2023-020265

特願２０２０－５２５６４３「ロボットおよびその制御方法、ならびにプログラム」拒絶査定不服審判事件〔２０１９年（令和元年）１２月１９日国際公開、ＷＯ２０１９／２４０２０８〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、２０１９年（令和元年）６月１３日（優先権主張 平成３０年６月１３日）を国際出願日とする国際特許出願であって、その手続の経緯は、概略、次のとおりである。 令和２年１２月１１日 ：国内書面の提出 令和４年 ６月１０日 ：手続補正書の提出 令和５年 ４月２５日付け：拒絶理由の通知 同年 ７月１０日 ：意見書、手続補正書の提出 同年 ８月２１日付け：拒絶査定 同年１１月２９日 ：本件審判（拒絶査定不服審判）の請求 本件審判の請求と同時：手続補正書の提出 令和６年１２月１０日付け：当審による拒絶理由の通知 令和７年 ２月１７日 ：意見書の提出 第２ 本件発明の認定 本件出願の請求項１～２に係る発明は、令和５年１１月２９日に本件審判の請求と同時に提出された手続補正書により補正がされた特許請求の範囲の請求項１～２に記載された事項により特定されるものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、次のとおりのものである。 「移動機構と、 周囲の空間を撮影する撮影部と、 前記撮影部において撮影された撮影画像に含まれる所定のマーカを認識するマーカ認識部と、 認識された前記マーカに基づき前記移動機構による移動を制御する移動制御部と、 前記マーカの位置を記憶するマーカ情報記憶部と、 第1イベントを検出する第1イベント検出部と、 第2イベントを検出する第2イベント検出部と、 アクションを実行するアクション実行部と を備え、 前記第1イベントが検出されると、前記マーカの前記位置の付近へ移動し、前記第2イベントが検出されると、前記マーカ、前記第1イベント及び前記第2イベントのうちの少なくとも1つに対応する前記アクションを実行する、ロボット。」 第３ 当審より通知した拒絶理由 本件発明に対し、令和６年１２月１０日付けにて当審が通知した拒絶理由は、概略、次のとおりである。 （進歩性）本件発明は、本件出願の優先日前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった以下の引用文献１に記載された発明及び引用文献２に記載された事項に基づいて、その優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 引用文献１：国際公開第２０１７／１６９８２６号 引用文献２：特表２０１７－５０１４７３号公報 第４ 引用文献に記載された発明又は技術的事項の認定 １ 引用文献１に記載された発明の認定 （１）引用文献１に記載された事項 引用文献１には、以下の事項が記載されている（下線は、当審で付した。以下同じ。）。 ア 技術分野 「［０００１］ 本発明は、内部状態または外部環境に応じて自律的に行動選択するロボット、に関する。」 イ 発明が解決しようとする課題 「［０００７］ 近年、ロボット技術は急速に進歩しつつあるものの、ペットのような伴侶としての存在感を実現するには至っていない。ロボットに自由意志があるとは思えないからである。人間は、ペットの自由意志があるとしか思えないような行動を観察することにより、ペットに自由意志の存在を感じ、ペットに共感し、ペットに癒される。 したがって、人間的・生物的な行動をエミュレートできるロボットであれば、いいかえれば、人間的・生物的な行動を自律的に選択可能なロボットであれば、ロボットへの共感を大きく高めることができると考えられる。 ［０００８］ 本発明は上記課題認識に基づいて完成された発明であり、その主たる目的は、ロボットに対する共感を高めるための行動制御技術、を提供することにある。」 ウ 発明を実施するための形態 （ア）図１に関して 「［００１５］ 図１（ａ）は、ロボット１００の正面外観図である。図１（ｂ）は、ロボット１００の側面外観図である。 本実施形態におけるロボット１００は、外部環境および内部状態に基づいて行動や仕草（ジェスチャー）を決定する自律行動型のロボットである。外部環境は、カメラやサーモセンサなど各種のセンサにより認識される。内部状態はロボット１００の感情を表現するさまざまなパラメータとして定量化される。これらについは後述する（当審注：「これらについては後述する」の誤記と認める。）。 本実施形態のロボット１００は、屋内行動が前提とされており、たとえば、オーナー家庭の家屋内を行動範囲とする。以下、ロボット１００に関わる人間を「ユーザ」とよび、ロボット１００が所属する家庭の構成員となるユーザのことを「オーナー」とよぶ。」 「［００１９］ ロボット１００は、車輪１０２により移動する。２つの車輪１０２の回転速度や回転方向は個別に制御可能である。また、車輪１０２をロボット１００のボディ１０４の内部において上方向にスライドさせ、ボディ１０４に完全格納することもできる。走行時においても車輪１０２の大部分はボディ１０４に隠れているが、車輪１０２がボディ１０４に完全格納されるとロボット１００は移動不可能な状態（以下、「着座状態」とよぶ）となる。着座状態においては、平坦状の着座面１０８が床面に当接する。 ［００２０］ ロボット１００は、２つの手１０６を有する。手１０６には、モノを把持する機能はない。手１０６は上げる、振る、振動するなど簡単な動作が可能である。２つの手１０６も個別制御可能である。 目１１０にはカメラが内蔵される。目１１０は、液晶素子または有機ＥＬ素子による画像表示も可能である。ロボット１００は、目１１０に内蔵されるカメラのほか、集音マイクや超音波センサなどさまざまなセンサを搭載する。また、スピーカーを内蔵し、簡単な音声を発することもできる。 ロボット１００の頭部にはツノ１１２が取り付けられる。上述のようにロボット１００は軽量であるため、ユーザはツノ１１２をつかむことでロボット１００を持ち上げることも可能である。」 「［図１］ ［図：0001425197000001.jpg］ 」 （イ）図２に関して 「［００２１］ 図２は、ロボットシステム３００の構成図である。 ロボットシステム３００は、ロボット１００、サーバ２００および複数の外部センサ１１４を含む。家屋内にはあらかじめ複数の外部センサ１１４（外部センサ１１４ａ，１１４ｂ，・・・，１１４ｎ）が設置される。外部センサ１１４は、家屋の壁面に固定されてもよいし、床に載置されてもよい。サーバ２００には、外部センサ１１４の位置座標が登録される。位置座標は、ロボット１００の行動範囲として想定される家屋内においてｘ，ｙ座標として定義される。 ［００２２］ サーバ２００は、家庭内に設置される。本実施形態におけるサーバ２００とロボット１００は１対１で対応する。ロボット１００の内蔵するセンサおよび複数の外部センサ１１４から得られる情報に基づいて、サーバ２００がロボット１００の基本行動を決定する。 外部センサ１１４はロボット１００の感覚器を補強するためのものであり、サーバ２００はロボット１００の頭脳を補強するためのものである。 ［００２３］ 外部センサ１１４は、定期的に外部センサ１１４のＩＤ（以下、「ビーコンＩＤ」とよぶ）を含む無線信号（以下、「ロボット探索信号」とよぶ）を送信する。ロボット１００はロボット探索信号を受信するとビーコンＩＤを含む無線信号（以下、「ロボット返答信号」とよぶ）を返信する。サーバ２００は、外部センサ１１４がロボット探索信号を送信してからロボット返答信号を受信するまでの時間を計測し、外部センサ１１４からロボット１００までの距離を測定する。複数の外部センサ１１４とロボット１００とのそれぞれの距離を計測することで、ロボット１００の位置座標を特定する。 もちろん、ロボット１００が自らの位置座標を定期的にサーバ２００に送信する方式でもよい。」 「［図２］ ［図：0001425197000002.jpg］ 」 （ウ）図３に関して 「［００２９］ 座標Ｑは、ロボット１００の現在位置を示す。複数の外部センサ１１４が定期的に送信するロボット探索信号とそれに対するロボット返答信号により、サーバ２００はロボット１００の位置座標を特定する。たとえば、ビーコンＩＤ＝１の外部センサ１１４とビーコンＩＤ＝２の外部センサ１１４がそれぞれロボット１００を検出したとき、２つの外部センサ１１４からロボット１００の距離を求め、そこからロボット１００の位置座標を求める。 あるいは、ビーコンＩＤ＝１の外部センサ１１４は、ロボット探索信号を複数方向に送信し、ロボット１００はロボット探索信号を受信したときロボット返答信号を返す。これにより、サーバ２００は、ロボット１００がどの外部センサ１１４からどの方向のどのくらいの距離にいるかを把握してもよい。また、別の実施の形態では、車輪１０２の回転数からロボット１００の移動距離を算出して、現在位置を特定してもよいし、カメラから得られる画像に基づいて現在位置を特定してもよい。 