2021-018185

第２ 本願発明

本願の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、令和４年１０月７日提出の手続補正書により補正された特許の請求の範囲の請求項１に記載された、次のとおりのものである。

「ロボットアームと、

概ね平面状に延びる、手術用ドレープに用いられるモーションフィードスルーであって、

第１の部分および第２の部分を備える駆動力伝達エレメントであって、前記第１の部分は、前記ロボットアームの末端リンクの対応する突出部または凹部と解除自在に係合可能な凹部または突出部であり、前記第２の部分は、手術器具の対応する突出部または凹部と解除自在に係合可能な凹部または突出部である駆動力伝達エレメントを備え、

前記駆動力伝達エレメントは、前記ロボットアームと前記器具との間で駆動力を伝達するように前記ドレープに対して前記平面に沿って直線状に移動可能であり、

前記駆動力伝達エレメントは、前記ロボットアームの前記末端リンクの長手軸心にほぼ平行な方向に、直線状に移動可能である、

モーションフィードスルーと、

を備えるロボットシステム。」

第３ 拒絶の理由

当審が通知した令和４年１１月１７日付け拒絶理由通知の理由３は、概略次の拒絶の理由を含むものである。

本願発明は、その優先日前日本国内又は外国において頒布された下記の引用文献１に記載された発明に基いて、その優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。

引用文献一覧：

１．国際公開第２０１６／０９０４５９号

第４ 引用文献の記載及び引用発明

引用文献１には、以下の事項が記載されている（下線は当審で付与した。）。

１「1. Field of Invention

This invention relates to robotic manipulators and more particularly to an actuator and a drive for manipulating a tool.

2. Description of Related Art

Robotically actuated tools may be used in applications where there is an area of limited access for an operator. The robotically actuated tools may be inserted into the area of limited access and the operator may remotely manipulate the tool via one or more actuators and drivers, generally placed outside the area of limited access. However, while the actuators and drivers may be disposed outside the limited access area, there may still be constraints placed on their overall extent. Accordingly, there remains a need for actuators and drivers that are suitable for various robotically actuated tools, such as tools used in laparoscopic surgery.」（１頁４～１６行）

（訳：１．技術分野

この発明は、ロボットマニピュレータ、およびより具体的には、工具を操作するためのアクチュエータおよび駆動部に関する。

２．背景技術

オペレータにとってアクセスが限られている領域がある用途において、ロボットにより作動される工具が使用されることがある。ロボットにより作動される工具はアクセスが限られている領域に挿入することができ、オペレータは、一般的にアクセスが限られている領域の外側にある１つまたは複数のアクチュエータおよび駆動部により、工具を遠隔的に操作することができる。しかしながら、アクチュエータおよび駆動部がアクセスが限られている領域の外側に配置され得る一方で、それらの全体的な大きさには依然として制約が加えられる場合がある。したがって、腹腔鏡手術において使用される工具など、ロボットにより作動される様々な工具に適切なアクチュエータおよび駆動部の必要性が残っている。）

２「Tool apparatus

Referring to Figure 1, a tool apparatus according to a first embodiment of the invention is shown generally at 100. The tool apparatus 100 includes an actuator housing 102 and an elongate tool manipulator 104 extending outwardly from the actuator housing. The tool manipulator 104 includes a plurality of control links 106, shown in the partial cut-away on the tool manipulator. The plurality of control links 106 extend along a length of the tool manipulator 104 and are operable to cause movement of a distal end 108 of the tool manipulator in response to movement of the control links in an actuating direction. The actuating direction is generally aligned with the length of the tool manipulator and is indicated by the arrow 110. In one embodiment the control links 106 may each be a single flexible nitinol wire capable of about 200N in tension or compression without permanent deformation and capable of experiencing up to about 4% strain. Nitinol is an alloy of nickel and titanium having shape memory and superelasticity and its ability to support both tension and compression allows the control links 106 to be selectively pushed or pulled with similar forces without permanent deformation.」（９頁２１行～１０頁６行）

