2015-022933

特願２０１４－　　６９６５「ショベル」拒絶査定不服審判事件〔平成２６年　７月　３日出願公開、特開２０１４－１２３９５５〕について、次のとおり審決する。

【結　論】 本件審判の請求は、成り立たない。

【理　由】 第１．経緯 １．手続 本願は、平成２２年１１月１６日に出願した特願２０１０－２５６２９５号の一部を平成２６年１月１７日に新たな特許出願としたものであって、平成２６年１２月１１日（起案日）付けで拒絶の理由が通知され、それに応答して平成２７年２月１６日付けで手続補正がなされ、平成２７年５月２７日（起案日）付けで最後の拒絶の理由が通知され、それに応答して平成２７年７月２８日付けで意見書が提出されたが、平成２７年９月１８日（起案日）付けで拒絶査定がなされた。 これに対し、平成２７年１２月２８日に拒絶査定不服審判が請求されたものである。 ２．査定 原査定の理由は、概略、以下のとおりである。 本願の請求項１に係る発明は、下記刊行物１，４，５に記載された発明、本願の請求項２ないし８に係る発明は、下記刊行物１ないし５に記載された発明、及び請求項９，１０に係る発明は、下記刊行物１ないし７に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 記（引用文献） 引用文献１：特開２０１０－２０４８２１号公報 引用文献２：特開２０１０－２１９５８７号公報 引用文献３：特開２００６－４８４５１号公報 引用文献４：特開２００２－１６６８０２号公報 引用文献５：特開２００２－１９５５６号公報 引用文献６：特開２００９－１７１５３７号公報 引用文献７：特開２００９－２０２６８９号公報 第２．本願発明 本願の請求項１ないし１０に係る発明は、平成２７年２月１６日付けの手続補正によって補正された明細書、特許請求の範囲、及び図面の記載からみて、それぞれ、その特許請求の範囲の請求項１ないし１０に記載した事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、そのうち、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、下記のとおりである。 なお、本願発明の各構成の符号は、説明のために当審において付与したものであり、以下、構成（Ａ）、構成（Ｂ）などと称する。 （本願発明） （Ａ）走行動作を行う下部走行体と、 前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、 前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、 前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、 前記上部旋回体の三方向を撮像するように、前記上部旋回体の左側面、右側面、及び後面の３箇所に搭載される撮像装置と、 前記撮像装置の撮像画像から出力画像を生成する制御部と、 前記上部旋回体に搭載される運転室と、 前記運転室内に設置される表示装置と、を有するショベルであって、 （Ｂ）前記撮像装置は、隣り合う撮像装置の撮像範囲が重複する重複領域が前記上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成されるように配置され、 （Ｃ）前記制御部は、前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成して前記重複領域に対応する出力画像部分を生成し、 （Ｄ）前記表示装置には、前記２方向に形成された前記重複領域に対応する出力画像部分を含み、且つ、上方を除いた状態で前記出力画像が表示される、 （Ｅ）ショベル。 第３．当審の判断 １．引用文献の記載事項 （１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１である特開２０１０－２０４８２１号公報には、「周囲監視装置を備えた作業機械」（発明の名称）に関し、図面と共に次に掲げる事項が記載されている。 【００１０】 本発明は、これらの問題点に鑑みてなされたもので、作業機械の上方に視点を持つ俯瞰画像と周囲を撮影するカメラからのカメラ画像を最適位置で結合して違和感のない結合画像を生成するものである。 【００１５】 以下、最良の実施形態を添付図面を参照しながら説明する。図１は、作業機械の例としての油圧ショベルの外観を示す図である。油圧ショベルは、それぞれが垂直方向に回動するブーム１ａ、アーム１ｂ及びバケット１ｃを備えた多関節型のフロント作業機１Ａと、上部旋回体１ｄ及び下部走行体１ｅからなる車体１Ｂとで構成される。 【００１６】 上部旋回体１ｄには、運転室１ｆが備えられている。