2020-017702

特願２０１９－５４８５２５号「自動二輪車の速度を自動的に調整するための方法」拒絶査定不服審判事件〔平成３０年６月２１日国際公開、ＷＯ２０１８／１０８４３６、令和２年１月１６日国内公表、特表２０２０－５００７８４号〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、２０１７年（平成２９年）１１月１６日（パリ条約による優先権主張外国庁受理 ２０１６年１２月１４日 ドイツ連邦共和国）を国際出願日とする出願であって、令和２年９月１日付けで拒絶査定がされた。これに対し、令和２年１２月２４日に拒絶査定不服審判が請求されると同時に手続補正書が提出され、令和３年６月３０日付けで当審により拒絶理由が通知され、令和３年１１月３０日に意見書及び手続補正書が提出されたものである。 第２ 本願発明 本願の特許請求の範囲に係る発明は、令和３年１１月３０日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１～７に記載されたとおりのものであるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、以下のとおりのものである。 「【請求項１】 前方を走行する他車（２）および／または側方を走行する他車（２）に対する自動二輪車（１）の縦方向間隔および横方向間隔に依存して前記自動二輪車（１）の速度を自動的に調整するための方法において、前記自動二輪車（１）と前記他車（２）との間で維持すべき最小横方向間隔（ｂ）を、前記他車（２）の車両タイプに依存して決定し、 前記最小横方向間隔（ｂ）は、前記他車（２）の幅がより狭い場合により大きく、前記他車（２）の幅がより広い場合により小さくし、 前記他車（２）が乗用車である場合には、もっとも小さな前記最小横方向間隔（ｂ）が０．８０ｍ～１．５０ｍの値範囲内にあり、前記他車（２）が自動二輪車である場合には、もっとも大きな前記最小横方向間隔（ｂ）が１．６０ｍ～２．５０ｍの値範囲内にあり、 前記他車（２）が前記自動二輪車（１）の前記最小横方向間隔（ｂ）内にある場合、指定された最小縦方向間隔が維持されるように前記自動二輪車の速度が自動的に制限される、 ことを特徴とする、方法。」 第３ 令和３年６月３０日付け拒絶理由 令和３年６月３０日付けで当審により通知した拒絶理由は以下の理由を含むものである。 本件出願の請求項１～１０に係る発明は、その優先日前日本国内または外国において頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 引用文献等 １．特開２０１０－７００６１号公報 ２．特開２０１４－８９６９１号公報 第４ 当審の判断 １．引用文献１の記載事項及び引用発明 （１）引用文献１記載事項 令和３年６月３０日付け拒絶理由に引用し、本願の優先日前に頒布された引用文献１には、以下の事項が記載されている（下線は当審で付した。以下同じ。）。 ア 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、車両の走行を支援する車両走行支援装置に関する。 【背景技術】 【０００２】 従来、車両の走行支援を行うものとして、例えば特開２００７－２５３７４５号公報に記載されるように、自車両が走行している道路及び道路の境界部を検出する道路境界検出部と、自車両の前方の道路上に存在する障害物を検出する障害物検出部と、道路の延びる方向と自車両の進行方向が成す姿勢角度、道路上における自車両の位置及び自車両の速度を検出する自車両情報検出部と、自車両情報検出部で検出した自車両情報に基づいて道路上で障害物を回避するための操作量を算出する回避操作量算出部を備えるものが知られている。 【特許文献１】特開２００７－２５３７４５号公報 【発明の開示】 【発明が解決しようとする課題】 【０００３】 ここで、オートバイや自転車などの二輪車は、他の障害物に比べて走行時の挙動が不安定でありその予測をすることも困難である。例えば、路面が凍結している場合などは転倒しやすく、また、自転車ではこぎ始めや上り坂道の走行中などに大きな駆動力が必要とされるため車体がふらついて転倒する可能性がある。 【０００４】 二輪車とすれ違う場合、あるいは二輪車を追い越す場面においては、走行支援を行う際に上述のような挙動の不安定性を考慮した横車間距離を確保する必要がある。