2016-013822

特願２０１５－５５１８９３「撮像装置の校正システム、作業機械及び撮像装置の校正方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年　３月３１日国際公開、ＷＯ２０１６／０４７８０８〕について、次のとおり審決する。

【結　論】 本件審判の請求は、成り立たない。

【理　由】 第１　手続の経緯 本願は、平成２７年９月３０日を国際出願日とする出願であって、平成２８年２月１６日付けで拒絶理由が通知され、平成２８年４月２５日付けで手続補正がなされたが、平成２８年５月２３日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、平成２８年９月１４日に拒絶査定不服審判が請求され、同時に手続補正がなされたものである。 第２　平成２８年９月１４日付けでなされた補正についての補正却下の決定 ［補正却下の決定の結論］ 平成２８年９月１４日付けでなされた手続補正（以下、「本件補正」という。）を却下する。 ［理由］ １　補正の内容 本件補正は、特許請求の範囲についてするもので、 ア　本件補正前の特許請求の範囲（平成２８年４月２５日付け手続補正書参照。）の請求項１に「探索した結果に基づいて、前記パラメータを求める」とあったところを「探索の成功率に基づいて、前記パラメータを求める」と限定し、 イ　本件補正前の特許請求の範囲の請求項８に「探索した結果に基づいて前記撮像装置の姿勢を規定する姿勢パラメータを求める」とあったところを、「探索の成功率に基づいて前記撮像装置の姿勢を規定する姿勢パラメータを求める」と限定するものである。 よって、本件補正は、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。 そこで、本件補正後の前記請求項１に記載された発明（以下、「本願補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか（特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか）について以下に検討する。 ２　独立特許要件について （１）本願補正発明 本願補正発明は、本件補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、次のとおりのものである。 「少なくとも２個の撮像装置と、 少なくとも２個の前記撮像装置のうち、第１の撮像装置と第２の撮像装置との距離を一定として前記第２の撮像装置の姿勢を規定するパラメータを変化させて、前記第１の撮像装置及び前記第２の撮像装置によって得られた一対の画像間で対応する部分を探索し、探索の成功率に基づいて、前記パラメータを求める処理装置と、 を含む、撮像装置の校正システム。」 （２）引用例１の記載事項等 ア　原査定の拒絶の理由に引用された、本願の出願前に頒布された刊行物である、特開２０１２－１７７６７６号公報（以下、「引用例１」という。）には、図面とともに、次の事項が記載されている。 「【０００１】 本発明は、画像処理装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、ディスパリティ画像（奥行画像）の生成に際し、カメラの撮像方向のずれによるエラーを容易にキャリブレーションできるようにした画像処理装置および方法、並びにプログラムに関する。 【背景技術】 【０００２】 同一の被写体を複数のカメラにより異なる角度から撮像し、それぞれの画像の視差方向の対応点探索によりディスパリティ画像（奥行画像）を生成する技術が一般に普及しつつある。」 「【００１０】 本発明の一側面の画像処理装置は、異なる視点から、同一の被写体を撮像する複数の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された複数の画像を、画像ずれを補正するためのパラメータに基づいて変形し、それぞれ補正画像を生成する画像ずれ補正手段と、前記画像ずれ補正手段により生成された複数の補正画像間の視差方向の対応付けが不能な程度を示すエラー量の全画面の積分値を評価値として算出する評価値算出手段と、前記パラメータのうち、視差方向の対応付けに必要とされるパラメータを変化させて、前記評価値が最小となるようにパラメータを更新する更新手段とを含む。」 