図３に示す感情マップ１１６が与えられた場合、ロボット１００は好意地点（座標Ｐ１）に引き寄せられる方向、悪意地点（座標Ｐ２）から離れる方向に移動する。」 「［図３］ ［図：0001425197000003.jpg］ 」 （エ）図４に関して 「［００３４］ 図４は、ロボット１００のハードウェア構成図である。 ロボット１００は、内部センサ１２８，通信機１２６，記憶装置１２４，プロセッサ１２２，駆動機構１２０およびバッテリー１１８を含む。各ユニットは電源線１３０および信号線１３２により互いに接続される。バッテリー１１８は、電源線１３０を介して各ユニットに電力を供給する。各ユニットは信号線１３２により制御信号を送受する。バッテリー１１８は、リチウムイオン二次電池などの二次電池であり、ロボット１００の動力源である。 ［００３５］ 内部センサ１２８は、ロボット１００が内蔵する各種センサの集合体である。具体的には、カメラ、集音マイク、赤外線センサ、サーモセンサ、タッチセンサ、加速度センサ、匂いセンサなどである。通信機１２６は、サーバ２００や外部センサ１１４、ユーザの有する携帯機器など各種の外部機器を対象として無線通信を行う通信モジュールである。記憶装置１２４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリにより構成され、コンピュータプログラムや各種設定情報を記憶する。プロセッサ１２２は、コンピュータプログラムの実行手段である。駆動機構１２０は、車輪１０２や手１０６等の各機構を制御するアクチュエータである。 このほかには、表示器やスピーカーなども搭載される。 ［００３６］ プロセッサ１２２は、通信機１２６を介してサーバ２００や外部センサ１１４と通信しながら、ロボット１００の行動選択を行う。内部センサ１２８により得られるさまざまな外部情報も行動選択に影響する。駆動機構１２０は、主として、車輪１０２および手１０６を制御する。駆動機構１２０は、２つの車輪１０２それぞれの回転速度や回転方向を変化させることにより、ロボット１００の移動方向や移動速度を変化させる。また、駆動機構１２０は、車輪１０２を昇降させることもできる。車輪１０２が上昇すると、車輪１０２はボディ１０４に完全に格納され、ロボット１００は着座面１０８にて床面に当接し、着座状態となる。」 ［００３７］ 駆動機構１２０がワイヤ１３４を介して手１０６を引っ張ることにより、手１０６を持ち上げることができる。手１０６を振動させることで手を振るような仕草も可能である。多数のワイヤ１３４を利用すればさらに複雑な仕草も表現可能である。」 「［図４］ ［図：0001425197000004.jpg］ 」 （オ）図５に関して 「［００３８］ 図５は、ロボットシステム３００の機能ブロック図である。 上述のように、ロボットシステム３００は、ロボット１００，サーバ２００および複数の外部センサ１１４を含む。ロボット１００およびサーバ２００の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コプロセッサなどの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。 ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部はロボット１００により実現されてもよい。」 「［００４１］ ロボット１００はユーザの身体的特徴や行動的特徴からユーザを識別してもよい。ロボット１００は、内蔵のカメラで常時周辺を撮像する。そして、画像に写る人物の身体的特徴と行動的特徴を抽出する。身体的特徴とは、具体的には、背の高さ、平常体温、好んで着る服、メガネの有無、肌のつや、髪の色など身体に付随する視覚的特徴であってもよいし、平均体温や匂い、声の質などその他の特徴も含めてもよい。行動的特徴とは、具体的には、ユーザが好む場所、動きの活発さ、喫煙の有無など行動に付随する視覚的特徴である。たとえば、父親（として識別されるユーザ）は在宅しないことが多く、在宅時にはソファで動かないことが多いが、母親は台所にいることが多く、行動範囲が広い、といった特徴を抽出する。 ロボット１００は、大量の画像情報から得られる身体的特徴および行動的特徴に基づいて、高い頻度で出現するユーザを「オーナー」としてクラスタリングする。個人データ格納部２１８には、クラスタリングされたオーナーの個人データが登録される。」 「［００４４］ データ処理部２０２は、位置管理部２０８，マップ管理部２１０および認識部２１２を含む。位置管理部２０８は、ロボット１００の位置座標を図２に関連した方法にて特定する。また、位置管理部２０８はユーザの位置座標もリアルタイムで追跡する。 マップ管理部２１０は、複数の行動マップのいずれかを選択し、選択した行動マップのｚ値に基づいてロボット１００の移動方向を決める。マップ管理部２１０は、複数の行動マップのｚ値を加重平均することでロボット１００の移動方向を決めてもよい。 たとえば、行動マップＡでは座標Ｒ１，座標Ｒ２におけるｚ値が４と３であり、行動マップＢでは座標Ｒ１，座標Ｒ２におけるｚ値が－１と３であるとする。単純平均の場合、座標Ｒ１の合計ｚ値は４－１＝３，座標Ｒ２の合計ｚ値は３＋３＝６であるから、ロボット１００は座標Ｒ１ではなく座標Ｒ２の方向に向かう。 行動マップＡを行動マップＢの５倍重視するときには、座標Ｒ１の合計ｚ値は４×５－１＝１９，座標Ｒ２の合計ｚ値は３×５＋３＝１８であるから、ロボット１００は座標Ｒ１の方向に向かう。」 「［００４６］ （ロボット１００） ロボット１００は、通信部１４２、データ処理部１３６、データ格納部１４８、駆動機構１２０および内部センサ１２８を含む。通信部１４２は、通信機１２６（図４参照）に該当し、外部センサ１１４およびサーバ２００との通信処理を担当する。データ格納部１４８は各種データを格納する。データ格納部１４８は、記憶装置１２４（図４参照）に該当する。データ処理部１３６は、通信部１４２により取得されたデータおよびデータ格納部１４８に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部１３６は、プロセッサ１２２およびプロセッサ１２２により実行されるコンピュータプログラムに該当する。データ処理部１３６は、通信部１４２，内部センサ１２８，駆動機構１２０およびデータ格納部１４８のインタフェースとしても機能する。 ［００４７］ データ処理部１３６は、認識部１５６、移動判断部１３８および行動判断部１４０を含む。 駆動機構１２０は、移動駆動部１４４と行動駆動部１４６を含む。移動判断部１３８は、ロボット１００の移動方向を決める。移動駆動部１４４は、移動判断部１３８の指示にしたがって車輪１０２を駆動することで、ロボット１００を目標地点に向かわせる。サーバ２００のマップ管理部２１０は、行動マップに基づいて、ロボット１００の移動先（目標地点）をリアルタイムで計算する。サーバ２００は、目標地点の座標をロボット１００に送信し、移動判断部１３８は目標地点に向けてロボット１００を移動させる。 ロボット１００の移動方向の大枠を決めるのは行動マップであるが、本実施形態のロボット１００はユーザの「お出迎え」や「お見送り」といった特定行動も可能である。これについては後述する。 ［００４８］ 行動判断部１４０は、ロボット１００の仕草（ジェスチャー）を決める。データ格納部１４８においては、あらかじめ複数の仕草が定義されている。具体的には、車輪１０２を収容して着座する仕草、手１０６を持ち上げる仕草、２つの車輪１０２を逆回転させることで、あるいは、片方の車輪１０２だけを回転させることでロボット１００を回転行動させる仕草、車輪１０２を収納した状態で車輪１０２を回転させることで震える仕草、などが定義される。 ［００４９］ 行動判断部１４０は、親密度の高いユーザが近くにいるときには「抱っこ」をせがむ仕草として両方の手１０６をもちあげる仕草を実行することもできるし、「抱っこ」に飽きたときには車輪１０２を収容したまま逆回転させることで抱っこをいやがる仕草を表現することもできる。行動駆動部１４６は、行動判断部１４０からの指示にしたがって車輪１０２や手１０６を駆動することで、ロボット１００にさまざまな仕草を表現させる。 ［００５０］ 認識部１５６は、内部センサ１２８から得られた外部情報を解釈する。たとえば、ロボット１００に対する強い衝撃が与えられたとき、近隣にいるユーザに「乱暴行為」がなされたと認識する。ロボット１００に正対した状態にあるユーザが特定音量領域および特定周波数帯域にて発声したとき、認識部１５６は自らに対する「声掛け行為」がなされたと認識する。また、体温程度の温度を検知したときにはユーザによる「接触行為」がなされたと認識し、接触認識した状態で上方への加速度を検知したときには「抱っこ」がなされたと認識する。このように、認識部１５６は、ロボット１００に対するユーザの各種応対を認識する。これらの各種行為は、快または不快が対応づけられる。 認識部１５６により認識された応対に応じて、認識部１５６またはサーバ２００の人物認識部２１４はユーザに対する親密度を変化させる。