2021-009896

特願２０１９－８６７９３号「安定化と振動低減のための装置および方法」拒絶査定不服審判事件〔令和元年１０月３１日出願公開、特開２０１９－１９１５８５号〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、２０１３年（平成２５年）１０月８日を国際出願日とする出願である特願２０１６－５４７２０７号の一部を平成３１年４月２６日に新たな特許出願としたものであって、その手続の経緯は、概略、以下のとおりである。 令和元年 ５月２４日 ：上申書、手続補正書の提出 令和２年 ７月２７日付け：拒絶理由通知 令和２年１０月２３日 ：意見書、手続補正書の提出 令和３年 ３月１５日付け：拒絶査定（以下「原査定」という。） 令和３年 ７月２６日 ：審判請求 第２ 本願発明 本願の請求項１～３１に係る発明は、令和２年１０月２３日付け手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１～３１に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は次のとおりのものである。 「【請求項１】 光学ユニットおよび非光学ユニットを備える画像化デバイスの少なくとも一部を安定化するための装置であって、前記光学ユニットおよび前記非光学ユニットが、前記画像化デバイスの全てを構成し、前記装置は、 前記画像化デバイスの全てを全体として支持すること無く、前記画像化デバイスの前記光学ユニットを支持するフレーム組立体であって、前記フレーム組立体が、少なくとも第１の回転軸および第２の回転軸周りに前記光学ユニットの回転を許容するように構成され、前記光学ユニットが、少なくともレンズおよび前記レンズに光学的に接続された光センサを備え、前記光学ユニットおよび前記非光学ユニットを有する前記画像化デバイスの全てを支持するために要求されるフレーム組立体の容量よりも少ない容量を有するフレーム組立体と、 前記フレーム組立体に結合されたモータ組立体であって、前記モータ組立体が、少なくとも前記第１の回転軸または前記第２の回転軸周りに前記光学ユニットの回転を許容するように前記フレーム組立体を駆動するように構成され、前記モータ組立体が、前記画像化デバイスの全てを支持するフレーム組立体を駆動するために要求されるエネルギーよりも少ない最小量のエネルギーを消費する、モータ組立体と、を備え、 前記フレーム組立体は、前記光学ユニットに接続され、かつ前記光学ユニットを支持する第１のステージと、前記第１の回転軸周りに前記第１のステージおよび前記光学ユニットに対して移動可能である第２のステージと、を備える、装置。」 第３ 引用文献に記載された事項 １ 原査定の拒絶の理由に引用された、引用文献１（特開２０１１－１５１７９０号公報）は、次のとおりである。 （１）引用文献１には、図面とともに、次の記載がある（下線は当審で付与。以下同じ。）。ア 「【発明を実施するための形態】 【００１３】 図１は、本発明によるシステム、装置及び方法を実施する無人航空機（ＵＡＶ）の、上方からの図及び側面斜視図を示す図である。図１はさらに、ＵＡＶで使用される、本発明によるジンバルシステム１１０の分解図を示している。ＵＡＶ１００等のＵＡＶは、上述したように、現代の軍事用途においてますます重要になってきている。ＵＡＶ１００がもたらす利益の１つは、有人航空機を用いることなく空中監視（aerial surveillance）ができることである。空中監視の目的で、多くのＵＡＶは、画像データ等のデータを捕捉するための１又は複数のセンサを備えている。１又は複数のセンサは、ＵＡＶ１００の飛行の遠隔制御を可能にするため等、他の目的でも使用される。搭載されたセンサは、画像を捕捉し、且つリアルタイムで送信かつ処理されるデータを生成して、ＵＡＶ１００の周囲のビデオ画像又は静止画像を提供する。好適には、画像センサ等のセンサの方向位置決めが自動又は半自動的に制御可能である。また、搭載センサ（例：ＵＡＶ１００に搭載の）に関しては、航空機の運動及び例えば乱気流等の環境の影響によって生じる、絶えず変化する環境において、センサを安定化することがさらに好適である。少なくともこれらの理由から、多くのＵＡＶ１００は、多種多様な監視システム及び／又は遠隔制御可能なビークルシステムとともに、１又は複数のセンサを備え、且つ１又は複数のセンサの照準（ディレクショナル・エイミング）を自動又は半自動的に制御する性能を提供する、１又は複数のジンバルシステム１１０を採用する。 【００１４】 いくつかのジンバルシステム１１０は、制御信号を受信し、且つセンサの能動部分を照準するよう構成された、何らかの機械的、電気的、又は電気機械的メカニズムを採用している。ジンバルシステム１１０のいくつかの実施形態は、多数のモータ又は他のギアリング付きアクチュエータ、及び接続構造を備えている。各モータは、ジンバルアセンブリ１２０の運動の軸を制御する。