「【００２０】 異なる視点から、同一の被写体を撮像する撮像手段をさらに含み、 前記画像取得手段は、前記撮像手段により異なる視点から、同一の被写体を撮像する複数の画像を取得し、 前記画像ずれ補正手段は、前記画像取得手段により取得された複数の画像を、画像ずれを補正するためのパラメータに基づいて、前記撮像手段における撮像方向となる光軸を動作させるようにすることで、変形し、それぞれ補正画像を生成する。」 「【００２５】 本発明の一側面によれば、ディスパリティ画像（奥行画像）の生成に際し、カメラの撮像方向のずれによるエラーを容易にキャリブレーションすることが可能となる。」 「【００２７】 以下、発明を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。 １． 第１の実施の形態（ソフトウェアプログラムでキャリブレーションする場合の一例） ２． 第２の実施の形態（ハードウェアを動作させてキャリブレーションする場合の一例） ３． 第３の実施の形態（その他のステレオマッチング処理を実施する一例）」 「【００２８】 ＜１．第１の実施の形態＞ ［画像処理装置の構成例］ 図１は、本発明を適用した画像処理装置のハードウェアの一実施の形態の構成例を示している。図１の画像処理装置１１は、カメラ２１－１，２１－２のそれぞれにより撮像された画像より、各画素の画素値を撮像位置から被写体までの距離に反比例した値としたディスパリティ画像（奥行画像）を生成する。」 「【０１３３】 ＜２．第２の実施の形態＞ ［画像処理装置のその他の構成例］ 以上においては、キャリブレーション処理をソフトウェアプログラムにより実現する場合について説明してきたが、カメラ２１－１，２１－２の撮像方向などを制御するハードウェアの動作を制御することにより実現できるようにしてもよい。図１４は、ハードウェアの動作を制御してキャリブレーションできるようにした本発明を適用した画像処理装置のハードウェアのその他の形態の構成例を示している。尚、図１４において、図１と同一の構成については、同一の名称、および同一の符号を付しており、その説明は適宜省略するものとする。 【０１３４】 図１４の画像処理装置１１において、図１の画像処理装置１１と異なる点は、画像ずれ補正部２２に代えて、画像ずれ補正部１５１を備えた点である。 【０１３５】 画像ずれ補正部２２においてカメラ２１－１，２１－２のそれぞれの撮像画像をソフトウェアプログラムにより撮像された画像を補正して補正画像を生成していた。これに対して、画像ずれ補正部１５１は、カメラ２１－１，２１－２の撮像方向を制御して補正画像を生成する。 【０１３６】 具体的には、画像ずれ補正部１５１は、図１５の左部の矢印ｔ１，ｔ２で示されるように、カメラ２１－１，２１－２のチルト方向を制御する。また、画像ずれ補正部１５１は、図１５の中央部の矢印ｐ１，ｐ２で示されるように、カメラ２１－１，２１－２のパン方向を制御する。さらに、画像ずれ補正部１５１は、図１５の右部の矢印ｒ１，ｒ２で示されるように、カメラ２１－１，２１－２の回転方向を制御する。 【０１３７】 より詳細には、画像ずれ補正部１５１は、光軸調整量変換部１７１、および光軸調整部１７２－１，１７２－２を備えている。光軸調整量変換部１７１は、調整パラメータ保存部８２に保存されている調整パラメータ(ΔＸ,ΔY,ΔS0,ΔY0,ΔS1,ΔY1)に基づいて、カメラ２１－１，２１－２のそれぞれをチルト、パン、回転のそれぞれを制御する光軸調整量を生成する。 【０１３８】 光軸調整部１７２－１，１７２－２は、それぞれカメラ２１－１，２１－２のチルト、パン、回転を物理的に制御して、カメラ２１－１，２１－２のそれぞれにより撮像される画像のずれを補正することで、結果として、補正画像を生成して、マッチング部２３に供給する。 【０１３９】 尚、図１４の画像処理装置１１におけるキャリブレーション処理については、図６のステップＳ２乃至Ｓ４の一部が異なるのみであるので、異なる処理についてのみ説明する。 【０１４０】 ［簡易位置調整処理］ 図１６のフローチャートを参照して、異なる処理である簡易位置調整処理について説明する。尚、図１６のフローチャートにおいては、ステップＳ１２３，Ｓ１２４の処理を除いては、図７のフローチャートにおけるステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２５乃至Ｓ３１の処理と同様であるので、その説明は省略するものとする。 