快行為を行ったユーザに対する親密度は高まり、不快行為を行ったユーザに対する親密度は低下する。 サーバ２００のマップ管理部２１０は、応対の内容に応じて快・不快を判定し、「場所に対する愛着」を表現する行動マップにおいて、快・不快行為がなされた地点のｚ値を変化させてもよい。」 「［図５］ ［図：0001425197000005.jpg］ 」 （カ）お出迎え機能に関して 「［００５１］ ［お出迎え・お見送り機能］ 図６は、お出迎えのイメージ図である。 本実施形態においては、玄関のドアが開いてユーザが帰宅するとき、ロボット１００は玄関でお出迎えをする。ロボット１００は玄関に座り込み、両方の手１０６を持ち上げて抱っこをせがむ仕草を実行する。また、玄関で回転行動をすることで、ユーザの帰宅を喜ぶ気持ちを表現してもよい。あるいは、ピーピーといった特有の「鳴き声」を内蔵スピーカーから発生させてもよい。 ［００５２］ ユーザが出かけるときには、ロボット１００は玄関にお見送りに向かう。このとき、ロボット１００は片方の手１０６を持ち上げて振動させることで「バイバイ」を表現する。特有の鳴き声を発生させることで、ユーザの外出を寂しがる気持ちを行動表現してもよい。 このように、お出迎え、お見送りに際して、ロボット１００は玄関に向かい、あらかじめ定められて人に好意を示す仕草（以下、「愛情仕草」とよぶ）を実行する。」 「［００５３］ 図７は、ロボット１００のお出迎え・お見送り行動を説明するための模式図である。 本実施形態においては、玄関１５２にあらかじめ外部センサ１１４ａが設置されている。外部センサ１１４ａは、その周辺領域である監視エリア１５０に対して定期的に、たとえば、１秒に１回の頻度でユーザ探索信号を送信する。ユーザが玄関１５２のドアを開けて監視エリア１５０に入ると、ユーザの保有するスマートフォンはユーザ探索信号を検知し、ユーザ返答信号を返信する。ユーザ返答信号にはユーザＩＤが含まれる。外部センサ１１４ａは、ユーザ返答信号を受信すると、これをサーバ２００に送信する。本実施形態においては、外部センサ１１４ａとサーバ２００は有線接続される。 外部センサ１１４は、玄関１５２の扉の解錠音あるいは扉が開く音を検知したあと、監視エリア１５０へのユーザの進入を検知することで「帰宅」を認識してもよい。 ［００５４］ サーバ２００は、ロボット１００に出迎えを指示するための制御信号を送信する。制御信号により目標地点の位置座標が指定される。ロボット１００の通信部１４２がサーバ２００からこの制御信号を受信すると、移動判断部１３８は移動駆動部１４４に玄関１５２へ向かうように指示する。目標地点は、監視エリア１５０の内部に目標地点が設定される。ロボット１００は内蔵のカメラで障害物を確認しそれらを回避しながら目標地点に向かう。 サーバ２００は目標地点だけでなく、ロボット１００が現在地点から目標地点に向かうためのルートをロボット１００に指定してもよい。 ロボット１００の移動判断部１３８は、サーバ２００に指示された位置座標をそのまま目標地点として設定してもよいし、サーバがお出迎えを指示したときには移動判断部１３８が自ら目標地点を決定してもよい。 ［００５５］ ロボット１００が目標地点に到達すると、行動判断部１４０は愛情仕草を実行する。愛情仕草の一例は、目標地点に着座し、両方の手１０６を持ち上げて「抱っこ」をせがむかのような仕草である。このような制御により、帰宅したユーザは、ロボット１００が自分の帰宅を歓迎していること、自分が外出することはロボット１００にとっては淋しいこと、を認識する。このように、ロボット１００の人間的・生物的な行動表現を通して、ユーザのロボット１００に対する感情移入を強めることができる。」 「［図６］ ［図：0001425197000006.jpg］ 」 「［図７］ ［図：0001425197000007.jpg］ 」 （キ）変形例に関して 「［００７１］ なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。上記実施形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成してもよい。また、上記実施形態や変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。 ［００７２］ １つのロボット１００と１つのサーバ２００、複数の外部センサ１１４によりロボットシステム３００が構成されるとして説明したが、ロボット１００の機能の一部はサーバ２００により実現されてもよいし、サーバ２００の機能の一部または全部がロボット１００に割り当てられてもよい。１つのサーバ２００が複数のロボット１００をコントロールしてもよいし、複数のサーバ２００が協働して１以上のロボット１００をコントロールしてもよい。 ロボット１００やサーバ２００以外の第３の装置が、機能の一部を担ってもよい。図５において説明したロボット１００の各機能とサーバ２００の各機能の集合体は大局的には１つの「情報処理装置」として把握することも可能である。１つまたは複数のハードウェアに対して、本発明を実現するために必要な複数の機能をどのように配分するかは、各ハードウェアの処理能力やロボットシステム３００に求められる仕様等に鑑みて決定されればよい。 ［００７３］ 本実施形態においては、外部センサ１１４を介して、サーバ２００の認識部２１２が監視エリア１５０におけるユーザの存在を検出する。変形例として、ロボット１００の認識部１５６が外部センサ１１４や内部センサ１２８を介して、監視エリア１５０におけるユーザの存在を検出してもよい。」 「［００７８］ ロボット１００が探索信号を送信し、各外部センサ１１４から返答信号を受信することで、ロボット１００が自らの位置座標を特定してもよい。あるいは、外部センサ１１４が指向性のある探索信号を送信し、それによって、外部センサ１１４からロボット１００までの距離と方向を特定してもよい。 ［００７９］ ロボット１００は、人間に限らず、猫や犬などの動物の通過を検出してもよい。 ロボット１００の内部センサ１２８が高精度であれば、外部センサ１１４は必須ではない。また、サーバ２００が外部センサ１１４の機能を備えてもよい。ロボット１００の内部センサ１２８が解錠音を高精度で検出できれば、外部センサ１１４やサーバ２００がなくてもロボット１００はお出迎え行動を実行できる。」 「［００８１］ 一般に家族のひとりひとりの生活パターンはほとんど固定化する。たとえば、父親は朝６時半頃に家を出て、夜９時頃に帰宅する。子どもは朝７時５０分頃に家を出て、夕方３時頃に帰宅する。このように日々の生活パターンは決まってくる。ロボット１００は、ユーザごとの生活パターンを蓄積する生活パターン蓄積部を更に備え、図５の移動判断部１３８は生活パターン蓄積部に登録されているユーザ毎の帰宅や外出の時間に基づいて行動をおこなってもよい。生活パターン蓄積部は、サーバ２００のデータ格納部２０６の一部として形成されてもよいし、ロボット１００のデータ格納部１４８の一部として形成されてもよい。 ロボット１００は、いずれかのユーザの帰宅時間が近づいてきたら玄関近くへ移動し、ユーザの帰宅を待つ仕草、たとえば、着座や回転移動などを実行してもよい。また、いずれかのユーザの外出時間が近づくと、そのユーザのトラッキングを優先的に実行し、ユーザが玄関に向かうことを迅速に検出し、後を追う行動をしてもよい。」 （ク）図８に関して（ロボット１００の存在判定部４０２について） 「［００８５］ 図８は、ロボットシステム３００の機能ブロック図の変形例である。 変形例において、ロボット１００のデータ処理部１３６は、瞳制御部４０６を備える。認識部１５６は、出入口特定部４００、存在判定部４０２および進路予測部４０４を含む。変形例におけるロボット１００の目１１０は、瞳画像を表示させるディスプレイである。瞳制御部４０６は、目１１０の瞳画像の位置や大きさを変化させる。」 「［００８７］ 出入口特定部４００は、室内空間における出入口を特定する。ここでいう「出入口」は、玄関扉、室内扉および窓など人が通り抜け可能な開口部であればよい。出入口の室内空間における位置座標はあらかじめロボットシステム３００に初期設定されてもよい。この場合には、出入口特定部４００は位置座標情報に基づいて出入口を特定する。また、出入口特定部４００は、開閉により状態が変化する、あるいは、通常時は壁でありながらユーザなどの移動物体が通過することもある可変壁を「出入口」と画像認識してもよい。 ［００８８］ 存在判定部４０２は、出入口特定部４００により特定された出入口の付近にユーザがいるか否かを判定する。ここでいう「特定された出入口」は、実際の出入口である必要はなく、ロボット１００が出入口と認識した場所であればよい。存在判定部４０２は、集音マイクやカメラなど各種センサにより、出入口から所定範囲内、たとえば、１メートル以内の範囲にユーザが画像認識されたとき、出入口付近に人がいる、と判定する。実質的には、出入口の周辺に監視エリア１５０が設定されるのと同等の作用が生じる。