フロント作業機１Ａのブーム１ａの基端は上部旋回体１ｄの前部に支持されている。ブーム１ａ、アーム１ｂ、バケット１ｃ、上部旋回体１ｄ及び下部走行体１ｅはそれぞれブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ、旋回モータ３ｄ（図１には図示しない）及び左右の走行モータ３ｅ，３ｆ（図示しない）の各アクチュエータによりそれぞれ駆動される。また、ブーム１ａ、アーム１ｂ、バケット１ｃ、上部旋回体１ｄは、それぞれの回動角を検出する角度検出器８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを備える。また、油圧ショベルの後方には、たとえば作業員２０が存在することがある。 【００１７】 図２は、油圧ショベルを上方視点から見た外観（俯瞰画像）図である。上部旋回体１ｄの上部の車体１Ｂには、右側方監視用のカメラ１３ａ、後方監視用のカメラ１３ｂ、左側方監視用のカメラ１３ｃが備えられ、これらの監視範囲は１２ａ，１２ｂ、１２ｃである。また、油圧ショベルは下部走行体１ｅ、１ｅ’を備え、前記監視範囲には、フロント作業機１Ａの作業範囲１４が含まれる。 【００１８】 図３は、本実施形態にかかる周囲監視装置を説明する図である。図３において３１はカメラ１３aの映像信号、３２はカメラ１３bの映像信号、３３はカメラ１３cの映像信号、５０は画像処理装置、９００はカメラ１３a及び１３b及び１３cにより周囲シーン撮影して作業機械周囲の映像等を表示するモニタテレビ、１０００は表示装置９００の表示内容を監視する運転室１ｆの運転員である。 【００１９】 画像処理装置５０は、画像入力部２００、俯瞰画像作成部３００、結合位置算出部４００、結合画像作成部４５０、結合画像合成部５００、合成画像障害物検知部６００、作業機械の姿勢データ取込み部７００、作業機械の動作データ取込み部７５０、表示画像生成部８００を備える。なお、画像処理装置５０はこれらの画像処理が実現できるＰＣ又は画像処理専用装置で構成することができる。 【００２０】 処理に際しては、まず、カメラ１３ａにより撮影対象シーン１２ａを撮影して、撮影した映像信号３１を画像処理装置５０へ伝送する。画像処理装置５０は、前記映像信号３１を入力して画像入力部２００に格納する。また、カメラ１３ｂにより撮影対象シーン１２ｂを撮影して、撮影した映像信号３２を画像処理装置５０へ伝送する。画像処理装置５０は、前記映像信号３２を入力して画像入力部２００に格納する。カメラ１３ｃは、撮影対象シーン１２ｃを撮影して、撮影した映像信号３３を画像処理装置５０へ伝送する。画像処理装置５０は、映像信号３３を入力し画像入力部２００に格納する。格納した映像信号３１及び映像信号３２及び映像信号３３は俯瞰変換して俯瞰画像３００を作成する。なお、俯瞰画像３００の作成は、公知の技術（例えば特開２００６－４８４５１号公報参照）により実現できる。 【００２１】 次に、作業機械のフロント作業機１Ａの姿勢データ７００を取り込み、更に、上部旋回体１ｄ及び下部走行体１ｅの動作データ７５０を取り込み、これらの姿勢データ７００と動作データ７５０から、カメラ１３ａが撮影したシーン１２ａに対して、動作データ７５０及び動作データ７５０の変動に連動させて俯瞰画像３００における結合位置を算出４００し、入力した画像２００における結合位置も算出４００し、俯瞰画像３００と入力画像２００と算出した結合位置４００を用いて、結合画像４５０を作成する。 【００２２】 同様に、カメラ１３ｂが撮影したシーン１２ｂに対して、俯瞰画像３００における結合位置を算出４００し、入力した画像２００における結合位置も算出４００し、俯瞰画像３００と入力画像２００と算出した結合位置４００を用いて、結合画像４５０を作成する。また、カメラ１３ｃが撮影したシーン１２ｃに対して、俯瞰画像３００における結合位置を算出４００し、入力した画像２００における結合位置も算出４００し、俯瞰画像３００と入力画像２００と算出した結合位置４００を用いて、結合画像４５０を作成する。シーン１２ａに対する結合画像４５０及びシーン１２ｂに対する結合画像４５０及びシーン１２ｃに対する結合画像４５０を用いて、上方視点の模擬作業機械を中心にし周囲に結合画像を配置して結合画像を合成５００する。 【００２３】 更に、合成した結合画像５００に対して、画像処理手法を用いて障害物検知６００を行い、障害物検知６００の検知結果を重畳し、フロント作業機１Ａの姿勢データ７００から取り込んだフロント作業機の先端位置のデータを用いて危険範囲も重畳し、フロント作業機１Ａの動作データ７５０から取り込んだ旋回範囲及び／又は走行予想軌跡及び／又は走行ガイドラインも重畳する表示画像の生成８００を行い、モニタ等の表示装置９００に表示する。 【００４８】 図１４は、結合画像合成部５００の詳細を説明する図である。