【０１４１】 すなわち、ステップＳ１２３において、光軸調整量変換部１７１は、調整パラメータ保存部８２に保存されている調整パラメータ(ΔY,ΔY0,ΔY1)に基づいてチルトの調整量を求め、調整パラメータΔＸに基づいて、パンの調整量を求め、調整パラメータ(ΔS0,ΔS1)に基づいて、回転の調整量を求める。そして、光軸調整量変換部１７１は、求めた調整量の情報を光軸調整部１７２－１，１７２－２に供給する。 【０１４２】 ステップＳ１２４において、光軸調整部１７２－１，１７２－２は、光軸調整量変換部１７１からの調整量に基づいて、カメラ２１－１，２１－２のパン、チルト、および回転を制御することで、補正画像を生成し、マッチング部２３に供給する。 【０１４３】 尚、ステップＳ３，Ｓ４の処理に対応する詳細位置調整処理、および傾き調整処理についても、それぞれ対応するステップＳ８５，Ｓ８６の処理、およびステップＳ１０５，Ｓ１０６の処理をステップＳ１２３，Ｓ１２４と同様の処理とすることで同様の処理を実現することが可能となる。このため、その説明は省略するものとする。 【０１４４】 以上の処理により、図１４の画像処理装置１１においても、図１の画像処理装置１１における場合のキャリブレーション処理と同様の効果を得ることが可能となる。」 「【０１５０】 しかしながら、一般に、３Ｄカメラや、３Ｄビデオカメラ等の１の筐体に２のカメラが備えられるような機器の場合、２枚の画像のずれ量Δｙは小さいと予想される。すなわち、１の筐体に２のカメラを備えた撮像機器であるような場合、カメラ間のおおよその位置は固定されているので、振動、経年劣化、または衝撃等で若干、位置関係が変化する程度であるものと予想される。そこで、１の筐体に２のカメラが備えられる場合、２枚の画像のずれ量Δｙは、垂直ずれがない状態付近、すなわち、垂直ずれ量Δｙ＝０付近に正解が存在するものとする。したがって、図２０のような場合、ずれ量Δｙ＝０に近い、ずれ量Δｙｍｉｎ１におけるマッチング評価値errorが採用されるものとする。」 「【０１５４】 また、ここでは、カメラ２１－１，２１－２により撮像された画像のうち、左画像を基準としたときの、マッチング評価値、および右画像の対応点までのディスパリティを求める例を示すものとする。さらに、左画像をp(x,y),右画像をq(x,y)とし、求めるディスパリティは、disparity(x,y)（d_min≦disparity(x,y)≦d_max）とする。d_minは、求めるディスパリティの最小値であり、例えば、d_min＝－63である。d_maxは、求めるディスパリティの最大値であり、例えば、d_max＝63である。」 イ　引用例１における、図６に示された「キャリブレーション処理」に関する記載を摘記すると、次のとおりである（括弧内は、引用例１における段落番号である。以下、同様。）。 「キャリブレーション処理」（【００５３】）では、「ステップＳ１において、調整パラメータ(ΔＸ,ΔY,ΔS0,ΔY0,ΔS1,ΔY1)の基準となるベース調整量(ΔＸbase,ΔYbase,ΔS0base,ΔY0base,ΔS1base,ΔY1base)を、調整パラメータとして取り得る値のいずれかに初期化し」（【００５４】）、「ステップＳ２において、調整パラメータ更新部８１は、簡易位置調整部１２１を制御して、簡易位置調整処理を実行させて、簡易的にマッチング評価値errorが小さくなる概略の調整パラメータ(ΔＸ,ΔY)を求め」（【００５５】）、「 ステップＳ３において、調整パラメータ更新部８１の詳細位置調整部１２２は、簡易位置調整処理により簡易的に求められた概略の調整パラメータ(ΔＸ,ΔY)に基づいて、詳細位置調整処理を実行し」（【０１０２】）、「詳細位置調整処理により調整パラメータ(ΔＸ,ΔY)が詳細に求められると、処理は、ステップＳ４に進」（【０１１４】）み、「ステップＳ４において、傾き調整部１２３は、傾き調整処理を実行することにより、マッチング評価値errorがエラー最小値error_minとなる調整パラメータ（ΔS0,ΔY0,ΔS1,ΔY1）を求め」（【０１１５】）、「ステップＳ５において、調整パラメータ更新部８１は、上述したステップＳ３，Ｓ４の処理により求められたベース調整量(ΔＸbase,ΔYbase,ΔS0base,ΔY0base,ΔS1base,ΔY1base)を、調整パラメータ(ΔＸ,ΔY,ΔS0,ΔY0,ΔS1,ΔY1)として調整パラメータ保存部８２に保存し、処理を終了する。」（【０１３０】）。 ウ　引用例１における、図７に示された「簡易位置調整処理」に関する記載を摘記すると、次のとおりである。 