2023-008653

特願２０１９－１１０６２６「シミュレーション装置」拒絶査定不服審判事件〔令和 ２年１２月１７日出願公開、特開２０２０－１９９６２５〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、令和元年６月１３日に出願された特願２０１９－１１０６２６号であり、その手続の経緯は、概略、以下のとおりである。 令和 ２年 ３月 ２日：上申書及び手続補正書の提出 令和 ５年 １月１０日：拒絶理由通知 同 年 ２月２１日：意見書及び手続補正書の提出 同 年 ４月１０日：拒絶査定 同 年 ５月２６日：審判請求書の提出 令和 ６年 ６月１８日：当審による拒絶理由の通知 同 年 ７月３０日：意見書及び手続補正書の提出（以下、この手続補正書による手続補正を「本件補正」という。） 第２ 本願発明 本件補正によって補正がされた特許請求の範囲（請求項１～７）のうち、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、以下のとおりである。 「ワークが配置される搬送面を有する供給装置と、前記搬送面上の前記ワークを撮影して前記ワークの位置を算出する画像処理装置と、前記搬送面上の前記ワークを保持するハンドを有し、前記画像処理装置の算出結果に基づいて前記ワークを前記搬送面から取り上げるロボットと、を備えるロボット移載システムの動作を疑似的に確認するシミュレーション装置であって、 前記供給装置及び前記ロボットの三次元モデルを仮想空間に配置するモデル配置部と、 前記ワークの三次元モデルを前記供給装置の三次元モデルにおける搬送面上に配置するワーク供給部と、 前記搬送面上の前記ワークの三次元モデルを取り上げるよう、前記ロボットの三次元モデルを動作させるロボット動作制御部と、 を備え、 前記ワーク供給部は、 設定される条件に従って、新たに配置する前記ワークの位置及び向きを算出する基準位置算出部と、 基準位置に配置された前記ワークが占有するワーク領域を設定するワーク領域設定部と、 前記ワーク領域に隣接する干渉領域を設定する干渉領域設定部と、 前記搬送面に新たに配置する前記ワークの前記ワーク領域が先に前記搬送面に配置された前記ワークの前記ワーク領域及び前記干渉領域と重ならないよう、前記搬送面に新たに配置する前記ワークの相対位置を調整する供給位置調整部と、 を有する、シミュレーション装置。」 第３ 当審が通知した拒絶の理由 令和６年６月１８日に当審が通知した拒絶理由のうちの理由２は、次のとおりのものである。 本願発明は、本願の出願前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった以下の引用文献１に記載された発明及び引用文献２に記載された事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 引用文献１：特開２０１８－１４０４７６号公報 引用文献２：特開２０１８－０３４２４２号公報 第４ 引用文献の記載及び引用発明 １ 引用文献１について （１）引用文献１の記載 引用文献１には、以下の事項が記載されている。 「【０００１】 本発明は、ロボットシステムのシミュレーション装置、シミュレーション方法、およびコンピュータプログラムに関する。」 「【０００８】 本開示の一態様によれば、仮想空間に配置するワークモデル同士の干渉領域の発生を防止しつつ、実際の作業に近い形態で搬送装置の動作をシミュレーション可能な装置を提供することができる。」 「【００２２】 搬送装置１００は、例えばベルトコンベアであって、土台部１０２と、該土台部１０２の上に可動に配置された搬送部１０４とを有する。土台部１０２は、実空間の作業セルの床の上に固定される。搬送部１０４は、その上に載置されたワークＷを、図２中の矢印Ａで示す搬送方向Ａへ搬送する。本実施形態においては、ワークＷは、直方体状である。」 