2021-800044

上記当事者間の特許第４５５９４１９号発明「ロボットの手首」の特許無効審判事件について、次のとおり審決する。

結 論 特許第４５５９４１９号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～７、９～２３〕、〔８、２４〕について訂正することを認める。 本件審判の請求は、成り立たない。 審判費用は、請求人の負担とする。

理 由 第１ 手続の経緯 １ 特許権の設定登録まで 特許第４５５９４１９号（以下「本件特許」という。）は、２００４年（平成１６年）６月２４日（パリ条約による優先権主張 外国庁受理２００３年６月２６日、欧州）を国際出願日とする特願２００６－５１７０５８として出願したもの（以下、平成１６年６月２４日を「本件出願日」、２００３年（平成１５年）６月２６日を「本件優先日」という。）であって、平成２２年７月３０日にその請求項１～２３に係る発明（以下、請求項１に係る発明を「本件特許発明１」、同様に請求項２～２３に係る発明を「本件特許発明２」～「本件特許発明２３」という。また、これらの発明をまとめて「本件特許発明」ともいう。）について特許権の設定登録がされた。 ２ 本件無効審判の請求 令和３年５月２１日に、本件特許の請求項１～２３に係る特許を無効とする審判請求（以下「本件無効審判」という。）が、デュール システムズ アーゲー（以下「請求人」という。）によりされた。 これに対して、令和３年１０月２６日に、答弁書とともに、訂正請求書（以下、この訂正請求書による訂正を「本件訂正」という。）が、アーベーベー・シュバイツ・アーゲー（以下「被請求人」という。）より提出された。 その後の経緯は、以下のとおりである。 令和４年 １月 ７日 請求人より審判事件弁駁書（以下「弁駁書」という）を提出 令和４年 ４月１３日付け 両当事者に対して審理事項を通知 令和４年 ４月２７日 請求人より上申書を提出 令和４年 ５月２５日 両当事者より口頭審理陳述要領書を提出 令和４年 ６月２３日 口頭審理 令和４年 ７月 ７日 請求人より上申書を提出 令和４年 ７月２２日 被請求人より上申書を提出 第２ 訂正の適否 １ 訂正の内容 本件訂正による訂正事項は、以下のとおりである。 （１）訂正事項 ア 訂正事項１ 訂正前の特許請求の範囲の請求項１に「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通る中空の開口を有する、ロボットの手首において、」とあるのを、「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの手首において、」と訂正する。（請求項１の記載を引用する請求項２～７、請求項９～２３も同様に訂正する。） イ 訂正事項２ 訂正前の特許請求の範囲の請求項１に「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差すること」とあるのを、「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差することと、前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転の両方が前記内部保護用ホース（４）の曲げを引き起こすこと」に訂正する。（請求項１の記載を引用する請求項２～７、請求項９～２３も同様に訂正する。） ウ 訂正事項３ 訂正前の特許請求の範囲の請求項８に「下記特徴を備えた請求項１に記載のロボットの手首： 前記内部保護用ホースは、前記手首が曲がった状態にあるとき、単一の円弧の形状に構成された前記手首部の内側を通るように構成されている。」とあるものを、以下のとおり訂正する。 （ア）請求項１を引用する引用形式請求項の記載を、当該請求項１を引用しない独立形式請求項の記載とする。 （イ）上記（ア）により請求項８に記載することとなった請求項１の発明特定事項に関し、訂正前の「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通る中空の開口を有する、ロボットの手首において、」とあるのを、「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの手首において、」とする。 エ 訂正事項４ 訂正前の特許請求の範囲の請求項２３に「下記特徴を備えた請求項１から２２のいずれか１項に記載のロボットの手首」を、「下記特徴を備えた請求項１から７、又は請求項９から２２のいずれか１項に記載のロボットの手首」とする。 オ 訂正事項５ 特許請求の範囲に、以下の事項を、請求項２４として新たに追加する。 「【請求項２４】 下記特徴を備えた請求項８に記載のロボットの手首： 第一手首部のギア部材（１０）及び第三手首部のギア部材（１４）は、正のギア角度を有する凸面のベベルギアであって、 第二手首部のギア部材（１２，１３）は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアである。」 （２）一群の請求項について 訂正前の請求項１～２３について、請求項２～２３は、請求項１を直接的に、又は間接的に引用しているものであって、訂正事項１、２によって記載が訂正される請求項１に連動して訂正されるものである。したがって、訂正前の請求項１～２３は一群の請求項であり、これに対応する訂正後の請求項１～２４は、特許法１３４条の２第３項に規定する一群の請求項である。 そして、訂正事項１～５は、この一群の請求項に対して請求されたものである。 （３）訂正事項１～５の訂正要件への適合についての検討 ア 訂正事項１ （ア）訂正の目的について 訂正事項１は、訂正前の特許請求の範囲の請求項１における「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通る中空の開口を有する、ロボットの手首において、」との記載を、「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの手首において、」と訂正することにより、訂正後の請求項１に係る発明が、内部保護用ホース（４）がロボット手首のそれぞれのギア部材の中空の開口を現に通っているロボットの手首に関するものであることが明確化するものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 したがって、訂正事項１は、特許法第１３４条の２第１項ただし書第３号に掲げる事項を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 上記（ア）のとおり、訂正事項１は、訂正後の請求項１に係る発明が、内部保護用ホース（４）がロボット手首のそれぞれのギア部材の中空の開口を通っているロボットの手首に関するものであることを明確化するものであるから、訂正前の請求項１に係る発明のカテゴリーを変更するものではなく、かつ発明の対象や目的を変更するものでもない。 したがって、訂正事項１は、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではなく、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項１は、本件特許明細書の段落【００２２】、【００４３】の記載、及び図３、４の記載に基づく。 すなわち、本件特許明細書の段落【００２２】には、「図３は、本発明による実施形態の曲がった状態を概略的に示す。この図は、第一、第二及び第三手首部１，２，３及び保護用ホース４を示している。第一手首部と第二手首部の間のギア部材のための回転軸は、Ａ１として示されている。第二手首部と第三手首部の間のギア部材のための回転軸は、Ａ２として示されている。ロボットの手首のこの改良された内部形状によれば、保護用ホースの対称的な曲げを妨げるような障害がない。手首の内部が最大限に曲がった状態にあるとき、ホースは、一箇所のみで曲がり、単一な円弧を形成して最大の曲げを実現することが分かる。」、段落【００４３】には、「図４は、手首の三つの部分１，２，３及び保護用ホース４を示している。・・・。図３はまた、第二手首部２の二つの部材の軸の中心線Ａ１，Ａ２が、ホース４の境界壁の内側で、且つ、図１，２の先行技術と比べて、アームの曲がりの半径の中心のより近くで交差していることを示している。なお、図１，２の先行技術では、図３，８，１０のＡ１，Ａ２に対応する軸Ｅ－Ｅ，Ｆ－Ｆの交点は、保護用ホース４の外側にあり、曲がりの半径の中心から遥かに離れている。」との記載がある。これらの記載と、図３、及び図４の記載からみて、ロボット手首におけるギア部材のそれぞれが有する中空の開口に、保護用ホース４が通っていることが明らかである。 また、内部保護用ホース（４）に関し、訂正前の請求項１に「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差すること」は、内部保護用ホース（４）がロボットの手首の中を通っていることにより実現するものである。 したがって、訂正事項１に新規事項の追加はなく、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第５項に適合するものである。 イ 訂正事項２ （ア）訂正の目的について 訂正後の請求項１は、「・・・第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差することと、前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転の両方が前記内部保護用ホース（４）の曲げを引き起こすこと」との記載により、訂正前の請求項１に、「前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転の両方が前記内部保護用ホース（４）の曲げを引き起こすこと」との技術的事項を直列的に付加することで、訂正前の請求項１に係る発明の回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）に関する事項をより限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 したがって、訂正事項２は、特許法第１３４条の２第１項ただし書第１号に掲げる事項を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 上記（ア）に記載したとおり、訂正事項２は、「前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転の両方が前記内部保護用ホース（４）の曲げを引き起こすこと」との技術的事項を直列的に付加するものであり、訂正前の請求項１に係る発明のカテゴリーを変更するものではなく、かつ発明の対象や目的を変更するものでもない。 したがって、訂正事項２は、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではなく、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項２は、本件特許明細書の段落【００２２】、【００２５】の記載、及び図３、４の記載に基づく。 すなわち、本件特許明細書の段落【００２２】には、「図３は、本発明による実施形態の曲がった状態を概略的に示す。この図は、第一、第二及び第三手首部１，２，３及び保護用ホース４を示している。第一手首部と第二手首部の間のギア部材のための回転軸は、Ａ１として示されている。第二手首部と第三手首部の間のギア部材のための回転軸は、Ａ２として示されている。ロボットの手首のこの改良された内部形状によれば、保護用ホースの対称的な曲げを妨げるような障害がない。手首の内部が最大限に曲がった状態にあるとき、ホースは、一箇所のみで曲がり、単一な円弧を形成して最大の曲げを実現することが分かる。」、段落【００２５】には、「本発明の好ましい実施形態が、図４に示されている。この図は、図３に示された本発明と同じ第一、第二及び第三手首部を示しているが、真直ぐな状態にある。これは、図１の従来技術における同等の状態と比較することができる。・・・。」との記載がある。これらの記載と、ロボットの手首が曲がった状態を示す図３、ロボットの手首が真直ぐな状態にある図４の図示内容からみて、回転軸Ａ１の周りでの第二手首部２の回転と、回転軸Ａ２の周りでの第三手首部３の回転の両方が内部保護用ホース４の曲げを引き起こすことが明らかであるから、訂正事項２に新規事項の追加はない。 したがって、訂正事項２は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第５項に適合するものである。 ウ 訂正事項３ （ア）訂正の目的について 訂正事項３の上記（１）ウ（ア）の訂正内容は、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすることを目的としている。 そして、訂正事項３の上記（１）ウ（イ）の訂正内容は、訂正事項１と同じであり、よって、明瞭でない記載の釈明を目的としている。 したがって、訂正事項３は、特許法第１３４条の２第１項ただし書第４号、及び第３号に掲げる事項を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項３の上記（１）ウ（ア）の訂正内容は、引用形式請求項を独立形式請求項に改めるもので、上記（１）ウ（イ）の訂正内容は訂正事項１と同じであるから、いずれも、訂正前の請求項８に係る発明のカテゴリーを変更するものではなく、かつ発明の対象や目的を変更するものでもない。 したがって、訂正事項３は、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではなく、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項３のうち上記（１）ウ（ア）の訂正内容は、訂正前の請求項８の請求項１との引用関係を解消して独立形式請求項へ改めるもので、訂正後の請求項８に実質的な内容の変更はなく、上記（１）ウ（イ）の訂正内容は、訂正後の請求項８が独立形式請求項となって新たに記載した請求項１の発明特定事項に、訂正事項１と同じ訂正を行うのであるから、いずれも新規事項の追加はない。 したがって、訂正事項３は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第５項に適合するものである。 エ 訂正事項４ （ア）訂正の目的について 訂正事項４は、請求項１～２２の何れか１項の記載を引用していた訂正前の請求項２３を、請求項８の記載を引用しない請求項１～７、９～２２の何れか１項の記載を引用するものとして、特許請求の範囲を減縮するものである。 したがって、訂正事項１は、特許法第１３４条の２第１項ただし書第１号に掲げる事項を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項４は、訂正前の請求項２３から請求項８の記載を引用する部分を削除するのであるから、訂正前の請求項８に係る発明のカテゴリーを変更するものではなく、かつ発明の対象や目的を変更するものでもない。 したがって、訂正事項４は、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではなく、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項４は、訂正前の請求項２３から請求項８の記載を引用する部分を削除するのであるから、新規事項が加わる余地はない。 したがって、訂正事項４は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第５項に適合するものである。 オ 訂正事項５ （ア）訂正事項５は、訂正事項３で請求項８を請求項１の記載を引用しない独立請求項に改め、訂正事項４で削除した請求項２３の請求項８の記載を引用する部分について、独立形式請求項となった請求項８の記載のみを引用する請求項２４として新たに設けるものであるから、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとする訂正に伴うものである。 したがって、訂正事項５は、特許法第１３４条の２第１項ただし書第４号に掲げる事項を目的とするものである。 （イ）実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正ではないこと 訂正事項５について、訂正事項４で請求項２３から削除した請求項８の記載を引用する部分について、訂正事項３で独立形式請求項となった請求項８の記載のみを引用する請求項２４として新たに設けることは、訂正前の請求項２３に係る発明のカテゴリーを変更するものではなく、かつ発明の対象や目的を変更するものでもない。 したがって、訂正事項５は、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではなく、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第６項に適合するものである。 （ウ）願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であること 訂正事項５で新たに追加した請求項２４は、訂正事項４で請求項２３から削除した請求項８の記載を引用する部分について、訂正事項３で独立形式請求項となった請求項８の記載のみを引用する請求項として新たに設けたものであり、新規事項が追加される余地はない。 したがって、訂正事項５は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、特許法第１３４条の２第９項で準用する第１２６条第５項に適合するものである。 カ 特許出願の際独立して特許を受けることができること 訂正事項１～５に関して、本件無効審判においては、全ての請求項１～２３に係る発明の特許について無効とすることが請求されているので、特許法第１３４条の２第９項で読み替えて準用する同法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。 （４）別の訂正単位とする求め 本件訂正を請求する特許権者（本件無効審判の被請求人）は、訂正後の請求項８、及び請求項２４については、当該請求項についての訂正が認められる場合には、一群の請求項の他の請求項とは別途訂正することの求めをしている。 ３ 小括 したがって、上記の訂正事項１～５は、いずれも特許法１３４条の２第１項ただし書き第１号、第３号、及び第４号に掲げる事項のいずれかを目的とするものであり、同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に違反するものでもない。 そして、訂正事項１～５により、上記（２）のとおり、一群の請求項である訂正前の請求項１ないし２３に対応する訂正後の請求項１ないし２４について本件訂正が請求されている一方で、上記（４）のとおり、請求項８、２４に対しては当該請求項についての訂正が認められる場合には、上記一群の請求項の他の請求項とは別途訂正することの求めがされているものである。 よって、特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～７、９～２３〕、〔８、２４〕について訂正することを認める。 第３ 本件発明 １ 第２のとおり本件訂正が認められたから、本件特許の請求項１～２４に係る発明は、本件訂正後の特許請求の範囲の請求項１～２４に記載された以下の事項により特定されるとおりのものである。（以下、本件訂正後の請求項１に係る発明を「訂正特許発明１」、同様に請求項２～２４に係る発明を「訂正特許発明２」～「訂正特許発明２４」という。また、これらの発明をまとめて「訂正特許発明」ともいう。なお、請求項１、及び請求項８については、審判請求書における請求人による分説に準じてＡ～Ｈ３の符号を付与した。） 「【請求項１】 Ａ 互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首であって、 Ｂ 第一の軸の回りでの第一手首部の回転運動が可能であるように、ロボットの腕または自動化機械に装着されるように構成された少なくとも一つの第一手首部（１）と、 Ｃ この第一手首部にジャーナル接続された第二手首部（２）と、 Ｄ この第二手首部にジャーナル接続された第三手首部（３）と、を備え、 Ｅ 各手首部は、前記手首部のいずれか一つの、前記手首部の他のいずれか一つに対する前記回転運動を駆動するための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、 Ｆ 前記ギア部材の少なくとも一つは、負のベベル角度（Ｃｎ）を有する凹面のベベルギアとして構成され、 Ｇ１ 前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの手首において、 Ｈ１ 第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差することと、 Ｈ２ 前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転の両方が前記内部保護用ホース（４）の曲げを引き起こすこと、 Ｈ３ を特徴とするロボットの手首。 