まず、５０１において、上方視点における模擬作業機械の中心位置（ＯＣ）を設定する。５０２において、右側方カメラ１３ａの右側方結合画像格納メモリを読み込み、５０３において、後方カメラ１３ｂの後方結合画像格納メモリを読み込み、５０４において、左側方カメラ１３ｃの左側方結合画像格納メモリを読み込む。５０５において、右側方結合画像５０２を右側方へ配置するための右側９０°回転を行い、５０６において、後方結合画像５０３を後方へ配置するための上下反転を行い、５０７において、左側方結合画像５０４を左側方へ配置するための左側９０°回転を行う。次に、５０８において、右側方結合画像の中心位置と上方視点における模擬作業機械の中心位置ＯＣをあわせて配置し、５０９において、後方結合画像の中心位置と上方視点における模擬作業機械の中心位置ＯＣをあわせて配置し、５１０において、左側方結合画像の中心位置と上方視点における模擬作業機械の中心位置ＯＣをあわせて配置する。最後に、５１１において、上方視点における模擬作業機械の右側に右側方結合画像５０８を配置し、後方に後方結合画像５０９を配置し、左側に左側方結合画像５１０を配置して、表示用画像を作成する。 【００４９】 図１５は、右側方結合画像の中心位置５２３を示す例である。右側方結合画像の上部端の延長線５２１と、下部端の延長線５２２の交点が中心位置５２３である。 【００５０】 図１６は、結合画像合成部５００で作成した合成画像における結合位置がカメラから遠方の例である。まず、右側方入力画像に対し、結合位置算出部４００で算出した結合位置５３２において結合した結合画像５３３の交点５２３を、上方視点から見た模擬作業機械１の中心５３１にあわせて配置する。次に、後方入力画像に対し、結合位置算出部４００で算出した結合位置５３４において結合した結合画像５３５の交点５２３を、上方視点から見た模擬作業機械１の中心５３１にあわせて配置する。更に、左側方入力画像に対し、結合位置算出部４００で算出した結合位置５３６において結合した結合画像５３７の交点５２３を、上方視点から見た模擬作業機械１の中心５３１にあわせて配置する。ここで、後方カメラの視野内に存在する人物２０の頭部が入力画像で結合されるため、違和感の少ない人物５３８になる。また、模擬作業機械１の後部における死角発生有無が確認でき、黒部５３９の死角が発生していることがわかる。これにより、運転員が操作している模擬作業機械１の運転席から、作業機械の周囲の作業員の存在方向や位置、カメラ設置の死角有無を確認できる。また、作業機械周囲の狭い範囲が詳細に把握でき、近くの作業員を鮮明に表示することができる。 【００５６】 なお、表示装置９００は運転室内に設けてもよく、運転員が目視確認可能な位置ならどこでも良い。また、合成画像障害物検知部６００が、障害物２０を検知した場合、表示装置９００に表示するとともに、運転員に音声で報知してもよい。また、旋回開始時点で、障害物が存在している等のアラームを出力したり、障害物の退去を音声で出力しても良い。 【００５８】 図２０は、表示装置９００に表示される画面の例（フロント作業機の先端が短い場合で周囲の狭い範囲を監視する画面の例）であり、障害物が検出された場合の例である。結合画像合成部５００で結合した障害物５３８に対し、障害物マーク９０５を重畳し、危険範囲９０５を重畳する。また、画面下部には、障害物検知を検知したのは、後方カメラ９０１、右側方カメラ９０２、左側方カメラ９０３のどれであるか判別しやすいように表示する。例えば後方カメラ９０１が検知した場合、該部分を誇張して表示し、作業機械の旋回状態を表示９０８する。更に、表示を拡大９０６したり、標準表示９０７するＩ／Ｆを設定しても良い。 （２）同じく原査定の拒絶の理由に引用された引用文献４である特開２００２－１６６８０２号公報には、「車両周辺モニタ装置」（発明の名称）に関し、図面と共に次に掲げる事項が記載されている。 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、運転者にとって死角となる車両周辺の画像情報を撮像装置を用いて取り込み、画像処理したうえで表示装置に表示することで運転者を支援する車両周辺モニタ装置に関する。 【００１９】本実施形態においては、カメラ２０ａ～２０ｄは、それぞれ車両１の前部、左側面、後部、右側面にそれぞれ１台ずつ配置される広画角カメラである。ここでは、水平画角１７５度、垂直画角８９度のカメラを利用している。なお、カメラの配置は、１箇所に１台ずつに限られるものではなく、各箇所に水平画角９０度程度のカメラを２台ずつ組み合わせて配置してもよい。また、車両１の角部分に配置してもよく、角部分と前後および側方の略中央部の双方に配置してもよい。 