2024-006487

本願は、令和５年５月１１日の出願であって、その手続の経緯の概略は、次のとおりである。

同年 ７月２７日 ：意見書、手続補正書の提出

同年 ９月１４日付け：拒絶理由通知書（最後）

（同年 ２月 ６日 ：原査定の謄本の送達）

同年 ４月１６日 ：審判請求書、手続補正書の提出

ア 引用文献１に記載された事項

原査定の拒絶の理由において引用された、本願の出願前に発行された文献である特開２０１１－２０９０３１号公報（以下「引用文献１」という。）には、次の記載がある（なお、当合議体により、後記ウの引用発明の認定に直接用いる記載に下線を付した。）。

(ア) 【０００１】～【０００８】

「【技術分野】

【０００１】

本発明は、監視対象を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された監視対象までの距離を測定する測距装置と、現在位置を測定するＧＰＳ装置と、現在位置から前記監視対象までの方位を測定する方位計と、を備え、前記監視対象の位置を測定する監視装置および監視装置の方位計補正方法に関するものである。

【背景技術】

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【０００２】

従来から、電子磁気コンパスなどの方位検出装置は、船舶、航空機などの各種の分野で用いられている。また、監視対象の位置を測定するためのターゲットロケータなどの監視装置でも方位検出装置が用いられている。

【０００３】

この磁気センサを用いた方位検出装置は、真北と磁北とのズレ（偏差）を方位測定する場所毎に補正する必要がある。この偏差補正は、現在位置毎に演算する必要があるため、演算処理の簡易化を図るためには、地球全体の位置に対応する補正テーブルを持つ必要がある。

【０００４】

一方、この磁気センサを用いた方位検出装置は、方位検出装置自体が一定距離以上移動した場合、上述した偏差の補正以外に、方位検出装置自体による磁北検出の誤差を補正する処理（コンパス補正処理）が必要である。

【０００５】

なお、特許文献１には、地磁気センサを用いて地理的方位を精度良く求める方位補正方法が記載されている。また、特許文献２には、磁気方位センサにおける真北と磁北との偏差を補正する方位角度検出方法が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【０００６】

【特許文献１】特開２００８-２９２４９３号公報

【特許文献２】特開２００７-２７１５８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【０００７】

ところで、上述したコンパス補正処理は、操作者が装置を手動で動かす処理であるとともに、方位検出装置自体が、コンパス補正処理を行う必要がある距離移動したか否かを、測定時に常に意識する必要があり、操作者にかかる負担が大きいという問題点があった。

【０００８】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、コンパス補正処理にかかる操作者の負担を軽減することができる監視装置およびその方位計補正方法を提供することを目的とする。」

(イ) 【０００９】～【００１９】

「【課題を解決するための手段】

【０００９】

上記目的を達成するために、本発明にかかる監視装置は、監視対象を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された監視対象までの距離を測定する測距装置と、現在位置を測定するＧＰＳ装置と、現在位置から前記監視対象までの方位を測定する方位計と、を備え、前記監視対象の位置を測定する監視装置であって、前記方位計に対する前回のコンパス補正処理の実施位置から現在位置までの距離が所定距離以上であるか否かを判断する判断部と、前記判断部が所定距離以上であると判断した場合、コンパス補正処理の実施依頼を出力する出力制御部と、を備えたことを特徴とする。

…（中略）…

発明の効果

【００１９】

本発明によれば、方位計に対する前回のコンパス補正処理の実施位置から現在位置までの距離が所定距離以上であるか否かを判断し、所定距離以上であると判断した場合、コンパス補正処理の実施依頼を出力するようにしているので、コンパス補正処理にかかる操作者の負担を軽減することができる。」

(ウ) 【００２２】～【００３０】、図１

「【００２２】

図１は、本発明の実施の形態である監視装置の構成を示すブロック図である。図１において、この監視装置１００は、可搬型の監視装置である。監視制御モジュール１６０には、近赤外線カメラ１０、遠赤外線カメラ２０、レーザ測距装置１１０、ＧＰＳ装置１２０、方位計１３０、出力部５０、通信部１５０、および操作部１４０が接続される。なお、バッテリ１９０は、上述した各構成部分に電源供給を行うものである。」

