2024-003154

特願２０２２－１８７１４６「作業車両用の自動走行システム、及び作業車両用の自動走行方法」拒絶査定不服審判事件〔令和 ５年 ２月 ２日出願公開、特開２０２３－ １６８８０〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、平成３０年１月１０日に出願された特願２０１８－１８５７の一部を、令和３年７月１５日に新たな特許出願とした特願２０２１－１１７１６３の一部を、さらに令和４年１１月２４日に新たな特許出願としたものであって、その手続の経緯は、概略、次のとおりである。 令和５年 ８月３１日付け ：拒絶の理由の通知 同年１０月１７～２４日：電話及び電子メールでの応対 同年１１月 ６日 ：意見書及び手続補正書の提出 同月２０日付け ：拒絶をすべき旨の査定（拒絶査定） 令和６年 ２月２２日 ：本件審判（拒絶査定不服審判）の請求 令和７年 ３月１８日付け ：当審による拒絶の理由の通知 （以下「当審拒絶理由通知」という。） 同年 ５月２２日 ：意見書及び手続補正書の提出 第２ 本件発明の認定 本件出願の請求項１～５に係る発明は、令和７年５月２２日提出の手続補正書により補正がされた特許請求の範囲の請求項１～５に記載された事項により特定されるものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、次のとおりのものである。 「 【請求項１】 作業地において作業車両を蛇行状に往復案内するための往復案内経路と、前記作業車両を前記作業地の外周側において周回案内するための周回案内経路と、を生成する目標経路生成部を備え、 前記周回案内経路は、前記作業車両が前記作業地からはみ出すこと、又は、前記作業車両が前記作業地の外周の障害物に接触することを回避するために前記作業地の外周の内側に設定されるマージン領域と、前記作業地の中央側の作業領域と、を区分する境界線の内側に生成される経路であって、 前記目標経路生成部は、前記往復案内経路及び前記周回案内経路を、前記作業車両の自動走行開始前に生成する、 作業車両用の自動走行システム。」 第３ 当審拒絶理由通知 令和７年５月２２日提出の手続補正書により補正がされる前の（すなわち、令和５年１１月６日提出の手続補正書により補正がされた）特許請求の範囲の請求項１に係る発明に対し、当審拒絶理由通知にて通知した拒絶の理由は、概略、次のとおりである。 （進歩性）請求項１に係る発明は、本件出願前（原出願前）に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった、次の引用文献１に記載された発明及び引用文献１に記載された技術的事項に基づいて、その出願前（原出願前）にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 引用文献１：特開２０１７－１７４２２９号公報 第４ 引用文献１に記載された発明又は技術的事項の認定 １ 引用文献１に記載された事項 引用文献１には、以下の事項が記載されている（下線は、当審で付した。以下同じ。）。 （１）発明の詳細な説明 「【発明を実施するための形態】 【００１１】 無人で自律走行可能な自律走行作業車両（以下、無人車両と称することがある）１、及び、この自律走行作業車両１に協調して作業者（ユーザ）が操向操作する有人の走行作業車両（以下、有人車両と称することがある）１００をトラクタとし、自律走行作業車両１及び走行作業車両１００には作業機としてロータリ耕耘装置がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機等であってもよい。 【００１２】 本明細書において「自律走行」とは、トラクタが備える制御部（ＥＣＵ）によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されて予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味する。 単一の圃場における農作業を、無人車両及び有人車両で実行することを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業などと称することがある。