「【００２８】 ステップＳ１において、ＣＰＵ１２は、搬送装置の構成要素をモデル化した構成要素モデルを仮想空間に配置する。具体的には、ＣＰＵ１２は、オペレータの入力操作に応じて、図５に示すように、仮想空間１１０において、搬送装置モデル１００Ｍを配置する。」 「【００３８】 図５に示すように、ＣＰＵ１２は、搬送装置モデル１００Ｍとともに、搬送装置座標系ＣＣを仮想空間１１０に設定する。このように、本実施形態においては、ＣＰＵ１２は、搬送装置モデル１００Ｍを仮想空間１１０に配置するモデル配置部５２（図１）の機能を担う。」 「【００６７】 ステップＳ５において、ＣＰＵ１２は、仮想空間１１０においてワークモデルＷＭを搬送装置モデル１００Ｍに配置する。このとき、ＣＰＵ１２は、ステップＳ３で設定したオフセット量ｘＯＦＦ、ｙＯＦＦ、およびθＯＦＦの範囲内で、該オフセット量ｘＯＦＦ、ｙＯＦＦ、およびθＯＦＦをランダムに決定する。」 「【００６９】 そして、ＣＰＵ１２は、ワークＷＭを、決定したオフセット量ｘＯＦＦ、ｙＯＦＦ、およびθＯＦＦだけ基準位置Ｃからオフセットしたオフセット位置を求め、該ワークＷＭを、搬送部モデル１０４Ｍにおいて該オフセット位置に配置する。 【００７０】 このように、本実施形態においては、ＣＰＵ１２は、このステップＳ５において、基準位置Ｃと、ステップＳ３で設定したオフセット量（例えば、ｘＭＡＸ、ｙＭＡＸ、θＭＡＸ、ｘＭＩＮ、ｙＭＩＮ、θＭＩＮ）だけ基準位置Ｃからオフセットした位置との間の位置範囲内（例えば、閉区間［ｘＭＩＮ，ｘＭＡＸ］、［ｙＭＩＮ，ｙＭＡＸ］、［θＭＩＮ，θＭＡＸ］）で、ワークＷＭを搬送部モデル１０４Ｍの上に配置する。」 「【００７３】 図４に示すように、ＣＰＵ１２は、後述のステップＳ１０でＹＥＳと判定するまで、ステップＳ５～Ｓ１０をループする。したがって、ＣＰＵ１２は、ステップＳ５を実行する毎に、ワークモデルＷＭを搬送装置モデル１００Ｍに連続的に配置する。」 「【００８１】 ステップＳ７において、ＣＰＵ１２は、直近のステップＳ５で配置したワークモデルと、該ワークモデルの前に配置した他のワークモデルとの間の干渉が検出されたか否かを判定する。 【００８２】 例えば、ＣＰＵ１２が第ｎ回目のステップＳ７を実行している場合、ＣＰＵ１２は、第ｎ回目のステップＳ５で配置したワークモデルＷＭｎと、第ｎ－１回目のステップＳ５で配置したワークモデルＷＭｎ－１との間の干渉が検出されたか否かを判定する。 【００８３】 上述したように、ＣＰＵ１２は、ステップＳ５において、位置範囲Ｄｎ－１と位置範囲Ｄｎとが互いに重なり合うように、ワークモデルＷＭｎを配置する。したがって、ＣＰＵ１２が第ｎ回目のステップＳ５でワークモデルＷＭｎを位置範囲Ｄｎ内でランダムに配置したとき、図１３に示すように、該ワークモデルＷＭｎとワークモデルＷＭｎ－１との間で干渉領域Ｆが生じ得る。 【００８４】 ＣＰＵ１２は、このステップＳ７において、仮想空間１１０に配置されたワークモデルＷＭｎとワークモデルＷＭｎ－１のプロファイルデータ等に基づいて、干渉領域Ｆを検出する。」 「【００８６】 ステップＳ８において、ＣＰＵ１２は、ワークモデルＷＭｎおよびワークモデルＷＭｎ－１の少なくとも１つに対し、干渉領域Ｆが生じなくなる非干渉位置を検索する。このステップＳ８について、図１４を参照して説明する。」 「【０１０２】 再度、図４を参照して、ステップＳ９において、ＣＰＵ１２は、ワークモデルＷＭｎおよびＷＭｎ－１の少なくとも一方の位置を修正する。具体的には、ＣＰＵ１２は、ワークモデルＷＭｎおよびＷＭｎ－１の少なくとも一方の位置を、ステップＳ８で検索された非干渉位置（すなわち、ステップＳ１２でＮＯと判定された位置）に決定する。 【０１０３】 その結果、ワークモデルＷＭｎおよびＷＭｎ－１の位置は、ステップＳ７でＹＥＳと判定されたときの位置から、干渉領域Ｆが生じない非干渉位置に修正されることになる。