2019-700665

特許第６４７５１９１号発明「パトロール作業用ロボット及びパトロール作業用ロボットを用いた警報システム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

【結　論】 特許第６４７５１９１号の明細書、特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書、特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１ないし３〕について訂正することを認める。 特許第６４７５１９１号の請求項１ないし３に係る特許を維持する。

【理　由】 第１　本件特許異議申立の主な経緯 平成２８年　５月２６日　　　特許第６４７５１９１号 （以下、「本件特許」という。）の請求項１ ないし３に係る特許についての出願 （特願２０１６－１０４８９５号） 平成３１年　２月　８日　　　本件特許権の設定登録 同　年　２月２７日　　　本件特許に係る特許掲載公報の発行 令和　１年　８月２６日　　　特許異議申立人桜井裕（以下「異議申立 人」という。）による本件特許異議の申立て 同　年１０月２１日付け　取消理由通知書 同　年１２月２０日　　　特許権者による意見書の提出 令和　２年　１月１７日付け　取消理由通知書（決定の予告） 同　年　３月１７日　　　特許権者による意見書の提出及び訂正の 請求 同　年　４月２８日　　　異議申立人による意見書の提出 第２　訂正の適否についての判断 １．訂正の内容 本件訂正請求による訂正の内容は、以下の（１）～（３）のとおりである。 （１）訂正事項１ 特許請求の範囲の請求項１に、 「・・・記録手段と、を有すること・・・」と記載されているのを、 「・・・記録手段と、を有し、前記三次元マップが、制御部１２０及び三次元データを記憶する記憶部１１０を有するサーバ１０２と、ネットワーク１０４を介して前記サーバ１０２と通信可能であって表示部１３２を有する端末装置１０３と、を備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００であって、前記記憶部１１０は、三次元データを格納する複数の格納手段を有するとともに、該複数の格納手段に格納された各三次元データを関連付けて記憶しており、前記複数の格納手段は、所定のプラント設備と該プラント設備の周辺領域との計測データを含む、航空レーザ計測による航空三次元データを格納する第１格納手段１１１と、少なくとも前記航空三次元データに含まれる、前記プラント設備を含む地上領域を計測した、モービルマッピングシステムによる広域地上三次元データを格納する第２格納手段１１２と、少なくとも前記プラント設備の内部を計測した、非移動式の地上型レーザ計測による狭域地上三次元データを格納する第３格納手段１１３とを含み、前記制御部１２０は、前記記憶部１１０に格納された三次元データに関する前記端末装置１０３からの位置指定及び尺度指定に基づいて、前記複数の格納手段から、前記端末装置１０３によって指定された位置に関する三次元データを有する格納手段を抽出する格納部選択手段１２５と、該格納部選択手段１２５によって抽出された格納手段の三次元データから、指定された位置を含む領域であって指定された尺度に適した三次元マップ画像を生成し、該三次元マップ画像を前記表示部１３２に表示させるように前記端末装置１０３へ送信する階層マップ画像表示手段１２６とを備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００により表示される三次元マップ画像を用いること・・・」に訂正する。 （２）訂正事項２ 特許請求の範囲の請求項１に、 「予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部と」と記載されているのを、 「予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部２０と」に訂正する。 （３）訂正事項３ 本件特許明細書の段落［００１０］に、 「上記目的を達成するための請求項１に記載のパトロール作業用ロボットは、プラント設備領域を含む領域の三次元マップと、周囲の立体的形状データを取得可能な周囲データ取得センサと、該周囲データ取得センサにより得られた前記立体的形状データと前記三次元マップのデータとを対比して両データの一致点を見出し、前記三次元マップ上における現在位置を決定する現在位置決定手段と、予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部と、を有し、前記三次元マップが、三次元の位置情報のプロットの集合体からなる点群マップであり、前記プラント設備領域内において前後左右及び高さ方向に移動しつつ該プラント設備領域のパトロール作業を行うパトロール作業用ロボットであって、前記移動中に前記周囲の雰囲気の各種物理量を検知する検知手段と、前記周囲の雰囲気の各種物理量が所定基準値範囲を外れた場合に前記三次元マップ上に前記物理量の情報を前記現在位置決定手段により決定された現在位置とともに記録する記録手段と、を有することを特徴とする。」と記載されているのを、 「上記目的を達成するための請求項１に記載のパトロール作業用ロボットは、プラント設備領域を含む領域の三次元マップと、周囲の立体的形状データを取得可能な周囲データ取得センサと、該周囲データ取得センサにより得られた前記立体的形状データと前記三次元マップのデータとを対比して両データの一致点を見出し、前記三次元マップ上における現在位置を決定する現在位置決定手段と、予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部２０と、を有し、前記三次元マップが、三次元の位置情報のプロットの集合体からなる点群マップであり、前記プラント設備領域内において前後左右及び高さ方向に移動しつつ該プラント設備領域のパトロール作業を行うパトロール作業用ロボットであって、前記移動中に前記周囲の雰囲気の各種物理量を検知する検知手段と、前記周囲の雰囲気の各種物理量が所定基準値範囲を外れた場合に前記三次元マップ上に前記物理量の情報を前記現在位置決定手段により決定された現在位置とともに記録する記録手段と、を有し、前記三次元マップが、制御部１２０及び三次元データを記憶する記憶部１１０を有するサーバ１０２と、ネットワーク１０４を介して前記サーバ１０２と通信可能であって表示部１３２を有する端末装置１０３と、を備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００であって、前記記憶部１１０は、三次元データを格納する複数の格納手段を有するとともに、該複数の格納手段に格納された各三次元データを関連付けて記憶しており、前記複数の格納手段は、所定のプラント設備と該プラント設備の周辺領域との計測データを含む、航空レーザ計測による