【００２０】図２に示されるようなカメラ配置を採用すると、それらの撮像領域を車両１の上から見ると、図３に示されるようになる。図３から明らかなように、車両１のごく近傍までの画像情報を取得するためには、各カメラ２０ａ～２０ｄにはできるだけ水平画角の広いカメラを採用する必要がある。一方で、このように水平画角の広いカメラを用いると、隣り合うカメラ同士（例えば、前方カメラ２０ａと左側方カメラ２０ｄ同士）で重複する撮像領域が生ずる。後述する視点変換においては、この重複撮像領域の処理が問題となる。 【００２４】画像処理ＥＣＵ１１は、さらに、各カメラで取得した画像から視点変換により任意の視点、例えば、車両１の上方から車両の周囲を見た画像をそれぞれ生成し、これらとメモリ等に格納されている車両１のその位置から見た画像とを合成することで、あたかも車両１の上方から撮影したかのような画像を合成して表示装置３２へと表示するものである。 【００２７】これらを重ね合わせて表示画像を生成する際の重複領域の処理方法として従来のように重複領域全体についていわゆるαブレンディングを用いた場合、図６（ｃ）に示されるように両カメラ２０ｃ、２０ｄの撮像領域の重複領域７内には、ポール５を変換した画像５Ａ、５Ｂがそれぞれ映し出されるとともに、輝度が半分になるため、いずれも薄く表示されることから、ぼやけた画像として表示されることになる。従来は、このため、運転者にとって立体物の認識が困難であるという欠点があった。 （３）同じく原査定の拒絶の理由に引用された引用文献５である特開２００２－１９５５６号公報には、「監視システム」（発明の名称）に関し、図面と共に次に掲げる事項が記載されている。 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、車両に設置した複数のカメラの撮像画像を用いて合成画像を生成する画像処理技術に関するものであり、特に、車両運転の際の安全確認の補助などに利用される監視システムに有効な技術に属する。 【００２０】（第１の実施形態）図１は本発明の第１の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図である。図１において、画像処理部２は、撮像部１から出力された複数のカメラ画像を入力とし、これらを合成して新たな画像を生成する。この合成画像は、表示装置３によって表示される。 【００２１】撮像部１は複数のカメラ１１を有し、各カメラ１１には、一対のフレームメモリ１２が設けられている。ここでは各カメラ１１はＣＣＤタイプであるものとする。カメラがＣＭＯＳタイプの場合には、カメラにフレームメモリの機能を持たせることも可能であり、この場合はフレームメモリを省くことができる。 【００２８】図４は図２に示すカメラ配置における各カメラの撮影範囲を示す図である。図４に示すように、各ペアカメラの撮影範囲は互いに重複している。そして、画像合成の際には、この重複範囲ＯＬａ～ＯＬｄについては、各カメラ画像の画素データをブレンド、すなわち重み付けして混合することによって、合成画像を生成する。 ２．引用発明 上記引用文献１記載された発明について検討する。 （１）引用文献１の段落００１０，００１５，００１７の記載によれば、引用文献１には、右側方監視用のカメラ、後方監視用のカメラ、左側方監視用のカメラが備えられ、カメラ画像の結合画像を生成する「油圧ショベル」に関する発明が記載されている。 （２）引用文献１の段落００１５，００１６，図１の記載によれば、引用文献１の「油圧ショベル」は、左右の走行モータ３ｅ，３ｆにより駆動される下部走行体１ｅ、及び旋回モータ３ｄにより駆動される上部旋回体１ｄからなる車体１Ｂと、ブーム１ａ、アーム１ｂ及びバケット１ｃを備え、ブーム１ａの基端は上部旋回体１ｄの前部に支持されている多関節型のフロント作業機１Ａを有している。 そして、上部旋回体１ｄは旋回モータ３ｄにより駆動されて下部走行体１ｅに対して旋回自在に搭載されているものといえる。 また、ブーム１ａ及びアーム１ｂは、多関節型のフロント作業機１Ａに含まれており、アーム１ｂはブーム１ａに取り付けられ、ブーム１ａの基端は上部旋回体１ｄの前部に支持されている。 すなわち、引用文献１の「油圧ショベル」は、「走行モータにより駆動される下部走行体」、「旋回モータにより駆動され、下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体」、「上部旋回体に支持され、フロント作業機に含まれるブーム」、「ブームに取り付けられ、フロント作業機に含まれるアーム」を有する。 （３）引用文献１の段落００１７，図２の記載によれば、引用文献１の「油圧ショベル」は、上部旋回体１ｄの上部の右側方、後方、左側方に、それぞれ右側方監視用のカメラ１３ａ、後方監視用のカメラ１３ｂ、左側方監視用のカメラ１３ｃを有している。 