【請求項２】 下記特徴を備えた請求項１に記載のロボットの手首： 前記ギア部材の少なくとも一つは、前記回転軸（Ａ１，Ａ２）に対して垂直な平面に対して正のベベル角度を有する凸面のベベルギアを有している。 【請求項３】 下記特徴を備えた請求項１に記載のロボットの手首： 前記負のベベル角度（Ｃｎ）は、０度から２０度の間の範囲内にある。 【請求項４】 下記特徴を備えた請求項１に記載のロボットの手首： 前記負のベベル角度（Ｃｎ）は、８度から１２度の間の範囲内にある。 【請求項５】 下記特徴を備えた請求項１に記載のロボットの手首： 前記ギア部材は、環状のベベルギアである。 【請求項６】 下記特徴を備えた請求項１に記載のロボットの手首： 前記第二手首部（２）は、負のベベル角度（Ｃｎ）を有する前記ギア部材（１２，１３）を有している。 【請求項７】 下記特徴を備えた請求項４に記載のロボットの手首： 前記第二手首部（２）のギア部材の負のベベル角度（Ｃｎ）は、前記第一手首部（１）のギア部材（１０）に噛み合うように構成されている。 【請求項８】 Ａ 互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首であって、 Ｂ 第一の軸の回りでの第一手首部の回転運動が可能であるように、ロボットの腕または自動化機械に装着されるように構成された少なくとも一つの第一手首部（１）と、 Ｃ この第一手首部にジャーナル接続された第二手首部（２）と、 Ｄ この第二手首部にジャーナル接続された第三手首部（３）と、を備え、 Ｅ 各手首部は、前記手首部のいずれか一つの、前記手首部の他のいずれか一つに対する前記回転運動を駆動するための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、 Ｆ 前記ギア部材の少なくとも一つは、負のベベル角度（Ｃｎ）を有する凹面のベベルギアとして構成され、 Ｇ１ 前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの手首において、 Ｈ１ 第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差し、 Ｏ 前記内部保護用ホースは、前記手首が曲がった状態にあるとき、単一の円弧の形状に構成された前記手首部の内側を通るように構成されていること、 Ｈ３ を特徴とするロボットの手首。 【請求項９】 下記特徴を備えた請求項１に記載のロボットの手首： 前記手首部（１，２，３）の内側を通る前記内部保護用ホース（４）は、曲がった状態と真直ぐな状態において、全長が同じである。 【請求項１０】 下記特徴を備えた請求項１に記載のロボットの手首： 前記内部保護用ホースは、実質的に円筒状の壁面を有するホースである。 【請求項１１】 下記特徴を備えた請求項１０に記載のロボットの手首： 前記内部保護用ホースは、真直ぐで平行な壁断面を有する円筒状の壁面を有するホースである。 【請求項１２】 下記特徴を備えた請求項１１に記載のロボットの手首： 前記内部保護用ホースは、波状の断面を有する壁を有するホースである。 【請求項１３】 下記特徴を備えた請求項１１に記載のロボットの手首： 前記内部保護用ホースは、少なくとも二つの異なる直径の円形の断面を有する関節式に接続されたホースを有している。 【請求項１４】 下記特徴を備えた請求項１２に記載のロボットの手首： 前記内部保護用ホースは、少なくとも一つの金属強化部材と複合化された高分子材料で形成されている。 【請求項１５】 下記特徴を備えた請求項１４に記載のロボットの手首： 前記内部保護用ホースは、フッ素重合体を有している。 【請求項１６】 下記特徴を備えた請求項１４に記載のロボットの手首： 前記金属強化部材は、複数の金属リングを有している。 【請求項１７】 下記特徴を備えた請求項１４に記載のロボットの手首： 前記金属強化部材は、ラセン状のワイヤを有している。 【請求項１８】 下記特徴を備えた請求項１６または１７に記載のロボットの手首： 前記ホースの金属リングまたはラセン状のワイヤは、前記高分子材料の外側表面に取り付けられている。 【請求項１９】 下記特徴を備えた請求項１６または１７に記載のロボットの手首： 前記ホースの金属リングまたはラセン状のワイヤは、前記高分子材料の中に埋め込まれている。 【請求項２０】 下記特徴を備えた請求項１に記載のロボットの手首： 複数のホースおよび／またはケーブルは、前記手首部（１，２，３）の内側の前記内部保護用ホース（４）の中に収容されている。 【請求項２１】 下記特徴を備えた請求項２０に記載のロボットの手首： 前記複数のホースおよび／またはケーブルは、前記内部保護用ホースの内側で、所定の程度、捩じられていて、且つ、ホース、ワイヤ、フィードロッド、ケーブルの中のいずれかを有している。 【請求項２２】 下記特徴を備えた請求項２１に記載のロボットの手首： 前記複数のホースおよび／またはケーブルは、前記ロボットの手首の内側に収容され、１８０度までの所定の程度、捩じられている。 【請求項２３】 下記特徴を備えた請求項１から７、又は請求項９から２２の何れか１項に記載のロボットの手首： 第一手首部のギア部材（１０）及び第三手首部のギア部材（１４）は、正のギア角度を有する凸面のベベルギアであって、 第二手首部のギア部材（１２，１３）は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアである。 【請求項２４】 下記特徴を備えた請求項８に記載のロボットの手首： 第一手首部のギア部材（１０）及び第三手首部のギア部材（１４）は、正のギア角度を有する凸面のベベルギアであって、 第二手首部のギア部材（１２，１３）は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアである。」 第４ 請求人の主張 １ 請求人の請求の趣旨 特許第４５５９４１９号発明の特許請求の範囲の請求項１～２３に記載された発明についての特許を無効とする。審判費用は被請求人の負担とする、との審決を求める。 ２ 請求の理由の補正 請求人は、請求の理由を、令和４年４月２７日提出の上申書のとおり補正したところ、令和４年６月２３日の口頭審理において、審判長は特許法第１３１条の２第２項の規定に基づき決定をもって補正を許可した（第１回口頭審理調書）。 ３ 無効理由 上記２で補正された請求の理由における無効理由は、本件訂正による訂正後の特許請求の範囲の請求項１～２４に記載された発明についての特許を無効とすることを求めるものであって、令和４年４月２７日に提出した上申書に記載した以下のとおりのものである（第１回口頭審理調書）。 （１）無効理由１－１（甲第１号証に記載された発明に基づく訂正特許発明１ないし８、２０、２３、２４の新規性欠如） ア 訂正特許発明１ないし８、２０、２３、２４は、甲第１号証に記載された発明であるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、特許を受けることができない。 イ したがって、訂正特許発明１ないし８、２０、２３、２４に係る特許は、特許法第１２３条第１項第２号に該当し、無効とすべきである。 （２）無効理由１－２（甲第２号証に記載された発明に基づく訂正特許発明１ないし８、２０、２３、２４の新規性欠如） ア 訂正特許発明１ないし８、２０、２３、２４は、甲第２号証に記載された発明であるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、特許を受けることができない。 イ したがって、訂正特許発明１ないし８、２０、２３、２４に係る特許は、特許法第１２３条第１項第２号に該当し、無効とすべきである。 （３）無効理由２－１（甲第１号証に記載された発明を主引例とする訂正特許発明１ないし２４の進歩性欠如） ア 訂正特許発明１ないし７、２０、２３は、甲第１号証に記載された発明と、 （ａ）甲第４号証に記載された事項、甲第５号証に記載された事項、若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｂ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 イ 訂正特許発明８、２４は、甲第１号証に記載された発明と、 （ａ）甲第４号証に記載された事項、甲第５号証に記載された事項、若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｂ）甲第２号証に記載された事項若しくは甲第８号証に記載された事項、又は、甲第２号証又は甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 ウ 訂正特許発明９ないし１３は、甲第１号証に記載された発明と、 （ａ）甲第５号証に記載された事項、及び、 （ｂ）甲第４号証に記載された事項若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 エ 訂正特許発明１４ないし１９は、甲第１号証に記載された発明と、 （ａ）甲第５号証に記載された事項、及び、甲第７号証に記載された事項、及び、 （ｂ）甲第４号証に記載された事項若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 オ 訂正特許発明２１、２２は、甲第１号証に記載された発明と、 （ａ）甲第５号証に記載された事項、及び、甲第６号証に記載された事項、及び、 （ｂ）甲第４号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 カ したがって、訂正特許発明１ないし２４に係る特許は、特許法第１２３条第１項第２号に該当し、無効とすべきである。 （４）無効理由２－２（甲第２号証に記載された発明を主引例とする訂正特許発明１ないし２４の進歩性欠如） ア 訂正特許発明１ないし７、２０、２３は、甲第２号証に記載された発明と、 （ａ）甲第４号証に記載された事項、甲第５号証に記載された事項、若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｂ）甲第３号証に記載された事項、又は、甲第３号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術、 から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 イ 訂正特許発明８、２４は、甲第２号証に記載された発明と、 （ａ）甲第４号証に記載された事項、甲第５号証に記載された事項、若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｂ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術、 から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 ウ 訂正特許発明９ないし１３は、甲第２号証に記載された発明と、 （ａ）甲第５号証に記載された事項、及び （ｂ）甲第４号証に記載された事項若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第３号証に記載された事項、又は、甲第３号証に記載された周知技術、及び、 （ｄ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術、 から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 エ 訂正特許発明１４ないし１９は、甲第２号証に記載された発明と、 （ａ）甲第５号証に記載された事項、及び、甲第７号証に記載された事項、及び、 （ｂ）甲第４号証に記載された事項若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第３号証に記載された事項、又は、甲第３号証に記載された周知技術、及び、 （ｄ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術、 から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 オ 訂正特許発明２１、２２は、甲第２号証に記載された発明と、 （ａ）甲第５号証に記載された事項、及び、甲第６号証に記載された事項、及び、 （ｂ）甲第４号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第３号証に記載された事項、又は、甲第３号証に記載された周知技術、及び、 （ｄ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術、 から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 カ したがって、訂正特許発明１ないし２４に係る特許は、特許法第１２３条第１項第２号に該当し、無効とすべきである。 （５）無効理由２－３（甲第３号証に記載された発明を主引例とする訂正特許発明１ないし２４の進歩性欠如） ア 訂正特許発明１ないし７、２０、２３は、甲第３号証に記載された発明と、 （ａ）甲第４号証に記載された事項ないし甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｂ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 イ 訂正特許発明８、２４は、甲第３号証に記載された発明と、 （ａ）甲第４号証に記載された事項ないし甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｂ）甲第２号証に記載された事項若しくは甲第８号証に記載された事項、又は、甲第２号証若しくは甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 ウ 訂正特許発明９ないし１３は、甲第３号証に記載された発明と、 （ａ）甲第５号証に記載された事項、及び、 （ｂ）甲第４号証に記載された事項若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 エ 訂正特許発明１４ないし１９は、甲第３号証に記載された発明と、 （ａ）甲第５号証に記載された事項、及び、甲第７号証に記載された事項、及び （ｂ）甲第４号証に記載された事項若しくは甲第６号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 オ 訂正特許発明２１、２２は、甲第３号証に記載された発明と、 （ａ）甲第５号証に記載された事項、及び、甲第６号証に記載された事項、及び （ｂ）甲第４号証に記載された事項、又は、甲第４号証ないし甲第６号証に記載された周知技術、及び、 （ｃ）甲第８号証に記載された事項、又は、甲第８号証に記載された周知技術から、 当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 カ したがって、訂正特許発明１ないし２４に係る特許は、特許法第１２３条第１項第２号に該当し、無効とすべきである。 ４ 証拠方法 請求人は、審判請求書とともに甲第１号証～甲第７号証を、弁駁書とともに甲第８号証を、それぞれ提出した（以下、甲第１号証を「甲１」、同様に甲第２号証～甲第８号証をそれぞれ「甲２」～「甲８」という。）。 （１）審判請求書とともに提出した証拠方法 甲１：特開平７－１４８６８８号公報 甲２：特開昭５８－４０２９２号公報 甲３：特開昭６０－１５０９９０号公報 甲４：特開平１０－３２９０７９号公報 甲５：特開平８－２２９８７４号公報 甲６：実願昭６１－７５９２３号（実開昭６２－１８８３８４号）のマイクロフィルム 甲７：特開平９－１７８０５６号公報 （２）弁駁書とともに提出した証拠方法 甲８：国際公開第９９／１１３８８号 第５ 答弁書等における被請求人の主張 １ 答弁の趣旨 本件無効審判の請求は成り立たない、審判費用は請求人の負担とする、との審決を求める。 ２ 無効理由に対する反論 答弁書の「７．理由」（第２～１６ページ）、及び被請求人陳述要領書の６の「（２）審理事項通知書の第２の２．（審判請求人が主張する無効理由について）」（第２～４ページ）のとおりであり、すべての無効理由に基づく請求は成立しない旨主張するところ、概要は以下のとおりである。 （１）答弁書の主張 訂正特許発明１～２４は、各甲号証記載の発明からみて、新規性及び進歩性を有する。 ア 訂正特許発明１及び訂正特許発明８は、甲１記載の発明からみて、新規性及び進歩性を有する。 イ 訂正特許発明１及び訂正特許発明８は、甲２記載の発明からみて、新規性及び進歩性を有する。 ウ 訂正特許発明１及び訂正特許発明８は、甲３－６記載の発明からみて、進歩性を有する。 （２）被請求人陳述要領書の主張 ア 甲１には、訂正特許発明１の第１構成（当審注：上記第３の１における分説Ｇ１）及び第２構成（同分説Ｈ１）、並びに、訂正特許発明８の第１構成、第２構成及び第４構成（同分説Ｏ）が、それぞれ開示されていない。 イ 甲２には、訂正特許発明１の第１構成、第２構成及び第３構成（同分説Ｈ２）、並びに、訂正特許発明８の第１構成、第２構成及び第４構成が、それぞれ開示されていない。 ウ 甲３には、訂正特許発明１の第１構成及び第２構成、並びに、訂正特許発明８の第１構成、第２構成及び第４構成が、それぞれ開示されていない。 エ 甲４～８のいずれにも、上記第１～４構成について開示されていない。 第６ 証拠の記載 請求人による主な証拠には、以下の事項がそれぞれ記載されている（下線は当審で付与した。）。 １ 甲１の記載事項 （１）発明の詳細な説明 「【０００２】本発明によるロボットは中空で、それ故にスポット溶接またはアーク溶接、シーリング、ペインティング、接着、レーザー加工などのような処理工程に特に好適である。狭い空間内でのアクセス性はロボット内部へのプロセスケーブルの引込みが可能であることから特に良好となる。更に、内部へのケーブル引込みはロボットの非常に高い性能を生む。何故なら、ロボット工具の高速動作時において外部ケーブル配置の場合に生じる制御不能な振り回し運動を考慮する必要がないからである。 ・・・ 【０００６】【課題を達成するための手段】これらの特徴を備えたロボットは請求項１に記載した特徴を有する設計の本発明によって達成される。ロボットの２つのアームの間の特別な関節連結により、上側ロボットアームは回転可能とされねばならないようなロボットスタンドを備えずに垂直面内で上方／後方および横方向に揺動できる。このことは位置およびその作動範囲に関して著しい融通性を与えることができる。この新規な設計の他の利点は、伝染および例えば冷却水、圧縮空気などのホースを含むプロセスケーブルが簡単且つ容易に交換可能にできることである。アーク溶接に関してはこのことは条件である。簡単なケーブル配置が使用可能となる。何故なら、中空チャンネルの彎曲半径が大きいからである。中空チャンネルが完全に真っ直ぐな状態となる位置にロボットを設定可能となされることで、ケーブルは容易に交換可能となるのであり、これは前述のＥＰ－Ａ－０２９９５５１号によるロボットではできない。 ・・・ 【０００８】【実施例】図１に示された工業用ロボットは、管状の下側アーム２が水平な第１軸線Ａののまわりに枢動可能に軸支されるロボット用スタンド１を有して設計されている。ロボットアーム２の枢動は、スタッド１に取付けられ且つ減速歯車を有する駆動モーターで構成されている第１駆動ユニット３によって行われる。下側ロボットアーム２はまたその長手軸線と一致する第２軸線Ｂのまわりに回転可能に軸支されている。軸線Ｂのまわりの下側アーム２の回転は、そのアームの下端部に取付けられ且つ減速歯車を備えた駆動モーターで構成されている第２駆動ユニット４によって行われる。 【０００９】管状の上側ロボットアーム５は、両端を斜めに切り落とされた管状スリーブの関節連結部材を介して下側ロボットアーム２の上端部に関節連結されている。下側ロボットアーム２は軸受７の座部を作る斜めに切断された上端部を有し、その内部には関節連結部材６が第２軸線Ｂと交差する第３軸線Ｃのまわりに回転可能に軸支されている。 【００１０】上側ロボットアーム５は第３軸線Ｃと交差する第４軸線Ｄのまわりに回転するように、関節連結部材６に固定されている。第１の環状の円錐歯車９は下側ロボットアームの斜めに切断された上端部に固定され、軸受７のための固定リングを形成している。