「簡易位置調整処理」（【００５６】）では、「ステップＳ２１において、エラー最小値error_minを定義して、初期化すると共に、調整パラメータであるΔＸ,ΔY,ΔS0,ΔY0,ΔS1,ΔY1の調整変数ΔＸ’,ΔY’,ΔS0’,ΔY0’,ΔS1’,ΔY1’を初期化し」（【００５７】）、「ステップＳ２２において、簡易位置調整部１２１は、調整パラメータ(ΔＸ,ΔY,ΔS0,ΔY0,ΔS1,ΔY1)を、調整変数（ΔＸ’,ΔY’,ΔS0’,ΔY0’,ΔS1’,ΔY1’）を用いて計算し更新」（【００５８】）し、「ステップＳ２５において、補正画像に処理を施して、垂直エッジを検出し、それぞれ検出した垂直エッジからなるエッジ検出画像を供給」（【００６１】）し、「ステップＳ２６において、供給されてきたカメラ２１－１，２１－２によりそれぞれ撮像された画像に対応するエッジ検出画像を用いてステレオマッチング処理を実行することにより、マッチング評価値errorを算出すると共に、ディスパリティ画像を生成」（【００６６】）し、「ステップＳ２７において、ずれ調整部２４における調整パラメータ更新部８１の簡易位置調整部１２１は、求められたマッチング評価値errorが、今現在のエラー最小値error_minよりも小さいか否かを判定し、ステップＳ２７において、マッチング評価値errorが、エラー最小値error_minよりも小さい場合、最小値が更新されたものとみなし、処理は、ステップＳ２８に進み」（【００９２】）、「一方、ステップＳ２７において、マッチング評価値errorがエラー最小値error_minよりも小さくない場合、ステップＳ２８の処理はスキップされ」（【００９４】）、「ステップＳ２８において、簡易位置調整部１２１は、このときの調整パラメータ（ΔＸ,ΔY,ΔS0,ΔY0,ΔS1,ΔY1）を調整パラメータの最小値（ΔＸmin,ΔYmin,ΔS0min,ΔY0min,ΔS1min,ΔY1min）として記憶し、このとき、簡易位置調整部１２１は、エラー最小値error_minを、今現在のマッチング評価値errorに更新」（【００９３】）し、「ステップＳ２９において、調整変数のうち、ΔＸ’，ΔY’で定義され、マッチング評価値errorの最小値の探索範囲のうち、未処理の探索範囲が残っているか否かを判定」（【００９５】）し、「ステップＳ２９において、探索範囲が残されていると判定された場合、ステップＳ３０において、調整変数（ΔＸ’，ΔY’）を未処理の探索範囲のものに更新し、処理は、ステップＳ２２に戻」（【００９６】）り、「そして、ステップＳ２９において、探索範囲が残されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ３１に進」（【００９８】）み、「ステップＳ３１において」、「簡易位置調整部１２１は、ベース調整量(ΔＸbase,ΔYbase)を、エラー最小値error_minにおける調整パラメータの最小値（ΔＸmin,ΔYmin）に設定し、処理を終了」（【００９９】）し、「以上の処理により、画像の全範囲において、マッチング評価値errorが最小となる調整パラメータ(ΔＸ，ΔY)となる、概ねの位置をベース調整量(ΔＸbase,ΔYbase)として求めることが可能となる」（【０１００】）。 エ　引用例１の「＜２．第２の実施の形態＞」において、「尚、図１４の画像処理装置１１におけるキャリブレーション処理については、図６のステップＳ２乃至Ｓ４の一部が異なるのみであるので、異なる処理についてのみ説明する。」（「【０１３９】）、及び「図１６のフローチャートを参照して、異なる処理である簡易位置調整処理について説明する。尚、図１６のフローチャートにおいては、ステップＳ１２３，Ｓ１２４の処理を除いては、図７のフローチャートにおけるステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２５乃至Ｓ３１の処理と同様であるので、その説明は省略するものとする。」（【０１４０】）と記載されている。そこで、上記「イ」、「ウ」を踏まえると、引用例１には、「＜２．第２の実施の形態＞」として、次の発明（以下、「引用発明１」という。）が記載されているものと認められる。 