2023-701032

特許第７２５１８６２号発明「飛行体およびシステム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

結 論 特許第７２５１８６２号の請求項１、３、５、７、８に係る特許を維持する。

理 由 第１ 手続の経緯 特許第７２５１８６２号（以下「本件特許」という。）の請求項１～１３に係る特許についての出願は、２０２０年（令和２年）１月７日を国際出願日とする特願２０２１－５６９６２０号の一部を令和４年１２月２３日に新たな特許出願としたものであって、令和５年３月２７日にその特許権の設定登録がされ、令和５年４月４日に特許掲載公報が発行された。その後、請求項１、３、５、７、８に係る特許に対し、令和５年９月２７日に特許異議申立人臼井富二夫（以下「申立人」という。）は、特許異議の申立てを行った。 第２ 本件発明 特許第７２５１８６２号の請求項１、３、５、７、８に係る発明（以下「本件発明１、３、５、７、８」という。）は、その特許請求の範囲の請求項１、３、５、７、８に記載された事項により特定される次のとおりのものである。 「【請求項１】 回転翼部を備える機体と、 前記機体の底側に複数設けられ、対向する表面を検出し、該表面との距離を測定する複数のセンサと、 前記複数のセンサから得られる、前記センサの各々の位置における前記距離に基づいて、前記機体の前記表面に対する姿勢を推定する推定部を有する制御装置と、 を備え 、 前記機体は、 搭乗者が搭乗するための搭乗部をさらに備え、 前記複数のセンサは、少なくとも、前記機体の前後方向に間隔を空けて配置される前後一対のセンサと、前記搭乗部よりも前記機体の幅方向において突出した部分にそれぞれ設けられる左右一対のセンサと、を含む、飛行体。 【請求項３】 前記複数のセンサの少なくとも一つは、前記機体の端部または該端部近傍に設けられる、請求項１または２に記載の飛行体。 【請求項５】 前記回転翼部は、前記機体の前後方向において一対設けられ、 前記複数のセンサの少なくとも一つは、前記機体の前後方向において、前記機体における前記一対の回転翼部の間に設けられる、請求項１～４のいずれか１項に記載の飛行体。 【請求項７】 前記複数のセンサは３つ以上のセンサである、請求項１～６のいずれか１項に記載の飛行体。 【請求項８】 前記複数のセンサは、レーザセンサおよび超音波センサを少なくとも含む、 請求項１～７のいずれか１項に記載の飛行体。」 第３ 申立理由の概要 特許異議申立人は、主たる証拠として甲第１号証及び従たる証拠として甲第２号証を提出し、請求項１、３、５、７、８に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものであるから、請求項１、３、５、７、８に係る特許を取り消すべきものである旨主張している。 以下、申立人が提出した「甲第○号証」は「甲○」という。 ［甲各号証一覧］ 甲１：特開２００５－１２５９７６号公報 甲２：特表２０１７－５３４１０１号公報 第４ 当審の判断 １ 甲１について （１）記載事項 甲１には、以下の事項が記載されている（下線は当審が付した。）。 ア 「【００２７】 （第１の実施形態） 図１は、本発明の第１の実施形態に係る垂直離着陸飛翔装置（以下、「飛翔装置」という。）の外観を示している。同図（ａ）は上視図、（ｂ）は側面図である。なお、本明細書において、前、後、左、右、上、下その他の方向は、特に断りのない限り、飛翔装置の操縦者を基準とした方向を表すものとする。 【００２８】 飛翔装置１は、機体前側から順に、機体前部１Ａ、機体中央部１Ｂ、機体後部１Ｃの３つのブロックから構成され、全体として幅方向に狭く、前後方向に長い外観を呈している。 【００２９】 機体前部１Ａと機体後部１Ｃには、それぞれ４つずつ推力発生機たるファン２が設けられている。ファン２は、機体の中心軸に対して左右均等に配置される。 