本発明によるジンバルシステム１１０の一実施形態が図１に示されている。図示されたジンバルシステム１１０は、以下でさらに詳述される１又は複数の方向性電磁信号を用いて、ジンバルアセンブリと通信するよう構成される。 【００１５】 図２Ａは、本発明によるジンバルシステム２１０の概略ブロック図であり、図２Ｂは、本発明によるジンバルシステム２１０の一実施形態を示す概念図である。図示のように、ジンバルシステム２１０は、ジンバルアセンブリ２２０を備えている。ジンバルアセンブリ２２０は、球状又は部分的に球状のハウジング２２６を備えている。ハウジング２２６は、少なくとも１つのセンサ２２１を保持している。以下でさらに詳しく論述されるように、ジンバルアセンブリ２２０は、１又は複数の制御信号に応答し、それに応じて可動域でセンサ２２１を照準するよう動作する。したがって、センサ２２１は、ユーザ（例：人間のオペレータ又は自動衝突回避システム）によって、自動又は半自動的に照準される。図１のＵＡＶ１００等の無人航空機にジンバルアセンブリ２２０が搭載される実施形態においては、センサ２２１で捕捉されたデータは、ＵＡＶ１００から１又は複数のロケーション（例：軍事基地）に送信され、そこで１又は複数のオペレータがその画像データを用いてＵＡＶ１００を制御する。 【００１６】 一実施形態では、ジンバル２２０のハウジング２２６は、ハウジング２２６の外側向きの表面の周りに巻き付いた１又は複数のコイルを備える。コイルは、垂直もしくは水平、又はその両方に位置する。ジンバルアセンブリ２２０はさらに、１又は複数の磁石２２７を備えており、磁石２２７によって生じた磁界の少なくとも一部が、コイルの少なくとも一部を通過するように磁石２２７は位置している。 【００１７】 磁石２２７は永久的又は半永久的な位置に配置されるが、ハウジング２２６は磁石２２７に対して可動である。ジンバルアセンブリ２２０は、１又は複数のコイルに電流を選択的に流すことによって動作する。１又は複数のコイルを流れる電流は、磁石２２７の磁界と交わり、磁石２２７に対するハウジング２２６の運動を生じさせ、これにより、ジンバルアセンブリ２２０が作動して、可動域でセンサ２２１を照準することができる。 【００１８】 上述されたジンバルアセンブリ２２０の実施形態は、本明細書で開示される発明の内容を説明する目的のみのために提供されたものである。したがって、これらの実施形態は本発明を制限するものではなく、且つ本明細書に記載される発明の内容は、現在既知又は今後開発される１又は複数のセンサ２２１の、照準方向を合わせることができる任意のジンバルシステムに適用可能である。 【００１９】 上記で論述されたさまざまな実施形態では、ジンバルアセンブリ２２０は、１又は複数のセンサ２２１を備え、且つその方向を照準するよう動作する。１又は複数のセンサ２２１は、電磁エネルギ又は熱エネルギを検出することができる任意のデバイスである。例えば、１又は複数のセンサ２２１は、カメラ、光検出器、又は別の感光センサ等の、可視光スペクトルで電磁エネルギを検出するものである。別の実施形態では、センサ２２１は、赤外線、紫外線、マイクロ波、Ｘ線、マルチスペクトル、化学、生物、放射線、原子力、又は任意の別の形態のエネルギを検出する。さらに別の実施形態では、センサ２２１は、熱エネルギを検出する方向性温度センサ(directional temperature sensors)を備える。センサ２２１は、上述のエネルギを、間欠的に（例：静止カメラ等）又は連続的あるいは半連続的に（例：ビデオカメラ等）に検出することができる。当業者には、センサ２２１が上述したエネルギ形態を任意の組み合わせで、間欠的もしくは連続的、又はその両方の方法で捕捉するよう構成できることが理解されるであろう。 【００２０】 ジンバルアセンブリ２２０はさらに、１又は複数の動作モジュール２２２を備えている。動作モジュール２２２は、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、又は別のコンピュータデバイスである。動作モジュール２２２は、制御信号を受信し、かつセンサ２２１の方向的エイミングすなわち照準を生じさせる。例えば、図２Ｂに示されたジンバルアセンブリ２２０の実施形態に関しては、動作モジュール２２２は、ジンバルアセンブリ２２０のコイルを流れる１又は複数の電流を制御し、且つそれに応じて磁石２２７に対するハウジング２２６の所望の運動を生じさせる。 【００２１】 動作モジュール２２２は、センサ２２１で捕捉された画像データを処理する。例えば、動作モジュール２２２は、センサ２２１で捕捉された画像データを、変換、符号化、圧縮、変調、又は他の方法で修正する。動作モジュール２２２は、ジンバルアセンブリ２２０から送信するために画像データを処理する。いくつかの実施形態では、動作モジュール２２２の異なる機能が単一のコンピュータデバイスに記憶されている。別の実施形態では、動作モジュール２２２は、例えばセンサ２２１の照準を生じさせる第１のマイクロプロセッサ、及びセンサ２２１で捕捉されたデータを処理する第２のマイクロプロセッサ等の、多数のコンピュータデバイスに記憶される。