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特願２０２０－５１３８２１「ロボット吸引把持機のためのシステムおよび方法」拒絶査定不服審判事件〔平成３１年 ３月２８日国際公開、ＷＯ２０１９／０６０４８９、令和 ２年１１月２６日国内公表、特表２０２０－５３４１６８〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、２０１８年（平成３０年）９月２０日（パリ条約に基づく優先権主張 外国庁受理 ２０１７年９月２１日、（ＵＳ）アメリカ合衆国）を国際出願日とする出願であって、その手続の経緯は、概略以下のとおりである。 令和４年 ８月２９日付け：拒絶理由通知書 令和４年１１月２９日 ：意見書、手続補正書の提出 令和５年 ３月２３日付け：拒絶査定 令和５年 ７月２０日 ：審判請求書、手続補正書の提出 第２ 令和５年７月２０日にされた手続補正についての補正の却下の決定 ［補正の却下の決定の結論］ 令和５年７月２０日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。 ［理由］ 本件補正による請求項１３についての補正は、下記１のとおりであって、下記２のとおり特許法１７条の２第５項２号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものに該当する。 しかしながら、本件補正後の請求項１３に係る発明は、下記２のとおり、本願の優先日前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった以下の引用文献３に記載された発明及び引用文献２に記載された技術的事項、並びに引用文献４～６に例示される周知技術に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。 したがって、本件補正は、特許法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に違反するので、同法１５９条１項の規定において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下を免れない。 ＜引用文献＞ 引用文献２：実願平１－２６０３３号（実開平２－１１７８８４号）のマイクロフィルム（原査定の引用文献２） 引用文献３：特開平８－１８７６９０号公報（原査定の引用文献３） 引用文献４：特開２０１３－１１９１３５号公報 （新たに引用された周知技術を示す文献） 引用文献５：特開２０１０－２４７３２４号公報 （新たに引用された周知技術を示す文献） 引用文献６：特開２０１３－１５８８７８号公報 （新たに引用された周知技術を示す文献） １ 本件補正について（補正の内容） （１） 本件補正後の請求項１３の記載 本件補正により、特許請求の範囲の請求項１３の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。） 「 【請求項１３】 吸引把持機機構であって、前記吸引把持機機構が、 リニア軸受構成要素を収容し、その周りに取り付け組立体が固定されているボディ組立体と、前記取り付け組立体は、前記取り付け組立体の周囲を囲む１つ以上の球形状の取り付け点を備え、前記１つ以上の取り付け点は、仕分けロボットの１つ以上のロボットアームの相補的なソケット要素にそれぞれ旋回可能に結合され、 前記リニア軸受構成要素内に固定されかつ前記リニア軸受構成要素の軸線に関して上下に軸方向移動する自由を有する直線シャフト要素と、 前記直線シャフト要素の第１の端部に位置決めされた空気流印加ポートと前記直線シャフト要素の反対側の第２の端部に位置決めされた把持ポートとの間で空気流を伝えるように構成された前記直線シャフト要素内の内部空気流通路と、 前記把持ポートに機械的に結合するように構成されている交換式連結器とを備え、前記交換式連結器は、可撓性吸引カップを前記交換式連結器に固定するように構成され、 対象物体の捕獲動作の遂行中、前記吸引把持機機構が前記対象物体を捕獲および保持するために適用されるように圧縮空気を用いて前記把持ポートにおいて負圧が引かれ、 前記捕獲動作の完了後、前記対象物体を解放するために、前記吸引把持機機構を流れる前記空気流が反転される、吸引把持機機構。」 （２）本件補正前の請求項１３の記載 本件補正前の（すなわち、令和４年１１月２９日提出の手続補正書により補正された）特許請求の範囲の請求項１３の記載は次のとおりである。 「 【請求項１３】 吸引把持機機構であって、前記吸引把持機機構が、 リニア軸受構成要素を収容するボディ組立体と、 前記リニア軸受構成要素内に固定されかつ前記リニア軸受構成要素の軸線に関して上下に軸方向移動する自由を有する直線シャフト要素と、 前記直線シャフト要素の第１の端部に位置決めされた空気流印加ポートと前記直線シャフト要素の反対側の第２の端部に位置決めされた把持ポートとの間で空気流を伝えるように構成された前記直線シャフト要素内の内部空気流通路と、 記把持ポート（当審注：「前記把持ポート」の誤記と認める。）