【００３０】 機体中央部１Ｂのほぼ真中には、飛翔装置１を操縦する操縦者Ｈが着座するための乗員席４が設けられる。乗員席４の座面４ｂ、すなわち操縦者Ｈの荷重が主に作用する部位は、ファン２の推力発生面（回転面）よりも低い位置に配置されている。乗員席４の前方には、操縦に用いる操作パネル６および操縦桿７が配置され、乗員席４の後方には、同乗者用の後部乗員席４ａが設けられる。乗員席４，４ａの側方、すなわち機体中央部１Ｂの右側部と左側部は開放されており、搭乗者（操縦者Ｈ、同乗者）は機体側方から飛翔装置１に搭乗可能である。 【００３１】 機体中央部１Ｂの下端には、側方に張り出すステップ８が設けられており、このステップ８は乗降時の踏み段として、搭乗中の足置きとして、あるいは、荷物の載置台として用いられる。ステップ８の前端には、機体前部１Ａと機体中央部１Ｂとを仕切るための脚カバー９が設けられている。 【００３２】 さらに、機体中央部１Ｂにおいて、乗員席４，４ａの座面４ｂの下には、ファン２を駆動する駆動源３と、駆動源３の燃料を貯蔵する燃料タンク５とが配置される。本実施形態では、フェールセーフの観点から、同一構成の２基の駆動源３（３ａ，３ｂ）が向い合せに搭載されている。駆動源３は、ステップ８の後方にてステップ８の側端よりも外側に張り出す形状を呈しており、機体中央部１Ｂと機体後部１Ｃとを仕切る役割も担っている。なお、２基の駆動源３ａ，３ｂの配置としては、向い合せでなく、平行に設けてもよい。」 イ 「【００５４】 （第４の実施形態） 図１４～図１７に、本発明の第４の実施形態を示す。 ・・・中略・・・ 【００５７】 また、飛翔装置には、機体の姿勢角度を検出するジャイロ（検出手段）１８と、車輪１６をロール方向に傾斜可能にする傾動機構１９と、機体の姿勢を制御する姿勢制御コンピュータ２０と、が設けられている。ジャイロ１８および傾動機構１９は、姿勢制御コンピュータ２０に接続されている。ここでは、姿勢制御コンピュータ２０が、飛行中の姿勢角度に応じて車輪１６の傾斜角度を調整する調整手段として機能する。」 ウ 「【００９１】 （第８の実施形態） 図２９～図３１に、本発明の第８の実施形態を示す。 【００９２】 本実施形態の飛翔装置は、人の重量を推定する手段を有している。その他の構成は上記実施形態のものと同様であるため、以下では相違する部分を中心に説明する。 【００９３】 図２９に示すように、飛翔装置の前部と両側部の３箇所に、撮像装置であるＣＣＤカメラ４３と距離測定装置４４とが対にして設けられている。ＣＣＤカメラ４３は赤外線カメラの機能を有していることが好ましい。ＣＣＤカメラ４３と距離測定装置４４は、姿勢制御コンピュータ２０に接続されている。 【００９４】 図３０に示すように、ＣＣＤカメラ４３で対象者４５を撮像すると、その画像が姿勢制御コンピュータ２０に入力される。このとき同時に距離測定装置４４によって対象者４５までの距離が測定され、その測定値が姿勢制御コンピュータ２０に入力される。 【００９５】 姿勢制御コンピュータ２０は、図３１に示すように、まず画像の輪郭抽出を行い２次元面積を算出する。次に、ＣＣＤカメラ４３と対象者４５の間の距離に基づいて、対象者４５の身長を計算しスケールを合わせる。続いて、２次元面積を奥行き方向に押し出して仮想的な３次元モデルを生成し、体積を計算する。奥行き方向の押し出し量は、たとえば「身長：奥行き＝１８０：３０」の比率を用いればよい。そして、体積に人の平均密度を乗じて、対象者４５の推定重量を算出する。 【００９６】 本実施形態によれば、対象者４５の重量を予め推定することができるので、その者を搭乗させて飛行可能か否かを容易に判断することができる。 【００９７】 また、ＣＣＤカメラ４３および距離測定装置４４を機体側方にも設けたので、対象者４５に横方向から近づく場合でも、重量推定処理を行うことができる。 エ 「【００９８】 （第９の実施形態） 図３２～図３４に、本発明の第９の実施形態を示す。 【００９９】 本実施形態の飛翔装置は、搭乗重量の増加に応じて推力を調整する手段を有している。