このとき、後述するように、信号処理部２は、極座標空間フレームＦｐを生成する前の各セグメントのセグメント信号Ｓｓｅｇに対し、検出した計測点の点群（単に「点群」とも呼ぶ。）に対応する情報を除外する処理を行う。これにより、信号処理部２は、点群として検出した比較的近距離の対象物が直交座標空間フレームＦｏに表示されないようにする。 [0026] 表示制御部３は、信号処理部２から受信した直交座標空間フレームＦｏに基づく画像をディスプレイ４に表示させる。点群処理部５は、信号処理部２から受信した計測点情報Ｉｐに基づく処理を行う。例えば、点群処理部５は、ライダの出力を用いた公知の周辺環境認識処理、自己位置推定処理、又は／及びディスプレイ４への表示処理などを行う。」 「［図１］ ［図：0001417217000001.jpg］ 」 ｂ ［0027］～［0035］、［図２］ 「[0027] ［コア部の構成］ 図２は、コア部１の概略的な構成例を示す。図２に示すように、コア部１は、主に、水晶発振器１０と、同期制御部１１と、ＬＤドライバ１２と、レーザダイオード１３と、スキャナ１４と、モータ制御部１５と、受光素子１６と、電流電圧変換回路（トランスインピーダンスアンプ）１７と、Ａ／Ｄコンバータ１８と、セグメンテータ１９とを有する。 [0028] 水晶発振器１０は、同期制御部１１及びＡ／Ｄコンバータ１８にパルス状のクロック信号「Ｓ１」を出力する。本実施例では、一例として、クロック周波数は、１．８ＧＨｚであるものとする。また、以後では、クロック信号Ｓ１が示すクロックを「サンプルクロック」とも呼ぶ。 [0029] 同期制御部１１は、パルス状の信号（「トリガ信号Ｓ２」とも呼ぶ。）をＬＤドライバ１２に出力する。本実施例では、トリガ信号Ｓ２は、１３１０７２（＝２１７）サンプルクロック分の周期で周期的にアサートされる。以後では、トリガ信号Ｓ２がアサートされてから次にアサートされるまでの期間を「セグメント期間」とも呼ぶ。また、同期制御部１１は、後述するセグメンテータ１９がＡ／Ｄコンバータ１８の出力を抽出するタイミングを定める信号（「セグメント抽出信号Ｓ３」とも呼ぶ。）をセグメンテータ１９に出力する。トリガ信号Ｓ２及びセグメント抽出信号Ｓ３は、論理信号であり、後述する図３に示すように同期している。本実施例では、同期制御部１１は、セグメント抽出信号Ｓ３を、２０４８サンプルクロック分の時間幅（「ゲート幅Ｗｇ」とも呼ぶ。）だけアサートする。 [0030] ＬＤドライバ１２は、同期制御部１１から入力されるトリガ信号Ｓ２に同期してパルス電流をレーザダイオード１３へ流す。レーザダイオード１３は、例えば赤外（９０５ｎｍ）パルスレーザであって、ＬＤドライバ１２から供給されるパルス電流に基づき光パルスを出射する。本実施例では、レーザダイオード１３は、５ｎｓｅｃ程度の光パルスを出射する。 [0031] スキャナ１４は、送出及び受信光学系の構成を含み、レーザダイオード１３が出射する光パルスを水平面で３６０°走査すると共に、出射された光パルスが照射された物体（「対象物」とも呼ぶ。）で反射された戻り光を受光素子１６に導く。本実施例では、スキャナ１４は、回転するためのモータを含み、モータは、９００セグメントで一回転するように、モータ制御部１５により制御される。この場合の角度分解能は、１セグメントあたり０．４°（＝３６０°／９００）となる。ＬＤドライバ１２及びスキャナ１４は、本発明における「照射部」の一例である。 [0032] 好適には、スキャナ１４のスキャン面は、傘状ではなく平面であることが望ましく、かつ、ライダユニット１００が移動体に搭載される場合には、移動体が走行する地表に対して平行（即ち水平）であることが望ましい。これにより、後述する時系列で連続して生成される極座標空間フレームＦｐ間の相関が高くなり、より高精度な周辺環境の表示を行うことができる。 [0033] 受光素子１６は、例えば、アバランシェフォトダイオードであり、スキャナ１４により導かれた対象物からの反射光の光量に応じた微弱電流を生成する。受光素子１６は、生成した微弱電流を、電流電圧変換回路１７へ供給する。電流電圧変換回路１７は、受光素子１６から供給された微弱電流を増幅して電圧信号に変換し、変換した電圧信号をＡ／Ｄコンバータ１８へ入力する。 [0034] Ａ／Ｄコンバータ１８は、水晶発振器１０から供給されるクロック信号Ｓ１に基づき、電流電圧変換回路１７から供給される電圧信号をデジタル信号に変換し、変換したデジタル信号をセグメンテータ１９に供給する。以後では、Ａ／Ｄコンバータ１８が１クロックごとに生成するデジタル信号を「サンプル」とも呼ぶ。１サンプルは、後述する極座標空間フレームＦｐの１ピクセル分のデータに相当する。受光素子１６、電流電圧変換回路１７及びＡ／Ｄコンバータ１８は、本発明における「受光部」の一例である。 [0035] セグメンテータ１９は、セグメント抽出信号Ｓ３がアサートされているゲート幅Ｗｇ分の期間における２０４８サンプルクロック分のＡ／Ｄコンバータ１８の出力であるデジタル信号を、セグメント信号Ｓｓｅｇとして生成する。セグメンテータ１９は、生成したセグメント信号Ｓｓｅｇを信号処理部２へ供給する。」 「［図２］ ［図：0001417217000002.jpg］ 」 ｃ ［0036］～［0041］、［図３］ 「[0036] 図３は、トリガ信号Ｓ２及びセグメント抽出信号Ｓ３の時系列での波形を示す。図３に示すように、本実施例では、トリガ信号Ｓ２がアサートされる１周期分の期間であるセグメント期間は、１３１０７２サンプルクロック（図面では「ｓｍｐｃｌｋ」と表記）分の長さに設定され、トリガ信号Ｓ２のパルス幅は６４サンプルクロック分の長さ、ゲート幅Ｗｇは２０４８サンプルクロック分の長さに設定されている。 [0037] この場合、トリガ信号Ｓ２がアサートされた後のゲート幅Ｗｇの期間だけセグメント抽出信号Ｓ３がアサートされているため、セグメンテータ１９は、トリガ信号Ｓ２（当審注：［図３］から「セグメント抽出信号Ｓ３」の誤記であると認められる。）がアサート中の２０４８個分のＡ／Ｄコンバータ１８が出力するサンプルを抽出することになる。そして、ゲート幅Ｗｇが長いほど、ライダユニット１００からの最大測距距離（測距限界距離）が長くなる。 [0038] 本実施例では、セグメント期間の周波数は、約１３．７３ｋＨｚ（≒１．８ＧＨｚ／１３１０７２）となり、信号処理部２がセグメント信号Ｓｓｅｇに基づき生成する極座標空間フレームＦｐのフレーム周波数（即ちスキャナ１４の回転速度）は、１フレームが９００セグメントで構成されることから、約１５．３６Ｈｚ（≒１３．７３ｋＨｚ／９００）となる。また、最大測距距離は、単純計算した場合、ゲート幅Ｗｇに相当する時間幅で光が往復する距離に相当する１７０．５５ｍ（≒｛２０４８／１．８ＧＨｚ｝・ｃ／２、「ｃ」は光速）となる。後述するように、最大測距距離は、電気的及び光学的な遅れにより１７０．５５ｍよりも若干短くなる。 [0039] ここで、トリガ信号Ｓ２がアサートされてから当該トリガ信号Ｓ２に基づき出射された光パルスに相当するサンプルが出力されるまでの遅延時間（「遅延時間Ｔｄ」とも呼ぶ。）と、対象物までの距離（「ターゲット距離Ｌｔａｇ」とも呼ぶ。）との関係について補足説明する。 [0040] スキャナ１４の走査角度に相当するセグメントのインデックスを「ｓ」（ｓ＝０～８９９）、セグメント抽出信号Ｓ３がアサートされる期間においてＡ／Ｄコンバータ１８が生成する２０４８個分のサンプルのインデックスを「ｋ」（ｋ＝０～２０４７）とすると、サンプルのインデックスｋの大きさは、ターゲット距離Ｌｔａｇに対応する。具体的には、サンプルのインデックスｋと、遅延時間Ｔｄの関係は、クロック周波数を「ｆｓｍｐ」（＝１．８ＧＨｚ）とすると、電気的及び光学的遅れ等を考慮しない場合、 Ｔｄ＝ｋ／ｆｓｍｐ≒ｋ×０．５５５５５ｎｓｅｃ となる。この場合、ターゲット距離Ｌｔａｇと遅延時間Ｔｄとの関係は、遅れ等を考慮しない場合、 Ｌｔａｇ＝Ｔｄ・（ｃ／２）＝（ｋ／ｆｓｍｐ）・（ｃ／２） となる。 [0041] なお、実際には、同期制御部１１からＬＤドライバ１２へトリガ信号Ｓ２を送出してからスキャナ１４が光を出射するまでの送出ルート、及び、スキャナ１４に戻り光が入射してからＡ／Ｄコンバータ１８によりデジタル信号に変換されるまでの受信ルートのそれぞれに電気的及び光学的な遅れが存在する。従って、サンプルのインデックスｋからターゲット距離Ｌｔａｇを算出するには、インデックスｋに対してオフセット（「始点オフセットｋ０」とも呼ぶ。）を設け、始点オフセットｋ０の分だけインデックスｋを減算する必要がある。始点オフセットｋ０を考慮した場合、ターゲット距離Ｌｔａｇは、以下の式により表される。 Ｌｔａｇ＝｛（ｋ－ｋ０）／ｆｓｍｐ｝・（ｃ／２）」 「［図３］ ［図：0001417217000003.jpg］ 」 ｄ ［0042］～［0048］、［図４］ 「[0042] ［信号処理部の詳細］ （１）ブロック構成 図４は、信号処理部２の論理的な構成を示すブロック図である。図４に示すように、信号処理部２は、セグメント信号処理部２１と、点検出部２２と、基準パルス記憶部２３と、レプリカパルス生成部２４と、演算部２５と、フレーム方向フィルタリング部２６と、を有する。 [0043] セグメント信号処理部２１は、セグメント信号Ｓｓｅｇに対して雑音抑圧を行うための信号処理を行う。例えば、セグメント信号処理部２１は、マッチドフィルタ等を適用してセグメント信号Ｓｓｅｇに対してＳＮの最大化を行う。 [0044] 点検出部２２は、セグメント信号処理部２１による処理後のセグメント信号Ｓｓｅｇの波形からピークを検出し、検出したピークに対応する振幅（「振幅Ａｐ」とも呼ぶ。）及び遅延時間Ｔｄの推定を行う。