2018-013855

特願２０１６－５７５５２４「車両動作装置および車両動作方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年１２月３０日国際公開、ＷＯ２０１５／１９７２５１、平成２９年８月１７日国内公表、特表２０１７－５２３０７４〕について、次のとおり審決する。

【結　論】 本件審判の請求は、成り立たない。

【理　由】 第１　手続の経緯 本願は、２０１５年（平成２７年）５月８日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１４年６月２７日、ドイツ連邦共和国）を国際出願日とする出願であって、平成３０年１月１９日付け（発送日：同年１月２９日）で拒絶理由が通知され、同年４月２６日に意見書及び手続補正書が提出されたが、同年６月６日付け（発送日：同年６月１８日）で拒絶査定がされ、これに対して同年１０月１８日に拒絶査定不服審判が請求されたものである。 第２　本願発明 本願の請求項１ないし９に係る発明は、平成３０年４月２６日の手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし９に記載されたものと認めるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は以下のとおりである。 「【請求項１】 車両動作装置（１０１）において、 車両を自動的に運転するように構成された制御装置（１０３）と、 前記制御装置（１０３）による前記車両の自動運転中、エラーについて前記制御装置（１０３）を監視し、エラーが検出された場合、前記車両の自動運転を前記制御装置（１０３）から引き継ぐように構成された監視装置（１０５）と、 を備えており、 前記監視装置（１０５）は、機能範囲として、前記制御装置（１０３）の複数の機能を含む機能範囲の部分集合を有しており、 前記監視装置（１０５）は、前記制御装置（１０３）を監視するために、前記制御装置（１０３）の機能範囲のうち、安全要求を満たす前記部分集合に対応する機能だけをエラーについて監視するように構成されている、 車両動作装置（１０１）。」 第３　原査定の拒絶の理由の概要 原査定の拒絶の理由の概要は、次のとおりである。 （進歩性）本願の下記の請求項に係る発明は、その優先日前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 記　　　（引用文献等については引用文献等一覧参照） 請求項１、８及び９に対して：引用文献１ 請求項２、４、７及び９に対して：引用文献１及び２ 請求項３、５ないし７及び９に対して：引用文献１ないし３ ＜引用文献等一覧＞ １．特開平１１－５３２０７号公報 ２．国際公開第２０１４／０４４４８０号（周知技術を示す文献） ３．特開２０１１－７０３１１号公報 第４　引用文献、引用発明 原査定の拒絶の理由で引用され、本願の優先日前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開平１１－５３２０７号公報（以下「引用文献」という。）には、「車両用制御装置」に関して、図面（特に、図１ないし３を参照。）とともに、次の事項が記載されている（下線は理解の一助のために当審が付与した。以下同様。）。 （１）「【０００５】 【発明が解決しようとする課題】近年、車両の自動運転のための技術が種々提案されているが、自動運転のための制御システムにおいても安全性についての十分な対策を講じておく必要があることは言うまでもない。そこで、たとえば、ステアリング機構の動作を制御して操向制御を行うために上記の従来技術を適用し、ＣＰＵを二重系とした電子制御ユニットを用いることが考えられる。 【０００６】しかし、操向制御のためのＣＰＵを二重系にしても、一方のＣＰＵの暴走が検知されたことに応答して全体の制御を中止してしまっては、その後の操向制御を行えないから、自動運転を継続することができなくなる。暴走したＣＰＵをリセットすることにより制御を継続することが考えられるかもしれないが、ＣＰＵをリセットした結果、リセットされたＣＰＵにおいては従前のデータが失われるから、一対のＣＰＵに同じ動作を行わせることができなくなる。