そして、図２を参照すれば、これらの監視範囲は、１２ａ（右側方），１２ｂ（後方），１２ｃ（左側方）の三方向であり、１２ａ（右側方）と１２ｂ（後方）、１２ｂ（後方）と１２ｃ（左側方）の監視範囲には、重複する領域が存在する。 すなわち、引用文献１の「油圧ショベル」は、「上部旋回体の右側方、後方、左側方の三方向を撮像するように、上部旋回体の右側方、後方、左側方の３箇所に搭載されるカメラ」を有し、「カメラ」は、「右側方と後方、後方と左側方の隣り合うカメラの監視範囲には重複する領域が存在するように配置され」ている。 （４）引用文献１の段落００１８～００２３，００４８～００５０，図３，図１４，図１６の記載によれば、引用文献１の「油圧ショベル」は「画像処理装置５０」を有し、「画像処理装置５０」は、それぞれのカメラにより撮影した映像信号から俯瞰画像を作成し、俯瞰画像と入力画像（カメラにより撮影した映像信号）を結合した結合画像を作成する。そして、模擬作業機械の右側に右側方結合画像を配置し、後方に後方結合画像を配置し、左側に左側方結合画像を配置して、それぞれの結合画像を合成した表示用画像を作成する。さらに、合成した表示用画像をモニタ等の表示装置に表示する。 また、引用文献１の段落００５８，図２０の記載によれば、表示用画像は、模擬作業機械の前方を表示用画像の上側、模擬作業機械の後方を表示用画像の下側とした状態で、表示装置に表示される。 すなわち、引用文献１の「油圧ショベル」は、「カメラにより撮影した映像信号から表示用画像を作成する画像処理装置」と「表示装置」を有し、「画像処理装置」は、「模擬作業機械の前方を上側として、模擬作業機械の右側に右側方の画像を配置し、下側に後方の画像を配置し、左側に左側方の画像を配置して、それぞれの画像を合成して表示用画像を作成」し、「表示装置」には「合成した表示用画像が表示」される。 （５）引用文献１の段落００１６，図１の記載によれば、引用文献１の「油圧ショベル」は、「上部旋回体に備えられた運転室」を有し、段落００１８，００５６の記載によれば、引用文献１の「油圧ショベル」は、「運転室内に設けられる表示装置」を有する。 （６）まとめ 上記（１）ないし（５）によると、引用文献１には下記の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。 （引用発明） （ａ）走行モータにより駆動される下部走行体と、 旋回モータにより駆動され、下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、 上部旋回体に支持され、フロント作業機に含まれるブームと、 ブームに取り付けられ、フロント作業機に含まれるアームと、 上部旋回体の右側方、後方、左側方の三方向を撮像するように、上部旋回体の右側方、後方、左側方の３箇所に搭載されるカメラと、 カメラにより撮影した映像信号から表示用画像を作成する画像処理装置と、 上部旋回体に備えられた運転室と、 運転室内に設けられる表示装置と、を有する油圧ショベルであって、 （ｂ）カメラは、右側方と後方、後方と左側方の隣り合うカメラの監視範囲には重複する領域が存在するように配置され、 （ｃ）画像処理装置は、模擬作業機械の前方を上側として、模擬作業機械の右側に右側方の画像を配置し、下側に後方の画像を配置し、左側に左側方の画像を配置して、それぞれの画像を合成して表示用画像を作成し、 （ｄ）表示装置には、合成した表示用画像が表示される、 （ｅ）油圧ショベル。 ３．対比 本願発明と引用発明とを対比する。 （１）本願発明の構成（Ａ）及び（Ｅ）と引用発明の構成（ａ）及び（ｅ）との対比 引用発明の「フロント作業機」、「カメラ」、「油圧ショベル」は、それぞれ、本願発明の「アタッチメント」、「撮像装置」、「ショベル」に相当する。 また、引用発明の「画像処理装置」は、カメラにより撮影した映像信号から表示用画像を作成するものであり、表示用画像は出力画像であるから、本願発明の「撮像装置から出力画像を生成する制御部」に相当する。 そうすると、引用発明の構成（ａ）である「走行モータにより駆動される下部走行体と、旋回モータにより駆動され、下部走行体に対して旋回自在に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に支持され、フロント作業機に含まれるブームと、ブームに取り付けられ、フロント作業機に含まれるアームと、上部旋回体の右側方、後方、左側方の三方向を撮像するように、上部旋回体の右側方、後方、左側方の３箇所に搭載されるカメラと、カメラにより撮影した映像信号から表示用画像を作成する画像処理装置と、上部旋回体に備えられた運転室と、運転室内に設けられる表示装置と、を有する油圧ショベルであって」、及び構成（ｅ）の「油圧ショベル」は、本願発明の構成（Ａ）の「走行動作を行う下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、前記上部旋回体の三方向を撮像するように、前記上部旋回体の左側面、右側面、及び後面の３箇所に搭載される撮像装置と、前記撮像装置の撮像画像から出力画像を生成する制御部と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、前記運転室内に設置される表示装置と、を有するショベルであって」、及び構成（Ｅ）の「ショベル」と一致する。 （２）本願発明の構成（Ｂ）と引用発明の構成（ｂ）との対比 引用発明の構成（ｂ）は、「カメラは、右側方と後方、後方と左側方の隣り合うカメラの監視範囲には重複する領域が存在するように配置され」るものである。 そして、右側方と後方、後方と左側方の隣り合うカメラによる重複する領域が、カメラが搭載される上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成されることは明らかであるから、引用発明の構成（ｂ）は本願発明の構成（Ｂ）の「前記撮像装置は、隣り合う撮像装置の撮像範囲が重複する重複領域が前記上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成されるように配置され」と一致する。 （３）本願発明の構成（Ｃ）と引用発明の構成（ｃ）との対比 引用発明の構成（ｃ）は、「画像処理装置は、模擬作業機械の前方を上側として、模擬作業機械の右側に右側方の画像を配置し、下側に後方の画像を配置し、左側に左側方の画像を配置して、それぞれの画像を合成して表示用画像を作成」するものである。 そして、「右側方の画像」、「後方の画像」、「左側方の画像」は、隣り合うカメラのそれぞれが撮影した画像であり、それらの画像を合成するものであるから、本願発明の構成（Ｃ）とは、「前記制御部は、前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成し」というものである点で一致する。 ただし、この制御部の動作に関し、本願発明は、撮像画像を合成して「前記重複領域に対応する出力画像部分を生成」するのに対し、引用発明は、監視範囲の重複する領域が存在する隣り合うカメラの画像から、重複領域に対応する出力画像部分を生成することは特定されていない点で、両者は相違する。 （４）本願発明の構成（Ｄ）と引用発明の構成（ｄ）との対比 引用発明の構成（ｄ）は、「表示装置には、合成した表示用画像が表示される」というものであり、表示用画像は、構成（ｃ）にあるように、模擬作業機械の前方を上側として、模擬作業機械の右側に右側方の画像を配置し、下側に後方の画像を配置し、左側に左側方の画像を配置して作成されたものである。 したがって、引用発明の表示装置に表示される表示用画像は、模擬作業機械の右側、下側、左側にカメラが撮影した画像が配置されているが、模擬作業機械の上側にはカメラが撮影した画像は配置されていない表示用画像である。 ここで、本願発明の「上方を除いた状態で前記出力画像が表示される」という構成について確認すると、本願明細書の段落０１１１の「図１０は、ショベル６０に搭載された二台のカメラ２（右側方カメラ２Ｒ及び後方カメラ２Ｂ）の入力画像を用いて生成される出力画像を表示部５に表示させたときの表示例である。」、段落０１１６の「出力画像は、ショベル６０のＣＧ画像を、ショベル６０の前方が表示部５の画面上方と一致し」、請求項３の「前記撮像画像は、前記上方の部分が扇形に除かれている」の記載、及び図１０，１１を参酌すると、本願明細書、特許請求の範囲、及び図面に記載される技術事項は、『表示部５に表示される出力画像の画面上方がショベル６０の前方に対応し、画面の上方の部分が除かれた状態の出力画像が表示される』というものと認められ、本願発明の上記構成は、この技術事項を示すものといえる。 そうすると、引用発明も、模擬作業機械の上側にはカメラが撮影した画像は配置されていない表示用画像を表示装置に表示するものであるから、上方を除いた状態で表示用画像が表示されるものといえ、引用発明の構成（ｄ）は、本願発明の構成（Ｄ）と、「前記表示装置には、上方を除いた状態で前記出力画像が表示される」ものである点で一致する。 ただし、本願発明は、表示装置に「前記２方向に形成された前記重複領域に対応する出力画像部分を含」む出力画像が表示されるのに対し、引用発明は、上記（３）において検討したように、「重複領域に対応する出力画像部分を生成」することは特定されていないことから、表示装置にそのような出力画像部分を含む出力画像が表示されるということは特定されていない点で、両者は相違する。 （５）まとめ 以上（１）ないし（４）の対比結果を踏まえると、本願発明と引用発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。 ［一致点］ 走行動作を行う下部走行体と、 前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、 前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、 前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、 前記上部旋回体の三方向を撮像するように、前記上部旋回体の左側面、右側面、及び後面の３箇所に搭載される撮像装置と、 前記撮像装置の撮像画像から出力画像を生成する制御部と、 前記上部旋回体に搭載される運転室と、 前記運転室内に設置される表示装置と、を有するショベルであって、 前記撮像装置は、隣り合う撮像装置の撮像範囲が重複する重複領域が前記上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成されるように配置され、 前記制御部は、前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成し、 前記表示装置には、上方を除いた状態で前記出力画像が表示される、 ショベル。 ［相違点１］ 制御部の動作に関し、本願発明は、撮像画像を合成して「前記重複領域に対応する出力画像部分を生成」するのに対し、引用発明は、監視範囲の重複する領域が存在する隣り合うカメラの画像から、重複領域に対応する出力画像部分を生成することは特定されていない点。 ［相違点２］ 本願発明は、表示装置に「前記２方向に形成された前記重複領域に対応する出力画像部分を含」む出力画像が表示されるのに対し、引用発明は、表示装置にそのような出力画像部分を含む出力画像が表示されるということは特定されていない点。 ４．判断 （１）相違点１及び相違点２について 相違点１及び相違点２は、どちらも撮像装置の撮像範囲が重複する重複領域の処理に関するものであるので、合わせて検討する。 まず、車両周辺をモニタする装置において、複数のカメラから取得した重複領域を含む画像を合成して表示装置へ表示する場合、重複領域についてブレンディング（重み付けして混合）を用いて合成して表示画像を生成する技術は、引用文献４，５に開示されているように本願出願前の周知技術である（引用文献４の段落０００１，００１９，００２０，００２４，００２７，図６（ｃ）、引用文献５の段落０００１，００２０，００２１，００２８，図４参照）。 ここで、請求人の主張を確認すると、請求人は意見書及び審判請求書において、引用文献１の段落００１０，００１２，００５０，図１６を引用し、『右側方入力画像、後方入力画像、及び、左側方入力画像を用いた表示用画像を作成するためには、それぞれの結合位置の端部が、隣り合う結合画像の境界に形成される必要がある。つまり、右側方入力画像、後方入力画像、及び、左側方入力画像は、明確な境界を形成する必要があり、隣り合う画像の重複を避ける必要がある。』、『引用文献１は、右側方結合画像５３３、後方結合画像５３５、及び左側方結合画像５３７を重複させることなく境界を形成した状態で並べた合成画像を生成しなければなりません。』、『引用文献１は、重複部分のない合成画像を開示するのみであり、重複部分を含む合成画像を開示も示唆もしていません。』、『仮に、引用文献１の装置において、個別に生成した右側方結合画像５３３、後方結合画像５３５、及び左側方結合画像５３７を部分的に重複させて最終的な結合画像を生成した場合、引用発明が解決しようとする課題である「作業機械の上方に視点を持つ俯瞰画像と周囲を撮影するカメラからのカメラ画像を最適位置で結合して違和感のない結合画像を生成する」（段落［００１０］参照。）という課題を解決できなってしまうのは明確である。』、『引用文献１の結合画素の生成方法では、本願発明の如く「隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成して前記重複領域に対応する出力画像部分を生成すること」を、実質的に排除していることは明確である。』と述べている。 これらの主張について検討すると、引用文献１の段落００１０に記載される課題に関しては、段落００３０ないし００４４及び図７ないし１０にその解決方法が示されているように、あくまでも、各カメラが撮影した画像について俯瞰画像と入力画像とを結合する際に、それらの結合位置を調整することにより、違和感のない結合画像を作成するという技術事項が記載されているのみであって、各カメラが撮影した画像に対応する３つの結合画像を合成する際に、それぞれの結合画像を違和感なく合成して表示用画像を作成するという技術事項は開示されていない。 