そして、点検出部２２は、セグメント信号Ｓｓｅｇが示す波形のピークのうち、推定した振幅Ａｐが所定の閾値（「閾値Ａｐｔｈ」とも呼ぶ。）以上となるピークが存在する場合に、当該ピークの振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄの情報をレプリカパルス生成部２４に供給する。また、点検出部２２は、推定した振幅Ａｐが閾値Ａｐｔｈ以上となるピークごとに、遅延時間Ｔｄに対応する距離と、対象のセグメントに対応するスキャン角度との組み合わせを示す計測点情報Ｉｐを生成し、点群処理部５へ供給する。なお、計測点情報Ｉｐには、遅延時間Ｔｄに対応する距離に加えて、受光強度を示す情報（即ち振幅Ａｐに相当する情報）が含まれていてもよい。この場合、例えば、点群処理部５は、計測点情報Ｉｐに含まれる受光強度の情報を、距離補正して反射強度に変換することで、白線検出等の処理に用いる。閾値Ａｐｔｈは、本発明における「所定値」の一例であり、計測点情報Ｉｐは、本発明における「第２情報」の一例である。 [0045] 基準パルス記憶部２３は、反射光を受光素子１６が理想的に受信した場合のセグメント信号Ｓｓｅｇの波形（「基準パルス」とも呼ぶ。）を予め記憶する。本実施例では、基準パルスは、ライダユニット１００に近づけた対象物に対してレーザ光を出射させた場合の反射光を受光素子１６が理想的に受信した場合のセグメント信号Ｓｓｅｇの波形を示すものとし、例えば実験等に基づき予め生成される。基準パルスは、レプリカパルス生成部２４により読み出される。 [0046] レプリカパルス生成部２４は、点検出部２２によって検出されたピークの波形を示す信号（「レプリカパルスＳｒｅｐ」とも呼ぶ。）を生成する。具体的には、レプリカパルス生成部２４は、点検出部２２から供給された振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄの推定値に基づき、基準パルス記憶部２３から読み出した基準パルスを補正することで、レプリカパルスＳｒｅｐを生成する。レプリカパルスＳｒｅｐの生成方法の具体例については、図５を参照して後述する。レプリカパルスＳｒｅｐは、本発明における「第３情報」の一例である。 [0047] レプリカパルス生成部２４は、セグメント信号処理部２１から供給されるセグメント信号Ｓｓｅｇに対し、レプリカパルス生成部２４から供給されるレプリカパルスＳｒｅｐの減算処理を行う。そして、レプリカパルス生成部２４は、レプリカパルスＳｒｅｐを減算した後のセグメント信号Ｓｓｅｇ（「ピーク除去信号Ｓｓｕｂ」とも呼ぶ。）を、フレーム方向フィルタリング部２６へ供給する。 [0048] フレーム方向フィルタリング部２６は、９００セグメント分のセグメント信号Ｓｓｅｇの各々から抽出されたピーク除去信号Ｓｓｕｂから１つの極座標空間フレームＦｐを生成し、さらにフレーム方向でのフィルタリングを行うことで、直交座標空間フレームＦｏを生成する。フレーム方向フィルタリング部２６が実行する処理については、図６を参照して後述する。なお、点検出部２２及びフレーム方向フィルタリング部２６は、本発明における「出力部」の一例である。」 「［図４］ ［図：0001417217000004.jpg］ 」 ｅ ［0049］～［0054］、［図５］、［図６］ 「[0049] （２）レプリカパルスの生成及び減算処理 次に、レプリカパルス生成部２４が実行するレプリカパルスＳｒｅｐの生成処理及び演算部２５が実行するレプリカパルスＳｒｅｐの減算処理の具体例について、図５及び図６を参照して説明する。 [0050] 図５（Ａ）は、あるセグメントに対してセグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇの波形の一例を示す。図５（Ａ）の縦軸の受光強度は、受光素子１６が理想的に反射光を受光したときが「１」となる。 [0051] この場合、点検出部２２は、閾値Ａｐｔｈ以上の振幅Ａｐを有するピーク（枠９０参照）を検出し、当該ピークの振幅Ａｐが「０．２３３」、遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋが「２３１．１」であると推定する。 [0052] 図５（Ｂ）は、基準パルスの波形の一例を示す。図５（Ｂ）に示すように、この場合、遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋが「０」付近となり、振幅Ａｐは「１」となっている。基準パルス記憶部２３は、図５（Ｂ）に示すような基準パルスを予め記憶しておき、レプリカパルス生成部２４に供給する。 [0053] 図５（Ｃ）は、図５（Ａ）に示すセグメント信号Ｓｓｅｇから推定した振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄと図５（Ｂ）に示す基準パルスとに基づき生成したレプリカパルスＳｒｅｐを示す。この場合、レプリカパルス生成部２４は、図５（Ｂ）の基準パルスを、図５（Ａ）の例で推定した振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄに基づき補正することで、図５（Ｃ）のレプリカパルスＳｒｅｐを生成する。具体的には、レプリカパルス生成部２４は、基準パルスの振幅Ａｐを、点検出部２２から取得した振幅Ａｐの推定値「０．２３３」に変更すると共に、基準パルスのピーク位置のサンプルインデックスｋを、点検出部２２から取得したサンプルインデックスｋの推定値「２３１．１」に変更する。 [0054] 図６は、演算部２５が実行するレプリカパルスＳｒｅｐの減算処理の概要を示す図である。図６に示すように、演算部２５は、図５（Ａ）のセグメント信号Ｓｓｅｇ（図６の左上参照）に対し、図５（Ｃ）のレプリカパルスＳｒｅｐ（図６の右上参照）を減算することで、図５（Ａ）のセグメント信号Ｓｓｅｇから閾値Ａｐｔｈ以上のピークが除去されたピーク除去信号Ｓｓｕｂ（図６の中央下参照）を生成する。このように、演算部２５は、レプリカパルスＳｒｅｐに基づき、点検出部２２が検出した点群の情報をセグメント信号Ｓｓｅｇから除外したピーク除去信号Ｓｓｕｂを生成することができる。」 「［図５］ ［図：0001417217000005.jpg］ 」 「［図６］ ［図：0001417217000006.jpg］ 」 ｆ ［0068］ 「[0068] 以上説明したように、本実施例に係るライダユニット１００の信号処理部２は、コア部１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇに基づいて、レーザ光の照射方向を示すスキャン角度と、ターゲット距離Ｌｔａｇと、におけるレーザ光の受光強度を示す極座標空間フレームＦｐを生成し、直交座標空間フレームＦｏに変換して表示制御部３に出力する。また、信号処理部２は、コア部１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇが閾値Ａｐｔｈ以上の受光強度を示す照射方向については、当該セグメント信号Ｓｓｅｇに基づいて計測点情報Ｉｐを生成して点群処理部５に出力する。この態様により、ライダユニット１００は、比較的近距離に存在する対象物の点群については計測点情報Ｉｐとして出力しつつ、遠方に存在する対象物を直交座標空間フレームＦｏにより表示することができる。換言すれば、例えばライダユニット１００を周辺環境認識用として車両に搭載した場合、比較的近距離に存在する対象物（例えば他の移動物体等）については、点群処理を行うことにより高速に対象物を検出し、遠方に存在する対象物については、直交座標空間フレームを例えば時間軸上で平均化処理を行うことにより精度良く対象物を検出することが可能となる。」 ｇ ［0069］～［0074］、［図１３］ 「[0069] ［変形例］ 次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。 [0070] （変形例１） 一般に、レーザ光の対象物への一部照射等に起因したマルチパスにより、１つのセグメントのセグメント信号Ｓｓｅｇに複数の閾値Ａｐｔｈ以上となるピークが存在する場合がある。この場合、信号処理部２は、ピーク除去信号Ｓｓｕｂに閾値Ａｐｔｈ以上のピークがなくなるまで、レプリカパルスＳｒｅｐによる減算処理を繰り返して実行してもよい。 [0071] 図１３は、本変形例における信号処理部２Ａのブロック構成図を示す。図１３の例では、信号処理部２Ａは、複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）と、複数のレプリカパルス生成部２４（２４Ａ、２４Ｂ、…）と、複数の演算部２５（２５Ａ、２５Ｂ、…）とを有する。 [0072] そして、点検出部２２Ａは、セグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから最も振幅Ａｐが大きいピークを検出する。そして、点検出部２２Ａは、振幅Ａｐが閾値Ａｐｔｈ以上の場合、対応する振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋをレプリカパルス生成部２４Ａに供給すると共に、検出したピークに対応する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給する。その後、レプリカパルス生成部２４Ａは、点検出部２２Ａから受信した振幅Ａｐ及びサンプルインデックスｋに基づきレプリカパルスＳｒｅｐを生成し、演算部２５Ａは、レプリカパルス生成部２４Ａが生成したレプリカパルスＳｒｅｐを、セグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから減算する。 [0073] 同様に、点検出部２２Ｂは、演算部２５（当審注：［図１３］から「演算部２５Ａ」の誤記であると認められる。）が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから最も振幅Ａｐが大きいピークを検出する。そして、点検出部２２Ｂは、振幅Ａｐが閾値Ａｐｔｈ以上の場合、対応する振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋをレプリカパルス生成部２４Ｂに供給すると共に、検出したピークに対応する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給する。その後、レプリカパルス生成部２４Ｂは、点検出部２２Ｂから受信した振幅Ａｐ及びサンプルインデックスｋに基づきレプリカパルスＳｒｅｐを生成し、演算部２５Ｂは、レプリカパルス生成部２４Ｂが生成したレプリカパルスＳｒｅｐを、演算部２５Ａが出力する信号から減算する。なお、点検出部２２Ｂは、検出したピークの振幅Ａｐが閾値Ａｐｔｈ未満の場合、レプリカパルス生成部２４ＢにレプリカパルスＳｒｅｐの生成を実行させることなく、演算部２５Ａが出力した信号をピーク除去信号Ｓｓｕｂとしてフレーム方向フィルタリング部２６に入力させる。 [0074] このように、図１３の構成例では、信号処理部２Ａは、１つのセグメントから複数個の計測点を検出可能であり、これらの計測点に関する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給すると共に、これらの計測点の情報を全て除去したピーク除去信号Ｓｓｕｂを生成して直交座標空間フレームＦｏを生成することができる。」 「［図１３］ ［図：0001417217000007.jpg］ 」 (イ) 引用文献１から読み取れる認定事項 ａ 引用文献１の［0069］の記載から、引用文献１に記載の実施例（［0022］～［0068］）の「信号処理部２」の代わりに、変形例１（［0070］～［0074］）の「信号処理部２Ａ」を適用したライダユニット１００が読み取れる。 ｂ(ａ) 引用文献１の［0035］、［0037］から、セグメント信号Ｓｓｅｇが、２０４８サンプルクロック分のＡ／Ｄコンバータ１８の出力である、２０４８個のデジタル信号からなるものであることが読み取れる。 (ｂ) 引用文献１の［0040］と、セグメント信号Ｓｓｅｇの波形の一例である［図５（Ａ）］から、サンプルインデックスｋ（０～２０４７）が、セグメント抽出信号Ｓ３がアサートされる期間においてＡ／Ｄコンバータ１８が生成する２０４８個分のサンプルのインデックスであることが読み取れるから、前記(ａ)を踏まえると、サンプルインデックスｋは、ｋ番目のサンプルクロックでデジタル変換されたサンプルを示す値であることが読み取れる。 (ｃ) 引用文献１の［0040］から、サンプルインデックスｋの大きさがターゲット距離Ｌｔａｇに対応することが読み取れる。 (ｄ) 引用文献１の［0051］には、「点検出部２２は、閾値Ａｐｔｈ以上の振幅Ａｐを有するピーク（枠９０参照）を検出し」、「遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋが「２３１．１」であると推定する。」と記載されているところ、当該記載から、点検出部２２は、閾値Ａｐｔｈ以上の振幅Ａｐを有する検出したピークのサンプルインデックスｋを小数第一位のオーダーで推定していることが読み取れる。 (ｅ) 前記(ａ)～(ｄ)を踏まえると、サンプルインデックスｋは、ｋ番目のサンプルクロックでデジタル変換されたサンプルを示す値であり、ｋの大きさはターゲット距離Ｌｔａｇに対応するものであり、点検出部２２は、閾値Ａｐｔｈ以上の振幅Ａｐを有するピークのサンプルインデックスｋを小数第一位のオーダーで推定していることが読み取れる。 (ウ) 引用発明の認定 前記(ア)の記載事項及び前記(イ)の認定事項を総合すると、引用文献１には、実施例（［0022］～［0068］）の「信号処理部２」の代わりに変形例１（［0070］～［0074］）の「信号処理部２Ａ」を適用したライダユニット１００である、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。なお、認定の根拠となる引用文献１の記載箇所を括弧内に示した。 ＜引用発明＞ 「コア部１と、信号処理部２Ａと、表示制御部３と、ディスプレイ４と、点群処理部５とを有するライダユニット１００であって、（［0022］、前記(イ)ａの認定事項） コア部１は、出射方向を徐変させながら水平方向の３６０°の全方位を対象にパルスレーザを出射し、このとき、コア部１は、水平方向の３６０°の全方位を等角度により区切ったセグメント（本実施例では９００セグメント）ごとにパルスレーザを出射し、コア部１は、パルスレーザ出射後の所定期間内に当該パルスレーザの反射光を受光することで生成したセグメントごとの受光強度に関する信号（「セグメント信号Ｓｓｅｇ」とも呼ぶ。）を、信号処理部２Ａへ出力し、（[0023]、前記(イ)ａの認定事項） コア部１は、同期制御部１１と、ＬＤドライバ１２と、レーザダイオード１３と、受光素子１６と、電流電圧変換回路（トランスインピーダンスアンプ）１７と、Ａ／Ｄコンバータ１８と、セグメンテータ１９とを有し、（[0027]） 同期制御部１１は、パルス状の信号（「トリガ信号Ｓ２」とも呼ぶ。）をＬＤドライバ１２に出力し、（[0029]） ＬＤドライバ１２は、同期制御部１１から入力されるトリガ信号Ｓ２に同期してパルス電流をレーザダイオード１３へ流し、レーザダイオード１３は、赤外（９０５ｎｍ）パルスレーザであって、ＬＤドライバ１２から供給されるパルス電流に基づき光パルスを出射し、（[0030]） 受光素子１６は、対象物からの反射光の光量に応じた微弱電流を生成し、電流電圧変換回路１７は、受光素子１６から供給された微弱電流を増幅して電圧信号に変換し、変換した電圧信号をＡ／Ｄコンバータ１８へ入力し、（[0033]） Ａ／Ｄコンバータ１８は、電流電圧変換回路１７から供給される電圧信号をデジタル信号に変換し、変換したデジタル信号をセグメンテータ１９に供給し、（[0034]） セグメンテータ１９は、セグメント抽出信号Ｓ３がアサートされているゲート幅Ｗｇ分の期間における２０４８サンプルクロック分のＡ／Ｄコンバータ１８の出力であるデジタル信号を、セグメント信号Ｓｓｅｇとして生成し、生成したセグメント信号Ｓｓｅｇを信号処理部２Ａへ供給し、（[0035]、前記(イ)ａの認定事項） １つのセグメントのセグメント信号Ｓｓｅｇに複数の閾値Ａｐｔｈ以上となるピークが存在する場合、信号処理部２Ａは、ピーク除去信号Ｓｓｕｂに閾値Ａｐｔｈ以上のピークがなくなるまで、レプリカパルスＳｒｅｐによる減算処理を繰り返して実行し、（[0070]、前記(イ)ａの認定事項） 信号処理部２Ａは、セグメント信号処理部２１と、複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）と、基準パルス記憶部２３と、複数のレプリカパルス生成部２４（２４Ａ、２４Ｂ、…）と、複数の演算部２５（２５Ａ、２５Ｂ、…）と、フレーム方向フィルタリング部２６と、を有し、（[0042]、［0071］、前記(イ)ａの認定事項） セグメント信号処理部２１は、セグメント信号Ｓｓｅｇに対して雑音抑圧を行うための信号処理を行い、例えば、マッチドフィルタ等を適用してセグメント信号Ｓｓｅｇに対してＳＮの最大化を行い、（[0043]） 点検出部２２Ａは、セグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから最も振幅Ａｐが大きいピークを検出し、振幅Ａｐが閾値Ａｐｔｈ以上の場合、対応する振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋをレプリカパルス生成部２４Ａに供給すると共に、検出したピークに対応する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給し、その後、レプリカパルス生成部２４Ａは、点検出部２２Ａから受信した振幅Ａｐ及びサンプルインデックスｋに基づきレプリカパルスＳｒｅｐを生成し、演算部２５Ａは、レプリカパルス生成部２４Ａが生成したレプリカパルスＳｒｅｐを、セグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから減算し、([0072]、前記(イ)ａの認定事項) 同様に、点検出部２２Ｂは、演算部２５Ａが出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから最も振幅Ａｐが大きいピークを検出し、点検出部２２Ｂは、振幅Ａｐが閾値Ａｐｔｈ以上の場合、対応する振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋをレプリカパルス生成部２４Ｂに供給すると共に、検出したピークに対応する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給し、その後、レプリカパルス生成部２４Ｂは、点検出部２２Ｂから受信した振幅Ａｐ及びサンプルインデックスｋに基づきレプリカパルスＳｒｅｐを生成し、演算部２５Ｂは、レプリカパルス生成部２４Ｂが生成したレプリカパルスＳｒｅｐを、演算部２５Ａが出力する信号から減算し、点検出部２２Ｂは、検出したピークの振幅Ａｐが閾値Ａｐｔｈ未満の場合、レプリカパルス生成部２４ＢにレプリカパルスＳｒｅｐの生成を実行させることなく、演算部２５Ａが出力した信号をピーク除去信号Ｓｓｕｂとしてフレーム方向フィルタリング部２６に入力させ、（[0073]、前記(イ)ａの認定事項） サンプルインデックスｋは、ｋ番目のサンプルクロックでデジタル変換されたサンプルを示す値であり、ｋの大きさはターゲット距離Ｌｔａｇに対応するものであり、点検出部２２は、閾値Ａｐｔｈ以上の振幅Ａｐを有するピークのサンプルインデックスｋを小数第一位のオーダーで推定し、（前記(イ)ｂの認定事項） 信号処理部２Ａは、１つのセグメントから複数個の計測点を検出可能であり、これらの計測点に関する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給し、（[0074]、前記(イ)ａの認定事項） この態様により、比較的近距離に存在する対象物の点群については計測点情報Ｉｐとして出力する、（[0068]） ライダユニット１００。」 