航空三次元データを格納する第１格納手段１１１と、少なくとも前記航空三次元データに含まれる、前記プラント設備を含む地上領域を計測した、モービルマッピングシステムによる広域地上三次元データを格納する第２格納手段１１２と、少なくとも前記プラント設備の内部を計測した、非移動式の地上型レーザ計測による狭域地上三次元データを格納する第３格納手段１１３とを含み、前記制御部１２０は、前記記憶部１１０に格納された三次元データに関する前記端末装置１０３からの位置指定及び尺度指定に基づいて、前記複数の格納手段から、前記端末装置１０３によって指定された位置に関する三次元データを有する格納手段を抽出する格納部選択手段１２５と、該格納部選択手段１２５によって抽出された格納手段の三次元データから、指定された位置を含む領域であって指定された尺度に適した三次元マップ画像を生成し、該三次元マップ画像を前記表示部１３２に表示させるように前記端末装置１０３へ送信する階層マップ画像表示手段１２６とを備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００により表示される三次元マップ画像を用いることを特徴とする。」に訂正する。 本件特許請求の範囲に係る訂正（訂正事項１ないし２）は、一群の請求項〔１ないし３〕に対して請求されたものである。また、本件特許明細書に係る訂正（訂正事項３）は、一群の請求項〔１ないし３〕について請求されたものである。 ２．訂正の目的の適否、新規事項の有無、及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否 （１）訂正事項１について 訂正事項１に係る訂正は、請求項１に係る「三次元マップ」の構成を加入するものである。 これについて、三次元マップに関し、訂正前の請求項１に係る発明（以下「本件発明１」という。なお、同様に訂正前の請求項２ないし３に係る発明を「本件発明２」等という。）は、 ア　「プラント設備領域を含む領域の三次元マップ」であること、 イ　「前記三次元マップが、三次元の位置情報のプロットの集合体からなる点群マップであ」ること、 の二点のみを特定していたものであって、特に他に限定を生じさせる事項はないから、段落【００２８】～【００７６】に示される実施例（特に段落【００４６】～【００４８】に記載された三次元マップ）のみを想定していたとはいえず、段落【００７７】～【０１２２】、図５～図１０に記載された三次元画像表示システムによって得られる三次元マップも含まれていたものと解される。この点について、段落【００８３】にも、第１～第４格納手段に格納される三次元データが、三次元の位置情報のプロットの集合体からなる点群マップであることが記載されており、三次元マップの構成自体、段落【００２８】～【００７６】に示される実施例のものと変わりはない。 そうすると、訂正事項１は、本件発明１が内在していた三次元マップを、三次元画像表示システムによって得られるものに限定しようとするものであるから、この訂正事項は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものと認められる。 また、訂正事項１に係る発明特定事項は、上記のとおり、段落【００７７】～【０１２２】、図５～図１０に記載されていた事項であって、本件発明１が内在していたものであるから、本件特許明細書に記載された事項の範囲内においてなされたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではないことは明らかである。 （２）訂正事項２について 訂正事項２に係る訂正は、請求項１に係る「予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部」について、当該制御部に対応する図面中の符号「２０」を加入するものである。 ここで、本件特許明細書（特に、段落【００３３】、【００４１】、【００５２】～【００５９】）及び図面（特に、図１及び図４）を参酌すれば、「予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部」は、作業用ロボット１０が有する「制御部２０」であることが明らかであるところ、この訂正事項は、上記訂正事項１において、サーバ１０２の「制御部１２０」が加入されたことに伴い、いずれの「制御部」であるかが判別可能となるように「２０」の符号を付したものと理解できる。 そうすると、訂正事項２は、本件発明１の「予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部」を明確化するためのものであって、明瞭でない記載の釈明を目的とするものと認められるところ、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもないことは明らかである。 （３）訂正事項３について 訂正事項３に係る訂正は、上記訂正事項１、２の請求項１に係る訂正に合わせて、本件明細書の記載を訂正するものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とする訂正であって、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもないことは明らかである。 ３．小括 以上のとおりであるから、本件訂正請求による訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号及び第３号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。 したがって、明細書、特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正明細書、特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１ないし３〕について訂正することを認める。 第３　本件訂正発明 上記第２のとおり、本件訂正は認められるので、訂正後の本件請求項１ないし３に係る発明（以下、「本件訂正発明１」等という。）は、以下のとおりである。 