その他の構成は上記実施形態のものと同様であるため、以下では相違する部分を中心に説明する。 【０１００】 図３２に示すように、飛翔装置の前部と両側部の３箇所に、撮像装置であるＣＣＤカメラ４３と距離測定装置４４とが対にして設けられている。ＣＣＤカメラ４３は赤外線カメラの機能を有していることが好ましい。また、飛翔装置の左右のステップ８には、重量センサー４６が設けられている。ＣＣＤカメラ４３、距離測定装置４４、重量センサー４６、駆動源３は、姿勢制御コンピュータ２０に接続されている。 【０１０１】 図３３と図３４を参照して、推力調整処理の流れを説明する。図３３は、火災の発生している建物から要救助者４７を救助する様子を示している。図３４は、推力調整処理のフローチャートである。 【０１０２】 姿勢制御コンピュータ２０は、まず、第８の実施形態と同様にして、要救助者４７の重量を推定する。そして、ステップＳ１において、重量推定値Ｄ１に基づき、要救助者４７を搭乗させた場合に安定飛行を行うに十分な推力を得ることができるか否か判断する。ここで、推力不十分と判断された場合には、要救助者４７を搭乗させることができない（ステップＳ２）。」 オ 図１ 「 ［図：0001407859000001.jpg］ 」 図２９ 「 ［図：0001407859000002.jpg］ 」 図３２ 「 ［図：0001407859000003.jpg］ 」 （２）看取事項 上記（１）オに摘記した図１、２９及び３２から、第９の実施形態では、飛翔装置１の前部に設けられたＣＣＤカメラ４３及び距離測定装置４４からなる対と、飛翔装置１の両側部に設けられたＣＣＤカメラ４３及び距離測定装置４４からなる２つの対とが、飛翔装置１の前後方向に間隔を空けて配置されて一対をなしており、また、飛翔装置１の両側部に設けられたＣＣＤカメラ４３及び距離測定装置４４からなる２つの対は、乗員席４よりも飛翔装置１の幅方向において突出した部分にそれぞれ設けられる一対をなしていることが看取できる。 （３）甲１に記載された発明 上記（１）に摘記した記載及び（２）の看取事項から、甲１には、第９の実施形態として、次の発明（以下「甲１発明」という。）が記載されていると認められる。 ［甲１発明］ 「飛翔装置１は、機体前側から順に、機体前部１Ａ、機体中央部１Ｂ、機体後部１Ｃの３つのブロックから構成され、機体前部１Ａと機体後部１Ｃには、それぞれ４つずつ推力発生機たるファン２が設けられ、 飛翔装置の前部と両側部の３箇所に、ＣＣＤカメラ４３と距離測定装置４４とが対にして設けられ、ＣＣＤカメラ４３で撮像した要救助者４７の画像を姿勢制御コンピュータ２０に入力し、同時に距離測定装置４４によって測定された要救助者４７までの距離の測定値を姿勢制御コンピュータ２０に入力し、姿勢制御コンピュータ２０は要救助者４７の推定重量を推定し、要救助者４７を搭乗させた場合に安定飛行を行うに十分な推力を得ることができるか否か判断し、 機体中央部１Ｂのほぼ真中には、飛翔装置１を操縦する操縦者Ｈが着座するための乗員席４が設けられ、 飛翔装置１の前部に設けられたＣＣＤカメラ４３及び距離測定装置４４からなる対と、飛翔装置１の両側部に設けられたＣＣＤカメラ４３及び距離測定装置４４からなる２つの対とが、飛翔装置１の前後方向に間隔を空けて配置されて一対をなしており、また、飛翔装置１の両側部に設けられたＣＣＤカメラ４３及び距離測定装置４４からなる２つの対は、乗員席４よりも飛翔装置１の幅方向において突出した部分にそれぞれ設けられる一対をなしている、飛翔装置１であって、 機体の姿勢角度を検出するジャイロ（検出手段）１８が設けられている、飛翔装置１。」 ２ 甲２について （１）記載事項 甲２には、以下の事項が記載されている（下線は当審が付した。）。 ア 「【００２６】 ［００３８］様々な実施形態による、配達目的地に商品のパッケージを配達するように構成された例のドローン１００が、図１Ａから図１Ｄに示されている。