出入口付近に外部センサ１１４が設置されるときには、外部センサ１１４からの検出信号により、出入口付近に人がいると判断してもよい。」 「［００９３］ ロボット１００の存在判定部４０２は、マイクロフォンアレイなどの指向性のある音声検出器により、出入口４１０の方向から音声が検出されたときに出入口４１０の周辺にユーザが存在すると判定してもよい。マイクロフォンアレイは複数のマイクロフォンを備えるため、音声を検出するだけでなく、発声源の方向を特定することもできる。たとえば、出入口４１０の開錠音を検出したとき、ロボット１００は出入口４１０の方向に移動してもよい。 ［００９４］ 存在判定部４０２は、特定のキーワードを音声検出したとき、出入口４１０の周辺にユーザがいると判定してもよい。特定のキーワードとは、「ただいま」「おかえり」「いってらっしゃい」「バイバイ」「いってきます」「おいで」などの帰宅や出発にともなって発せられる典型的な用語であればよい。ユーザが出かけるとき、または、帰宅したときに本人または周りの人間が発する典型的な言葉を「特定音声」としてサーバ２００等のデータベースにあらかじめ登録しておく。特定音声が検出されたとき、ロボット１００は特定音声の発声地点に向かうとしてもよい。」 （ケ）ユーザの生活パターンに基づくロボット１００のお出迎え機能について 「［００９９］ ロボット１００またはサーバ２００は、ユーザの生活パターンを蓄積する生活パターン蓄積部を備えてもよい。あるいは、ロボット１００の通信部１４２は、外部データベースとして形成される生活パターン蓄積部にアクセスすることにより、ユーザごとの生活パターン情報を適宜取得してもよい。生活パターン蓄積部は、ユーザごとに、起床時刻、出勤等による外出時刻、帰宅時刻および就寝時刻を生活パターン情報として登録する。これらの時刻は通常はばらつきがあるため、それらの平均値や最頻値を代表値として登録してもよい。ユーザごとだけではなく、曜日や季節ごとに、複数種類の生活パターンデータを登録してもよい。 ［０１００］ 存在判定部４０２は、ユーザの生活パターン情報を参照して、ユーザの帰宅時刻を予測してもよい。移動判断部１３８は、ユーザの予測された帰宅時刻が近づくと、出入口４１０の方向に移動し、ユーザを前もって「お出迎え」してもよい。このような制御方法によれば、高い精度にてお出迎えを実現しやすくなる。あるいは、帰宅時刻が近づかなければお出迎えをしないとしてもよい。」 「［０１１４］ 同様にして、ユーザＡの帰宅時刻の最頻値が午後８時２０分であるとする。ロボット１００は、午後８時２０分の２０分前の午後８時になると監視エリア１５０に移動し、ユーザＡの帰宅を待ち構えてもよい。あるいは、監視エリア１５０の扉の解錠音を検出可能な範囲に位置し、ユーザＡのお出迎えのために待機してもよい。このように、ロボット１００は、生活パターン情報を参照し、ユーザの帰宅予定時刻（最頻値、平均値等）を予測し、帰宅予定時刻よりも所定時間前に監視エリア１５０付近の所定エリアに移動してもよい。そして、ユーザが玄関１５２の監視エリア１５０に進入したときや、特定のキーワードが検出されたとき、ユーザが玄関１５２の扉を開けたとき、愛情仕草を実行することで「お出迎え」をしてもよい。」 「［０１１６］ ロボット１００の認識部１５６が、ユーザが扉を通過するのを内蔵のカメラにて確認したとき、お出迎えまたはお見送り行動をサーバ２００からの指示を待つことなく主体的に実行してもよい。扉の近くに設置される外部センサ１１４が、ユーザが扉を通過するのを検出する場合、外部センサ１１４は検出信号をサーバ２００に送信し、サーバ２００がロボット１００にお出迎え等を指示してもよい。あるいは、外部センサ１１４からロボット１００に直接検出信号を送信し、ロボット１００の移動判断部１３８は外部センサ１１４のＩＤに対応する扉の存在する方向に移動目標地点を設定してもよい。ロボット１００が移動目標地点に到達したあと、認識部１５６がカメラによってユーザを画像認識したとき、ロボット１００は愛情仕草を実行する。」 「［図８］ ［図：0001425197000008.jpg］ 」 （２）引用文献１に記載されているといえる事項 上記（１）から、引用文献１には、次の事項が記載されているといえる。 ア 引用文献１には、ロボット１００、サーバ２００および複数の外部センサ１１４を含むロボットシステム３００（段落［００２１］、［００３８］、図２、図５）について記載され、当該ロボット１００は、例えば、オーナー家庭の家屋内を行動範囲とし、外部環境および内部状態に基づいて行動や仕草（ジェスチャー）を決定する自律行動型のロボットである（段落［００１５］、図１）ことがわかる。また、段落［００３８］における「サーバ２００の機能の一部または全部はロボット１００により実現されてもよい。」及び段落［００７２］における「サーバ２００の機能の一部または全部がロボット１００に割り当てられてもよい。」との記載から、引用文献１にサーバ２００の機能として記載されるものも、ロボット１００に割り当てられて実現されると理解される。 イ 引用文献１には、ロボット１００に対する共感を高めるための行動制御技術（段落［０００８］）の１つとして、ユーザが玄関のドアを開けて帰宅する際に、ロボット１００が玄関に向かい、ユーザに好意を示す愛情仕草をする（段落［００５１］～［００５２］、［０１１４］、［０１１６］、図６、図７）お出迎え機能に係る実施形態が示されている。 ウ 引用文献１に記載のロボット１００は、 車輪１０２及び車輪１０２を駆動する移動駆動部１４４（段落［００１９］、［００４７］、図１）と、 外部環境を認識する内部センサ１２８の１つとしての、常時周辺を撮像するカメラ（段落［００１５］、［００３５］、［００４１］、図４）と、 内部センサ１２８から得られた外部情報を解釈する認識部１５６（段落［００５０］、図５）と、 移動駆動部１４４への指示により車輪１０２を駆動させることで、ロボット１００を目標地点に向けて移動させる移動判断部１３８（段落［００４７］、［００５４］、図４、図５）と、 各種データを格納する記憶装置１２４であるデータ格納部１４８（段落［００４６］）と、 を備えることがわかる。 エ 上記ウの認識部１５６に関し、引用文献１の段落［００２９］の「カメラから得られる画像に基づいて現在位置を特定してもよい。」との記載から、上記認識部１５６は、内部センサ１２８の１つとしてのカメラから得られる画像に基づいて、現在位置を特定する機能を備えることもできるといえる。 また、段落［０１１６］の「ロボット１００の認識部１５６が、ユーザが扉を通過するのを内蔵のカメラにて確認したとき、お出迎えまたはお見送り行動をサーバ２００からの指示を待つことなく主体的に実行してもよい。・・・ロボット１００が移動目標地点に到達したあと、認識部１５６がカメラによってユーザを画像認識したとき、ロボット１００は愛情仕草を実行する。」との記載から、上記認識部１５６は、ユーザが扉を通過する様子を、内蔵のカメラによって撮像し、ユーザを画像認識する機能を有しているといえる。 さらに、段落［００５４］の「ロボット１００は内蔵のカメラで障害物を確認しそれらを回避しながら目標地点に向かう。」との記載から、上記認識部１５６は、内蔵のカメラで得られた画像から障害物を確認する機能を有しているといえる。 オ 上記ウの移動判断部１３８による目標地点への移動に関し、引用文献１の段落［００２１］の「サーバ２００には、外部センサ１１４の位置座標が登録される。位置座標は、ロボット１００の行動範囲として想定される家屋内においてｘ，ｙ座標として定義される。」との記載、段落［００２３］の「外部センサ１１４は、定期的に外部センサ１１４のＩＤ（以下、「ビーコンＩＤ」とよぶ）を含む無線信号（以下、「ロボット探索信号」とよぶ）を送信する。・・・複数の外部センサ１１４とロボット１００とのそれぞれの距離を計測することで、ロボット１００の位置座標を特定する。」との記載から、引用文献１に記載のロボット１００は、複数の外部センサ１１４の登録されたそれぞれの位置座標と、各外部センサ１１４とロボット１００との無線信号に基づくそれぞれの距離とから、ロボット１００の位置座標を特定するものといえる。 また、お出迎え機能に関し、段落［００５４］の記載及び図７の図示内容から、ロボット１００の移動判断部１３８は、出迎えを指示するための制御信号により、監視エリア１５０の内部に設定された目標地点の位置座標を指定して移動駆動部１４４に玄関１５２へ向かうように指示するものであることが理解される。 してみると、引用文献１に記載されたロボット１００は、移動判断部１３８により、監視エリア１５０の内部に設定された目標地点へ到達するために、外部センサ１１４に基づく自らの位置座標と、制御信号に含まれる目標地点の位置座標とが一致するように、内蔵のカメラで障害物を確認しそれらを回避しながら（段落［００５４］、上記エ）、車輪１０２及び移動駆動部１４４による移動を制御するものといえる。