（訳：工具装置

図１を参照すると、本発明の第１実施形態による工具装置が全体として１００で示されている。工具装置１００は、アクチュエータハウジング１０２と、アクチュエータハウジングから外向きに延在する長尺状工具マニピュレータ１０４とを含む。工具マニピュレータ１０４は、工具マニピュレータ上で部分切欠図で示される、複数の制御リンク１０６を含む。複数の制御リンク１０６が、工具マニピュレータ１０４の長さに沿って延在するとともに、制御リンクの作動方向の移動に応答して工具マニピュレータの末端部１０８の移動を引き起こすよう動作可能である。作動方向は工具マニピュレータの長さと略整列しており、矢印１１０で示される。一実施形態において制御リンク１０６は各々、永久的な変形無しに約２００Ｎの張力または圧縮に耐えられるとともに、最大で約４％のひずみに耐え得る、単一の可撓性ニチノールワイヤーであり得る。ニチノールは、形状記憶と超弾性とを有する、ニッケルとチタニウムの合金であり、張力および圧縮の両方を支持することのできるその能力により、制御リンク１０６を、永久的な変形無しに同様の力で選択的に押すまたは引くことが可能となる。）

３「The plurality of actuators 130 may include further actuators 152 and 154 for controlling functions of the tool 118. For example, the tool 18 may be surgical scissors, forceps, or other jawed instrument that is operated by a tool control link extending along the length of the tool manipulator 104 and actuated by one of the actuators 152 or 154. The jaw of the tool 118 to be opened and closed in response to movement of the control link. Additionally, the tool 118 may also be rotatable about the distal end 108 and one of the actuators 152 and 154 may be used to actuate rotation of the tool through rotation of a tool control link such as a shaft extending along the length of the tool manipulator 104. In this embodiment the linkage associated with the tool control actuator may be configured to transform linear movement of the actuator into a rotating movement of the tool control shaft.」（１１頁２０～３０行）

（訳：複数のアクチュエータ１３０は、工具１１８の機能を制御するためのさらなるアクチュエータ１５２および１５４を含んでもよい。例えば、工具１１８は、工具マニピュレータ１０４の長さに沿って延在するとともにアクチュエータ１５２または１５４のうちの１つにより作動させられる工具制御リンクにより作動される、外科用はさみ、鉗子、または他のジョー付き器具であってもよい。工具１１８のジョーは、制御リンクの移動に応答して開閉するものである。加えて、工具１１８はまた、末端部１０８を中心として回転可能であってもよく、工具マニピュレータ１０４の長さに沿って延在する軸などの工具制御リンクの回転を通じて工具の回転を作動させるために、アクチュエータ１５２および１５４のうちの１つが使用されてもよい。この実施形態において、工具制御アクチュエータと関連するリンク機構は、アクチュエータの線形運動を工具制御軸の回転運動へ変えるよう構成されてもよい。）

４「Referring back to Figure 3, the body 170 of the actuator 134 includes a drive engaging portion. The drive engaging portion 182 protrudes from the body 170 and is operable to receive a drive force for moving the body 170 along the rail 150. Referring back to Figure 2, the actuators 130 each include respective drive engaging portions 190 similar to the drive engaging portion 182. The drive engaging portions 190 protrude outwardly beyond the cover plate 120 and are thus exposed to provide a drive face 192 on the actuator housing 102. The drive face 192 facilitates coupling of the plurality of actuators 130 of the tool apparatus 100 to a drive apparatus operable to provide the drive force. An embodiment of the drive apparatus is described later herein.」（１４頁１３～２１行）