イ 引用文献６及び７に記載された事項と技術常識の認定 (ア) 引用文献６に記載された事項 当審において新たに引用する、優先日前に発行された文献である特表２００７－５１８９６８号公報（以下「引用文献６」という。）には、以下の事項が記載されている。 「【０２５２】 好ましい実施形態の諸変形形態においては、シーケンス（ＩＮ、ＱＮ、ＩＮ＋１、ＱＮ＋１、など）に対して、さらに音声周波数フィルタリングが適用される。 整合フィルタ 検出アルゴリズムの別の部分では、整合フィルタを使用して、パルス波形の検出を機能拡張する。所与の入力ｘ［ｎ］に対する整合フィルタの出力ｙ［ｎ］は以下で与えられる。 【０２５３】 【数１】 ［図：0001417217000008.jpg］ 【０２５４】 ただし、ｈ［ｎ］は、フィルタのインパルス応答である。 インパルス応答ｈ［ｎ］を、予想される信号波形（すなわち、通常なら整合フィルタ原型として知られる、送信機によって送信される個々のパルスの形）の反転として設定することにより、フィルタの出力が入力信号を予想される信号波形と相互相関させたものに等しいことを示すことができる。これにより、計算的に効率的な受信パルス波形の検出方法が得られ、これを前処理方法として用いると、処理される信号の信号対雑音比が向上する。 【０２５５】 整合フィルタを使用するシステムがより狭帯域である程、ＳＮ比はより向上する。これにより、付加白色ガウス雑音において最適なＳＮ比が得られる。整合フィルタのインパルス応答の長さに等しい範囲内にオフセットが存在する。狭帯域信号の場合、到達距離の解像度が、やがて２分の１に悪化し、到達距離内の分解能が半分になる。 【０２５６】 実際には、予想される信号波形または予想される信号波形の反転を関数に適合させることによって、整合フィルタのインパルス応答が設定される。予想される信号波形の包絡線上の特定の波形、または予想される信号波形の反転に対して、いくつかの点を、例えば１０または適切な数だけ二次関数または指数関数に適合させることによって、良好な結果を得ることができる。 【０２５７】 整合フィルタは、各受信ユニットにおいてパルスの受信によって生成されるレーダデータに個々に適用される。各受信ユニットのレーダデータに対しては、レーダデータに対する一連のタイムシフトにおいて整合フィルタが適用され、各タイムシフトごとにフィルタの出力が比較される。フィルタの最大出力に対応するタイムシフトを見つけ出すことにより、受信パルスに対する受信時間、または位相が確認される。すなわち、フィルタの最大出力における位相成分および直交成分で比較することによって、受信パルスに対する位相が確認される。 【０２５８】 したがって、各受信ユニットにおける受信パルスに対する受信時間または位相が確認され、次いでそうした受信時間を使用して、上述のように、すなわち各受信機からの時間／位相のそうした時間を比較して角位置情報を決定することによって、位置情報が得られる。」 (イ) 引用文献７に記載された事項 当審において新たに引用する、優先日前に発行された文献である特開平９－２１１１０７号公報（以下「引用文献７」という。）には、以下の事項が記載されている。 「【００２６】次に、上記処理によって、雑音が除去される原理を説明する。受信したい信号をs(t)で表現し、雑音をn(t)で表現する。ここで、tは時刻を示すパラメータである。すると、入力信号a(t)はa(t)=s(t)+n(t)で表現できる。前にも述べた様に、この様な入力信号の中の雑音を除去するには、マッチドフィルタ（Matched Filter）が最適であることが知られている（電気通信学会刊「レーダ技術」参照）。 【００２７】このMatched Filterは、次の変換によって実現できる。 フィルタ処理前 → フィルタ処理前 a(t) → ∫a(t+u)s(u)*du (1) ここで、*は共役複素数を示す。なお信号s(t)に対するMatched Filterが式(1)の変換で得られることは、公知の文献に書かれている。 【００２８】式(1)によれば、a(t)に対するMatched Filterを作るためには、予めs(t)を知っておく必要がある。しかし、実際に電波逆探知装置が受信する信号がどのようなものか予め知ることは困難であるし、またs(t)は必ず雑音n(t)と共に受信されるため受信信号に基づいてs(t)がどのようなものか知ることもできない。・・・（後略）。」 (ウ) 技術常識の認定 前記引用文献６及び７に例示されているように、次の事項は技術常識であると認められる。 ＜技術常識＞ 「レーダの受信信号パルスから雑音を除去するために、前記受信信号パルスと前記レーダの送信信号パルスの畳み込み演算を行うマッチドフィルタ（整合フィルタ）を設けること。」 (３) 対比 ア 対比分析 本件補正発明と引用発明を対比する。 (ア) 構成Ｘについて ａ 引用発明の「ライダユニット１００」は、本件補正発明の「装置」に相当する。 ｂ したがって、本件補正発明と引用発明は、「装置」の発明である点において一致する。 (イ) 構成Ａについて ａ 本件補正発明の「特定のパルス波形を有する信号」の「特定のパルス波形」がどのような波形であるのかについて、本願の明細書には明示の説明がされていない。 この点に関し、段落【００３９】には「放出光信号１１０は、媒体を通って伝播し、物体１１２に反射する。…システム制御およびデータ収集１０８は、送信機１０４による発光を制御することができ、…光検出および測距システム１０２は、ＬＩＤＡＲシステムであってもよく、送信機１０４は、特定のシーケンスで複数のパルスを有するレーザーがビームを放出してもよい。」と記載されており、これを踏まえると、本件補正発明の「特定のパルス波形を有する信号」の「特定のパルス波形」とは、特定のシーケンスで発光が制御されることにより生成された光パルスの波形のことであると解するのが相当である。 ｂ 引用発明の「コア部１」の「同期制御部１１」は「パルス状の信号（「トリガ信号Ｓ２」とも呼ぶ。）をＬＤドライバ１２に出力し」、「ＬＤドライバ１２」は「同期制御部１１から入力されるトリガ信号Ｓ２に同期してパルス電流をレーザダイオード１３へ流し」、「レーザダイオード１３は、赤外（９０５ｎｍ）パルスレーザであって、ＬＤドライバ１２から供給されるパルス電流に基づき光パルスを出射［する］」ものであるところ、「同期制御部１１から入力されるトリガ信号Ｓ２」の出力を時系列的にみると、一連の「パルス状の信号」が時間間隔を有して並ぶ制御パターン信号と考えることができ（［図３］を参照）、かかる制御パターン信号により「レーザダイオード１３」の発光に係る動作順序（シーケンス）を制御しているといえるから、引用発明においても、「トリガ信号Ｓ２」のシーケンスで「レーザダイオード１３」の発光が制御されることにより、「光パルス」が生成されるといえる。 ここで、前記ａにおいて示した解釈を踏まえると、引用発明の「トリガ信号Ｓ２」のシーケンスで発光が制御されることにより生成された「光パルス」の波形は、本件補正発明の「特定のパルス波形」に相当する。 ｃ また、引用発明の「光パルス」は、「対象物の点群」に係る「計測点情報Ｉｐ」を得るために「レーザダイオード１３」から出射されるものであり、送信信号としてのレーザービームであるといえるから、本件補正発明の「特定のパルス波形を有する信号を有するレーザービーム」に相当する。 ｄ そうすると、引用発明の「コア部１」の「同期制御部１１」、「ＬＤドライバ１２」及び「レーザダイオード１３」は、本件補正発明の「特定のパルス波形を有する信号を有するレーザービームを放出するように構成された送信機」に相当する。 ｅ したがって、本件補正発明と引用発明は、「特定のパルス波形を有する信号を有するレーザービームを放出するように構成された送信機」を備える点において一致する。 (ウ) 構成Ｂについて ａ 「マルチリターン信号」について (ａ) 引用発明の「セグメント信号Ｓｓｅｇ」は、「パルスレーザ出射後の所定期間内に当該パルスレーザの反射光を受光することで生成したセグメントごとの受光強度に関する信号」であるところ、上記「所定期間」は、「セグメント抽出信号Ｓ３がアサートされているゲート幅Ｗｇ分の期間」のことであり、引用発明の「ゲート幅Ｗｇ分の期間」は、本件補正発明の「期間」に相当する。 そうすると、引用発明の「ゲート幅Ｗｇ分の期間」において生成した「デジタル信号」である「セグメント信号Ｓｓｅｇ」は、本件補正発明の「期間内の」「リターン信号」に相当する。 (ｂ) 引用発明においては、「１つのセグメントのセグメント信号Ｓｓｅｇに複数の閾値Ａｐｔｈ以上となるピークが存在する場合」、「ピーク除去信号Ｓｓｕｂに閾値Ａｐｔｈ以上のピークがなくなるまで、レプリカパルスＳｒｅｐによる減算処理を繰り返して実行［する］」ことにより、「１つのセグメントから複数個の計測点を検出可能であり、これらの計測点に関する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給する」ものであるから、引用発明においては、「１つのセグメントのセグメント信号Ｓｓｅｇ」には複数のピークが含まれ得ることを想定している。 (ｃ) ここで、引用発明の「セグメント信号Ｓｓｅｇ」に含まれる「ピーク」についてさらに検討すると、引用文献１の［0070］には、「一般に、レーザ光の対象物への一部照射等に起因したマルチパスにより、１つのセグメントのセグメント信号Ｓｓｅｇに複数の閾値Ａｐｔｈ以上となるピークが存在する場合がある。」と記載されているところ、上記記載の「マルチパス」という語句の通常の意味に従うと、引用発明の「受光素子１６」が受光する反射光には、ある対象物から直接返ってくる反射光のみならず、対象物からの反射光が対象物以外の障害物において更に反射して返ってくる多重反射光も含まれるように思われる。 (ｄ) しかしながら、引用発明においては、「コア部１は、水平方向の３６０°の全方位を等角度により区切ったセグメント（本実施例では９００セグメント）ごとにパルスレーザを出射し」、「信号処理部２Ａは、１つのセグメントから複数個の計測点を検出可能であり、これらの計測点に関する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給し」ていることから、１つのセグメントに対応する水平走査角度は、３６０度／９００＝０．４度であると見積もることができ、このような限られた水平走査角度範囲ごとにパルスレーザーを出射して、その反射光を受光することにより、当該水平走査角度範囲内において複数個の計測点を検出していることになる（引用文献１の段落［0031］の記載も参照）。 そして、引用文献１の「マルチパス」は、「レーザ光の対象物への一部照射等に起因した」ものであるとしているから、上記のような限られた水平走査角度範囲においてレーザ光の照射範囲がある程度発散し、「コア部１」に近い位置にある対象物Ａの端部近傍領域にレーザ光が「一部照射」されるとともに、対象物Ａにより遮られなかった残りのレーザ光が、さらに遠方にある対象物Ｂにも照射され、結果として、対象物Ａからの反射光に加えて対象物Ｂからの反射光も受光されて、１セグメントにおいて複数のピークが存在するような事態を想定していると考えられる。 以上を踏まえると、引用発明において、１つのセグメント信号Ｓｓｅｇに含まれる複数のピークとしては、対象物以外の障害物において更に反射して返ってくる多重反射光（通常の意味における「マルチパス」）に由来するものを想定しておらず、概ね同じ方向にありながらターゲット距離が異なる複数の対象物Ａ及びＢからの反射光に由来するものを想定していることは明らかである。 (ｅ) そして、本件補正発明の「マルチリターン信号」は、本願明細書の段落【００４０】の「マルチリターン光信号」に関する記載（「レーザーのビーム発散により、１回のレーザー発射で複数の物体に衝突し、複数の反射が発生することがよくある。」「ビームの大部分は領域２０６で近位壁２０４に当たり、結果として戻り信号２０３が生じ、ビームの他の部分は領域２１０で遠位壁２０８に当たり、戻り信号２０５が生じる。戻り信号２０３は、戻り信号２０５と比較して、ＴＯＦが短く、受信信号強度が強い場合がある。」）を踏まえると、引用発明の場合と同様に、概ね同じ方向にありながらターゲット距離が異なる複数の対象物からの反射光に由来したものを想定している。 (ｆ) 前記(ａ)～(ｅ)を踏まえると、引用発明の「ゲート幅Ｗｇ分の期間」において生成した「デジタル信号」であって、「複数の」「ピークが存在する場合」を想定可能な「１つのセグメントのセグメント信号Ｓｓｅｇ」は、本件補正発明の「期間内の一連のＮ個のピークを含むマルチリターン信号」に相当する。 ｂ 「整合フィルター」について 引用発明の「信号処理部２Ａ」の「セグメント信号処理部２１」は、「セグメント信号Ｓｓｅｇに対してＳＮの最大化を行［う］」「マッチドフィルタ」であるから、前記ａの検討を踏まえると、本件補正発明の「マルチリターン信号を受信するように構成された整合フィルター」に相当する。 ｃ 前記ａ及びｂの検討結果を踏まえると、本件補正発明と引用発明は、「期間内の一連のＮ個のピークを含むマルチリターン信号を受信するように構成された整合フィルター」を備える点において共通する。 (エ) 構成Ｃについて ａ 引用発明の「信号処理部２Ａ」の「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」に含まれる「点検出部２２Ａ」は、「セグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから最も振幅Ａｐが大きいピークを検出［する］」ものであるところ、「点検出部２２Ａ」に入力される「セグメント信号Ｓｓｅｇ」はピークが除去される前の信号であり、「点検出部２２Ａ」は、最初の最大ピークを検出することになるから、前記(ウ)を踏まえると、引用発明の「点検出部２２Ａ」は、本件補正発明の「前記整合フィルターの出力を受信し、前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の最大ピークを決定するように構成されたピーク検出器」に相当する。 ｂ したがって、本件補正発明と引用発明は、「前記整合フィルターの出力を受信し、前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の最大ピークを決定するように構成されたピーク検出器（以下「第１ピーク検出器」という。）」を備える点において共通する。 (オ) 構成Ｄについて ａ 引用発明の「信号処理部２Ａ」の「点検出部２２Ａ」は、「セグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから最も振幅Ａｐが大きいピークを検出し」、「遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋをレプリカパルス生成部２４Ａに供給する」ものであるところ、この「サンプルインデックスｋ」の大きさは、「ターゲット距離Ｌｔａｇ」に対応するものであるから、「点検出部２２Ａ」は、「サンプルインデックスｋ」を最初の「最も振幅Ａｐが大きいピーク」の位置を導き出すための指標として抽出しているといえる。 そうすると、引用発明の「点検出部２２Ａ」は、本件補正発明の「前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記最初の最大ピークの位置を導き出すように構成された」「部品」に相当する。 ｂ 前記ａを踏まえると、引用発明の「点検出部２２Ａ」を含む「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」と、本件補正発明の「前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記最初の最大ピークの位置を導き出すように構成された重心計算部品」は、「前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記最初の最大ピークの位置を導き出すように構成された部品（以下「第１ピーク位置導出部品」という。）」という点において共通する。 ｃ したがって、本件補正発明と引用発明は、「前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記最初の最大ピークの位置を導き出すように構成された第１ピーク位置導出部品」を備える点において共通する。 (カ) 構成Ｅについて ａ 引用発明においては、「レプリカパルス生成部２４Ａは、点検出部２２Ａから受信した振幅Ａｐ及びサンプルインデックスｋに基づきレプリカパルスＳｒｅｐを生成し、演算部２５Ａは、レプリカパルス生成部２４Ａが生成したレプリカパルスＳｒｅｐを、セグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから減算［する］」ものである。 ｂ ここで、「レプリカパルスＳｒｅｐ」は、「セグメント信号Ｓｓｅｇ」の「最も振幅Ａｐが大きいピーク」の位置に対応する「サンプルインデックスｋ」において、Ａｐと同じ大きさの振幅を有するように基準パルスの波形を補正することにより複製（レプリカ）されたパルス信号であるから（引用文献１の段落［0053］の記載を参照）、「セグメント信号Ｓｓｅｇ」から「レプリカパルスＳｒｅｐ」を「減算」すると、当該「サンプルインデックスｋ」において、同じ大きさの振幅同士が相殺されて、「セグメント信号Ｓｓｅｇ」の「最も振幅Ａｐが大きいピーク」は除去されることになる。 ｃ 前記ｂの検討に加えて、前記(エ)及び前記(オ)の検討も踏まえると、引用発明の「レプリカパルス生成部２４Ａ」及び「演算部２５Ａ」は、本件補正発明の「前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去するように構成されたゼロ化部品」に相当する。 ｄ したがって、本件補正発明と引用発明は、「前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去するように構成されたゼロ化部品（以下「第１ゼロ化部品」という。）」を備える点において共通する。 (キ) 構成Ｆについて ａ 引用発明においては、「点検出部２２Ｂは、演算部２５Ａが出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから最も振幅Ａｐが大きいピークを検出し［ている］」ところ、引用発明の「演算部２５Ａが出力するセグメント信号Ｓｓｅｇ」は、レプリカパルスＳｒｅｐによる減算処理を一度行った後の信号であるから、「点検出部２２Ｂ」が「検出」する「最も振幅Ａｐが大きいピーク」は、本件補正発明の「前記一連のＮ個のピークの中で第２の有意なピーク」に相当する。 ｂ ここで、引用発明の「点検出部２２Ｂ」は、「点検出部２２Ａ」とは別の検出部であることに留意すると、「第１ピーク検出器」という観点とは別に、本件補正発明の「ピーク検出器」と引用発明の「点検出部２２Ｂ」を含む「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」は、「前記一連のＮ個のピークの中で第２の有意なピークを決定」する「ピーク検出器」（以下「第２ピーク検出器」という。）である点において共通するといえる。 ｃ また、引用発明の「点検出部２２Ｂ」は、「振幅Ａｐが閾値Ａｐｔｈ以上の場合」に、「検出したピークに対応する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給し［ている］」ところ、前記(オ)において検討したことと同様にして、本件補正発明の「重心計算部品」と引用発明の「点検出部２２Ｂ」を含む「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」は、「第１ピーク位置導出部品」という観点とは別に、「前記期間内で前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記第２の有意なピークの位置を導き出す」「部品」（以下「第２ピーク位置導出部品」という。）である点において共通するといえる。 ｄ したがって、前記ａ～ｃの検討結果に加えて前記(エ)～(カ)も踏まえると、本件補正発明と引用発明は、「前記第１ゼロ化部品が、前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去することによって、第２ピーク検出器が前記一連のＮ個のピークの中で第２の有意なピークを決定し、第２ピーク位置導出部品が前記期間内で前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記第２の有意なピークの位置を導き出すようにな［る］」点において共通する。 (ク) 構成Ｇについて ａ Ｍ個の有意なピークについて (ａ) 引用発明の「閾値Ａｐｔｈ以上のピーク」は、本件補正発明の「有意なピーク」に相当する。 (ｂ) 引用発明において、「信号処理部２Ａは、ピーク除去信号Ｓｓｕｂに閾値Ａｐｔｈ以上のピークがなくなるまで、レプリカパルスＳｒｅｐによる減算処理を繰り返して実行［し］」、「１つのセグメントから複数個の計測点を検出可能であ［る］」としているところ、１つのセグメントのセグメント信号Ｓｓｅｇのピークの数がＮ個であった場合には、「閾値Ａｐｔｈ以上となるピーク」の数ＭがＮを越えることはないのは明らかである。 (ｃ) 前記(ａ)及び(ｂ)を踏まえると、引用発明の「閾値Ａｐｔｈ以上のピーク」は、本件補正発明の「一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピーク」に相当する。 ｂ 繰り返し動作に係る構成について (ａ) ピーク検出器について 引用発明の「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」については、「検出部２２Ａ」が「最も振幅Ａｐが大きいピーク」を検出し、「検出部２２Ｂ」が二番目の「最も振幅Ａｐが大きいピーク」を検出し、さらに続く複数の検出部が三番目以降の「最も振幅Ａｐが大きいピーク」をそれぞれ検出し、「閾値Ａｐｔｈ以上のピークがなくなるまで」その検出を繰り返し行うものであることは明らかであり、引用発明のこのような繰り返し検出は、本件補正発明の「一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークを決定」することに相当する。 したがって、本件補正発明の「ピーク検出器」と引用発明「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」は、「第１ピーク検出器」及び「第２ピーク検出器」という観点も包含されるものとして、「一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークを決定するように構成された、ピーク検出器（以下「繰り返しピーク検出器」という。）」という点において共通する。 (ｂ) 重心計算部品について 前記(ａ)において述べた繰り返しピーク検出に伴って、引用発明の「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」のそれぞれは、各ピークの位置を導き出すための指標としての「サンプルインデックスｋ」の抽出を行うことは明らかであるから、このことは、本件補正発明の「一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークの位置を導き出す」ことに相当する。 したがって、本件補正発明の「重心計算部品」と引用発明の「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」は、「第１ピーク位置導出部品」及び「第２ピーク位置導出部品」という観点も包含されるものとして、「一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークの位置を導き出すように構成された」「部品」（以下「繰り返しピーク位置導出部品」という。）である点において共通する。 (ｃ) ゼロ化部品について 引用発明の「複数のレプリカパルス生成部２４（２４Ａ、２４Ｂ、…）」と「複数の演算部２５（２５Ａ、２５Ｂ、…）」が、前記(ａ)において述べた繰り返しピーク検出において、直前に検出されたピークの除去を行うための動作をおこなっていることは明らかであるから、本件補正発明の「ゼロ化部品」と、引用発明の「複数のレプリカパルス生成部２４（２４Ａ、２４Ｂ、…）」及び「複数の演算部２５（２５Ａ、２５Ｂ、…）」は、「第１ゼロ化部品」という観点も包含されるものとして、「一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークの位置を導き出すように構成された」「ゼロ化部品」（以下「繰り返しゼロ化部品」という。）である点において共通する。 (ｄ) 前記(ａ)～(ｃ)を踏まえると、本件補正発明と引用発明は、「繰り返しピーク検出器、繰り返しピーク位置導出部品、および繰り返しゼロ化部品は、一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークを決定し、該ピークの位置を導き出すように構成され［る］」点において共通する。 ｃ 重心計算部品の構成について 引用発明においては、「複数の点検出部２２」が、「閾値Ａｐｔｈ以上のピークがなくなるまで」、「検出したピークに対応する計測点情報Ｉｐを点群処理部５へ供給し［ている］」ところ、この「閾値Ａｐｔｈ以上のピーク」が複数の場合、これらのピークに対応する複数の「計測点情報Ｉｐ」は、それぞれ「振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋ」を有していることになる。そうすると、前記ｂ(ｂ)の検討結果も踏まえると、本件補正発明と引用発明は、「前記繰り返しピーク位置導出部品は、前記期間内のマルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で複数のピークの位置を導き出すように構成され［る］」点において共通する。 ｄ したがって、前記ａ～ｃを踏まえると、本件補正発明と引用発明は、「繰り返しピーク検出器、繰り返しピーク位置導出部品、および繰り返しゼロ化部品は、一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークを決定し、該ピークの位置を導き出すように構成され、前記繰り返しピーク位置導出部品は、前記期間内のマルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で複数のピークの位置を導き出すように構成され［る］」点において共通する。 イ 一致点及び相違点 前記アの対比分析の検討結果を総合すると、本件補正発明と引用発明の一致点及び相違点は、それぞれ次に示すとおりである。 (ア) 一致点 特定のパルス波形を有する信号を有するレーザービームを放出するように構成された送信機と、 期間内の一連のＮ個のピークを含むマルチリターン信号を受信するように構成された整合フィルターと、 前記整合フィルターの出力を受信し、前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の最大ピークを決定するように構成された第１ピーク検出器と、 前記期間内の前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記最初の最大ピークの位置を導き出すように構成された第１ピーク位置導出部品と、 前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去するように構成された第１ゼロ化部品と、を備え、 前記第１ゼロ化部品が、前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去することによって、第２ピーク検出器が前記一連のＮ個のピークの中で第２の有意なピークを決定し、第２ピーク位置導出部品が前記期間内で前記マルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で前記第２の有意なピークの位置を導き出すようになり、 繰り返しピーク検出器、繰り返しピーク位置導出部品、および繰り返しゼロ化部品は、一連のＮ個のピークの中でＭ個の有意なピークが前記期間内のマルチリターン信号で検出されるまで、後続の有意なピークを決定し、該ピークの位置を導き出すように構成され、前記繰り返しピーク位置導出部品は、前記期間内のマルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で複数のピークの位置を導き出すように構成される、 装置、である点。 (イ) 相違点 ａ 相違点１ 「期間内の一連のＮ個のピークを含むマルチリターン信号を受信するように構成された整合フィルター」が、 本件補正発明においては、 「前記マルチリターン信号を、前記レーザービームの前記信号の前記特定のパルス波形を有する整合フィルター信号と畳み込む」（構成Ｂ）ものであるのに対して、 引用発明においては、 そのようなものであるのか不明な点。 ｂ 相違点２ 「第１ピーク検出器」、「第２ピーク検出器」及びこれらを含む「繰り返しピーク検出器」が、 本件補正発明においては、 「ピーク検出器」（構成Ｃ、Ｆ、Ｇ）という一つの手段として構成されているのに対して、 引用発明においては、 「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」という別々の手段として構成されている点。 ｃ 相違点３ 「第１ピーク位置導出部品」、「第２ピーク位置導出部品」及びこれらを含む「繰り返しピーク位置導出部品」が、 本件補正発明においては、 「重心計算部品」（構成Ｄ、Ｆ、Ｇ）という一つの手段として構成されており、 「前記重心計算部品は、前記期間内のマルチリターン信号の一連のＮ個のピークの中で最初の有意なピーク、最後の有意なピーク、および最大ピークの位置を導き出すように構成される」（構成Ｇ）のに対して、 引用発明においては、 「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」という別々の手段として構成されており、 「複数の点検出部２２」は、検出した閾値Ａｐｔｈ以上の振幅Ａｐを有するピークのサンプルインデックスｋを小数第一位のオーダーで推定しているが、そのサンプルインデックスｋを重心計算で求めているのか不明であり、 最初の有意なピーク、最後の有意なピーク及び最大ピークの位置を導き出すように構成されるのか不明な点。 ｄ 相違点４ 「第１ゼロ化部品」及びこれを含む「繰り返しゼロ化部品」が、 本件補正発明においては、 「ゼロ化部品」（構成Ｅ、Ｆ、Ｇ）という一つの手段として構成されており、 「前記ゼロ化部品は、前記一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去する際に、前記最初の最大ピークの盲点に隠されたピークを検出するように構成される」（構成Ｈ）のに対して、 引用発明においては、 「複数のレプリカパルス生成部２４（２４Ａ、２４Ｂ、…）」及び「複数の演算部２５（２５Ａ、２５Ｂ、…）」という別々の手段として構成されており、 「演算部２５Ａ」により最も振幅Ａｐが大きいピークが除去されたセグメント信号Ｓｓｅｇから、前記最も振幅Ａｐが大きいピークの盲点に隠されたピークを検出するように構成されているのか不明な点。 (４) 当審の判断 ア 相違点１について 前記相違点１について検討する。 (ア) 前記(２)イ(ウ)において示したとおり、以下の事項は優先日前に技術常識として知られたものである。 「レーダの受信信号パルスから雑音を除去するために、前記受信信号パルスと前記レーダの送信信号パルスの畳み込み演算を行うマッチドフィルタ（整合フィルタ）を設けること。」 (イ) 前記技術常識は、対象物で反射されたレーダー信号が受信されたとき、その受信信号に含まれる雑音を低減するためのものであるところ、引用発明においても、「対象物にパルスレーザを出射し」、「パルスレーザ照射後の所定期間内に当該パルスレーザの反射光を受光することで生成したセグメントごとの受光強度に関する信号」である「セグメント信号Ｓｓｅｇ」に対して「雑音抑制を行うための信号処理」を「マッチドフィルタ等を適用して」行っているから、上記技術常識を適用し得ることは、当業者にとって明らかである。 (ウ) したがって、引用発明の「セグメント信号処理部２１」に用いられる「マッチドフィルタ」を、前記技術常識を踏まえて、受信信号パルス（「セグメント信号Ｓｓｅｇ」）と送信信号パルス（「レーザダイオード１３」から「出射」される「光パルス」）の畳み込み演算を行うものとし、引用発明において、前記相違点１に係る本件補正発明の構成を備えるようにすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 イ 相違点２について 前記相違点２について検討する。 引用発明において、「１つのセグメントのセグメント信号Ｓｓｅｇ」に「存在」する「複数の閾値Ａｐｔｈ以上となるピーク」を検出するための手段として、ピークごとに「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」という別々の手段を設ける代わりに、一つの点検出部が各ピークを検出するように構成することは、当業者にとって適宜なし得た設計変更にすぎず、前記相違点２は格別のものではない。 ウ 相違点３について 前記相違点３について検討する。 (ア) 一つの手段としての構成について 前記イに説示した理由と同様に、引用発明において、ピークの位置を導出するための手段として、「複数の点検出部２２（２２Ａ、２２Ｂ、…）」という別々の手段を設ける代わりに、一つの点検出部が各ピークの位置を導出するように構成することは、当業者にとって適宜なし得た設計変更にすぎない。 (イ) 重心計算部品という構成について ａ 引用発明においては、「複数の点検出部２２」において、「セグメント信号Ｓｓｅｇ」から「閾値Ａｐｔｈ以上の振幅Ａｐを有するピーク」を検出し、「検出したピークに対応する計測点情報Ｉｐ」（「対応する振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋ」）を推定しているところ、その「サンプルインデックスｋ」は「小数第一位のオーダーで推定」されており、例えば、引用文献１の［0051］では「２３１．１」として推定されている（図５（Ａ）も参照）。 ｂ ここで、引用発明の「セグメント信号Ｓｓｅｇ」は、「２０４８サンプルクロック分のＡ／Ｄコンバータ１８の出力であるデジタル信号」であることを踏まえると、検出されたピークのサンプルインデックスｋが小数第一位（例えば２３１．１）として推定される場合、当該ピークが、少なくとも２３１番目のサンプルクロックによるデジタル信号と、２３２番目のサンプルクロックによるデジタル信号に跨がっていることを前提として、当該ピークが２３１の値に近いか、２３２の値に近いかを示す両値の間の内分点を小数第一位までの値として表現できるように、両値を按分して算出したものと理解される。 ｃ そして、このような按分算出の方法として、ピークの重心に着目して上記内分点のサンプルインデックスｋを重心計算により推定することは、当業者にとって自明な設計事項である。 (ウ) 最初、最後及び最大ピークの位置導出について ａ 引用発明において、推定された複数の「計測点情報Ｉｐ」から、「サンプルインデックスｋ」が一番小さいピーク、「サンプルインデックスｋ」が一番大きいピーク、「振幅Ａｐ」が一番大きいピークを抽出することが可能であり、その「サンプルインデックスｋ」から、これらのピークの位置が分かることは明らかである。 ｂ ここで、前記ａの「サンプルインデックスｋが一番小さいピーク」、「サンプルインデックスｋが一番大きいピーク」及び「振幅Ａｐが一番大きいピーク」は、それぞれ本件補正発明の「最初の有意なピーク」、「最後の有意なピーク」及び「最大ピーク」に相当する。 ｃ したがって、引用発明において、「複数の点検出部２２」が、最初の有意なピーク、最後の有意なピーク及び最大ピークの位置を導き出すように構成することは、格別のものではない。 (エ) 相違点３の検討のまとめ 前記(ア)～(ウ)の検討結果をまとめると、引用発明において、前記相違点３に係る本件補正発明の構成とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 エ 相違点４について 前記相違点４について検討する。 (ア) 一つの手段としての構成について 前記イに説示した理由と同様に、引用発明において、ピークを除去するための手段として、「複数のレプリカパルス生成部２４（２４Ａ、２４Ｂ、…）」及び「複数の演算部２５（２５Ａ、２５Ｂ、…）」という別々の手段を設ける代わりに、一つの手段がピークを除去するように構成することは、当業者にとって適宜なし得た設計変更にすぎない。 (イ) 構成Ｈについて ａ 「最初の最大ピークの盲点に隠されたピーク」の解釈 (ａ) 前記相違点４に係る「前記ゼロ化部品は、前記一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去する際に、前記最初の最大ピークの盲点に隠されたピークを検出するように構成される」構成について、本願明細書には、次のとおり記載されている。 「【００８７】 図１２Ａは、本文書の実施形態による、重なり合う波形１２００を含む戻り信号の波形をグラフで示す。