さらに、動作モジュール２２２は、例えばマイクロプロセッサ、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣの別の回路等、コンピュータデバイスの別のモジュールに記憶されてもよい。 【００２２】 ジンバルアセンブリ２２０はさらに、１又は複数の通信モジュール２２３を備えている。通信モジュール２２３は、ジンバルアセンブリ２２０から、送信された画像データを受信できる１又は複数のトランスデューサ又は検出器に対して、センサ２２１で捕捉された画像データを送信する。通信モジュール２２３は、画像データを、１又は複数の方向性電磁信号２２５の形で送信する。図２に示された実施形態などでは、１又は複数の方向性電磁信号２２５は狭ビーム電磁信号である。図５に示された別の実施形態などでは、１又は複数の方向性電磁信号は広ビーム方向性電磁信号である。通信モジュール２２３は、１又は複数のレーザ又は発光ダイオード（ＬＥＤ）を用いて１又は複数の方向性電磁信号２２５を送信する。レーザ又はＬＥＤによって送信された１又は複数の方向性電磁信号２２５は、例えば可視波長、赤外線波長、又は紫外線波長等、任意の電磁スペクトルの波長であってよい。さらに、１又は複数の方向性電磁信号２２５を介して送信された画像データは、デジタル形式又はアナログ形式で送信される。またさらに通信モジュール２２３は、複数のレーザ、ＬＥＤ、又はレーザ及びＬＥＤの組み合わせを用いて、１又は複数の方向性電磁信号２２５を送信する。通信モジュール２２３はさらに、複数の波長又は波長範囲の電磁エネルギの方向性電磁信号２２５を送信する。 【００２３】 通信モジュール２２３は、ジンバルアセンブリ２２０によって照準されたセンサ２２１の方向とは異なる方向に、１又は複数の方向性電磁信号２２５を送信する。いくつかの実施形態では、図２Ｂに示されるように、通信モジュール２２３は、ジンバルアセンブリ２２０によって照準されたセンサ２２１の方向とは反対の方向に、１又は複数の方向性電磁信号２２５を送信する。」 イ 「【００３４】 図７は、本発明による、１又は複数の方向性電磁信号を介してジンバルアセンブリ７２０と往信及び返信の両方をするよう動作するジンバルシステム７１０を示す図である。一実施形態では、ジンバルシステム７１０は、１又は複数の方向性電磁信号を介して１又は複数の制御信号を通信するよう動作可能である。別の実施形態では、ジンバルシステム７１０は、１又は複数の方向性電磁信号を介して力を通信するよう動作可能である。 【００３５】 ジンバルシステム７１０の実施形態は、図２Ｂ及び図３に示されたジンバルシステム２１０の実施形態に類似している。しかし、図７のジンバルシステム７１０はさらに、ジンバルへの通信モジュール７４２を備えている。ジンバルへの通信モジュール７４２は、画像データトランスデューサ７４０に隣接して位置している。あるいは、ジンバルへの通信モジュール７４２は、トランスデューサ７４０から遠くの位置にあってもよい。一実施形態では、ジンバルへの通信モジュール７４２及びトランスデューサ７４０は同一のコンポーネント（例：単一のＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ、マイクロコントローラ等）で形成される。別の実施形態では、ジンバルへの通信モジュール７４２及びトランスデューサ７４０は異なるコンポーネントで形成される。 【００３６】 一実施形態では、ジンバルへの通信モジュール７４２は１又は複数の方向性電磁信号７２６をジンバルアセンブリ７２０に送信する。一実施形態では、１又は複数の方向性電磁信号７２６は、制御信号の少なくとも１つの表示を含む。別の実施形態では、ジンバルへの通信モジュール７４２は、使用可能な力に変換されるエネルギを含む１又は複数の方向性電磁信号７２６を送信する。 【００３７】 ジンバルアセンブリ７２０は、少なくとも１つのトランスデューサ７４１を備えている。少なくとも１つのトランスデューサ７４１は、上述のトランスデューサ２４０と同様の働きをするが、一実施形態では、トランスデューサ７４１は少なくとも１つの方向性電磁信号７２６を、制御データを示す１又は複数の電気信号に変換する。動作制御モジュール７２２は、１又は複数の電気信号を受信し、それに応じてジンバルアセンブリ７２０のディレクショナル・エイミングを制御する。」 ウ 図１は以下のとおりである。 【図１】 ［図：0001387081000001.jpg］ エ 図２Ｂは以下のとおりである。 【２Ｂ】 ［図：0001387081000002.jpg］ オ 図７は以下のとおりである。 【図７】 ［図：0001387081000003.jpg］ （２）引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。（なお、認定の根拠となる記載等を参考までに括弧内に付してある。以下同じ。） 