引用文献１の段落００５０及び図１６の記載においても、「人物２０の頭部が入力画像で結合されるため、違和感の少ない人物５３８になる。」と記載されるように、違和感のない画像の生成は、あくまでも俯瞰画像と入力画像との結合に関するものである。 したがって、請求人が主張するような、『右側方入力画像、後方入力画像、及び、左側方入力画像は、明確な境界を形成する必要があり、隣り合う画像の重複を避ける必要がある。』、『引用文献１は、右側方結合画像５３３、後方結合画像５３５、及び左側方結合画像５３７を重複させることなく境界を形成した状態で並べた合成画像を生成しなければなりません。』といった技術事項は、引用文献１の記載から導くことができるものではない。 そして、上記２（３）において認定したように、引用文献１に記載されるカメラの撮影する画像には重複する領域が存在しているが、引用文献１には、その重複する領域の画像に対してどのような処理を行って結合画像を合成し、表示用画像を作成しているかについては何ら特定されていないものである。 引用文献１の図１６に示される結合画像の合成方法は、例えば、請求人が述べるように、それぞれの結合画像が表示する範囲を重複させることなく各結合画像があたかも連続するように合成するものであると想定することは可能であるかもしれないが、そのように想定しても図１６は結合画像の合成方法の一例であって、合成方法には、その他に、表示される画像において周囲の物体が消失することを防ぐために、各結合画像の表示範囲にある程度のマージンを持たせ、重複する領域の一部を隣り合う結像画像の両方に表示する方法（周知例として提示した引用文献５の段落００３６，００３７，図７）なども想定することができるものである。 よって、引用文献１の結合画像の合成は、その処理を何ら特定していないものであって、本願発明の「隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成して前記重複領域に対応する出力画像部分を生成すること」を排除しているものではない。 さらに、本願発明の「前記隣り合う撮像装置のそれぞれの撮像画像を合成して前記重複領域に対応する出力画像部分を生成」するという構成についても、本願の実施例に記載されるチェッカーシャドー錯視を利用した格子模様に合成する手法に限定されるものではなく、ブレンディング（重み付けして混合）も合成という技術概念に含まれるものである。 そうすると、上述したように、車両周辺をモニタする装置において、複数のカメラから取得した重複領域を含む画像を合成して表示装置へ表示する場合、重複領域についてブレンディング（重み付けして混合）を用いて合成して表示画像を生成する技術が周知であることから、引用発明のカメラが撮影する画像に存在する重複する領域の処理について、上記周知技術を適用し、監視範囲の重複する領域が存在するカメラの画像を合成する際に、監視範囲の重複する領域を、ブレンディング（重み付けして混合）を用いて合成し、重複領域に対応する出力画像部分を生成すること（相違点１）、及び、表示装置には、その重複領域に対応する出力画像部分を含む表示用画像を表示すること（相違点２）は当業者が容易に想到できることである。 なお、上記３（２）において検討したように、引用発明のカメラにおける隣り合うカメラによる重複する領域は、カメラが搭載される上部旋回体の左後方及び右後方の２方向に形成されるものであるから、表示用画像に含まれる出力画像部分は、その２方向に形成されるものである。 以上のことから、引用発明に上記周知技術を適用することにより、相違点１に係る、撮像画像を合成して「前記重複領域に対応する出力画像部分を生成」するものとし、相違点２に係る、表示装置に「前記２方向に形成された前記重複領域に対応する出力画像部分を含」む出力画像が表示されるものとすることは、当業者が容易に想到できることである。 （２）効果等について 本願発明の構成は、上記のように当業者が容易に想到できたものであるところ、本願発明が奏する効果は、その容易想到である構成から当業者が容易に予測しうる範囲内のものであり、同範囲を超える格別顕著なものがあるとは認められない。 （３）まとめ 以上のとおりであるから、本願発明は、引用文献１に記載された発明及び引用文献４，５に記載された周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第４　むすび 以上のように、本願の請求項１に係る発明は、引用文献１記載された発明及び引用文献４，５に記載された周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 したがって、本願は、その余の請求項について論及するまでもなく、拒絶をすべきものである。 よって、結論のとおり審決する。