2018-700220

特許第６１９５５７８号発明「車両の緊急ブレーキ状況を判定するための方法」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。

【結　論】 特許第６１９５５７８号の明細書、特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書及び特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～１５〕について訂正することを認める。 特許第６１９５５７８号の請求項１、６～８、１４及び１５に係る特許を維持する。 特許第６１９５５７８号の請求項２～５及び９～１３に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。

【理　由】 第１　手続の経緯 特許第６１９５５７８号の請求項１～１５に係る特許についての出願は、２０１３年（平成２５年）２月１日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１２年２月１４日、独国（ＤＥ））を国際出願日として出願され、平成２９年８月２５日にその特許権の設定登録がされ、平成２９年９月１３日に特許掲載公報が発行された。その後、その特許について、平成３０年３月１２日に特許異議申立人　クノル－ブレムゼ ジステーメ フューア ヌッツファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング（以下、「特許異議申立人」という。）によりその全請求項に対して特許異議の申立てがされ、当審は、平成３０年８月２４日付けで取消理由を通知した。特許権者は、その指定期間内である平成３０年１１月２６日に意見書の提出及び訂正の請求（以下、「本件訂正請求」という。）を行い、その訂正の請求に対して、特許異議申立人は、平成３１年３月１４日に意見書を提出した。 第２　訂正の適否についての判断 １．訂正の内容 本件訂正請求による訂正の内容は次のとおりである（下線は訂正箇所である。なお、数式は表記上の都合により等価な式として記載している場合がある。）。 （１）訂正事項１ 特許請求の範囲の請求項１に 「少なくとも以下の状態変数： 前記自車両（１）の絶対走行速度（ｖ１）と、 前記自車両（１）の絶対縦加速度（ａ１）と、 前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離（ｄｘ） 【数１】 ｄｘ＝（ｘ２＿０－ｘ１＿０）＋（ｖ２－ｖ１）・ｔ＋１／２・（ａ２－ａ１）・ｔ２ と、 前記前方の物体（２）の第２速度（ｖ２）と第２加速度（ａ２）とを算出し、 」 と記載されているのを、 「少なくとも以下の実際（ｔ＝０）の状態変数： 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度、ｖ１と、 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度、ａ１と、 前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の相対距離、ｄｘ＿０と、 前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度、ｖ２と実際（ｔ＝０）の第２加速度、ａ２とを算出し、前記実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）は以下の式で表され、 【数１】 ｄｘ＿０＝ｘ２＿０－ｘ１＿０ ｄｘ＝ｄｘ＿０＋（ｖ２－ｖ１）・ｔ＋（１／２）・（ａ２－ａ１）・ｔ２　　方程式３ ここで、 ｘ１＿０は前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｘ２＿０は前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｄｘは時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離、」 に訂正する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （２）訂正事項２ 特許請求の範囲の請求項１に 「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて実際の前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ，ｖ２，ａ２）から判定される当該方法において、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ，ｖ２，ａ２）に応じて使用され、 前記少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ，ｖ２，ａ２）に応じて決定されること」 と記載されているのを、 「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて実際の前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）から判定される当該方法において、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて使用され、 前記少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて決定されること」 に訂正する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （３）訂正事項３ 特許請求の範囲の請求項１に 「前記異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）は、少なくとも以下の判定方法： 前記自車両（１）と前記前方の物体（２）との移動方程式系が算出される移動方程式の判定方法（ＢＶ１）と、前記自車両（１）の制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が算出される制動距離の判定方法（ＢＶ２）とを有すること、」と記載されているのを 「前記異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）は、少なくとも以下の判定方法： 前記自車両（１）と前記前方の物体（２）との移動方程式系が算出される移動方程式の判定方法（ＢＶ１）と、前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が算出される許容制動距離の判定方法（ＢＶ２）とを有し、」に訂正する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （４）訂正事項４ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項３の後に 「複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）によってそれぞれ１つの目標加速度（ａ１＿ｄ＿１，ａ２＿ｄ＿２）が、算出され、」と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （５）訂正事項５ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項４の後に 「緊急ブレーキ状況が判定された場合は、自動的に、緊急ブレーキ過程が開始され、及び／又は、警報表示信号（Ｓｉ１）が出力されるようにし、」 と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （６）訂正事項６ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項５の後に 「その自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間（ｔ１）及び／又は警報表示部（９）による前記警報表示信号（Ｓｉ１）の出力後の運転者の応答時間（ｔ１）が、複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び／又は個々の判定方法にさらに、算入され、」 と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （７）訂正事項７ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項６の後に 「前記第１判定方法（ＢＶ１）では、前記自車両（１）の移動方程式と前記前方の物体（２）の移動方程式とが、時間の二次関数として立てられ、且つ： 実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）、前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の前記絶対縦加速度（ａ１）及び前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２加速度（ａ２）並びに前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度（ｖ１）及び前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度（ｖ２）を有し、」 と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （８）訂正事項８ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項７の後に 「前記第１判定方法（ＢＶ１）では、 ｔ１が前記応答時間であり、ｄｖが実際（ｔ＝０）の前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の相対速度（ｖ２－ｖ１）であり、ｄｖ＿ｔ１が、前記応答時間（ｔ１）後の前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の相対速度であり、ｄｘ＿ｔ１が、前記応答時間（ｔ１）後の前記相対距離であり、ｄｘ＿ｍｉｎが、前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離として許容できる最短距離であるとして、時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離（ｄｘ）に関する方程式（方程式３）に基づいて、前記最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）が得られるときに前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の相対速度が零になる条件から、第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が、方程式 【数２】 ｄｖ＿ｔ１＝ｄｖ＋（ａ２－ａ１）・ｔ１　　方程式５ ｄｘ＿ｔ１＝ｄｘ＿０＋ｄｖ・ｔ１＋（ａ２－ａ１）・ｔ１２／２　　方程式６ ａ１＿ｄ＿１＝ａ２－（ｄｖ＿ｔ１）２／（２・（ｄｘ＿ｔ１－ｄｘ＿ｍｉｎ））　　（方程式７） を使用して算出され、」 と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （９）訂正事項９ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項８の後に 「前記第２判定方法（ＢＶ２）では、前記応答時間（ｔ１）後に前記自車両（１）が制動を起動する際にどのくらいの制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が残されているかという、絶対走行速度（ｖ１）と第２速度（ｖ２）と絶対縦加速度（ａ１）と第２加速度（ａ２）との実際（ｔ＝０）の値及び実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）並びに一定の最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）に基づく計算から、第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が算出され、」 と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （１０）訂正事項１０ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項９の後に 「前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）は、前記応答時間（ｔ１）後の前記自車両（１）の、実際（ｔ＝０）の絶対走行速度（ｖ１）と実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度（ａ１）とから算出された絶対走行速度（ｖ１＿ｔ１）と、前記応答時間（ｔ１）後の制動の起動時の前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）とを有する方程式 【数３】 ａ１＿ｄ＿２＝（ｖ１＿ｔ１）２／（２・ｓｌ＿ｂｒ） に基づいて算出され、 ここで、 ｖ１＿ｔ１は応答時間ｔ１後の絶対走行速度であり、」 と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （１１）訂正事項１１ 特許請求の範囲の請求項１に 「制動距離（ｓ１＿ｂｒ）は、 【数２】 ｓ１＿ｂｒ＝ｄｘ＋ｓ２＿ｓｔｏｐ－ｓ１＿ｒｅａｃｔ－ｄｘ＿ｍｉｎ　　方程式１０ ｓ２＿ｓｔｏｐ＝－ｖ２２／（２・ａ２）　　　　　　　　　　方程式１１ ｓ１＿ｒｅａｃｔ＝ｖ１・ｔ１＋１／２・ａ１・ｔ１２　　　　方程式１２ によって算出される」 と記載されているのを、 「　ｓ１＿ｂｒは許容制動距離であり、応答時間をｔ１として、 【数４】 ｓ１＿ｂｒ＝ｄｘ＿０＋ｓ２＿ｓｔｏｐ－ｓ１＿ｒｅａｃｔ－ｄｘ＿ｍｉｎ　　方程式１０ ｓ２＿ｓｔｏｐ＝－ｖ２２／（２・ａ２）　　　　　　　　　　方程式１１ ｓ１＿ｒｅａｃｔ＝ｖ１・ｔ１＋１／２・ａ１・ｔ１２　　　　方程式１２ によって算出され、」 に訂正する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （１２）訂正事項１２ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項１１の後に 「前記第１判定方法（ＢＶ１）が適切であり且つ使用されるかどうか、又は、少なくとも前記第２判定方法（ＢＶ２）が適切であり且つ使用されるかどうかが、１つの許容基準（Ｚｋ１）に基づいて決定され、」 