したがって、たとえば、第１のＣＰＵに異常が生じたときに第２のＣＰＵによる制御に切り換え、同時に、第１のＣＰＵをリセットすると、その後に、第２のＣＰＵに異常が生じて第１のＣＰＵによる制御に切り換えられたときに、制御の連続性が失われる。 【０００７】たとえば、ステアリング機構に相対舵角センサを取り付け、この相対舵角センサの出力を積算して絶対舵角を演算しているような場合には、リセットによって絶対舵角データが失われるから、上記の問題が発生する。そこで、本発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、ＣＰＵに異常が発生しても、制御の連続性を失うことなく制御動作を継続することができる車両用制御装置を提供することである。」 （２）「【００１４】 【発明の実施の形態】以下では、本発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この発明の一実施形態に係る電子制御ユニット１０の基本的な構成を示すブロック図である。この電子制御ユニット１０は、ステアリング機構に操舵力を与えて舵角を調整するためのアクチュエータ２０の動作を制御するためのものであって、たとえば、車両の自動運転のための操向制御のために利用される。電子制御ユニット１０は、たとえばアンチロックブレーキシステムなどの車両の他の電装品の制御を行う車両電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit ）３０との間で通信を行い、舵角指令データなどを車両電子制御ユニット３０から受信するようになっている。アクチュエータ２０は、たとえば、電動モータであってもよい。 【００１５】電子制御ユニット１０は、第１のＣＰＵ１と、第２のＣＰＵ２とを有する二重系の構成を有しており、これらの２つのＣＰＵ１，２は、同じプログラムに基づいて同じ動作を行うようになっている。すなわち、操舵輪の舵角などを演算し、演算内容に応じてアクチュエータ２０の動作を制御するための制御信号を同様に発生するようになっている。 【００１６】第１および第２のＣＰＵ１，２は、割り込み周期に応じたウォッチドッグパルスをそれぞれライン１１，１２に出力するように構成されており、ライン１１，１２に導出されるウォッチドッグパルスを互いに監視することによって、各他方のＣＰＵ１，２の動作に異常が生じているか否かを監視し合っている。また、第１および第２のＣＰＵ１，２は、データ通信ライン１３，１４を介して相互接続されていて、互いにデータのやりとりを行うことができる。さらに、第１のＣＰＵ１は、ライン１５を介して第２のＣＰＵ２をリセットすることができるようになっており、第２のＣＰＵ２は、ライン１６を介して第１のＣＰＵ１をリセットすることができるようになっている。」 （３）「【００１９】図２は、切換え制御回路４０の詳細な構成を示すブロック図である。切換え制御回路４０は、第１および第２のＣＰＵ１，２が出力する状態信号Ｓ１，Ｓ２に基づいて、「Ｈ」レベルまたは「Ｌ」レベルの切換え制御信号を出力するように構成されている。切換え制御回路４０は、「Ｈ」レベルの切換え制御信号が与えられた場合には、ライン２１を介する第１のＣＰＵ１からの制御データを選択して出力し、「Ｌ」レベルの切換え制御信号が与えられた場合には、ライン２２を介する第２のＣＰＵ２からの制御データを選択して出力する。 【００２０】切換え制御回路４０は、ＣＰＵ１からの状態信号Ｓ１が導出されるライン４１と、第２のＣＰＵ２からの状態信号Ｓ２が導出されるライン４２と、ライン４２に導出された信号を反転して状態信号Ｓ２の反転信号／Ｓ２（記号「／」は、明細書中においては反転信号を表すものとし、図面中ではオーバーラインで示す。）を出力する反転回路４３と、反転回路４３が出力する反転状態信号／Ｓ２が導出されるライン４４と、ライン４１に導出された状態信号Ｓ１およびライン４４に導出された反転状態信号／Ｓ２とが入力される排他的論理和回路４５とを有しており、この排他的論理和回路４５の出力が、切換え制御信号としてデータセレクタ２５に入力されている。 【００２１】切換え制御回路４０は、さらに、ライン４１に導出された状態信号Ｓ１を第２のＣＰＵ２に入力するためのライン４６（第２状態信号入力手段）と、ライン４４に導出された反転状態信号／Ｓ２を第１のＣＰＵ１に入力するためのライン４７（第１状態信号入力手段）とを備えている。