このように、ＣＰＵ１２は、ワークモデルＷＭｎおよびＷＭｎ－１の少なくとも１つの位置を修正するワーク位置修正部６２（図１）としての機能を有する。」 「【０１４２】 シミュレーション装置２００は、モデル配置部５２、オフセット設定部５４、搬送動作実行部５６、干渉検出部５８、非干渉位置検索部６０、ワーク位置修正部６２、動作範囲設定部２０４、および追従動作実行部２０６を有する。」 「【０１４５】 以下、図２２を参照して、実空間におけるロボットシステム２５０の一例について説明する。ロボットシステム２５０は、搬送装置１００、ロボット２５２、およびセンサ２５４を備える。 【０１４６】 ロボット２５２は、垂直多関節ロボットであって、ロボットベース２５６、旋回胴２５８、ロボットアーム２６０、手首部２６２、およびロボットハンド２６４を有する。ロボットベース２５６は、実空間の作業セルの床に固定される。」 「【０１５２】 センサ２５４は、搬送部１０４の鉛直上方に設置され、搬送部１０４によって搬送されるワークＷを検出することができる。センサ２５４は、例えば３次元視覚センサであって、ワークＷを撮像し、該ワークＷの画像を取得する。」 「【０１５６】 次いで、ロボット２５２は、センサ２５４が取得したワークＷの検出画像に基づいて、ロボット座標系ＣＲにおけるワークＷの位置および姿勢を取得する。そして、ロボット２５２は、取得した位置および姿勢に基づいて、ツール座標系ＣＴの原点が搬送中のワークＷの所定位置（例えばワークＷの中心）に継続して配置されるように、ツール座標系ＣＴを設定する。 【０１５７】 ロボット２５２は、ツール座標系ＣＴによって規定される位置および姿勢にロボットハンド２６４を配置するように、旋回胴２５８、ロボットアーム２６０、手首部２６２を動作させる。こうして、ロボット２５２は、搬送中のワークＷにロボットハンド２６４を追随させる。次いで、ロボット２５２は、ロボットハンド２６４によってワークＷを保持する。その結果、搬送中のワークＷは、ロボットハンド２６４によって持ち上げられる。 【０１５８】 本実施形態に係るシミュレーション装置２００は、このようなロボットシステム２５０の動作をシミュレーションする。 【０１５９】 以下、図２３を参照して、シミュレーションシステム１９０の動作について説明する。なお、図２３に示すフローにおいて、図４に示すフローと同様のステップには同じステップ番号を付し、詳細な説明を省略する。 【０１６０】 ステップＳ１の後、ステップＳ４１において、ＣＰＵ１２は、モデル配置部５２として機能して、ロボットモデルを仮想空間に配置する。システムメモリ１４は、上述のロボット２５２を含む、複数種類のロボットのロボットモデルを予め記憶する。」 「【０１８８】 こうして、ロボットモデル２５２Ｍは、仮想空間１１０において、ロボットハンドモデル２６４Ｍを追従動作範囲内でワークモデルＷＭに追従させる。このように、本実施形態においては、ＣＰＵ１２は、ロボットモデル２５２Ｍに追従動作を実行させる追従動作実行部２０６（図２１）としての機能を担う。」 「【図４】 ［図：0001417163000001.jpg］ 」 「【図１３】 ［図：0001417163000002.jpg］ 」 「【図２３】 ［図：0001417163000003.jpg］ 」 （２）引用文献１の記載から理解できる事項 ア 【００６７】、【００６９】、【００７３】、【００８１】～【００８４】、【００８６】、【０１０２】～【０１０３】、図４、図２３から、シミュレーション装置２００のＣＰＵ１２は、ステップＳ５～Ｓ９の処理を繰り返し実行することにより、ワークＷの三次元モデルを、供給装置の三次元モデルにおける搬送面上に配置するワーク供給部として機能することが理解できる。 イ 【００６７】、【００６９】、【００７０】、図２３から、シミュレーション装置２００のＣＰＵ１２は、設定したオフセット量の範囲内で、新たに配置するワークモデルの位置及び向きを算出する基準位置算出部として機能することが理解できる。 