また、図７に関する段落［００５３］の記載から、玄関１５２に外部センサ１１４ａが設置されるところ、当該外部センサ１１４ａは、ユーザの探索（段落［００５３］）に限らず、位置座標が登録され（段落［００２１］）、ロボット１００の位置座標を特定する（段落［００２３］）ためにも使用されるといえる。 カ 上記ウのデータ格納部１４８に関し、引用文献１の段落［００２１］には、「サーバ２００には、外部センサ１１４の位置座標が登録される。位置座標は、ロボット１００の行動範囲として想定される家屋内においてｘ，ｙ座標として定義される。」と記載されるとともに、上記アで示した段落［００３８］及び段落［００７２］の記載から、ロボット１００の行動範囲として想定される家屋内における外部センサ１１４の位置座標を登録する機能を、ロボット１００のデータ格納部１４８に備えることが可能なものと理解される。 キ 引用文献１の記載（特に、段落［０１１４］、［０１１６］を参照。）から、引用文献１に記載されたロボット１００は、ユーザのお出迎え機能（上記イ）の具体的態様として、次の検出・判断・認識・動作をすることが理解される。すなわち、認識部１５６の存在判定部４０２により、生活パターン情報を参照し、ユーザの帰宅予定時刻（最頻値：午後８時２０分、平均値等）を予測し、帰宅予定時刻よりも所定時間前（２０分前）になると（段落［００９９］～［０１００］、［０１１４］）、移動判断部１３８により指定された監視エリア１５０付近の玄関１５２に移動し（段落［００８１］、［０１００］、［０１１４］、上記オ）、その後、認識部１５６の存在判定部４０２（段落［００７３］、［００８５］、［００８８］、［００９３］～［００９４］）により、ユーザが玄関１５２の扉を通過して監視エリア１５０に進入したことを内蔵のカメラによってユーザを画像認識したとき（段落［００８８］、［０１１４］、［０１１６］、上記エ）、特定のキーワードが内蔵の音声検出器によって検出されたとき（段落［００９４］、［０１１４］）、又は、ユーザが玄関１５２の扉を開けたとき（段落［００５３］、［００９３］、［０１１４］）に、玄関１５２の周辺にユーザが存在すると判定し（段落［００８８］、［００９３］～［００９４］）、ロボット１００の行動判断部１４０から行動駆動部１４６への指示により、両方の手１０６を持ち上げて「抱っこ」をせがむかのような（段落［００５５］）、ユーザの帰宅に対応する愛情仕草を実行する（段落［００４８］～［００４９］、［００５５］、［０１１６］、上記イ）ことがわかる。そして、存在判定部４０２により上記機能を実現させるため、ロボット１００が、ユーザの帰宅予定時刻よりも所定時間前の時刻になったことを検出する手段を備えていることは、自明な事項であり、また、ユーザを画像認識するための検出手段としてのカメラ（段落［００８８］、［０１１６］、上記エ）、キーワードや出入口の開錠音を検出するための集音マイクやマイクロフォンアレイなどの指向性のある音声検出器（段落［００８８］、［００９３］～［００９４］）などの各種センサ（段落［００８８］）を備えているといえる。 ク 引用文献１には、上記ア～キのほか、変形例として、段落［００７９］には「ロボット１００の内部センサ１２８が高精度であれば、外部センサ１１４は必須ではない。・・・ロボット１００の内部センサ１２８が解錠音を高精度で検出できれば、外部センサ１１４やサーバ２００がなくてもロボット１００はお出迎え行動を実行できる。」ことが記載される。また、上記アのとおり、段落［００３８］には「サーバ２００の機能の一部または全部はロボット１００により実現されてもよい。」と記載され、段落［００７２］には「サーバ２００の機能の一部または全部がロボット１００に割り当てられてもよい。」と記載される。さらに、上記エのとおり、段落［００２９］には、「カメラから得られる画像に基づいて現在位置を特定してもよい。」と記載される。 （３）引用発明１ 上記（１）～（２）から、引用文献１には、次の発明（以下、「引用発明１」という。）が記載されていると認められる。 「車輪１０２及び車輪１０２を駆動する移動駆動部１４４と、 外部環境を認識する内部センサ１２８の１つとして、常時周辺を撮像するカメラと、 前記カメラにより撮像された画像に基づいて、現在位置、ユーザ又は障害物を認識する認識部１５６と、 外部センサ１１４に基づく自らの位置座標と、制御信号に含まれる目標地点の位置座標とに基づいて、前記車輪１０２及び移動駆動部１４４による目標地点への移動を制御する移動判断部１３８と、 前記外部センサ１１４の位置を記憶するデータ格納部１４８と、 ユーザの帰宅予定時刻よりも所定時間前になったことを検出する手段と、 ユーザが玄関１５２の周辺に存在することを検出するための各種センサと、 愛情仕草を実行する行動判断部１４０と を備え、 ユーザの帰宅予定時刻よりも所定時間前になったことを検出すると、玄関１５２に設置された外部センサ１１４ａの位置の付近の監視エリア１５０の内部に設定された前記目標地点へ移動し、ユーザが玄関１５２の周辺に存在することを検出すると、ユーザの帰宅に対応する前記愛情仕草を実行する、ロボット１００。」 ２ 引用文献２に記載された技術的事項の認定 （１）引用文献２に記載された事項 引用文献２には、以下の事項が記載されている。 ア 背景技術 「【０００３】 多くの技術分野において、自律行動をなすロボットを使って、これらが存在し得る障害物と衝突せずに空間内を自由に移動できるようにすることが望ましい。 【０００４】 特に掃除対象の複雑な環境および表面の中でのロボットバキュームクリーナのナビゲーションおよび位置決めを支援することが望ましい。ナビゲーションおよび位置決めはしたがって、人工のマーカまたは人工のランドマークを使うことによって改良できる。」 「【０００６】 多数の先行技術のロボットバキュームクリーナが、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ（ＳＬＡＭ）と呼ばれる技術を採用している。ＳＬＡＭは、移動ロボットバキュームクリーナによる未知の環境のマップ構築と同時に、そのマップを使用した環境のナビゲーションの問題に関係している。これは一般的に、レンジ計測のための水平走査レーザと組み合わされる。さらに、ロボットの車輪の移動により計測されるロボットの概略位置を提供するために走行距離計測法が用いられる。」 「【０００９】 これに加えて、ロボットバキュームクリーナが自然のランドマークまたは掃除対象表面内のマーカにしか頼ることができない場合、または何もなさすぎる、または反復的すぎる環境の場合、したがって環境のシグネチャが十分に豊富でない場合、ロボット掃除機は、ナビゲーション中およびその現在位置を特定しようとする際に問題に遭遇する可能性がある。」 イ 発明が解決しようとする課題 「【００１１】 本発明の目的は、上述の問題を解決し、ナビゲーションと自己位置決めを正確に行うことができ、その用途において効率的で、使用者にとって高い柔軟性を提供するロボット掃除機を提供することである。」 ウ 課題を解決するための手段 「【００１５】 本明細書においては、ロボット掃除機が開示され、これは、本体と、ロボット掃除機の付近からデータを取得するように構成された障害物検出装置と、を含む。ロボット掃除機は、掃除部材と、推進システムと、をさらに含み、前記推進システムは、ロボット掃除機を掃除対象表面上で駆動させるように構成され、処理ユニットは、障害物検出装置により取得された前記データから少なくとも１つの特徴を抽出し、取得して、取得された特徴を保存された特徴と比較し、取得された特徴が保存された特徴のうちの１つと一致した場合に、ロボット掃除機の位置を推定するように構成される。」 「【００１８】 障害物検出装置は、３Ｄセンサシステムを含んでいてもよく、この３Ｄセンサシステムはレーザスキャナ、カメラ、レーダ、その他であってもよい。 【００１９】 ロボット掃除機は、したがって、掃除対象表面上で動き回っている間にその付近を継続的に観察し、記録することによって掃除動作を実行してもよい。その多くの取得された特徴のうちの１つが保存された特徴と一致したとき、ロボット掃除機は保存された特徴に関連する命令に基づいて動作を実行してもよい。したがって、保存された特徴、例えば「台所」を、「掃除しない」という命令に関連付けることが可能であり、これは、取得された特徴のうちの１つが特定の保存された特徴、「台所」と一致しなければ直ちに、ロボット掃除機に台所を掃除させない。保存された特徴である台所は、特定の人工の３Ｄマーカから導き出されるか、または冷蔵庫、コンロその他から特定の特徴を認識することから導き出されてもよい。 【００２０】 ３Ｄセンサシステムは、ロボット掃除機の付近の画像を記録するように構成されたカメラ装置と、ロボット掃除機の前記付近を照明するように構成された第一および第二の垂直ラインレーザと、を含んでいてもよい。処理ユニットはさらに、記録された画像から位置情報を導き出すように構成されてもよい。 【００２１】 ３Ｄまたは垂直マーカは、自然の、または人工のマーカであってよい。 【００２２】 取得された特徴と保存された特徴は、３Ｄマーカから導き出されてもよい。