「【請求項１】 プラント設備領域を含む領域の三次元マップと、 周囲の立体的形状データを取得可能な周囲データ取得センサと、 該周囲データ取得センサにより得られた前記立体的形状データと前記三次元マップのデータとを対比して両データの一致点を見出し、前記三次元マップ上における現在位置を決定する現在位置決定手段と、 予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部２０と、を有し、 前記三次元マップが、三次元の位置情報のプロットの集合体からなる点群マップであり、 前記プラント設備領域内において前後左右及び高さ方向に移動しつつ該プラント設備領域のパトロール作業を行うパトロール作業用ロボットであって、 前記移動中に前記周囲の雰囲気の各種物理量を検知する検知手段と、 前記周囲の雰囲気の各種物理量が所定基準値範囲を外れた場合に前記三次元マップ上に前記物理量の情報を前記現在位置決定手段により決定された現在位置とともに記録する記録手段と、を有し、 前記三次元マップが、 制御部１２０及び三次元データを記憶する記憶部１１０を有するサーバ１０２と、ネットワーク１０４を介して前記サーバ１０２と通信可能であって表示部１３２を有する端末装置１０３と、を備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００であって、 前記記憶部１１０は、三次元データを格納する複数の格納手段を有するとともに、該複数の格納手段に格納された各三次元データを関連付けて記憶しており、 前記複数の格納手段は、 所定のプラント設備と該プラント設備の周辺領域との計測データを含む、航空レーザ計測による航空三次元データを格納する第１格納手段１１１と、 少なくとも前記航空三次元データに含まれる、前記プラント設備を含む地上領域を計測した、モービルマッピングシステムによる広域地上三次元データを格納する第２格納手段１１２と、 少なくとも前記プラント設備の内部を計測した、非移動式の地上型レーザ計測による狭域地上三次元データを格納する第３格納手段１１３とを含み、 前記制御部１２０は、 前記記憶部１１０に格納された三次元データに関する前記端末装置１０３からの位置指定及び尺度指定に基づいて、前記複数の格納手段から、前記端末装置１０３によって指定された位置に関する三次元データを有する格納手段を抽出する格納部選択手段１２５と、 該格納部選択手段１２５によって抽出された格納手段の三次元データから、指定された位置を含む領域であって指定された尺度に適した三次元マップ画像を生成し、該三次元マップ画像を前記表示部１３２に表示させるように前記端末装置１０３へ送信する階層マップ画像表示手段１２６とを備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００により表示される三次元マップ画像を用いることを特徴とするパトロール作業用ロボット。 【請求項２】 前記周囲の雰囲気の物理量が、温度、放射線、有害物質及び可燃性ガスの物理量から選択される少なくとも一種以上であることを特徴とする請求項１に記載のパトロール作業用ロボット。 【請求項３】 前記三次元マップデータを無線で発信する発信手段を有する請求項１又は２に記載のパトロール作業用ロボットと、 前記発信手段により発信された情報を受信する受信手段と、該受信手段が受信した前記三次元マップデータに記録された前記物理量の情報に基づき警報を発する警報手段と、を備える警報装置と、 を有することを特徴とするパトロール作業用ロボットを用いた警報システム。」 第４　取消理由の概要 本件発明１ないし３についての特許に対して、当審が令和２年１月１７日付けの取消理由通知書（決定の予告）において、特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。 本件発明１ないし３は、甲第１号証に記載された発明に、甲第２号証ないし甲第４号証に記載の事項を適用することにより、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件発明１ないし３についての特許は特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。 よって、本件発明１ないし３についての特許は、取り消されるべきものである。 第５　引用文献の記載 取消理由通知において提示した引用文献は以下のとおりである。 甲第１号証：特開平７－２８１７５３号公報 甲第２号証：特開２０１３－１３２７４８号公報 甲第３号証：再公表特許ＷＯ２０１３／０３０９２９号 甲第４号証：特開２０１４－４４１４３号公報 （以下、甲第１号証ないし甲第４号証を「甲１」ないし「甲４」という。） １．甲１の記載事項、甲１発明 甲１には、「移動ロボット」に関し、図１～７とともに以下の記載がある（下線は当審が付与した。）。 （ア）「【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は自律制御する移動ロボットに関する。 【０００２】 【従来の技術】一般に、原子力プラントやその他悪環境下の各種プラントでは、プラント内に設置されている機器や配管に加熱や漏洩等の異常が発生した場合に、早期に発見できるように作業員が移動して点検を行っている。・・・この巡視点検作業は、人体への危害やコスト、さらに最近では作業員の確保の面などで問題があり、作業員に代替する移動式の点検装置への要求が強い。」 （イ）「【０００５】 【発明が解決しようとする課題】上述の従来の移動ロボットにおいては、原子力プラントやその他悪環境下の各種プラントの非常に複雑でかつ広いエリア等の使用条件において機能を満足させことが困難であった。移動ロボットを自律的に移動制御を行って、目的位置まで確実に移動させるには、移動する環境を把握し、常にロボット自身の位置や向きを求める機能（以下自己位置同定処理という）が必要となる。しかも、移動ロボットをスムーズに移動させるには、高速に自己位置同定処理を行う必要がある。人間の場合、目にとらえた映像すなわちパッシブな視覚情報から、短時間で容易に自己位置同定処理を行っている。一方、ロボットにパッシブな視覚情報で自己位置同定処理を行う場合は、人間の目に相当するテレビカメラを取り付けて、画像認識を行う必要があるが、視覚認識機能が人に比べて非常に劣る。そのため、短時間で正確な自己位置同定することが困難である。現状の認識技術は単純背景での単純物体に対しては、ある程度まで短時間で正確な認識が可能となってきているが、複雑環境では認識率が極端に低くなり、かつ１０秒以上と長時間を必要とするなど、実用レベルには程遠い。複雑環境での認識技術が実用レベルに到達するまでには、今後かなりの年月がかかると思われる。このため、現状では複雑環境を移動させるロボットにはパッシブな視覚情報による自己位置同定処理は実現性に乏しい。 【０００６】本発明は係る従来の事情に対処してなされたものであり、その目的は、プラントに悪影響を及ぼさず、視覚情報に代わる外界センサの採用を行い、複雑な教示やプラントに対する加工処理の不要な自己位置同定処理を構築し、複雑環境下で自己位置同定処理の正確さを向上させ、しかも高速に処理可能な移動ロボットを提供するものである。」 （ウ）「【００１２】 【実施例】・・・図１は本発明に係る移動ロボットの第１の実施例における移動ロボットの外形図を示しており、移動ロボット１は移動量検出用の回転角度センサ１５を有する車輪５０で駆動する移動台車７に、点検用センサ９を設けた雲台８，点検用センサ信号処理装置２１を備えている。また、無線伝送装置１０，通信制御装置２０，ロボット用の前述の視覚情報に代わる外界センサであるスキャン式レーザ距離計１２，超音波センサ１３ａ，１３ｂ，ジャイロ１４，ロボットコントローラ１９を搭載している。