「カメラの撮像方向のずれによるエラーを容易にキャリブレーションできるようにした画像処理装置（【０００１】）であって、 画像取得手段と、画像ずれ補正手段と、前記画像ずれ補正手段により生成された複数の補正画像間の視差方向の対応付けが不能な程度を示すエラー量の全画面の積分値を評価値として算出する評価値算出手段と、パラメータを変化させて、前記評価値が最小となるようにパラメータを更新する更新手段とを含（【００１０】）み、 異なる視点から、同一の被写体を撮像する撮像手段をさらに含み、 前記画像取得手段は、前記撮像手段により異なる視点から、同一の被写体を撮像する複数の画像を取得し、前記画像ずれ補正手段は、前記画像取得手段により取得された複数の画像を、画像ずれを補正するためのパラメータに基づいて、前記撮像手段における撮像方向となる光軸を動作させるようにすることで、変形し、それぞれ補正画像を生成（【００２０】）し、 カメラ２１－１，２１－２の撮像方向などを制御するハードウェアの動作を制御することによりキャリブレーションできるようにし（【０１３３】）、 画像ずれ補正部１５１は、光軸調整量変換部１７１、および光軸調整部１７２－１，１７２－２を備え、光軸調整量変換部１７１は、調整パラメータ保存部８２に保存されている調整パラメータ(ΔＸ,ΔY,ΔS0,ΔY0,ΔS1,ΔY1)に基づいて、カメラ２１－１，２１－２のそれぞれをチルト、パン、回転のそれぞれを制御する光軸調整量を生成し（【０１３７】）、光軸調整部１７２－１，１７２－２は、それぞれカメラ２１－１，２１－２のチルト、パン、回転を物理的に制御して、カメラ２１－１，２１－２のそれぞれにより撮像される画像のずれを補正することで、結果として、補正画像を生成し（【０１３８】）、 キャリブレーション処理（【０１３９】）の簡易位置調整処理（【０１４０】）では、 ステップＳ１２３において、光軸調整量変換部１７１は、調整パラメータ保存部８２に保存されている調整パラメータ(ΔY,ΔY0,ΔY1)に基づいてチルトの調整量を求め、調整パラメータΔＸに基づいて、パンの調整量を求め、調整パラメータ(ΔS0,ΔS1)に基づいて、回転の調整量を求め、そして、光軸調整量変換部１７１は、求めた調整量の情報を光軸調整部１７２－１，１７２－２に供給し（【０１４１】）、ステップＳ１２４において、光軸調整部１７２－１，１７２－２は、光軸調整量変換部１７１からの調整量に基づいて、カメラ２１－１，２１－２のパン、チルト、および回転を制御することで、補正画像を生成し（【０１４２】）、詳細位置調整処理、および傾き調整処理についても、ステップＳ１２３，Ｓ１２４と同様の処理とすることで同様の処理を実現することが可能となる（【０１４３】）、 画像処理装置（【０００１】）。」 （３）対比 ア　引用発明１における、「カメラ２１－１，２１－２」は、「異なる視点から、同一の被写体を撮像する撮像手段」であるから、本願補正発明における「少なくとも２個の撮像装置」に相当する。 イ　引用発明１における「画像ずれ補正部１５１」は、「光軸調整量変換部１７１、および光軸調整部１７２－１，１７２－２」を備え、「光軸調整量変換部１７１は、調整パラメータ保存部８２に保存されている調整パラメータ(ΔＸ,ΔY,ΔS0,ΔY0,ΔS1,ΔY1)に基づいて、カメラ２１－１，２１－２のそれぞれをチルト、パン、回転のそれぞれを制御する光軸調整量を生成し」（より、具体的には、「光軸調整量変換部１７１は、調整パラメータ保存部８２に保存されている調整パラメータ(ΔY,ΔY0,ΔY1)に基づいてチルトの調整量を求め、調整パラメータΔＸに基づいて、パンの調整量を求め、調整パラメータ(ΔS0,ΔS1)に基づいて、回転の調整量を求め」）、「光軸調整量変換部１７１は、求めた調整量の情報を光軸調整部１７２－１，１７２－２に供給し」、「光軸調整部１７２－１，１７２－２は、光軸調整量変換部１７１からの調整量に基づいて、カメラ２１－１，２１－２のパン、チルト、および回転を制御」している。 ここで、引用発明１における「光軸調整部１７２－１，１７２－２」は、それぞれカメラ２１－１，２１－２の「チルト、パン、回転」を「物理的」に制御するものであって、カメラ２１－１と２１－２との距離を「物理的」に制御するものではないから、引用発明１における「光軸調整」において、カメラ２１－１と２１－２との距離は一定であると認められる。 よって、引用発明１の「画像ずれ補正部１５１」が行う上記「光軸調整」と、本願補正発明における「少なくとも２個の前記撮像装置のうち、第１の撮像装置と第２の撮像装置との距離を一定として前記第２の撮像装置の姿勢を規定するパラメータを変化させ」ることとは、「少なくとも２個の前記撮像装置のうち、第１の撮像装置と第２の撮像装置との距離を一定として、少なくとも前記第２の撮像装置の姿勢に関連するパラメータを変化させ」ている点で共通するといえる。 