に機械的に結合するように構成されている交換式連結器とを備え、前記交換式連結器は、可撓性吸引カップを前記交換式連結器に固定するように構成され、 対象物体の捕獲動作の遂行中、前記吸引把持機機構が前記対象物体を捕獲および保持するために適用されるように圧縮空気を用いて前記把持ポートにおいて負圧が引かれ、 前記捕獲動作の完了後、前記対象物体を解放するために、前記吸引把持機機構を流れる空気流が反転される、吸引把持機機構。」 ２ 補正の適否 本件補正は、本件補正前の請求項１３に記載された発明を特定するために必要な事項である「ボディ組立体」について、上記１（１）に付した下線のとおり、ボディ組立体に固定される「取り付け組立体」を特定することで限定を付加するものであって、本件補正前の請求項１３に記載された発明と本件補正後の請求項１３に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、特許法１７条の２第５項２号に掲げるいわゆる「特許請求の範囲の限定的減縮」を目的とするものに該当する。 そこで、本件補正後の請求項１３に記載される発明（以下「本件補正発明」という。）が同法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。 （１）本件補正発明 本件補正発明は、上記１（１）に記載したとおりのものである。 （２）引用文献の記載事項、引用発明等 ア 引用文献３の記載及び引用発明３ （ア）原査定の拒絶の理由で請求項１３に対して引用され、本願の優先日前に頒布又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献３（平成８年７月２３日出願公開）には、次の記載がある。（下線は、当審で付した。） 「【０００９】そしてまた、中央に開口部を有する記憶ディスクを吸着して搬送する吸着搬送装置であって、記憶ディスクの開口部周辺のみに対応する位置に吸着溝を備えたアダプターを有する吸着手段と、該吸着手段を移動させる搬送装置とよりなる吸着搬送装置に存する。 【００１０】そしてまた、搬送装置が、上下方向及び水平方向に移動可能な搬送装置である吸着搬送装置に存する。そしてまた、吸着装置が、前記アダプターを記憶ディスクに対して弾圧的に当接するための弾圧体を備えた吸着搬送装置に存する。そしまた、アダプターが交換可能である吸着搬送装置に存する。そしてまた、吸着手段が一対である吸着搬送装置に存する。 ・・・ 【００１２】 【実施例】以下、実施例を挙げ図面に基づいて本発明を説明する。最初に本発明の吸着搬送装置の吸着手段について説明する。先ず、図１の（ａ）は、本発明の吸着装置の一実施例を示す斜視図、（ｂ）は吸着手段の部分拡大図であり、図２は吸着手段を底部から見た斜視図である。 【００１３】図１において、１は吸着手段を示し、この吸着手段１は後述する搬送装置のアーム２の端部に取付けられる。吸着手段１は主に、軸部材１０、アダプタ９、スリーブ２１、図示しない吸引源等とよりなる。記憶ディスクであるミニディスク３（以下ＭＤ３と称する）は、通常、中央に円形の開口部４が穿孔されている。 【００１４】そして、その開口部４より僅か離間したところまで円形凹部が形成され、その周囲を少しく外側に隔たったところからはデータ記憶部５が形成されている。更に言うと、ＭＤ３の開口部４の周辺は、データ記憶部の平面部分より僅か窪んだ円形凹部が形成されており、その裏面は逆にその部分が円形凸部となっている。この円形凹部には、ＭＤ３の組立て工程において、図示しない円盤状のクランピングプレートが挿嵌され、円形凹部周縁を溶融カシメすることにより取り付けられることになる。 【００１５】このように、開口部４の周辺のある領域部分を残し、その外側はデータ記憶部５となる。すなわち、ＭＤ３の開口部４の周辺には、データ記憶部５が形成されていない一定の領域の吸着可能な環状領域である吸着面Ｔが存在している。なお、本発明のＭＤ３を吸着する工程は、クランピングプレートの溶融カシメが行われる前段の工程であり、ＭＤ３は円形凹部を上面にして搬送されてくる。 【００１６】本実施例の場合は、好ましくは前記円形凹部の外周でデータ記憶部５が形成されない環状の平面部分が吸着面Ｔとして使用される。一方、吸着手段の最下部に位置するアダプタ９の底面の環状溝１３には、環状弾性体６が取り付けられている。この環状弾性体６は、断面矩形の弾力性を有するゴムまたは樹脂からなる可撓体で形成されたもので、ここではリングパッドと呼ぶ。 【００１７】このリングパッド６の底面には、図２に示すように環状の開口部を底部に設けた吸着溝７であるリング溝が形成される。このリング溝７の底には、このリングパッドの背面に貫通する小孔８が、複数個リング溝７の直径と同一ピッチ円上に穿設される。一方、アダプタ９は、後述する軸部材１０の下端に交換可能に取付けられる。従って、ＦＤ（フロッピーディスク）等のように形状の異なる他の種類の記憶ディスクを吸着する場合などには、それに対応するリングパッドを装着したアダプタ９と交換して使用することができる。 【００１８】また、アダプタ９は、環状突部１２とそのフランジ１１とで形成される。