一方、障害物との接触を考慮して必要以上の横車間距離を確保するような走行支援を行った場合、例えば、道幅が狭くて設定された横車間距離を確保できない道路を走行している際に、二輪車を追い越すような運転制御ができない。このような場合は、設定された横車間距離を確保できるようになるまでの間、二輪車と同じ速度で追従するような制御をしなくてはならず、走行時間が増大してしまう可能性があった。 【０００５】 本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、走行中の障害物を回避する際に、十分な安全性を確保すると共に、適切な走行支援を行うことができる車両走行支援装置を提供することを目的とする。」 イ 「【００２３】 二輪車判定部１３は、撮像部３から入力された画像情報と障害物検出部１２から入力された情報に基づき、障害物検出部１２で検出された障害物が、オートバイや自転車などの二輪車であるか否かを判定する機能を有している。二輪車判定部１３では、検出された車両前方の障害物の画像情報を更に画像処理することによって、二輪車の特徴に基づいて当該障害物が二輪車であるか否かを判定する。また、二輪車判定部１３は、判定結果を自車両進路算出部１４と、二輪車情報取得部１６と、物体領域設定部１７と、横車間距離算出部１８と、回避判定部１９とへ出力する機能を有している。 【００２４】 二輪車情報取得部１６は、撮像部３から入力された画像情報に基づいて、検出した自車両前方の二輪車のふらつき幅や、障害物の高さ（すなわち二輪車の運転者の頭の頂部の高さ）を取得すると共に、二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、及び二輪車の走行速度などを取得する機能を有している。二輪車情報取得部１６は、具体的には、撮像部３から入力された画像情報を画像処理して、上述の情報を算出することによって各情報を取得する。二輪車のふらつき幅と高さについての詳細な説明は後述する。この二輪車情報取得部１６は、取得した二輪車情報を自車両進路算出部１４と、物体領域設定部１７と、横車間距離算出部１８とに出力する機能を有している。 【００２５】 自車両進路算出部１４は、二輪車判定部１３によって自車両前方の障害物が二輪車であると判定された場合に、車速センサ６から入力された自車両車速情報、加速度センサ７から入力された自車両加速度情報、操舵角センサ８から入力された操舵角及び操舵方向に関する情報、二輪車情報取得部１６から入力された二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、二輪車の走行速度、及び撮像部３から入力された画像情報や、ＧＰＳ装置４から入力された自車両の位置情報や自車両周辺の地図情報に基づいて、障害物として検出された前方の二輪車を回避する場合における自車両の予想進路を地図上で算出する機能を有している。 【００２６】 自車両進路算出部１４は、具体的には、前方からの二輪車とすれ違う際や前方の二輪車を追い越す際に、自車両が複数の車線を有している道路を走行している場合は、他の走行車両との関係で車線変更して二輪車を回避するような進路を算出し、あるいは、片側一車線の道路を走行している場合は、道路の中央線からはみ出ないように二輪車を回避するような進路を算出する。自車両進路算出部１４は、自車両速度情報、自車両加速度情報、操舵角及び操舵方向に関する情報のみならず、自車両の二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、二輪車の走行速度も考慮して予想進路を算出することができる。自車両進路算出部１４は、算出した予想進路を横車間距離算出部１８、運転制御部２１へ出力する機能を有している。 【００２７】 物体領域設定部１７は、二輪車情報取得部１６から入力された二輪車情報に基づいて、当該二輪車についての物体領域を算出する機能を有している。物体領域は、自車両が二輪車を追い越し又はすれ違う際に、安全性を確保するため進入を回避すべき領域である。物体領域の自車両側の車幅方向の距離を安全領域Ｓとする。また、物体領域設定部１７は、算出した物体領域を回避判定部１９へ出力する機能を有している。 【００２８】 ここで、二輪車の物体領域の幅、すなわち安全距離Ｓについて、図２を参照して説明する。