ウ　引用発明１における「画像取得手段」、「画像ずれ補正手段」、「評価値算出手段」及び「更新手段」は、それぞれ、「前記画像取得手段は、前記撮像手段により異なる視点から、同一の被写体を撮像する複数の画像を取得し」、「前記画像ずれ補正手段は、前記画像取得手段により取得された複数の画像を、画像ずれを補正するためのパラメータに基づいて、前記撮像手段における撮像方向となる光軸を動作させるようにすることで、変形し、それぞれ補正画像を生成し」、「評価値算出手段」は、「画像ずれ補正手段により生成された複数の補正画像間の視差方向の対応付けが不能な程度を示すエラー量の全画面の積分値を評価値として算出」し、「更新手段」は、「パラメータを変化させて、前記評価値が最小となるようにパラメータを更新」しているから、本願補正発明における「前記第１の撮像装置及び前記第２の撮像装置によって得られた一対の画像間で対応する部分を探索し、探索の成功率に基づいて、前記パラメータを求める処理装置」とは、「前記第１の撮像装置及び前記第２の撮像装置によって得られた一対の画像間で対応する部分を探索し、探索の結果についての指標に基づいて、少なくとも前記第２の撮像装置の姿勢に関連するパラメータを求める処理装置」の点で共通する。 エ　引用発明１における「カメラの撮像方向のずれによるエラーを容易にキャリブレーションできるようにした画像処理装置」が、次の相違点は除いて、本願補正発明における「撮像装置の校正システム」に相当する。 以上のことから、本願補正発明と引用発明１との一致点及び相違点は次のとおりである。 （一致点） 「少なくとも２個の撮像装置と、 少なくとも２個の前記撮像装置のうち、第１の撮像装置と第２の撮像装置との距離を一定として少なくとも前記第２の撮像装置の姿勢に関連するパラメータを変化させて、前記第１の撮像装置及び前記第２の撮像装置によって得られた一対の画像間で対応する部分を探索し、探索の結果についての指標に基づいて、前記パラメータを求める処理装置と、 を含む、撮像装置の校正システム。」 （相違点１） 本願補正発明では、撮像装置の姿勢に関連するパラメータが、「撮像装置の姿勢を規定するパラメータ」であるのに対し、引用発明１では、「調整パラメータ」である点。 （相違点２） 本願補正発明では、「前記第２の撮像装置」の「姿勢」を変化させているのに対し、引用発明１では、「カメラ２１－１，２１－２」のパン、チルト、および回転を制御している点。 （相違点３） 本願補正発明では、一対の画像間で対応する部分を探索し、探索の成功率に基づいて、前記パラメータ（つまり、「前記第２の撮像装置」の「姿勢を規定するパラメータ」）を求めているのに対し、引用発明１では、複数の補正画像間の視差方向の対応付けが不能な程度を示すエラー量の全画面の積分値を評価値として算出し、パラメータ（つまり、調整パラメータ）を変化させて、前記評価値が最小となるようにパラメータを更新しているものの、該評価値が最小となるようにすることが「探索の成功率に基づいて」といえるか、明らかでない点。 （４）　判断 そこで、上記相違点について検討すると、 ア　相違点１について 引用発明１では、「調整パラメータ」に基づいてチルトの調整量、パンの調整量、回転の調整量を求め、そして、求めた調整量に基づいて、カメラ２１－１，２１－２のパン、チルト、および回転を制御している。すると、引用発明１において、「調整パラメータ」により、カメラ２１－１，２１－２の姿勢を規定する「パン、チルト、および回転」を変化させることは、該「調整パラメータ」より求めた「チルトの調整量」、「パンの調整量」、「回転の調整量」により、カメラ２１－１，２１－２の姿勢を規定する「パン、チルト、および回転」を変化させていると捉えることもできるから、表現上の相違を除けば、本願補正発明における、「撮像装置」の「姿勢を規定するパラメータを変化させ」ることと、実質的に同じ技術内容を意味しているといえる。 よって、相違点１は、実質的な相違点ではない。 イ　相違点２について ステレオカメラにおいて、一対の光学系のうちの一方を基準として、他方を調整することは、周知の事項である（例えば、特開平６－２７３１７２号公報の段落【０００２】の「【従来の技術】一般に、ステレオカメラを用いた画像処理装置は、例えば、物体までの距離の計測、障害物としての物体の検出、物体の位置や大きさ等の計測に広く用いられている。