単純な例の実施形態では、ドローン１００は、複数のロータ１０１とフレーム１０３と着陸スキッド（landing skid）１０５とを含むことができる。フレーム１０３は、ロータ１０１に関連するモータと着陸スキッド１０５との構造的支持を提供することができ、ドローンの構成要素と配達用のパッケージとの組合せの最大積載重量を支持するのに十分なだけ強いものとすることができる。説明と図示との容易さのために、配線、フレーム構造相互接続、または当業者に既知の他の特徴など、ドローン１００のいくつかの詳細な態様は、省略されている。たとえば、ドローン１００は、複数のメンバのフレーム１０３を有するものとして図示され、説明されるが、構造は、支持体が成型された構造（molded structure）を介して入手される成型されたフレームを使用することができる。図示の実施形態では、ドローン１００は、４つのロータ１０１を有する。しかし、より多数またはより少数のロータ１０１が、使用され得る。 【００２７】 ［００３９］図１Ｂに示されているように、ドローン１００の着陸スキッド１０５は、着陸センサ１５５を提供され得る。着陸センサ１５５は、光学センサ、無線センサ、カメラセンサ、または他のセンサとすることができる。その代わりにまたはそれに加えて、着陸センサ１５５は、ドローン１００が表面に接触した時を示す信号を提供することができる接触センサまたは圧力センサとすることができる。いくつかの実施形態では、着陸センサ１５５は、ドローン１００が、充電コネクタを介するなど、適切な着陸パッド上に位置決めされる時にドローンバッテリを充電する追加能力を提供するように適合され得る。いくつかの実施形態では、着陸センサ１５５は、有線通信または制御接続など、着陸パッドとの追加接続を提供することができる。ドローン１００は、ロータ１０１に動力を与えるためのモータ、バッテリ、通信モジュール、その他を含む、ドローン１００に電力を与え、その動作を制御するのに使用される様々な回路とデバイスとを収容することのできる制御ユニット１１０をさらに含むことができる。 ・・・中略・・・ 【００２９】 ［００４１］ドローンは、制御ユニット１１０を含むことができ、その一例が、図１Ｄに示されている。制御ユニット１１０は、プロセッサ１２０と無線モジュール１３０と電力モジュール（power module）１５０とを含むことができる。プロセッサ１２０は、メモリユニット１２１と、ＧＮＳＳナビゲーションユニット１２５と、ドローン１００とドローンサブシステムとを制御するための様々な制御動作とコンピューティング動作とを行うのに十分な処理能力とを含むことができる。プロセッサ１２０は、パッケージ固定ユニット１０７と着陸センサ１５５とに結合され得る。プロセッサ１２０は、バッテリなどの電力モジュール１５０から電力を与えられ得る。プロセッサ１２０は、充電制御回路を使用して充電制御アルゴリズムを実行することによるなど、電力モジュール１５０の充電を制御するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成され得る。その代わりにまたはそれに加えて、電力モジュール１５０は、それ自体の充電を管理するように構成され得る。プロセッサ１２０は、ロータ１０１を駆動するモータを管理するように構成されたモータ制御ユニット１２３に結合され得る。」 イ 「【００４７】 ［００５９］着陸パッド３２０は、無線着陸支援装置、光学着陸支援装置、他の着陸支援装置、または着陸支援装置の組合せとすることができる着陸支援装置３２１を含むことができる。ドローン１００は、より正確に案内された着陸を提供するために着陸支援装置３２１を観察しまたはこれと相互作用するように構成され得る、着陸センサ１５５などのデバイスを提供され得る。他の実施形態では、着陸センサ１５５は、光学センサ、無線センサ、カメラセンサ、超音波測距センサ、または他のセンサを含むことができる。 ・・・中略・・・ 【００５０】 ［００６２］いくつかの実施形態では、図３Ｄに示されているように、ドローン１００は、着陸ゾーン３１０に着陸することができる。