図２は、二輪車の安全距離を示す図であり、車両と二輪車を正面から見た図である。二輪車のふらつき幅とは、例えば、自転車のこぎ始めや上り坂道の走行中などにおいて生じる車体の左右のふらつきの大きさであり、図２に示すように、Δｘで示される。このふらつき幅Δｘは、撮像部３から入力された画像情報に基づいて算出することができる。本実施形態では、二輪車は中心線から幅方向に均等にふらつくものとし、ふらつき幅Δｘが得られた場合、その振幅はΔｘ／２で与えられるものとする。また、障害物の高さ、すなわち地面から二輪車の運転手Ｄの頭の頂点までの高さをｈとすると、二輪車が車両Ｍ側に転倒した場合は、障害物の端部、すなわち運転手の頭の頂点は、転倒位置から幅方向へｈの位置に配置されることなる。 【００２９】 車両Ｍが二輪車の横を通過する際に二輪車が転倒しても、二輪車の運転手Ｄが車両Ｍに接触しないようにするために、二輪車の中心線と車両Ｍの端部との間で確保すべき距離を安全距離Ｓとすると、この安全距離Ｓは、少なくとも、二輪車がふらつき幅の車両Ｍ側の端部位置で転倒した場合における二輪車の運転手Ｄの頭の頂点と、転倒前の二輪車の中心線との間の距離であるΔｘ／２＋ｈよりも大きくなければならない。このように、障害物として検出された二輪車の安全距離の最小値は、Ｓ＝Δｘ／２＋ｈと示される。なお、Ｓは、安全率を考慮してＳ＝Δｘ／２＋ｈよりも大きい値を任意に設定することができる。 【００３０】 図１へ戻り、横車間距離算出部１８は、自車両進路算出部１４から入力された自車両の予想進路と二輪車情報取得部１６から入力された二輪車の走行位置に基づいて、予想進路を通過する場合における、二輪車の中心線と自車両の二輪車側の端部との間の横車間距離ＳＤを算出する機能を有している。この横車間距離ＳＤは、自車両が予想進路を通過して二輪車と隣接する位置に来た場合における横車間距離によって与えられる（図２参照）。横車間距離算出部１８は、算出した横車間距離ＳＤを回避判定部１９へ出力する機能を有している。 【００３１】 回避判定部１９は、物体領域設定部１７から入力された物体領域Ａの幅（安全距離Ｓ）と、横車間距離算出部１８から入力された横車間距離ＳＤとに基づいて、自車両が物体領域Ａへ進入しないように二輪車の追い越しやすれ違いができるか否かを判定する機能を有している。回避判定部１９は、具体的には、自車両が予想進路を通過して二輪車に隣接した場合における横車間距離ＳＤと、安全距離Ｓとを比較し、横車間距離ＳＤが安全距離Ｓよりも大きい場合は、安全に二輪車を回避可能と判定する。この回避判定部１９は、判定結果を運転制御部２１へ出力する機能を有している。 【００３２】 運転制御部２１は、回避判定部１９から入力された判定結果に基づいて、自車両進路算出部１４から入力された予想進路を通過するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力する機能を有している。運転制御部２１は、例えば、二輪車を追い越す場合において、物体領域Ａへの進入を回避しながら二輪車を追い越す（回避）することができると判定された場合は、予想進路を通過するように制御信号を出力し、物体領域Ａへの進入を回避しながら二輪車を追い越すことができないと判定された場合は、二輪車を回避することなく、二輪車と同じ速度で走行するように制御信号を出力する。 【００３３】 次に、図３を参照して、本実施形態に係る車両走行支援装置１の動作について説明する。図３は、本実施形態に係る車両走行支援装置１における車両走行支援処理を示すフローチャートである。 【００３４】 本実施形態においては、自車両が自動運転モードに設定されている状態で片側一車線の道路を走行しているときに、前方の二輪車を追い越す場合の制御について説明する。この処理は、ＥＣＵ２において、自動運転を行っている間、所定のタイミングで繰り返し実行される。 【００３５】 図３に示すように、車両走行支援装置１は、障害物の検出処理から処理を開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、障害物検出部１２で実行され、撮像部３から入力された画像情報を画像処理することによって、車両前方に存在する障害物を検出する処理である。Ｓ１０の処理が終了すると、二輪車判定処理へ移行する（Ｓ１２）。 