下記表１には、第１および第２のＣＰＵ１，２がそれぞれ出力する状態信号Ｓ１，Ｓ２の例が示されている。」 （４）「【００２３】第１および第２のＣＰＵ１，２が、ライン１１，１２を介してウォッチドッグパルスを互いに監視し合っているのは、上述のとおりである。ウォッチドッグパルスは、図３に示すように、ＣＰＵが正常に動作している場合には一定の周期のパルスであるが、ＣＰＵの暴走が生じると、周期に乱れが生じる。したがって、たとえば、ウォッチドッグパルスの周期が所定値よりも長くなったことに基づいて、ＣＰＵの暴走を検出することができる。 【００２４】第１および第２のＣＰＵ１，２は、各他方のＣＰＵのウォッチドッグパルスに異常がなければ（すなわち、各他方のＣＰＵが正常動作しているならば）、入力される状態信号／Ｓ２，Ｓ１に無関係に、「Ｈ」レベルの信号を出力する。その結果、ライン４１には、「Ｈ」レベルの信号が導出され、ライン４４には「Ｌ」レベルの信号が導出されるので、排他的論理和回路４５の出力信号は「Ｈ」レベルとなる。よって、第１および第２のＣＰＵ１，２のいずれもが正常に動作していれば、第１のＣＰＵ１が出力する制御データがデータセレクタ２５によって選択されることになる。 【００２５】一方、第１および第２のＣＰＵ１，２は、各他方のＣＰＵのウォッチドッグパルスに異常が生じたならば（すなわち、各他方のＣＰＵが暴走状態となったならば）、入力される状態信号／Ｓ２，Ｓ１の反転信号をライン４１，４２に導出する。すなわち、たとえば、第１のＣＰＵ１が暴走した場合には、第２のＣＰＵ２は、状態信号Ｓ１の反転信号／Ｓ１を状態信号Ｓ２としてライン４２に出力する。したがって、ライン４４には、結局、信号Ｓ１が導出されることになる。よって、排他的論理和回路４５の出力信号は「Ｌ」レベルとなり、データセレクタ２５は、ライン２２から与えられる第２のＣＰＵ２（すなわち、正常動作しているＣＰＵ）が出力する制御データを選択して出力することになる。」 （５）「【００３０】この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態でも実施することが可能である。たとえば、上記の実施形態では、ステアリング機構の制御を行う構成を例にとって説明したが、この発明は、ＣＰＵを二重系にする必要のある車両用制御装置に対して広く適用することができ、制御対象はステアリング機構に限定されるものではない。」 （６）上記（１）（特に、段落【０００７】を参照。）及び上記（４）（特に、段落【００２５】を参照。）から、第２のＣＰＵ２は、第１のＣＰＵ１を監視し、異常が生じた場合、車両の自動運転を前記第１のＣＰＵ１から引き継ぐように構成されているといえる。 （７）上記（２）（特に、段落【００１５】を参照。）から、第２のＣＰＵ２は、機能範囲として、第１のＣＰＵ１の複数の機能と同じ機能範囲の集合を有しているといえる。 （８）上記（１）（特に、段落【０００５】を参照。）から、車両用制御装置は、安全性についての対策のためであることが理解できる。そうすると、第２のＣＰＵ２は、第１のＣＰＵ１を監視するために、第１のＣＰＵ１の安全要求を満たす機能をエラーについて監視するように構成されているといえる。 上記記載事項及び認定事項並びに図面の図示内容からみて、引用文献には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されている。 〔引用発明〕 「車両用制御装置において、 車両を自動的に運転するように構成された第１のＣＰＵ１と、 前記第１のＣＰＵ１による前記車両の自動運転中、動作に異常が生じているか否かについて前記第１のＣＰＵ１を監視し、異常が生じた場合、前記車両の自動運転を前記第１のＣＰＵ１から引き継ぐように構成された第２のＣＰＵ２と、 を備えており、 前記第２のＣＰＵ２は、機能範囲として、前記第１のＣＰＵ１の複数の機能と同じ機能範囲の集合を有しており、 前記第２のＣＰＵ２は、前記第１のＣＰＵ１を監視するために、前記第１のＣＰＵ１の安全要求を満たす機能をエラーについて監視するように構成されている、 車両用制御装置。」 