「無人航空機（ＵＡＶ）で使用されるジンバルシステムであり、ＵＡＶは、画像データ等のデータを捕捉するための１又は複数のセンサを備えており、搭載されたセンサは、画像を捕捉し、且つリアルタイムで送信かつ処理されるデータを生成して、ＵＡＶの周囲のビデオ画像又は静止画像を提供し（【００１３】）、 ジンバルシステムは、制御信号を受信し、且つセンサの能動部分を照準するよう構成された、何らかの機械的、電気的、又は電気機械的メカニズムを採用しており（【００１４】）、 ジンバルシステムのいくつかの実施形態は、多数のモータ又は他のギアリング付きアクチュエータ、及び接続構造を備えており、各モータは、ジンバルアセンブリの運動の軸を制御し（【００１４】）、 ジンバルシステム２１０は、ジンバルアセンブリ２２０を備えており、ジンバルアセンブリ２２０は、球状又は部分的に球状のハウジング２２６を備えており、ハウジング２２６は、少なくとも１つのセンサ２２１を保持しており、ジンバルアセンブリ２２０は、１又は複数の制御信号に応答し、それに応じて可動域でセンサ２２１を照準するよう動作し、センサ２２１は、ユーザ（例：人間のオペレータ又は自動衝突回避システム）によって、自動又は半自動的に照準され（【００１５】）、 ＵＡＶにジンバルアセンブリ２２０が搭載される実施形態においては、センサ２２１で捕捉されたデータは、ＵＡＶから１又は複数のロケーションに送信され、そこで１又は複数のオペレータがその画像データを用いてＵＡＶを制御し（【００１５】）、 一実施形態では、ジンバルアセンブリ２２０のハウジング２２６は、ハウジング２２６の外側向きの表面の周りに巻き付いた１又は複数のコイルを備え、コイルは、垂直もしくは水平、又はその両方に位置し、ジンバルアセンブリ２２０はさらに、１又は複数の磁石２２７を備えており、磁石２２７によって生じた磁界の少なくとも一部が、コイルの少なくとも一部を通過するように磁石２２７は位置し（【００１６】）、磁石２２７は永久的又は半永久的な位置に配置されるが、ハウジング２２６は磁石２２７に対して可動であり、ジンバルアセンブリ２２０は、１又は複数のコイルに電流を選択的に流すことによって動作し、１又は複数のコイルを流れる電流は、磁石２２７の磁界と交わり、磁石２２７に対するハウジング２２６の運動を生じさせ、これにより、ジンバルアセンブリ２２０が作動して、可動域でセンサ２２１を照準することができ（【００１７】）、 １又は複数のセンサ２２１は、カメラ、光検出器、又は別の感光センサ等の、可視光スペクトルで電磁エネルギを検出するものであり（【００１９】）、 ジンバルアセンブリ２２０はさらに、１又は複数の通信モジュール２２３を備えており、通信モジュール２２３は、ジンバルアセンブリ２２０から、送信された画像データを受信できる１又は複数のトランスデューサ又は検出器に対して、センサ２２１で捕捉された画像データを送信し、通信モジュール２２３は、画像データを、１又は複数の方向性電磁信号２２５の形で送信する（【００２２】）、 ジンバルシステム。」 ２ 原査定の拒絶の理由に引用された、引用文献２（特開２０１０－９８５７５号公報）は、次のとおりである。 （１）引用文献２には、図面とともに、次の記載がある。 ア 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、空間安定装置に関し、特に、インナジンバルの代わりに３自由度転がり軸受を設け、小型化、軽量化及び高剛性化とするための新規な改良に関する。」 イ 「【発明を実施するための最良の形態】 【００１２】 本発明は、インナジンバルの代わりに３自由度転がり軸受を設け、小型化、軽量化及び高剛性化を得ることができる空間安定装置を提供することを目的とする。 【実施例】 【００１３】 以下、図面と共に本発明による空間安定装置の好適な実施の形態について説明する。 尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説明する。 図１において、符号１で示されるものは空間安定装置であり、この空間安定装置１を取付ける航空機又は船舶等の走行体等の本体１Ａに設けられた支持台４には、全体形状がＵ字型をなす保持体１７がアウタヨー用の第１モータ３を介して支持台４に取付けられている。 【００１４】 前記保持体１７の両端に設けられた一対の支軸９Ａ、９Ａには、前記保持体１７の内側に位置して全体形状が枠状をなす枠体２０が往復回転自在に設けられ、前記両端の一方の端部１７ａの外面にはアウタピッチ用の第２モータ１０Ａが設けられている。 前記第２モータ１０Ａは、前記支軸９Ａに接続され、この第２モータ１０Ａの回転により、支軸９Ａを介して枠体２０が往復回転できるように構成されている。 【００１５】 前記枠体２０の内側には、図２において図１の断面Ａ-Ａによって示されているように、周知の３自由度転がり軸受３０が設けられており、この３自由度転がり軸受３０の外輪３１が前記枠体２０の内面２０ａに当接することによって、前記３自由度転がり軸受３０が前記枠体２０に一体状に設けられている。 