いくつかの実施形態では、説明されるように、着陸は、着陸パッド３２０を用いるものとすることができる。他の実施形態では、着陸は、着陸パッド３２０を用いないものとすることができる。ドローン１００は、着陸し、パッケージ１０９を解放することができる。パッケージ１０９は、購入コード３２０の認証に基づいて解放され得る。パッケージ１０９は、制御信号を含む信号に基づいて、およびオプションでドローン１００が着陸したことを示す着陸センサ１５５からの信号によって、解放され得る。着陸センサ１５５が圧力センサを含むいくつかの実施形態で、着陸センサ１５５は、パッケージ１０９とドローン１００との完全な重量または完全な重量の一部分着陸装置にかかっており、これによって成功裡の着陸を示すことを検出するように構成される。 ・・・中略・・・ 【００５４】 ［００６６］ドローン１００は、出発する時に、出発を案内するために着陸支援装置３２１をさらに利用することができる。さらに、出発する時に、ドローン１００は、カメラ１４０を使用することによるなど、画像フィールド３３７ａ内の追加画像を取り込むことができる。追加画像は、パッケージ１０９と一緒に購入者２２１を示すことによるなど、購入者２２１がパッケージ１０９の配達を受納したことを検証するのに使用され得る。追加画像は、出発ナビゲーションを援助するのにも使用され得る。いくつかの実施形態では、カメラ１４０は、ドローン１００が木の枝、構造物、または他の障害物などの任意の障害物を回避することを可能にすることができる、画像フィールド３３７ｂ内の上に面する画像を取り込むように構成され得る。着陸センサ１５５は、ドローン１００の上のエリアに関連するデータを監視し、取り込み、収集するために出発中にさらに使用され得る。たとえば、着陸センサ１５５は、ドローン１００の上の出発経路内の障害物または妨害物を検出することができる。いくつかの実施形態では、支援装置が、安全な出発（または着陸）経路の表示を提供するために、着陸ゾーンの上の１つまたは複数のエリア内に位置決めされ得る。たとえば、多数の木、木の枝、または他の妨害物が、スタンドオフ高度と着陸ゾーンとの間に存在する場合に、妨害物を通る経路が、支援装置を用いてマークされ得る。支援装置は、光学支援装置、無線支援装置などを含むことができる。 ・・・中略・・・ 【００５９】 ［００７１］着陸支援装置３２１は、光学着陸支援装置、無線着陸支援装置、またはその組合せを含むことができる。いくつかの実施形態では、着陸支援装置３２１は、エミッタ（emitter）のみとすることができ、あるいは、形（shape）、エミッタ、受信器、およびセンサの組合せとすることができる。いくつかの実施形態では、着陸支援装置３２１のそれぞれは、指向性または無指向性の赤外線ビーコンなどの光学信号を放出する光学ゾーン４２７を有することができる。さらに、着陸支援装置３２１のそれぞれは、指向性または無指向性の無線ビーコンまたは無線信号などの無線信号４２５を有することができる。光学信号および無線進号は、一方向または両方向とすることができる。光学信号が両方向である時に、光学信号および無線信号は、感知する信号として機能することができる。さらに、光学信号および無線信号は、通信リンクとして機能することができる。着陸センサ１５５を使用するドローン１００は、案内された着陸が容易にされるように、着陸支援装置３２１に結合することができる。ドローン１００は、着陸支援装置３２１からポジションおよび測距情報（ranging information）を入手することができ、この情報は、ドローン１００に、着陸パッド３２０との近接、下降の速度、着陸パッドに対する相対ポジション、または他の情報について知らせることができる。ドローン１００は、着陸マーカ４２３と一緒にまたはこれとは独立に着陸支援装置３２１を使用することができる。」 