と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （１３）訂正事項１３ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項１２の後に 「当該許容基準（Ｚｋ１）では、 前記第１判定方法（ＢＶ１）で算出された前記第１目標加速度ａ１＿ｄ＿１を用いて、 前記自車両（１）が最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）に達し、且つ前記前方の物体（２）と同じ速度（ｄｖ＝０）に達するまでに要される絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）が以下の方程式 【数５】 ｔ１＿ｄｖ＝（２（ｄｘ＿ｔ１－ｄｘ＿ｍｉｎ）／（ａ２－ａ１＿ｄ＿１））１／２＋ｔ１　　方程式９ ここで、ｔ１＿ｄｖは絶対制動時間 に基づいて算出され、 他方、停止（ｖ２（ｔ２＿ｓｔｏｐ）＝０）までに制動のために要する前記前方の物体（２）の物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）が以下の方程式 【数６】 ｔ２＿ｓｔｏｐ＝（０ｋｍ／ｈ－ｖ２）／ａ２＝－ｖ２／ａ２　　方程式８ ここで、ｔ２＿ｓｔｏｐは物体制動時間 に基づいて算出され、 前記許容基準（Ｚｋ１）が満たされている場合、すなわち、前記絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）が前記物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）より短いか又は当該物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）に等しい場合は、前記第１判定方法（ＢＶ１）において算出された前記第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が、適正であり且つ使用され、 前記許容基準（Ｚｋ１）が満たされていない場合、すなわち、前記絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）が前記物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）より長い場合は、少なくとも前記第２判定方法（ＢＶ２）において算出された前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が、適切であり且つ使用され、」 と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （１４）訂正事項１４ 特許請求の範囲の請求項１の訂正事項１３の後に 「前記第１判定方法（ＢＶ１）において算出された前記第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が適切であり使用される場合は、前記第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が限界値を超えるときに前記自車両（１）の自動制御の必要性が生じると判定し、 前記第２判定方法（ＢＶ２）において算出された前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が適切であり使用される場合は、前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が限界値を超えるときに前記自車両（１）の自動制御の必要性が生じると判定する」 と記載する（請求項１の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （１５）訂正事項１５ 特許請求の範囲の請求項２を削除する。 （１６）訂正事項１６ 特許請求の範囲の請求項３を削除する。 （１７）訂正事項１７ 特許請求の範囲の請求項４を削除する。 （１８）訂正事項１８ 特許請求の範囲の請求項５を削除する。 （１９）訂正事項１９ 特許請求の範囲の請求項６の冒頭に 「　第１自車両（１）の緊急ブレーキ状況を判定するための方法であって、前記自車両（１）は、少なくとも以下の実際（ｔ＝０）の状態変数： 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度、ｖ１と、 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度、ａ１と、 前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の相対距離、ｄｘ＿０と、 前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度、ｖ２と実際（ｔ＝０）の第２加速度、ａ２とを算出し、前記実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）は以下の式で表され、 【数７】 ｄｘ＿０＝ｘ２＿０－ｘ１＿０ ｄｘ＝ｄｘ＿０＋（ｖ２－ｖ１）・ｔ＋（１／２）・（ａ２－ａ１）・ｔ２　　方程式３ ここで、 ｘ１＿０は前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｘ２＿０は前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｄｘは時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて実際の前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）から判定される当該方法において、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて使用され、 前記少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて決定されること、 前記異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）は、少なくとも以下の判定方法： 前記自車両（１）と前記前方の物体（２）との移動方程式系が算出される移動方程式の判定方法（ＢＶ１）と、前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が算出される制動距離の判定方法（ＢＶ２）とを有し、 許容制動距離、ｓ１＿ｂｒは、 【数８】 ｓ１＿ｂｒ＝ｄｘ＿０＋ｓ２＿ｓｔｏｐ－ｓ１＿ｒｅａｃｔ－ｄｘ＿ｍｉｎ　　方程式１０ ｓ２＿ｓｔｏｐ＝－ｖ２２／（２・ａ２）　　　　　　　　　　方程式１１ ｓ１＿ｒｅａｃｔ＝ｖ１・ｔ１＋１／２・ａ１・ｔ１２　　　　方程式１２ によって算出され、」 と記載する（請求項６の記載を引用する請求項７、８、１４、１５も同様に訂正する。）。 （２０）訂正事項２０ 特許請求の範囲の請求項６の訂正事項１９の後に 「ここで、ｄｘ＿ｍｉｎが、前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離として許容できる最短距離であり、」 と記載する（請求項６の記載を引用する請求項７、８、１４、１５も同様に訂正する。）。 （２１）訂正事項２１ 特許請求の範囲の請求項６の訂正事項２０の後に 「自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間、ｔ１及び／又は警報表示部（９）による前記警報表示信号（Ｓｉ１）の出力後の運転者の応答時間、ｔ１が、複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び／又は個々の判定方法にさらに、算入され、」と記載する（請求項６の記載を引用する請求項７、８、１４、１５も同様に訂正する。）。 （２２）訂正事項２２ 特許請求の範囲の請求項６に 「自車両（１）の実際の相対距離（ｄｘ）」 と記載されているのを、 「自車両（１）の相対距離（ｄｘ＿ｔ１）」 に訂正する（請求項６の記載を引用する請求項７、８、１４、１５も同様に訂正する。）。 （２３）訂正事項２３ 特許請求の範囲の請求項６に 「決定されることを特徴とする請求項５に記載の方法。」 と記載されているのを、 「決定される方法。」 に訂正する（請求項６の記載を引用する請求項７、８、１４、１５も同様に訂正する。）。 （２４）訂正事項２４ 特許請求の範囲の請求項７に 「応答時間（ｄｖ＿ｔ１）後の相対速度とに基づいて、判定が実行され、 前記応答時間（ｄｖ＿ｔ１）後の前記相対速度（ｄｖ）が」 と記載されているのを、 「応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）とに基づいて、判定が実行され、 前記応答時間（ｔ１）後の前記相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が」 に訂正する（請求項７の記載を引用する請求項８、１４、１５も同様に訂正する。）。 （２５）訂正事項２５ 特許請求の範囲の請求項７に 「第２速度（ｖ２）－絶対速度（ｖ１）の差として算定」 と記載されているのを、 「前記応答時間（ｔ１）における第２速素－絶対走行速度の差として算定」 に訂正する（請求項７の記載を引用する請求項８、１４、１５も同様に訂正する。）。 （２６）訂正事項２６ 特許請求の範囲の請求項８に 「　前記第１基準（Ｋ１）を満たさないときは、適切な判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が，別の基準（Ｋ２ａ，Ｋ２ｂ，Ｋ２ｃ，Ｋ２ｄ）に応じて決定され、 前記別の基準（Ｋ２ａ，Ｋ２ｂ，Ｋ２ｃ，Ｋ２ｄ）は、以下の複数の基準： ・第２基準（Ｋ２ａ）と、 ・第３基準（Ｋ２ｂ）と、 ・第４基準（Ｋ２ｃ）と、 ・第５基準（Ｋ２ｄ）とのうちの１つの基準又は複数の基準から成り、 前記前方の物体（２）の加速度（ａ２）が、負であり、且つ、前記応答時間（ｄｖ＿ｔ１）後の相対速度が、負であるときに、前記第２基準（Ｋ２ａ）は満たされていて、 前記第２基準（Ｋ２ａ）を満たすときは、１つの許容基準（Ｚｋ１）が、前記第１判定方法（ＢＶ１）に対して判定され、この許容基準（Ｚｋ１）を満たすときは、この第１判定方法（ＢＶ１）が実行され、 前記許容基準（Ｚｋ１）を満たさないときは、前記第２判定方法（ＢＶ２）が実行され、 前記第２加速度（ａ２）が、負であり、且つ、前記応答時間（ｄｖ＿ｔ１）後の相対速度が、零以上であるときに、前記第３基準（Ｋ２ｂ）は満たされていて、 前記第３基準（Ｋ２ｂ）を満たすときは、前記第２判定方法（ＢＶ２）が使用され、 前記第２加速度（ａ２）が、零以上であり、且つ、前記応答時間（ｄｖ＿ｔ１）後の相対速度が、負であるときに、前記第４基準（Ｋ２ｃ）は満たされていて、 前記第４基準（Ｋ２ｃ）を満たすときは、前記第１判定方法（ＢＶ１）が使用され、 前記第２加速度（ａ２）が、零以上であり、且つ、前記応答時間（ｄｖ＿ｔ１）後の相対速度が、零以上であるときに、前記第５基準（Ｋ２ｄ）は満たされていて、 前記第５基準（Ｋ２ｄ）を満たすときは、緊急ブレーキ状況の判定は実行されないことを特徴とする請求項６又は７に記載の方法。」 と記載されているのを 「　前記第１基準（Ｋ１）を満たさないときは、適切な判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が，別の基準（Ｋ２ａ，Ｋ２ｂ，Ｋ２ｃ，Ｋ２ｄ）に応じて決定され、 前記別の基準（Ｋ２ａ，Ｋ２ｂ，Ｋ２ｃ，Ｋ２ｄ）は、以下の複数の基準： ・第２基準（Ｋ２ａ）と、 ・第３基準（Ｋ２ｂ）と、 ・第４基準（Ｋ２ｃ）と、 ・第５基準（Ｋ２ｄ）とのうちの１つの基準又は複数の基準から成り、 前記前方の物体（２）の第２加速度（ａ２）が、負であり、且つ、前記応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が、負であるときに、前記第２基準（Ｋ２ａ）は満たされていて、 前記第２基準（Ｋ２ａ）を満たすときは、前記許容基準（Ｚｋ１）が、前記第１判定方法（ＢＶ１）に対して判定され、この前記許容基準（Ｚｋ１）を満たすときは、この第１判定方法（ＢＶ１）が実行され、 前記許容基準（Ｚｋ１）を満たさないときは、前記第２判定方法（ＢＶ２）が実行され、 前記第２加速度（ａ２）が、負であり、且つ、前記応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が、零以上であるときに、前記第３基準（Ｋ２ｂ）は満たされていて、 前記第３基準（Ｋ２ｂ）を満たすときは、前記第２判定方法（ＢＶ２）が使用され、 前記第２加速度（ａ２）が、零以上であり、且つ、前記応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が、負であるときに、前記第４基準（Ｋ２ｃ）は満たされていて、 前記第４基準（Ｋ２ｃ）を満たすときは、前記第１判定方法（ＢＶ１）が使用され、 前記第２加速度（ａ２）が、零以上であり、且つ、前記応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が、零以上であるときに、前記第５基準（Ｋ２ｄ）は満たされていて、 前記第５基準（Ｋ２ｄ）を満たすときは、緊急ブレーキ状況の判定は実行されないことを特徴とする請求項６又は７に記載の方法。」 に訂正する（請求項８の記載を引用する請求項１４、１５も同様に訂正する。）。 （２７）訂正事項２７ 特許請求の範囲の請求項９を削除する。 （２８）訂正事項２８ 特許請求の範囲の請求項１０を削除する。 （２９）訂正事項２９ 特許請求の範囲の請求項１１を削除する。 （３０）訂正事項３０ 特許請求の範囲の請求項１２を削除する。 （３１）訂正事項３１ 特許請求の範囲の請求項１３を削除する。 （３２）訂正事項３２ 特許請求の範囲の請求項１４に 「請求項１～１３のいずれか１項に記載の方法」 と記載されているのを、 「請求項１、６～８のいずれか１項に記載の方法」 に訂正する。 （３３）訂正事項３３ 特許請求の範囲の請求項１４に 「前記制御装置（６）は、状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ，ｖ２，ａ２）を算出するために、前方を走行する前方の物体（２）に対する相対距離（ｄｘ）を算出するための距離センサ（４）の相対距離測定信号（Ｍ１）と、前記自車両（１）の絶対速度（ｖ１）を算出するための速度センサ（７）の速度測定信号（Ｍ２）とを受け取り、 前記制御装置（６）は、さらに状態変数として、前記自車両（１）の絶対加速度（ａ１）と、前記前方の物体（２）の第２速度（ｖ２）と、前記前方の物体（２）の第２加速度（ａ２）とを算出又は測定し、応答時間（ｔ１）と前記相対距離に対して維持すべき最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）とに関する、内部又は外部に記憶されたデータを受け取り、 前記制御装置（６）は、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを１つの判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて前記状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ，ｖ２，ａ２）から判定し、 前記制御装置（６）は、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するために、前記状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ，ｖ２，ａ２）に応じて、異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を使用し、 前記制御装置（６）は、複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかを前記状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ，ｖ２，ａ２）に応じて決定し、」 と記載されているのを、 「前記制御装置（６）は、実際（ｔ＝０）の状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）を算出するために、前方を走行する前方の物体（２）に対する相対距離（ｄｘ＿０）を算出するための距離センサ（４）の相対距離測定信号（Ｍ１）と、前記自車両（１）の絶対速度（ｖ１）を算出するための速度センサ（７）の速度測定信号（Ｍ２）とを受け取り、 前記制御装置（６）は、さらに前記状態変数として、前記自車両（１）の絶対加速度（ａ１）と、前記前方の物体（２）の第２速度（ｖ２）と、前記前方の物体（２）の第２加速度（ａ２）とを算出又は測定し、前記応答時間（ｔ１）と前記相対距離に対して維持すべき最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）とに関する、内部又は外部に記憶されたデータを受け取り、 前記制御装置（６）は、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを１つの判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて前記状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）から判定し、 前記制御装置（６）は、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するために、前記状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて、異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を使用し、 前記制御装置（６）は、複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかを前記状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて決定し、」 に訂正する。 （３４）訂正事項３４ 特許請求の範囲の請求項１５に 「請求項１～１３のいずれか１項に記載の方法」 と記載されているのを、 「請求項１、６～８のいずれか１項に記載の方法」 に訂正する。 （３５）訂正事項３５ 明細書の段落【００８０】に 「　【数１１】 ｓ１＿ｂｒ＝ｄｘ＋ｓ２＿ｓｔｏｐ－ｓ１＿ｒｅａｃｔ－ｄｘ＿ｍｉｎ　　方程式１０ このとき、」 とあるのを、 「　【数１１】 ｓ１＿ｂｒ＝ｄｘ＿０＋ｓ２＿ｓｔｏｐ－ｓ１＿ｒｅａｃｔ－ｄｘ＿ｍｉｎ　　方程式１０ このとき、」に訂正する。 （３６）その他 上記訂正事項１～３３は、一群の請求項〔１～１５〕に対して請求されたものである。 また、明細書に係る訂正は、一群の請求項〔１～１５〕について請求されたものである。 ２．訂正の目的の適否、新規事項の有無及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否 （１）訂正事項１ ア　訂正事項１は、請求項１における各状態変数について、括弧書きを外すあるいは改めて請求項中に定義として記載するとともに、請求項中の方程式が表す意味が明確となるように方程式中の各変数がどの時点におけるもの（例えば、現時点である実際（ｔ＝０）のものあるいは時刻ｔにおけるものなど）であるのかを明記し、明瞭にするものである。 したがって、訂正事項１は、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 イ　訂正事項１は、明細書の段落【００１２】、【００４５】～【００４９】、及び【符号の説明】などの記載内容に基づいて記載を明瞭にするものであるから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２）訂正事項２ 訂正事項２は、請求項１における状態変数ｄｖについて、訂正の対象となっているｄｖが、現時点での実際（ｔ＝０）のものであることを明記することで明瞭にするものであり、これにともなって括弧書き中での「ｄｘ」についても、実際（ｔ＝０）のものであることを明瞭にするための訂正である。 したがって、訂正事項２は、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 また、上記（１）イをも踏まえれば、訂正事項２は何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （３）訂正事項３ 訂正事項３は、請求項１において、「ｓ１＿ｂｒ」が「許容制動距離」であることを明記するものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 また、「ｓ１＿ｂｒ」が「許容制動距離」であることは、明細書の段落【００７９】及び【符号の説明】などの記載内容から明らかであるから、訂正事項３は、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （４）訂正事項４ 訂正事項４は、訂正前の請求項９に記載されていた事項を請求項１に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （５）訂正事項５ 訂正事項５は、訂正前の請求項４に記載されていた事項を請求項１に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （６）訂正事項６ 訂正事項６は、訂正前の請求項５に記載されていた事項を請求項１に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （７）訂正事項７ 訂正事項７は、訂正前の請求項１０に記載されていた事項を請求項１に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （８）訂正事項８ 訂正事項８は、訂正前の請求項１の「第１判定方法（ＢＶ１）」について、明細書の段落【００５１】～【００５９】の記載に基づいて、技術的に限定する事項を追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 また、訂正事項８は、明細書の段落【００５１】～【００５９】の記載に基づいているから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （９）訂正事項９ 訂正事項９は、訂正前の請求項１２に記載されていた事項を請求項１に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１０）訂正事項１０ 訂正事項１０は、訂正前の請求項１３に記載されていた事項を請求項１に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１１）訂正事項１１ 訂正事項１１は、訂正事項３との整合を図るためと、方程式１０について、訂正事項１との整合を図るための訂正であるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１２）訂正事項１２ 訂正事項１２は、訂正前の請求項２に記載されていた事項を請求項１に追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１３）訂正事項１３ 訂正事項１３は、訂正事項１２で追加された「許容基準（Ｚｋ１）」について、明細書の段落【００７１】～【００７６】の記載に基づいて、技術的に限定する事項を追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 また、訂正事項１３は、明細書の段落【００７１】～【００７６】の記載に基づいているから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１４）訂正事項１４ 訂正事項１４は、訂正前の請求項１の「第１判定方法（ＢＶ１）」及び「第２判定方法（ＢＶ２）」について、明細書の段落【０１００】～【０１０３】の記載に基づいて、技術的に限定する事項を追加するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 また、訂正事項１４は、明細書の段落【０１００】～【０１０３】の記載に基づいているから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１５）訂正事項１５～１８ 訂正事項１５～１８は、それぞれ請求項２、３、４及び５を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１６）訂正事項１９ 訂正事項１９は、訂正前の請求項６が間接的に請求項１の記載を引用する形式であったものを当該請求項１の記載を引用しないものとするための訂正であるとともに、引用する訂正前の請求項１について、上記訂正事項１～３及び１１と同様に明りょうな記載とするための訂正である。 したがって、訂正事項１９は、明瞭でない記載の釈明を目的とし、かつ、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすることを目的とするものである。 訂正事項１～３及び１１に関する上記（１）～（３）及び（１１）をも踏まえれば、訂正事項１９は、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１７）訂正事項２０ 訂正事項２０は、訂正前の請求項６における「ｄｘ＿ｍｉｎ」の技術的意味を明らかにするための訂正であり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 また、訂正事項２０は、明細書の段落【００５１】及び【００７８】の記載に基づいているから、何ら新規事項を追加するものではなく、当該訂正事項により、訂正前の特許請求の範囲には含まれないとされていた発明が訂正後の特許請求の範囲に含まれることとなる、という事情は認められないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１８）訂正事項２１ 訂正事項２１は、訂正前の請求項６が直接的に請求項５の記載を引用する形式であったものを当該請求項５の記載を引用しないものとするための訂正であるから、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすることを目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （１９）訂正事項２２ 訂正事項２２は、訂正前の請求項６の「実際の相対距離（ｄｘ）」が、直前の記載から、「相対距離（ｄｘ＿ｔ１）」の誤記であることが明らかであり、当該誤記を訂正するものである。 したがって、訂正事項２２は、誤記の訂正を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２０）訂正事項２３ 訂正事項２３は、訂正前の請求項６の記載を、訂正後において他の請求項の記載を引用しないものとするために、訂正前の請求項６の末尾の引用請求項の記載を削除するものであるから、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすることを目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２１）訂正事項２４ 訂正事項２４は、訂正前の請求項７の「応答時間（ｄｖ＿ｔ１）後の相対速度」という記載が、「応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）」の誤記であることが明らかであるから、当該誤記を訂正するものである。 したがって、訂正事項２４は、誤記の訂正を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２２）訂正事項２５ 訂正事項２５は、訂正前の請求項７の「相対速度」について、技術的に明確にするものであり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 また、「相対速度」が応答時間（ｔ１）後の相対速度であることは、訂正事項２４によって訂正された「応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）」の記載から明らかであり、上記（２１）をも踏まえると、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２３）訂正事項２６ 訂正事項２６のうち、「応答時間（ｄｖ＿ｔ１）」及び「相対速度（ｄｖ）」の記載を、「応答時間（ｔ１）」及び「相対速度（ｄｖ＿ｔ１）」に訂正するのは、訂正事項２４と同様に、誤記の訂正を目的とするものである。 また、訂正事項２６のうち、「加速度（ａ２）」の記載を「第２加速度（ａ２）」に訂正するのは、「加速度（ａ２）」が「第２加速度（ａ２）」の誤記であることは、訂正前の請求項８の「第２加速度（ａ２）」との記載から明らかであるから、誤記の訂正を目的とするものである。 