【００３６】 Ｓ１２の処理は、二輪車判定部１３で実行され、Ｓ１０で検出された障害物がオートバイや自転車などの二輪車であるか否かを判定する処理である。Ｓ１２において、検出された障害物が二輪車ではないと判定されると、図３の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。なお、このとき、通常の障害物回避処理を行ってもよい。一方、Ｓ１２において、検出された障害物が二輪車であると判定されると、二輪車情報取得処理へ移行する（Ｓ１４）。 【００３７】 Ｓ１４の処理は、二輪車情報取得部１６で実行され、撮像部３から入力された画像情報に基づいて、検出した自車両前方の二輪車のふらつき幅や、障害物の高さを取得すると共に、二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、及び二輪車の走行速度などを取得する処理である。Ｓ１４の処理が終了すると、自車両進路算出処理へ移行する（Ｓ１６）。 【００３８】 Ｓ１６の処理は、自車両進路算出部１４で実行され、車速センサ６から入力された自車両車速情報、加速度センサ７から入力された自車両加速度情報、操舵角センサ８から入力された操舵角及び操舵方向に関する情報、二輪車情報取得部１６から入力された二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、二輪車の走行速度、及び撮像部３から入力された画像情報や、ＧＰＳ装置４から入力された自車両の位置情報や自車両周辺の地図情報に基づいて、障害物として検出された前方の二輪車を回避する場合における自車両の予想進路を地図上で算出する処理である。 【００３９】 図４は、二輪車を回避するための予想経路Ｌを示す図である。Ｓ１６の処理では、図４に示すように、片側一車線の道路内で二輪車Ｂを回避するように、予想進路Ｌを算出する。この予想進路Ｌは、回避時に中央線Ｃを超えないような進路とされており、本実施形態では、対向車線を走行する車両との接触を回避するための安全性を考慮し、自車両が二輪車と横並びになったときに、中央線Ｃから所定間隔を確保できるような経路とする。Ｓ１６の処理が終了すると、物体領域設定処理へ移行する（Ｓ１８）。 【００４０】 Ｓ１８の処理は、物体領域設定部１７で実行され、Ｓ１４で取得した二輪車情報に基づいて、障害物として検出された二輪車についての物体領域Ａを算出する処理である。本実施形態では、物体領域Ａの幅として、二輪車Ｂの安全距離の最小値を設定するものとする。すなわち、図４に示すように、二輪車Ｂのふらつき幅をΔｘとし、障害物の高さをｈとした場合、物体領域Ａの自車両側の幅である安全距離Ｓは、ふらつき幅の半分の距離と障害物の高さｈとを加算し、Ｓ＝Δｘ／２＋ｈで与えられる。なお、本実施形態において、物体領域Ａは、二輪車Ｂの幅方向にのみ設定されるものとする。Ｓ１８の処理が終了すると、横車間距離算出処理へ移行する（Ｓ２０）。 【００４１】 Ｓ２０の処理は、横車間距離算出部１８で実行され、Ｓ１６で算出した自車両の予想進路ＬとＳ１４で取得した二輪車の走行位置に基づいて、横車間距離ＳＤを算出する処理である。 【００４２】 図５及び図６は、物体領域Ａの幅（安全距離Ｓ）と横車間距離ＳＤとの関係を示す図である。横車間距離ＳＤは、図５及び図６に示されるように、自車両が予想進路Ｌを通過して、二輪車と自車両が横並びになったときの、二輪車の中心線と自車両の二輪車側の端部との間の距離で与えられる。Ｓ２０の処理が終了すると、回避判定処理へ移行する（Ｓ２２）。 【００４３】 Ｓ２２の処理は、回避判定部１９で実行され、Ｓ１８で算出した物体領域Ａの幅である安全距離Ｓと、Ｓ２０で算出した横車間距離ＳＤとに基づいて、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができるか否かを判定する処理である。 【００４４】 このＳ２２の処理では、図５に示すように、横車間距離ＳＤが安全距離Ｓ以上である場合は、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができると判定される。また、図６に示すように、横車間距離ＳＤが安全距離Ｓよりも小さい場合は、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができないと判定される。 