この移動ロボット１は、操作室２にある操作盤３からの指令に基づいて、プラント内に設置された点検対象物まで移動し、点検用センサ９を用いて点検を行うものである。 【００１３】本実施例で用いた雲台８は、下部にはスキャン式レーザ距離計１２を搭載し、ロボットコントローラ１９の姿勢制御指令に基づいて旋回駆動、ふ仰駆動を行うものである。無線伝送装置１０は通信制御装置２０からの要求および制御で、地上局とロボット制御に必要となる制御信号、状態信号の送受と、点検用センサ９の送信を無線で行うものである。ジャイロ１４は、ロボットの旋回角度と傾き角度と検出するものである。 【００１４】スキャン式レーザ距離計１２はレーザ光を発光してから被測定物から反射してくるまでの時間を計測することで、被測定物までの距離を求めるものである。スキャンニングは水平方向に２７０度で１秒間に１０回程度行うものである。 【００１５】超音波センサ１３ａ，１３ｂは超音波を発信するトランスデゥーサ１３ｂと被測定物から反射してくる超音波を受信するレシーバ１３ａとが独立に設けられたもので、発信から受信までの時間を計測することで被測定物までの距離を求める。」 （エ）「【００１７】また、通信制御装置４からの通信制御信号を無線で移動ロボット１に伝送あるいは受信するための追尾装置付き無線伝送装置１１が設けられている。操作盤３は移動台車７や点検用センサ９の遠隔操作を行う操作器１７、点検結果や移動ロボット１の状態を表示する状態表示モニタ１６、これらを制御するマンマシンインターフェイス用制御装置１８から構成されている。 【００１８】オペレータは操作器１７を用いて目的位置と方向に関する移動要求を入力する。ロボット統括制御装置５はオペレータからの移動要求を受けて、プラントＣＡＤ（コンピュータ支援による設計）データを用いて現在位置から目的地までの経路生成を行う機能を有し、さらに操作盤３と移動ロボット１間の通信管理を行う。このプラントＣＡＤデータは、機器の配置設計を行うためのものであり、データの内容としてはポンプ、弁、熱交換器等の機器の配置、配管の設置位置等を示す座標が、機器、配管等の占める容積全体の部分で３次元的に与えられる。 【００１９】通信制御装置４は移動ロボット１の走行コントローラ２４，雲台コントローラ２５，点検用センサ信号処理装置２１からの状態信号および点検用センサ９からのセンサ信号を入力し、ロボット統括制御装置５，診断装置６へ送信する機能を有する。また、逆にロボット統括制御装置５，診断装置６からの要求信号を入力し、移動ロボット１の走行コントローラ２４，雲台コントローラ２５，点検用センサ信号処理装置２１へ送信する機能および追尾装置付き無線伝送装置１１の制御を行う機能も有している。 【００２０】診断装置６は、点検箇所において検出されるセンサ信号を入力し、内蔵されたデータベースに追記するとともに、予め記憶された正常時でのセンサ信号との比較、時間的な変動状態の検出を行い、基準値に対して大きいか否かを判定し、大きい場合には異常が発生した可能性があると診て、詳細な点検方法（新たな点検箇所と点検手段）を立案し、ロボット統括制御装置５に点検要求を出力する。また、詳細な点検結果が得られると、異常の判定と異常箇所および異常原因の推定を行う。これらの処理結果は、逐次状態表示モニタ１６を介してオペレータに伝えるものである。 ・・・ 【００２２】図２（ｂ）において、移動ロボット１は、点検用センサ９としてテレビカメラ２７、マイクロフォン２８、レーザ振動計２９、赤外線カメラ３０、臭いセンサ３１を備えている。これらの点検用センサ９は上述のとおり、操作器１７を用いて雲台８を遠隔操作することによって、任意の点検する向きへ向けることが可能となっている。」 （オ）「【００２６】位置同定コントローラ２３の構成については図３に示す。ジャイロ１４と移動量検出用の回転角度センサ１５のデータはロボット用センサ信号処理回路２２を介して、ロボットの概略位置を検出するための概略位置検出回路３４に入力される。この回路で得られた概略位置はセンサシミュレーション回路３７に入力され、センサシミュレーション回路３７内に格納されたプラントＣＡＤデータを用いてセンサシミュレーションされて、そのプラントＣＡＤデータ上の位置データとして画像メモリ３６ａに記憶される。 【００２７】ここで、センサシミュレーションとは、移動ロボット１が点検走行する建屋内部の位置データから構成されるプラントＣＡＤデータを用いて、移動ロボット１の移動に基づくジャイロ１４および回転角度センサ１５の変化量を追跡し、プラントＣＡＤデータ上での現在位置を求める操作をいう。 【００２８】一方、スキャン式レーザ距離計１２，超音波センサ１３ａ，１３ｂによって測定される距離データは、実測された距離を示している。この距離データは座標変換回路３５を用いてセンサ座標系からロボット座標系に座標変換される。ここで、センサ座標系とは、スキャン式レーザ距離計１２あるいは超音波センサ１３ａ，１３ｂを中心とした相対的な極座標系をいい、ロボット座標系とは移動ロボット１を中心とした相対的な直交座標系をいう。このロボット座標系に変換されたデータは画像メモリ３６ｂ，３６ｃに記憶される。 【００２９】さらに、上記センサシミュレーション結果のデータと実測したセンサデータの分布の対応づけを画素相関回路３８を用いて行い、差分を求める。また、位置同定回路３９でその差分を上記概略位置検出回路３４で得られた概略位置に加えることによってロボットの自己位置を決定する。」 （カ）「【００３５】図２に戻って、走行コントローラ２４は、目標位置までの軌道データと上記自己位置同定結果から、走行モードと移動ロボット１の車輪５０に対するステアリング角度、走行速度を算出する演算回路（図示せず）と、算出した結果を走行用ドライバ３３への出力と制御状態や自己位置情報を通信制御装置２０へ出力する出力回路（図示せず）からなる。ここで、走行モードには、移動ロボット１の直進・後進や、その場旋回、平行移動などがある。」 （キ）「【００３８】次に、本実施例の作用について説明する。移動ロボット１は図４に示す手順で点検箇所まで移動し、所定の点検を行う。この点検の手順について以下に説明する。 【００３９】移動ロボット１を点検箇所まで移動させ、所定の点検を行わせるには、まず、移動ロボット１に対して目標位置、作業要求を入力する処理、すなわち点検ルートの決定（Ｓ１）が必要である。この処理は操作盤３の操作器１７を用いてオペレータが入力する。入力された目標位置、作業要求はマンマシンインターフェイス用制御装置１８を介してロボット統括制御装置５に入力される。ロボット統括制御装置５は、入力された目標位置、作業要求データからプラント機器配置用のプラントＣＡＤデータを用いて、目標位置までの経路および点検する時の雲台８の姿勢を求める。また、この処理はオペレータが操作器１７から直接、目標位置までの経路および点検するときの雲台８の姿勢を指示することとしてもよい。 