この種の装置においては、組立時の製造誤差により左右の光学系の光軸に相対的なずれ量が生じ、一対の画像信号間に誤差が生じるため、ステレオカメラ内の一対のビデオ光学系の光軸を予め調整する必要がある。通常、一対の光学系のうちの一方を基準として、他方を調整するようになっている。」（下線は、強調のため、当審で付与した。）との記載参照。）。 よって、引用発明１において、上記周知の事項を適用し、一対のカメラ２１－１，２１－２のうちの一方のカメラを基準として、他方のカメラについて、パン、チルト、および回転を制御するようにし、上記相違点２に係る本願補正発明の構成とすることは、当業者が容易になし得たことである。 ウ　相違点３について 評価値が最小となるパラメータを求めることは、評価値に「基づいて」パラメータを求めることに他ならない。また、評価値として、不能な程度を示す値（例えば、エラー率）を用いることも、可能な程度を示す値（例えば、成功率）を用いることも、共に周知の事項であって、可能な程度を示す値（例えば、成功率）を用いる場合には、その評価値が「最大」となるパラメータを求めることはいうまでもないことである。 よって、引用発明１において、上記周知の事項を適用して、複数の補正画像間の視差方向の対応付けが「不能な程度を示すエラー量」の全画面の積分値を評価値として算出し、パラメータ（つまり、調整パラメータ）を変化させて、前記評価値が「最小」となるパラメータを求めることに代え、複数の補正画像間の視差方向の対応付けが「可能な程度を示す量」の全画面の積分値を評価値として算出し、パラメータ（つまり、調整パラメータ）を変化させて、前記評価値が「最大」となるパラメータを求めるようにして、上記相違点３に係る本願補正発明の構成とすることは、当業者が容易になし得たことである。 エ　そして、これらの相違点を総合的に勘案しても、本願補正発明の奏する作用効果は、引用発明１及び周知の事項の奏する作用効果から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。 オ　従って、本願補正発明は、引用発明１及び周知の事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。 ３　本件補正についてのむすび 以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。 第３　本願発明について １　本願発明 平成２８年９月１４日付けの手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項１ないし８に係る発明は、平成２８年４月２５日付けの手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし８に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、次のとおりのものである。 「【請求項１】 少なくとも２個の撮像装置と、 少なくとも２個の前記撮像装置のうち、第１の撮像装置と第２の撮像装置との距離を一定として前記第２の撮像装置の姿勢を規定するパラメータを変化させて、前記第１の撮像装置及び前記第２の撮像装置によって得られた一対の画像間で対応する部分を探索し、探索した結果に基づいて、前記パラメータを求める処理装置と、 を含む、撮像装置の校正システム。」 ２　引用例等 原査定の拒絶の理由に引用された引用例１及びその記載事項は、前記第２の［理由］２（２）に記載したとおりのものである。 ３　対比・判断 本願発明は、前記第２の［理由］２で検討した本願補正発明に「探索の成功率に基づいて、前記パラメータを求める」とあったところを、「探索した結果に基づいて、前記パラメータを求める」と、限定を解除したものに相当する。 そうすると、本願発明の発明特定事項を全て含み。さらに他の事項を付加したものに相当する本願補正発明が、前記第２［理由］２（３）、（４）に記載したとおり、引用発明１及び周知の事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明についても、同様の理由により、引用発明１及び周知の事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 ４　むすび 以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。