重なり合う波形１２００は、ピーク１２０２およびピーク１２０６を含み、ピーク１２０２は最大ピークであり得、ピーク１２０６は隠れたピークまたは最大ピークの盲点であり得る。潜在的に、２つのピークの時間的近接性が与えられると、マルチリターン検出器は、図１２Ａの波形において１つのピークのみを検出し得る。 【００８８】 重なり合う波形１２００内の２つのピークを検出する方法は、最初に最大ピークを識別し、次に計算バッファを利用して、最大ピークの波形の寄与をゼロにすることにより最大ピークの直後に隠れているピークを識別することを含む。基本的に、このプロセスには、戻り信号のピークの元の形状を再構築することが含まれる。最大ファインダー機能を使用すると、最大のピークであるピーク１２０２を識別できる。関心領域について、図１２Ａに示すように、重なり合う波形について２０個のサンプルが得られる。この情報を使用して、最大ピークの振幅および位置を決定できる。」 「【図１２Ａ】 ［図：0001417217000009.jpg］ 」 (ｂ) 前記(ａ)の記載から、本件補正発明の構成Ｈの「最初の最大ピークの盲点に隠されたピーク」とはピーク１２０６のことであり、「最初の最大ピーク」とはピーク１２０２であることが読み取れる。そして、【図１２Ａ】から、ピーク１２０６はピーク１２０２に部分的に重なり合ってはいるものの、ピーク１２０６がピーク１２０２と完全に重なり合ってはいないことが読み取れる。 (ｃ) この点に関し、上記段落【００８７】には、「潜在的に、２つのピークの時間的近接性が与えられると、マルチリターン検出器は、図１２Ａの波形において１つのピークのみを検出し得る。」との記載があるところ、ピーク１２０６がピーク１２０２と完全に重なり合うときは、ピーク１２０６は、ピーク１２０２に完全に埋もれているから、「最初の最大ピーク」であるピーク１２０２を「ゼロ化部品」によって「除去」してしまうと、ピーク１２０６も同時に除去されてしまうことになり、ピーク１２０６を「最初の最大ピークの盲点に隠されたピーク」として検出できなくなるのは明らかである。 すなわち、上記段落【００８７】の「１つのピークのみを検出し得る」場合では、一方のピークに他方のピークが完全に埋もれている事態を想定しており、そのようなピークは、本件補正発明の構成Ｈの「最初の最大ピークの盲点に隠されたピーク」には該当しないというべきである。 (ｄ) 以上を踏まえると、本件補正発明の構成Ｈの「最初の最大ピークの盲点に隠されたピーク」とは、「盲点に隠された」と表現することが妥当であるか否かは措くとして、「最初の最大ピーク」と部分的には重なり合う波形を有するものの、「最初の最大ピーク」に完全に埋もれてはいないようなピークのことであると解するのが相当である。 ｂ 引用発明におけるピーク検出 (ａ) 引用発明においても、「信号処理部２Ａ」の「点検出部２２Ａ」は、「セグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから最も振幅Ａｐが大きいピークを検出し」、「対応する振幅Ａｐ及び遅延時間Ｔｄに相当するサンプルインデックスｋをレプリカパルス生成部２４Ａに供給［し］」、「レプリカパルス生成部２４Ａは、点検出部２２Ａから受信した振幅Ａｐ及びサンプルインデックスｋに基づきレプリカパルスＳｒｅｐを生成し」、「演算部２５Ａは、レプリカパルス生成部２４Ａが生成したレプリカパルスＳｒｅｐを、セグメント信号処理部２１が出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから減算し」、「点検出部２２Ｂは、演算部２５Ａが出力するセグメント信号Ｓｓｅｇから最も振幅Ａｐが大きいピークを検出［する］」のであるから、「点検出部２２Ｂ」が検出する「最も振幅Ａｐが大きいピーク」は、「点検出部２２Ａ」が検出する「最も振幅Ａｐが大きいピーク」に完全に埋もれてはいないことは明らかである（完全に埋もれていたら、「演算部２５Ａ」の「減算」において除去されてしまい、「点検出部２２Ｂ」における検出対象にならない。）。 (ｂ) そして、引用発明の「サンプルインデックスｋ」の「大きさはターゲット距離Ｌｔａｇに対応する」から、概ね同じ方向にありながら、ターゲット距離Ｌｔａｇが若干異なる複数の対象物からの反射光に由来する「セグメント信号Ｓｓｅｇ」には、「最も振幅Ａｐが大きいピーク」と部分的に重なり合うピークが存在することになり、そのような部分的に重なり合うピークについては、前記ａに示した解釈を踏まえると、引用発明の「演算部２５Ａ」が「最も振幅Ａｐが大きいピーク」を除去し、「点検出部２２Ｂ」が、その除去された信号から「最初の最大ピークの盲点に隠されたピーク」として検出されることは明らかである。 (ｃ) そうすると、引用発明の「複数のレプリカパルス生成部２４（２４Ａ、２４Ｂ、…）」及び「複数の演算部２５（２５Ａ、２５Ｂ、…）」も、本件補正発明の構成Ｈに相当する構成を備えたものであるといえる。 (ウ) 相違点４の検討のまとめ 前記(ア)及び(イ)を踏まえると、引用発明において、前記相違点４に係る本件補正発明の構成を備えるようにすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 オ 小括 前記ア～エの検討結果を踏まえると、引用発明において、前記相違点１から相違点４に係る本件補正発明の構成を備えるようにすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 そして、これらの相違点を総合的に勘案しても、本件補正発明の奏する作用効果としては、当業者が予測困難であり、格別顕著なものは、認めることができない。 以上のとおりであるから、本件補正発明は、引用発明及び技術常識に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 カ 請求人の主張について (ア) 請求人の主張の内容 請求人は、審判請求の理由において、概略次の主張をしている。 本件補正発明の「前記ゼロ化部品は、前記一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去する際に、前記最初の最大ピークの盲点に隠されたピークを検出するように構成される」点について、引用文献１には、記載も示唆もされていない。 (イ) 請求人の主張についての検討 前記主張について検討する。 請求人の主張は、引用発明は、前記相違点４に係る本件補正発明の構成を備えていないというものであるが、前記エにおいて検討したとおり、前記相違点４に係る本件補正発明の構成を備えることは、当業者が容易に想到し得たことである。 したがって、請求人の前記主張は採用できない。 (５) 独立特許要件の判断についてのまとめ 前記(３)及び(４)において検討したとおり、本件補正発明は、引用発明及び技術常識に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。 ４ 本件補正の適否についてのまとめ 前記３において検討したとおり、本件補正発明は、特許出願の際独立して特許を受けることができないものであるから、本件補正は、特許法１７条の２第６項で準用する同法１２６条７項の規定に違反するものであり、同法１５９条１項で読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下されるべきものである。 よって、前記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。 第３ 本願発明について １ 本願発明の認定 本件補正は、前記第２に示したとおり却下したので、本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、令和４年１２月２１日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項（前記第２の１(１)参照）により特定されるとおりのものである。 ２ 原査定の拒絶の理由の概要 原査定の拒絶の理由のうち、本願発明に対する理由４（進歩性の欠如）の概要は、次のとおりである。 本願発明は、優先日前に発行された下記の引用文献に記載された発明に基づいて、優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 記 引用文献１．国際公開第２０１７／１３８１５５号（主たる引用文献） ３ 各引用文献に記載された事項及び引用発明等の認定 引用文献１、６、７に記載された事項並びに引用発明及び技術常識の認定は、前記第２の３(２)ア及びイにおいて示したとおりである。 ４ 対比・判断 本願発明は、本件補正発明から、「前記ゼロ化部品は、前記一連のＮ個のピークから前記最初の最大ピークを除去する際に、前記最初の最大ピークの盲点に隠されたピークを検出するように構成される」という限定を省いたものである。 そうすると、本願発明の構成を全て含み、当該構成の一部を限定したものに相当する本件補正発明が、前記第２の３(３)及び(４)において説示したとおり、引用発明及び技術常識に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、同様の理由により、本願発明も、引用発明及び技術常識に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 第４ むすび 以上のとおり、本願発明は、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 したがって、他の請求項に係る発明について審理するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。 よって、結論のとおり審決する。