【００４０】目標位置までの経路および点検するときの雲台８の姿勢が得られたら、目標位置までの経路生成結果を通信制御装置４，追尾装置付き無線伝送装置１１，無線伝送装置１０，通信制御装置２０を介して移動ロボット１上の走行コントローラ２４へ送信する。上記走行コントローラ２４は、目標位置までの経路生成結果を受信すると移動ロボット１を駆動させて、経路に沿うように走行制御（移動速度制御およびステアリング角度制御）を行って、目標位置まで移動させる処理を行う。 【００４１】この処理は、移動ロボット１上に搭載した走行コントローラ２４，走行用ドライバ３３，回転角度センサ１５，モータ３２，スキャン式レーザ距離計１２を用いて目標位置まで図４に示されるＡ（Ｓ２～Ｓ５）の処理ルーチンを繰り返して行う。 【００４２】以下に、Ａの処理ルーチンの各々について説明する。自己位置同定処理（Ｓ２）は、前述のとおり、位置同定コントローラ２３を用いて行われる。 【００４３】目標軌道とのずれ算出（Ｓ３）は、走行コントローラ２４で行う。走行コントローラ２４は地上局にあるロボット統括制御装置５で算出した目標軌道データを通信制御装置４，追尾装置付き無線伝送装置１１を介して入力するとともに、前記位置同定コントローラ２３で算出する現在の移動ロボット１の位置および向きデータとからずれを算出する。 【００４４】走行コントローラ２４はずれの算出を行うと次に走行モードを決定、各車輪５０のステアリング角度および走行速度算出処理（Ｓ４）を行う。地上局にあるロボット統括制御装置５から新たな指令や大幅なずれが発生しない限り現状の走行モードを維持する。ロボット統括制御装置５から新たな指令があると、その指令に基づいた走行モードに切り替える。また、大幅なずれが発生し、現状の走行モードでは対応できない、あるいはずれが増加していくような場合には、例えば一度移動ロボット１を停止させて、その場旋回、平行移動などのモードで目標軌道に戻し、再び元の走行モードに切り替えて走行を再開させるなどの操作も可能である。 【００４５】走行モードが決定すると、各車輪５０のステアリング角度および走行速度を決定する。ずれがない場合は、ずれ量と速度からどの地点で目標軌道に一致させるか経路を決め、一致させる地点までの各車輪５０のステアリング角度および走行速度を算出し、そのデータを走行用ドライバ３３に出力する。 【００４６】ステアリング駆動制御、速度制御処理（Ｓ５）は、各車輪５０にそれぞれ備えている走行用ドライバ３３で行う。走行用ドライバ３３は走行コントローラ２４から送られてくる各車輪５０のステアリング角度および走行速度データを入力し、各車輪５０のモータ３２がそのデータになるようサーボ制御する。 【００４７】以上の処理ルーチンＡを繰り返し行うことで移動ロボット１を目標軌道に沿って移動させ、目標位置に到達させる。この処理の状態は、常に走行コントローラ２４で送信用データに変換し、通信制御装置２０，無線伝送装置１０，通信制御装置４を介してロボット統括制御装置５へ送信される。ロボット統括制御装置５は、移動ロボット１の処理状態データを受信し、移動ロボット１の制御状態を記録するとともに、オペレータにわかりやすい表示データに変換してマンマシンインターフェイス用制御装置１８を介して状態表示モニタ１６に表示する。 【００４８】移動ロボット１が目標位置に到達すると、ロボット統括制御装置５は雲台８の姿勢を算出する（Ｓ６）。雲台コントローラ２５は、この算出結果を受信し、雲台８を制御する（Ｓ７）。 【００４９】ロボット統括制御装置５は雲台８の制御が終了したことを、状態データによって受信すると、点検制御を行う。点検制御は、点検用センサ信号処理装置２１を介して行う。点検用センサ９で検出したデータは無線伝送装置１０を介して操作室２側に伝送され、診断装置６へ入力される。診断装置６はセンサデータから機器の異常を診断し、異常がないことをロボット統括制御装置５へ伝える。異常の疑いがあると判断すると、詳細な点検計画を生成し、その結果をロボット統括制御装置５に伝送する。ロボット統括制御装置５は診断装置６からの診断処理結果に基づいて、次の点検箇所への移動計画を作成する（Ｓ８）。」 （ク）上記（エ）から、プラントＣＡＤデータは、その内容としてはポンプ、弁、熱交換器等の機器の配置、配管の設置位置等を示す座標が、機器、配管等の占める容積全体の部分で３次元的に与えられるものであることが理解できる。 （ケ）上記（オ）、（カ）、（キ）から、ロボット統括制御装置５が、入力された目標位置、作業要求データからプラント機器配置用のプラントＣＡＤデータを用いて、目標位置までの経路を求めるが、目標位置までの経路生成結果は、移動ロボット１上の走行コントローラ２４へ送信され、同じく移動ロボット１上の位置同定コントローラ２３が、プラントＣＡＤデータ上の移動ロボット１の位置を把握し、走行コントローラ２４は、移動ロボット１を駆動させて、経路に沿うように走行制御（移動速度制御およびステアリング角度制御）を行って、目標位置まで移動させる処理を行うもの、すなわち、目標位置までの経路の生成は、ロボット統括制御装置５が行うが、経路が生成された後の走行の制御自体は移動ロボット１の走行コントローラ２４が自律的に行うものであることが理解できる。 そうすると、上記（ア）～（キ）の記載、当該記載から理解される（ク）、（ケ）の事項および図１～４を参酌すれば、甲１には、 「プラント建屋内の機器配置を示すプラントＣＡＤデータと、 周囲構造物との距離を計測する距離計測手段であるスキャン式レーザ距離計および超音波センサと、 プラントＣＡＤデータを用いて、移動ロボットの移動に基づくジャイロおよび回転角度センサの変化量を追跡し、プラントＣＡＤデータ上での現在位置の概略位置をシミュレーションして求めるとともに、スキャン式レーザ距離計、超音波センサに基づく実測したセンサデータの分布との相関から求めた差分を概略位置に加えることで自己位置を決定する位置同定コントローラと、 目標位置までの軌道データと自己位置同定結果から、前記プラント建屋内の移動を制御する走行コントローラと、を有し、 プラントＣＡＤデータは、機器の配置、配管の設置位置等を示す座標が三次元的に与えられるものであり、 プラント建屋内で直進・後進やその場旋回、平行移動などをしつつ、該プラント建屋内の点検作業を行う移動ロボットであって、 移動経路の点検箇所において、テレビカメラ、マイクロフォン、レーザ振動計、赤外線カメラ、臭いセンサの点検用センサの、センサ信号を検出し、 移動ロボットとは別の操作室に診断装置を有し、点検箇所において検出されるセンサ信号をデータベースに追記するとともに、基準値に対して大きいか否かを判定し、大きい場合には、異常が発生した可能性があると診て、詳細な点検結果から、異常の判定と異常箇所および異常原因の推定を行い、処理結果を逐次状態表示モニタを介してオペレータに伝える、移動ロボット」（以下、「甲１発明」という。）が記載されている。 ２．