さらに、訂正事項２６のうち、「１つの許容基準（Ｚｋ１）」の記載を「前記許容基準（Ｚｋ１）」に訂正し、「この許容基準（Ｚｋ１）」の記載を「この前記許容基準（Ｚｋ１）」に訂正するのは、「許容基準（Ｚｋ１）」が前記されたものであることを明確にするための訂正であり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 したがって、訂正事項２６は、誤記の訂正及び明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２４）訂正事項２７～３１ 訂正事項２７～３１は、それぞれ請求項９、１０、１１、１２及び１３を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２５）訂正事項３２ 訂正事項３２は、訂正事項１５～１８及び２７～３１による訂正に伴って、訂正前の請求項１４において引用されていた請求項が削除されたこととの整合を図るための訂正であり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２６）訂正事項３３ 訂正事項３３は、訂正前の請求項１４において、訂正前の請求項１における訂正事項２と同様の訂正を行うものである。 したがって、上記（２）を踏まえれば、訂正事項３３は、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２７）訂正事項３４ 訂正事項３４は、訂正事項１５～１８及び２７～３１による訂正に伴って、訂正前の請求項１５において引用されていた請求項が削除されたこととの整合を図るための訂正であり、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 （２８）訂正事項３５ 訂正事項３５は、訂正前の明細書の段落【００８０】の方程式１０のｄｘについて、明細書の段落【００４８】の方程式３において、時刻ｔにおける相対距離ｄｘ（左辺）と時刻ｔ＝０における相対距離ｄｘ＿０（右辺）とが明確に区別されていることから、方程式１０のｄｘについても、時刻ｔ＝０における相対距離ｄｘ＿０であることを明確にするものである。 したがって、訂正事項３５は、明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。 また、方程式１０におけるｓ１＿ｂｒが、実際の時刻ｔ＝０からの許容制動距離であることは明らかであるから、訂正事項３５は、何ら新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。 ３．小括 以上のとおりであるから、本件訂正請求による訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号、第２号、第３号及び第４号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。 したがって、明細書及び特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正明細書及び訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１～１５〕について訂正することを認める。 第３　訂正後の本件発明 本件訂正請求により訂正された請求項１、６～８、１４及び１５に係る発明（以下、「本件発明１」、「本件発明６」～「本件発明８」、「本件発明１４」及び「本件発明１５」という。）は、訂正特許請求の範囲の請求項１、６～８、１４及び１５に記載された次の事項により特定されるとおりのものである（なお、請求項２～５及び９～１３は本件訂正請求により削除された。）。 「【請求項１】 第１自車両（１）の緊急ブレーキ状況を判定するための方法であって、前記自車両（１）は、少なくとも以下の実際（ｔ＝０）の状態変数： 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度、ｖ１と、 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度、ａ１と、 前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の相対距離、ｄｘ＿０と、 前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度、ｖ２と実際（ｔ＝０）の第２加速度、ａ２とを算出し、前記実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）は以下の式で表され、 【数１】 ｄｘ＿０＝ｘ２＿０－ｘ１＿０ ｄｘ＝ｄｘ＿０＋（ｖ２－ｖ１）・ｔ＋（１／２）・（ａ２－ａ１）・ｔ２　　方程式３ ここで、 ｘ１＿０は前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｘ２＿０は前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｄｘは時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて実際の前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）から判定される当該方法において、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて使用され、 前記少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて決定されること、 前記異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）は、少なくとも以下の判定方法： 前記自車両（１）と前記前方の物体（２）との移動方程式系が算出される移動方程式の判定方法（ＢＶ１）と、前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が算出される許容制動距離の判定方法（ＢＶ２）とを有し、 複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）によってそれぞれ１つの目標加速度（ａ１＿ｄ＿１，ａ２＿ｄ＿２）が、算出され、 緊急ブレーキ状況が判定された場合は、自動的に、緊急ブレーキ過程が開始され、及び／又は、警報表示信号（Ｓｉ１）が出力されるようにし、その自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間（ｔ１）及び／又は警報表示部（９）による前記警報表示信号（Ｓｉ１）の出力後の運転者の応答時間（ｔ１）が、複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び／又は個々の判定方法にさらに、算入され、 前記第１判定方法（ＢＶ１）では、前記自車両（１）の移動方程式と前記前方の物体（２）の移動方程式とが、時間の二次関数として立てられ、且つ： 実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）、前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の前記絶対縦加速度（ａ１）及び前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２加速度（ａ２）並びに前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度（ｖ１）及び前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度（ｖ２）を有し、 前記第１判定方法（ＢＶ１）では、 ｔ１が前記応答時間であり、ｄｖが実際（ｔ＝０）の前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の相対速度（ｖ２－ｖ１）であり、ｄｖ＿ｔ１が、前記応答時間（ｔ１）後の前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の相対速度であり、ｄｘ＿ｔ１が、前記応答時間（ｔ１）後の前記相対距離であり、ｄｘ＿ｍｉｎが、前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離として許容できる最短距離であるとして、時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離（ｄｘ）に関する方程式（方程式３）に基づいて、前記最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）が得られるときに前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の相対速度が零になる条件から、第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が、方程式 【数２】 ｄｖ＿ｔ１＝ｄｖ＋（ａ２－ａ１）・ｔ１　　方程式５ ｄｘ＿ｔ１＝ｄｘ＿０＋ｄｖ・ｔ１＋（ａ２－ａ１）・ｔ１２／２　　方程式６ ａ１＿ｄ＿１＝ａ２－（ｄｖ＿ｔ１）２／（２・（ｄｘ＿ｔ１－ｄｘ＿ｍｉｎ））　　（方程式７） を使用して算出され、 前記第２判定方法（ＢＶ２）では、前記応答時間（ｔ１）後に前記自車両（１）が制動を起動する際にどのくらいの制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が残されているかという、絶対走行速度（ｖ１）と第２速度（ｖ２）と絶対縦加速度（ａ１）と第２加速度（ａ２）との実際（ｔ＝０）の値及び実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）並びに一定の最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）に基づく計算から、第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が算出され、 前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）は、前記応答時間（ｔ１）後の前記自車両（１）の、実際（ｔ＝０）の絶対走行速度（ｖ１）と実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度（ａ１）とから算出された絶対走行速度（ｖ１＿ｔ１）と、前記応答時間（ｔ１）後の制動の起動時の前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）とを有する方程式 【数３】 ａ１＿ｄ＿２＝（ｖ１＿ｔ１）２／（２・ｓｌ＿ｂｒ） に基づいて算出され、 ここで、 ｖ１＿ｔ１は応答時間ｔ１後の絶対走行速度であり、 ｓ１＿ｂｒは許容制動距離であり、応答時間をｔ１として、 【数４】 ｓ１＿ｂｒ＝ｄｘ＿０＋ｓ２＿ｓｔｏｐ－ｓ１＿ｒｅａｃｔ－ｄｘ＿ｍｉｎ　　方程式１０ ｓ２＿ｓｔｏｐ＝－ｖ２２／（２・ａ２）　　　　　　　　　　方程式１１ ｓ１＿ｒｅａｃｔ＝ｖ１・ｔ１＋１／２・ａ１・ｔ１２　　　　方程式１２ によって算出され、 前記第１判定方法（ＢＶ１）が適切であり且つ使用されるかどうか、又は、少なくとも前記第２判定方法（ＢＶ２）が適切であり且つ使用されるかどうかが、１つの許容基準（Ｚｋ１）に基づいて決定され、 当該許容基準（Ｚｋ１）では、 前記第１判定方法（ＢＶ１）で算出された前記第１目標加速度ａ１＿ｄ＿１を用いて、 前記自車両（１）が最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）に達し、且つ前記前方の物体（２）と同じ速度（ｄｖ＝０）に達するまでに要される絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）が以下の方程式 【数５】 ｔ１＿ｄｖ＝（２（ｄｘ＿ｔ１－ｄｘ＿ｍｉｎ）／（ａ２－ａ１＿ｄ＿１））１／２＋ｔ１　　方程式９ ここで、ｔ１＿ｄｖは絶対背同時間 に基づいて算出され、 他方、停止（ｖ２（ｔ２＿ｓｔｏｐ）＝０）までに制動のために要する前記前方の物体（２）の物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）が以下の方程式 【数６】 ｔ２＿ｓｔｏｐ＝（０ｋｍ／ｈ－ｖ２）／ａ２＝－ｖ２／ａ２　　方程式８ ここで、ｔ２＿ｓｔｏｐは物体制動時間 に基づいて算出され、 前記許容基準（Ｚｋ１）が満たされている場合、すなわち、前記絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）が前記物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）より短いか又は当該物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）に等しい場合は、前記第１判定方法（ＢＶ１）において算出された前記第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が、適正であり且つ使用され、 前記許容基準（Ｚｋ１）が満たされていない場合、すなわち、前記絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）が前記物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）より長い場合は、少なくとも前記第２判定方法（ＢＶ２）において算出された前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が、適切であり且つ使用され、 前記第１判定方法（ＢＶ１）において算出された前記第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が適切であり使用される場合は、前記第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が限界値を超えるときに前記自車両（１）の自動制御の必要性が生じると判定し、 前記第２判定方法（ＢＶ２）において算出された前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が適切であり使用される場合は、前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が限界値を超えるときに前記自車両（１）の自動制御の必要性が生じると判定することを特徴とする方法。 