【００１６】 前記３自由度転がり軸受３０は、図２で示されるように、外面が球面の一部をなす外輪３１と、この外輪３１の内側に球３２を介して３自由度の転がり動作を行うことができる内輪３３と、から構成されている。 【００１７】 前記内輪３３には、その軸方向に沿って貫通するカメラ３４が設けられており、このカメラは、例えば、デジタルビデオカメラからなる撮像カメラで構成され、このカメラ３４の軸方向３５と前記内輪３３の直径方向３６とは互いに直交して構成されている。 【００１８】 前記３自由度転がり軸受３０は、周知のように、３自由度にわたり、例えば、各々１０度以内で自由に転がることができるように構成され、３次元の動作を行うことができるように構成されている。 前述の内輪３３の３自由度の転がり動作は、周知のように、前記外輪３１又は内輪３３にマグネット（図示せず）が設けられ、このマグネットに対応するプリント又は巻線型の励磁コイル（図示せず）とによる３軸球面トルカ（図示せず）が設けられ、この励磁コイルへの励磁状態を、変えることによって作動するように構成され、この３自由度転がり軸受３０には、周知の３軸球面位置検出器（図示していないが、例えば、周知のＭＥＭＳによる超小型の位置検出器が配設されている。 【００１９】 従って、前述の空間安定装置１のカメラ３４の空間安定を行う場合、この空間安定装置１を搭載する航空機等が種々の揺動を発生した場合、前述の各モータ３、１０Ａを含む５軸の位置検出器からの検出情報に基づいて、各モータ３、１０Ａ及び３軸球面トルカを制御することにより前記カメラの空間安定を行うことができる。 【００２０】 また、例えば、航空機等に搭載してターゲットをカメラ３４で捕捉し、航空機等の飛行姿勢の状態に拘わらず、カメラ３４で捕捉したターゲットが画面の中心に常時位置するように、前述の５軸の位置制御を図示していない制御部を介して行うことができる。」 ウ 図１は以下のとおりである。 【図１】 ［図：0001387081000004.jpg］ エ 図２は以下のとおりである。 【図２】 ［図：0001387081000005.jpg］ オ 図３は以下のとおりである。 【図３】 ［図：0001387081000006.jpg］ （２）引用文献２には、次の事項（以下「引用文献２に記載された技術的事項」という。）が記載されていると認められる。 「航空機又は船舶等の走行体等の本体に設けられた支持台には、保持体が第１モータを介して支持台に取付けられ（【００１３】）、前記保持体には、第２モータの回転により、支軸を介して枠体が往復回転できるように構成され（【００１４】）、前記枠体には、３自由度転がり軸受が設けられ（【００１５】）、前記３自由度転がり軸受には（【００１６】）カメラが設けられ（【００１７】）、 航空機等に搭載してターゲットをカメラで捕捉し、航空機等の飛行姿勢の状態に拘わらず、カメラで捕捉したターゲットが画面の中心に常時位置するように、位置制御を制御部を介して行う（【００２０】）、 インナジンバルの代わりに３自由度転がり軸受を設け、小型化、軽量化及び高剛性化を得ることができる空間安定装置。（【００１２】）」 第４ 対比、判断 １ 本願発明と引用発明を対比する。 （１）引用発明の「１又は複数のセンサ２２１」、「トランスデューサ」が、それぞれ本願発明の「光学ユニット」、「非光学ユニット」に相当するかあるいは含まれるものであることは明らかである。 （２）引用発明の「ジンバルシステム」は、「ジンバルアセンブリ２２０を備えており、ジンバルアセンブリ２２０は、球状又は部分的に球状のハウジング２２６を備えており、ハウジング２２６は、少なくとも１つのセンサ２２１を保持しており、ジンバルアセンブリ２２０は、１又は複数の制御信号に応答し、それに応じて可動域でセンサ２２１を照準するよう動作し、センサ２２１は、ユーザ（例：人間のオペレータ又は自動衝突回避システム）によって、自動又は半自動的に照準され、ＵＡＶにジンバルアセンブリ２２０が搭載される実施形態においては、センサ２２１で捕捉されたデータは、ＵＡＶから１又は複数のロケーションに送信され、そこで１又は複数のオペレータがその画像データを用いてＵＡＶを制御」するものであるから、画像化を行うための装置（デバイス）を含むことは明らかであり、当該装置は、本願発明の「画像化デバイス」に相当する。また、引用発明の「ジンバルシステム」は、上記画像化を行う装置（デバイス）を安定的に維持（安定化）してぶれを防止していることも明らかである。 したがって、引用発明は、本願発明の「光学ユニットおよび非光学ユニットを備える画像化デバイスの少なくとも一部を安定化するための装置であって、前記光学ユニットおよび前記非光学ユニットが、前記画像化デバイスの全てを構成し」ていることと、「光学ユニットおよび非光学ユニットを備える画像化デバイスの少なくとも一部を安定化するための装置であって、前記光学ユニットおよび前記非光学ユニットが、前記画像化デバイスを構成し」ている点で一致する。 （３）引用発明において「ハウジング２２６は、少なくとも１つのセンサ２２１を保持しており」、「ジンバルアセンブリ２２０のハウジング２２６は、ハウジング２２６の外側向きの表面の周りに巻き付いた１又は複数のコイルを備え、コイルは、垂直もしくは水平、又はその両方に位置し、ジンバルアセンブリ２２０はさらに、１又は複数の磁石２２７を備えており、磁石２２７によって生じた磁界の少なくとも一部が、コイルの少なくとも一部を通過するように磁石２２７は位置し、磁石２２７は永久的又は半永久的な位置に配置されるが、ハウジング２２６は磁石２２７に対して可動であり、ジンバルアセンブリ２２０は、１又は複数のコイルに電流を選択的に流すことによって動作し、１又は複数のコイルを流れる電流は、磁石２２７の磁界と交わり、磁石２２７に対するハウジング２２６の運動を生じさせ、これにより、ジンバルアセンブリ２２０が作動して、可動域でセンサ２２１を照準することができ」ることから、ハウジング２２６により、センサ２２１等の部材を支持していることは明らかであるから、引用発明の「ハウジング２２６」が本願発明の「フレーム組立体」に相当する。 （４）引用発明の「１又は複数のセンサ２２１は、カメラ、光検出器、又は別の感光センサ等の、可視光スペクトルで電磁エネルギを検出するものであ」り、レンズを有している態様を含んでいるから、引用発明の「センサ２２１」は、本願発明の「少なくともレンズおよび前記レンズに光学的に接続された光センサ」に相当する。 （５）引用発明の「ハウジング２２６及び磁石２２７」について、「ハウジング２２６は、少なくとも１つのセンサ２２１を保持しており」、トランスデューサなどは保持していないこと、及び上記（３）、（４）の記載を総合すると、引用発明の「ハウジング２２６」は、本願発明の「前記画像化デバイスの全てを全体として支持すること無く、前記画像化デバイスの前記光学ユニットを支持するフレーム組立体であって、前記フレーム組立体が、少なくとも第１の回転軸および第２の回転軸周りに前記光学ユニットの回転を許容するように構成され、前記光学ユニットが、少なくともレンズおよび前記レンズに光学的に接続された光センサを備え、前記光学ユニットおよび前記非光学ユニットを有する前記画像化デバイスの全てを支持するために要求されるフレーム組立体の容量よりも少ない容量を有するフレーム組立体」と、「前記画像化デバイスの全てを全体として支持すること無く、前記画像化デバイスの前記光学ユニットを支持するフレーム組立体であって、前記フレーム組立体が、少なくとも第１の回転軸および第２の回転軸周りに前記光学ユニットの回転を許容するように構成され、前記光学ユニットが、少なくともレンズおよび前記レンズに光学的に接続された光センサを備え」る「フレーム組立体」の点で一致する。 （６）上記（３）の記載から見て、引用発明の「ハウジング２２６」の部分には、モータ機能が存在することは明らかであるから、引用発明の当該モータ機能は、本願発明の「モータ組立体」に相当する。また、引用発明は、本願発明の「前記モータ組立体が、少なくとも前記第１の回転軸または前記第２の回転軸周りに前記光学ユニットの回転を許容するように前記フレーム組立体を駆動するように構成され」との構成も有しているといえる。 （７）したがって、本願発明と引用発明は、以下の一致点で一致し、相違点１～４で相違する。 ＜一致点＞ 「光学ユニットおよび非光学ユニットを備える画像化デバイスの少なくとも一部を安定化するための装置であって、前記光学ユニットおよび前記非光学ユニットが、前記画像化デバイスを構成し、前記装置は、 前記画像化デバイスの全てを全体として支持すること無く、前記画像化デバイスの前記光学ユニットを支持するフレーム組立体であって、前記フレーム組立体が、少なくとも第１の回転軸および第２の回転軸周りに前記光学ユニットの回転を許容するように構成され、前記光学ユニットが、少なくともレンズおよび前記レンズに光学的に接続された光センサを備える、フレーム組立体と、 前記フレーム組立体に結合されたモータ組立体であって、前記モータ組立体が、少なくとも前記第１の回転軸または前記第２の回転軸周りに前記光学ユニットの回転を許容するように前記フレーム組立体を駆動するように構成される、モータ組立体と、を備える、装置。」 ＜相違点１＞ 光学ユニット、非光学ユニットについて、本願発明が「画像化デバイスの全てを構成」するのに対し、引用発明が「全て」との特定がなされていない点。 ＜相違点２＞ フレーム組立体について、本願発明が「前記光学ユニットおよび前記非光学ユニットを有する前記画像化デバイスの全てを支持するために要求されるフレーム組立体の容量よりも少ない容量を有する」のに対し、引用発明がそのような特定がなされていない点。 ＜相違点３＞ モータ組立体について、本願発明が「前記モータ組立体が、前記画像化デバイスの全てを支持するフレーム組立体を駆動するために要求されるエネルギーよりも少ない最小量のエネルギーを消費する」のに対し、引用発明がそのような特定がなされていない点。 ＜相違点４＞ フレーム組立体について、本願発明が「前記光学ユニットに接続され、かつ前記光学ユニットを支持する第１のステージと、前記第１の回転軸周りに前記第１のステージおよび前記光学ユニットに対して移動可能である第２のステージと、を備える」のに対し、引用発明がそのような特定がなされていない点。 ２ 判断 （１）相違点について ア 相違点１について 本願発明、本願明細書において、「画像化デバイス」は「光学ユニットおよび非光学ユニットを備える」とされ、「光学ユニット」と「非光学ユニット」の例示はあるものの、どのようなものまでが画像化デバイスであるのかなどの境界を示した定義はなされていないことから、「画像化デバイス」は、文字通り、画像化を行うためのデバイスという意味で解することが自然である。 そして、上記解釈に基づけば、引用発明の「１又は複数のセンサ２２１」、「トランスデューサ」をはじめとした複数の部材が「画像化デバイス」であるといえ、これらを、「光学ユニット」、「非光学ユニット」のどちらかに仕分けることは可能であり、そのように仕分けてしまえば、「光学ユニットおよび非光学ユニットが、画像化デバイスの全てを構成」することになるといえる。 結局、相違点１は実質的な相違であるとはいえない。 イ 相違点２、３について 相違点２、３は関連するので、併せて検討する。 引用発明における「ハウジング２２６及び磁石２２７」は、センサ２２１、動作モジュール２２２や通信モジュール２２３などを保持しており、トランスデューサなどは保持していないことから、トランスデューサなどを保持するための強度は必要ないことは自明であり、その分、部材の大きさや容量は小さくて良いことは明らかである。 また、「ハウジング２２６及び磁石２２７」の部分を駆動させるために要求されるエネルギーについても、トランスデューサ等を含めて駆動するエネルギーよりも少なくて良いことも明らかである。 したがって、相違点２、３は、実質的な相違点とはいえない。 また、仮に実質的な相違点であるとしても、何らかの部材を支持する支持部材について、部材の大きさに応じて支持部材を構成することは通常行われることにすぎず、相違点２、３に係る本願発明のようにすることは当業者が容易に想到しうる程度のことにすぎない。 ウ 相違点４について 引用文献２には、「航空機又は船舶等の走行体等の本体に設けられた支持台には、保持体が第１モータを介して支持台に取付けられ、前記保持体には、第２モータの回転により、支軸を介して枠体が往復回転できるように構成され、前記枠体には、３自由度転がり軸受が設けられ、前記３自由度転がり軸受にはカメラが設けられ、航空機等に搭載してターゲットをカメラで捕捉し、航空機等の飛行姿勢の状態に拘わらず、カメラで捕捉したターゲットが画面の中心に常時位置するように、位置制御を制御部を介して行う、インナジンバルの代わりに３自由度転がり軸受を設け、小型化、軽量化及び高剛性化を得ることができる空間安定装置。」（引用文献２に記載された技術的事項）が記載され、航空機等の飛行姿勢の状態に拘わらず、カメラで捕捉したターゲットが画面の中心に常時位置するように、位置制御を制御部を介して行う空間安定装置において、第１モータ、第２モータ及びインナジンバルからなる構成に代えて、保持体が第１モータを介して支持台に取付けられ、前記保持体には、第２モータの回転により、支軸を介して枠体が往復回転できるように構成され、前記枠体には、３自由度転がり軸受が設けられ、前記３自由度転がり軸受にはカメラが設けられる構成となすことで、小型化、軽量化及び高剛性化を得ることができる点が記載されている。 ここで、引用発明の無人航空機（ＵＡＶ）に搭載するシステムは、小型化、軽量化及び高剛性化が望ましいことは周知の課題であるといえる。 そうすると、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載するシステムとして、ハウジング２２６を含むジンバルシステムを用いる引用発明において、小型化、軽量化及び高剛性化のために、引用文献２に記載された技術的事項である、保持体が第１モータを介して支持台に取付けられ、前記保持体には、第２モータの回転により、支軸を介して枠体が往復回転できるように構成され、前記枠体には、３自由度転がり軸受が設けられ、前記３自由度転がり軸受にはカメラが設けられる構成を適用して、カメラ（本願発明の「光学ユニット」に相当）に接続され、かつ前記カメラを支持する枠体（本願発明の「第１のステージ」に相当）と、前記支軸周りに前記枠体および前記カメラに対して移動可能である保持体（本願発明の「第２のステージ」に相当）と、を備える枠体及び保持体を備える構成（本願発明の「フレーム組立体」に相当）となし、上記相違点４に係る本願発明の構成となすことは、当業者が容易になし得ることである。 （２）作用効果について 本願発明の作用効果は、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項から、当業者が予測しうる程度のものにすぎない。 （３）請求人の主張について ア 請求人は、令和３年７月２６日付け審判請求書において、概略下記（ア）及び（イ）のとおり主張する。 （ア）審判請求書の「３．本願発明が特許されるべき理由」「（ｂ）拒絶査定における審査官殿のご指摘が、令和２年７月２７日付け拒絶理由通知書に記載した理由１に示されている論理付けに基づいていない点について」において 「令和３年３月１５日付け起案の拒絶査定においては、『引用文献１・・・に記載された発明の「１又は複数のセンサ２２１」、「トランスデューサ」が、それぞれ本願発明の「光学ユニット」、「非光学ユニット」に含まれるものであることは明らかである。』とご主張されております。しかしこれは、令和２年７月２７日付け拒絶理由通知書において明示されている、引用文献１に記載された発明の「１又は複数のセンサ２２１」、「トランスデューサ」が、それぞれ本願発明１の「光学ユニット」、「非光学ユニット」に相当するという認定とは異なる認定となっております。 すなわち、本願発明と引用発明との対比そのものが、拒絶査定においてはそもそも変わってしまっておりますので、拒絶査定における審査官殿のご指摘は、令和２年７月２７日付け拒絶理由通知書に記載した理由１に示されている論理付けに基づいたものではなく、採用できないものです。」 （イ）審判請求書の「３．本願発明が特許されるべき理由」「（ｃ）審査官殿のご指摘が、いわゆる後知恵に基づくものであることについて」において 「審査官殿がご引用なさった引用文献１の図２に含まれる図２Ａには、センサ２２１、動作モジュール２２２、通信モジュール２２３、焦点素子２３０、トランスデューサ２４０、プロセッサ／ディスプレイモジュール２５０等の多くの構成要素が記載されているところ、本願発明の内容を知らない、いわゆる後知恵の無い当業者は、センサ２２１とトランスデューサ２４０のみを恣意的に抜き出してセンサ２２１とトランスデューサ２４０のみを画像化デバイスと称するとは考えにくいです。 すなわち、審査官殿の上記ご指摘は、いわゆる後知恵に基づくものであるため、進歩性の審査に係る論理付けとして採用できるものではありません。」 イ 請求人の上記アの主張について （ア）請求人の上記ア（ア）の主張について 上記２（１）アで述べたとおり、本願発明、本願明細書において、どのようなものまでが画像化デバイスであるのかなどの境界を示した定義はなされていない。また、引用文献１には「センサ」、「通信モジュール２２３」、「トランスデューサ」が記載されているが、これら３つ以外に、引用文献１中に明示がない部材も含め、引用文献１で開示されているジンバルシステムにおいては、画像化に寄与する部材（本願発明でいうところの「画像化デバイス」）が、複数存在するであろうことは、引用文献１に接した当業者であれば理解できるというべきである。 このような事情を踏まえれば、拒絶査定における「引用文献１・・・に記載された発明の「１又は複数のセンサ２２１」、「トランスデューサ」が、それぞれ本願発明の「光学ユニット」、「非光学ユニット」に含まれるものであることは明らかである。」との指摘は、実質的に令和２年７月２７日付け拒絶理由通知書において示されていたといえるし、少なくとも、拒絶査定がいわゆる「不意打ち」にあたるものではないことは明らかである。 （イ）請求人の上記ア（イ）の主張について 請求項１において、どの部材を画像化デバイスと称するかは取り決めの問題であり、引用発明における「１又は複数のセンサ２２１」、「トランスデューサ」は、画像化を行うためのデバイスである。 したがって、令和３年３月１５日付け起案の拒絶査定において、「引用文献１・・・に記載された発明の『１又は複数のセンサ２２１』、『トランスデューサ』が、それぞれ本願発明の『光学ユニット』、『非光学ユニット』に含まれるものであることは明らかである。」との認定、及び、令和２年７月２７日付け拒絶理由通知書におおける、「引用文献１に記載された発明の『１又は複数のセンサ２２１』、『トランスデューサ』が、それぞれ本願発明１の光学ユニット』、『非光学ユニット』に相当する」との認定は、請求人が主張するような、「センサ２２１とトランスデューサ２４０のみを恣意的に抜き出してセンサ２２１とトランスデューサ２４０のみを画像化デバイスと称する」ことではなく、請求人が請求人の上記ア（イ）で主張するような、後知恵ではない。 よって、請求人の上記ア（イ）の主張は採用できない。 （ウ）以上のとおりであるから、審判請求人の主張には理由がない。 （４）よって、本願発明は、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第５ むすび 以上のとおり、本願発明は、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 したがって、その余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。 よって、結論のとおり審決する。