ウ 【００８１】～【００８３】、図１３に記載されるように、ワークモデル同士の干渉を検出するにあたり、ワークが占める領域を設定して干渉を検出していることは明らかであるから、シミュレーション装置のＣＰＵ１２は、ワーク領域設定部として機能することが理解できる。 （３）引用発明 上記（１）及び（２）から、引用文献１には次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。 ＜引用発明＞ ワークＷが配置される搬送面を有する搬送部１０４と、前記搬送面上の前記ワークＷを撮影して前記ワークＷの位置を算出するセンサ２５４と、前記搬送面上の前記ワークＷを保持するロボットハンド２６４を有し、前記センサ２５４の算出結果に基づいて前記ワークＷを前記搬送面から取り上げるロボット２５２と、を備えるロボットシステム２５０の動作を疑似的に確認するシミュレーション装置２００であって、 前記搬送部１０４及び前記ロボット２５２の三次元モデルを仮想空間に配置するモデル配置部５２と、 前記ワークＷの三次元モデルを前記供給装置の三次元モデルにおける搬送面上に配置するワーク供給部と、 前記搬送面上の前記ワークＷの三次元モデルを取り上げるよう、前記ロボットの三次元モデルを動作させる追従動作実行部２０６と、 を備え、 前記ワーク供給部は、 設定したオフセット量に従って、新たに配置する前記ワークＷの位置及び向きを算出する基準位置算出部と、 基準位置に配置された前記ワークＷが占有するワーク領域を設定するワーク領域設定部と、 前記搬送面に新たに配置する前記ワークＷの前記ワーク領域が先に前記搬送面に配置された前記ワークＷの前記ワーク領域と重ならないよう、前記搬送面に新たに配置する前記ワークＷの相対位置を調整するワーク位置修正部６２と、 を有する、シミュレーション装置２００。 ２ 引用文献２について （１） 引用文献２の記載 引用文献２には、以下の事項が記載されている。 「【０００１】 この発明は、ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステムに関する。」 「【発明が解決しようとする課題】 【０００５】 しかしながら、このように記載のトラッキング方法では、把持する対象物に他の対象物が隣接する場合、グリッパが他の対象物に接触し、グリッパや他の対象物が変形してしまう場合があった。 【課題を解決するための手段】 【０００６】 上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、取得した複数の対象物が撮像された画像に指定された領域であって、受け付けられた第１領域を示す第１領域情報と、前記第１領域とは異なる領域であって、前記第１領域に応じた第２領域を示す第２領域情報とに基づいて、他の前記対象物の前記第１領域と重ならない前記第２領域が指定された前記対象物をロボットに把持させ、他の前記対象物の前記第１領域と前記第２領域が重なる前記対象物をロボットに把持させないロボット制御装置である。 この構成により、ロボット制御装置は、取得した複数の対象物が撮像された画像に指定された領域であって、受け付けられた第１領域を示す第１領域情報と、第１領域とは異なる領域であって、第１領域に応じた第２領域を示す第２領域情報とに基づいて、他の対象物の第１領域と重ならない第２領域が指定された対象物をロボットに把持させ、他の対象物の第１領域と第２領域が重なる対象物をロボットに把持させない。これにより、ロボット制御装置は、操作者が所望する条件を満たす対象物をロボットに把持させることができる。」 「【００２３】 カメラＣＲは、所定の範囲の画像Ｇを撮像する撮像装置である。図１の例では、当該所定の範囲は、ベルトコンベアーＢＣのベルト上においてロボット２０が作業可能な範囲よりも手前の範囲であって、ベルトコンベアーＢＣによって移動する対象物Ｐのうち、少なくとも１つ以上の対象物Ｐの輪郭それぞれを含む範囲の全体を撮像することが可能な範囲である。」 