（訳：図３を再び参照すると、アクチュエータ１３４の本体１７０は、駆動部係合部分を含む。駆動部係合部分１８２は本体１７０から突出するとともに、本体１７０をレール１５０に沿って移動させるための駆動力を受けるよう動作可能である。図２を再び参照すると、アクチュエータ１３０は各々、駆動部係合部分１８２と同様のそれぞれの駆動部係合部分１９０を含む。駆動部係合部分１９０は、カバープレート１２０を超えて外向きに突出し、したがってアクチュエータハウジング１０２に駆動面１９２を提供するよう露出される。駆動面１９２は、駆動力を提供するよう動作可能な駆動装置への工具装置１００の複数のアクチュエータ１３０の連結を容易にする。駆動装置の実施形態は本明細書の後段で説明される。）

５「Drive apparatus

Referring to Figure 6, a drive apparatus for providing a drive force to actuators 130 of the tool apparatus 100 (shown in Figure 1) is shown generally at 250. The drive apparatus 250 includes a chassis 252 and a mounting interface 254 for receiving the tool apparatus 100. The chassis 252 is shown in Figure 7 with the mounting interface 254 removed. Referring to Figure 7, the drive apparatus 250 includes a plurality of drivers 256 mounted side-by-side in the chassis 252. Each driver in the plurality of drivers 256 corresponds to one of the plurality of actuators 130 on the tool apparatus 100. Two exemplary drivers of the plurality of drivers 256 are indicated at 258 and 260 in Figure 7, and respectively correspond to the actuators 132 and 134 on the tool apparatus 100. The drivers 258 and 260 each include respective drive couplings 262, 264, which are operable to move in the transverse direction for transmitting a drive force to the drive engaging portions 232 and 234 of the actuators 130 when the tool apparatus is received in the mounting interface 254.」（１５頁２２行～１６頁４行）

（訳：駆動装置

図６を参照すると、工具装置１００（図１に示される）のアクチュエータ１３０へ駆動力を提供するための駆動装置が、全体として２５０で示されている。駆動装置２５０は、シャーシ２５２と、工具装置１００を受け止めるための取付けインターフェイス２５４とを含む。図７には、シャーシ２５２が、取付けインターフェイス２５４が取り除かれた状態で示されている。図７を参照すると、駆動装置２５０は、シャーシ２５２において並んで取り付けられた複数の駆動部２５６を含む。複数の駆動部２５６における各駆動部は、工具装置１００の複数のアクチュエータ１３０のうちの１つに対応している。複数の駆動部２５６の２つの例示的な駆動部が、図７において２５８および２６０で示され、それぞれ工具装置１００のアクチュエータ１３２および１３４に対応する。駆動部２５８および２６０は各々それぞれの駆動部継ぎ手２６２、２６４を含み、それぞれの駆動部継ぎ手２６２、２６４は、工具装置が取付けインターフェイス２５４に受け止められたときに、アクチュエータ１３０の駆動部係合部分２３２および２３４へ駆動力を伝達するために横断方向に移動するよう動作可能である。）

６「In the embodiment shown in Figure 7, the plurality of drivers 256 each include slots, of which two slots 280 and 282 are indicated. The slots 280 and 282 are sized to receive the drive engaging portions 182 or 194 of the actuators 130 on the tool apparatus 100. Referring to Figure 9, the traversing element 302 of the driver 260 and the body 170 of the actuator 134 are shown in an engaged state. The second drive engaging portion194 of the actuator 134 engages the slot 282 in the drive coupling 264 of the driver 260. Movement of the drive coupling 264 in the transverse direction 148 imparts a drive force to the second drive engaging portion 194 causing movement of the actuator 134. The slot 282 is dimensioned to provide sufficient engagement between the drive engaging portion 194 and slot 282 when transmitting drive forces. In an alternative embodiment (not shown) the protruding portion may be on the driver 260 and the slot may be on the actuator 134.」（１８頁２６行～１９頁７行）