この環状突部１２の底部には、リングパッド６の一部が嵌め込まれるべき先述した環状溝１３が形成される。そして、アダプタ９の環状突部１２には、リングパッド６に穿設された複数の小孔８に一致するように、複数の小孔１７が前記ピッチ円と同一ピッチ円上に穿設される。 【００１９】この小孔１７は、アダプタ９の環状溝１３の底部からフランジ１１上面に貫通しており、最終的には吸引源に通じている。また、前記軸部材１０は、軸心方向に連通路１５を穿設した軸部１４と、軸部１４の底部にアダプタ９のフランジ１１とほぼ同径に形成されたフランジ１６とで構成される。前記連通路１５は、図示しないフレキシブルホースを介してこれもまた図示しない吸引源に接続されている。 【００２０】さらに、フランジ１６のフランジ１６（当審注：「フランジ１１」の明らかな誤記と認める。）に対する取付け面には、小孔１７を配置した前記ピッチ円の直径より僅か大径の環状凹部１８が形成される。このようにして、軸部材１０のフランジ１６には、アダプタ９のフランジ１１が、密封手段である例えばＯリング１９等を介して取付けられ、これにより環状凹部１８とフランジ１６（当審注：「フランジ１１」の明らかな誤記と認める。）の上面とで、連通路１５と連通する流路空間が形成される。一方、搬送装置のアーム２には、このアーム２に形成された貫通穴２０を挿通したスリーブ２１が、該スリーブから立設されたフランジ２２を介して取付けられている。 【００２１】またスリーブ２１内には、前記軸部材１０の軸部１４が、軸受け２３ａ、２３ｂを介して昇降可能に支持されている。またスリーブ２１の外周には、圧縮バネ２４が挿通され、この圧縮バネ２４をアーム２の下面とフランジ１６の上面との間に介装し、軸部材１０を常時下方に押圧付勢する。この場合、圧縮バネ２４の押圧付勢力は、吸着されるべき記憶ディスクの種類により所望の付勢力に設定される。 ・・・ 【００２５】続いて、図示しない吸引源を作動させると、ＭＤ３の上面とリングパッド６のリング溝７により封鎖された内部の空気圧は負圧の状態となる。すなわち、ＭＤ３の上面とリングパッド６のリング溝７により封鎖された内部の空気は、図１に示す矢印の如く、リング溝７から複数の小孔１７、環状凹部１８および連通路１５を経て吸引される。 ・・・ 【００３７】そこで、吸着手段１ａ、１ｂは、搬送装置により下方に移動し、その一方の吸着手段１ａは、供給位置Ｍに位置決めされたＭＤ３ａ（これを第１のＭＤ３ａという）の開口部周辺の吸着部Ｔを、環状に吸着する。 ・・・ 【００３９】その後、吸引が解かれその位置に第１ＭＤ３ａが載置される。 ・・・。」 「図１ ［図：0001418742000001.jpg］ 」 「図２ ［図：0001418742000002.jpg］ 」 「図３ ［図：0001418742000003.jpg］ 」 （イ）上記（ア）の記載及び図面から、引用文献３には、次の事項が記載されているものと認められる。 ａ 引用文献３には、搬送装置と吸着手段とからなる吸着搬送装置（段落【０００９】等）が記載され、図１には、吸着搬送装置の吸着手段の一実施例の斜視図が示され、図２には、吸着手段を底部から見た斜視図が示され、図３には、搬送装置の正面図が示されている。 ｂ ａに加え、段落【００２０】の「搬送装置のアーム２には、このアーム２に形成された貫通穴２０を挿通したスリーブ２１が、該スリーブから立設されたフランジ２２を介して取付けられている」との記載、段落【００２１】の「スリーブ２１内には、前記軸部材１０の軸部１４が、軸受け２３ａ、２３ｂを介して昇降可能に支持されている」との記載によれば引用文献３に記載の吸着搬送装置は、 「軸受け２３ａ、２３ｂを収容し、その周りにフランジ２２が立設されているスリーブ２１と、フランジ２２は、搬送装置のアーム２に取り付けられ、 軸受け２３ａ、２３ｂに固定されかつ前記軸受け２３ａ、２３ｂの軸線に関して上下に軸方向移動する自由を有する軸部１４」 を有していると認められる。 ｃ ａに加え、段落【００１０】の「アダプターが交換可能である吸着搬送装置」との記載、段落【００１９】の「記軸部材１０は、軸心方向に連通路１５を穿設した軸部１４と、軸部１４の底部にアダプタ９のフランジ１１とほぼ同径に形成されたフランジ１６とで構成される。前記連通路１５は、図示しないフレキシブルホースを介してこれもまた図示しない吸引源に接続されている。」との記載、段落【００２０】の「フランジ１６のフランジ１６（当審注：「フランジ１１」の誤記と認める。）に対する取付け面には、小孔１７を配置した前記ピッチ円の直径より僅か大径の環状凹部１８が形成される。」との記載、及び「軸部材１０のフランジ１６には、アダプタ９のフランジ１１が、密封手段である例えばＯリング１９等を介して取付けられ、これにより環状凹部１８とフランジ１６（当審注：「フランジ１１」の誤記と認める。）の上面とで、連通路１５と連通する流路空間が形成される。」