「【００４５】 ＜ロボットが行う所定の作業の概要＞ 図１に示す一例では、ロボット２０は、ベルトコンベアーＢＣに載せられて移動させられる対象物Ｐ１～対象物Ｐ７を１個ずつ把持し、把持した対象物Ｐを図示しない給材領域に載置する作業を所定の作業として行う。」 「【００７２】 開発用ＰＣ６０１の操作者は、表示装置６２１に表示される画像Ｇ１に基づいて、第１領域が対応付けられた第１対象物に対して、第１領域とは異なる領域である第２領域を指定する。具体的には、操作者は、入力部ＩＰによって、第１対象物の第２領域として領域Ａ２１－１及び領域Ａ２１－２の位置及び大きさを上述の構成によって指定する。ここで、第１対象物に指定した第２領域は、ロボット２０による対象物Ｐの把持に関する領域である。対象物Ｐの把持に関する領域は、例えば、ロボット２０が備えるエンドエフェクターＥの形状に基づく領域である。また、第２領域の位置は、エンドエフェクターＥが対象物Ｐを把持する際のエンドエフェクターＥの位置に基づく位置である。」 「【００７４】 図８は、画像Ｇに含まれる対象物Ｐ毎に対応付けられる第１領域及び第２領域の一例を示す図である。 対応付部３６２は、取得部３６１から取得した第１領域情報が示す第１領域に基づいて、画像Ｇ１に含まれる対象物Ｐ（この一例では、対象物Ｐ１～対象物Ｐ７）に対して、第１対象物に対応付けられた第１領域に対応する第１領域を対応付ける。・・・ 【００７５】 対応付部３６２は、取得部３６１から取得した第２領域情報が示す第２領域に基づいて、画像Ｇ１に含まれる対象物Ｐ（この一例では、対象物Ｐ１～対象物Ｐ７）に対して、第１対象物に対応付けられた第２領域に対応する第２領域を対応付ける。・・・」 「【００７９】 ロボット制御部３６４は、対象物Ｐ１～対象物Ｐ７のそれぞれに対応付けられた第１領域及び第２領域に基づいて、対象物Ｐをロボット２０に把持させる（ステップＳ１４０）。 ロボット制御部３６４は、画像Ｇに含まれる複数の対象物Ｐのうち、他の対象物Ｐに対応付けられた第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐであって、他の対象物Ｐに対応付けられた第２領域が第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐをロボット２０に把持させる。図８に示す通り、この一例では、対象物Ｐ１に対応付けられた第１領域を示す領域Ａ３１は、他の対象物Ｐである対象物Ｐ２～対象物Ｐ７に対応付けられた第１領域（すなわち、領域Ａ３２～領域Ａ３７）と重ならない。また、図８に示す通り、この一例では、対象物Ｐ２～対象物Ｐ７に対応付けられた第１領域を示す領域Ａ３２～領域Ａ３７は、他の対象物Ｐの第１領域と重なる。したがって、図９に示す通り、画像Ｇ１に含まれる複数の対象物Ｐのうち、他の対象物Ｐに対応付けられた第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐは、対象物Ｐ１である。図９は、ロボット制御装置３０がロボット２０に把持させる対象物Ｐの一例を示す表である。また、図８に示す通り、この一例では、対象物Ｐ１に対応付けられた第２領域を示す領域Ａ４１－１及び領域Ａ４１－２は、他の対象物Ｐである対象物Ｐ２～対象物Ｐ７に対応付けられた第１領域（すなわち、領域Ａ３２～領域Ａ３７）と重ならない。また、図８に示す通り、この一例では、対象物Ｐ２～対象物Ｐ７に対応付けられた第２領域を示す領域Ａ４２－１、領域Ａ４２－２、…、領域Ａ４７－２は、他の対象物Ｐの第１領域に重なる。したがって、図９に示す通り、画像Ｇ１に含まれる複数の対象物Ｐのうち、他の対象物Ｐに対応付けられた第２領域が第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐは、対象物Ｐ１である。 これにより、ロボット制御部３６４は、対象物Ｐ１～対象物Ｐ７のうち、対象物Ｐ１をロボット２０に把持させる。