第５　対比・判断 本願発明と引用発明とを対比すると、引用発明における「車両用制御装置」は、その機能、構成又は技術的意義から本願発明における「車両動作装置（１０１）」に相当し、以下同様に、「第１のＣＰＵ１」は「制御装置（１０３）」に、「動作に異常が生じているか否かについて」は「エラーについて」に、「異常が生じた場合」は「エラーが検出された場合」に、「第２のＣＰＵ２」は「監視装置」に、それぞれ相当する。 引用発明における「前記第２のＣＰＵ２は、機能範囲として、前記第１のＣＰＵ１の複数の機能と同じ機能範囲の集合を有しており」と、本願発明における「前記監視装置（１０５）は、機能範囲として、前記制御装置（１０３）の複数の機能を含む機能範囲の部分集合を有しており」とは、「前記監視装置は、機能範囲として、前記制御装置の複数の機能を含む機能範囲の集合を有しており」という限りにおいて一致しており、同様に、「前記第２のＣＰＵ２は、前記第１のＣＰＵ１を監視するために、前記第１のＣＰＵ１の安全要求を満たす機能をエラーについて監視するように構成されている」と、「前記監視装置（１０５）は、前記制御装置（１０３）を監視するために、前記制御装置（１０３）の機能範囲のうち、安全要求を満たす前記部分集合に対応する機能だけをエラーについて監視するように構成されている」とは、「前記監視装置は、前記制御装置を監視するために、前記制御装置の機能範囲のうち、安全要求を満たす機能をエラーについて監視するように構成されている」という限りにおいて一致している。 よって、両者の一致点及び相違点は、次のとおりである。 〔一致点〕 「車両動作装置において、 車両を自動的に運転するように構成された制御装置と、 前記制御装置による前記車両の自動運転中、エラーについて前記制御装置を監視し、エラーが検出された場合、前記車両の自動運転を前記制御装置から引き継ぐように構成された監視装置と、 を備えており、 前記監視装置は、機能範囲として、前記制御装置の複数の機能を含む機能範囲の集合を有しており、 前記監視装置は、前記制御装置を監視するために、前記制御装置の機能範囲のうち、安全要求を満たす機能をエラーについて監視するように構成されている、 車両動作装置。」 〔相違点〕 監視装置に関して、本願発明においては、機能範囲が「制御装置の複数の機能を含む機能範囲の部分集合」であり、かつ、監視対象が「制御装置の機能範囲のうち、安全要求を満たす前記部分集合に対応する機能だけ」であるのに対して、引用発明においては、機能範囲が第１のＣＰＵ１の複数の機能と同じ機能範囲であり、かつ、監視対象が第１のＣＰＵ１の安全要求を満たす機能である点。 上記相違点について検討する。 引用文献の段落【００１４】の「以下では、本発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この発明の一実施形態に係る電子制御ユニット１０の基本的な構成を示すブロック図である。この電子制御ユニット１０は、ステアリング機構に操舵力を与えて舵角を調整するためのアクチュエータ２０の動作を制御するためのものであって、たとえば、車両の自動運転のための操向制御のために利用される。電子制御ユニット１０は、たとえばアンチロックブレーキシステムなどの車両の他の電装品の制御を行う車両電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit ）３０との間で通信を行い、舵角指令データなどを車両電子制御ユニット３０から受信するようになっている。アクチュエータ２０は、たとえば、電動モータであってもよい。」との記載及び図１の図示内容から、ステアリング機構の動作を制御するための電子制御ユニット１０の他に、車両の他の電装品の制御を行う車両電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit ）３０が、車両の制御に関わっていることが分かる。すなわち、複数の電子制御ユニットによって車両の制御装置が構成されることが分かる。 そして、引用文献の段落【０００５】の「近年、車両の自動運転のための技術が種々提案されているが、自動運転のための制御システムにおいても安全性についての十分な対策を講じておく必要があることは言うまでもない。