【００４５】 Ｓ２２の処理において、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができると判定された場合は、追越制御処理へ移行する（Ｓ２４）。Ｓ２４の処理は、運転制御部２１で実行され、前方の二輪車を回避するように運転制御を行う処理である。具体的には、Ｓ１６で算出した予想進路Ｌを通過するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力する処理である。Ｓ２４の処理が終了すると、図３の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。 【００４６】 一方、Ｓ２２の処理において、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができないと判定された場合は、追従制御処理へ移行する（Ｓ２６）。Ｓ２６の処理は、運転制御部２１で実行され、前方の二輪車に追従するように運転制御を行う処理である。具体的には、二輪車と同じ速度で走行するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力する処理である。Ｓ２６の処理が終了すると、図３の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。」 ウ 「【００５３】 また、本実施形態では、ふらつき幅Δｘの半分の距離と障害物の高さｈを単に加算した値を安全距離Ｓとしたが、これに更に所定距離を加算させたり、所定の安全係数を掛けあわせることによって、更に大きな安全距離を設定してもよい。あるいはふらつき幅を加算させず、障害物の高さｈのみに基づいて安全距離を設定してもよい。」 エ 「【図２】 ［図：0001385662000001.jpg］ 」 オ 「【図３】 ［図：0001385662000002.jpg］ 」 カ 「【図４】 ［図：0001385662000003.jpg］ 」 キ 「【図５】 ［図：0001385662000004.jpg］ 」 ク 「【図６】 ［図：0001385662000005.jpg］ 」 （２）引用発明 上記事項を総合すると、引用文献１には、以下の発明（以下「引用発明」という。）が記載されている。 「Ｓ１０で、撮像部３から入力された画像情報を画像処理することによって、車両前方に存在する障害物を検出し、 Ｓ１２で、Ｓ１０で検出された障害物がオートバイなどの二輪車であるか否かを判定し、検出された障害物が二輪車ではないと判定されると、通常の障害物回避処理を行い、検出された障害物が二輪車であると判定されると、Ｓ１４へ移行し、 Ｓ１４で、撮像部３から入力された画像情報に基づいて、検出した自車両前方の二輪車のふらつき幅や、障害物の高さを取得すると共に、二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、及び二輪車の走行速度などを取得し、 Ｓ１６で、車速センサ６から入力された自車両車速情報、加速度センサ７から入力された自車両加速度情報、操舵角センサ８から入力された操舵角及び操舵方向に関する情報、二輪車情報取得部１６から入力された二輪車の走行位置、二輪車の進行方向、二輪車の走行速度、及び撮像部３から入力された画像情報や、ＧＰＳ装置４から入力された自車両の位置情報や自車両周辺の地図情報に基づいて、障害物として検出された前方の二輪車を回避する場合における自車両の予想進路を地図上で算出し、 Ｓ１８で、Ｓ１４で取得した二輪車情報に基づいて、障害物として検出された二輪車についての物体領域Ａを算出し、二輪車Ｂのふらつき幅をΔｘとし、障害物の高さをｈとした場合、物体領域Ａの自車両側の幅である安全距離Ｓを、Ｓ＝Δｘ／２＋ｈとし、 Ｓ２０で、Ｓ１６で算出した自車両の予想進路ＬとＳ１４で取得した二輪車の走行位置に基づいて、横車間距離ＳＤを算出し、 Ｓ２４で、Ｓ２２において自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができると判定された場合は、追越制御処理へ移行し、一方、Ｓ２２において、自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができないと判定された場合は、前方の二輪車に追従するように運転制御、具体的には、二輪車と同じ速度で走行するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力する、 車両走行支援方法。」 ２．対比 本願発明と引用発明とを対比する。 （１）引用発明の「検出された障害物」は、その機能及び作用から、本願発明の「前方を走行する他車（２）および／または側方を走行する他車（２）」に相当する。また、引用発明の「自車両」と本願発明の「自動二輪車（１）」とは、「自車両」の限りで一致する。 （２）引用発明の「自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができないと判定された場合は、前方の二輪車に追従するように運転制御、具体的には、二輪車と同じ速度で走行するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力する」態様は、自車両とオートバイが物体領域Ａの自車両側の幅である安全距離Ｓ内にある場合、オートバイと同じ速度で、オートバイとの間隔を一定とするように走行駆動部９を制御することであるから、引用発明の当該態様と、本願発明の「前記他車（２）が前記自動二輪車（１）の前記最小横方向間隔（ｂ）内にある場合、指定された最小縦方向間隔が維持されるように前記自動二輪車の速度が自動的に制限される」態様とは、「前記他車（２）が前記自車両の前記最小横方向間隔（ｂ）内にある場合、指定された最小縦方向間隔が維持されるように前記自車両の速度が自動的に制限される」態様の限りで一致する。 （３）引用発明の「車両走行支援方法」は、「自車両が物体領域Ａに進入しないように二輪車を回避することができないと判定された場合は、前方の二輪車に追従するように運転制御、具体的には、二輪車と同じ速度で走行するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力する」ものであるから、引用発明の「車両走行支援方法」と、本願発明の「前方を走行する他車（２）および／または側方を走行する他車（２）に対する自動二輪車（１）の縦方向間隔および横方向間隔に依存して前記自動二輪車（１）の速度を自動的に調整するための方法」とは、「前方を走行する他車（２）および／または側方を走行する他車（２）に対する自車両の縦方向間隔および横方向間隔に依存して前記自車両の速度を自動的に調整するための方法」の限りで一致する。 そうすると、本願発明と引用発明とは、以下の点で一致し、相違する。 ＜一致点＞ 「前方を走行する他車および／または側方を走行する他車に対する自車両の縦方向間隔および横方向間隔に依存して前記自車両の速度を自動的に調整するための方法において、 前記他車が前記自車両の前記最小横方向間隔内にある場合、指定された最小縦方向間隔が維持されるように前記自車両の速度が自動的に制限される、 方法。」 ＜相違点１＞ 自車両について、本願発明は、「自動二輪車」であるのに対して、引用発明は、自車両である点。 ＜相違点２＞ 本願発明は、「前記自動二輪車（１）と前記他車（２）との間で維持すべき最小横方向間隔（ｂ）を、前記他車（２）の車両タイプに依存して決定し、 前記最小横方向間隔（ｂ）は、前記他車（２）の幅がより狭い場合により大きく、前記他車（２）の幅がより広い場合により小さくし、 前記他車（２）が乗用車である場合には、もっとも小さな前記最小横方向間隔（ｂ）が０．８０ｍ～１．５０ｍの値範囲内にあり、前記他車（２）が自動二輪車である場合には、もっとも大きな前記最小横方向間隔（ｂ）が１．６０ｍ～２．５０ｍの値範囲内にあ」るのに対して、引用発明は、検出された障害物が二輪車ではないと判定されると、通常の障害物回避処理を行うところ、障害物が乗用車である場合について具体的に特定されておらず、安全距離Ｓの範囲が不明である点。 ３．当審の判断 上記相違点について検討する。 ＜相違点１について＞ 車両として、自動二輪車は例を挙げるまでもなく周知であって、自動二輪車において、自律走行や走行支援を行うことは周知である（例えば、引用文献２の【００２０】参照。）。 したがって、引用発明の車両走行支援方法を、自動二輪車に適用することで、上記相違点１に係る本願発明の発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 ＜相違点２について＞ 引用文献２には、「識別した各物体について、演算装置は、それぞれの物体の特性に基づき、先に推定した長さ方向の１つ以上の位置において、前記時間の経過中、車両とそれぞれの物体との間で維持すべき、車両との、それぞれの横方向距離を推定するよう構成することができる。