・・・。」 「【００１４】 制御部３０は、ステアリングコントローラ３０１、エンジンコントローラ３０２、変速制御コントローラ３０３、水平制御コントローラ３０４、作業制御コントローラ３０５、測位制御ユニット３０６、自律走行制御コントローラ３０７等を備え、それぞれＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置やインターフェース等を備え、記憶装置には動作させるためのプログラムやデータ等が記憶され、ＣＡＮ通信によりそれぞれ情報やデータ等を送受信できるように通信可能としている。」 「【００３０】 こうして、自律走行コントローラ３０７は自律走行作業車両１を自律走行させる自律走行手段として備えられる。つまり、自律走行コントローラ３０７と接続された各種情報取得ユニットによって、自律走行作業車両１の走行状態を各種情報として取得し、自律走行コントローラ３０７と接続された各種制御ユニットによって、自律走行作業車両１の自律走行を制御する。具体的には、ＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して測位制御ユニット３０６において設定時間間隔で車体部の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位角検出部３２から車体部の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて車体部が予め設定した経路（走行経路と作業経路）Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ３０２等を制御して自律走行し自動で作業できるようにしている。」 「【００３３】 遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の後述する経路Ｒを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものであり、制御部（ＣＰＵやメモリ）１３０や通信装置１１１や表示装置１１３や記憶装置１１４等を備える。」 「【００３５】 遠隔操作装置１１２は、走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボードやキャビン１１のピラー等に設けられる取付部（不図示の例えば遠隔操作装置１１２を取り付け固定可能なアーム部材）に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は走行作業車両１００の取付部に取り付けたまま操作することも、走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１の取付部に取り付けたまま操作することも可能である。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータ等の無線通信端末で構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。」 「【００３７】 次に、経路生成装置となる遠隔操作装置１１２により経路Ｒを設定する手順について説明する。図３は、遠隔操作装置の表示装置に表示される初期画面を示す。但し、自律走行作業車両１が備える制御部３０によって経路Ｒを設定できるようにすることも可能である。 遠隔操作装置１１２の表示装置１１３はタッチパネル式としており、電源をオンして遠隔操作装置１１２を起動させると初期画面が現れるようにしている。初期画面では、図３に示すように、トラクタ設定ボタン２０１、圃場設定ボタン２０２、経路生成設定ボタン２０３、データ転送ボタン２０４、作業開始ボタン２０５、終了ボタン２０６が表示される。」 「【００３９】 トラクタの機種が設定されると、トラクタに装着される作業機のサイズ、形状、作業機の位置の設定画面が現れる。作業機の位置は例えば前部か、前輪と後輪の間か、後部か、オフセットか、を選択する。 作業機の設定が終了すると、作業中の車速、作業中のエンジン回転数、旋回時の車速、旋回時のエンジン回転数の設定画面が現れる。