ウ 図１Ｂ 「 ［図：0001407859000004.jpg］ 」 （２）看取事項 上記（１）ウに摘記した図１Ｂから、着陸センサ１５５はドローン１００の着陸スキッド１０５の底側に複数設けられることが看取できる。 （３）甲２に記載された技術事項 上記（１）に摘記した記載及び上記（２）の看取事項から、甲２には、次の技術事項（以下「甲２技術」という。）が記載されていると認められる。 ［甲２技術］ 「複数のロータ１０１とフレーム１０３と着陸スキッド１０５とを含むドローン１００において、 着陸スキッド１０５の底側に複数設けられる着陸センサ１５５は、 制御ユニット１１０が含むプロセッサ１２０に結合され、より正確に案内された着陸を提供するために着陸支援装置３２１に結合することができ、またはこれと相互作用するように構成され、 ドローン１００が着陸したことを示す着陸センサ１５５からの信号によってパッケージ１０９は解放され、 パッケージ１０９とドローン１００との完全な重量または完全な重量の一部分着陸装置にかかっており、これによって成功裡の着陸を示すことを検出するように構成され、 ドローン１００の上の出発経路内の障害物または妨害物を検出することができるものであって、 光学センサ、無線センサ、カメラセンサ、超音波測距センサ、または他のセンサを含む。」 ３ 本件発明１について （１）対比 本件発明１と甲１発明とを対比する。 ア 後者の「機体前部１Ａ、機体中央部１Ｂ、機体後部１Ｃ」は前者の「機体」に相当し、同様に、「ファン２」は「回転翼部」に相当する。 そうすると、後者の「それぞれ４つずつ推力発生機たるファン２が設けられ」る「機体前部１Ａと機体後部１Ｃ」は、前者の「回転翼部を備える機体」に相当する。 イ 後者の「飛翔装置の前部と両側部の３箇所に、ＣＣＤカメラ４３と距離測定装置４４とが対にして設けられ、ＣＣＤカメラ４３で撮像した要救助者４７の画像を姿勢制御コンピュータ２０に入力し、同時に距離測定装置４４によって測定された要救助者４７までの距離の測定値を姿勢制御コンピュータ２０に入力し、姿勢制御コンピュータ２０は要救助者４７の推定重量を推定し、要救助者４７を搭乗させた場合に安定飛行を行うに十分な推力を得ることができるか否か判断」することについて検討する。 後者の「距離測定装置４４」は、その機能からみて、前者の「センサ」に相当する。 また、後者の「飛翔装置の前部と両側部の３箇所に、ＣＣＤカメラ４３と距離測定装置４４とが対にして設けられ」る構成は、甲１発明の「飛翔装置１」が「機体前側から順に、機体前部１Ａ、機体中央部１Ｂ、機体後部１Ｃの３つのブロックから構成され」るから、前者の「前記機体の底側に複数設けられ、対向する表面を検出し、該表面との距離を測定する複数のセンサ」の構成と、「前記機体に複数設けられ、対向する表面を検出し、該表面との距離を測定する複数のセンサ」という構成である点で共通する。 ウ 後者の「乗員席４」は、前者の「搭乗部」に相当する。 そうすると、後者の「機体中央部１Ｂのほぼ真中には、飛翔装置１を操縦する操縦者Ｈが着座するための乗員席４が設けられ」る構成は、前者の「前記機体は、搭乗者が搭乗するための搭乗部をさらに備え」る構成に相当する。 エ 後者の「飛翔装置１の前部に設けられたＣＣＤカメラ４３及び距離測定装置４４からなる対と、飛翔装置１の両側部に設けられたＣＣＤカメラ４３及び距離測定装置４４からなる２つの対とが、飛翔装置１の前後方向に間隔を空けて配置されて一対をなして」いる構成は、前者の「機体は、」「前記複数のセンサは、少なくとも、前記機体の前後方向に間隔を空けて配置される前後一対のセンサ」「を含む」構成に相当する。 同様に、「飛翔装置１の両側部に設けられたＣＣＤカメラ４３及び距離測定装置４４からなる２つの対は、乗員席４よりも飛翔装置１の幅方向において突出した部分にそれぞれ設けられる一対をなしている」構成は、「機体は、」「前記搭乗部よりも前記機体の幅方向において突出した部分にそれぞれ設けられる左右一対のセンサ」「を含む」構成に相当する。 オ 後者の「飛翔装置１」は前者の「飛行体」に相当する。 