なお、ロボット制御部３６４は、他の対象物Ｐに対応付けられた第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐと、他の対象物Ｐに対応付けられた第２領域が第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐとのうち、少なくとも一方を満たす対象物Ｐをロボット２０に把持させる構成であってもよい。」 「【００８５】 ＜変形例３：第１領域の形状の一例＞ 以下、図を参照して本実施形態に係る変形例３について説明する。 図１４は、第１対象物に対して指定される第１領域の具体例４の図である。 上述したように開発用ＰＣ６０１の操作者は、表示装置６２１に表示される画像Ｇ１に基づいて、画像Ｇ１に含まれる対象物Ｐのうち、第１対象物（この一例では、対象物Ｐ１）に対して第１領域を指定する。図１４に示す通り、この一例では、第１領域は、第１対象物が内接する凸包である。・・・」 「【図８】 ［図：0001417163000004.jpg］ 」 （当審注： 引用文献２の【００７９】には、 「ロボット制御部３６４は、画像Ｇに含まれる複数の対象物Ｐのうち、他の対象物Ｐに対応付けられた第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐであって、他の対象物Ｐに対応付けられた第２領域が第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐをロボット２０に把持させる。」（なお、下線部は当審で付した。以下同様。）、 「したがって、図９に示す通り、画像Ｇ１に含まれる複数の対象物Ｐのうち、他の対象物Ｐに対応付けられた第２領域が第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐは、対象物Ｐ１である。」 と記載されているが、これらの記載は、同段落における、 「この一例では、対象物Ｐ１に対応付けられた第２領域を示す領域Ａ４１－１及び領域Ａ４１－２は、他の対象物Ｐである対象物Ｐ２～対象物Ｐ７に対応付けられた第１領域（すなわち、領域Ａ３２～領域Ａ３７）と重ならない。」 との記載や、【０００６】における 「他の前記対象物の前記第１領域と重ならない前記第２領域が指定された前記対象物をロボットに把持させ」 との記載、及び、【０００５】に記載された課題（グリッパと他の対象物との干渉）を参酌すると、 「ロボット制御部３６４は、画像Ｇに含まれる複数の対象物Ｐのうち、他の対象物Ｐに対応付けられた第１領域と重なりのない第１領域に対応付けられた対象物Ｐであって、他の対象物Ｐに対応付けられた第１領域が第２領域と重なりのない第２領域に対応付けられた対象物Ｐをロボット２０に把持させる。」、 「したがって、図９に示す通り、画像Ｇ１に含まれる複数の対象物Ｐのうち、他の対象物Ｐに対応付けられた第１領域が第２領域と重なりのない第２領域に対応付けられた対象物Ｐは、対象物Ｐ１である。」 の誤記であると認める。） （２） 引用文献２に記載された技術的事項 上記（１）をふまえると、引用文献２には、次の技術的事項（以下「引用文献２記載の技術的事項」という。）が記載されているといえる。なお、括弧内には、対応する本願発明の構成を示した。 「対象物（ワーク）が配置される搬送面を有するベルトコンベアーＢＣ（供給装置）と、前記搬送面上の前記対象物を撮影して前記対象物の位置を算出するカメラＣＲ（画像処理装置）と、前記搬送面上の前記対象物を保持するエンドエフェクターＥ（ハンド）を有し、前記カメラＣＲの算出結果に基づいて前記対象物を前記搬送面から取り上げるロボット２０（ロボット）と、を備えるロボットシステム１（ロボット移載システム）において、 前記対象物が占有する第１領域（ワーク領域）を設定する設定部（ワーク領域設定部）と、 前記第１領域に隣接する第２領域（干渉領域）を設定する設定部（干渉領域設定部）と、 を備え、 前記対象物の前記第１領域（ワーク領域）が他の前記対象物の前記第１領域（ワーク領域）と重ならず、かつ、前記対象物の前記第２領域（干渉領域）が他の対象物の前記第１領域（ワーク領域）と重ならない対象物を、ロボット２０に把持させる、 ロボットシステム１。」 