この歯車９は第２の環状の円錐歯車１０と係合されており、この第２円錐歯車は上側ロボットアームの後端部に固定されて軸受８のための固定リングを形成している。 【００１１】関節連結部材６の回転は、下側ロボットアーム２の下端部に配置され且つ第２駆動ユニット４と同じ設計とされ得る第３駆動ユニット１１によって行われる。この第３駆動ユニット１１は下側ロボットアームに回転可能に軸支されたチューブ１２を介して関節連結部材６に連結されており、このチューブの上端部は第３の環状の円錐歯車１３に固定されている。この歯車１３は第４の環状の円錐歯車１４と係合されており、この第４円錐歯車は関節連結部材６に固定されて軸受７のための固定リングを形成している。【００１２】図示された関節の設計によれば、駆動ユニット４および１１を関連して制御することにより、上側ロボットアーム５をロボット上方へ振り上げ、また前方と実質的に同じ距離で後方へ振り下げるように揺動させることが可能となる。この揺動運動は１つの同じ垂直面内で行われ、これはこの設計のロボットを互いに非常に接近させて位置決めすることを可能にし、またこれらのロボットは互いに矛盾することなく後方の部品をピックアップできる。 【００１３】上側ロボットアーム５は第４軸線Ｄのまわりに回転可能な管状後部部品５１、および後部部品内の軸受に軸支され且つアームの軸線Ｅのまわりに回転可能な管状前部部品５２を含んで構成される。」 （２）図面 「【図１】 ［図：0001400986000001.jpg］ 」 「【図２】 ［図：0001400986000002.jpg］ 」 「【図３】 ［図：0001400986000003.jpg］ 」 （３）甲１の記載事項の整理 ア 段落【０００８】～【００１３】、図２からみて、甲１には、下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５を有するロボットの２つのアームの間の関節連結構造について、記載されている。 イ 段落【０００８】、図１の記載からみて、下側ロボットアーム２は、第２軸線Ｂの回りでの下側ロボットアーム２の回転運動が可能であるように、第２駆動ユニット４に取付けられている。 ウ 段落【０００９】、図２の記載からみて、関節連結部材６は、下側ロボットアーム２に軸受７を介して接続されている。 エ 段落【００１０】、図２の記載からみて、上側ロボットアーム５は、関節連結部材６に軸受８を介して接続されている。 オ 段落【００１０】～【００１１】、図２の記載からみて、下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５は、互いに対する回転運動を駆動するための、第３の環状の円錐歯車１３、第４の環状の円錐歯車１４、第２の環状の円錐歯車１０、第１の環状の円錐歯車９を有している。 カ 段落【００１１】、図２の記載からみて、第４の環状の円錐歯車１４は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアとして構成されている。 キ 段落【０００２】、【００１０】～【００１１】、図２の記載からみて、第３の環状の円錐歯車１３、第４の環状の円錐歯車１４、第２の環状の円錐歯車１０、第１の環状の円錐歯車９のそれぞれは、プロセスケーブルがその中を通っている環状の構造を有する。 ク 段落【０００９】～【００１０】、【００１２】、図２の記載からみて、下部ロボットアーム２と関節連結部材６の間の第３軸線Ｃは、関節連結部材６と上部ロボットアーム５の間の第４軸線Ｄと、上側ロボットアーム５を前方へ振り下げた状態で、関節連結部材６の内側で交差する。 ケ 段落【０００９】～【００１０】、図２の記載からみて、第３軸線Ｃの周りでの前記関節連結部材６の回転と第４軸線Ｄの周りでの上側ロボットアーム５の回転の両方がプロセスケーブルの曲げを引き起こすことが認められる。 コ 段落【０００２】、【０００６】、【００１２】、図１～図２の記載からみて、プロセスケーブルは、上側ロボットアーム５を前方へ振り下げた状態にあるとき、下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５の内側を通るように構成されていることが認められる。 （４）甲１に記載された発明 上記（１）～（３）からみて、甲１には、次の発明（以下「甲１発明１」、及び「甲１発明８」という。また、「甲１発明１」と「甲１発明８」をまとめて「甲１発明」ということがある。）が記載されていると認められる。（なお、上記第３の分説の符号を考慮して、対応する符号を小文字で付記する。以下同様。） ＜甲１発明１＞ 「ａ 下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５を有するロボットの２つのアームの間の関節連結構造であって、 ｂ 第２軸線Ｂの回りでの下側ロボットアーム２の回転運動が可能であるように、第２駆動ユニット４に取付けられるように構成された下側ロボットアーム２と、 ｃ この下側ロボットアーム２に軸受７を介して接続された関節連結部材６と、 ｄ この関節連結部材６に軸受８を介して接続された上側ロボットアーム５と、を備え、 ｅ 下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５は、互いに対する回転運動を駆動するための、第３の環状の円錐歯車１３、第４の環状の円錐歯車１４、第２の環状の円錐歯車１０、第１の環状の円錐歯車９を有しており、 ｆ 前記第４の環状の円錐歯車１４は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアとして構成され、 ｇ１ 第３の環状の円錐歯車１３、第４の環状の円錐歯車１４、第２の環状の円錐歯車１０、第１の環状の円錐歯車９のそれぞれは、プロセスケーブルがその中を通っている環状の構造を有する、ロボットの２つのアームの間の関節連結構造において、 ｈ１ 下部ロボットアーム２と関節連結部材６の間の第３軸線Ｃは、関節連結部材６と上部ロボットアーム５の間の第４軸線Ｄと、上側ロボットアーム５を前方へ振り下げた状態で、関節連結部材６の内側で交差し、 ｈ２ 前記第３軸線Ｃの周りでの前記関節連結部材６の回転と前記第４軸線Ｄの周りでの前記上側ロボットアーム５の回転の両方が前記プロセスケーブルの曲げを引き起こす、 ｈ３ ロボットの２つのアームの間の関節連結構造。」 ＜甲１発明８＞ 「ａ 下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５を有するロボットの２つのアームの間の関節連結構造であって、 ｂ 第２軸線Ｂの回りでの下側ロボットアーム２の回転運動が可能であるように、第２駆動ユニット４に取付けられるように構成された下側ロボットアーム２と、 ｃ この下側ロボットアーム２に軸受７を介して接続された関節連結部材６と、 ｄ この関節連結部材６に軸受８を介して接続された上側ロボットアーム５と、を備え、 ｅ 下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５は、互いに対する回転運動を駆動するための、第３の環状の円錐歯車１３、第４の環状の円錐歯車１４、第２の環状の円錐歯車１０、第１の環状の円錐歯車９を有しており、 ｆ 前記第４の環状の円錐歯車１４は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアとして構成され、 ｇ１ 第３の環状の円錐歯車１３、第４の環状の円錐歯車１４、第２の環状の円錐歯車１０、第１の環状の円錐歯車９のそれぞれは、プロセスケーブルがその中を通っている環状の構造を有する、ロボットの２つのアームの間の関節連結構造において、 ｈ１ 下部ロボットアーム２と関節連結部材６の間の第３軸線Ｃは、関節連結部材６と上部ロボットアーム５の間の第４軸線Ｄと、上側ロボットアーム５を前方へ振り下げた状態で、関節連結部材６の内側で交差し、 ｏ 前記プロセスケーブルは、前記上側ロボットアーム５を前方へ振り下げた状態にあるとき、前記下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５の内側を通るように構成されている、 ｈ３ ロボットの２つのアームの間の関節連結構造。」 ２ 甲２の記載事項 （１）発明の詳細な説明 （ａ）「障害のない通路を用いるということには、支持部材に装着した加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤのための保護を行なえるという利点がある。第３の独立した運動軸線（独特の歯車配置およびハウジング構造を伴う）を包含し、かつそれにもかかわらず障害のない通路を用いることができる機械的リスト機構が必要とされる。」（第２ページ右上欄第２０行～左下欄第７行） （ｂ）「本発明による好ましい配置においては、静止したベース部材が３つの入力駆動部材を回転自在に支持し、これらの入力駆動部材がそれぞれの歯車列を介して第１のハウジング、この第１のハウジングに回転自在に支えられた第２のハウジングおよびこの第２のハウジングに回転自在に支えられた工具支持部材に連結してあり、これらのハウジングおよび支持部材の各々がそれぞれの軸線周りに回転できるようになつている。」（第２ページ左下欄第１８行～右下欄第７行） （ｃ）「図面に示したように、リスト機構１０はブームまたは支持アーム（不図示）に連結されるようになつている相対的静止ベース部材１２を包含する。このベース部材１２は長手方向の軸線１４を有し、この軸線周りに複数の入力駆動軸１６，１８，２０が周方向に離間して設けてある。駆動軸１６は一対のニードル軸受２２，２４に回転自在に支えられており、駆動歯車２６が固着してある。駆動軸１８は一対のニードル軸受２８，３０に回転自在に支えられており、駆動歯車３２が固着してある。駆動軸２０は一対のニードル軸受３４，３６に回転自在に支えられており、駆動歯車３８が固着されている。」（第２ページ右下欄第１０行～第３ページ左上欄第３行） （ｄ）「ベース部材１２は、玉軸受４２，４４によつて回転自在に支えられて軸線１４の周りに回転できるようになつているハウジング部材４０を有する。このハウジング４０の軸線１４の周りの回転は一体の歯車４６によつて行なわれ、この歯車４６は駆動歯車２６とかみ合つており、したがつて入力駆動軸１６の回転に応じて回転する。 ベース部材１２は、軸線１４の周りに回転できるように玉軸受５０，５２に回転自在に支えられたスリーブ部材４８を有する。このスリーブ部材４８には歯車部材５４が固着してあり、この歯車部材は駆動歯車３８とかみ合つており、したがつて、入力軸２０が回転した時、スリーブ部材４８が軸線１４の周りに回転することになる。このスリーブ部材４８にはかさ歯車５６も固着してある。」（第３ページ左上欄第４～２０行） （ｅ）「入力軸１８にある駆動歯車３２は歯車５８とかみ合つており、この歯車５８は一対の玉軸受６０，６２によつてスリーブ４８上に軸線１４周りに回転できるように支えられている。歯車５８にはかさ歯車６４が取付けてある。」（第３ページ右上欄第１～６行） （ｆ）「ハウジング４０は中間の軸線６８の周りに配置された孔（開口）６６を有し、この中間軸線６８は角度７０だけ軸線１４から角度的に変位している。軸線６８，１４は点７２のところで交差している。孔６６には一対の玉軸受７４，７６が取り付けてあり、これらの玉軸受は軸線６８の周りに回転できるように中間ハウジング７８を回転自在に支えている。」（第３ページ右上欄第７～１４行） （ｇ）「第１図で分るように、中間ハウジング７８は軸線８２に沿つて延びるスリーブ部８０を有し、この軸線８２は角度８４だけ軸線６８から角度的に変位している。軸線８２は点７２のところで軸線１４，６８双方と交差しており、したがつて、３つの軸線１４，１６，８２が互に交差する点を持つことになる。」（第３ページ右上欄第１５行～左下欄第１行） （ｈ）「中間ハウジング７８にはかさ歯車８６が固着してあり、このかさ歯車はかさ歯車６４とかみ合つており、したがつて、入力軸１８によつて歯車３２が回転する時、中間ハウジング７８が軸線６８の周りに回転することになる。 中間ハウジング７８には一対の玉軸受８８，９０が固着してあり、これらの軸受は、軸線６８の周りに回転できるようにかさ歯車組立体９２を回転自在に支えている。かさ歯車組立体９２はかさ歯車５６とかみ合うかさ歯車９４と、かさ歯車９６とを包含する。このかさ歯車９６はかさ歯車９８とかみ合つており、このかさ歯車９８は工具支持部材１００に固着されるかあるいはそこに一体に形成されている。工具支持部材１００は、中間ハウジング７８に固着された玉軸受１０２，１０４によつて軸線８２の周りに回転できるように支えられている。」（第３ページ左下欄第２～２０行） （ｉ）「工具支持部材１００は工具取付面１０６が固着してあり、この工具取付面は製品の組立または仕上げで用いる溶接機、塗料噴霧器その他の装置のような加工工具を与えるようになつている。工具支持部材１００は歯車３８と５４、かさ歯車５６と９４、かさ歯車９６と９８のかみ合いを介して駆動軸２０の回転に応じて軸線８２の周りに回転させられる。」（第３ページ右下欄第１～８行） （ｊ）「図面で分るように、スリーブ部材４８は長手方向の通路１０８を有し、この通路は軸線１４に沿つて障害のないものとなつている。ハウジング４０は空所１１０を有する。この空所にはかさ歯車１１２が配置してあり、これは障害のない中心孔１１２を有する。中間ハウジング７８はかさ歯車組立体９２の一部を囲む大きな内部空所１１４を有する。工具支持部材１００は障害のない長手方向の開口１１６を有し、この開口は軸線８２に沿つて配置されている。このようにして、相対的に静止したベース部材１２から工具取付面１０６まで障害のない通路が設けられる。この障害のない通路は、公知なもの（例えば米国特許第４２１８１６６号）と同様の方式でホースおよびワイヤを収容することができる。」（第３ページ右下欄第９行～第４ページ左上欄第４行） （ｋ）「このリスト機構１０は、特に、噴霧塗装や溶接のような種々の製造生産過程を達成するように制御される産業ロボツトで有益である。」（第４ページ右上欄第２０行～左下欄第２行） （２）図面 「第１図 ［図：0001400986000004.jpg］ 」 「第２図 ［図：0001400986000005.jpg］ 」 （３）甲２の記載事項の整理 ア 上記（１）（ｄ）、（ｆ）、（ｈ）、（ｋ）、第１図からみて、甲２には、ハウジング部材４０、中間ハウジング７８、工具支持部材１００を有する産業ロボットのリスト機構１０について記載されている。 イ 上記（１）（ｄ）、第１図の記載からみて、ハウジング部材４０は、軸線１４の回りでのハウジング部材４０の回転運動が可能であるように、ベース部材１２に支えられるように構成されている。 ウ 上記（１）（ｆ）、第１図の記載からみて、中間ハウジング７８は、このハウジング部材４０に一対の玉軸受７４、７６を介して支えられている。 エ 上記（１）（ｈ）、第１図の記載からみて、工具支持部材１００は、中間ハウジング７８に玉軸受１０２、１０４を介して支えられている。 オ 上記（１）（ｈ）、（ｉ）、第１図の記載からみて、ハウジング部材４０、中間ハウジング７８、工具支持部材１００は、互いに対する回転運動を駆動するための、かさ歯車６４、かさ歯車８６、かさ歯車５６、かさ歯車９４、かさ歯車９６、かさ歯車９８を有している。 カ 上記第１図の記載からみて、かさ歯車８６、かさ歯車９４、かさ歯車９６は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアとして構成されている。 キ 上記（１）（ａ）、（ｊ）、第１図の記載からみて、かさ歯車６４、かさ歯車８６、かさ歯車５６、かさ歯車９４、かさ歯車９６、かさ歯車９８のそれぞれは、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤがその中を通っている中空の開口を有する。 ク 上記（１）（ｈ）、第１～２図の記載からみて、ハウジング４０は中間ハウジング７８を軸線６８の廻りに回転自在に支え、中間ハウジング７８は工具支持部材１００を軸線８２の廻りに回転できるように支え、ハウジング４０と中間ハウジング７８の間の軸線６８は、中間ハウジング７８と工具支持部材１００の間の軸線８２と、前記産業ロボットのリスト機構１０の少なくとも一つの作動姿勢（第１図あるいは第２図図示の姿勢）で、中間ハウジング７８の内側で交差する。 ケ 上記（１）（ｈ）、（ｊ）、第１～２図の記載からみて、軸線６８の周りでの前記中間ハウジング７８の回転と前記軸線８２の周りでの前記工具支持部材１００の回転のうち、軸線６８の周りでの前記中間ハウジング７８の回転が前記加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤの曲げを引き起こすことが認められる。 コ 上記第２図の記載からみて、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤは、リスト機構１０が曲がった状態にあるとき、一つの曲部において屈曲し、リスト機構１０の内側を通るように構成されることは明らかである。 （４）甲２に記載された発明 上記（１）～（３）からみて、甲２には、次の発明（以下、「甲２発明１」、及び「甲２発明８」という。また、「甲２発明１」と「甲２発明８」をまとめて「甲２発明」ということがある。）が記載されていると認められる。 ＜甲２発明１＞ 「ａ ハウジング部材４０、中間ハウジング７８、工具支持部材１００を有する産業ロボットのリスト機構１０であって、 ｂ 軸線１４の回りでのハウジング部材４０の回転運動が可能であるように、ベース部材１２に支えられるように構成されたハウジング部材４０と、 ｃ このハウジング部材４０に一対の玉軸受７４、７６を介して支えられた中間ハウジング７８と、 ｄ この中間ハウジング７８に玉軸受１０２、１０４を介して支えられた工具支持部材１００と、を備え、 ｅ ハウジング部材４０、中間ハウジング７８、工具支持部材１００は、互いに対する回転運動を駆動するための、かさ歯車６４、かさ歯車８６、かさ歯車５６、かさ歯車９４、かさ歯車９６、かさ歯車９８を有しており、 ｆ 前記かさ歯車８６、前記かさ歯車９４、前記かさ歯車９６は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアとして構成され、 ｇ１ かさ歯車６４、かさ歯車８６、かさ歯車５６、かさ歯車９４、かさ歯車９６、かさ歯車９８のそれぞれは、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤがその中を通っている中空の開口を有する、産業ロボットのリスト機構１０において、 ｈ１ ハウジング４０と中間ハウジング７８の間の軸線６８は、中間ハウジング７８と工具支持部材１００の間の軸線８２と、前記産業ロボットのリスト機構１０の少なくとも一つの作動姿勢で、中間ハウジング７８の内側で交差し、 ｈ２ 前記軸線６８の周りでの前記中間ハウジング７８の回転と前記軸線８２の周りでの前記工具支持部材１００の回転のうち、前記軸線６８の周りでの前記中間ハウジング７８の回転が前記加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤの曲げを引き起こす、 ｈ３ 産業ロボットのリスト機構１０。」 ＜甲２発明８＞ 「ａ ハウジング部材４０、中間ハウジング７８、工具支持部材１００を有する産業ロボットのリスト機構１０であって、 ｂ 軸線１４の回りでのハウジング部材４０の回転運動が可能であるように、ベース部材１２に支えられるように構成されたハウジング部材４０と、 ｃ このハウジング部材４０に一対の玉軸受７４、７６を介して支えられた中間ハウジング７８と、 ｄ この中間ハウジング７８に玉軸受１０２、１０４を介して支えられた工具支持部材１００と、を備え、 ｅ ハウジング部材４０、中間ハウジング７８、工具支持部材１００は、互いに対する回転運動を駆動するための、かさ歯車６４、かさ歯車８６、かさ歯車５６、かさ歯車９４、かさ歯車９６、かさ歯車９８を有しており、 ｆ 前記かさ歯車８６、前記かさ歯車９４、前記かさ歯車９６は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアとして構成され、 ｇ１ かさ歯車６４、かさ歯車８６、かさ歯車５６、かさ歯車９４、かさ歯車９６、かさ歯車９８のそれぞれは、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤがその中を通っている中空の開口を有する、産業ロボットのリスト機構１０において、 ｈ１ ハウジング４０と中間ハウジング７８の間の軸線６８は、中間ハウジング７８と工具支持部材１００の間の軸線８２と、前記産業ロボットのリスト機構１０の少なくとも一つの作動姿勢で、中間ハウジング７８の内側で交差し、 ｏ 前記加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤは、前記リスト機構１０が曲がった状態にあるとき、一つの曲部において屈曲し、前記リスト機構１０の内側を通るように構成されている、 ｈ３ 産業ロボットのリスト機構１０。」 ３ 甲３の記載事項 （１）発明の詳細な説明 （ａ）「ロボツト腕及び腕関節は中空であつてそれらの中にケーブル及び他の線のための通路を納めている。この通路は曲つた関節の場合及びその他のケーブル及び線を注意して扱う形状の場合に大きな曲率半径を有する。」（第２ページ右上欄第５～９行） （ｂ）「本発明は大きな配列能力を有するロボツト腕関節に３つの軸線を備えかつ異なる種類の線を中空ロボツト腕から腕関節によつて支持された工具へ通し得る通路を腕関節を通して設けることを目的とする。」（第２ページ左下欄第１～５行） （ｃ）「しかしながら、若干の簡単な応用例では、工具を腕関節の第三の部分に直接に取付けることを妨げるものがないので相当に簡単化された腕関節を得られる。」（第２ページ右下欄第１～４行） （ｄ）「第二の腕関節部分はロボツト腕の駆動軸及びこの駆動軸及び第二の腕関節部分のかさ歯車ピニオンを介して駆動手段に連結されている。第三の腕関節部分の工具取付具はロボツト腕の駆動軸及び第二の腕関節に直列に配置された多数の歯車ピニオンを有する中間歯車ユニツトを介してロボツトの駆動装置に適当に連結されている。これらの歯車ピニオンは適当に環状であつて、ケーブル及び他の線を例えば溶接工具のような工具まで延ばすことができる貫通した開口又は通路を腕関節中に得る。また、工具取付具のための駆動モータを腕関節中に配置することは可能である。」（第２ページ右下欄第５～１６行） （ｅ）「第１図において、１は６つの軸線を有する産業用ロボツトであり、その３つの軸線はロボツト自体にありかつ３つの軸線は腕関節にある。基盤２上に、柱３が軸線Ａ－Ａの周りに回転可能に軸接されている。この柱に、第一の腕４が軸線Ｂの周りに回転可能に軸接されている。第一の腕の上方部分に、第二の腕５が軸線Ｃの周りに回転可能に軸接されている。柱は駆動手段（図示せず）によつて作動され、腕４は駆動装置６によつて作動されかつ腕５は駆動装置７によつて作動され、その主要部分は駆動装置６によつてかくれている。腕関節１０を駆動するための駆動装置８は腕５に設けられている。」（第２ページ右下欄第１８行～第３ページ左上欄第１０行） （ｆ）「腕関節１０は、前後して配置されかつ相互に回転し得る３つの部分１１，１２，１３で構成される。第一の腕関節部分１１は軸線Ｄ－Ｄの周りに回転可能であり、第二の部分１２は軸線Ｅ－Ｅの周りに回転可能であり、かつ第三の部分１３は軸線Ｆ－Ｆの周りに回転可能である。腕関節１０全体はその第一の部分がロボツトの腕５の軸受１４に軸接された管状駆動軸１５に連結し得るので容易に交換可能なユニツトを構成する。」（第３ページ左上欄第１１～１９行） （ｇ）「腕関節部分１１は軸線Ｄ－Ｄと直角に切られかつねじ切りされたフランジ１７を形成した端部を有する管スリーブ１６と、ボルト１８によつてスリーブ１６に連結されかつ軸受２１及び２２のための座を形成するリング２０と、軸線Ｅ－Ｅと直角にありかつ軸受２３のための座を形成した斜めに切られた端部とからなる。腕関節１０は、ねじ切りされたフランジ１７と、駆動軸のフランジ２４に設けられたねじ切りされたリング２５と、部品を相互に正しい角度位置に固定する鎖錠ピン２６とによつて駆動軸１５に連結されている。環状かさ歯車ピニオン２７はボルト２８によつてスリーブ１６の斜めに切られた端部に連結されかつ軸受２３のための固定リングを形成する。」（第３ページ左上欄第２０行～右上欄第１３行） （ｈ）「腕関節１０の第二の部分１２は、両端で斜めに切られかつ軸受２３のための座を形成する管スリーブ３０と、対応する軸受３１及び軸受３２，３３，３４，３５と、ボルト３８によつて管スリーブ３０に連結されかつ軸受２３及び３２のための固定リングを形成する環状かさ歯車ピニオン３７と、ボルト４１によつて管スリーブ３０に連結されかつ軸受３１及び３２のための固定リングを形成するリング４０と、緊定装置４３によつて管スリーブ３０に連結された保護装置４２とからなる。腕関節１０の第二の部分１２はスリーブ４５のかさ歯車ピニオン４４に連結されており、スリーブ４５はリング２０中で軸受２１及び２２に軸接されておりかつリング４８によつて軸線方向に固定されている。スリーブ４５は内部スプラインを設けた管状駆動軸５０と連結する外部スプラインを設けている。この駆動軸５０は駆動軸１５の内側の軸受５１に軸接されている。」（第３ページ右上欄第１４行～左下欄第１１行） （ｉ）「腕関節１０の第三の部分１３は、基部において斜めに切られかつそこに軸受３１のための座を形成しておりかつ先端部においてその軸線Ｇ－Ｇに対して直角に切られかつそこに軸受５３及び５４のための座を形成している截頭円錐体５２と、ボルト５６によつて円錐体５２に連結されかつ軸受５１のための固定リングを構成する環状かさ歯車ピニオン５５とからなる。歯車ピニオン５５は第一の腕関節部分１１の歯車ピニオン２７と協働する。腕関節部分１１及び１３はこのようにして一緒に連結される。軸線Ｄ－Ｄの周りでの腕関節部分１１の回転時に、腕関節部分は軸線Ｆ－Ｆの周りへ回転する。」（第３ページ左下欄第１２行～右下欄第４行） （ｊ）「第三の腕関節部分１３に、軸線Ｇ－Ｇの周りを回転し得る工具取付具５７がある。この取付具は、軸受５３及び５４に軸接されかつその内方部分にかさ歯車ピニオン６０を形成したスリーブ５８と、工具を支持するためスリーブ５８上で軸線方向に取外し得る固定リング６１と、スリーブ５８を軸受５３，５４に及び固定リング６１をスリーブ５８に固定するためのくさび６２及び鎖錠リング６３とを有する。工具取付具５７は、軸受６２によつて駆動軸５０に軸接されかつ内部スプラインを設けた駆動軸６５へ、外部スプラインを設けたスリーブ６６、その歯車ピニオン６７、歯車ピニオン６８及び６９、歯車ピニオン７１及び７２を有するスリーブ７０、歯車ピニオン７３及び７４、及びスリーブ５８の歯車ピニオン６０を介して連結されている。」（第３ページ右下欄第４～１９行） （ｋ）「スリーブ６６は軸受７５及び７６によつてスリーブ４５に軸接されておりかつ鎖錠装置７７によつて固定されている。歯車ピニオン６８及び６９、スリーブ７０及び歯車ピニオン７３及び７４は軸受３２，３４及び３５及び３３によつて第二の腕関節に回転可能に軸接されている。環状歯車ピニオン６８及び６９はねじ切りされたリング７７によつて保持され、そのねじ部分は環状歯車ピニオン６９の内部ねじ部分と協働する。環状歯車ピニオン７３及び７４はねじ切りされたリング７８によつて保持され、そのねじ部分は環状歯車ピニオン７３の内部ねじ部分と協働する。スリーブ７０は鎖錠リング７９によつて軸受３４，３５に軸線方向へ固定されている。」（第３ページ右下欄第１９行～第４ページ左上欄第１３行） （ｌ）「図示した実施例では、第２図による位置で、腕関節の軸線Ｄ－Ｄ及びＧ－Ｇ並びに腕関節部分１２の中心軸線Ｈ－Ｈは一致している。軸線Ｄ－Ｄ及びＥ－Ｅの間の角度α及び軸線Ｅ－Ｅ及びＨ－Ｈの間の角度α′は等しく大きく、かつ軸線Ｈ－Ｈ及びＦ－Ｆの間の角度γ及び軸線Ｆ－Ｆ及びＧ－Ｇの間の角度γ′は等しく大きく、α＝α′＝γ＝γ′である。角度βは１８０°－（α＋γ）になり、α＝γの時にβは１８０°－２αに等しい。α＝α′＝γ＝γ′＝３５°の時、ηは１４０°に等しくなり、かつ非常に良好な接近性が得られ、それは特に箱形構造の内側を溶接する時に非常に価値がある。」（第４ページ左上欄第１４行～右上欄第６行） （ｍ）「以上の説明及び図面から明らかなように、腕関節は中空であるので、例えば溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がロボツト腕を通してかつ更に腕関節を通して作業ステーシヨンまで通ることができる。」（第４ページ左下欄第４～８行） （ｎ）「別の重要な利点は工具の回転中に管状軸６５及びロボツト腕関節中及び軸６５を通るケーブル組立体を取囲む全ての要素が同じ方向へ回転することである。ケーブル組立体の捩れがなくかつ摩耗が重大ではない。」（第４ページ左下欄第１６～２０行） （２）図面 「第１図 ［図：0001400986000006.jpg］ 」 「第２図 ［図：0001400986000007.jpg］ 」 「第３図 ［図：0001400986000008.jpg］ 」 （３）甲３の記載事項の整理 ア 上記（１）（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）、第１図の記載からみて、甲３には、第一の腕関節部分１１、第二の部分１２、第三の部分１３を有する産業用ロボット１の腕関節１０について記載されている。 イ 上記（１）（ｆ）、第１～３図の記載からみて、第一の腕関節部分１１は、軸線Ｄ－Ｄの回りでの第一の腕関節部分１１の回転運動が可能であるように、ロボットの腕５に連結される。 ウ 上記（１）（ｇ）、（ｈ）、第２～３図の記載からみて、第二の部分１２は、第一の腕関節部分１１に軸受２３を介して連結される。 エ 上記（１）（ｈ）、（ｉ）、第２～３図の記載からみて、第三の部分１３は、第二の部分１２に軸受３１を介して連結される。 オ 上記（１）（ｈ）、（ｉ）、第２～３図の記載からみて、第一の腕関節部分１１、第二の部分１２、第三の部分１３は、互いに対する回転運動を駆動するための、かさ歯車ピニオン４４、環状かさ歯車ピニオン３７、環状かさ歯車ピニオン２７、環状かさ歯車ピニオン５５を有している。 カ 上記第２～３図の記載からみて、環状かさ歯車ピニオン３７は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアとして構成される。 キ 上記（１）（ａ）、（ｄ）、（ｍ）、第２～３図の記載からみて、かさ歯車ピニオン４４、環状かさ歯車ピニオン３７、環状かさ歯車ピニオン２７、環状かさ歯車ピニオン５５のそれぞれは、溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がその中を通っている環状の構造を有する。 ク 上記第２～３図の記載からみて、第一の腕関節部分１１は第二の部分１２と軸線Ｅ－Ｅの周りに相互に回転可能であり、第二の部分１２と第三の部分１３は軸線Ｆ－Ｆの周りに相互に回転可能であり、第一の腕関節部分１１と第二の部分１２の間の軸線Ｅ－Ｅは、第二の部分１２と第三の部分１３の間の軸線Ｆ－Ｆと、前記産業用ロボット１の腕関節１０の少なくとも一つの状態（第２図あるいは第３図の図示の状態）で、第二の部分１２の内側で交差する。 ケ 上記（１）（ｌ）、第２～３図の記載からみて、軸線Ｅ－Ｅの周りでの第二の部分１２の回転と軸線Ｆ－Ｆの周りでの第三の部分１３の回転の両方が前記溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線の曲げを引き起こすことが、認められる。 コ 上記（１）（ａ）、（ｂ）、（ｍ）の記載からみて、前記溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線は、腕関節１０が曲がった状態にあるとき、中空である腕関節１０に納められた通路（管スリーブ３０の内部）を通るように構成されている。 （４）甲３に記載された発明 上記（１）～（３）からみて、甲３には、次の発明（以下、「甲３発明１」、「甲３発明８」という。また、「甲３発明１」と「甲３発明８」をまとめて「甲３発明」ということがある。）が記載されていると認められる。 ＜甲３発明１＞ 「ａ 第一の腕関節部分１１、第二の部分１２、第三の部分１３を有する産業用ロボット１の腕関節１０であって、 ｂ 軸線Ｄ－Ｄの回りでの第一の腕関節部分１１の回転運動が可能であるように、ロボットの腕５に連結されるように構成された第一の腕関節部分１１と、 ｃ この第一の腕関節部分１１に軸受２３を介して連結された第二の部分１２と、 ｄ この第二の部分１２に軸受３１を介して連結された第三の部分１３と、 ｅ 第一の腕関節部分１１、第二の部分１２、第三の部分１３は、互いに対する回転運動を駆動するための、かさ歯車ピニオン４４、環状かさ歯車ピニオン３７、環状かさ歯車ピニオン２７、環状かさ歯車ピニオン５５を有しており、 ｆ 前記環状かさ歯車ピニオン３７は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアとして構成され、 ｇ１ かさ歯車ピニオン４４、環状かさ歯車ピニオン３７、環状かさ歯車ピニオン２７、環状かさ歯車ピニオン５５のそれぞれは、溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がその中を通っている環状の構造を有する、産業用ロボット１の腕関節１０において、 ｈ１ 第一の腕関節部分１１と第二の部分１２の間の軸線Ｅ－Ｅは、第二の部分１２と第三の部分１３の間の軸線Ｆ－Ｆと、前記産業用ロボット１の腕関節１０の少なくとも一つの状態で、第二の部分１２の内側で交差し、 ｈ２ 前記軸線Ｅ－Ｅの周りでの前記第二の部分１２の回転と前記軸線Ｆ－Ｆの周りでの前記第三の部分１３の回転の両方が前記溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線の曲げを引き起こす、 ｈ３ 産業用ロボット１の腕関節１０。」 ＜甲３発明８＞ 「ａ 第一の腕関節部分１１、第二の部分１２、第三の部分１３を有する産業用ロボット１の腕関節１０であって、 ｂ 軸線Ｄ－Ｄの回りでの第一の腕関節部分１１の回転運動が可能であるように、ロボットの腕５に連結されるように構成された第一の腕関節部分１１と、 ｃ この第一の腕関節部分１１に軸受２３を介して連結された第二の部分１２と、 ｄ この第二の部分１２に軸受３１を介して連結された第三の部分１３と、 ｅ 第一の腕関節部分１１、第二の部分１２、第三の部分１３は、互いに対する回転運動を駆動するための、かさ歯車ピニオン４４、環状かさ歯車ピニオン３７、環状かさ歯車ピニオン２７、環状かさ歯車ピニオン５５を有しており、 ｆ 前記環状かさ歯車ピニオン３７は、負のベベル角度を有する凹面のベベルギアとして構成され、 ｇ１ かさ歯車ピニオン４４、環状かさ歯車ピニオン３７、環状かさ歯車ピニオン２７、環状かさ歯車ピニオン５５のそれぞれは、溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がその中を通っている環状の構造を有する、産業用ロボット１の腕関節１０において、 ｈ１ 第一の腕関節部分１１と第二の部分１２の間の軸線Ｅ－Ｅは、第二の部分１２と第三の部分１３の間の軸線Ｆ－Ｆと、前記産業用ロボット１の腕関節１０の少なくとも一つの状態で、第二の部分１２の内側で交差し、 ｏ 前記溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線は、前記腕関節１０が曲がった状態にあるとき、中空である前記腕関節１０に納められた通路（管スリーブ３０の内部）を通るように構成されている、 ｈ３ 産業用ロボット１の腕関節１０。」 ４ 甲８の記載事項 （ａ）「A flexible tubular shaft 100 has an inner end rotatably supported by the housing 22 through bearing 102, bevel gear 92 and bearing 106, which inner end is secured in non-rotating relationship with a center gear 104. The flexible tubular shaft 100 has an outer end 108 in driving engagement with the spray head 38. A spray head drive means includes flexible drive shaft assembly 110 and a third pinion 112 in meshing engagement with the hollow center gear 104 for rotating the inner end of the tubular flexible shaft 100. The flexible and hollow shaft 100 is hollow and the paint line 72, the air line 80 and the core element 46 and the conduit 58 extend from the coupling member 54 and into the hollow shaft 100 at the inner end and through the hollow shaft 100 to the spray head 38 or 38'.」（明細書第６頁第１７～２７行） （和訳（請求人が提出したもの。以下同じ）：可撓性管状シャフト１００は、ベアリング１０２、ベベルギア９２、およびベアリング１０６を介してハウジング２２によって回転可能に支持される内端を有し、内端は、センターギア１０４と非回転関係で固定される。可撓性管状シャフト１００は、スプレーヘッド３８と駆動係合する、外端１０８を有する。スプレーヘッド駆動手段は、可撓性駆動シャフト組立体１１０と第３のピニオン１１２を含み、管状可撓性シャフト１００の内端を回転させるための中空センターギア１０４と噛み合って係合する。可撓中空シャフト１００は、中空であり、塗装ライン７２、空気ライン８０、コア要素４６、および導管５８は、カップリング部材５４から延び、内側端部の中空シャフト１００に入り、中空シャフト１００を通ってスプレーヘッド３８または３８’に達する。） （ｂ）「In operation, the drive shaft assembly 96 rotates the second pinion 98 to rotate the third drive gear 94 and bevel gear 92 to rotate the second drive gear 36 to move the tool support member 30 about the transverse axis (C) to anyone of various positions between the straight ahead position and the right angle position. In order to rotate the spray head in a circle when in the right angle position shown in phantom in Figure 2, or any other transverse angle, the flexible shaft assembly 88 rotates the pinion 90 which, in turn, rotates the first drive gear 28 to rotate the housing 22. In these various positions, the flexible drive shaft assembly 110 rotates the pinion 112 to rotate the center gear 104 and the hollow shaft 100.」（明細書第６頁第２８行～第７頁第７行） （和訳：動作中、ドライブシャフト組立体９６は、第２のピニオン９８を回転させて第３のドライブギア９４とかさ歯車９２を回転させて、第２のドライブギア３６を回転させて、ツール支持部材３０を横軸（Ｃ）の周りで、直進位置と直角位置の間において、様々な位置のいずれかに移動させる。図２の仮想線に示される直角位置、または他の任意の横角度にあるとき、スプレーヘッドを円状に回転させるために、可撓性シャフト組立体８８はピニオン９０を回転させ、次に、ピニオン９０は第１のドライブギア２８を回転させて、ハウジング２２を回転させる。これらの様々な位置において、可撓性駆動シャフトアセンブリ１１０は、ピニオン１１２を回転させて、センターギア１０４および中空シャフト１００を回転させる。） （ｃ）「【図２】 ［図：0001400986000009.jpg］ 」 第７ 当審の判断 １ 甲１を主引用例とする無効理由１－１及び２－１について （１）訂正特許発明１ ア 訂正特許発明１と甲１発明１の対比 （ア）甲１発明１の「下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５を有するロボットの２つのアームの間の関節連結構造」を訂正特許発明１の「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首」と対比する。