【請求項６】 第１自車両（１）の緊急ブレーキ状況を判定するための方法であって、前記自車両（１）は、少なくとも以下の実際（ｔ＝０）の状態変数： 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度、ｖ１と、 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度、ａ１と、 前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の相対距離、ｄｘ＿０と、 前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度、ｖ２と実際（ｔ＝０）の第２加速度、ａ２とを算出し、前記実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）は以下の式で表され、 【数７】 ｄｘ＿０＝ｘ２＿０－ｘ１＿０ ｄｘ＝ｄｘ＿０＋（ｖ２－ｖ１）・ｔ＋（１／２）・（ａ２－ａ１）・ｔ２　　方程式３ ここで、 ｘ１＿０は前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｘ２＿０は前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｄｘは時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて実際の前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）から判定される当該方法において、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて使用され、 前記少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて決定されること、 前記異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）は、少なくとも以下の判定方法： 前記自車両（１）と前記前方の物体（２）との移動方程式系が算出される移動方程式の判定方法（ＢＶ１）と、前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が算出される制動距離の判定方法（ＢＶ２）とを有し、 許容制動距離、ｓ１＿ｂｒは、 【数８】 ｓ１＿ｂｒ＝ｄｘ＿０＋ｓ２＿ｓｔｏｐ－ｓ１＿ｒｅａｃｔ－ｄｘ＿ｍｉｎ　　方程式１０ ｓ２＿ｓｔｏｐ＝－ｖ２２／（２・ａ２）　　　　　　　　　　方程式１１ ｓ１＿ｒｅａｃｔ＝ｖ１・ｔ１＋１／２・ａ１・ｔ１２　　　　方程式１２ によって算出され、 ここで、ｄｘ＿ｍｉｎが、前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離として許容できる最短距離であり、 自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間、ｔ１及び／又は警報表示部（９）による前記警報表示信号（Ｓｉ１）の出力後の運転者の応答時間、ｔ１が、複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び／又は個々の判定方法にさらに、算入され、 第１ステップでは、まず、最初の判定方法（ＢＶ０）が使用され、この判定方法（ＢＶ０）では、前記応答時間（ｔ１）後の前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離（ｄｘ＿ｔ１）が、維持すべき最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）より短いことにしたがう第１基準（Ｋ１）が満たされているかどうかが評価され、 前記第１基準（Ｋ１）を満たすときは、緊急ブレーキ状況と判定し、前記第１基準（Ｋ１）を満たさないときは、その後に、その他の前記複数の判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかが決定される方法。 【請求項７】 前記第１基準（Ｋ１）を満たさないときは、その後に、前記前方の物体（２）の第２加速度（ａ２）と、前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の前記応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）とに基づいて、判定が実行され、 前記応答時間（ｔ１）後の前記相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が、前記応答時間（ｔ１）における第２速度－絶対走行速度の差として算定されていることを特徴とする請求項６に記載の方法。 【請求項８】 前記第１基準（Ｋ１）を満たさないときは、適切な判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が，別の基準（Ｋ２ａ，Ｋ２ｂ，Ｋ２ｃ，Ｋ２ｄ）に応じて決定され、 前記別の基準（Ｋ２ａ，Ｋ２ｂ，Ｋ２ｃ，Ｋ２ｄ）は、以下の複数の基準： ・第２基準（Ｋ２ａ）と、 ・第３基準（Ｋ２ｂ）と、 ・第４基準（Ｋ２ｃ）と、 ・第５基準（Ｋ２ｄ）とのうちの１つの基準又は複数の基準から成り、 前記前方の物体（２）の第２加速度（ａ２）が、負であり、且つ、前記応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が、負であるときに、前記第２基準（Ｋ２ａ）は満たされていて、 前記第２基準（Ｋ２ａ）を満たすときは、前記許容基準（Ｚｋ１）が、前記第１判定方法（ＢＶ１）に対して判定され、この前記許容基準（Ｚｋ１）を満たすときは、この第１判定方法（ＢＶ１）が実行され、 前記許容基準（Ｚｋ１）を満たさないときは、前記第２判定方法（ＢＶ２）が実行され、 前記第２加速度（ａ２）が、負であり、且つ、前記応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が、零以上であるときに、前記第３基準（Ｋ２ｂ）は満たされていて、 前記第３基準（Ｋ２ｂ）を満たすときは、前記第２判定方法（ＢＶ２）が使用され、 前記第２加速度（ａ２）が、零以上であり、且つ、前記応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が、負であるときに、前記第４基準（Ｋ２ｃ）は満たされていて、 前記第４基準（Ｋ２ｃ）を満たすときは、前記第１判定方法（ＢＶ１）が使用され、 前記第２加速度（ａ２）が、零以上であり、且つ、前記応答時間（ｔ１）後の相対速度（ｄｖ＿ｔ１）が、零以上であるときに、前記第５基準（Ｋ２ｄ）は満たされていて、 前記第５基準（Ｋ２ｄ）を満たすときは、緊急ブレーキ状況の判定は実行されないことを特徴とする請求項６又は７に記載の方法。 【請求項１４】 請求項１、６～８のいずれか１項に記載の方法を実行するための、自車両（１）のドライビングダイナミクス制御システム（５）用の制御装置（６）において、 前記制御装置（６）は、実際（ｔ＝０）の状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）を算出するために、前方を走行する前方の物体（２）に対する相対距離（ｄｘ＿０）を算出するための距離センサ（４）の相対距離測定信号（Ｍ１）と、前記自車両（１）の絶対速度（ｖ１）を算出するための速度センサ（７）の速度測定信号（Ｍ２）とを受け取り、 前記制御装置（６）は、さらに前記状態変数として、前記自車両（１）の絶対加速度（ａ１）と、前記前方の物体（２）の第２速度（ｖ２）と、前記前方の物体（２）の第２加速度（ａ２）とを算出又は測定し、前記応答時間（ｔ１）と前記相対距離に対して維持すべき最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）とに関する、内部又は外部に記憶されたデータを受け取り、 前記制御装置（６）は、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを１つの判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて前記状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）から判定し、 前記制御装置（６）は、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するために、前記状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて、異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を使用し、 前記制御装置（６）は、複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかを前記状態変数（ｖ１，ａ１，ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて決定し、 前記異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）は、少なくとも以下の判定方法： 前記自車両（１）と前記前方の車両（２）との移動方程式系を算出するための移動方程式の判定方法（ＢＶ１）と、前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）を算出するための制動距離の判定方法（ＢＶ２）とを有し、 前記制御装置（６）は、当該算出に応じて、制動制御信号（Ｍ３）を車両ブレーキ（８）に出力し、及び／又は警報表示信号（Ｓｉ１）を運転者に出力する当該制御装置。 【請求項１５】 特に請求項１、６～８のいずれか１項に記載の方法を実行するための、ドライビングダイナミクス制御システム（５）、特にブレーキ制御システム又は縦列走行システムにおいて、 前記ドライビングダイナミクス制御システム（５）は、請求項１４に記載の制御装置（６）、距離センサ（４）、速度センサ（７）及び車両ブレーキ（８）を有する当該ドライビングダイナミクス制御システム（５）。」 第４　取消理由通知に記載した取消理由について １．取消理由の概要 訂正前の請求項１～１５に係る特許に対して、当審が平成３０年８月２４日付けで特許権者に通知した取消理由の概要は次のとおりである。 ［取消理由１］本件出願の請求項１～５、９～１５に係る発明は、その出願前日本国内または外国において頒布された下記の引用文献１に記載された発明であり、特許法第２９条第１項第３号に該当し、特許を受けることができないものであるから、その発明に係る特許は取り消されるべきものである。 ［取消理由２］本件出願の請求項５に係る発明は、その出願前日本国内または外国において頒布された下記の引用文献１に記載された発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、その発明に係る特許は取り消されるべきものである。 ［引用文献］ 引用文献１：特表２００６－５００２７０号公報 上記引用文献１は、特許異議申立人による特許異議申立書での甲第１号証である。 ２．引用文献１に記載の発明 引用文献１の、段落【０００１】、【０００８】～【００２３】、【００３０】～【００３１】、【００３８】、【００４１】、【００４３】～【０１００】、【図１】及び【図２ａ】の記載内容からみて、引用文献１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されているといえる。 「車両の自動非常制動プロセスを起動する方法であって、 前記自動非常制動プロセスが、与えられた非常制動条件が満たされた場合にのみ起動されるものであって、 非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し、 ａｖ（０）を、時間ｔ＝０における前方走行車両の加速度、 ｖｒｅｌ（０）を、時間ｔ＝０における車両と前方走行車両との相対速度、 ｄ（０）を、時間ｔ＝０における車両と前方走行車両との間の距離、 ｄｚを、目標安全距離、 ｖ（０）を、時間ｔ＝０における車両の速度、 ｖｖ（０）を、時間ｔ＝０における前方走行車両の速度、 として、 式（２５） ａＮＢ＝ａｖ（０）－ｖ２ｒｅｌ（０）／（２（ｄ（０）－ｄｚ））、 式（３２） ａＮＢ＝ｖ２（０）／（ｖ２ｖ（０）／ａｖ（０）－２（ｄ（０）－ｄｚ））とし、 第１の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（２５）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、 第２の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（３２）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、 るものである方法。」 ３．当審の判断 （１）本件発明１について ア　対比 本件発明１と引用発明とを対比する。 （ア）引用発明の「車両」は、本件発明１の「第１自車両」に相当する。また、引用発明の「自動非常制動プロセス」は、本件発明１の「緊急ブレーキ」に相当し、引用発明の「前記自動非常制動プロセスが、与えられた非常制動条件が満たされた場合にのみ起動されるもので」あることは、本件発明１の「緊急ブレーキ状況を判定する」ことに相当する。 したがって、引用発明の「車両の自動非常制動プロセスを起動する方法であって、前記自動非常制動プロセスが、与えられた非常制動条件が満たされた場合にのみ起動されるもので」あることは、本件発明１の「第１自車両（１）の緊急ブレーキ状況を判定するための方法で」あることに相当する。 （イ）引用発明の 「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し、 ａｖ（０）を、時間ｔ＝０における前方走行車両の加速度、 ｖｒｅｌ（０）を、時間ｔ＝０における車両と前方走行車両との相対速度、 ｄ（０）を、時間ｔ＝０における車両と前方走行車両との間の距離、 ｄｚを、目標安全距離、 ｖ（０）を、時間ｔ＝０における車両の速度、 ｖｖ（０）を、時間ｔ＝０における前方走行車両の速度、 として、 ここで、式（２５）ａＮＢ＝ａｖ（０）－ｖ２ｒｅｌ（０）／（２（ｄ（０）－ｄｚ））、 式（３２）ａＮＢ＝ｖ２（０）／（ｖ２ｖ（０）／ａｖ（０）－２（ｄ（０）－ｄｚ））とし、 第１の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（２５）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、 第２の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（３２）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、 るものである」ことは、自動非常制動プロセスを起動するか否か、すなわち緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを、「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し」たうえで、「式（２５）」あるいは「式（３２）に記述されている関係式が満たされる」か否かという判定方法を用いて判定するものであるといえる。 そして、引用発明においても、非常制動プロセスを起動させる条件を判定する（式（２５）あるいは式（３２）の関係式を満足するか否かを判定する）のは、車両が走行している実際の時刻（ｔ＝０）においてである。 