「【図１】

［図：0001427543000003.jpg］

」

「【００２３】

ここで、近赤外線カメラ１０の光軸Ｃ１、遠赤外線カメラ２０の光軸Ｃ２、レーザ測距装置１１０内の送光部１１１の光軸Ｃ３，送受部１１２の光軸Ｃ４は、平行であり、近赤外線カメラ１０、遠赤外線カメラ２０、およびレーザ測距装置１１０は、隣接配置される。

【００２４】

近赤外線カメラ１０は、可視領域あるいは近赤外領域の光を受光して監視対象を撮像する。なお、近赤外線カメラ１０は、図示しない近赤外カットフィルタの挿脱によって可視領域の可視画像および可視領域と近赤外領域とを合わせた領域の近赤外画像を取得することができる。遠赤外線カメラ２０は、遠赤外領域の光を受光して撮像するボロメータ型の遠赤外固体撮像素子を用いて監視対象を撮像する。なお、近赤外線カメラ１０および遠赤外線カメラ２０のいずれも、機械的動作不良を少なくするため、およびメカシャッタ開閉による監視対象の見逃しをなくすため、シャッタレスで撮像処理を行っているが、これに限らない。

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【００２５】

レーザ測距装置１１は、送光部１１１および受光部１１０を有し、送光部１１１から出射されたレーザ光が監視対象から反射して受光部１１２で受光されるまでの時間差をもとにレーザ測距装置１１０と監視対象との間の距離を測定する。

【００２６】

ＧＰＳ装置１２０は、衛星からの情報をもとに、監視装置１の現在位置（現在座標）を求める。方位計１３０は、現在位置から監視対象への方位を求める。

【００２７】

操作部１４０は、近赤外線カメラ１０および遠赤外線カメラ２０のズーミングを行うためのボタンや、レリーズボタンなどを有するとともに、近赤外線カメラ１０によって撮像された近赤外画像と遠赤外線カメラ２０によって撮像された遠赤外画像とのいずれか一方のみの出力、あるいは双方の重ね合わせ画像あるいは合成画像の出力を指示するボタンも有する。もちろん、電源スイッチも有する。また、操作部１４０は、レーザ測距装置１１０、ＧＰＳ装置１２０、方位計１３０に対する操作指示機能も有する。

【００２８】

出力部５０は、近赤外線カメラ１０および／または遠赤外線カメラ２０によって取得され、撮像制御モジュール３０から出力される画像を出力するものであり、たとえば電子ビューファインダなどによって実現される。なお、液晶パネルなどによって直接表示出力してもよい。この監視装置は、上述したように可搬型であり、監視対象に知られたくない場合には、電子ビューファインダなどに出力することが好ましい。また、通信部１５０は、無線あるいは有線によって外部出力するものであり、監視対象の位置などの情報を外部出力する。

【００２９】

監視制御モジュール１７０内の撮像制御モジュール３０は、近赤外線カメラ１０および遠赤外線カメラ２０による撮像制御を行うが、特にそれぞれのズーミングを一致させ、それぞれ取得される画像の視野角（画角）が同じになるように連動させる制御を行う。

【００３０】

監視制御モジュール１７０の測定部１７０は、レーザ測距装置１１０が求めた現在位置から監視対象までの距離と、ＧＰＳ装置１２０が求めた現在位置と、方位計１３０が求めた現在位置から監視対象への方位とをもとに、監視対象の位置（絶対座標）を測定する。」

(エ) 【００３１】～【００３７】、図３

「【００３１】

判断部２０１は、方位計に対する前回のコンパス補正処理の実施位置から現在位置までの距離が所定距離以上であるか否かを判断する。出力制御部２０２は、判断部２０１が所定距離以上であると判断した場合、コンパス補正処理の実施依頼を出力部５０に出力する。具体的には、コンパス補正処理を実施することを報知するためのアラーム表示を行う。偏差登録部２０３は、ＧＰＳ装置１２０が測定した現在位置をもとに、方位計１２０に対する磁北と真北との偏差を算出して方位計１２０に登録する。メモリ２０３内には、前回のコンパス補正処理の実施位置である前回補正実施位置２０５および偏差登録部２０３による偏差演算を行ったときの現在位置２０６が保持される。

【００３２】

ここで、操作者が、電子ビューファインダなどの出力部５０で監視対象を認識すると、操作者は、電子ビューファインダ内の中心にあるマーカ位置に監視対象が位置するように、監視装置１００全体を動かし、監視対象がマーカ位置に位置した時点で、操作部１４０のボタンを押下する。