との記載によれば、引用文献３に記載の吸着搬送装置は、 「軸部１４の吸引源側の端部に位置決めされた開口部と前記軸部１４の反対側のフランジ１６側の端部に位置決めされた環状凹部１８との間で空気流を伝えるように構成された軸部１４内の連通路１５」を有していること及び 「環状凹部１８が形成されるフランジ１６に機械的に結合するように構成されている交換可能なアダプタ９を備えている」ことが認められる。 ｄ ａに加え、段落【００１６】の「吸着手段の最下部に位置するアダプタ９の底面の環状溝１３には、環状弾性体６が取り付けられている。この環状弾性体６は、断面矩形の弾力性を有するゴムまたは樹脂からなる可撓体で形成されたもので、ここではリングパッドと呼ぶ。」との記載から、引用文献３に記載の吸着搬送装置は、 「アダプタ９は、環状弾性体６を前記アダプタ９に固定するように構成される」 ことが認められる。 ｅ 段落【００２５】、【００３７】、【００３９】の記載から、引用文献３に記載の吸着搬送装置は、 「ＭＤ３の吸着動作の遂行中、吸着搬送装置がＭＤ３を吸着するために適用されるように環状凹部１８において負圧が引かれ、 吸着動作の完了後、ＭＤ３を解放する」 ものであるといえる。 （ウ）上記（ア）及び（イ）から、引用文献３には、次の発明（以下「引用発明３」という。）が記載されていると認められる。 「 吸着装置であって、前記吸着搬送装置が軸受け２３ａ、２３ｂを収容し、その周りにフランジ２２が立設されているスリーブ２１と、前記フランジ２２は、搬送装置のアーム２に取り付けられ、 前記軸受け２３ａ、２３ｂ内に固定されかつ前記軸受け２３ａ、２３ｂの軸線に関して上下に軸方向移動する自由を有する軸部１４と（上記（イ）ｂ）、 前記軸部１４の吸引源側の端部に位置決めされた開口部と前記軸部１４の反対側のフランジ１６側の端部に位置決めされた環状凹部１８との間で空気流を伝えるように構成された前記軸部１４内の連通路１５と（上記（イ）ｃ）、 環状凹部１８が形成されるフランジ１６に機械的に結合するように構成されている交換可能なアダプタ９とを備え（上記（イ）ｃ）、 前記交換可能なアダプタ９は、環状弾性体６を前記交換可能なアダプタ９に固定するように構成され（上記（イ）ｄ）、 ＭＤ３の吸着動作の遂行中、前記吸着搬送装置が前記ＭＤ３を吸着するために適用されるように、吸引源により前記環状凹部１８において負圧が引かれ、 前記吸着動作の完了後、前記ＭＤ３を解放する、 吸着搬送装置（上記（イ）ａ）」 イ 引用文献２の記載及び引用文献２記載の技術的事項 （ア）原査定の拒絶の理由で請求項１３に対して引用され、本願の優先日前に頒布又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献２（公開日、平成２年９月２０日。）には、次の記載がある。（下線は、当審で付した。） ａ 明細書２ページ２～１１行 「［産業上の利用分野］ 本考案は、プレス機械のディスタックフィード装置等に利用される真空吸着装置に関する。 ［従来の技術］ 例えば、プレス機械では、ディスタックフィード装置、中間搬送装置等に多数のバキュームカップを有する真空吸着装置が利用されている。 従来の真空吸着装置は、ベンチュリー型の真空生成手段を用いてバキュームカップに負圧を生成しワークを真空吸着させるように形成されているのが一般的である。」 ｂ 明細書１２ページ５行～１４ページ１２行、 「次に、本実施例の作用を第３図に示すフローチャートを参照しなから説明する。 まず、ステップ１００で、制御手段４０から開放指令Ｓ０を電磁弁６０のソレノイド６１に出力することにより節約弁６２を開放して、空気源１から加圧空気を真空生成手段２０の上流側に供給する。これにより、空気源１（節約弁６２）および真空生成手段２０間の配管長さに関係なく、排気口２３を開放すると直ちにバキュームカップ１０に負圧を生成してワーク９を吸着することができる。この際、真空生成手段２０の本体２１内の加圧空気は排気口２３が開閉手段５０によって塞がれているので、吸引口１２を介してバキュームカップ１０に放出される。その結果、吸引口１２等に付着していた埃等が該空気によって吹き飛ばされてバキュームカップ１０は自動的に清掃される。そのため、バキュームカップ１０のカップ１３にワーク９を吸着するに十分な負圧を生成することが可能となり、円滑なワーク吸着作業の準備が整うことになる。 次に、ステップ１０２で吸着指令Ｓ１の有無を判断する。ステップ１０２で吸着指令Ｓ１があればステップ１０４に進み、吸着指令Ｓ１に基づき開閉手段５０が作動されて排気口２３が開放される。すなわち、吸着指令Ｓ１に基づき開閉手段５０のソレノイド５２ａが作動して各ピストン部５１ａを同期的に移動させ各排気口２３を開放させる。 こうして、排気口２３が開放されると、真空生成手段２０の本体２１に供給されていた加圧空気は該排気口２３より排出され、バキュームカップ１０に負圧が生成されてワーク９が当該バキュームカップ１０のカップ１３に吸着される。この際、ステップ１００で既に真空生成手段２０には加圧空気が供給されているので、迅速にワーク９を吸着することができる。 次に、ステップ１０６で吸着指令Ｓ１解除の有無を判断し、指令Ｓ１が解除された場合にはステップ１０８に進み、開閉手段５０を作動させて排気口２３を閉鎖する。