したがって、引用発明の「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し、ここで、式（２５）ａＮＢ＝ａｖ（０）－ｖ２ｒｅｌ（０）／（２（ｄ（０）－ｄｚ））、式（３２）ａＮＢ＝ｖ２（０）／（ｖ２ｖ（０）／ａｖ（０）－２（ｄ（０）－ｄｚ））とし、第１の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（２５）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、第２の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（３２）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、るものである」ことは、本件発明１の「前記自車両（１）は、少なくとも以下の実際（ｔ＝０）の状態変数： 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度、ｖ１と、 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度、ａ１と、 前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の相対距離、ｄｘ＿０と、 前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度、ｖ２と実際（ｔ＝０）の第２加速度、ａ２とを算出し、前記実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）は以下の式で表され、 【数１】 ｄｘ＿０＝ｘ２＿０－ｘ１＿０ ｄｘ＝ｄｘ＿０＋（ｖ２－ｖ１）・ｔ＋（１／２）・（ａ２－ａ１）・ｔ２　　方程式３ ここで、 ｘ１＿０は前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｘ２＿０は前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｄｘは時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて実際の前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）から判定される当該方法において」との対比において、「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法を用いて判定される当該方法において」の限度で共通する。 （ウ）引用発明の「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し、ここで、式（２５）ａＮＢ＝ａｖ（０）－ｖ２ｒｅｌ（０）／（２（ｄ（０）－ｄｚ））、式（３２）ａＮＢ＝ｖ２（０）／（ｖ２ｖ（０）／ａｖ（０）－２（ｄ（０）－ｄｚ））とし、第１の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（２５）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、第２の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（３２）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、るものである」ことは、これによって、自動非常制動プロセスを起動するか否か（緊急ブレーキ状況が存在するか否か）を、式（２５）または式（３２）という２つの異なる判定方向を使用しているものといえる。 したがって、引用発明の「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し、ここで、式（２５）ａＮＢ＝ａｖ（０）－ｖ２ｒｅｌ（０）／（２（ｄ（０）－ｄｚ））、式（３２）ａＮＢ＝ｖ２（０）／（ｖ２ｖ（０）／ａｖ（０）－２（ｄ（０）－ｄｚ））とし、第１の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（２５）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、第２の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（３２）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、るものである」ことは、本件発明１の「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて使用され、 前記少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）に応じて決定される」こととの対比において、「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、２つの異なる判定方法が使用される」という限度で共通する。 （エ）引用発明の「第１の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（２５）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、第２の場合には、自動非常制動プロセスが起動される予め設定された時間前に、運転者に対する視覚的及び／又は聴覚的警告が起動され、その後、式（３２）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動され、るものである」ことは、自動非常制動プロセスが起動される条件を満たし、自動非常制動プロセスを起動させる場合に先だって、警報表示信号が出力されるようにするものであるといえるから、本件発明１の「緊急ブレーキ状況が判定された場合には、自動的に、緊急ブレーキ過程が開始され、及び／又は、警報表示信号（Ｓｉ１）が出力されるように」することに相当する。 （オ）以上のとおりであるので、本件発明１と引用発明との一致点及び相違点は次のとおりであるといえる。 ＜一致点１＞ 「第１自車両の緊急ブレーキ状況を判定するための方法であって、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法を用いて判定される当該方法において、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、２つの異なる判定方法が使用され、 緊急ブレーキ状況が判定された場合には、自動的に、緊急ブレーキ過程が開始され、及び／又は、警報表示信号（Ｓｉ１）が出力されるようにした、 方法。」 ＜相違点１＞ 本件発明１は、「前記自車両（１）は、少なくとも以下の実際（ｔ＝０）の状態変数： 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度、ｖ１と、 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度、ａ１と、 前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の相対距離、ｄｘ＿０と、 前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度、ｖ２と実際（ｔ＝０）の第２加速度、ａ２とを算出し、前記実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）は以下の式で表され、 【数１】 ｄｘ＿０＝ｘ２＿０－ｘ１＿０ ｄｘ＝ｄｘ＿０＋（ｖ２－ｖ１）・ｔ＋（１／２）・（ａ２－ａ１）・ｔ２　　方程式３ ここで、 ｘ１＿０は前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｘ２＿０は前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｄｘは時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて実際の前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）から判定される」ものであるのに対し、 引用発明では、「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し、 ａｖ（０）を、時間ｔ＝０における前方走行車両の加速度、 ｖｒｅｌ（０）を、時間ｔ＝０における車両と前方走行車両との相対速度、 ｄ（０）を、時間ｔ＝０における車両と前方走行車両との間の距離、 ｄｚを、目標安全距離、 ｖ（０）を、時間ｔ＝０における車両の速度、 ｖｖ（０）を、時間ｔ＝０における前方走行車両の速度、 として、 ここで、式（２５）ａＮＢ＝ａｖ（０）－ｖ２ｒｅｌ（０）／（２（ｄ（０）－ｄｚ））、 式（３２）ａＮＢ＝ｖ２（０）／（ｖ２ｖ（０）／ａｖ（０）－２（ｄ（０）－ｄｚ））と」するという判定方法を用いているものである点。 ＜相違点２＞ 本件発明１は、「前記少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）の応じて決定され」、「使用され」るものであるのに対し、引用発明は、「第１の場合」の判定方法（式（２５））、「第２の場合」の判定方法（式（３２））が使用されるものであるということが特定されているのに留まる点。 ＜相違点３＞ 本件発明１は、「前記異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）は、少なくとも以下の判定方法： 前記自車両（１）と前記前方の物体（２）との移動方程式系が算出される移動方程式の判定方法（ＢＶ１）と、前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が算出される制動距離の判定方法（ＢＶ２）とを有し、 複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）によってそれぞれ１つの目標加速度（ａ１＿ｄ＿１，ａ２＿ｄ＿２）が、算出され、 前記第１判定方法（ＢＶ１）では、前記自車両（１）の移動方程式と前記前方の物体（２）の移動方程式とが、時間の二次関数として立てられ、且つ： 実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）、前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の前記絶対縦加速度（ａ１）及び前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２加速度（ａ２）並びに前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度（ｖ１）及び前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度（ｖ２）を有し、 前記第１判定方法（ＢＶ１）では、 ｔ１が前記応答時間であり、ｄｖが実際（ｔ＝０）の前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の相対速度（ｖ２－ｖ１）であり、ｄｖ＿ｔ１が、前記応答時間（ｔ１）後の前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の相対速度であり、ｄｘ＿ｔ１が、前記応答時間（ｔ１）後の前記相対距離であり、ｄｘ＿ｍｉｎが、前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離として許容できる最短距離であるとして、時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離（ｄｘ）に関する方程式（方程式３）に基づいて、前記最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）が得られるときに前記自車両（１）に対する前記前方の物体（２）の相対速度が零になる条件から、第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が、方程式 【数２】 ｄｖ＿ｔ１＝ｄｖ＋（ａ２－ａ１）・ｔ１　　方程式５ ｄｘ＿ｔ１＝ｄｘ＿０＋ｄｖ・ｔ１＋（ａ２－ａ１）・ｔ１２／２　　方程式６ ａ１＿ｄ＿１＝ａ２－（ｄｖ＿ｔ１）２／（２・（ｄｘ＿ｔ１－ｄｘ＿ｍｉｎ））　　（方程式７） を使用して算出され、 前記第２判定方法（ＢＶ２）では、前記応答時間（ｔ１）後に前記自車両（１）が制動を起動する際にどのくらいの制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が残されているかという、絶対走行速度（ｖ１）と第２速度（ｖ２）と絶対縦加速度（ａ１）と第２加速度（ａ２）との実際（ｔ＝０）の値及び実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）並びに一定の最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）に基づく計算から、第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が算出され、 前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）は、前記応答時間（ｔ１）後の前記自車両（１）の、実際（ｔ＝０）の絶対走行速度（ｖ１）と実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度（ａ１）とから算出された絶対走行速度（ｖ１＿ｔ１）と、前記応答時間（ｔ１）後の制動の起動時の前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）とを有する方程式 【数３】 ａ１＿ｄ＿２＝（ｖ１＿ｔ１）２／（２・ｓｌ＿ｂｒ） に基づいて算出され、 ここで、 ｖ１＿ｔ１は応答時間ｔ１後の絶対走行速度であり、 ｓ１＿ｂｒは許容制動距離であり、応答時間をｔ１として、 【数４】 ｓ１＿ｂｒ＝ｄｘ＿０＋ｓ２＿ｓｔｏｐ－ｓ１＿ｒｅａｃｔ－ｄｘ＿ｍｉｎ　　方程式１０ ｓ２＿ｓｔｏｐ＝－ｖ２２／（２・ａ２）　　　　　　　　　　方程式１１ ｓ１＿ｒｅａｃｔ＝ｖ１・ｔ１＋１／２・ａ１・ｔ１２　　　　方程式１２ によって算出され」るものであり、しかも、「前記第１判定方法（ＢＶ１）が適切であり且つ使用されるかどうか、又は、少なくとも前記第２判定方法（ＢＶ２）が適切であり且つ使用されるかどうかが、１つの許容基準（Ｚｋ１）に基づいて決定され、 当該許容基準（Ｚｋ１）では、 