（訳：図７に示された実施形態において、複数の駆動部２５６は各々スロットを含み、スロットのうち、２つのスロット２８０および２８２が示されている。スロット２８０および２８２は、工具装置１００のアクチュエータ１３０の駆動部係合部分１８２または１９４を受け止めるような大きさにされている。図９を参照すると、駆動部２６０の横行要素３０２とアクチュエータ１３４の本体１７０とが係合した状態で示されている。アクチュエータ１３４の第２駆動部係合部分１９４は、駆動部２６０の駆動部継ぎ手２６４におけるスロット２８２と係合する。駆動部継ぎ手２６４の、横断方向１４８の移動は第２駆動部係合部分１９４へ駆動力を与え、アクチュエータ１３４の移動を引き起こす。スロット２８２は、駆動力を伝達するときに駆動部係合部分１９４とスロット２８２との間に十分な係合を提供するよう寸法決めされる。代替的実施形態（図示せず）において、突出部分は駆動部２６０にあってもよく、スロットはアクチュエータ１３４にあってもよい。）

７「The mounting interface 254 (shown in Figure 6) is shown from a different perspective in Figure 10. Referring to Figure 10, in the embodiment shown the mounting interface 254 includes a plurality of intermediate couplers 350, including intermediate couplers 352 and 354. The intermediate couplers 350 are received in respective slots 356 and 358 in the mounting interface 254. Each of the plurality of intermediate couplers 350 have a shape that generally corresponds to the shape of the drive couplings (i.e. the drive couplings 262 and 264 shown in Figure 7). Referring to Figure 11 , the intermediate coupler 354 is shown in rear view, and includes a sliding portion 370 received within the slot 358. The intermediate coupler 354 also includes a receptacle portion 372, shaped to receive the drive coupling 264. Referring to Figure 12, the intermediate coupler 354 is shown in engagement between the traversing element 302 of the driver 260 and the body 170 of the actuator 134. The intermediate coupler 354 includes a drive coupling including a slot 374, which is shaped to receive the second drive engaging portion 194 on the body 170 of the actuator 134.

In operation, the intermediate coupler 354 slides within the slot 358 in the transverse direction 148 and thus provides an additional interface between the driver 260 and the actuator 134. The plurality of intermediate couplers 350 together with the mounting interface 254 act as part of a sterile barrier between the drive apparatus 250 and the tool apparatus 100. In one embodiment, the mounting interface 254 is provided as a removable barrier, which may be secured to the chassis 252 when setting up for a surgical procedure. The removable barrier may be provided in a sterile packaging, either for a single-use or for re-use after sterilization. In other embodiments, a sterile drape 368 may be attached around a perimeter of the mounting interface 254. The sterile drape is used to cover the chassis 252 of the drive apparatus 250 and other portions of a surgical apparatus, which the drive apparatus is coupled to.」（１９頁９行～２０頁４行）

（訳：図１０において、取付けインターフェイス２５４（図６に示される）が異なる観点から示されている。図１０を参照すると、図示の実施形態において、取付けインターフェイス２５４は、中間連結器３５２および３５４を含む複数の中間連結器３５０を含む。中間連結器３５０は、取付けインターフェイス２５４におけるそれぞれのスロット３５６および３５８に受け入れられる。複数の中間連結器３５０の各々は、駆動部継ぎ手の形状に略対応する形状を有する（すなわち、図７に示される駆動部継ぎ手２６２および２６４）。図１１を参照すると、中間連結器３５４が背面図で示され、これはスロット３５８に受け入れられる摺動部分３７０を含む。中間連結器３５４はまた、駆動部継ぎ手２６４を受け止めるよう成形された受入部分３７２も含む。図１２を参照すると、中間連結器３５４が、駆動部２６０の横行要素３０２とアクチュエータ１３４の本体１７０との間で係合した状態で示される。中間連結器３５４はスロット３７４を含む駆動部継ぎ手を含み、この駆動部継ぎ手は、アクチュエータ１３４の本体１７０の第２駆動部係合部分１９４を受け止めるよう成形されている。