その結果、バキュームカップ１０に生成された負圧は消滅しワーク１０（当審注：「ワーク９」の明らかな誤記と認める。）は自重によりバキュームカップ１０のカップ１３から離れる。すると、真空生成手段２０の本体２１内の加圧空気はバキュームカップ１０に放出され、該バキュームカップ１０は自動的に清掃される。この際、バキュームカップ１０から離れつつあるワーク９は、加圧空気によって下方に押されるので該カップ１０から迅速に離隔する。」 ｃ 図面 「 ［図：0001418742000004.jpg］ 」 「 ［図：0001418742000005.jpg］ 」 「 ［図：0001418742000006.jpg］ 」 （イ）上記（ア）の記載及び図面から、引用文献２には、次の事項が記載されているものと認められる。 ａ 引用文献２には、バキュームカップに負圧を生成しワークを真空吸着させるための真空生成手段２０に関する技術が記載され、第１図には、一実施例を示す概略図が示され、第２図には、別の実施例の要部が示され、第３図には、動作説明をするためのフローチャートが示されている。 ｂ 上記（ア）Ｂのステップ１０２～１０４に関する記載及び第１図より、引用文献２に記載された真空生成手段２０は、 「ワーク９の吸着指令中、バキュームカップ１０がワーク９を吸着するために適用されるように加圧空気を用いて管路１１において負圧が生成され」 ることがわかる。 ｃ 上記（ア）Ｂのステップ１０６～１０８に関する記載から、引用文献２に記載された真空生成手段２０は、 「吸着指令Ｓ１の解除後、ワーク９をバキュームカップ１０から離隔するためにバキュームカップ１０を流れる空気流が反転される」ことがわかる。 （ウ）上記（ア）及び（イ）から、引用文献２には、真空生成手段２０に関して、次の技術的事項（以下「引用文献２記載の技術的事項」という。）が記載されていると認められる。 「ワーク９の吸着指令中、バキュームカップ１０がワーク９を吸着するために適用されるように加圧空気を用いて管路１１において負圧が生成され（上記（イ）ｂ）、 吸着指令Ｓ１の解除後、ワーク９をバキュームカップ１０から離隔するためにバキュームカップ１０を流れる空気流が反転される（上記（イ）ｃ）こと。」 ウ 周知技術（引用文献４～６）について （ア）本件補正に伴い新たに引用する、本願の優先日前に頒布又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献４（平成２５年６月１７日出願公開）には、次の記載がある。 ａ 【００２４】 「平行リンク４ａ，４ｂの下端部にはジョイントとしての球面軸受２２ａ，２２ｂを介して可動部２が連結される。球面軸受２２ａ，２２ｂは３自由度を持ち、平行リンク４ａ，４ｂは可動部２に対してＸ，Ｙ，Ｚ軸の回りに回転可能である。球面軸受２２ａ，２２ｂの替わりにカルダン型のジョイントを用いてもよい。一対の平行リンク４ａ，４ｂは三角形の可動部２の一辺に連結される。一対の平行リンク４ａ，４ｂの長さは互いに等しく、一対の平行リンク４ａ，４ｂ、球面軸受２１ａ，２１ｂ、及び球面軸受２２ａ，２２ｂによって平行四辺形が形成される。可動部２が移動しても平行四辺形は維持されるので、可動部２はベース１に対してＸ，Ｙ,Ｚ軸方向に並進運動する。」 ｂ 【００２７】 「可動部２には、必要に応じてエンドエフェクタの姿勢を変化させる姿勢制御機構が設けられる。姿勢制御機構は例えばエンドエフェクタをＸ，Ｙ，Ｚ軸の少なくとも一つの回りに回転させる回転ユニットを備え、例えば把持ユニットからなるエンドエフェクタの姿勢を変化させる。回転ユニットや把持ユニットを制御するドライバは可動部２に搭載するのが望ましい。上位コントローラからの指令を無線通信を介してドライバに通信すれば、可動部２上のドライバへの配線が不要になる。」 ｃ 図１ 「 ［図：0001418742000007.jpg］ 」 （イ）本件補正に伴い新たに引用する、本願の優先日前に頒布又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献５（平成２２年１１月４日出願公開）には、次の記載がある。 ａ 【００３３】－【００３４】 「【００３３】 図１並びに、特に図７及び図８からわかるように、前腕部１８を形成する一組のチューブ２０は、それらの各々の上腕部１６に枢動自在に接続されているだけではなく、ツール取付部１０にも枢動可能に接続されており、当該接続は、実際は、図４から図６に関連して上述された様なボールジョイントを用いてなされている。 【００３４】 ツール取付部１０は、ジョイントプレート６６を有する。ジョイントプレート６６は、３つのプレート部７０含む。３つのプレート部７０は、中心孔６８の周りに配され、互い１２０°離間して設けられている。プレート部７０の各々は、制御アーム１２に関連付けられている。ジョイントヘッド３４は、プレート部７０の各々の互いに反対に配された側部に取り付けられ、対応する制御アーム１２のチューブ２０に接続されているソケット部材３６を受けるために設けられている。図４から図６について説明しかつそれに関連してこれらのソケット部材３６の構造に関して説明する。