甲２の記載事項 甲２には、「移動装置及び移動装置の位置認識方法」に関し、図１～１３とともに以下の記載がある （ア）「【０００１】 本発明は、移動装置に装着された複数のセンサを通じて検出された情報を用いて、移動装置自身の位置を推定する位置認識方法に関する。」 （イ）「【００３７】 格納部４００は、歩行ロボット１０が位置認識を行うために必要とする事前情報、及び位置認識の結果を格納するためのもので、格納部４００には、リンク（関節部と関節部との間を連結する機構構造）の機構情報（長さ情報）、歩行ロボット１０の歩行過程で複数のアルゴリズム（複数のフィルタ）を用いて算出される歩行ロボット１０の位置認識結果（標識の位置情報、歩行ロボットの位置／姿勢情報）、及び複数のアルゴリズムのうち、特にＳＬＡＭアルゴリズムを用いて作成される移動空間（作業空間）に対するローカルマップなどが格納される。」 （ウ）「【００５５】 図６を参照して、本発明の実施例に係るノード認識方法をより具体的に説明すると、次の通りである。図６は、本発明の実施例に係るノード設定状態を示した図である。ノード認識は、現在の映像から抽出した特徴点情報を用いて、格納部４００に格納されているローカルマップ上の特徴点情報と比較することを意味する。このとき、対応する特徴点の数が多いノードを決定して、歩行ロボット１０の現在の位置に隣接したノードを判断する。 【００５６】 本発明の実施例では、融合フィルタ３６０に絶対位置認識情報を提供するために、図６のように歩行ロボット１０の移動空間上の一定地点をノードＡ～Ｅに設定する。ノードＡ～Ｅは、廊下の交差点やコーナーのような構造的特徴を有する地点や、多様な視覚情報を含む視覚的特徴を有する地点、または歩行ロボット１０の移動時に正確な位置情報を必要とする地点などに指定できる。与えられた建物の設計図あるいは平面図からワールド原点座標系に対するノード座標系の位置を定めることができ、これから絶対位置情報が含まれたノードで構成される位相学的地図を構築できる。決定されたそれぞれのノードＡ～Ｅにおいて、ノード認識及びマッチングのために、視覚センサベースのＳＬＡＭアルゴリズムを用いて映像情報から抽出した特徴点の３次元位置と、歩行ロボット１０の３次元位置／姿勢情報とを同時に推定する。歩行ロボット１０の移動空間上のどの一点をノード原点Ｏ１とし、このノード原点Ｏ１を中心にカメラ１２０を移動させて、カメラ１２０を通じて確保される映像情報から位置認識に必要な特徴点を抽出する。抽出された特徴点情報は、第５ローカルフィルタ３５０の状態変数として登録され、確率的なフィルタ技法を用いて持続的に特徴点の位置及びカメラの位置／姿勢情報を推定する。このような視覚センサベースのＳＬＡＭアルゴリズムの結果物として得たノードＡ～Ｅの周辺の特徴点で構成されたローカルマップは格納部４００に格納される。仮に３次元点群データ（３Ｄ Ｐｏｉｎｔ Ｃｌｏｕｄ Ｄａｔａ）を得ることができるカメラ（例えば、ステレオカメラ又はＴＯＦカメラなど）を使用する場合には、特徴点及び点群データで構成される３次元地図をノード情報として追加的に活用できる。」 ３．甲３の記載事項 甲３には、「監視装置、監視システム及び監視方法」に関し、図１～２４とともに以下の記載がある （ア）「【０００１】 本発明は、建物内の設備要素を監視する技術に関する。 【背景技術】 【０００２】 監視装置を用いて建物内の設備要素を監視するにあたっては、建物内における監視装置の自己位置を推定する必要がある。 【０００３】 建物内では、ＧＰＳ（全地球測位システム）を利用することができないので、これに代わる自己位置推定方法が必要であり、そのような方法の一つとして、非特許文献１に開示される自立走行ロボットのための自己位置推定方法を利用することができる。 【０００４】 この方法によれば、特許文献１に開示されるようなレーザレンジファインダを用いて周囲の物体の形状や配置を計測し、計測結果と予め用意された地図とを照合（マッチング）することによって、自己位置を推定することができる。このような自己位置推定方法はスキャンマッチングと呼ばれる。」 （イ）「【０００８】 本発明の目的は、建物内の設備要素を監視する監視装置において、監視中の設備要素が何であるかを特定できるようにすることである。」 （ウ）「【００１８】 監視装置１００は、本体１０１、センサ１０２～１０５及び無線通信装置１０６を有する。監視作業中は、作業者が本体１０１を把持してセンサ１０２～１０５を前方に向け、センサ１０２～１０５によって監視装置１００の周囲を計測する。ここで、「建物」とは電力・配電設備、化学プラント等の建屋であり、「設備要素」とは、建物内部に設置される配管、ポンプ、バルブ等の要素である。 【００１９】 センサ１０２～１０５は、本体１０１の正面に取り付けられている。センサ１０２～１０５は、レーザレンジファインダ（「スキャナ式レンジセンサ」ともいう。）１０２、熱赤外線カメラ１０３、可視光カメラ１０４及び加速度センサ１０５を含む。 【００２０】 レーザレンジファインダ１０２は、レーザ照射部と受光部を有する。レーザレンジファインダ１０２は、回転式の反射鏡等を用いてレーザ照射部からのレーザビームを放射状に放射し、レーザビームが直近の物体の表面で反射して受光部まで戻ってくるまでの時間を計測することで、直近の物体までの距離を計測する。様々な方向について計測を行うことによって、レーザレンジファインダ１０２は監視装置１００の周囲の三次元形状を計測する。ここで「周囲」とは、監視装置１００を中心とした所定半径の領域（例えば、レーザレンジファインダ１０２によって距離を計測可能な範囲）を意味する。」 （エ）「【００４２】 自己位置推定用地図４１１は、壁、柱等の建物内の構造物（設置誤差が少なく、位置及び向きが不変の固定物）の形状及び位置を含む地図である。自己位置推定用地図４１１は、建物の設計データである構造物ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）４２１で管理されている壁、柱等のデータを変換処理４２２によって自己位置推定に適した形式に変換して作成される。 【００４３】 自己位置推定に適した形式とは、レーザレンジファインダ１０２によって計測される三次元形状との照合に適した形式である。例えば、自己位置推定用地図４１１は、建物内の構造物の表面形状に関するデータのみを含む。」 （オ）「【００７０】 自己位置推定部４０１は、監視装置１００の自己位置（「位置」には監視装置１００の「向き」が含まれる、以下同じ。）を複数の計測結果に基づき推定する。具体的には、加速度センサ１０５によって計測される加速度を２回積分して第１の予測自己位置を算出するとともに、レーザレンジファインダ１０２によって計測される周囲の三次元形状を自己位置推定要地図４０１と照合して第２の予測自己位置を算出する。そして、自己位置推定部４０１は、統計的な誤差に基づくばらつきを含んだこれら二つの予測自己位置をカルマンフィルタを用いて統合し、最も確からしい自己位置を推定する。 ・・・ 【００７２】 設備要素特定部４０２は、自己位置推定部４０１によって推定された自己位置とレーザレンジファインダ１０２による三次元計測の結果とを用いて、監視中の設備要素の設備ＩＤ及び位置を特定する。 【００７３】 図５は、設備要素特定部４０２の詳細を示す機能ブロック図である。 【００７４】 設備要素特定部４０２は、周辺設備要素抽出部５０１、設置誤差分布算出部５０２、差分抽出部５０３、設備要素候補抽出部５０４、一致度評価部５０５及び設備要素特定部５０６を含む。 【００７５】 周辺設備要素抽出部５０１は、自己位置推定部４０１によって推定された自己位置に基づき、設備要素照合用地図４１３から自己位置の周辺の設備要素の形状タイプ及び位置・大きさ、すなわち形状及び位置を検索し、周辺設備要素として抽出する。」 ４．甲４の記載事項 甲４には、「放射線検出装置および放射線検出方法」に関し、図１～２２とともに以下の記載がある （ア）「【０００１】 本発明は、放射線検出装置に関し、特に、局所的に放射線量が多くなっているホットスポットを探索するのに適した放射線検出装置に関するものである。」 （イ）「【０１０３】 ホットスポット判定部１９は、算出された線量レベルが所定の閾値以上である場合に、カメラ２０およびＧＰＳ２２にその旨の通知をする。カメラ２０は、ホットスポット判定部１９から線量レベルが所定の閾値以上であるとの通知を受けたら、撮影を行なって、撮影画像をホットスポット判定部１９に返す。ＧＰＳ２２は、ホットスポット判定部１９から線量レベルが所定の閾値以上であるとの通知を受けたら、そのときの位置情報を取得して、ホットスポット判定部１９に返す。 【０１０４】 ホットスポット判定部１９は、線量レベルが所定の閾値以上である場合に、カメラ２０から撮影画像を取得し、ＧＰＳ２２から位置情報を取得すると、表示部１７に図１８に示す確認画面を表示させる。この確認画面では、ＧＰＳ２２にて取得された位置情報に基づいて、線量レベルが所定の閾値以上となった場所が地図上に示され、カメラ２０から取得された撮影画像が表示される。また、図１８に示すように、確認画面には「新たにホットスポットが見つかりました」というメッセージとともに、その場所を新たなホットスポットとして登録することを指示する「新規登録」ボタンと、その場所をホットスポットとして登録しないことを指示する「キャンセル」ボタンが表示される。」 第６　対比・判断 １．本件訂正発明１について 本件訂正発明１と甲１発明とを対比する。 甲１発明の「プラントＣＡＤデータ」は、プラント建屋内の機器配置を示し、機器の配置、配管の設置位置等を示す座標が三次元的に与えられるものであって、これに基づき自己位置を決定するものであるところ、本件訂正発明１の「三次元マップ」とは、「プラント設備領域を含む領域のマップ」である限りで一致する。 甲１発明の「スキャン式レーザ距離計および超音波センサ」と、本件訂正発明１の「周囲データ取得センサ」とは、「周囲のデータを取得可能な周囲データを取得するセンサ」である限りで一致する。 甲１発明の「位置同定コントローラ」と、本件訂正発明１の「現在位置決定手段」とは、「マップ上における現在位置を決定する手段」である限りで一致する。 甲１発明の「走行コントローラ」は、「目標位置までの軌道データと自己位置同定結果から、前記プラント建屋内の移動を制御する」ものであるから、本件訂正発明１の「予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部２０」に相当する。 甲１発明の「テレビカメラ、マイクロフォン、レーザ振動計、赤外線カメラ、臭いセンサの点検用センサ」は、本件訂正発明１の「周囲の雰囲気の各種物理量を検知する検知手段」に相当する。 甲１発明の「移動ロボット」は、「プラント建屋内で直進・後進やその場旋回、平行移動など」をするものであるから、前後左右及び高さ方向に移動することは自明であり、プラント建屋内の点検作業を行うから、本件訂正発明１の「パトロール作業用ロボット」に相当する。 そうすると、本件訂正発明１と甲１発明とは、以下の一致点、相違点を有する。 一致点：プラント設備領域を含む領域のマップと、 周囲のデータを取得可能な周囲データを取得するセンサと、 前記マップ上における現在位置を決定する手段と、 予め設定された移動経路と決定された前記現在位置とに基づき、前記プラント設備領域内の移動を制御する制御部と、を有し、 前記プラント設備領域内において前後左右及び高さ方向に移動しつつ該プラント設備領域のパトロール作業を行うパトロール作業用ロボットであって、 前記移動中に前記周囲の雰囲気の各種物理量を検知する検知手段と、を有するパトロール作業用ロボット。 相違点１：本件訂正発明１の現在位置決定手段は、周囲データ取得センサにより得られた立体的形状データと三次元マップのデータとを対比して両データの一致点を見出し、前記三次元マップ上における現在位置を決定するのに対し、甲１発明の位置同定コントローラは、プラントＣＡＤデータを用いて、移動ロボットの移動に基づくジャイロおよび回転角度センサの変化量を追跡し、プラントＣＡＤデータ上での現在位置の概略位置をシミュレーションして求めるとともに、スキャン式レーザ距離計、超音波センサに基づく実測したセンサデータの分布との相関から求めた差分を概略位置に加えることで自己位置を決定するものである点。 相違点２：本件訂正発明１の三次元マップは、三次元の位置情報のプロットの集合体からなる点群マップであるのに対し、甲１発明のプラントＣＡＤデータは、機器の配置、配管の設置位置等を示す座標が三次元的に与えられるものである点。 相違点３：本件訂正発明１のパトロール作業用ロボットは記録手段を有し、周囲の雰囲気の各種物理量が所定基準値範囲を外れた場合に三次元マップ上に前記物理量の情報を現在位置決定手段により決定された現在位置とともに記録するのに対し、甲１発明は、移動ロボットとは別の操作室に診断装置を有し、点検箇所において検出されるセンサ信号をデータベースに追記するとともに、基準値に対して大きいか否かを判定し、大きい場合には、異常が発生した可能性があると診て、詳細な点検結果から、異常の判定と異常箇所および異常原因の推定を行い、処理結果を逐次状態表示モニタを介してオペレータに伝えるものである点。 