カ 上記ア～オを踏まえると、本件発明１と甲１発明とは、次の一致点で一致し、相違点１～２で相違する。 ＜一致点＞ 回転翼部を備える機体と、 前記機体に複数設けられ、対向する表面を検出し、該表面との距離を測定する複数のセンサと、 を備え、 前記機体は、 搭乗者が搭乗するための搭乗部をさらに備え、 前記複数のセンサは、少なくとも、前記機体の前後方向に間隔を空けて配置される前後一対のセンサと、前記搭乗部よりも前記機体の幅方向において突出した部分にそれぞれ設けられる左右一対のセンサと、を含む、飛行体。 ＜相違点１＞ 「前記機体に複数設けられ、対向する表面を検出し、該表面との距離を測定する複数のセンサ」に関し、本件発明１では、「前記機体の底側に」設けられるのに対し、甲１発明では、「飛翔装置の前部と両側部の３箇所に」設けられる点。 ＜相違点２＞ 本件発明１は、「前記複数のセンサから得られる、前記センサの各々の位置における前記距離に基づいて、前記機体の前記表面に対する姿勢を推定する推定部を有する制御装置」を備えるのに対し、甲１発明はそのような制御装置を備えることが特定されていない点。 （２）判断 上記相違点１及び２は、共にセンサに関連する相違点であるから、あわせて検討する。 甲１発明の距離測定装置４４は、ＣＣＤカメラ４３と対にして設けられ、その測定値は「ＣＣＤカメラ４３で撮像した要救助者４７の画像」と共に「姿勢制御コンピュータ２０に入力」される。そして、姿勢制御コンピュータ２０は、入力された測定値と画像とに基づいて「要救助者４７の推定重量を推定し、要救助者４７を搭乗させた場合に安定飛行を行うに十分な推力を得ることができるか否か判断」するものである。 これに対し、甲２技術の着陸センサ１５５は、着陸スキッド１０５の底側に複数設けられるものの、「ドローン１００が着陸したこと」、「成功裡の着陸を示すこと」及び「障害物または妨害物」の検出に関連するものであって、着陸センサ１５５の出力に基づいて、着陸スキッド１０５の底側に設けられる着陸センサ１５５が対向する対象に対する姿勢を推定することに関しては何ら特定していない技術である。 したがって、甲１発明の距離測定装置４４と甲２技術の着陸センサ１５５とは、異なる目的のために設けられるものであるから、甲１発明の距離測定装置４４の配置として、甲２技術の着陸センサ１５５の配置を採用して、相違点１に係る本件発明１の構成とする動機付けはない。 また、仮に、甲１発明の距離測定装置４４の配置として、甲２技術の着陸センサ１５５の配置を採用したとしても、甲２技術は、上述のように、着陸センサ１５５の出力に基づいて、着陸スキッド１０５の底側に設けられる着陸センサ１５５が対向する対象に対する姿勢を推定することに関して何ら特定していないから、甲１発明に甲２技術を適用することによって、相違点２に係る本件発明１の構成とはならない。 よって、本件発明１は、甲１発明及び甲２技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 ４ 本件発明３、５、７、８について 本件発明３、５、７、８は、本件発明１をさらに発明特定事項を付加して限定したものであるから、甲１発明と対比すると、少なくとも相違点１～２が存在する。 そして、相違点１～２については上記３（２）のとおりであるから、本件発明３、５、７、８は、甲１発明及び甲２技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。 第５ むすび 第４のとおりであるから、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては、請求項１、３、５、７、８に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に請求項１、３、５、７、８に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。