【００３３】

そして、このとき、距離測定のためのボタンの押下によって、制御部１８０は、レーザ測距装置１１０にレーザ光を出射させて監視対象の位置までの距離を測定させる。と同時に、制御部１８０は、ＧＰＳ装置１２０に監視装置１００の現在位置を求めさせ、方位計１３０に監視対象への方位を求めさせる。そして、測定部１７０は、この求められた距離、位置、方位をもとに、監視対象の位置（絶対座標）を測定する。この監視装置１００は、ターゲットロケータとして機能する。

【００３４】

ここで、図２に示したフローチャートを参照して、制御部１８０による方位計１３０に対する補正処理手順について説明する。図２に示すように、まず、監視装置１００の電源がオンになったか否かを判断する（ステップＳ１０１）。電源がオンになった場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）のみ、ステップＳ１０２に移行し、ＧＰＳ装置１２０によって監視装置１００の現在位置を取得し、現在位置２０６として登録する。その後、偏差登録部２０３は、この現在位置をもとに、図３に示した磁北と真北との偏差δを演算し、その結果を方位計１３０に登録する（ステップＳ１０３）。さらに、メモリ２０４に保持されている前回のコンパス補正処理の実施位置である前回補正実施位置２０５を取得する。」

「【図３】

［図：0001427543000004.jpg］

」

「【００３５】

その後、判断部２０１は、前回のコンパス補正処理が行われた前回補正実施位置から所定距離Ｄ、たとえば２０ｋｍ以上離れたか否かを判断する（ステップＳ１０５）。図４の現在位置Ｍ２のように、前回補正実施位置から所定距離Ｄ以上離れていない場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）には、方位計１３０に対する補正が完了したものとして、出力部５０に、目標位置測定準備完了の出力を行う（ステップＳ１０９）。

【００３６】

一方、図４の現在位置Ｍ１のように、前回補正実施位置から所定距離Ｄ以上離れている場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）には、出力部５０に、コンパス補正処理の実施依頼出力を行う（ステップＳ１０６）。たとえば、コンパス補正処理を促すアラーム表示を行う。その後、コンパス補正処理が実施されたか否かを判断する（ステップＳ１０７）。コンパス補正処理が実施された場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）に限り、メモリ２０４に保持されている前回補正実施位置２０５の値を更新する（ステップＳ１０８）。その後、ステップＳ１０９に移行して、出力部５０に、目標位置測定準備完了の出力を行う。

【００３７】

その後、電源がオフされたか否かを判断する（ステップＳ１１０）。電源がオフされた場合（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）には、本処理を終了する。一方、電源がオフされていない場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）には、さらに、ＧＰＳ装置１２０によって現在位置を取得し（ステップＳ１１１）、この現在位置とメモリ２０４内の現在位置２０６との値を比較して、監視装置１００が一定距離、移動したか否かを判断する（ステップＳ１１２）。監視装置１００が一定距離、移動したものと判断された場合（ステップＳ１１２，Ｙｅｓ）、ステップＳ１１１で取得した現在位置をメモリ２０４内の現在位置２０６として更新登録し（ステップＳ１１３）、ステップＳ１０３に移行し、偏差補正の演算・登録処理を行うことから、上述した処理を繰り返す。一方、監視装置１００が一定距離、移動したものと判断されない場合（ステップＳ１１２，Ｎｏ）、ステップＳ１０４に移行し、上述した処理を繰り返す。」

イ 引用文献１の記載から読み取れる事項の認定

(ア) 認定事項１の認定

【０００１】の「監視対象を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された監視対象までの距離を測定する測距装置と、現在位置を測定するＧＰＳ装置と、現在位置から前記監視対象までの方位を測定する方位計と、を備え、前記監視対象の位置を測定する監視装置」との記載を踏まえて図１を見ると、次の事項（以下「認定事項１」という。）が看取できる。

＜認定事項１＞

「監視対象を撮像する近赤外線カメラ１０及び遠赤外線カメラ２０と、近赤外線カメラ１０及び遠赤外線カメラ２０によって撮像された監視対象までの距離を測定するレーザ測距装置１１０と、現在位置を測定するＧＰＳ装置１２０と、現在位置から前記監視対象までの方位を測定する方位計１３０と、を備え、前記監視対象の位置を測定する監視装置１００」