制御アーム１２のチューブ２０同士は、引張ばね（図示せず）によってジョイントプレート６６の領域内で拘束される。当該引張ばねは、上述の様なホルダ５０によってソケット部材３６に接続される。上述の実施例に従って、引張ばねの代わりに非弾性接続要素も使用され得る。」 ｂ 図１ 「 ［図：0001418742000008.jpg］ 」 ｃ 図４ 「 ［図：0001418742000009.jpg］ 」 ｄ 図５ 「 ［図：0001418742000010.jpg］ 」 ｅ 図７ 「 ［図：0001418742000011.jpg］ 」 ｆ 図８ 「 ［図：0001418742000012.jpg］ 」 （ウ）本件補正に伴い新たに引用する、本願の優先日前に頒布又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献６（平成２５年８月１９日出願公開）には、次の記載がある。 ａ 【００１４】－【００１７】 「【００１４】 第１実施形態によるパラレルリンクロボット１００は、図１に示すように、ベース部１と、ベース部１に設けられた３つのサーボモータ２と、３つのサーボモータ２によりそれぞれ駆動される３つのアーム部３と、エンドエフェクタ１１０が取り付けられる１つのヘッド部４とを備えている。なお、ヘッド部４は、本発明の「第１アーム」の一例である。 【００１５】 ベース部１は、天井などの固定面に取り付けられている。また、ベース部１の内部に３つのサーボモータ２が設けられている。また、３つのサーボモータ２およびアーム部３は、平面的に見て（平面視で）、鉛直方向に延びるベース部１の中心軸Ｌ１回りに互いに等角度間隔（１２０度間隔）で配置されている。 【００１６】 ３つのアーム部３は、互いに同様の構成を有している。具体的には、アーム部３は、上アーム１１と、リンク機構を構成するように上アーム１１に接続される下アーム１２とを有している。なお、上アーム１１および下アーム１２は、それぞれ、本発明の「第１アーム」および「第２アーム」の一例である。上アーム１１は、根元側端部がサーボモータ２の出力軸に取り付けられており、サーボモータ２により鉛直面内で上下方向（Ｚ方向）に揺動（回動）されるように構成されている。また、下アーム１２の根元側端部は、関節機構部２０を介して上アーム１１の先端側端部１１ａに連結されている。また、下アーム１２の先端側端部は、関節機構部３０を介してヘッド部４に連結されている。 【００１７】 図２に示すように、下アーム１２は、関節機構部２０（３０）を挟んで互いに平行に配置された円柱状の一対のポール１２ａと、一対のポール１２ａの両端にそれぞれ１対ずつ設けられたソケット１３および１４と、各１対のソケット１３および１４に対して１つずつ設けられた２つの付勢機構部１５とを含んでいる。」 ｂ 図１ 「 ［図：0001418742000013.jpg］ 」 ｃ 図２ 「 ［図：0001418742000014.jpg］ 」 （エ）上記（ア）～（ウ）から、次の技術的事項は、本願の優先日前において「パラレルリンクロボット」として周知であった（以下「周知技術」という。）と把握できる。 「エンドエフェクタが取り付けられる取り付け組立体は、取り付け組立体の周囲を囲む１つ以上の球形状の取り付け点を備え、１つ以上の取り付け点は、ロボットの１つ以上のロボットアームの相補的なソケット要素にそれぞれ旋回可能に結合されていること。」 （３）本件補正発明と引用発明３との対比 ア 本件補正発明と引用発明３とを対比する。 （ア）引用発明３における「吸着搬送装置」は「吸引把持機機構」に相当し、「軸受け２３ａ、２３ｂ」は、その構造・機能・作用等からみて、本件補正発明における「リニア軸受構成要素」に相当する。以下同様に、「軸部１４」は「直線シャフト要素」、「軸部１４の吸引源側の端部に位置決めされた開口部」は「直線シャフト要素の第１の端部に位置決めされた空気流印加ポート」に、「軸部１４の反対側のフランジ１６側の端部に位置決めされた環状凹部１８」は「直線シャフト要素の反対側の第２の端部に位置決めされた把持ポート」に、「連通路１５」は「内部空気流通路」に、「交換可能なアダプタ９」は「交換式連結器」に、「環状弾性体６」は「可撓性吸引カップ」に、「ＭＤ３」は「対象物体」に、「吸着動作」は「捕獲動作」に、「吸着する」は「捕獲および保持する」に、それぞれ相当する。 （イ）また、引用発明３における「搬送装置」は、ＭＤ３を所定の位置に搬送する機能を有することから、「ロボット」である限りにおいて、本件補正発明における「仕分けロボット」と一致し、引用発明３における「アーム２」は、本件補正発明における「ロボットアーム」に相当する。さらに、引用発明３における「フランジ２２」は、搬送装置のアーム２に取り付けられることから、「ロボットの１つ以上のロボットアームに結合され」る「取り付け体」である限りにおいて、本件補正発明における「取り付け組立体の周囲を囲む１つ以上の球形状の取り付け点を備え、１つ以上の取り付け点は、仕分けロボットの１つ以上のロボットアームの相補的なソケット要素にそれぞれ旋回可能に結合され」る「取り付け組立体」と一致する。