３Ｄマーカ、したがって、ロボット掃除機の位置もまた、記録された画像から導き出されてよい。 【００２３】 ロボット掃除機は、掃除対象表面のマップを構築したら、保存された特徴および関連する部屋がどこにあるかを覚え、または取得することを開始し、使用者はロボット掃除機に「浴室」を掃除するように命令してもよく、その結果、ロボット掃除機はまっすぐに浴室に行き、そこを掃除する。」 「【００４１】 ある実施形態において、ロボット掃除機の障害物検出装置は、３Ｄ物体マーカの画像を記録し、マーカのうちの少なくとも１つから少なくとも１つの特徴を導き出し、取得するように構成される。」 「【００５１】 ３Ｄマーカまたは物体は、ドア、ゲート、または廊下等の入口の近くに貼り付けて、ロボット掃除機に、それがどの領域または部屋に入ろうとしているかを「示す」ように構成されてもよい。」 「【００５７】 ロボット掃除機を動作させる上述の方法は、異なる種類のマーカを異なる部屋の入口付近に取り付けるステップをさらに含んでいてもよく、ロボット掃除機は、取り付けられたマーカのうちの少なくとも１つから特徴と位置を認識して取得し、少なくとも１種類のマーカの既知の特徴に割り当てられた命令に従ってその動作または移動を制御するように構成される。」 エ 発明を実施するための形態 「【００６８】 ここで、図面を参照すると、これらは本発明の例示的な実施形態を示しており、ロボット掃除キットまたはシステム１は、ロボット掃除機２と、図４に示されているようなモジュール式の人工垂直マーカセット４と、を含む。ロボット掃除キット１は、ロボット掃除機２のバッテリ（図示せず）を再充電するように構成された充電台６をさらに含む。 【００６９】 ロボット掃除機２は、３Ｄセンサシステム１２の形態の障害物検出装置を含み、これは、水平または垂直ラインレーザであってもよい第一および第二のラインレーザ８、１０と、カメラ装置１３と、を含む。ロボット掃除機は、図２および３に最もよく示されているように、処理ユニット１４と、駆動輪１６を含む推進システム２０と、本体１８と、掃除部材２２と、をさらに含んでいてもよい。第一および第二のラインレーザ８、１０は、好ましくは垂直ラインレーザ８、１０であってもよく、これらはカメラ装置１３の付近に、ただしそれとずらして配置され、ロボット掃除機２の高さと幅より大きい高さと幅を照明するように構成される。さらに、カメラ装置１３の角度は、第一および第二のラインレーザ８、１０により照明される空間より小さく、それによってカメラ装置１３は確実に最適に使用されることになる。カメラ装置１３は１秒間に複数の画像を撮影し、記録するように構成される。画像からのデータ、すなわち障害物検出装置によってロボット掃除機の付近から得られたデータが処理ユニット１４によって抽出されてもよく、このデータは、処理ユニット１４に接続されているか、それと一体に形成されている電子記憶媒体５０に保存されてもよい。」 「【００７２】 ロボット掃除機１の推進システム２０は、図２において最もよく示されているように、２つの駆動輪１６を含む。駆動輪１６は、推進システム２０のドライブ１１、１１'を介して相互に独立して移動するように構成されていてもよい。駆動輪１６の各々は、ドライブ１１、１１'を含んでいてもよい。推進システム２０したがって２つのドライブ１１、１１'は、処理ユニット１４または制御手段に接続されていてもよい。各ドライブ１１、１１'は、それぞれの駆動輪１６のためのサスペンションおよびギアボックスをさらに含んでいてもよい。 【００７３】 第一および第二の垂直ラインレーザ８、１０は、ロボット掃除機２の付近を、通常はロボット掃除機２の移動方向に走査するように、好ましくは垂直走査するように構成される。第一および第二のラインレーザ８、１０は、レーザビームを送るように構成され、これは家または部屋の家具、壁、およびその他の物体を照明する。３Ｄセンサシステム１２およびカメラ装置１３はそれぞれ画像を撮影して記録し、処理ユニット１４は、ロボット掃除機２が動作している間に、ピースを合体させて、ロボット掃除機２によりカバーされる距離を測定することによってロボット掃除機２が動作している周囲状況の画像またはレイアウトを作成してもよい。ロボット掃除機２はしたがって、動作／掃除によってその環境または周囲状況について学習するように構成される。」 「【００７６】 モジュール式垂直マーカセット４は、複数の種類の人工マーカ２４ｂ～２４ｇを含む。モジュール式垂直マーカセット４は、複数のペアの同じ種類のマーカ２４ｂ～２４ｇを含んでいてもよく、これらの同じ種類の垂直マーカの２４ｂ～２４ｇのペアは、図１ａに示されているように、部屋へと続くドア枠の両側に設置されてもよい。ロボット掃除機２の向きのためには、２つのマーカ２４ｂ～２４ｇをドア枠の両側に設置することが有利である場合もあるが、１つの垂直マーカ２４ｂ～２４ｇだけをドア枠の横またはドア枠に設置することも可能である。 【００７７】 ロボット掃除機２およびその処理ユニット１４はそれぞれ、各種の垂直マーカ２４ｂ～２４ｇが第一および第二のレーザ８、１０によって照明されたときに作られた、少なくとも１つの特徴または特性を認識し、保存してもよい。しかしながら、第一および第二のレーザ８、１０は前記特徴を生成するために必要ではなく、第一および第二のレーザ８、１０を使用せずに、マーカ２４ｂ～２４ｇまたは掃除対象表面５２内のその他の物体から特徴を導き出すことが可能である。特徴は、ロボット掃除機２が動き回っている間に３Ｄセンサシステム１３が写真を撮影するときに生成された画像から抽出されるデータを含む。これは図１ａにおいて最もよく示されている。ロボット掃除機２はしたがって、その環境の様々な特徴を学習し、認識し、保存するように構成される。設置されたマーカ２４ｂ～２４ｇは、これらが壁に対して取り付けられた時。 【００７８】 好ましくは、垂直マーカ２４ｂ～２４ｇの各々から複数の特徴が抽出され、保存されてもよい。垂直マーカ２４ｂ～２４ｇから導き出される特徴または特性が多いほど、ロボット掃除機はよりよく人工マーカ２４ｂ～２４ｇを認識し、識別できる。 【００７９】 ロボット掃除機２に、各種のマーカ２４ｂ～２４ｇとそれらの特徴を記録し、認識するように教示するために、ロボット掃除機２は垂直基準面の正面に位置付けられてもよく、すると、使用者はマーカ２４ｂ～２４ｇを次々に一時的に設置してもよい。すると、障害物検出装置によって各々の種類のマーカ２４ｂ～２４ｇの画像が撮影され、この画像が分析されて、少なくとも１つの特徴が取得され、例えば記憶媒体５０の上のデータベースの中に保存される。データベースに保存された取得特徴が保存された特徴を形成する。したがって、各種のマーカ２４ｂ～２４ｇはデータベースの中に少なくとも１つの関連する保存された特徴を有する。各々の種類のマーカ２４ｂ～２４ｇについて、データベースの中に複数の保存された特徴があってもよい。 【００８０】 処理ユニット１４は、図２に示されているように、ユーザインタフェース４４を含んでいてもよい。ユーザインタフェース４４は、基準面を走査した直後に使用者が各種のマーカ２４ｂ～２４ｇの各々の特定の名前およびそれに割り当てられた部屋または領域を入力することができるように構成されていてもよく、それによって使用者は、マーカ２４ｂ～２４ｇを設置する前に、設置されたマーカ２４ｂ～２４ｇに割り当てられた、対応する名前の部屋または領域への入口で基準走査が行われるようにしてもよい。 【００８１】 例えば、使用者は、台所に名前を付け、ロボット掃除機２にフラッグで知らせたいと望むこともあり、したがって、特定の１対の、または１つの特定のマーカ２４ｂ～２４ｇが垂直基準面に一時的に設置され、その後、走査され、特徴がロボット掃除機２によって記録され、すると、特定のマーカに関連付けられた部屋または領域の名前と、その特徴または垂直マーカ２４のペアのほか、特定の保存された特徴が認識された時に何をすべきかに関する命令がユーザインタフェース４４に書き込まれ、処理ユニット１４によって保存されてもよい。その後、最後のステップとして、特定のマーカ２４ｂ～２４ｇの特定のペアまたはその中の１つが台所の入口に設置されてもよい。ここでロボット掃除機２が面５２を掃除するように掃除モードに設定されると、これは画像を記録し、その画像から特徴を導き出して取得し、これらの取得された特徴を、データベースからの保存された特徴と比較する。取得された特徴が「台所」に関する保存された特徴と一致すれば、ロボット掃除機２は「台所」に関する特定の保存された特徴に割り当てられた命令に従って動作する。使用者は、台所を掃除しないように決めていることもあり（命令）、ロボット掃除機２はしたがって、取得された特徴が「台所」に関して保存された特徴と一致すると、方向転換して戻る。したがって、本発明によれば、ロボット掃除機２に対して台所に入らないように、または１日のうちの特定の時間だけ掃除するように、またはその他の指示または教示を行うことができる。この方法とこのロボット掃除機により、使用者はまた、階段または他の敷居等の進入禁止領域を設定し、マークすることも可能となる。 