甲１発明１の下側ロボットアーム２、関節連結部材６、及び上側ロボットアーム５は、それぞれ回転可能であって互いに直列に配置されているところ、「関節連結構造」はアームだけでなくロボットの手首にも存在することから、両者は「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの関節連結構造」という点で一致する。 （イ）甲１発明１の「第２軸線Ｂ」は訂正特許発明１の「第一の軸」に相当し、同様に「第２駆動ユニット４に取付けられる」ことは「ロボットの腕または自動化機械に装着される」ことに、「ジャーナル接続された」は「軸受７あるいは軸受８を介して接続された」に相当する。 （ウ）上記（ア）のとおり、「関節連結構造」はアームだけでなくロボットの手首にも存在することから、甲１発明１の「下側ロボットアーム２」は訂正特許発明１の「第一手首部（１）」と、関節連結構造の構造部材としての「第一構造部材」である点で共通し、同様に「関節連結部材６」は「第二手首部（２）」と「第二構造部材」である点で、「上側ロボットアーム５」は「第三手首部（３）」と「第三構造部材」である点でそれぞれ共通する。 （エ）甲１発明１の「第３の環状の円錐歯車１３、第４の環状の円錐歯車１４、第２の環状の円錐歯車１０、第１の環状の円錐歯車９」は、訂正特許発明１の「一つまたはそれ以上のギア部材」に相当し、甲１発明１の「第４の環状の円錐歯車１４」は、「ギア部材の少なくとも一つ」として、訂正特許発明１の「ベベルギヤ」に相当する。 （オ）甲１発明１の「第３軸線Ｃ」は訂正特許発明１の「回転軸Ａ１」に、同様に「第３軸線Ｄ」は「回転軸Ａ２」にそれぞれ相当し、甲１発明１の「上側ロボットアーム５を前方へ振り下げた状態」は、訂正特許発明１の「ロボット」の「一つの状態である」ことに該当する。 （カ）甲１発明１のｇ１「第３の環状の円錐歯車１３、第４の環状の円錐歯車１４、第２の環状の円錐歯車１０、第１の環状の円錐歯車９のそれぞれは、プロセスケーブルがその中を通っている環状の構造を有する、」ロボットの手首において、ｈ１「下部ロボットアーム２と関節連結部材６の間の第３軸線Ｃは、関節連結部材６と上部ロボットアーム５の第４軸線Ｄと、上側ロボットアーム５を前方へ振り下げた状態で、関節連結部材６の内側で交差」することと、ｈ２「前記第３軸線Ｃの周りでの前記関節連結部材６の回転と前記第４軸線Ｄの周りでの前記上側ロボットアーム５の回転の両方が前記プロセスケーブルの曲げを引き起こす」ことを、 訂正特許発明１のＧ１「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの関節連結構造において、Ｈ１「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差する」ことと、Ｈ２「前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転の両方が前記内部保護用ホース（４）の曲げを引き起こす」ことと対比すると、甲１発明１の「プロセスケーブル」と訂正特許発明１の「内部保護ホース（４）」は、ロボットの中空の内部に配置される「柔軟性を有する線状の部材」という点では共通する。 したがって、両発明は、「前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの関節連結構造において、「第一構造部材と第二構造部材の間の回転軸（Ａ１）は、第二構造部材と第三構造部材の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの関節連結構造の少なくとも一つの状態で、交差」することと、「前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二構造部材の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三構造部材の回転の両方が前記柔軟性を有する線状の部材の曲げを引き起こす」ことに限り、一致する。 イ 訂正特許発明１と甲１発明との一致点及び相違点 上記アの点を踏まえると、訂正特許発明１と甲１発明とは、以下の一致点１で一致し、相違点１、及び相違点２で相違する。 （ア）＜一致点１＞ 「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの関節連結構造であって、 第一の軸の回りでの第一構造部材の回転運動が可能であるように、ロボットの腕又は自動化機械に装着されるように構成された少なくとも一つの第一構造部材と、 この第一構造部材にジャーナル接続された第二構造部材と、 この第二構造部材にジャーナル接続された第三構造部材と、を備え、 各構造部材は、前記構造部材のいずれか一つの、前記構造部材の他のいずれか一つに対する前記回転運動を駆動するための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、 前記ギア部材の少なくとも一つは、負のベベル角度（Ｃｎ）を有する凹面のベベルギアとして構成され、 前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの関節連結構造において、 第一構造部材と第二構造部材の間の回転軸（Ａ１）は、第二構造部材と第三構造部材の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの関節連結構造の少なくとも一つの状態で、交差し、 前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二構造部材の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三構造部材の回転の両方が前記柔軟性を有する線状の部材の曲げを引き起こす、 ロボットの関節連結構造。」 （イ）＜相違点１＞ 本件訂正発明１と甲１発明１は、いずれも「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの関節連結構造」であるものの、本件訂正発明１は、「ロボットの手首」に関する発明であって、当該「ロボットの手首」が「第一手首部（１）」と「第二手首部（２）」と「第三手首部（３）」とを備える構成であるのに対し、甲１発明１は、「ロボットの２つのアームの間の関節連結構造」に関する発明であって、「ロボットの手首」に関する発明ではなく、また、「ロボットの２つのアームの間の関節連結構造」を構成する「下側ロボットアーム２」、「関節連結部材６」、「上側ロボットアーム５」は、いずれも「手首部」とはいえない点。 （ウ）＜相違点２＞ 「ロボットの関節連結構造」の中に通っている「柔軟性を有する線状の部材」について、訂正特許発明１は「内部保護用ホース（４）」であるのに対し、甲１発明１は「プロセスケーブル」であって「内部保護用ホース（４）」ではなく、したがって、ロボットの関節連結構造の少なくとも一つの状態における、「回転軸（Ａ１）」と「回転軸（Ａ２）」との交差位置が、訂正特許発明１は、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するのに対し、甲１発明は、「関節連結部材６の内側で交差」するものの、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するものではなく、加えて、回転軸（Ａ１）の周りでの第二構造部材の回転と回転軸（Ａ２）の周りでの第三構造部材の回転の両方が曲げを引き起こす柔軟性を有する線状の部材が、訂正特許発明１では「内部保護用ホース（４）」であるのに対して、甲１発明１では「プロセスケーブル」である点。 ウ 相違点の検討（判断） （ア）無効理由１－１について 上記イ（イ）～（ウ）より、訂正特許発明１と甲１発明１とは相違点１、２が存在するから、訂正特許発明１は甲１発明１ではない。また、訂正特許発明２～７、２０、２３は、訂正特許発明１を引用し、訂正特許発明１の特定事項の全てを含むものであり、甲１発明１とは少なくとも相違点１、２を有するから、甲１発明１でない。 よって、訂正特許発明１～７、２０、２３は、無効理由１－１により無効とすることはできない。 （イ）無効理由２－１について 次に、無効理由２－１（甲１発明を主引例とする進歩性欠如）について検討する。 事案に鑑み、相違点２から検討する。 （内部保護用ホースを設けることについて） 甲１発明１は、下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５の内側を通るように構成されたプロセスケーブルを備えるが、このプロセスケーブルを保護するための訂正特許発明１の内部保護用ホースに相当する部材については甲１に記載がなく、このような部材を有していないことは明らかである。すなわち、甲１の段落【０００６】には、プロセスケーブルについて、「伝染および例えば冷却水、圧縮空気などのホースを含む」（当審注：「伝染」は「電線」の誤記である。）ことが記載されているが、内部保護用ホースを伴うことについては記載がないし、甲１発明１において、このような内部保護用ホースを伴うことが自明とする事情も見当たらない。 また、甲１の段落【０００２】には、ロボット内部へのプロセスケーブルの引込みが、外部ケーブル配置に比べてロボットの性能向上に有利であり、特に狭い範囲でのアクセス性の向上や制御不能な振り回し運動を考慮することがないこと等が記載され、段落【０００６】には、甲１発明１によりプロセスケーブルが簡単且つ容易に交換可能にできることが記載されているが、このような効果は、甲１発明１のような関節構造を有するロボットの内部にプロセスケーブルを引き込むことで実現されるものであって、甲１発明１に対して、さらに内部保護用ホースを設けることについて動機は見出せない。 この点、甲４には、ロボットの手首の内部を通過するケーブルのバングル４９（段落【００２２】）、甲５には、産業用ロボットの手首装置の内部に設けられる筒状部材５０（段落【００１３】～【００１７】、【００２１】）、甲６には、円筒状に形成した第１の歯車軸３５（明細書第１０ページ第６～１２行）が、それぞれ記載されている。 しかしながら、甲４、甲６はそもそもプロセスケーブルを保護する「ホース」を示すものではないから、甲４～甲６からは、関節連結構造の内部に内部保護用ホースを設けることが周知の技術であるということはできない。また、甲５は、ホース、ケーブル及び導管等を有害過酷な外部環境から保護するため、通路を密封状態とするものであるところ（段落【０００２】～【０００６】）、甲１にはこのような過酷な外部環境で用いることや、そのためにプロセスケーブルを密封することについては何ら記載がないから、当該技術を採用する動機は生じない。 （内部保護用ホースの境界壁の内側で回転軸が交差することについて） 上記相違点２の回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差すること（以下「交差位置関係」という。）についても検討すると、そもそもこの交差位置関係の構成は、内部保護用ホースの存在が前提となって初めて実現する事項であるところ、内部保護用ホースの存在しない甲１発明１において内部保護用ホースを設けることが容易であるとはいえないのであるから、交差位置関係を採用することも容易に想到し得たことではない。 加えて、回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホースの境界壁の内側で交差することを示す証拠もなく、交差位置関係を採用する積極的な動機もないのであるから、仮に甲１発明１に、内部保護用ホースを採用し得たとしても、交差位置関係になるとは限らない。 よって、相違点１について検討するまでもなく、訂正特許発明１は、甲１発明１及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 また、訂正特許発明２～７、９～２３は、訂正特許発明１を引用し、訂正特許発明１の特定事項の全てを含むものであり、甲１発明１とは少なくとも相違点１、２を有するところ、相違点２については上記と同様のことがいえるから、甲１発明１及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 エ 小括 したがって、上記ウ（ア）のとおり、訂正特許発明１、及びこれを引用する訂正特許発明２～７、２０、２３は、甲１に記載された甲１発明１でなく特許法第２９条第１項第３号に該当せず同条第１項の規定に違反してされたものでないから、無効理由１－１により無効とすることはできない。 また、上記ウ（イ）のとおり、訂正特許発明１、及びこれを引用する訂正特許発明２～７、９～２３は、甲１発明１及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでなく特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものでないから、無効理由２－１により無効とすることはできない。 （２）訂正特許発明８ ア 訂正特許発明８と甲１発明８の対比 上記（１）アにおける訂正特許発明１と甲１発明１の対比を踏まえて、訂正特許発明８と甲１発明８とを対比すると、上記（１）ア（ア）～（オ）は共通である。そして上記（１）ア（カ）に代えて、以下の（カ’）のことがいえる。 （カ’）甲１発明８のｇ１「第３の環状の円錐歯車１３、第４の環状の円錐歯車１４、第２の環状の円錐歯車１０、第１の環状の円錐歯車９のそれぞれは、プロセスケーブルがその中を通っている環状の構造を有する、」ロボットの手首において、ｈ１「下部ロボットアーム２と関節連結部材６の間の第３軸線Ｃは、関節連結部材６と上部ロボットアーム５の第４軸線Ｄと、上側ロボットアーム５を前方へ振り下げた状態で、関節連結部材６の内側で交差」することと、ｏ「前記プロセスケーブルは、前記上側ロボットアーム５を前方へ振り下げた状態にあるとき、前記下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５の内側を通るように構成されている」ことを、 訂正特許発明８のＧ１「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの関節連結構造において、Ｈ１「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差する」ことと、Ｏ「前記内部保護用ホースは、前記手首が曲がった状態にあるとき、単一の円弧の形状に構成された前記手首部の内側を通るように構成されていること」と対比すると、甲１発明１の「プロセスケーブル」と訂正特許発明１の「内部保護ホース（４）」は、ロボットの中空の内部に配置される「柔軟性を有する線状の部材」という点では共通する。 したがって、両発明は、「前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの関節連結構造において、「第一構造部材と第二構造部材の間の回転軸（Ａ１）は、第二構造部材と第三構造部材の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの関節連結構造の少なくとも一つの状態で、交差」することと、「前記柔軟性を有する線状の部材は、前記関節連結構造が曲がった状態にあるとき、前記構造部材の内側を通るように構成されている」ことに限り、一致する。 イ 訂正特許発明８と甲１発明８との一致点及び相違点 上記（１）アの点を踏まえると、訂正特許発明８と甲１発明８とは以下の一致点２で一致し、相違点１及び相違点３で相違する。 （ア）＜一致点２＞ 「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの関節連結構造であって、 第一の軸の回りでの第一構造部材の回転運動が可能であるように、ロボットの腕又は自動化機械に装着されるように構成された少なくとも一つの第一構造部材と、 この第一構造部材にジャーナル接続された第二構造部材と、 この第二構造部材にジャーナル接続された第三構造部材と、を備え、 各構造部材は、前記構造部材のいずれか一つの、前記構造部材の他のいずれか一つに対する前記回転運動を駆動するための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、 前記ギア部材の少なくとも一つは、負のベベル角度（Ｃｎ）を有する凹面のベベルギアとして構成され、 前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの関節連結構造において、 第一構造部材と第二構造部材の間の回転軸（Ａ１）は、第二構造部材と第三構造部材の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの関節連結構造の少なくとも一つの状態で、交差し、 前記柔軟性を有する線状の部材は、前記関節連結構造が曲がった状態にあるとき、前記構造部材の内側を通るように構成されている、 ロボットの関節連結構造。」 （イ）＜相違点１＞上記（１）イ（ア）と同じ。 （ウ）＜相違点３＞「ロボットの関節連結構造」の中に通っている「柔軟性を有する線状の部材」について、訂正特許発明８は「内部保護用ホース（４）」であるのに対し、甲１発明８は「プロセスケーブル」であって「内部保護用ホース（４）」ではなく、したがって、ロボットの関節連結構造の少なくとも一つの状態における、「回転軸（Ａ１）」と「回転軸（Ａ２）」との交差位置が、訂正特許発明８は、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するのに対し、甲１発明８は、「関節連結部材６の内側で交差」するものの、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するものではなく、加えて、関節連結構造が曲がった状態にあるとき、構造部材の内側を通るように構成されている柔軟性を有する線状の部材が、訂正特許発明８では「単一の円弧の形状」の「内部保護用ホース（４）」であるのに対して、甲１発明８では「プロセスケーブル」である点。 ウ 相違点の検討（判断） （ア）無効理由１－１について 上記イ（イ）～（ウ）より、訂正特許発明８と甲１発明８は相違点が存在する。よって、訂正特許発明８、及びこれを引用する訂正特許発明２４は甲１に記載された甲１発明８でなく、無効理由１－１により無効とすることはできない。 （イ）無効理由２－１について 次に、無効理由２－１（甲１発明を主引例とする進歩性欠如）について検討する。 事案に鑑み、相違点３から検討する。 （内部保護用ホースを設けることについて） 甲１発明８は、下側ロボットアーム２、関節連結部材６、上側ロボットアーム５の内側を通るように構成されたプロセスケーブルを備えるが、このプロセスケーブルを保護するための訂正特許発明８の内部保護用ホースに相当する部材については甲１に記載がなく、このような部材を有していないことは明らかである。すなわち、甲１の段落【０００６】には、プロセスケーブルについて、「伝染および例えば冷却水、圧縮空気などのホースを含む」（当審注：「伝染」は「電線」の誤記である。）ことが記載されているが、内部保護用ホースを伴うことについては記載がないし、甲１発明８において、このような内部保護用ホースを伴うことが自明とする事情も見当たらない。 また、甲１の段落【０００２】には、ロボット内部へのプロセスケーブルの引込みが、外部ケーブル配置に比べてロボットの性能向上に有利であり、特に狭い範囲でのアクセス性の向上や制御不能な振り回し運動を考慮することがないこと等が記載され、段落【０００６】には、甲１発明８によりプロセスケーブルが簡単且つ容易に交換可能にできることが記載されているが、このような効果は、甲１発明８のような関節構造を有するロボットの内部にプロセスケーブルを引き込むことで実現されるものであって、甲１発明８に対して、さらに内部保護用ホースを設けることについて動機は見出せない。 この点、甲４には、ロボットの手首の内部を通過するケーブルのバングル４９（段落【００２２】）、甲５には、産業用ロボットの手首装置の内部に設けられる筒状部材５０（段落【００１３】～【００１７】、【００２１】）、甲６には、円筒状に形成した第１の歯車軸３５（明細書１０ページ６～１２行）が、それぞれ記載されている。 しかしながら、甲４、甲６はそもそもプロセスケーブルを保護する「ホース」を示すものではないから、甲４～甲６からは、関節連結構造の内部に内部保護用ホースを設けることが周知の技術であるということはできない。また、甲５は、ホース、ケーブル及び導管等を有害過酷な外部環境から保護するため、通路を密封状態とするものであるところ（段落【０００２】～【０００６】）、甲１にはこのような過酷な外部環境で用いることや、そのためにプロセスケーブルを密封することについては何ら記載がないから、当該技術を採用する動機は生じない。 （内部保護用ホースの境界壁の内側で回転軸が交差することについて） 上記相違点３の回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差すること、及び関節連結構造が曲がった状態にあるとき、構造部材の内側を通るように構成されている柔軟性を有する線状の部材が、「単一の円弧の形状」の「内部保護用ホース（４）」であることについても検討すると、そもそもこの交差位置関係の構成及び内部保護用ホースが単一の円弧の形状となることは、内部保護用ホースの存在が前提となって初めて実現する事項であるところ、内部保護用ホースの存在しない甲１発明８において内部保護用ホースを設けることが必ずしも容易であるとはいえないのであるから、交差位置関係を採用すること、内部保護用ホースが単一の円弧の形状となるようにすることも容易に想到し得たことではない。 加えて、回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホースの境界壁の内側で交差することを示す証拠もなく、交差位置関係を採用する積極的な動機もないし、内部保護用ホースを単一の円弧形状とすることについても証拠がない。また、甲８には、中空シャフト１００が一つの曲部において屈曲する構成の開示があるものの、この曲部が単一の円弧形状であるかどうかは不明であるし、甲８に記載されたものとは異なる関節連結構造を有する甲１発明８のような関節連結構造において、内部保護用ホースを単一の円弧形状とすることを示すものでもない。 そうすると、仮に甲１発明８に、内部保護用ホースを採用し得たとしても、交差位置関係になるとは限らないし、内部保護用ホースが単一の円弧の形状となるともいえない。 よって、相違点１について検討するまでもなく、訂正特許発明８は、甲１発明８及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 また、訂正特許発明２４は、訂正特許発明８を引用し、訂正特許発明８の特定事項の全てを含むものであり、甲１発明８とは少なくとも相違点１、３を有するところ、相違点３については上記と同様のことがいえるから、甲１発明３及び他の各甲号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 エ 小括 したがって、上記ウ（ア）より、訂正特許発明８、及びこれを引用する訂正特許発明２４は、甲１に記載された甲１発明８でなく特許法第２９条第１項第３号に該当せず同条第１項の規定に違反してされたものでないから、無効理由１－１により無効とすることはできない。 また、上記ウ（イ）より、相違点１について検討するまでもなく、訂正特許発明８、及びこれを引用する訂正特許発明２４は、甲１発明８及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでなく特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものでないから、無効理由２－１により無効とすることはできない。 ２ 甲２を主引用例とする無効理由１－２及び２－２ （１）訂正特許発明１ ア 訂正特許発明１と甲２発明１の対比 （ア）甲２発明１の「ハウジング部材４０、中間ハウジング７８、工具支持部材１００を有する産業ロボットのリスト機構１０」は、ハウジング部材４０、中間ハウジング７８、工具支持部材１００が、いずれも回転可能部を有し互いに直列に配置されているから、訂正特許発明１の「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首」に相当する。 （イ）甲２発明１の「軸線１４」は訂正特許発明１の「第一の軸」に、同様に「ハウジング部材４０」は「第一手首部（１）」に、「ベース部材１２に支えられる」ことは「ロボットの腕または自動化機械に装着される」ことにそれぞれ相当する。 （ウ）甲２発明１の「中間ハウジング７８」は訂正特許発明１の「第二手首部（２）」に、同様に「工具支持部材１００」は「第三手首部（３）」にそれぞれ相当し、甲２発明１の「一対の玉軸受７４、７６、１０２、１０４を介して支えられた」ことは訂正特許発明１の「ジャーナル接続された」ことに相当する。 （エ）甲２発明１の「かさ歯車６４、かさ歯車８６、かさ歯車５６、かさ歯車９４、かさ歯車９６、かさ歯車９８」は訂正特許発明１の「一つまたはそれ以上のギア部材」に相当し、甲１発明の「かさ歯車８６、かさ歯車９４、かさ歯車９８」は、「ギア部材の少なくとも一つ」として、訂正特許発明１の「ベベルギヤ」に相当する。 （オ）甲２発明１の「軸線６８」は訂正特許発明１の「回転軸Ａ１」に、同様に「軸線８２」は「回転軸Ａ２」にそれぞれ相当し、甲２発明１の「一つの作動姿勢」は、訂正特許発明１の「一つの状態である」ことに該当する。 （カ）甲２発明１のｇ１「かさ歯車６４、かさ歯車８６、かさ歯車５６、かさ歯車９４、かさ歯車９６、かさ歯車９８のそれぞれは、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤがその中を通っている中空の開口を有する、」産業ロボットのリスト機構１０において、ｈ１「ハウジング４０と中間ハウジング７８の間の軸線６８は、中間ハウジング７８と工具支持部材１００の間の軸線８２と、前記産業ロボットのリスト機構１０の少なくとも一つの作動姿勢で、中間ハウジング７８の内側で交差」することと、ｈ２「前記軸線６８の周りでの前記中間ハウジング７８の回転と前記軸線８２の周りでの前記工具支持部材１００の回転のうち、前記軸線６８の周りでの前記中間ハウジング７８の回転が前記加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤの曲げを引き起こす」ことを、 訂正特許発明１のＧ１「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの手首において、Ｈ１「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差する」ことと、Ｈ２「前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転の両方が前記内部保護用ホース（４）の曲げを引き起こす」ことと対比すると、甲２発明１の「加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤ」と訂正特許発明１の「内部保護ホース（４）」は、ロボットの中空の内部に配置される「柔軟性を有する線状の部材」という点では共通する。 したがって、両発明は、「前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの手首において、「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首部の少なくとも一つの状態で、交差」することと、「前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転が前記柔軟性を有する線状の部材の曲げを引き起こす」ことに限り、一致する。 イ 訂正特許発明１と甲２発明１との一致点及び相違点 上記アの点を踏まえると、訂正特許発明１と甲２発明１とは、以下の一致点３で一致し、相違点４、及び相違点５で相違する。 （ア）＜一致点３＞ 「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首であって、 第一の軸の回りでの第一手首部の回転運動が可能であるように、ロボットの腕又は自動化機械に装着されるように構成された少なくとも一つの第一手首部と、 この第一手首部にジャーナル接続された第二手首部と、 この第二手首部にジャーナル接続された第三手首部と、を備え、 各手首部は、前記手首部のいずれか一つの、前記手首部の他のいずれか一つに対する前記回転運動を駆動するための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、 前記ギア部材の少なくとも一つは、負のベベル角度（Ｃｎ）を有する凹面のベベルギアとして構成され、 前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの手首において、 第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、交差し、 前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転が前記柔軟性を有する線状の部材の曲げを引き起こす、 ロボットの手首。」 （イ）＜相違点４＞ 「ロボットの手首」の中に通っている「柔軟性を有する線状の部材」について、訂正特許発明１は「内部保護用ホース（４）」であるのに対し、甲２発明１は「加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤ」であって「内部保護用ホース（４）」ではなく、したがって、ロボットの手首の少なくとも一つの状態における、「回転軸（Ａ１）」と「回転軸（Ａ２）」との交差位置が、訂正特許発明１は、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するのに対し、甲２発明１は、「中間ハウジング７８の内側で交差」するものの、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するものではなく、加えて、回転軸（Ａ１）の周りでの第二手首部の回転が曲げを引き起こす柔軟性を有する線状の部材が、訂正特許発明１では「内部保護用ホース（４）」であるのに対して、甲２発明１では「加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤ」である点。 （ウ）＜相違点５＞ 訂正特許発明１は、「前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転」と「前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転」の「両方」が「前記内部保護用ホース（４）の曲げ」を引き起こすのに対し、 甲２発明１は、「前記軸線６８の周りでの前記中間ハウジング７８の回転」と「前記軸線８２の周りでの前記工具支持部材１００の回転」のうち、前者の回転は「前記加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤの曲げ」を引き起こすものの、後者の回転は「前記加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤの曲げ」を引き起こすものではない点。 ウ 相違点の検討（判断） （ア）無効理由１－２について 上記イ（イ）～（ウ）より、訂正特許発明１と甲２発明１は相違点が存在するから、訂正特許発明１は甲２発明１ではない。また、訂正特許発明２～７、２０、２３は、訂正特許発明１を引用し、訂正特許発明１の特定事項の全てを含むものであり、甲２発明１とは少なくとも相違点４、５を有するから、甲２発明１でない。 よって、訂正特許発明１～７、２０、２３は、無効理由１－２により無効とすることはできない。 （イ）無効理由２－２について 次に、無効理由２－２（甲２発明を主引例とする進歩性欠如）について検討する。 事案に鑑み、相違点４から検討する。 （内部保護用ホースを設けることについて） 甲２発明１は、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤを備えるが、これらのホースやワイヤを保護するための訂正特許発明１の内部保護用ホースに相当する部材については甲２に記載がなく、このような部材を有していないことは明らかである。 甲２発明１は「ホース」を有しているものの、これは加工工具に流体および電力を供給する用途に用いられるものであって、「内部保護用ホース」とは異なるものである。 甲２には、柔軟性を有する線状の部材に関し、（Ａ）「障害のない通路を用いるということには、支持部材に装着した加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤのための保護を行なえるという利点がある。」（第２ページ右上欄第２０行～左下欄第３行）、及び（Ｂ）「このようにして、相対的に静止したベース部材１２から工具取付面１０６まで障害のない通路が設けられる。この障害のない通路は、公知なもの（例えば米国特許第４２１８１６６号）と同様の方式でホースおよびワイヤを収容することができる。」（第３ページ右下欄第１９行－第４ページ左上欄第４行）との記載があるが、これら（Ａ）～（Ｂ）の記載から、甲２において、障害のない通路を用いたことでホースやワイヤのための保護をできることが示されるものの、内部保護用ホースを伴うことについては記載がないし、このような内部保護用ホースを伴うことが自明とする事情も見当たらない。 また、上記（Ａ）の記載は、障害のない通路を設けること、すなわち内部保護用ホースのような特別な手段を設けずとも、通路の障害をなくすことで、ホースやワイヤを保護することを示唆しているともいえるから、これらの事項から甲２発明１において、内部保護用ホースを設けることについて動機は見出せない。 この点、甲４には、ロボットの手首の内部を通過するケーブルのバングル４９（段落【００２２】）、甲５には、産業用ロボットの手首装置の内部に設けられる筒状部材５０（段落【００１３】～【００１７】、【００２１】）、甲６には、円筒状に形成した第１の歯車軸３５（明細書１０ページ６～１２行）が、それぞれ記載されている。 しかしながら、甲４、甲６はそもそもプロセスケーブルを保護する「ホース」を示すものではないから、甲４～甲６からは、関節連結構造の内部に内部保護用ホースを設けることが周知の技術であるということはできない。また、甲５は、ホース、ケーブル及び導管等を有害過酷な外部環境から保護するため、通路を密封状態とするものであるところ（段落【０００２】～【０００６】）、甲２にはこのような過酷な外部環境で用いることや、そのためにプロセスケーブルを密封することについては何ら記載がないから、当該技術を採用する動機は生じない。 （内部保護用ホースの境界壁の内側で回転軸が交差することについて） 上記相違点４の回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差することについても検討すると、そもそもこの交差位置関係の構成は、内部保護用ホースの存在が前提となって初めて実現する事項であるところ、内部保護用ホースの存在しない甲２発明１において内部保護用ホースを設けることが容易であるとはいえないのであるから、交差位置関係を採用することも容易に想到し得たことではない。 加えて、回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホースの境界壁の内側で交差することを示す証拠もなく、交差位置関係を採用する積極的な動機もないのであるから、仮に甲２発明１に、内部保護用ホースを採用し得たとしても、交差位置関係になるとは限らない。 よって、相違点５について検討するまでもなく、訂正特許発明１は、甲２発明１及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 また、訂正特許発明２～７、９～２３は、訂正特許発明１を引用し、訂正特許発明１の特定事項の全てを含むものであり、甲２発明１とは少なくとも相違点４、５を有するところ、相違点４については上記と同様のことがいえるから、甲２発明１及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 エ 小括 したがって、上記ウ（ア）より、訂正特許発明１、及びこれを引用する訂正特許発明２～７、２０、２３は、甲２に記載された甲２発明１でなく特許法第２９条第１項第３号に該当せず同条第１項の規定に違反してされたものでないから、無効理由１－２により取り消すことはできない。 また、上記ウ（イ）より、訂正特許発明１、及びこれを引用する訂正特許発明２～７、９～２３は、甲２発明１及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでなく特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものでないから、無効理由２－２により無効とすることはできない。 （２）訂正特許発明８ ア 訂正特許発明８と甲２発明８の対比 上記（１）アにおける訂正特許発明１と甲２発明１の対比を踏まえて、訂正特許発明８と甲２発明８とを対比すると、上記（１）ア（ア）～（オ）は共通である。そして上記（１）ア（カ）に代えて、以下の（カ’）のことがいえる。 （カ’）甲２発明８のｇ１「かさ歯車６４、かさ歯車８６、かさ歯車５６、かさ歯車９４、かさ歯車９６、かさ歯車９８のそれぞれは、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤがその中を通っている中空の開口を有する、」産業ロボットのリスト機構１０において、ｈ１「ハウジング４０と中間ハウジング７８の間の軸線６８は、中間ハウジング７８と工具支持部材１００の間の軸線８２と、前記産業ロボットのリスト機構１０の少なくとも一つの作動姿勢で、中間ハウジング７８の内側で交差」することと、ｏ「前記加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤは、前記リスト機構１０が曲がった状態にあるとき、一つの曲部において屈曲し、前記リスト機構１０の内側を通るように構成されている」ことを、 訂正特許発明８のＧ１「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの手首において、Ｈ１「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差する」ことと、Ｏ「前記内部保護用ホースは、前記手首が曲がった状態にあるとき、単一の円弧の形状に構成された前記手首部の内側を通るように構成されていること」と対比すると、甲２発明８の「加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤ」と訂正特許発明８の「内部保護ホース（４）」は、ロボットの中空の内部に配置される「柔軟性を有する線状の部材」という点では共通する。 したがって、両発明は、「前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボット手首において、「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、交差」することと、「前記柔軟性を有する線状の部材は、前記手首部が曲がった状態にあるとき、一つの曲部において屈曲し、前記手首部の内側を通るように構成されている」ことに限り、一致する。 イ 訂正特許発明８と甲２発明８との一致点及び相違点 上記アの点を踏まえて訂正特許発明８と甲２発明８とを対比すると、以下の一致点４で一致し、上記相違点５で相違するのに加えて、以下の相違点６で相違する。 （ア）＜一致点４＞ 「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首であって、 第一の軸の回りでの第一手首部の回転運動が可能であるように、ロボットの腕又は自動化機械に装着されるように構成された少なくとも一つの第一手首部と、 この第一手首部にジャーナル接続された第二手首部と、 この第二手首部にジャーナル接続された第三手首部と、を備え、 各手首部は、前記手首部のいずれか一つの、前記手首部の他のいずれか一つに対する前記回転運動を駆動するための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、 前記ギア部材の少なくとも一つは、負のベベル角度（Ｃｎ）を有する凹面のベベルギアとして構成され、 前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの手首において、 第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首部の少なくとも一つの状態で、交差し、 前記柔軟性を有する線状の部材は、前記手首部が曲がった状態にあるとき、一つの曲部において屈曲し、前記手首部の内側を通るように構成されている、 ロボットの手首。」 （イ）＜相違点５＞上記（１）イ（ウ）と同じ。 （ウ）＜相違点６＞ 「ロボットの手首」の中に通っている「柔軟性を有する線状の部材」について、訂正特許発明８は「内部保護用ホース（４）」であるのに対し、甲２発明８は「加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤ」であって「内部保護用ホース（４）」ではなく、したがって、ロボットの手首の少なくとも一つの状態における、「回転軸（Ａ１）」と「回転軸（Ａ２）」との交差位置が、訂正特許発明８は、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するのに対し、甲２発明８は、「中間ハウジング７８の内側で交差」するものの、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するものではなく、加えて、手首が曲がった状態にあるとき、手首部の内側を通るように構成されている柔軟性を有する線状の部材が、訂正特許発明８では「単一の円弧の形状」の「内部保護用ホース（４）」であるのに対して、甲２発明８では「一つの曲部において屈曲」する「加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤ」である点。 ウ 相違点の検討（判断） （ア）無効理由１－２について 上記イ（イ）～（ウ）より、訂正特許発明８と甲２発明８は相違点が存在する。よって、訂正特許発明８、及びこれを引用する訂正特許発明２４は甲２に記載された甲２発明８でなく、無効理由１－２により無効とすることはできない。 （イ）無効理由２－２について 次に、無効理由２－２（甲２発明を主引例とする進歩性欠如）について検討する。 事案に鑑み、相違点６から検討する。 （内部保護用ホースを設けることについて） 甲２発明８は、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤを備えるが、これらのホースやワイヤを保護するための訂正特許発明１の内部保護用ホースについては甲２に記載がなく、このような部材を有していないことは明らかである。 甲２発明８は「ホース」を有しているものの、これは加工工具に流体および電力を供給する用途に用いられるものであって、「内部保護用ホース」とは異なるものである。 甲２には、柔軟性を有する線状の部材に関し、（Ａ）「障害のない通路を用いるということには、支持部材に装着した加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤのための保護を行なえるという利点がある。」（第２ページ右上欄第２０行－左下欄第３行）、及び（Ｂ）「このようにして、相対的に静止したベース部材１２から工具取付面１０６まで障害のない通路が設けられる。この障害のない通路は、公知なもの（例えば米国特許第４２１８１６６号）と同様の方式でホースおよびワイヤを収容することができる。」（第３ページ右下欄第１９行～第４ページ左上欄第４行）との記載があるが、これら（Ａ）～（Ｂ）の記載から、甲２において、障害のない通路を用いたことでホースやワイヤのための保護をできることが示されるものの、内部保護用ホースを伴うことについては記載がないし、このような内部保護用ホースを伴うことが自明とする事情も見当たらない。 また、上記（Ａ）の記載は、障害のない通路を設けること、すなわち内部保護用ホースのような特別な手段を設けずとも、通路の障害をなくすことで、ホースやワイヤを保護することが示唆しているともいえるから、これらの事項から甲２発明８において、内部保護用ホースを設けることについて動機は見出せない。 この点、甲４には、ロボットの手首の内部を通過するケーブルのバングル４９（段落【００２２】）、甲５には、産業用ロボットの手首装置の内部に設けられる筒状部材５０（段落【００１３】～【００１７】、【００２１】）、甲６には、円筒状に形成した第１の歯車軸３５（明細書１０ページ６～１２行）が、それぞれ記載されている。 しかしながら、甲４、甲６はそもそもプロセスケーブルを保護する「ホース」を示すものではないから、甲４～甲６からは、関節連結構造の内部に内部保護用ホースを設けることが周知の技術であるということはできない。また、甲５は、ホース、ケーブル及び導管等を有害過酷な外部環境から保護するため、通路を密封状態とするものであるところ（段落【０００２】～【０００６】）、甲２にはこのような過酷な外部環境で用いることや、そのためにプロセスケーブルを密封することについては何ら記載がないから、当該技術を採用する動機は生じない。 （内部保護用ホースの境界壁の内側で回転軸が交差することについて） 上記相違点６の回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差すること、及び関節連結構造が曲がった状態にあるとき、構造部材の内側を通るように構成されている柔軟性を有する線状の部材が、「単一の円弧の形状」の「内部保護用ホース（４）」であることについても検討すると、そもそもこの交差位置関係の構成及び内部保護用ホースが単一の円弧の形状となることは、内部保護用ホースの存在が前提となって初めて実現する事項であるところ、内部保護用ホースの存在しない甲２発明８において内部保護用ホースを設けることが必ずしも容易であるとはいえないのであるから、交差位置関係を採用すること、内部保護用ホースが単一の円弧の形状となるようにすることも容易に想到し得たことではない。 加えて、回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホースの境界壁の内側で交差することを示す証拠もなく、交差位置関係を採用する積極的な動機もないし、内部保護用ホースを単一の円弧形状とすることについても証拠がない。また、甲８には、中空シャフト１００が一つの曲部において屈曲する構成の開示があるものの、この曲部が単一の円弧形状であるかどうかは不明であるし、甲８に記載されたものとは異なる関節連結構造を有する甲２発明８において内部保護用ホースを単一の円弧形状とすることを示すものでもない。 そうすると、仮に甲２発明８に、内部保護用ホースを採用し得たとしても、交差位置関係になるとは限らないし、内部保護用ホースが単一の円弧の形状となるともいえない。 よって、相違点５について検討するまでもなく、訂正特許発明８は、甲２発明８及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 また、訂正特許発明２４は、訂正特許発明８を引用し、訂正特許発明１の特定事項の全てを含むものであり、甲３発明１とは少なくとも相違点４、５を有するところ、相違点４については上記と同様のことがいえるから、甲２発明８及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 エ 小括 したがって、上記ウ（ア）より、訂正特許発明８、及びこれを引用する訂正特許発明２４は、甲２に記載された甲２発明８でなく特許法第２９条第１項第３号に該当せず同条第１項の規定に違反してされたものでないから、無効理由１－２により無効とすることはできない。 また、上記ウ（イ）より、訂正特許発明８、及びこれを引用する訂正特許発明２４は、甲２発明８及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでなく特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものでないから、無効理由２－２により無効とすることはできない。 ３ 甲３を主引用例とする無効理由２－３ （１）訂正特許発明１ ア 訂正特許発明１と甲３発明１の対比 （ア）甲３発明１の「第一の腕関節部分１１、第二の部分１２、第三の部分１３を有する産業用ロボット１の腕関節１０」は、第一の腕関節部分１１、第二の部分１２、第三の部分１３が、いずれも回転可能部を有し互いに直列に配置されており、第１図の図示内容からみて、訂正特許発明１の「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首」に相当する。 （イ）甲３発明１の「軸線Ｄ－Ｄ」は訂正特許発明１の「第一の軸」に、同様に「第一の腕関節部分１１」は「第一手首部（１）」に、「ロボットの腕５に連結される」ことは「ロボットの腕または自動化機械に装着される」ことにそれぞれ相当する。 （ウ）甲３発明１の「第二の部分１２」は訂正特許発明１の「第二手首部（２）」に、同様に「第三の部分１３」は「第三手首部（３）」にそれぞれ相当し、甲３発明１の「軸受２３、３１を介して連結された」ことは訂正特許発明１の「ジャーナル接続された」ことに相当する。 （エ）甲３発明１の「かさ歯車ピニオン４４、環状かさ歯車ピニオン３７、環状かさ歯車ピニオン２７、環状かさ歯車ピニオン５５」は訂正特許発明１の「一つまたはそれ以上のギア部材」に相当し、甲１発明の「環状かさ歯車ピニオン３７」は、「ギア部材の少なくとも一つ」として、訂正特許発明１の「ベベルギヤ」に相当する。 （オ）甲３発明１の「軸線Ｅ－Ｅ」は訂正特許発明１の「回転軸Ａ１」に、同様に「軸線Ｆ－Ｆ」は「回転軸Ａ２」にそれぞれ相当し、甲２発明１の「一つの作動姿勢」は、訂正特許発明１の「一つの状態である」ことに該当する。 （カ）甲３発明１のｇ１「かさ歯車ピニオン４４、環状かさ歯車ピニオン３７、環状かさ歯車ピニオン２７、環状かさ歯車ピニオン５５のそれぞれは、溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がその中を通っている環状の構造を有する、」産業用ロボット１の腕関節１０において、ｈ１「第一の腕関節部分１１と第二の部分１２の間の軸線Ｅ－Ｅは、第二の部分１２と第三の部分１３の間の軸線Ｆ－Ｆと、前記産業用ロボット１の腕関節１０の少なくとも一つの状態で、第二の部分１２の内側で交差」することと、ｈ２「前記軸線Ｅ－Ｅの周りでの前記第二の部分１２の回転と前記軸線Ｆ－Ｆの周りでの前記第三の部分１３の回転の両方が前記溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線の曲げを引き起こす」ことを、 訂正特許発明１のＧ１「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの手首において、Ｈ１「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差する」ことと、Ｈ２「前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転の両方が前記内部保護用ホース（４）の曲げを引き起こす」ことと対比すると、甲３発明１の「溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線」と訂正特許発明１の「内部保護ホース（４）」は、ロボットの中空の内部に配置される「柔軟性を有する線状の部材」という点では共通する。 したがって、両発明は、「前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの手首において、「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首部の少なくとも一つの状態で、交差」することと、「前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転が前記柔軟性を有する線状の部材の曲げを引き起こす」ことに限り、一致する。 イ 訂正特許発明１と甲３発明１との一致点及び相違点 上記アの点を踏まえて訂正特許発明１と甲３発明１とを対比すると、以下の一致点５で一致し、相違点７で相違する。 （ア）＜一致点５＞ 「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首であって、 第一の軸の回りでの第一手首部の回転運動が可能であるように、ロボットの腕又は自動化機械に装着されるように構成された少なくとも一つの第一手首部と、 この第一手首部にジャーナル接続された第二手首部と、 この第二手首部にジャーナル接続された第三手首部と、を備え、 各手首部は、前記手首部のいずれか一つの、前記手首部の他のいずれか一つに対する前記回転運動を駆動するための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、 前記ギア部材の少なくとも一つは、負のベベル角度（Ｃｎ）を有する凹面のベベルギアとして構成され、 前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの手首において、 第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首部の少なくとも一つの状態で、交差し、 前記回転軸（Ａ１）の周りでの前記第二手首部の回転と前記回転軸（Ａ２）の周りでの前記第三手首部の回転の両方が前記柔軟性を有する線状の部材の曲げを引き起こす、 ロボットの手首。」 （イ）＜相違点７＞ 「ロボットの手首」の中に通っている「柔軟性を有する線状の部材」について、訂正特許発明１は「内部保護用ホース（４）」であるのに対し、甲３発明１は「溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線」であって「内部保護用ホース（４）」ではなく、したがって、ロボットの手首の少なくとも一つの状態における、「回転軸（Ａ１）」と「回転軸（Ａ２）」との交差位置が、訂正特許発明１は、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するのに対し、甲３発明１は、「第二の部分１２の内側で交差」するものの、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するものではなく、加えて、回転軸（Ａ１）の周りでの第二手首部の回転が曲げを引き起こす柔軟性を有する線状の部材が、訂正特許発明１では「内部保護用ホース（４）」であるのに対して、甲３発明１では「溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線」である点。 ウ 相違点の検討（判断） 相違点７を検討する。 （内部保護用ホースを設けることについて） 甲３発明１は、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤを備えるが、これらのホースやワイヤを保護するための訂正特許発明１の内部保護用ホースに相当する部材については甲３に記載がなく、このような部材を有していないことは明らかである。 甲３には、柔軟性を有する線状の部材に関し、（Ａ）「ロボツト腕及び腕関節は中空であつてそれらの中にケーブル及び他の線のための通路を納めている。この通路は曲つた関節の場合及びその他のケーブル及び線を注意して扱う形状の場合に大きな曲率半径を有する」（第２ページ右上欄第５－９行）、（Ｂ）「本発明は大きな配列能力を有するロボツト腕関節に３つの軸線を備えかつ異なる種類の線を中空ロボツト腕から腕関節によつて支持された工具へ通し得る通路を腕関節を通して設けることを目的とする。」（第２ページ左下欄第１－５行）、（Ｃ）「以上の説明及び図面から明らかなように、腕関節は中空であるので、例えば溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がロボツト腕を通してかつ更に腕関節を通して作業ステーシヨンまで通ることができる。」（第４ページ左下欄第４～８行）、（Ｄ）「別の重要な利点は工具の回転中に管状軸６５及びロボツト腕関節中及び軸６５を通るケーブル組立体を取囲む全ての要素が同じ方向へ回転することである。ケーブル組立体の捩れがなくかつ摩耗が重大ではない。」（第４ページ左下欄第１６～２０行）の記載があるが、これらの（Ａ）～（Ｄ）の記載から、甲３には、ロボツト腕及び腕関節を中空として、ケーブル及び他の線のための通路を形成したことが記載されるが、内部保護用ホースを伴うことについては記載がないし、このような内部保護用ホースを伴うことが自明とする事情も見当たらない。 また、上記の（Ａ）～（Ｄ）の記載からは、上記のとおり、ロボツト腕及び腕関節を中空として、ケーブル及び他の線のための通路を形成したものが把握され、このような構成を採ることで、例えば溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がロボツト腕を通してかつ更に腕関節を通して作業ステーシヨンまで通ることができるものであるから、これらの事項から甲３発明１において、内部保護用ホースを設けることについて動機は見出せない。 この点、甲４には、ロボットの手首の内部を通過するケーブルのバングル４９（段落【００２２】）、甲５には、産業用ロボットの手首装置の内部に設けられる筒状部材５０（段落【００１３】～【００１７】、【００２１】）、甲６には、円筒状に形成した第１の歯車軸３５（明細書１０ページ６～１２行）が、それぞれ記載されている。 しかしながら、甲４、甲６はそもそもプロセスケーブルを保護する「ホース」を示すものではないから、甲４～甲６からは、関節連結構造の内部に内部保護用ホースを設けることが周知の技術であるということはできない。また、甲５は、ホース、ケーブル及び導管等を有害過酷な外部環境から保護するため、通路を密封状態とするものであるところ（段落【０００２】～【０００６】）、甲３にはこのような過酷な外部環境で用いることや、そのためにプロセスケーブルを密封することについては何ら記載がないから、当該技術を採用する動機は生じない。 （内部保護用ホースの境界壁の内側で回転軸が交差することについて） 甲３発明１において、上記相違点７の回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差することについても検討すると、そもそもこの交差位置関係の構成は、内部保護用ホースの存在が前提となって初めて実現するする事項であるところ、内部保護用ホースの存在しない甲３発明１において内部保護用ホースを設けることが容易であるとはいえないのであるから、交差位置関係を採用することも容易に想到し得たことではない。 加えて、回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホースの境界壁の内側で交差することを示す証拠もなく、交差位置関係を採用する積極的な動機もないのであるから、仮に甲３発明１に、内部保護用ホースを採用し得たとしても、交差位置関係になるとは限らない。 よって、訂正特許発明１は、甲３発明１及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 また、訂正特許発明２～７、９～２３は、訂正特許発明１を引用し、訂正特許発明１の特定事項の全てを含むものであり、甲３発明１とは相違点７を有するところ、相違点７については上記と同様のことがいえるから、甲３発明１及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 エ 小括 したがって、上記ウより、訂正特許発明１、及びこれを引用する訂正特許発明２～７、９～２３は、甲３発明１及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでなく特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものでないから、無効理由２－３により無効とすることはできない。 （２）訂正特許発明８ ア 訂正特許発明８と甲３発明８の対比 上記（１）アにおける訂正特許発明１と甲３発明１の対比を踏まえて、訂正特許発明８と甲３発明８とを対比すると、上記（１）ア（ア）～（オ）は共通である。そして上記（１）ア（カ）に代えて、以下の（カ’）のことがいえる。 （カ’）甲３発明８のｇ１「かさ歯車ピニオン４４、環状かさ歯車ピニオン３７、環状かさ歯車ピニオン２７、環状かさ歯車ピニオン５５のそれぞれは、溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がその中を通っている環状の構造を有する、」産業用ロボット１の腕関節１０において、ｈ１「第一の腕関節部分１１と第二の部分１２の間の軸線Ｅ－Ｅは、第二の部分１２と第三の部分１３の間の軸線Ｆ－Ｆと、前記産業用ロボット１の腕関節１０の少なくとも一つの状態で、第二の部分１２の内側で交差」することと、ｏ「前記溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線は、前記腕関節１０が曲がった状態にあるとき、中空である前記腕関節１０に納められた通路を通るように構成されている」ことを、 訂正特許発明８のＧ１「前記ギア部材のそれぞれは、内部保護用ホース（４）がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボットの手首において、Ｈ１「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、前記内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差する」ことと、Ｏ「前記内部保護用ホースは、前記手首が曲がった状態にあるとき、単一の円弧の形状に構成された前記手首部の内側を通るように構成されていること」と対比すると、甲３発明８の「溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線」と訂正特許発明８の「内部保護ホース（４）」は、ロボットの中空の内部に配置される「柔軟性を有する線状の部材」という点では共通する。 