作業中の車速は往路と復路で異なる車速とすることも可能である。・・・。」 「【００４３】 前記圃場設定においてＯＫボタンをタッチすると、経路生成設定となる。経路生成設定は初期画面で経路生成設定ボタン２０３をタッチすることによっても経路生成設定が可能となる。 経路生成設定では、自律走行作業車両１に対して走行作業車両１００がどの位置で走行するかの選択画面が表示される。つまり、自律走行作業車両１と走行作業車両１００の位置関係を設定する。具体的には、（１）走行作業車両１００が自律走行作業車両１の左後方に位置する。（２）走行作業車両１００が自律走行作業車両１の右後方に位置する。（３）走行作業車両１００が自律走行作業車両１の真後ろに位置する。（４）走行作業車両１００は随伴しない（自律走行作業車両１のみで作業を行う）。の４種類が表示され、タッチすることにより選択できる。」 「【００４４】 次に、走行作業車両１００の作業機の幅を設定する。つまり、作業機の幅を数字で入力する。・・・。」 「【００４５】 次に、外周設定が行われる。つまり、図５に示すような、自律走行作業車両１と走行作業車両１００とにより、または、自律走行作業車両１により作業を行う第１領域となる作業領域ＨＡの外側に第２領域が設定される。言い換えれば、圃場端で非作業状態として旋回走行する枕地ＨＢと、枕地ＨＢと枕地ＨＢとの間の左右両側の圃場外周に接する非作業領域とする側部余裕地ＨＣが設定される。よって、圃場Ｈ＝第１領域＋第２領域＝作業領域ＨＡ＋枕地ＨＢ＋枕地ＨＢ＋側部余裕地ＨＣ＋側部余裕地ＨＣとなる。通常、枕地ＨＢの幅Ｗｂと側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃは、走行作業車両１００が装着した作業機の幅の二倍以下の長さとして、自律走行作業車両１と走行作業車両１００とによる随伴作業が終了した後に、作業者が走行作業車両１００に乗り込み、手動操作で外周を二周することで、仕上げることができるようにしている。但し、圃場外周の形状が複雑でない場合には、自律走行作業車両１で外周を作業することも可能である。なお、外周設定において、枕地ＨＢの幅Ｗｂ及び側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃは、作業機の幅に応じて自動的に所定の幅に算出されるが、算出された枕地ＨＢの幅Ｗｂ及び側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃは、任意の幅に変更可能であり、ユーザは所望の幅に変更した上で、変更後の幅Ｗｂ、幅Ｗｃを夫々、枕地ＨＢの幅、側部余裕地ＨＣの幅として設定可能である。但し、任意の幅に変更可能である場合、圃場内における走行、作業並びに安全性を考慮して算出される最小設定幅以下に設定することはできない。例えば、枕地ＨＢや側部余裕地ＨＣにおいて自律走行作業車両１が走行や旋回した場合に、作業機が圃場外に飛び出ないことを保証する幅が最小設定幅として算出される。 【００４６】 上記の各種設定の入力が終了すると、確認画面が現れ、確認をタッチすると、自動で経路Ｒが生成される。経路Ｒは作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂからなり走行領域となる圃場Ｈに生成される。作業経路Ｒａは作業領域ＨＡ内で生成される経路で、作業を行いながら走行する経路であり、直線の経路となる。但し、作業領域ＨＡが矩形でない場合には作業領域ＨＡ外の領域（枕地ＨＢと側部余裕地（サイドマージン）ＨＣ）にはみ出すこともある。走行経路Ｒｂは作業領域ＨＡ外の領域で生成される経路で、作業を行わずに走行する経路であり、直線と曲線を組み合わせた経路となる。主に、枕地ＨＢでの旋回走行となる。」 「【００４７】 前記経路Ｒは経路生成装置によって自律走行作業車両１と走行作業車両１００の経路Ｒが生成される。・・・。」 「【００５５】 前記第３の旋回経路Ｒｂ３を更に詳述する。作業経路の終端で枕地ＨＢの幅が最も短く、設定旋回半径Ｔｒで旋回して第３の旋回経路Ｒｂ３を生成する場合、図９に示すように、作業経路Ｒａの終端位置から設定旋回半径Ｔｒで９０度旋回する。