【００８２】 特定時間動作した後、ロボット掃除機２はまた、保存された特徴したがって、設置されたマーカ２４ｂ～２４ｇが掃除面５２内のどこに位置付けられるか、およびロボット掃除機２自体が構築したマップを覚える。 【００８３】 ロボット掃除機２は、とりわけ、教示または学習モードで、および掃除モードで動作するように構成されてもよい。したがって、教示モードで行われる上記の教示プロセスの後に、ロボット掃除機２は掃除モードに切り換えられてもよく、このモードでは自律的に動作および表面５２の掃除を開始し、異なるマーカ２４ｂ～２４ｇと教示されたそれらの対応する特徴を認識するが、その時点で前記マーカは、図１ａにおいて最もよく示されているように、対応する名前の部屋または領域への入口に設置されている。 【００８４】 図１ａは、トイレ５４、階段５６、第一の寝室５８、第二の寝室６０、第三の寝室６２、家事室６４、および台所６６等の様々な部屋または領域を含む家の例示的な面５２を示している。上述の部屋の各々に、図１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、１ｇに示されているような１種類の特別なマーカ２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４ｇのペアによりマークされている。異なる種類のマーカ２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４ｇのペアの各々とその典型的な特徴がロボット掃除機２に対して示され、教示されているため、ロボット掃除機２は垂直マーカ２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４ｇのペアを認識し、例えば、図１ｇの領域「階段」をマークするために使用されている特定の垂直マーカ２４ｇの特別な半円形の３次元形状に気付くと、それ以上進まない。図１ｂ～１ｇからわかるように、固有の異なるマーカ２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４ｇの各々は３次元（３Ｄ）形状を有し、垂直マーカの中心軸Ａを含み、マーカ２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４ｇが設置されている壁６８によって画定される表面に垂直な向きの垂直平面について少なくとも部分的に対称である。」 「【００９３】 これでロボット掃除機２は各部屋または領域を基本的に名前で知っているため、使用者は、掃除プロセス全体を調整、制御し、プログラムすることができる。ロボット掃除機に対し、インタフェース４４を介して、どの部屋または領域をいつ掃除すべきかを指示することさえ可能であり得る。例えば、使用者はロボット掃除機２に対し、台所６６は食事の準備が終わった後に掃除するように指示することも可能であり得る。ロボット掃除機２は掃除面５２のレイアウトを学習し、保存してあり、したがって、図１ｄに示されるように、台所がどこにあるかがわかっているため、ロボット掃除器２はプロセスされた時点以降に掃除動作を実行する。各種のマーカ２４ｂ～２４ｇはしたがって、ロボット掃除機２がナビゲートするのを助け、これらはまた、掃除対象表面５２上でのロボット掃除機２のナビゲーションを改善する。」 「【図１ａ－１ｇ】 ［図：0001425197000009.jpg］ 【図２】 ［図：0001425197000010.jpg］ 【図３】 ［図：0001425197000011.jpg］ 【図４】 ［図：0001425197000012.jpg］ 」 （２）引用文献２に記載されているといえる事項 上記（１）から、引用文献２には、次の事項が記載されているといえる。 ア 引用文献２には、トイレ５４、階段５６、第一の寝室５８、第二の寝室６０、第三の寝室６２、家事室６４、および台所６６等の様々な部屋または領域を含む家のなかで、自律行動をなすロボットを使って掃除面５２を掃除するロボット掃除機２（段落【０００３】、【００８４】、図１ａ～図１ｇ）についての技術が記載されているといえる。 イ 引用文献２に記載されたロボット掃除機２は、２つの駆動輪１６及びドライブ１１、１１'を含む（段落【００７２】、図２）ものであり、処理ユニット１４または制御手段に接続されて移動を制御するものであるといえる。 また、引用文献２に記載されたロボット掃除機２は、カメラ装置１３を含む、３Ｄセンサシステム１２の形態の障害物検出装置を含むものであって、カメラ装置１３は１秒間に複数の画像を撮影し、記録するように構成される（段落【００１８】、【００６９】）ものである。 ウ 引用文献２に記載されたロボット掃除機２は、ナビゲーションと自己位置決めを正確に行うことで、効率的で柔軟性のある装置を提供することを目的（段落【００１１】）としたものであって、部屋へと続くドア枠に複数の種類の垂直マーカ２４ｂ～２４ｇが設置され（段落【００７６】、図１ａ～図１ｇ）、ロボット掃除機２が動き回っている間に３Ｄセンサシステム１２のカメラ装置１３が当該垂直マーカ２４ｂ～２４ｇの写真を撮影し、生成された画像から処理ユニット１４が特徴を抽出し、記憶媒体５０に保存する（段落【００２２】、【００４１】、【００６９】、【００７３】、【００７７】、【００７９】）ものであって、設置された垂直マーカ２４ｂ～２４ｇが掃除面５２内のどこに位置付けられるか、ロボット掃除機２自体が構築したマップを覚える（段落【０００６】、【００４０】、【００８２】）ものであるといえる。そして、設置された垂直マーカ２４ｂ～２４ｇが掃除面５２内のどこに位置付けられるか、ロボット掃除機２自体が構築したマップを覚えるのであるから、当該構築したマップを記憶するための手段が設けられることは、明らかである。 エ 引用文献２に記載されたロボット掃除機２は、教示モードで行われる上記ウの教示プロセスの後に、ロボット掃除機２は掃除モードに切り換えられ（段落【００８３】）、インタフェース４４を介して、どの部屋または領域をいつ掃除すべきかを指示することが可能となるものであり、例えば、ロボット掃除機２に対し、台所６６は食事の準備が終わった後に掃除するように指示すると、ロボット掃除機２は、掃除面５２のレイアウトを学習し、保存してあるため、台所がどこにあるかがわかっており、所定の時点以降に台所の掃除動作を実行する（段落【００８１】、【００９３】）ことができる。また、掃除対象表面のマップを構築したら、保存された特徴および関連する部屋がどこにあるかを覚えているため、ロボット掃除機に「浴室」を掃除するように命令すれば、ロボット掃除機はまっすぐに浴室に行き、そこを掃除する（段落【００２３】）ことが記載されているといえる。そして、ロボット掃除機２が位置を推定する際には、障害物検出装置に含まれるカメラ装置１３により取得されたデータから垂直マーカ２４ｂ～２４ｇに係る少なくとも１つの特徴を抽出し、取得して、取得された特徴を保存された特徴と比較し、取得された特徴が保存された特徴のうちの１つと一致すると認識した場合に、ロボット掃除機の位置が推定される（段落【００１５】、【００２２】、【００５７】）ものであり、移動の際には、上記イに示した処理ユニット１４にて移動を制御する（段落【００７２】）ものと理解される。 （３）引用文献２記載の技術的事項 上記（１）～（２）から、引用文献２には、家のなかで自律行動をなす、次のロボット掃除機２が記載されているといえる。 「２つの駆動輪１６及びドライブ１１、１１'と、 カメラ装置１３を含む３Ｄセンサシステム１２と、 カメラ装置１３において撮影された画像に含まれる垂直マーカ２４ｂ～２４ｇを認識する処理ユニット１４の認識に係る機能と、 認識された垂直マーカ２４ｂ～２４ｇに基づき２つの駆動輪１６及びドライブ１１、１１'による移動を制御する処理ユニット１４の移動に係る機能と、 垂直マーカ２４ｂ～２４ｇの位置を記憶するための手段と、 台所又は浴室を掃除するように指示するためのインタフェース４４と、 台所又は浴室を掃除する処理ユニット１４の掃除に係る機能と を備え、 台所又は浴室を掃除するように指示されると、台所又は浴室に対応する垂直マーカの位置の付近の台所又は浴室へ移動し、指示に対応する掃除を実行するロボット掃除機２。」 そして、引用文献２には、当該ロボット掃除機２に関して、次の技術的事項（以下、「引用文献２記載の技術的事項」という。）が記載されていると認められる。 「カメラ装置１３において撮影された画像に含まれる垂直マーカ２４ｂ～２４ｇを認識し、 認識された垂直マーカ２４ｂ～２４ｇに基づき移動を制御し、 垂直マーカ２４ｂ～２４ｇの位置を記憶し、 台所又は浴室を掃除するように指示されると、垂直マーカ２４ｂ～２４ｇのうち指示に対応する垂直マーカの位置の付近の台所又は浴室へ移動し、指示に対応する掃除を実行すること。」 第５ 本件発明と引用発明１との対比 １ 相当関係 本件発明と引用発明１とを対比すると、両者には次の関係があるといえる。 