相違点４：本件訂正発明１の三次元マップは、「制御部１２０及び三次元データを記憶する記憶部１１０を有するサーバ１０２と、ネットワーク１０４を介して前記サーバ１０２と通信可能であって表示部１３２を有する端末装置１０３と、を備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００であって、前記記憶部１１０は、三次元データを格納する複数の格納手段を有するとともに、該複数の格納手段に格納された各三次元データを関連付けて記憶しており、前記複数の格納手段は、所定のプラント設備と該プラント設備の周辺領域との計測データを含む、航空レーザ計測による航空三次元データを格納する第１格納手段１１１と、少なくとも前記航空三次元データに含まれる、前記プラント設備を含む地上領域を計測した、モービルマッピングシステムによる広域地上三次元データを格納する第２格納手段１１２と、少なくとも前記プラント設備の内部を計測した、非移動式の地上型レーザ計測による狭域地上三次元データを格納する第３格納手段１１３とを含み、前記制御部１２０は、前記記憶部１１０に格納された三次元データに関する前記端末装置１０３からの位置指定及び尺度指定に基づいて、前記複数の格納手段から、前記端末装置１０３によって指定された位置に関する三次元データを有する格納手段を抽出する格納部選択手段１２５と、該格納部選択手段１２５によって抽出された格納手段の三次元データから、指定された位置を含む領域であって指定された尺度に適した三次元マップ画像を生成し、該三次元マップ画像を前記表示部１３２に表示させるように前記端末装置１０３へ送信する階層マップ画像表示手段１２６とを備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００により表示される三次元マップ画像を用いる」ものであるのに対し、甲１発明のプラントＣＡＤデータは、そのような構成を有するものではない点。 事案に鑑み、上記相違点４から検討する。 相違点４に係る、三次元マップとして、「制御部１２０及び三次元データを記憶する記憶部１１０を有するサーバ１０２と、ネットワーク１０４を介して前記サーバ１０２と通信可能であって表示部１３２を有する端末装置１０３と、を備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００であって、前記記憶部１１０は、三次元データを格納する複数の格納手段を有するとともに、該複数の格納手段に格納された各三次元データを関連付けて記憶しており、前記複数の格納手段は、所定のプラント設備と該プラント設備の周辺領域との計測データを含む、航空レーザ計測による航空三次元データを格納する第１格納手段１１１と、少なくとも前記航空三次元データに含まれる、前記プラント設備を含む地上領域を計測した、モービルマッピングシステムによる広域地上三次元データを格納する第２格納手段１１２と、少なくとも前記プラント設備の内部を計測した、非移動式の地上型レーザ計測による狭域地上三次元データを格納する第３格納手段１１３とを含み、前記制御部１２０は、前記記憶部１１０に格納された三次元データに関する前記端末装置１０３からの位置指定及び尺度指定に基づいて、前記複数の格納手段から、前記端末装置１０３によって指定された位置に関する三次元データを有する格納手段を抽出する格納部選択手段１２５と、該格納部選択手段１２５によって抽出された格納手段の三次元データから、指定された位置を含む領域であって指定された尺度に適した三次元マップ画像を生成し、該三次元マップ画像を前記表示部１３２に表示させるように前記端末装置１０３へ送信する階層マップ画像表示手段１２６とを備えたプラント設備の三次元画像表示システム１００により表示される三次元マップ画像を用いる」ことは、甲１ないし甲４のいずれにも記載も示唆もされておらず、甲１発明について、相違点４に係る構成を採用することは、当業者が容易に想定し得た程度のことということはできない。 したがって、他の相違点１～３について検討するまでもなく、本件訂正発明１は、甲１発明および甲２ないし甲４に記載された事項に基づき、当業者が容易に想到することができたものということはできない。 ２．本件訂正発明２、３について 本件訂正発明２及び本件訂正発明３は、本件訂正発明１を引用するものであって、本件訂正発明１のすべての発明特定事項を含むものであるところ、上記１．のとおり、本件訂正発明１が甲１発明および甲２ないし甲４に記載された事項に基づき、当業者が容易に想到することができたものということはできないから、本件訂正発明２及び本件訂正発明３についても同様に、甲１発明および甲２ないし甲４に記載された事項に基づき、当業者が容易に想到することができたものということはできない。 第７　異議申立人の意見書における主張について 異議申立人は、令和２年４月２８日提出の意見書において、本件訂正は認められるべきでないこと及び本件訂正発明１に関し、 ア　本件訂正発明１は、前段の構成（訂正前の本件発明１の構成）と後段の構成（訂正事項１により加わった構成）とでは、作業用ロボットの移動領域や必要とするデータの種類が相違するため、前段の構成と後段の構成との関係が明瞭でなく、課題を解決するための構成が不明瞭となっている イ　訂正事項１では符号が多くの構成要件に付与されたところ、このような記載は、第三者に発明の詳細な説明や図面との照合を必要以上に強いるものであり、本件訂正発明１の理解や権利範囲の判断を著しく妨げるものである ウ　訂正事項１の「三次元マップ画像」は、「航空レーザ計測による航空三次元データ」等が必要であり、そのような構成について記載も示唆もないため発明特定事項を減縮したものではなく、また、仮に訂正事項１が特許請求の範囲の減縮に相当したとしても、訂正事項１の「三次元画像表示システム」に関する構成は、航空三次元データ等を用いてプラント全体の画像表示を行うもので、本件発明１に係る「パトロール作業ロボット」の技術的範囲を拡張、変更している旨主張をしている。 しかしながら、本件訂正が認められることは、上記第２に詳述したとおりである。 また、上記アの主張については、訂正前の本件発明１は、三次元画像表示システムによって得られる三次元マップも内在していたものであるから、本件訂正発明１の記載についても、何ら矛盾はなく、発明が不明確ということはできない。 上記イの主張について、請求項の内容を理解するために必要があるときは、図面において使用した符号を用いることが許容されているところ、これによって、第三者の本件訂正発明１の理解を過度に妨げるものではなく、むしろ理解を容易にするものであるといえる。 上記ウの主張について、上記第２の２．（１）で検討したとおり、訂正事項１に係る発明特定事項は、本件発明１が内在していたものであるから、本件特許明細書に記載された事項の範囲内においてなされたものであり、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではないことは明らかである。 したがって、異議申立人の上記ア、イ、ウの主張はいずれも採用できない。 第８　むすび 以上のとおり、取消理由通知（決定の予告）に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項１ないし３に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件請求項１ないし３に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。