(イ) 認定事項２の認定

【０００１】等の記載から、引用文献１に記載された発明は、監視装置１００によって監視対象の位置を測定する技術を前提としているといえるから、図３において、「目標位置」が監視対象の位置であり、「測定位置」が監視装置１００の位置である現在位置を表すものと解するのが合理的である。

そのため、図３から、次の事項（以下「認定事項２」という。）が看取できる。

＜認定事項２＞

「監視対象の位置である目標位置は、監視装置１００の位置である現在位置を基準として、方位角θかつ仰角αの方向に、所定距離離れた位置であること。」

ウ 引用発明の認定

前記イにおいて認定した事項及び前記アに摘記した引用文献１の記載事項を総合すると、引用文献１には、図１に係る次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。ここで、認定の根拠となる記載箇所を括弧内に示した。

また、【００２５】における「レーザ測距装置１１」、「受光部１１０」、及び、【００３０】における「監視制御モジュール１７０」は部材番号に誤記があり、図３等の記載から、正しい記載は、それぞれ、「レーザ測距装置１１０」、「受光部１１２」及び「監視制御モジュール１６０」であると認める。

＜引用発明＞

「監視対象を撮像する近赤外線カメラ１０及び遠赤外線カメラ２０と、近赤外線カメラ１０及び遠赤外線カメラ２０によって撮像された監視対象までの距離を測定するレーザ測距装置１１０と、現在位置を測定するＧＰＳ装置１２０と、現在位置から前記監視対象までの方位を測定する方位計１３０と、を備え、前記監視対象の位置を測定する監視装置１００であって、（認定事項１）

監視対象の位置である目標位置は、監視装置１００の位置である現在位置を基準として、方位角θかつ仰角αの方向に、所定距離離れた位置であり、（認定事項２）

監視制御モジュール１６０には、近赤外線カメラ１０、遠赤外線カメラ２０、レーザ測距装置１１０、ＧＰＳ装置１２０、方位計１３０、出力部５０、通信部１５０、および操作部１４０が接続され、（【００２２】）

レーザ測距装置１１０は、送光部１１１および受光部１１２を有し、送光部１１１から出射されたレーザ光が監視対象から反射して受光部１１２で受光されるまでの時間差をもとにレーザ測距装置１１０と監視対象との間の距離を測定し、（【００２５】）

ＧＰＳ装置１２０は、衛星からの情報をもとに、監視装置１の現在位置（現在座標）を求め方位計１３０は、現在位置から監視対象への方位を求め、（【００２６】）

操作部１４０は、レーザ測距装置１１０、ＧＰＳ装置１２０、方位計１３０に対する操作指示機能も有し、（【００２７】）

監視制御モジュール１６０の測定部１７０は、レーザ測距装置１１０が求めた現在位置から監視対象までの距離と、ＧＰＳ装置１２０が求めた現在位置と、方位計１３０が求めた現在位置から監視対象への方位とをもとに、監視対象の位置（絶対座標）を測定するものであり、（【００３０】）

操作者が、電子ビューファインダなどの出力部５０で監視対象を認識すると、操作者は、電子ビューファインダ内の中心にあるマーカ位置に監視対象が位置するように、監視装置１００全体を動かし、監視対象がマーカ位置に位置した時点で、操作部１４０のボタンを押下し、（【００３２】）

ボタンの押下によって、制御部１８０は、レーザ測距装置１１０にレーザ光を出射させて監視対象の位置までの距離を測定させ、同時に、制御部１８０は、ＧＰＳ装置１２０に監視装置１００の現在位置を求めさせ、方位計１３０に監視対象への方位を求めさせ、測定部１７０は、この求められた距離、位置、方位をもとに、監視対象の位置（絶対座標）を測定する、（【００３３】）

監視装置１００。」

ア 引用文献３に記載された事項及び周知技術の認定

(ア) 引用文献３に記載された事項

原査定の拒絶の理由において引用された、本願の出願前に発行された文献である国際公開第２０１９／１０７２１２号（以下「引用文献３」という。）には、次の記載がある。なお、下線は当合議体が付したものであり、以下同様である。