第５ 対比 引用発明における「ワークＷ」は、本願発明における「ワーク」に相当し、以下同様に、「搬送部１０４」は「供給装置」に、「センサ２５４」は「画像処理装置」に、「ロボットハンド２６４」は「ハンド」に、「ロボットシステム２５０」は「ロボット移載システム」に、「シミュレーション装置２００」は「シミュレーション装置」に、「モデル配置部５２」は「モデル配置部」に、「追従動作実行部２０６」は「ロボット動作制御部」に、それぞれ相当する。 また、引用発明において、「設定したオフセット量に従」うことは、本願発明において「設定した条件に従」うことに相当する。 更に、引用発明における「前記搬送面に新たに配置する前記ワークの前記ワーク領域が先に前記搬送面に配置された前記ワークの前記ワーク領域と重ならないよう、前記搬送面に新たに配置する前記ワークの相対位置を調整するワーク位置修正部６２」は、本願発明における「前記搬送面に新たに配置する前記ワークの前記ワーク領域が先に前記搬送面に配置された前記ワークの前記ワーク領域及び前記干渉領域と重ならないよう、前記搬送面に新たに配置する前記ワークの相対位置を調整する供給位置調整部」と、「前記搬送面に新たに配置する前記ワークの前記ワーク領域が先に前記搬送面に配置された前記ワークの前記ワーク領域と重ならないよう、前記搬送面に新たに配置する前記ワークの相対位置を調整する供給位置調整部」である限りにおいて一致する。 以上をふまえると、本願発明と引用発明は、以下の一致点で一致し、以下の相違点で相違する。 ＜一致点＞ ワークが配置される搬送面を有する供給装置と、前記搬送面上の前記ワークを撮影して前記ワークの位置を算出する画像処理装置と、前記搬送面上の前記ワークを保持するハンドを有し、前記画像処理装置の算出結果に基づいて前記ワークを前記搬送面から取り上げるロボットと、を備えるロボット移載システムの動作を疑似的に確認するシミュレーション装置であって、 前記供給装置及び前記ロボットの三次元モデルを仮想空間に配置するモデル配置部と、 前記ワークの三次元モデルを前記供給装置の三次元モデルにおける搬送面上に配置するワーク供給部と、 前記搬送面上の前記ワークの三次元モデルを取り上げるよう、前記ロボットの三次元モデルを動作させるロボット動作制御部と、 を備え、 前記ワーク供給部は、 設定される条件に従って、新たに配置する前記ワークの位置及び向きを算出する基準位置算出部と、 基準位置に配置された前記ワークが占有するワーク領域を設定するワーク領域設定部と、 前記搬送面に新たに配置する前記ワークの前記ワーク領域が先に前記搬送面に配置された前記ワークの前記ワーク領域と重ならないよう、前記搬送面に新たに配置する前記ワークの相対位置を調整する供給位置調整部と、 を有する、シミュレーション装置。 ＜相違点＞ 本願発明は、「ワーク領域に隣接する干渉領域を設定する干渉領域設定部」を有し、供給位置調整部は、「前記搬送面に新たに配置する前記ワークの前記ワーク領域が先に前記搬送面に配置された前記ワークの前記ワーク領域及び前記干渉領域と重ならないよう、前記搬送面に新たに配置する前記ワークの相対位置を調整する」のに対して、引用発明は、干渉領域設定部を有しておらず、搬送面に新たに配置するワークの相対位置を調整するにあたり、搬送面に新たに配置するワークのワーク領域と、先に搬送面に配置されたワークの干渉領域との重なりを考慮していない点。 第６ 相違点に対する当審の判断 引用発明と引用文献２記載の技術的事項は、ワークを掴んで搬送するロボットシステムに関して、ワーク領域同士の干渉を判定する点で共通するものである。 