作動中、中間連結器３５４はスロット３５８内を横断方向１４８に摺動し、したがって、駆動部２６０とアクチュエータ１３４との間に追加的なインターフェイスを提供する。複数の中間連結器３５０は、取付けインターフェイス２５４とともに、駆動装置２５０と工具装置１００との間の滅菌遮蔽体の一部として機能する。一実施形態において、取付けインターフェイス２５４は着脱可能な遮蔽体として設けられ、これは外科手術用に組み立てるときにシャーシ２５２に固定されてもよい。着脱可能な遮蔽体は、使い捨て用または滅菌後の再利用用に、滅菌梱包に入れられて提供されてもよい。他の実施形態において、滅菌ドレープ３６８が、取付けインターフェイス２５４の外周周りに取り付けられてもよい。滅菌ドレープは、駆動装置２５０のシャーシ２５２および駆動装置が連結される外科手術装置の他の部分を覆うために使用される。）

８「

［図：0001403098000001.jpg］

」

９「

［図：0001403098000002.jpg］

」

１０「

［図：0001403098000003.jpg］

」

１１「

［図：0001403098000004.jpg］

」

１２「

［図：0001403098000005.jpg］

」

１３「

［図：0001403098000006.jpg］

」

１４「

［図：0001403098000007.jpg］

」

１５「

［図：0001403098000008.jpg］

」

１６「

［図：0001403098000009.jpg］

」

１７ 上記１～５の下線部の記載及び８～１２の図面の記載からすれば、引用文献１記載の工具装置１００は、外科用はさみ、鉗子、または他のジョー付き器具といった腹腔鏡手術において使用される工具であり、ロボットにより作動されるのであるから、当該工具装置１００が取り付けられる駆動装置２５０は、上記１記載のロボットマニピュレータの先端部に取り付けられているものと推認される。

１８ 上記１３の図面の記載からすれば、駆動部継ぎ手２６４は横行要素３０２の一部をなすものである。

１９ 上記７の下線部の記載及び１３～１６の図面の記載からすれば、中間連結器は駆動装置２５０の駆動部２６０と工具装置１００のアクチュエータ１３４との間で駆動力を伝達するために直線上に移動するものであり、滅菌ドレープ３６８は当該駆動装置２５０のシャーシ２５２を平面状に覆おうものであるから、中間連結器３５４は、駆動装置２５０と工具装置１００との間で駆動力を伝達するように滅菌ドレープ３６８に対して平面に沿って直線上に移動可能である。

上記１～７の特に下線部の記載、８～１６の図面の記載及び１７～１９の認定事項からすれば、引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されている。

「ロボットマニピュレータと、

滅菌ドレープ３６８が外周周りに取り付けられる取付けインターフェイス２５４及び中間連結器３５４であって、

受入部分３７２およびスロット３７４を含む中間連結器３５４であって、受入部分３７２は駆動装置２５０の駆動部２６０の横行要素３０２の駆動部継ぎ手２６４を受け止めるよう成形され、スロット３７４は工具装置１００のアクチュエータ１３４の本体１７０の第２駆動係合部分１９４を受け止めるよう成形された中間連結器３５４を備え、

中間連結器３５４は、駆動装置２５０と工具装置１００との間で駆動力を伝達するように滅菌ドレープ３６８に対して平面に沿って直線上に移動可能である、

取付けインターフェイス２５４及び中間連結器３５４と、

を備える工具を操作するためのアクチュエータおよび駆動部。」

第５ 対比

１ 引用発明の「ロボットマニピュレータ」は、機能及び構造上、本願発明の「ロボットアーム」に相当する。

２ 引用発明の「滅菌ドレープ３６８」並びに「取付けインターフェイス２５４及び中間連結器３５４」は、機能及び構造上、それぞれ本願発明の「手術用ドレープ」並びに「モーションフィードスルー」に相当する。