この旋回時にはロータリ耕耘装置２４の後端は圃場の境界線ｈよりも内側に設定された枕地の安全境界線ｈｂよりも内側を通過するようにして、旋回時にロータリ耕耘装置２４が畦等の障害物に当たらないようにしている。そして、車体部の姿勢が安定するまで所定距離（約１メートル程度）直進して停止する。つまり、９０度旋回した直後に停止して次の工程となる後進を行うと、前輪９が直進位置に戻る前に後進して蛇行するおそれがあるから９０度旋回した後に所定距離直進するようにしている。次に、前記旋回前の作業経路Ｒａの延長上付近（再度９０度旋回を行うことで次の作業経路Ｒａに入ることが可能な位置）まで直進で後進して停止する。次に、作業経路Ｒａに入るように９０度旋回する。こうして、幅の狭い条の場合であっても少ない切り返し操作（１回の切り返し操作）で１８０度の旋回ができるようになる。」 （２）図面 「【図３】 ［図：0001427451000001.jpg］ 」 「【図５】 ［図：0001427451000002.jpg］ 」 「【図９】 ［図：0001427451000003.jpg］ 」 ２ 引用文献１の記載からわかること 引用文献１の記載から、次の事項が記載されているといえる。 （１）上記１（１）の記載から、引用文献１には、無人で自律走行可能な自律走行作業車両１が予め定められた経路に沿って走行するため（段落【００１１】～【００１２】）の、自律走行コントローラ３０７等を備える制御部３０（段落【００１２】、【００１４】、【００３０】）を含む自律走行作業車両１、及び、例えばタブレット型のコンピュータで構成される経路生成装置としての遠隔操作装置１１２（段落【００３３】、【００３５】、【００３７】、【００４７】）を備える、自律走行作業車両１用の自律走行システムについての発明が記載されている、といえる。 （２）上記１（１）の記載及び同（２）の図５から、引用文献１に記載された自律走行作業車両１用の自律走行システムの、経路生成装置としての遠隔操作装置１１２は、走行領域となる圃場Ｈに経路Ｒを生成する（段落【００４６】、【００４７】）ものである。経路Ｒは、作業経路Ｒａと走行経路Ｒｂとからなり（段落【００４６】）、作業経路Ｒａは、作業領域ＨＡ内で生成される作業を行いながら走行する直線の経路であり（段落【００４６】、図５）、走行経路Ｒｂは、主に、枕地ＨＢでの旋回走行の経路（段落【００４６】、図５）であることがわかり、図５を併せてみれば、圃場Ｈにおいて自律走行作業車両１を蛇行状に往復案内するための経路であるといえる。 （３）また、上記１（１）の段落【００４３】の記載から、引用文献１に記載された自律走行作業車両１用の自律走行システムは、自律走行作業車両１のみで作業を行う設定が可能であり、段落【００４５】の記載から、圃場Ｈ外周の形状が複雑でない場合には、自律走行作業車両１で外周を作業することも可能であることがわかる。ここで、外周とは、自律走行作業車両１により作業を行う第１領域となる作業領域ＨＡの外側に設定される第２領域であって、圃場端で非作業状態として旋回走行する１対の枕地ＨＢと、枕地ＨＢと枕地ＨＢとの間の左右両側の圃場外周に接する１対の非作業領域とする側部余裕地ＨＣである（段落【００４５】、図５）ことがわかる。また、外周の作業とは、自律走行作業車両１等による作業が終了した後に、作業者が走行作業車両１００に乗り込み、手動操作で外周を二周することで、仕上げる作業である（段落【００４５】）ことがわかる。 以上の事項から、引用文献１に記載された自律走行作業車両１用の自律走行システムの、経路生成装置としての遠隔操作装置１１２は、上記（２）の作業経路Ｒａ及び走行経路Ｒｂを生成するほか、自律走行作業車両１で外周を作業する場合には、当然に、自律走行作業車両１を圃場Ｈの外周側に枕地ＨＢ＋側部余裕地ＨＣ＋枕地ＨＢ＋側部余裕地ＨＣとして設定される外周としての第２領域を二周することで仕上げの作業をする経路も生成するものと理解できる。 （４）上記１（１）の段落【００４５】の記載から、枕地ＨＢの幅Ｗｂ及び側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃは、作業者が走行作業車両１００に乗り込み、手動操作で外周を二周することで仕上げる場合には、走行作業車両１００が装着した作業機の幅の二倍以下の長さとするところ、それに限らず、ユーザにより所望の任意の幅に変更して設定することも可能であることがわかる。