また、引用文献１の段落【０００８】に記載されるとおり、引用文献１に記載されたシミュレーション装置は、実際の作業に近い形態で搬送装置の動作をシミュレーション可能とするものであるところ、実際の作業において不具合が生じる条件を避けてシミュレーションを行うことは、当業者が自然に想定し得ることである。 そして、引用文献２には、対象物を把持して搬送する実際のロボットの作業環境において、ロボットが把持する対象物と他の対象物が隣接する場合に、ロボットのエンドエフェクターと他の対象物との干渉により不具合が生じることが記載されている（段落【０００５】）。 そうすると、引用発明及び引用文献２記載の技術的事項に接した当業者が、前者に後者を適用する動機付けは十分にあるといえ、引用発明のシミュレーション装置において、実際のロボットの作業環境を考慮して新たに配置するワークモデルの配置位置を調整するに際し、ワーク領域同士の干渉を考慮することに加えて、引用文献２に開示される実際の作業における不具合が生じないよう、エフェクターを考慮した干渉領域とワーク領域との重なりも考慮するものとして、新たに配置するワークのワーク領域が、先に配置したワークのワーク領域及び干渉領域と重ならないように相対位置を調整し、前記相違点に係る本願発明の特定事項とすることは、当業者が容易になし得たものである。 したがって、本願発明は、引用発明及び引用文献２記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 第７ 請求人の主張 １ 主張の概要 請求人は本件補正と同日に提出した意見書において、概ね以下の主張をしている。 （１）本願発明は、例えば、新たに導入するロボットが低速なモデルのロボットで足りるのか、高速なモデルのロボットが必要なのかを、比較的正確に判断できるといった特段の効果を奏する。 （２）新たなワークを配置する度に先に配置したワークの位置を考慮して新たなワークの配置位置を定める構成は、搬送面を撮影するカメラが必要となったり、演算負荷による遅延を補うためにより高速なロボットを採用する必要が生じたりするという不都合があり、現実的な構成ではない。 （３）供給装置の搬送面上にランダムにワークが供給される場合、各種のガイド、速度差のあるコンベアの乗り継ぎ等の比較的安価な装置構成によって、搬送面上にワークが互いに離間された状態で供給されるようにすることができるので、ワーク同士の間隔が大きくなるよう調整されると考えられる。 （４）供給装置の搬送面上にワークを配置する技術と、搬送面上のワークをロボットによりピックアップする技術とは、まったく異なる技術であるから、引用文献２のようにワークの取り出しに際してワーク領域と干渉領域を設定してワークを保持するエフェクターと他のワークとの干渉を防止する技術を、引用文献１のロボットシミュレーション装置のシミュレーション条件の設定に採用することには動機付けがない。 ２ 請求人の主張についての検討 上記１（１）の主張については、本願発明には、シミュレーション装置により、新たに導入するロボットが低速なモデルのロボットで足りるのか、高速なモデルのロボットが必要なのかを判断するようなことは記載も示唆もされておらず、当該主張は本願発明に基づく主張とは認められない。 上記１（２）及び（３）は、実際のロボットシステムに関する主張であるが、本願の特許請求の範囲において特定されているのはシミュレーション装置に関するものであるから、上記主張は請求項の記載に基づく主張ではない。 上記１（４）の主張については、上記第６において説示したとおり、引用発明に引用文献２記載の技術的事項を適用する動機付けは十分にあるといえる。 したがって、請求人の主張は採用できない。 第８ むすび 以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶をされるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。