そこで、たとえば、ステアリング機構の動作を制御して操向制御を行うために上記の従来技術を適用し、ＣＰＵを二重系とした電子制御ユニットを用いることが考えられる。」との記載及び段落【００３０】の「この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態でも実施することが可能である。たとえば、上記の実施形態では、ステアリング機構の制御を行う構成を例にとって説明したが、この発明は、ＣＰＵを二重系にする必要のある車両用制御装置に対して広く適用することができ、制御対象はステアリング機構に限定されるものではない。」との記載から、複数の電子制御ユニットによって車両の制御装置を構成するに当たって、安全性が要求される機能に係る電子制御ユニットについて、引用発明のように、第１のＣＰＵ１と、前記第１のＣＰＵ１による車両の自動運転中、動作に異常が生じているか否かについて前記第１のＣＰＵ１を監視し、異常が生じた場合、前記車両の自動運転を前記第１のＣＰＵ１から引き継ぐように構成された第２のＣＰＵ２と、を備えており、前記第２のＣＰＵ２は、機能範囲として、前記第１のＣＰＵ１の複数の機能と同じ機能範囲の集合を有しており、前記第２のＣＰＵ２は、前記第１のＣＰＵ１を監視するために、前記第１のＣＰＵ１の安全要求を満たす機能をエラーについて監視するように構成されたものとすることが示唆されているといえる。 また、車両の電装品の中には、安全性がそれほど要求されない機能に係るものがあることは技術常識であり、引用文献の段落【００３０】にもこのことは示唆されている。さらに、システムの安全性を高める技術において、全ての制御機能のうち安全性が要求される機能だけを二重化（冗長化）することは、本願優先日前に周知の技術である（以下「周知技術」という。例えば、特開２０１１－２５７８８９号公報の段落【０００８】、【００１８】及び【００１９】並びに図１、特開２０１３－１９６０５８号公報の段落【００１５】、【００２１】及び【００３１】ないし【００３８】並びに図１、図２Ｃ及び図２Ｄ、特開２０１４－４８８４９号公報の段落【００５５】、【００５６】及び【００９３】並びに図２を参照。）。 してみると、引用発明において、安全性が要求される機能を備えた電子制御ユニットについてだけ、第１のＣＰＵ１と、前記第１のＣＰＵ１による車両の自動運転中、動作に異常が生じているか否かについて前記第１のＣＰＵ１を監視し、異常が生じた場合、前記車両の自動運転を前記第１のＣＰＵ１から引き継ぐように構成された第２のＣＰＵ２と、を備えており、前記第２のＣＰＵ２は、機能範囲として、前記第１のＣＰＵ１の複数の機能と同じ機能範囲の集合を有しており、前記第２のＣＰＵ２は、前記第１のＣＰＵ１を監視するために、前記第１のＣＰＵ１の安全要求を満たす機能をエラーについて監視するように構成されたものとすることは、引用文献の段落【０００５】、【００１４】及び【００３０】の記載から導き出せる事項、技術常識並びに周知技術に基いて、当業者の通常の創作能力の範囲で容易に想到できたことである。 このようにして構成された車両の制御装置は、電子制御ユニット１０及び車両電子制御ユニット３０等を含む全体としてみれば、監視装置は、機能範囲として、制御装置全体の複数の機能を含む機能範囲の部分集合を有しており、前記監視装置は、前記制御装置全体を監視するために、前記制御装置全体の機能範囲のうち、安全要求を満たす前記部分集合に対応する機能だけをエラーについて監視するように構成されているといえる。 そうすると、引用発明において、上記相違点に係る本願発明の発明特定事項とすることは、当業者が容易になし得たことである。 そして、本願発明は、全体としてみても、引用発明、引用文献の記載から導き出せる事項、技術常識及び周知技術から予測し得ない格別な効果を奏するものとはいえない。 したがって、本願発明は、引用発明、引用文献の記載から導き出せる事項、技術常識及び周知技術に基いて、当業者が容易になし得たものである。 第６　むすび 以上のとおり、本願発明は、引用発明、引用文献の記載から導き出せる事項、技術常識及び周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 よって、結論のとおり審決する。