そして、任意に幅を設定する場合、圃場内における走行、作業並びに安全性を考慮し、例えば、枕地ＨＢや側部余裕地ＨＣにおいて自律走行作業車両１が走行や旋回した場合に、作業機が圃場外に飛び出さないことを保証する最小設定幅よりも大きくする必要があることが理解できる。 以上の事項と上記（３）とを併せてみると、上記（３）の仕上げの作業をする経路は、自律走行作業車両１の作業機が圃場Ｈから外に飛び出さないことを保証するために、設定された枕地ＨＢの幅Ｗｂ及び側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃ内で生成される経路である、といえる。 （５）上記（３）のとおり、上記１（１）の段落【００４５】の記載から、圃場Ｈ外周の形状が複雑でない場合には、自律走行作業車両１で外周を作業することが可能であることが理解される。また、上記１（１）の段落【００４６】～【００４７】の記載から、段落【００４５】に記載の、自律走行作業車両１で外周を作業するための設定を含む、段落【００４３】～【００４５】に記載の各種設定の入力が終了すると、上記（２）のとおり、経路生成装置によって自動で経路Ｒが生成されることが理解される。そして、段落【００３０】の「予め設定した経路（走行経路と作業経路）Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ３０２等を制御して自律走行し自動で作業できる」との記載からみて、当該経路生成装置による経路Ｒの生成は、自律走行作業車両１の自律走行の開始前に行われる、といえる。 ３ 引用発明の認定 上記１及び２から、引用文献１に記載された事項を本件発明に合わせて整理すると、引用文献１には次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されているといえる。 ＜引用発明＞ 「圃場Ｈにおいて自律走行作業車両１を蛇行状に往復案内するための、作業領域ＨＡ内での直線の経路である作業経路Ｒａ及び枕地ＨＢでの旋回走行の経路である走行経路Ｒｂと、前記自律走行作業車両１を前記圃場Ｈの外周側の枕地ＨＢ＋枕地ＨＢ＋側部余裕地ＨＣ＋側部余裕地ＨＣにおいて外周を二周することで仕上げの作業をする経路と、を生成する経路生成装置としての遠隔操作装置１１２を備え、 前記仕上げの作業をする経路は、前記自律走行作業車両１の作業機が前記圃場Ｈから外に飛び出さないことを保証するように設定された枕地ＨＢの幅Ｗｂ及び側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃ内で生成される経路であって、 前記経路生成装置としての遠隔操作装置１１２は、作業領域ＨＡ内での直線の経路である作業経路Ｒａ及び枕地ＨＢでの旋回走行の経路である走行経路Ｒｂ、並びに、前記自律走行作業車両１を前記圃場Ｈの外周側の枕地ＨＢ＋枕地ＨＢ＋側部余裕地ＨＣ＋側部余裕地ＨＣにおいて外周を二周することで仕上げの作業をする経路を、自律走行作業車両１の自律走行の開始前に生成する、 自律走行作業車両１用の自律走行システム。」 ４ 引用文献１記載の技術的事項 また、上記１（１）の段落【００５５】の記載及び同（２）の図９の図示内容は、引用発明１の作業領域ＨＡについて、その外側付近で選択される旋回形態の一つ（段落【００４９】～【００５０】）に関するものであって、引用文献１に記載された経路生成装置としての遠隔操作装置１１２は、旋回走行経路を生成する際に、自律走行作業車両１のロータリ耕耘装置２４の後端が畦等の障害物に当たらないように、圃場の境界線ｈよりも内側に設定された安全境界線ｈｂよりも内側を通過するように、経路を生成するものであることがわかる。 してみると、引用文献１には、次の技術的事項（以下「引用文献１記載の技術的事項」という。）についても開示されているといえる。 ＜引用文献１記載の技術的事項＞ 「自律走行作業車両１（前記作業車両）の作業機が圃場Ｈ（前記作業地）から外に飛び出し畦等の障害物に当たらないようにする（作業地からはみ出すこと、又は、作業地の外周の障害物に接触することを回避する）ために、前記圃場（前記作業地）の境界線ｈと安全境界線ｈｂとの間の領域（作業地の外周の内側に設定されるマージン領域）と、前記圃場（前記作業地）の安全境界線ｈｂよりも内側の領域（中央側の作業領域）と、を区分する安全境界線ｈｂ（境界線）の内側に経路を生成すること。」 第５ 本件発明と引用発明との対比 １ 相当関係 本件発明と引用発明とを対比すると、両者の発明特定事項には以下の相当関係がある。 （１）引用発明における「圃場Ｈ」、「自律走行作業車両１」、「作業領域ＨＡ内での直線の経路である作業経路Ｒａ及び枕地ＨＢでの旋回走行の経路である走行経路Ｒｂ」、「経路生成装置としての遠隔操作装置１１２」、「自律走行」、「自律走行の開始前」及び「自律走行システム」は、その名称・技術的概念・機能・作用等からみて、本件発明の「作業地」、「作業車両」、「往復案内経路」、「目標経路生成部」、「自動走行」、「自動走行開始前」及び「自動走行システム」に、それぞれ相当する。 （２）引用発明における「仕上げの作業をする経路」は、「前記自律走行作業車両１（前記作業車両）を前記圃場Ｈ（前記作業地）の外周側の枕地ＨＢ＋枕地ＨＢ＋側部余裕地ＨＣ＋側部余裕地ＨＣにおいて外周を二周することで仕上げの作業をする経路」であって、「前記自律走行作業車両１の作業機が前記圃場Ｈから外に飛び出さないことを保証するように設定された枕地ＨＢの幅Ｗｂ及び側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃ内で生成される経路」であるから、 「前記作業車両を前記作業地の外周側において周回案内するための周回案内経路」であって、「前記作業車両が前記作業地からはみ出すこと、又は、前記作業車両が前記作業地の外周の障害物に接触することを回避するように生成される経路」である限りにおいて、 本件発明における「周回案内するための周回案内経路」に相当する。 ２ 一致点 上記１から、本件発明と引用発明とは、次の一致点で一致する。 ＜一致点＞ 「作業地において作業車両を蛇行状に往復案内するための往復案内経路と、前記作業車両を前記作業地の外周側において周回案内するための周回案内経路と、を生成する目標経路生成部を備え、 前記周回案内経路は、前記作業車両が前記作業地からはみ出すこと、又は、前記作業車両が前記作業地の外周の障害物に接触することを回避するように生成される経路であって、 前記目標経路生成部は、前記往復案内経路及び前記周回案内経路を、前記作業車両の自動走行開始前に生成する、 作業車両用の自動走行システム。」 ３ 相違点 他方、本件発明と引用発明とは、次の相違点で相違する。 ＜相違点＞ 前記作業車両が前記作業地からはみ出すこと、又は、前記作業車両が前記作業地の外周の障害物に接触することを回避するように生成される周回案内経路に関し、 本件発明においては、「前記作業地の外周の内側に設定されるマージン領域と、前記作業地の中央側の作業領域と、を区分する境界線の内側に生成される経路」であるのに対して、 引用発明においては、仕上げの作業をする経路（周回案内経路）が「自律走行作業車両１の作業機が前記圃場Ｈから外に飛び出さないことを保証するように設定された枕地ＨＢの幅Ｗｂ及び側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃ内で生成される経路」である点。 第６ 相違点についての判断 上記相違点について検討する。 引用文献１には、上記第４の４に示した、引用文献１記載の技術的事項についても開示されている。 引用発明と引用文献１記載の技術的事項とは、当然に技術分野が関連するとともに、いずれも、自律走行作業車両１の作業機が圃場Ｈから外に飛び出すことを防止するとの課題又は作用の点で共通する。 