「【００１６】

図１に示すように、動揺観測装置１０は、アンテナ２０１、アンテナ２０２、受信部２１１、受信部２１２、加速度センサ２２０、演算部２３０、および、動揺量算出部３０を備える。受信部２１１、受信部２１２、演算部２３０、および、動揺量算出部３０は、１個または複数のＩＣ等によって実現される。

【００１７】

動揺観測装置１０は、図２に示すような船舶１００に設置されている。船舶１００には、偏位観測センサ２０が設置されている。偏位観測センサ２０は、アンテナ２０１、アンテナ２０２、および、加速度センサ２２０を少なくとも備えている。偏位観測センサ２０は、船舶１００におけるオープンスカイな環境に設置されている。これにより、アンテナ２０１、アンテナ２０２は、測位衛星からの測位信号を受信できる。測位信号とは、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の測位衛星から送信される信号であり、測位衛星毎に固有のコードによって搬送波信号を変調した信号である。搬送波信号には、測位衛星の軌道が記された衛星軌道情報等を含む航法メッセージが重畳されている。

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【００１８】

アンテナ２０１、アンテナ２０２は、例えば、船舶１００の船首と船尾を結ぶ方向に沿って配置されている。アンテナ２０１は、受信した測位信号を受信部２１１に出力する。アンテナ２０２は、受信した測位信号を受信部２１２に出力する。

【００１９】

受信部２１１は、アンテナ２０１で受信した測位信号を捕捉、追尾する。受信部２１１は、測位信号のコード位相および搬送波位相を計測する。受信部２１１は、測位信号に重畳された航法メッセージを解析し、衛星軌道情報を取得する。受信部２１１は、コード位相を用いて、アンテナ２０１の位置をＮＥＤ座標系で算出する。受信部２１１は、搬送波位相の計測値、衛星軌道情報、および、アンテナ２０１の位置を、演算部２３０に出力する。

【００２０】

受信部２１２は、アンテナ２０２で受信した測位信号を捕捉、追尾する。受信部２１２は、測位信号のコード位相および搬送波位相を計測する。受信部２１２は、測位信号に重畳された航法メッセージを解析し、衛星軌道情報を取得する。受信部２１２は、コード位相を用いて、アンテナ２０２の位置をＮＥＤ座標系で算出する。受信部２１２は、搬送波位相の計測値、衛星軌道情報、および、アンテナ２０２の位置を、演算部２３０に出力する。

【００２１】

加速度センサ２２０は、所謂、慣性力を利用したセンサであり、船体座標系における直交三軸に加速度を計測する。加速度センサ２２０は、加速度を演算部２３０に出力する。

【００２２】

演算部２３０は、衛星軌道情報から、測位衛星の位置を取得する。演算部２３０は、アンテナ２０１の位置、アンテナ２０２の位置、および、測位衛星の位置から、アンテナ２０１とアンテナ２０２とに対する方向余弦を算出する。方向余弦とは、アンテナ２０１とアンテナ２０２とを結ぶ基線ベクトルと、アンテナ２０１と測位衛星とを結ぶ基線ベクトルとの成す角である。演算部２３０は、アンテナ２０１の位置、アンテナ２０２の位置、および、測位衛星の位置から、偏位観測センサ２０の姿勢角、すなわち、船舶１００の姿勢角を算出する。」

(イ) 周知技術１の認定

前記(ア)に摘記した引用文献３の記載事項に例示されるように、次の技術事項は、当業者にとって周知の技術であったと認められる。（以下「周知技術１」という。）

＜周知技術１＞

「物体に配置した２つのＧＮＳＳアンテナで受信したＧＮＳＳ信号を用いて算出した、それぞれのＧＮＳＳアンテナの位置に基づいて、物体の方向を算出すること。」

イ 引用文献４、６に記載された事項及び技術常識１の認定

(ア) 引用文献４に記載された事項

当審において新たに引用する、本願の出願前に発行された文献である中国特許出願公開第１１１１９０２０４号明細書（以下「引用文献４」という。）には、次の記載がある。括弧内に当合議体が作成した日本語訳を示した。

「

［図：0001427543000005.jpg］

」

（[0075] 図１及び図２に示すように、本発明の実施例が提供する北斗デュアルアンテナ及びレーザ距離計に基づくリアルタイム位置決定装置は、主に以下の部分で構成されている。：）