そして、上記第４の７の下線部の記載及び１３～１６の図面の記載からすれば、引用発明の「滅菌ドレープ３６８」は、駆動装置２５０のシャーシ２５２を平面状に覆うことにより、当該「取付けインターフェイス２５４及び中間連結器３５４」の外周周りに取り付けられるものであるから、当該「取付けインターフェイス２５４及び中間連結器３５４」は、「概ね平面状に延びる、手術用ドレープに用いられる」ものであり、本願発明の「概ね平面状に延びる、手術用ドレープに用いられるモーションフィードスルー」に相当する。

３ 引用発明の「受入部分３７２」、「スロット３７４」及び「中間連結器３５４」は、機能及び構造上、それぞれ本願発明の「第１の部分」、「第２の部分」及び「駆動力伝達エレメント」に相当する。

また、引用発明の「駆動装置２５０の駆動部２６０の横行要素３０２の駆動部継ぎ手２６４」は、駆動装置２５０がロボットマニピュレータの末端に取り付けられリンクを構成するものであるから末端リンクであり、上記第４の１３，１５，１６の図面に記載されているように、当該駆動部継ぎ手２６４が突出部として構成されており、「受入部３７２」は当該駆動部継ぎ手２６４と解除自在に係合可能な凹部を有している。

さらに、引用発明の「工具装置１００」は、機能及び構造上、本願発明の「手術器具」に相当するものであり、「工具装置１００のアクチュエータ１３４の本体１７０の第２駆動係合部分１９４」は、上記第４の１３，１５，１６の図面に記載されているように突出部として構成されており、受入部３７２は当該第２駆動係合部分１９４と解除自在に係合可能な凹部を有している。

してみれば、引用発明の「受入部分３７２およびスロット３７４を含む中間連結器３５４であって、受入部分３７２は駆動装置２５０の駆動部２６０の横行要素３０２の駆動部継ぎ手２６４を受け止めるよう成形され、スロット３７４は工具装置１００のアクチュエータ１３４の本体１７０の第２駆動係合部分１９４を受け止めるよう成形された中間連結器３５４」は、本願発明の「第１の部分および第２の部分を備える駆動力伝達エレメントであって、前記第１の部分は、前記ロボットアームの末端リンクの対応する突出部または凹部と解除自在に係合可能な凹部または突出部であり、前記第２の部分は、手術器具の対応する突出部または凹部と解除自在に係合可能な凹部または突出部である駆動力伝達エレメント」に相当する。

４ 上記１～３の対比によれば、引用発明の「中間連結器３５４は、駆動装置２５０と工具装置１００との間で駆動力を伝達するように滅菌ドレープ３６８に対して平面に沿って直線上に移動可能である」ことは、本願発明の「前記駆動力伝達エレメントは、前記ロボットアームと前記器具との間で駆動力を伝達するように前記ドレープに対して前記平面に沿って直線状に移動可能であ」ることに相当する。

５ 引用発明の「工具を操作するためのアクチュエータおよび駆動部」は、ロボットマニピュレータと取り付けインターフェイス２５４並びに中間連結器３５０，３５４及び工具装置１００から構成されるものであり、本願発明の「ロボットシステム」に相当する。

上記１～５の対比によれば、本願発明と引用発明は、以下の一致点及び相違点を有する。

【一致点】

ロボットアームと、

概ね平面状に延びる、手術用ドレープに用いられるモーションフィードスルーであって、

第１の部分および第２の部分を備える駆動力伝達エレメントであって、前記第１の部分は、前記ロボットアームの末端リンクの対応する突出部または凹部と解除自在に係合可能な凹部または突出部であり、前記第２の部分は、手術器具の対応する突出部または凹部と解除自在に係合可能な凹部または突出部である駆動力伝達エレメントを備え、