ア 引用発明１における「車輪１０２」及び「移動駆動部１４４」は、ロボット１００の目標地点への移動のためのものであるから、その機能からみて、本件発明における「移動機構」に相当する。また、引用発明１における「常時周辺を撮像するカメラ」は、ロボット１００の周囲の空間を撮像することで外部環境を認識するためのものであるから、その機能からみて、本件発明における「周囲の空間を撮影する撮影部」に相当する。 イ 引用発明１における「移動判断部１３８」は、ロボット１００が目標地点に到達するように、車輪１０２及び移動駆動部１４４による移動を制御するものであって、外部センサ１１４の位置座標等に基づくもの（上記第４の１（２）オ）であり、また、本件発明の「移動制御部」における「認識された前記マーカ」は、本件発明において別途特定される「前記マーカの前記位置の付近へ移動」するとの事項を踏まえれば、「位置を特定するための物体」と理解されるから、 引用発明１における「外部センサ１１４に基づく自らの位置座標と、制御信号に含まれる目標地点の位置座標とに基づいて、前記車輪１０２及び移動駆動部１４４による移動を制御する移動判断部１３８」は、 「位置を特定するための物体に基づき前記移動機構による移動を制御する移動制御部」の限りにおいて、 本件発明における「認識された前記マーカに基づき前記移動機構による移動を制御する移動制御部」に一致する。 ウ 上記イと同様に、引用発明１における「前記外部センサ１１４」は、ロボット１００の位置座標を特定するためのもの（上記第４の１（２）オ～カ）であり、また、本件発明における「前記マーカ」は、「位置を特定するための物体」と理解されるから、 引用発明１における「前記外部センサ１１４の位置を記憶するデータ格納部１４８」は、 「位置を特定するための前記物体の位置を記憶する情報記憶部」の限りにおいて、 本件発明における「前記マーカの位置を記憶するマーカ情報記憶部」に一致する。 エ 引用発明１における「ユーザの帰宅予定時刻よりも所定時間前になったことを検出する手段」、「ユーザが玄関１５２の周辺に存在することを検出するための各種センサ」及び「愛情仕草を実行する行動判断部１４０」は、その機能・作用からみて、本件発明における「第1イベントを検出する第1イベント検出部」、「第2イベントを検出する第2イベント検出部」及び「アクションを実行するアクション実行部」のそれぞれに相当する。 オ 引用発明１における「玄関１５２に設置された外部センサ１１４ａの位置の付近の監視エリア１５０の内部に設定された前記目標地点」は、上記イ～ウと同様に、 「位置を特定するための前記物体の前記位置の付近」の限りにおいて、 本件発明における「前記マーカの前記位置の付近」に一致する。 カ 本件発明の「前記マーカ、前記第1イベント及び前記第2イベントのうちの少なくとも1つに対応する前記アクション」という記載において、「前記マーカ」、「前記第1イベント」、「前記第2イベント」は、選択的な事項として特定されているところ、引用発明１における「ユーザの帰宅に対応する前記愛情仕草」というアクションは、「ユーザが玄関１５２の周辺に存在すること」、すなわち「ユーザの帰宅」という本件発明の「第2イベント」に相当するイベントに対応して実行されるアクションといえるから、本件発明における「前記第2イベント」「に対応する前記アクション」に一致する。 ２ 一致点 上記１を踏まえると、本件発明と引用発明１とは、次の点で一致する。 「移動機構と、 周囲の空間を撮影する撮影部と、 位置を特定するための物体に基づき前記移動機構による移動を制御する移動制御部と、 位置を特定するための前記物体の位置を記憶する情報記憶部と、 第1イベントを検出する第1イベント検出部と、 第2イベントを検出する第2イベント検出部と、 アクションを実行するアクション実行部と を備え、 前記第1イベントが検出されると、位置を特定するための前記物体の前記位置の付近へ移動し、前記第2イベントが検出されると、前記第2イベントに対応する前記アクションを実行する、ロボット。」 ３ 相違点 他方、本件発明と引用発明１とは、次の点（以下「相違点」という。）で相違する。 「位置を特定するための物体」に関し、 本件発明においては、「マーカ」であって、マーカ認識部により所定のマーカが撮影部において撮影された撮影画像に含まれるものとして認識されるのに対し、 引用発明１においては、「外部センサ１１４」であって、カメラにより撮像された画像から認識部１５６で認識されるものではない点。 第６ 相違点に対する当審の判断 上記相違点について検討する。 １ 引用文献２には、家のなかで自律行動をなすロボット掃除機２に関して、上記第４の２（３）に示した、次の引用文献２記載の技術的事項が記載されている。 「カメラ装置１３において撮影された画像に含まれる垂直マーカ２４ｂ～２４ｇを認識し、 認識された垂直マーカ２４ｂ～２４ｇに基づき移動を制御し、 垂直マーカ２４ｂ～２４ｇの位置を記憶し、 台所又は浴室を掃除するように指示されると、垂直マーカ２４ｂ～２４ｇのうち指示に対応する垂直マーカの位置の付近の台所又は浴室へ移動し、指示に対応する掃除を実行すること。」 ２ 引用発明１と引用文献２記載の技術的事項とは、いずれも、家屋内を行動範囲とする自律行動型のロボットである点で、技術分野が関連し、いずれも、家屋内の目標とする位置へ自律して移動する機能を有する点で、機能・作用が共通する。 また、引用文献１の外部センサ１１４は、無線信号を送信してロボットの位置座標を特定するために機能する（上記第４の１（２）オ）ところ、引用文献１には、上記第４の１（２）クに示したように、段落［００７９］には、「ロボット１００の内部センサ１２８が高精度であれば、外部センサ１１４は必須ではない。・・・外部センサ１１４やサーバ２００がなくてもロボット１００はお出迎え行動を実行できる。」ことが記載され、さらには、段落［００２９］には、「カメラから得られる画像に基づいて現在位置を特定してもよい。」と記載される。 ３ してみると、引用発明１における、外部センサ１１４に基づく自らの位置座標に基づいてロボット１００の移動を制御することに代えて、「カメラから得られる画像に基づいて現在位置を特定」する手段である、引用文献２記載の技術的事項を参考とし、 家屋内でロボット１００が移動するために必要な各所、例えば、玄関１５２の監視エリア１５０の付近を含む複数の箇所に、引用文献２記載の技術的事項における垂直マーカ２４ｂ～２４ｇのようなマーカを設置し、 認識部１５６にて、カメラにより撮像された画像に含まれる当該マーカを認識し、 移動判断部１３８にて、認識された当該マーカに基づき移動を制御し、 データ格納部１４８に、当該マーカの位置を記憶し、 ユーザの帰宅予定時刻よりも所定時間前になったことを検出すると、玄関１５２の監視エリア１５０を示す当該マーカの付近へ移動する ようにすることで、上記相違点に係る本件発明のように構成することは、当業者であれば、容易に想到し得たことである。 ４ なお、本件請求人は、令和７年２月１７日提出の意見書において、平成２１年１月２８日知的財産高等裁判所判決（事件番号：平成２０年（行ケ）１００９６号）を挙げつつ、次のとおり引用文献１の記載に当てはめている。 （１）引用文献１では、内部センサを高精度にすることで外部センサが必須ではないことを示すのみであり、「他の代替手段に置換することが可能である」ことまでは触れておらず、「他の代替手段に置換することが可能である」との示唆をしているとの解釈は、「解決手段」の要素を意識した解釈、すなわち、審判合議体による事後分析的かつ非論理的思考による解釈に過ぎず、失当である。 （２）「他の代替手段に置換することが可能である」との示唆があると解釈できるとしても、それは、他の代替手段を特定しない示唆に過ぎず、マーカを用いることまでを示唆したものではない。 （３）その他、引用文献１の技術と引用文献２の技術とを組み合わせることができたという事情は存在しない。 ５ しかしながら、引用文献１には、上記２に示したように、「ロボット１００の内部センサ１２８が高精度であれば、外部センサ１１４は必須ではない。・・・外部センサ１１４やサーバ２００がなくてもロボット１００はお出迎え行動を実行できる。」ことに加え、段落［００２９］には、「カメラから得られる画像に基づいて現在位置を特定してもよい。」と記載される。 そして、引用文献１に具体的に示唆される、カメラから得られる画像に基づいて現在位置を特定するとの手段を採用するにあたり、引用発明１において、ナビゲーションと自己位置決めを正確に行いたいとの課題が内在することは、自明な事項であるといえ、上記２のとおり引用発明１と技術分野が関連し、機能・作用が共通し、さらに当該課題を解決し得る引用文献２記載の技術的事項を参考として、上記相違点に係る本件発明のように構成しようとする動機は、十分に存在していたといえる。 したがって、請求人の主張は採用することができない。 第７ むすび 以上のとおり、本件発明は、引用発明１及び引用文献２記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。