「【図１】

［図：0001427543000006.jpg］

」

「【図２】

［図：0001427543000007.jpg］

」

「

［図：0001427543000008.jpg］

」

（[0076] 北斗アンテナ１は、約２ｍの長さの横梁に固定されていて、横梁は合金材料で作られ、変形係数が小さく、高精度測定の要求を満たすことができる。また、横梁は水平軸と垂直軸の周りで回転可能で、ベースを介して三脚６に固定できる。

[0077] レーザ距離計２は、横梁の一端に位置し、望遠鏡を通じて測定対象点を狙うことができる。

[0078] 通信モジュール３は、基準局の無線、モバイルネットワーク、又は衛星から送信される補強情報を受信するために使用される。

[0079] データ処理ユニット４は、北斗データのリアルタイム高精度位置決定機能を備えていて、二つの北斗アンテナが受信した観測データと通信モジュールが受信した補強情報を利用して、リアルタイムで二つの北斗アンテナの三次元座標を計算し、アンテナの座標と距離計の出力距離を利用して測定対象点の座標を算出することができる。）

「

［図：0001427543000009.jpg］

」

([0081] 装置を設計・製造する際には、装置座標系を確立し、距離計の位相中心と北斗アンテナの位相中心との相対位置関係を正確に較正し、距離計の軸線、望遠鏡の視準軸、そして二つの北斗アンテナによって決定されたベースラインが厳密に同一直線上にあるか、補正パラメータを提供することを確保する必要がある。また、装置の実用性、携帯性、互換性、消費電力、コストを十分に考慮し、工業設計を行い、強い環境適応能力を持たせる必要がある。)

「

［図：0001427543000010.jpg］

」

（[0083] 本発明の実施例において、北斗デュアルアンテナとレーザ距離計に基づくリアルタイム測位方法は、北斗ＲＴＫ又は衛星ベースの補強技術を利用して、リアルタイムでセンチメートルレベルの測位を実現できる。二つの北斗アンテナを剛性のある横棒に配置し、固定ベースラインを形成することで、アンテナの位相中心の三次元座標をリアルタイムで取得できるだけでなく、ベースラインの方向ベクトルもリアルタイムで特定できる。測定対象点については、測定対象点がベースラインの直線上にあることを保証すれば、すなわち測定対象点と二つの北斗アンテナの３点が共線である場合、レーザ距離計を使用してベースラインベクトルに沿った測定対象点までの距離を測定することで、共線方程式を利用して測定対象点の三次元座標を求めることができる。）

「

［図：0001427543000011.jpg］

」

（[0089] 図３に示すように、1と2はそれぞれ二つの北斗アンテナであり、1点と2点の座標が既知で、1、2、そしてpの３点が同一直線上にある場合、pから2点までの距離を測定すれば、1点の座標に基づいてp点の座標を導出できる。）

「 【図３】

［図：0001427543000012.jpg］

」

(イ) 引用文献６に記載された事項

当審において新たに引用する、本願の出願前に発行された文献である特開２００２－２６７７３８号公報（以下「引用文献６」という。）には、次の記載がある。

「【００３３】図５は船舶における超音波センサとＧＰＳアンテナとの配置関係を示す図である。この例では、２つのＧＰＳアンテナ１０，１１と、超音波センサ３１とを同軸上に配置している。」

「【図５】

［図：0001427543000013.jpg］

」

「【００３４】図６は上記２つのＧＰＳアンテナ１０，１１と超音波センサ３１および超音波センサによる探知位置との座標関係を示している。ここで船首尾線方向をｙ軸、右舷左舷方向をｘ軸、鉛直線方向をｚ軸とするローカル座標系において、ＧＰＳアンテナ１０の座標を原点（０，０，０）とし、もう一つのＧＰＳアンテナ１１の座標を、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とする。また超音波センサ３１の座標を（ｘ３，ｙ３，ｚ３）とし、さらに超音波パルスの反射する点を（ｘ４，ｙ４，ｚ４）とする。ここで、超音波センサ３１からＧＰＳアンテナ１０，１１までの距離をそれぞれＬ０，Ｌ１とすれば、ＧＰＳアンテナ１０と１１との間隔は（Ｌ０-Ｌ１）であるので、次の関係が成り立つ。」

「【図６】

［図：0001427543000014.jpg］

」

「【００３５】

ｘ１／（Ｌ０-Ｌ１）＝ｘ３／Ｌ０ …(16)