前記駆動力伝達エレメントは、前記ロボットアームと前記器具との間で駆動力を伝達するように前記ドレープに対して前記平面に沿って直線状に移動可能である、

モーションフィードスルーと、

を備えるロボットシステム。

【相違点】

本願発明では、駆動力伝達エレメントは、ロボットアームの末端リンクの長手軸心にほぼ平行な方向に、直線状に移動可能であるのに対し、引用発明では、引用発明では、中間連結器３５４は、ロボットマニピュレータの先端部の長手軸心にほぼ垂直な方向に、直線状に移動可能である点。

第６ 判断

上記相違点について検討すると、駆動力伝達エレメントの移動方向をどのようにするかは、装置の設置に際して、諸条件を勘案して適宜決定できる設計的事項にすぎず、取付けインターフェイスのコンパクト化と言った一般的な課題に照らして、ロボットマニピュレータの先端部の長手軸心にほぼ垂直である引用発明の駆動力伝達エレメントの移動方向を平行な方向に置き換えることは当業者であれば容易になし得る設計変更にすぎない。

よって、本願発明は、引用発明から当業者が容易に発明できたものと認められる。

なお、出願人は、令和５年２月２１日付け意見書において、「移動可能な方向について、ご引用文献１に開示されている事項は、駆動装置２５０のドライバ（drivers）２５６が中間カプラ３５０を横方向（transverse direction）１４８に駆動することに過ぎません（２０頁２０－２３行）。また、ご引用文献１には、取付インターフェース２５４をどのようにロボットアームの末端リンクと係合し得るのかが開示されておらず、そのような事項に関する示唆もありません。したがいまして、当業者には、取付インターフェース２５４をロボットアームの末端リンクに対して特定の向きに配置することを検討する動機付けがありません。」と主張している。

しかし、上記のとおりインターフェイスのような装置においてコンパクト化は一般的な課題であるから動機付けはある。そして、当該コンパクト化のために最適な作動方向の特定は、当業者であれば容易になし得ることと認められ、具体的にロボットマニピュレータの先端部の長手軸心にほぼ平行な方向を採用することに阻害要因は存在しない。

また、出願人は、「仮に、取付インターフェース２５４を特定の向きに配置することを当業者が検討したとしても、ご引用文献１の教示に基づくと、当業者は、ロボットアームの末端リンクの長手方向に対して平行な向きを選択しないと考えられます。ご引用文献１には、器具装置（tool apparatus）１００を、取付インターフェース２５４とスライド係合できるような構成とすることが好都合であると教示されており（２１頁１８－２１行、２２頁２６－２８行、２２頁３０行－２３頁３行）、ご引用文献１に教示された方法でこれを実現するためには、駆動連結部２６２が、器具装置１００および駆動装置２５０の長手方向に対して横方向に移動する必要があります。この点を考慮すると、ご引用文献１に基づいて設計を検討する場合、当業者は中間カプラ３５０の経路をロボットアームの末端リンクと平行にはしないと思料いたします。

したがいまして、ご引用文献１には、本願発明の構成を選択することを阻害する事項が具体的に教示されていますので、当業者は単なる設計事項として平行な配置を選択することはないといえます。」とも主張している。

しかし、引用文献１の２２頁２２行～２３頁３行の記載は、工具装置１００を外科手術中に交換させる場合についての例を示すにすぎず（２２頁２２行には、「In some cases,・・・・」と記載されている。）、引用文献１記載の技術はそのような例に限定されるものではない。

そして、上記の例によらなければ、駆動装置２５０に対する工具装置１００の取付けは任意の方向から行えるものであるから、駆動連結部２６２が、器具装置１００および駆動装置２５０の長手方向に対して横方向に移動する構成を採用する必然性はない。

よって、引用文献１に上記の例が示されていることが、上記相違点に係る構成を採用するにあたっての阻害要因になるものではない。

そして、本願発明の作用効果は、引用発明から当業者が予測しうる程度のものであって、格別のものとは認められない。

第７ むすび

以上のとおり、本願発明は、引用発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。

したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。

よって、結論のとおり審決する。