してみると、引用発明３における、「軸受け２３ａ、２３ｂを収容し、その周りに「フランジ２２」が「立設」されているスリーブ２１」は、「リニア軸受構成要素を収容し、その周りに「取り付け体」が「固定」されているボディ組立体」である限りにおいて、本件補正発明における「リニア軸受構成要素を収容し、その周りに「取り付け組立体」が「固定」されているボディ組立体」に相当する。 （ウ）引用発明３における「交換可能なアダプタ９」が「環状凹部１８が形成されるフランジ１６に機械的に結合するように構成されている」点は、アダプタ９が環状凹部１８を有するフランジに結合されていることからみて、本件補正発明における「交換式連結器」が「把持ポートに機械的に結合するように構成されている」ことに相当する。 （エ）引用発明３における「ＭＤ３の吸着動作の遂行中、前記吸着搬送装置が前記ＭＤ３を吸着するために適用されるように、吸引源により環状凹部１８において負圧が引かれ」ることは、「対象物体の捕獲動作の遂行中、前記吸引把持機機構が前記対象物体を捕獲および保持するために適用されるように前記把持ポートにおいて負圧が引かれ」る限りにおいて、本件補正発明における「対象物体の捕獲動作の遂行中、前記吸引把持機機構が前記対象物体を捕獲および保持するために適用されるように圧縮空気を用いて前記把持ポートにおいて負圧が引かれ」ることに相当する。 また、引用発明３における「吸着動作の完了後、前記ＭＤ３を解放する」点は、「前記捕獲動作の完了後、前記対象物体を解放する」限りにおいて、本件補正発明における「前記捕獲動作の完了後、前記対象物体を解放するために、前記吸引把持機機構を流れる前記空気流が反転される」ことに相当する。 イ 以上のことから、本件補正発明と引用発明３との一致点及び相違点は、次のとおりである。 【一致点】 「吸着装置であって、前記吸着搬送装置がリニア軸受構成要素を収容し、その周りに取り付け組立体が固定されているボディ組立体と、前記取り付け組立体は、ロボットの１つ以上のロボットアームに結合され、 リニア軸受構成要素内に固定されかつ前記リニア軸受構成要素の軸線に関して上下に軸方向移動する自由を有する直線シャフト要素と、 前記直線シャフト要素の第１の端部に位置決めされた空気流印加ポートと前記直線シャフト要素の反対側の第２の端部に位置決めされた把持ポートとの間で空気流を伝えるように構成された前記直線シャフト要素内の内部空気流通路と、 前記把持ポートに機械的に結合するように構成されている交換式連結器とを備え、 前記交換式連結器は、可撓性吸引カップを前記交換式連結器に固定するように構成され、 対象物体の捕獲動作の遂行中、前記吸引把持機機構が前記対象物体を捕獲および保持するために適用されるように前記把持ポートにおいて負圧が引かれ、 前記捕獲動作の完了後、前記対象物体を解放する、吸引把持機機構。」 【相違点１】 対象物体を捕獲および保持するために適用されるように把持ポートにおいて負圧が引かれる手法として、 本件補正発明では、「圧縮空気を用いて」把持ポートにおいて負圧が引かれるのに対して、 引用発明３では、「吸引源」により環状凹部１８において負圧が引かれる点。 【相違点２】 捕獲動作の完了後、対象物体を解放するにあたり、 本件補正発明では、「吸引把持機機構を流れる空気流が反転される」のに対して、 引用発明３では、上記構成を有していない点。 【相違点３】 ロボットの１つ以上のロボットアームに結合される取付け組立体に関し、 本件補正発明では、「取り付け組立体は、取り付け組立体の周囲を囲む１つ以上の球形状の取り付け点を備え、１つ以上の取り付け点は、仕分けロボットの１つ以上のロボットアームの相補的なソケット要素にそれぞれ旋回可能に結合」されているのに対して、 引用発明３では、フランジ２２は上記構成を有しておらず、また搬送装置が仕分け作業を行うかも不明である点。 （４）判断 以下、相違点について検討する。 ア 【相違点１～２】について 引用文献２には、真空生成手段２０に関して、上記（２）イ（ウ）に引用文献２記載の技術的事項として示したように、 「ワーク９の吸着指令中、バキュームカップ１０がワーク９を吸着するために適用されるように加圧空気を用いて管路１１において負圧が生成され、 吸着指令Ｓ１の解除後、ワーク９をバキュームカップ１０から離隔するためにバキュームカップ１０を流れる空気流が反転されること。」が記載されている。 そして、引用発明３及び引用文献２記載の技術的事項は、いずれも、吸着によって対象物体を捕獲及び保持する点で共通の機能を有するものであって、引用発明３においても、対象物体を解放するにあたり、確実に解放をさせたいとの課題が内在するといえるから、引用発明３において対象物体を捕獲及び保持し、解放するための構成として、引用文献２記載の技術的事項を採用して、上記相違点１～２に係る本件補正発明の構成とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 イ 【相違点３】について 引用発明３において、吸着搬送装置（吸引把持機機構）のフランジ２２（取り付け体）をアーム２（ロボットアーム）に対してどのように結合するかは、その可動範囲や所望の動作等に応じて、当業者が適宜決定し得る事項であるところ、例えば、搬送装置に周知の仕分け作業を行わせるために、取り付け組立体についての前記（２）ウ（エ）に示した周知技術を用いて、相違点３に係る本件補正発明の構成とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 （５）小括 したがって、本件補正発明は、引用発明３及び引用文献２記載の技術的事項、並びに上記周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。 ３ 本件補正についてのむすび したがって、本件補正は、特許法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に違反するので、同法１５９条１項の規定において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下すべきものである。 よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。 第３ 本願発明について １ 本願発明 令和５年７月２０日にされた手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項に係る発明は、令和４年１１月２９日にされた手続補正書に記載の特許請求の範囲の請求項１ないし２２に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１３に係る発明（以下「本願発明」という。）は、前記第２［理由］１（２）の請求項１３に記載された事項により特定されるとおりのものである。 ２ 原査定の拒絶の理由 原査定の拒絶の理由のうち、請求項１３についての拒絶の理由は、次のとおりである。 （進歩性）この出願の請求項１３に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 ・請求項 １３ ・引用文献等 ２、３ （引用文献３に記載の発明を主引用発明とする。） ＜引用文献＞ 引用文献２：実願平１－２６０３３号（実開平２－１１７８８４号）のマイクロフィルム 引用文献３：特開平８－１８７６９０号公報 ３ 引用文献 原査定の拒絶の理由で引用された引用文献２～３の記載事項は、前記第２の［理由］２（２）ア、イに記載したとおりである。 ４ 対比・判断 本願発明は、前記第２の［理由］で検討した本件補正発明から、「吸引把持機機構」について、リニア軸受構成要素を収容「し、その周りに取り付け組立体が固定されている」ボディ組立体と、「前記取り付け組立体は、前記取り付け組立体の周囲を囲む１つ以上の球形状の取り付け点を備え、前記１つ以上の取り付け点は、仕分けロボットの１つ以上のロボットアームの相補的なソケット要素にそれぞれ旋回可能に結合され」るという限定事項を削除したものである。 そして、本願発明と引用発明３を対比すると、前記第２の［理由］２（３）と同様の相当関係にあり、両発明は、以下の点で一致し、以下の相違点４～５で相違する。 【一致点】 「吸引把持機機構であって、前記吸引把持機機構が、 リニア軸受構成要素を収容するボディ組立体と、 前記リニア軸受構成要素内に固定されかつ前記リニア軸受構成要素の軸線に関して上下に軸方向移動する自由を有する直線シャフト要素と、 前記直線シャフト要素の第１の端部に位置決めされた空気流印加ポートと前記直線シャフト要素の反対側の第２の端部に位置決めされた把持ポートとの間で空気流を伝えるように構成された前記直線シャフト要素内の内部空気流通路と、 前記把持ポートに機械的に結合するように構成されている交換式連結器とを備え、前記交換式連結器は、可撓性吸引カップを前記交換式連結器に固定するように構成され、 対象物体の捕獲動作の遂行中、前記吸引把持機機構が前記対象物体を捕獲および保持するために適用されるように前記把持ポートにおいて負圧が引かれ、 前記捕獲動作の完了後、前記対象物体を解放する、吸引把持機機構。」 【相違点４】 対象物体を捕獲および保持するために適用されるように把持ポートにおいて負圧が引かれる手法として、 本願発明では、「圧縮空気を用いて」把持ポートにおいて負圧が引かれるのに対して、 引用発明３では、「吸引源」により環状凹部１８において負圧が引かれる点。 【相違点５】 捕獲動作の完了後、対象物体を解放するにあたり、 本願発明では、「吸引把持機機構を流れる空気流が反転される」のに対して、 引用発明３では、上記構成を有していない点。 しかしながら、当該相違点４～５は、実質的に上記相違点１～２と同様であるから、相違点４～５についての容易想到性の判断は、前記第２の［理由］２（４）アの相違点１～２と同様である。 したがって、本願発明は、引用発明３及び引用文献２記載の技術的事項から当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により、特許を受けることができない。 第４ むすび 以上のとおり、本願発明は、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。