してみると、引用発明において、仕上げの作業をする経路（周回案内経路）を生成するにあたっては、上記第４の２（３）～（４）のとおり、自律走行作業車両１が走行や旋回した場合に、作業機が圃場外に飛び出さないことを保証する最小設定幅よりも大きくする必要があることが理解できるから、自律走行作業車両１の作業機が圃場Ｈから外に飛び出すことを確実に防ぐために、引用文献１記載の技術的事項を参考として、圃場Ｈの境界線ｈの内側に安全境界線ｈｂを設定し、その安全境界線ｈｂの内側に仕上げ作業をする経路を生成するようにすることで、上記相違点に係る本件発明のようにすることは、当業者であれば容易に想到し得たことである。そして、引用文献１記載の技術的事項は、引用発明１の作業領域ＨＡについて、その外側付近で選択される旋回形態の一つに関するものであって、このようにすることを妨げる特段の事情も存在しない。 第７ 請求人の意見書における主張についての検討 １ 請求人の主張 請求人は、令和７年５月２２日提出の意見書において、概略、次の３点を主張する。 （１）引用文献１には、周回案内経路を生成することすら明記されていない。引用文献１には、段落【００４５】に自律走行作業車両１で外周を作業してもよい旨は記載されるものの、図５を見ても、実際にどのような経路で外周を作業走行させるかは記載されていない。 （２）引用文献１にはそもそも周回案内経路を生成することすら明記されていないため、往復案内経路及び周回案内経路を自動走行開始前に生成することは、引用文献１には当然ながら記載も示唆もされていない。 （３）引用文献１に記載の発明から出発して本件発明を想到するには、周回案内経路を生成する構成を採用した上で、さらに、往復案内経路及び周回案内経路を自動走行開始前に生成する、という少なくとも２段階の工夫が必要であり、引用発明に基づいて２つの段階を経て初めて本件発明の構成に至ることは、当業者にとって容易に想到できるものといえない。 ２ 当審の判断 上記１の主張について検討する。 （１）上記１（１）についてみると、引用文献１の段落【００４５】には、「通常、枕地ＨＢの幅Ｗｂと側部余裕地ＨＣの幅Ｗｃは、走行作業車両１００が装着した作業機の幅の二倍以下の長さとして、自律走行作業車両１と走行作業車両１００とによる随伴作業が終了した後に、作業者が走行作業車両１００に乗り込み、手動操作で外周を二周することで、仕上げることができるようにしている。但し、圃場外周の形状が複雑でない場合には、自律走行作業車両１で外周を作業することも可能である。」と記載されている。 当該記載をみた当業者であれば、自律走行作業車両で外周作業する際には、当然に、手動操作で外周を走行するように、枕地ＨＢ、側部余裕地ＨＣ、枕地ＨＢ及び側部余裕地ＨＣの順に、圃場Ｈの外周縁と平行に走行すると理解し得るといえ、引用文献１には、上記１（１）の主張に係る周回案内経路を生成することに関し、当業者が理解できる程度に記載されていたといえるし、たとえ直接的あるいは具体的な記載がなくとも、十分に示唆されていたといえる。 （２）上記１（２）についてみると、上記第４の２（５）で検討したように、引用文献１の段落【００３０】、【００４３】～【００４５】、【００４６】～【００４７】の記載からみて、引用発明においては、まず自律走行作業車両１が自律走行する経路Ｒを生成するための各種設定を入力し（段落【００４３】～【００４５】）、当該設定に基づいて、経路Ｒが生成され（段落【００４６】～【００４７】）、当該経路Ｒに基づいて自律走行作業車両１が自律走行する（段落【００３０】）ものであると理解され、引用文献１には、上記１（２）の主張に係る往復案内経路及び周回案内経路を自動走行開始前に生成することに関し、十分な記載または示唆があったといえる。 （３）上記１（３）についてみると、上記（１）及び（２）のとおり、引用文献１には、周回案内経路を生成することと、往復案内経路及び周回案内経路を自動走行開始前に生成することにつき、十分な記載または示唆があったといえ、仮に多段階の改変を要するとしたとしても、１つの文献の中に記載される事項に基づいて想到し得た程度のものであるから、格別の努力を要することなく発明をすることができたものである。 （４）したがって、請求人の主張に首肯することができない。 第８ むすび 以上のとおり、本件発明は、引用発明及び引用文献１記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は、拒絶をすべきものである。 よって、結論のとおり審決する。