前記第１判定方法（ＢＶ１）で算出された前記第１目標加速度ａ１＿ｄ＿１を用いて、 前記自車両（１）が最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）に達し、且つ前記前方の物体（２）と同じ速度（ｄｖ＝０）に達するまでに要される絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）が以下の方程式 【数５】 ｔ１＿ｄｖ＝（２（ｄｘ＿ｔ１－ｄｘ＿ｍｉｎ）／（ａ２－ａ１＿ｄ＿１））１／２＋ｔ１　　方程式９ ここで、ｔ１＿ｄｖは絶対制動時間 に基づいて算出され、 他方、停止（ｖ２（ｔ２＿ｓｔｏｐ）＝０）までに制動のために要する前記前方の物体（２）の物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）が以下の方程式 【数６】 ｔ２＿ｓｔｏｐ＝（０ｋｍ／ｈ－ｖ２）／ａ２＝－ｖ２／ａ２　　方程式８ ここで、ｔ２＿ｓｔｏｐは物体制動時間 に基づいて算出され、 前記許容基準（Ｚｋ１）が満たされている場合、すなわち、前記絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）が前記物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）より短いか又は当該物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）に等しい場合は、前記第１判定方法（ＢＶ１）において算出された前記第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が、適正であり且つ使用され、 前記許容基準（Ｚｋ１）が満たされていない場合、すなわち、前記絶対制動時間（ｄｖ＿ｔ１）が前記物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）より長い場合は、少なくとも前記第２判定方法（ＢＶ２）において算出された前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が、適切であり且つ使用され」るものであるのに対し、引用発明では、「第１の場合」の判定方法は、「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し」、「式（２５）に記述されている関係式が満たされる」か否かであり、「第２の場合」の判定方法は、「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し」、「式（３２）に記述されている関係式が満たされる」か否かであり、しかも、「第１の場合」が適切であり且つ使用されるかどうか、又は「第２の場合」が適切であり且つ使用されるかどうかについて判定するものとはされていない点。 ＜相違点４＞ 本件発明１では、「自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間（ｔ１）及び／又は警報表示部（９）による前記警報表示信号（Ｓｉ１）の出力後の運転者の応答時間（ｔ１）が、複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び／又は個々の判定方法にさらに、算入され」るものであるのに対し、引用発明では、かかる点について特定されていない点。 ＜相違点５＞ 本件発明１は、「前記第１判定方法（ＢＶ１）において算出された前記第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が適切であり使用される場合は、前記第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）が限界値を超えるときに前記自車両（１）の自動制御の必要性が生じると判定し、 前記第２判定方法（ＢＶ２）において算出された前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が適切であり使用される場合は、前記第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）が限界値を超えるときに前記自車両（１）の自動制御の必要性が生じると判定する」ものであるのに対し、引用発明ではかかる点について特定されていない点。 イ　判断 事案に鑑み、相違点３について検討する。 （ア）本件発明１も引用発明も、等加速度運動を行う二つの第１及び第２の物体からなる系において、二つの物体の速度が同じになるときに、二つの物体間の相対距離が所定の許容最短距離になるという条件（判定基準）の下に緊急ブレーキ状況を判断しており（本件明細書段落【００５０】～【００５９】、及び、甲第１号証段落【００５６】～【００６１】を参照。）、しかも、本件発明も引用発明も、かかる条件のみでは、第１の物体が停止した後逆方向に進むという、実際には存在し得ない状況を考慮していないことに伴う判定の不都合が生じるので、そのような状況になる場合を想定して、別の判定基準を用いるという点（本件明細書段落【００７１】～【００７６】、及び、甲第１号証段落【００６２】～【００６８】を参照。）では技術的に軌を一にするといえる。 しかしながら、本件発明１が２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のどちらを使用するかを、まず、第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）を算出し、許容基準（Ｚｋ１）において、この第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）を用いて、自車両が最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）に達し、且つ前方の物体と同じ速度（ｄｖ＝０）に達するまでに要する絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）を求める一方、前方の物体が停止するまでに要する物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）を求め、絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）と物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）とを比較し、絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）≦物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）の場合には、第１の判定方法（ＢＶ１）を採用し、第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）を緊急ブレーキに必要な加速度として使用し、絶対制動時間（ｔ１＿ｄｖ）＞物体制動時間（ｔ２＿ｓｔｏｐ）の場合には、第２の判定方法（ＢＶ２）により、第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）を算出し、この第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）を緊急ブレーキに必要な加速度とし使用するものであるのに対し、引用発明は、「第１の場合」も「第２の場合」もどちらも、非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し、式（２５）に記述されている関係式が満たされる、あるいは、式（３２）に記述されている関係式が満たされると自動非常制動プロセスが起動されるものであるという点で異なる。 すなわち、本件発明１が、まず、第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）を算出し、この第１目標加速度（ａ１＿ｄ＿１）を使用すると、前方の物体が停止した後に逆方向に移動するという実際には起こりえない状況下で緊急ブレーキプロセスが終了するという不都合がある場合を許容基準（Ｚｋ１）を用いて判定し、かかる場合には、第２目標加速度（ａ１＿ｄ＿２）を算出し使用するものであるのに対し、引用発明では、非常制動減速度（ａＮＢ）は、予め設定されており、この予め設定された非常制動減速度（ａＮＢ）を使用して、第１の場合の条件、あるいは、第２の条件が満たされた場合に、自動非常制動プロセスを起動するものであり、非常制動加速度（ａＮＢ）を、第１の条件、第２の条件に応じて各々算出するものではない。 （イ）そして、甲第１号証には、等加速度運動を行う二つの第１及び第２の物体からなる系において、二つの物体の速度が同じになるときに、二つの物体間の相対距離が所定の許容最短距離になるという条件（判定基準）の下に第１目標加速度を算出し、この第１目標加速度を使用すると、前方の物体が停止した後に逆方向に移動するという実際には起こりえない状況下で緊急ブレーキプロセスが終了するという不都合がある場合を第１目標加速度を用いて判定し、かかる場合には、第２目標加速度を算出し使用するという技術思想については、記載も示唆もされていない。 したがって、引用発明において、相違点３に係る本件発明１の構成となすことは当業者が容易になし得たものであるとはいえない。 よって、その余の相違点について検討するまでもなく、本件発明１は、引用発明、すなわち、甲第１号証に記載された発明ということはできないし、引用発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものともいえない。 （２）本件発明１４及び１５について 本件発明１４及び１５は、請求項１を引用する限度において、本件発明１の発明特定事項を全て含み、さらに発明特定事項を付加したものである。 したがって、本件発明１が引用発明、すなわち、甲第１号証に記載された発明ということはできないし、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものともいえない以上、本件発明１４及び１５も、請求項１を引用する限度においては、引用発明、すなわち、甲第１号証に記載された発明ということはできないし、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものともいえない。 （３）　特許異議申立人の意見について 特許異議申立人は、平成３１年３月１４日に提出した意見書の中で、「即ち、第１の場合であるか、又は、第２の場合であるかは、第１の場合の非常制動減速度ａＮＢを算出した後で、初めて判断されることになる。 よって、引用発明１の、第１の場合であるか第２の場合であるかを判断する時点と、本件発明の、第１計算方法と第２計算方法のいずれを採用するか決定する時点に差異はなく、本件発明における“第１判定方法（ＢＶ１）、第２判定方法（ＢＶ２）を用いる場合”と、引用発明における“第１、第２の場合”は同じである。」と主張する（意見書第４頁第１１行～第１８行）。 しかしながら、上記（１）イで説示のように、引用発明においては、ａＮＢは予め設定されたものであり、算出するものではないから、異議申立人の「第１の場合であるか、又は、第２の場合であるかは、第１の場合の非常制動減速度ａＮＢを算出した後で、初めて判断されることになる。」という主張は採用できず、したがって、異議申立人の「引用発明１の、第１の場合であるか第２の場合であるかを判断する時点と、本件発明の、第１計算方法と第２計算方法のいずれを採用するか決定する時点に差異はなく、本件発明における“第１判定方法（ＢＶ１）、第２判定方法（ＢＶ２）を用いる場合”と、引用発明における“第１、第２の場合”は同じである。」との主張も採用できない。 第５　取消理由通知において採用しなかった取消理由について １．特許異議申立人の主張する取消理由のうち、取消理由通知に採用しなかったものは、次のとおりである。 ［取消理由Ａ］本件出願の請求項１～１５に係る発明は、その出願前日本国内または外国において頒布された甲第１号証に記載された発明及び甲第２号証～甲第１１号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものでり、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、その発明に係る特許は取り消されるべきものである。 ［取消理由Ｂ］本件出願の請求項１～１５の記載は、論理的に矛盾する構成を含んでおり、特許を受けようとする発明が明確であるとはいえず、特許法第３６条第６甲第２号の規定に違反するものであるから、請求項１～１５に係る発明の特許は取り消されるべきものである。 ２．当審の判断 （１）［取消理由Ａ］について ア　請求項１について 訂正後の請求項１に係る発明（本件発明１）と、甲第１号証に記載された発明（引用発明）との一致点、及び、相違点は、上記「第４　３．（１）ア」で摘示のとおりである。 ここで、等加速度運動を行う二つの第１及び第２の物体からなる系において、二つの物体の速度が同じになるときに、二つの物体間の相対距離が所定の許容最短距離になるという条件（判定基準）の下に第１目標加速度を算出し、この第１目標加速度を使用すると、前方の物体が停止した後に逆方向に移動するという実際には起こりえない状況下で緊急ブレーキプロセスが終了するという不都合がある場合を第１目標加速度を用いて判定し、かかる場合には、第２目標加速度を算出し使用するという構成、すなわち、相違点３に係る本件発明１の構成が、甲第１号証に記載も示唆もされていないことは、上記「第４　３．（１）イ（イ）」で述べたとおりである。また、異議申立人の提出した甲第２号証～甲第１１号証にも、当該構成については記載ないし示唆はされていない。 そうすると、訂正後の請求項１に係る発明（本件発明１）は、甲第１号証に記載された発明（引用発明）及び甲第２号証～甲第１１号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえず、特許法第２９条第２項の規定に違反してなされたものとはいえないから、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。 イ　請求項６について （ア）対比 訂正後の請求項６に係る発明（本件発明６）と、引用発明とを対比する。 上記「第４　３．（１）ア」を踏まえれば、本件発明６と引用発明との一致点及び相違点は次のとおりであるといえる。 ＜一致点Ａ＞ 「第１自車両の緊急ブレーキ状況を判定するための方法であって、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法を用いて判定される当該方法において、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、２つの異なる判定方法が使用され、 緊急ブレーキ状況が判定された場合には、自動的に、緊急ブレーキ過程が開始され、及び／又は、警報表示信号（Ｓｉ１）が出力されるようにした、 方法。」 ＜相違点Ａ＞ 本件発明６は、「前記自車両（１）は、少なくとも以下の実際（ｔ＝０）の状態変数： 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対走行速度、ｖ１と、 前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の絶対縦加速度、ａ１と、 前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の相対距離、ｄｘ＿０と、 前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の第２速度、ｖ２と実際（ｔ＝０）の第２加速度、ａ２とを算出し、前記実際（ｔ＝０）の相対距離（ｄｘ＿０）は以下の式で表され、 【数１】 ｄｘ＿０＝ｘ２＿０－ｘ１＿０ ｄｘ＝ｄｘ＿０＋（ｖ２－ｖ１）・ｔ＋（１／２）・（ａ２－ａ１）・ｔ２　　方程式３ ここで、 ｘ１＿０は前記自車両（１）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｘ２＿０は前記前方の物体（２）の実際（ｔ＝０）の位置、 ｄｘは時刻ｔにおける前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離、 緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて実際の前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）から判定される」ものであるのに対し、 引用発明では、「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し、 ａｖ（０）を、時間ｔ＝０における前方走行車両の加速度、 ｖｒｅｌ（０）を、時間ｔ＝０における車両と前方走行車両との相対速度、 ｄ（０）を、時間ｔ＝０における車両と前方走行車両との間の距離、 ｄｚを、目標安全距離、 ｖ（０）を、時間ｔ＝０における車両の速度、 ｖｖ（０）を、時間ｔ＝０における前方走行車両の速度、 として、 ここで、式（２５）ａＮＢ＝ａｖ（０）－ｖ２ｒｅｌ（０）／（２（ｄ（０）－ｄｚ））、 式（３２）ａＮＢ＝ｖ２（０）／（ｖ２ｖ（０）／ａｖ（０）－２（ｄ（０）－ｄｚ））と」するという判定方法を用いているものである点。 ＜相違点Ｂ＞ 本件発明６は、「前記少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法が使用されるかが、前記状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２）の応じて決定され」、「使用され」るものであるのに対し、引用発明は、「第１の場合」の判定方法（式（２５））、「第２の場合」の判定方法（式（３２））が使用されるものであるということが特定されているのに留まる点。 ＜相違点Ｃ＞ 本件発明６は、「前記異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）は、少なくとも以下の判定方法： 前記自車両（１）と前記前方の物体（２）との移動方程式系が算出される移動方程式の判定方法（ＢＶ１）と、前記自車両（１）の許容制動距離（ｓ１＿ｂｒ）が算出される制動距離の判定方法（ＢＶ２）とを有し、 許容制動距離、ｓ１＿ｂｒは、 【数８】 ｓ１＿ｂｒ＝ｄｘ＿０＋ｓ２＿ｓｔｏｐ－ｓ１＿ｒｅａｃｔ－ｄｘ＿ｍｉｎ　　方程式１０ ｓ２＿ｓｔｏｐ＝－ｖ２２／（２・ａ２）　　　　　　　　　　方程式１１ ｓ１＿ｒｅａｃｔ＝ｖ１・ｔ１＋１／２・ａ１・ｔ１２　　　　方程式１２ によって算出され、 ここで、ｄｘ＿ｍｉｎが、前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離として許容できる最短距離であり」というものであるのに対し、引用発明では、「第１の場合」の判定方法は、「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し」、「式（２５）に記述されている関係式が満たされる」か否かであり、「第２の場合」の判定方法は、「非常制動減速度（ａＮＢ）を予め設定し」、「式（３２）に記述されている関係式が満たされる」か否かである点。 ＜相違点Ｄ＞ 本件発明６では、「自動緊急ブレーキの起動後の車両内のブレーキ系の応答時間（ｔ１）及び／又は警報表示部（９）による前記警報表示信号（Ｓｉ１）の出力後の運転者の応答時間（ｔ１）が、複数の前記判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかの決定、及び／又は個々の判定方法にさらに、算入され」るものであるのに対し、引用発明では、かかる点について特定されていない点。 ＜相違点Ｅ＞ 本件発明６は、「第１ステップでは、まず、最初の判定方法（ＢＶ０）が使用され、この判定方法（ＢＶ０）では、前記応答時間（ｔ１）後の前記前方の物体（２）に対する前記自車両（１）の相対距離（ｄｘ＿ｔ１）が、維持すべき最短距離（ｄｘ＿ｍｉｎ）より短いことにしたがう第１基準（Ｋ１）が満たされているかどうかが評価され、 前記第１基準（Ｋ１）を満たすときは、緊急ブレーキ状況と判定し、前記第１基準（Ｋ１）を満たさないときは、その後に、その他の前記複数の判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）のうちのどの判定方法を使用する必要があるかが決定される」ものであるのに対し、引用発明ではかかる点について特定されていない点。 （イ）判断 事案に鑑み相違点Ｅについて検討する。 甲第１号証には、車両と前方走行車両との関係において、「第１の場合」及び「第２の場合」以前に、自動非常制動プロセス起動後の車両と前方走行車両との距離が目標安全距離ｄｚより短いか否かを判定し、「第１の場合」及び「第２の場合」以前に、自動非常制動プロセス起動後の車両と前方走行車両との距離が目標安全距離ｄｚより短いと判定された場合には、自動非常制動プロセスを起動し、そうでないと判定された場合には、その後に「第１の場合」及び「第２の場合」を判定するものであるという構成、すなわち、相違点Ｅに係る本件発明６の構成については記載も示唆もされていない。また、甲第２号証～甲第１１号証にもかかる構成については記載も示唆もされていない。 （甲第５号証は、車両コントロールシステムにおいて、アダプティブスルーズコントロール（ＡＣＣ）及び衝突準備システム（ＣＰＳ）が具備されていることが開示されているが（甲第５号証の段落［００５７］及び［００６５］を参照。）、アダプティブスルーズコントロール（ＡＣＣ）及び衝突準備システム（ＣＰＳ）の一方あるいは他方が、本件発明６の「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかが、判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）を用いて」「判定される」場合の一方の判定方法（ＢＶ１）あるいは他方の判定方法（ＢＶ２）に相当するものとはいえないし、まして、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを２つの判定方法を用いて判定する以前に、最初の判定方法を用いるということを開示するものでもない。 また、甲第１０号証は、自動車の制動手段の動作方法に関し、事前の警告なしに制動手段の動作を開始する場合があることを開示するに留まり（甲第１０号証の段落【０００６】及び【０００７】を参照。）、本件発明６のように、緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを２つの判定方法を用いて判定する以前に、最初の判定方法を用いるということを開示するものではない。） したがって、引用発明において、甲第２号証～甲第１１号証に記載された発明を適用して、相違点Ｅに係る本件発明６の構成となすことは当業者であっても容易にはなし得ない。 よって、その余の相違点について検討するまでもなく、訂正後の請求項６に係る発明（本件発明６）は、甲第１号証に記載された発明（引用発明）及び甲第２号証～甲第１１号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえず、特許法第２９条第２項の規定に違反してなされたものとはいえないから、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。 ウ　請求項７及び８について 訂正後の請求項７及び８に係る発明（本件発明７及び８）は、訂正後の請求項６に係る発明（本件発明６）の発明特定事項を全て含み、さらに発明特定事項を付加したものである。 したがって、本件発明６が甲第１号証に記載された発明（引用発明）及び甲第２号証～甲第１１号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえない以上、本件発明７及び８も、甲第１号証に記載された発明（引用発明）及び甲第２号証～甲第１１号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえず、特許法第２９条第２項の規定に違反してなされたものとはいえないから、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。 エ　請求項１４及び１５について 訂正後の請求項１４及び１５に係る発明（本件発明１４及び１５）は、訂正後の請求項１又は訂正後の請求項６を直接又は間接的に引用するものである。 したがって、上記ア及びイと同様の理由により、本件発明１４及び１５は、甲第１号証に記載された発明（引用発明）及び甲第２号証～甲第１１号証に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえず、特許法第２９条第２項の規定に違反してなされたものとはいえないから、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。 （２）［取消理由Ｂ］について ア　特許異議申立人は、特許異議申立書において、請求項１における、「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が」「使用され」るという記載と、「少なくとも２つの異なる判定方法のうちどの判定方法が使用されるかが」「決定される」という記載は互いに矛盾する、すなわち、前者は２つの判定方法の両者が使用されるものであるのに対し、後者は、２つの判定方法のいずれか一方が使用されるものと規定されており矛盾する。 したがって、請求項１及び請求項１を引用する各請求項に係る発明は、明確でないと主張する（特許異議申立書第１５頁第２０行～第１６頁第４行）。 しかしながら、前者の記載は、２つの異なる判定方法の両者が必ず使用されると規定するものではないことは、その記載から明らかであり、前者の記載と後者の記載が互いに矛盾するものでないことは明らかである。 したがって、請求項１及び請求項１を引用する各請求項に係る発明は明確である。 また、特許異議申立人は、特許異議申立書において、請求項１４についても、上記請求項１に関する主張と同様の主張をしている（特許異議申立書第１６頁第５行～第１２行）が、上記と同様の理由により、請求項１４に係る発明は明確である。 イ　特許異議申立人は、特許異議申立書において、請求項６に関し次のａ及びｂのように主張し、請求項６及び請求項６を引用する各請求項に係る発明は明確でないと主張する。 ａ　請求項６に係る発明によれば、全部で３つの利用可能な判定方法（ＢＶ０、ＢＶ１、ＢＶ２）のうちから、２つの判定方法（ＢＶ０と、ＢＶ１もしくはＢＶ２）が使用されることになるが、このことは、「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が」「使用され」るという記載と矛盾する、すなわち、前者は３つの判定方法のうち、２つ（ＢＶ０とＢＶ１かＢＶ０とＢＶ２）が使用されるものであるのに対し、後者は、３つの判定方法の全てが使用されるものと規定されており矛盾する。 ｂ　請求項６に係る発明における３つの判定方法（ＢＶ０、ＢＶ１、ＢＶ２）の全てにおいて、状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ，ｖ２，ａ２）（なお、訂正後においては、状態変数（ｖ１，ａ１、ｄｘ＿０，ｖ２，ａ２））の５つの状態変数を使用しなければならないと規定されているところ、最初の判定方法（ＢＶ０）では、相対距離（ｄｘもしくはｄｘ＿ｔ１）が一つの状態変数として評価されると記載されているから、矛盾すると主張する。 したがって、請求項６及び請求項６を引用する各請求項に係る発明は明確でない。 （ａ及びｂあわせて、特許異議申立書第１６頁第１４行～第１７頁第１５行を参照） しかしながら、ａについては、請求項６に係る発明における「緊急ブレーキ状況が存在するかどうかを判定するため、少なくとも２つの異なる判定方法（ＢＶ１，ＢＶ２）が」「使用され」るということは、２つの異なる判定方法の両者が必ず使用されると規定するものではないことは、その記載から明らかであり、そうだとすれば、前者の記載と後者の記載が互いに矛盾するものでないことは明らかである。 ｂについては、請求項６の記載からは、請求項６に係る発明における３つの判定方法（ＢＶ０、ＢＶ１、ＢＶ２）の全てにおいて、５つの状態変数を使用しなければならないと規定されているものではないといえるから、前者の記載と後者の記載が矛盾するものでないことは明らかである。 したがって、請求項６及び請求項６を引用する各請求項に係る発明は明確である。 以上のとおりであるから、請求項１、６及び１４並びにこれらを引用する各請求項に係る発明は明確であり、本件の特許請求の範囲の記載は特許法第３６条第６甲第２号の要件を満たす。 したがって、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。 第６　むすび 以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件請求項１、６～８、１４及び１５に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件請求項１、６～８、１４及び１５に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 さらに、請求項２～５及び９～１３に係る特許は、上記のとおり訂正により削除された。これにより特許異議申立人による特許異議申立てについて、請求項２～５及び９～１３に係る申立ては、申立ての対象が存在しないものとなったため、特許法第１２０条の８第１項で準用する同法第１３５条の規定により却下する。 よって、結論のとおり決定する。