したがって、両発明は、「前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、」ロボット手首において、「第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首の少なくとも一つの状態で、交差」することと、「前記柔軟性を有する線状の部材は、前記手首部が曲がった状態にあるとき、前記手首部の内側を通るように構成されている」ことに限り、一致する。 イ 訂正特許発明８と甲３発明８との一致点及び相違点 上記アの点を踏まえて訂正特許発明８と甲３発明８とを対比すると、以下の一致点６で一致し、相違点８で相違する。 （ア）＜一致点６＞ 「互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首であって、 第一の軸の回りでの第一手首部の回転運動が可能であるように、ロボットの腕又は自動化機械に装着されるように構成された少なくとも一つの第一手首部と、 この第一手首部にジャーナル接続された第二手首部と、 この第二手首部にジャーナル接続された第三手首部と、を備え、 各手首部は、前記手首部のいずれか一つの、前記手首部の他のいずれか一つに対する前記回転運動を駆動するための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、 前記ギア部材の少なくとも一つは、負のベベル角度（Ｃｎ）を有する凹面のベベルギアとして構成され、 前記ギア部材のそれぞれは、柔軟性を有する線状の部材がその中を通っている中空の開口を有する、ロボットの手首において、 第一手首部と第二手首部の間の回転軸（Ａ１）は、第二手首部と第三手首部の間の回転軸（Ａ２）と、前記ロボットの手首部の少なくとも一つの状態で、交差し、 前記柔軟性を有する線状の部材は、前記手首が曲がった状態にあるとき、前記手首部の内側を通るように構成されている、 ロボットの手首。」 （イ）＜相違点８＞ 「ロボットの手首」の中に通っている「柔軟性を有する線状の部材」について、訂正特許発明８は「内部保護用ホース（４）」であるのに対し、甲３発明８は「溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線」であって「内部保護用ホース（４）」ではなく、したがって、ロボットの手首の少なくとも一つの状態における、「回転軸（Ａ１）」と「回転軸（Ａ２）」との交差位置が、訂正特許発明８は、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するのに対し、甲３発明８は、「第二の部分１２の内側で交差」するものの、「内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差」するものではなく、加えて、手首が曲がった状態にあるとき、手首部の内側を通るように構成されている柔軟性を有する線状の部材が、訂正特許発明８では「単一の円弧の形状」の「内部保護用ホース（４）」であるのに対して、甲３発明８では「溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線」である点。 ウ 相違点の検討（判断） 相違点８を検討する。 （内部保護用ホースを設けることについて） 甲３発明８は、加工工具に流体および電力を供給するホースやワイヤを備えるが、これらのホースやワイヤを保護するための訂正特許発明１の内部保護用ホースについては甲３に記載がなく、このような部材を有していないことは明らかである。 甲３には、柔軟性を有する線状の部材に関し、（Ａ）「ロボツト腕及び腕関節は中空であつてそれらの中にケーブル及び他の線のための通路を納めている。この通路は曲つた関節の場合及びその他のケーブル及び線を注意して扱う形状の場合に大きな曲率半径を有する」（第２ページ右上欄第５～９行）、（Ｂ）「本発明は大きな配列能力を有するロボツト腕関節に３つの軸線を備えかつ異なる種類の線を中空ロボツト腕から腕関節によつて支持された工具へ通し得る通路を腕関節を通して設けることを目的とする。」（第２ページ左下欄第１～５行）、（Ｃ）「以上の説明及び図面から明らかなように、腕関節は中空であるので、例えば溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がロボツト腕を通してかつ更に腕関節を通して作業ステーシヨンまで通ることができる。」第４ページ左下欄第４～８行）、（Ｄ）「別の重要な利点は工具の回転中に管状軸６５及びロボツト腕関節中及び軸６５を通るケーブル組立体を取囲む全ての要素が同じ方向へ回転することである。ケーブル組立体の捩れがなくかつ摩耗が重大ではない。」（第４ページ左下欄第１６～２０行）の記載があるが、これらの（Ａ）～（Ｄ）の記載から、甲３発明８において、内部保護用ホースを伴うとはいえないし、このような内部保護用ホースを伴うことが自明とする事情も見当たらない。 また、上記の（Ａ）～（Ｄ）の記載からは、ロボツト腕及び腕関節を中空として、ケーブル及び他の線のための通路を形成したものが把握され、このような構成を採ることで、例えば溶接棒のためのケーブル及び保護ガス導管及び線がロボツト腕を通してかつ更に腕関節を通して作業ステーシヨンまで通ることができるものであるから、これらの事項から甲３発明８において、内部保護用ホースを設けることについて動機は見出せない。 この点、甲４には、ロボットの手首の内部を通過するケーブルのバングル４９（段落【００２２】）、甲５には、産業用ロボットの手首装置の内部に設けられる筒状部材５０（段落【００１３】～【００１７】、【００２１】）、甲６には、円筒状に形成した第１の歯車軸３５（明細書１０ページ６～１２行）が、それぞれ記載されている。 しかしながら、甲４、甲６はそもそもプロセスケーブルを保護する「ホース」を示すものではないから、甲４～甲６からは、関節連結構造の内部に内部保護用ホースを設けることが周知の技術であるということはできない。また、甲５は、ホース、ケーブル及び導管等を有害過酷な外部環境から保護するため、通路を密封状態とするものであるところ（段落【０００２】～【０００６】）、甲２にはこのような過酷な外部環境で用いることや、そのためにプロセスケーブルを密封することについては何ら記載がないから、当該技術を採用する動機は生じない。 （内部保護用ホースの境界壁の内側で回転軸が交差することについて） 甲３発明８において、上記相違点８の回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホース（４）の境界壁の内側で交差すること、及び関節連結構造が曲がった状態にあるとき、構造部材の内側を通るように構成されている柔軟性を有する線状の部材が、「単一の円弧の形状」の「内部保護用ホース（４）」であることについても検討すると、そもそもこの交差位置関係の構成及び内部保護用ホースが単一の円弧の形状となることは、内部保護用ホースの存在が前提となって初めて実現する事項である。 内部保護用ホースの存在しない甲３発明８において内部保護用ホースを設けることが容易であるとはいえないのであるから、交差位置関係を採用すること、内部保護用ホースが単一の円弧の形状となるようにすることも容易に想到し得たことではない。 加えて、回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交差位置が、内部保護用ホースの境界壁の内側で交差することを示す証拠もなく、交差位置関係を採用する積極的な動機もないし、内部保護用ホースを単一の円弧形状とすることについても証拠がない。また、甲８には、中空シャフト１００が一つの曲部において屈曲する構成の開示があるものの、この曲部が単一の円弧形状であるかどうかは不明であるし、甲８に記載されたものとは異なる関節連結構造を有する甲３発明８において内部保護用ホースを単一の円弧形状とすることを示すものでもない。 そうすると、仮に甲３発明８に、内部保護用ホースを採用し得たとしても、交差位置関係になるとは限らないし、内部保護用ホースが単一の円弧の形状となるともいえない。 よって、訂正特許発明８は、甲３発明８及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 また、訂正特許発明２４は、訂正特許発明８を引用し、訂正特許発明１の特定事項の全てを含むものであり、甲３発明８とは相違点８を有するところ、相違点８については上記と同様のことがいえるから、甲３発明８及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでない。 エ 小括 したがって、上記ウより、訂正特許発明８、及びこれを引用する訂正特許発明２４は、甲３発明８及び他の各号証記載の技術的事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものでなく特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものでないから、無効理由２－３により無効とすることはできない。 第８ 請求人の主張 １ 弁駁書における請求人の主張 （１）甲１について ア 甲１の開示内容 請求人は、甲１は、訂正特許発明１の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｈ２（弁駁書の構成要件１～３）、及び訂正特許発明８の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｏ（弁駁書の構成要件４～６）を開示していることを主張するが、既に第７の１（１）ウ、及び１（２）ウで検討したとおり、甲１に内部保護用ホースは記載されておらず、あるいは内部保護用ホースを伴うことが自明とする事情も見当たらないと説示したとおりであるから、甲１に、上記各構成要件が開示されているとする請求人の主張は採用することができない。 請求人は、甲１の段落【０００４】に記載された米国特許第４６９００１２号明細書について、被請求人が、本件特許明細書において、「ロボットの手首の中空構造の中に、内部保護用ホースを通して使用することを自認」していることを説明するが、甲１自体に内部保護用ホースを設けることの記載はなく、これを設けることの動機もないし、上記米国特許第４６９００１２号明細書（この文献は、甲３に対応する米国ファミリー文献である。）においても同様であって、甲１に上記各構成要件が開示されていることの根拠たり得ない。 また、請求人は、内部保護用ホースがロボット手首の中を通る構成は、甲４、及び甲５にも開示されている周知技術であることを主張するが、これについても上記第７の１（１）ウ、及び１（２）ウで説示したとおりである。 イ 甲１発明と訂正特許発明の課題の共通性について 請求人は、甲１は、訂正特許発明の課題を内在し、又は当業者にとって自明な課題又は当業者が容易に着想できる課題を内在している旨の主張をする。 その根拠としては、本件特許明細書の段落【００１１】と甲１の段落【０００５】には、「狭い空間でのロボット手首の可動範囲を確保する」ことについて記載され、甲８の図２に開示されているように、内部保護用ホースが複数箇所で曲がらない、すなわち１箇所のみで曲がるようにしてホースの摩耗を防止して、強度を大きくすることが周知技術であることから、「狭い空間でのロボットの手首の可動範囲を確保する構造において、ホースの摩耗を防止すること」が訂正特許発明１と甲１発明の共通する課題であることを指摘する。 しかしながら、上述のとおり、甲１には内部保護用ホースについて記載も示唆もされていないし、そもそも甲１発明に内部保護用ホースを設けることが容易に想到し得ることではないから、このような課題が生じる合理的な理由がない。 また、請求人は課題の同一性が必要とされないことも主張するが、それとは別の思考過程による論理付けが示されているものでもないから、請求人の主張は採用できない。 （２）甲２について 請求人は、甲２についても甲１と同様に、訂正特許発明１の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｈ２（弁駁書の構成要件１～３）、及び訂正特許発明８の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｏ（弁駁書の構成要件４～６）を開示していることを主張するが、やはり、既に第７の２（１）ウ、及び（２）ウで検討したとおり、甲２に内部保護用ホースは記載されておらず、あるいは内部保護用ホースを伴うことが自明とする事情も見当たらないと説示したとおりである。 そして、請求人の主張はいずれも甲２で内部保護用ホースが開示されていることを前提とするものであるから、甲２に、上記各構成要件が開示されているとする請求人の主張は採用することができない。 （３）甲３について 請求人は、甲３について、訂正特許発明１の構成要件Ｇ１、Ｈ２（弁駁書の構成要件１、３）、及び訂正特許発明８の構成要件Ｇ１、Ｏ（弁駁書の構成要件４、６）を開示していることを主張するが、やはり、既に第７の３（１）ウ、及び（２）ウで検討したとおり、甲３に内部保護用ホースは記載されておらず、あるいは内部保護用ホースを伴うことが自明とする事情も見当たらないと説示したとおりである。また、本件特許明細書で、被請求人が甲３において「ロボットの手首の中空構造の中に、内部保護用ホースを通して使用することを自認」している旨の主張については、上記（１）で検討したとおりである。 そして、請求人の主張はいずれも甲３で内部保護用ホースが開示されていることを前提とするものであるから、甲３に、上記各構成要件が開示されているとする請求人の主張は採用することができない。 また、請求人は、甲３が開示していない訂正特許発明１の構成要件Ｈ１（弁駁書の構成要件２）、及び訂正特許発明８の構成要件Ｈ１（弁駁書の構成要件５）について、甲４～甲６に開示されていることを主張するが、これについても、第７の３（１）ウ、及び（２）ウで検討したとおりであるし、甲３には内部保護用ホースについて記載も示唆もされていないし、そもそも甲３発明に内部保護用ホースを設けることが容易に想到し得ることではないのであるから、やはり請求人の主張は採用できない。 （４）甲４－６について 請求人は、甲４及び甲５について、訂正特許発明１の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｈ２（弁駁書の構成要件１～３）、及び訂正特許発明８の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｏ（弁駁書の構成要件４～６）を開示していることを、甲６について、訂正特許発明１の構成要件Ｇ１、Ｈ１（弁駁書の構成要件１～２）、及び訂正特許発明８の構成要件Ｇ１、Ｈ１（弁駁書の構成要件４～５）を開示していることを主張する。 しかしながら、甲４～６を考慮しても、甲３発明に内部保護用ホースを設けることが容易に想到し得たことでないことは、上記第７の３（１）ウ、及び（２）ウに説示したとおりである。 （５）以上のとおりであるから、甲１～甲３に、訂正特許発明１の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｈ２（弁駁書の構成要件１～３）、及び訂正特許発明８の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｏ（弁駁書の構成要件４～６）を開示していることを前提として、訂正特許発明１～２４の新規性及び進歩性が否定されるとする請求人の主張は、いずれも採用することができない。 ２ 請求人陳述要領書における請求人の主張 （１）審理事項通知書において認定した一致点と相違点について 請求人は、審理事項通知書において暫定的に認定した訂正特許発明１及び訂正特許発明８と、甲１～３発明の相違点について、以下のとおり分類する。（６－５．相違点と無効理由の関係：第９ページ） 相違点１：ロボット手首か否かの相違点 相違点２：内部保護用ホースか否かの相違点 相違点３：内部保護用ホースの境界壁の内側で交差するのか否かの相違点 相違点４：内部保護用ホースが単一の円弧の形状であるのか否かの相違点 相違点５：第二手首部の回転と第三手首部の回転の両方の回転が、内部保護用ホースの曲げを引き起こすか否かの相違点 ア 相違点１について 相違点１は訂正特許発明１の構成要件Ａ及び訂正特許発明８の構成要件Ａに関するものであって、請求人はこの相違点が存在しない旨主張するが、上記第７の１（１）イ（イ）及び第７の１（２）イ（イ）で認定したとおり、訂正特許発明１及び訂正特許発明８は相違点１で甲１発明と相違する。また、仮に相違しないとしても、第７の１（１）ウ、及び（２）ウのとおり、進歩性の判断には影響しないものである。 イ 相違点２～５について 相違点２～５は訂正特許発明１の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｈ２、及び訂正特許発明８の構成要件Ｇ１、Ｈ１、Ｏに関する相違点であるが、甲１～３発明には内部保護用ホースが存在しないから、これらの相違点が存在しないとする請求人の主張は採用することができない。 （２）新規性について 上記（１）のとおり、上記相違点１～５が存在しないとする請求人の主張は採用できないから、訂正特許発明１及び訂正特許発明８が新規性を有しないとする主張も採用できない。 （３）進歩性について 請求人は、上記相違点１～５について、それぞれの相違点が甲４～６、及び甲８に記載されていることから、甲１～３発明に適用して、訂正特許発明１及び訂正特許発明８に想到することが容易である旨の主張をする。 しかしながら、上記第７の１（１）ウ及び（２）ウ、第７の２（１）ウ及び（２）ウ、第７の３（１）ウ及び（２）ウで検討したとおり、訂正特許発明１及び訂正特許発明８が、甲１～３発明、及び他の各甲号証記載の技術的事項から容易に発明をすることができたものであるということはできない。 ３ 請求人の令和４年７月７日提出の上申書における主張 （１）請求項１に記載した「少なくとも一つの状態」に関する主張 請求人は、訂正特許発明１に関して、請求項１に記載した「少なくとも一つの状態」について、ロボット手首の第二手首部及び第三手首部が曲がっていない状態も含まれ得ること、及び内部保護用ホースの位置について、手首内の開放空間において、例えば開口又は開放空間の中心線を外れるように偏らせるように内部保護用ホースを配置させる構成も含まれ得ることの解釈について説明した上で、この解釈に基づいて、訂正特許発明１が（構成要件Ａ・Ｂ）を充足しても、内部保護用ホースの位置によっては、内部保護用ホースの曲がりの半径の中心から回転軸（Ａ１）と回転軸（Ａ２）との交点までの距離が内部保護用ホースの曲がりの半径から乖離せずとも、内部保護用ホースがロボット手首の開放空間又は開口内において２か所で曲がることもあるため、訂正特許発明１の効果に関する被請求人の理屈づけは成り立たないことを主張する。 しかしながら、この主張に関わらず、請求人の示した証拠によって、訂正特許発明が容易に想到し得たということはできないところ、請求人の上記主張は、請求項１の「少なくとも一つの状態」の内容が明確でない、もしく発明の詳細な説明に記載した発明の課題を解決するための手段が反映されていない等の請求項の記載に関する主張であって、本件無効審判の無効理由のいずれとも無関係であるから、採用することはできない。 （２）内部保護用ホースが単一の円弧の形状に曲がる点が甲８を参酌すれば進歩性がないという点について 請求人は、訂正特許発明８に関して、「単一の円弧」を（ａ）「円の一部を切り取ったものと解釈した場合」、及び（ｂ）前記（ａ）を含み「更に円の一部を切り取った円弧に類する曲線をも含むと解釈した場合」について、いずれも甲１発明又は甲２発明と甲８記載の技術的事項を組み合わせることで、手首部が曲がった状態の時に内部保護用ホースを円弧状に形成することを容易に想到できるものであることを主張する。 しかしながら、「単一の円弧」を上記（ａ）、及び（ｂ）のいずれに解釈した場合においても、上記第７の１（２）ウ、及び第７の２（２）ウで検討したとおり、甲１発明、又は甲２発明に対して、内部保護用ホースを設けること自体が容易に想到し得たことではない上、さらに甲８の内部保護用ホース（管状可撓性シャフト１００）を適用して、訂正特許発明８に容易に想到することは「容易の容易」に該当し、採用することができない。 第９ むすび 以上のとおりであるから、請求人の主張及び証拠によっては、訂正特許発明に係る特許を無効とすることはできない。 審判に関する費用については、特許法１６９条２項の規定で準用する民事訴訟法６１条の規定により、請求人が負担すべきものとする。 よって、結論のとおり審決する。