ｙ１／（Ｌ０-Ｌ１）＝ｙ３／Ｌ０ …(17)

ｚ１／（Ｌ０-Ｌ１）＝ｚ３／Ｌ０ …(18)

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また、超音波センサ３１から超音波の反射点までの距離がｄであるので次の関係も成り立つ。

【００３６】

ｘ１／（Ｌ０-Ｌ１）＝ｘ４／（Ｌ０＋ｄ） …(19)

ｙ１／（Ｌ０-Ｌ１）＝ｙ４／（Ｌ０＋ｄ） …(20)

ｚ１／（Ｌ０-Ｌ１）＝ｚ４／（Ｌ０＋ｄ） …(21)

ここでｘ１，ｙ１，ｚ１はＧＰＳ衛星からの観測値から求めることができ、Ｌ０，Ｌ１は既知であるので（１６）式～（１８）式に基づいて、超音波センサ３１の位置（ｘ３，ｙ３，ｚ３）を求めることができる。また、超音波センサ３１がＧＰＳアンテナ１０，１１と同軸上に超音波パルスを送受波して探知を行う場合には、超音波センサ３１で探知物体までの距離ｄを測定することにより、（１９）式～（２１）式に基づいて探知物体の位置（ｘ４，ｙ４，ｚ４）が求められる。したがって、この場合には、超音波センサ３１の相対位置が直接求められなくてもよい。

【００３７】なお、超音波センサ３１とＧＰＳアンテナ１０，１１とを結ぶ直線の鉛直線に対する傾きをθ、そのピッチ角成分をφ、ロール角成分をψとすれば、次の関係が成り立つ。

【００３８】

ｚ１／（Ｌ０-Ｌ１）＝ｃｏｓθ …(22)

ｙ１／｜ｚ１｜＝ｔａｎφ …(23)

ｘ１／｜ｚ１｜＝ｔａｎψ …(24)

したがって、超音波センサ３１から反射される超音波ビームの向きが船舶の動揺によって超音波ビームの傾く角度θ、ピッチ角φ、ロール角ψを同時に求めることができる。

【００３９】以上のように、測定点と２つのＧＰＳアンテナとを同軸上に配置することにより、２つのＧＰＳアンテナを用いるだけで、測定点（超音波センサの取り付け位置）の相対位置および、探知物体の位置を求めることができる。

【００４０】

【発明の効果】この発明によれば、従来の加速度計を備えたモーションセンサを用いることなく、しかも測位用衛星からの電波を受信する測位用アンテナから離れた測定点の相対位置および／または相対速度を高精度に測定することができる。

【００４１】また、この発明は、船底等に設けられている超音波センサの相対位置および／または相対速度を測定することができ、超音波センサの相対位置および／または相対速度に応じて探知結果を補正することにより、船舶の動揺による影響を取り除いて、正確な探知が可能となる。

【００４２】また、この発明によれば、２つの測位用アンテナを超音波センサの位置を含む同軸上に配置することにより、少ない数の測位用アンテナを用いて超音波センサの相対位置および超音波センサによる探知位置を求めることができる。

【００４３】また、この発明によれば、船舶の動揺をピッチ角とロール角として同時に求めることができ、船舶動揺測定のための専用機器を設ける必要がなくなる。」

(ウ) 技術常識１の認定

前記(ア)及び(イ)に摘記した引用文献４及び６の記載事項に例示されるように、次の技術事項は、当業者にとって技術常識であったと認められる。（以下「技術常識１」という。）

＜技術常識１＞

「基準点の位置座標及び基準点から対象物までの距離に基づいて対象物の位置座標を特定する際に、基準点の位置座標の特定に用いる二つのＧＮＳＳアンテナと対象物を一直線上に配置してもよいこと。」

引用文献３において、特徴点の仰角を算出できるように複数のＧＮＳＳアンテナを配置することの記載がないとしても、前記(５)アにおいて説示したとおり、引用発明においては、「監視対象の位置」が「監視装置１００の位置である現在位置を基準として、方位角θかつ仰角αの方向に、所定距離離れた位置」であることが想定されているから、引用発明において周知技術１を採用するに際して、特徴点と二つのＧＮＳＳアンテナとの仰角を各ＧＮＳＳアンテナの座標から算出可能な配置構成とすることに、格別な困難性は認められない。

したがって、請求人の主張は前記ウの結論を左右するものではない。