演算装置は経験則を組み込むよう構成することができ、例えば、人の行動を模倣してそれぞれの横方向距離を定めることができるよう構成することができる。例えば、高速度で走る大きなトラックや乗用車が車両の側方に隣接してきたとき、演算装置は、低速度で走る乗用車が車両の側方に隣接してきたときの所定の横方向距離より大きな横方向距離を定めることができる。同様に、オートバイ、自転車、歩行者が通過するときは大きな横方向距離を定めることができる。また、演算装置は、動的な物体に対しては静止物体に対してよりも大きな横方向距離を定めることができる。演算装置は、車両が現在走っているレーンの形式（例えば、多人数乗車車両レーン）、道路の状態、等を、それぞれの横方向距離を定めるために、考慮に入れるよう構成することができる。」（【００１８】）と記載されており、「オートバイが通過するときは低速度で走る乗用車が通過するときの横方向距離より大きな横方向距離を定めること」（以下「引用文献２記載事項」という。）が記載されている。 そして、引用文献２の【００１６】にも記載されているように、道路上を走る自車両の障害物として、乗用車は当然に想定されるから、引用発明の「検出された障害物が二輪車ではないと判定される」ことの中で、乗用車と判定されることとすることは、通常の創作能力の範囲内のものであって、その際の「通常の障害物回避処理」として、二輪車への障害物回避処理に倣って、自車両が物体領域Ａに進入しないように乗用車を回避することができると判定された場合は、追越制御処理へ移行し、一方、自車両が物体領域Ａに進入しないように乗用車を回避することができないと判定された場合は、前方の乗用車に追従するように運転制御、具体的には、乗用車と同じ速度で走行するように、走行駆動部９及び制動部１１に制御信号を出力することは、当業者が容易に想到し得たことである。 さらに、二輪車の物体領域Ａを乗用車の物体領域Ａより大きく定めることは引用文献２記載事項が示していることであって、そのようなものは、自車両と二輪車との間で維持すべき物体領域Ａを、車両のタイプに依存して決定し、物体領域Ａは、二輪車、すなわち幅のより狭い場合により大きく、乗用車、すなわち幅がより広い場合により小さくすると表現できる。 そして、具体的に物体領域Ａを決定する場合、二輪車の物体領域Ａは、物体領域Ａの自車両側の幅である安全距離ＳがＳ＝Δｘ／２＋ｈであって、引用文献１の【００５３】の「更に所定距離を加算させたり、所定の安全係数を掛けあわせることによって、更に大きな安全距離を設定してもよい。あるいはふらつき幅を加算させず、障害物の高さｈのみに基づいて安全距離を設定してもよい。」との記載を参酌し、通常の障害物の高さｈ、すなわち、地面から二輪車の運転手の頭の頂点までの高さ（引用文献１の【００２８】）を考慮すると、二輪車の自車両側の端から自車両の二輪車側の端までの横方向間隔（安全距離Ｓから二輪車の巾の半分を引いたもの）を１．６０ｍ～２．５０ｍの範囲とすることは通常の範囲である。また、乗用車において転倒のおそれがないことは技術常識であるから、乗用車の自車両側の端から自車両の乗用車側の端までの横方向間を０．８０ｍ～１．５０ｍ程度とすることは常識の範囲である。 したがって、引用発明において、引用文献２の記載事項を参照して、上記相違点２に係る本願発明の発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 ＜本願発明の奏する効果について＞ そして、本願発明の奏する効果は、引用発明、周知の事項及び引用文献２の記載事項から、当業者が想到し得る範囲のものであって、格別なものでない。 ４．小括 ゆえに、本願発明は、引用発明、周知の事項及び引用文献２の記載事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。 第５ まとめ 以上のとおりであるから、他の請求項について検討するまでもなく、本願の特許請求の範囲に係る発明は、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 よって、結論のとおり審決する。