2017-004063

特願２０１４－２４８１２７「拡張現実対応ディスプレイを備えたロボットシステム」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年６月２０日出願公開、特開２０１６－１０７３７９〕について、次のとおり審決する。

【結　論】 本件審判の請求は、成り立たない。

【理　由】 第１　手続の経緯 本願は、平成２６年１２月８日を出願日とする出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。 平成２８年　９月１３日付け：拒絶理由通知書 平成２８年１１月１５日　　：意見書、手続補正書の提出 平成２８年１２月２６日付け：拒絶査定 平成２９年　３月２１日　　：審判請求書、手続補正書の提出 平成２９年　７月１８日　　：上申書の提出 第２　平成２９年３月２１日にされた手続補正についての補正の却下の決定 ［補正の却下の決定の結論］ 平成２９年３月２１日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。 ［理由］ １　本件補正について（補正の内容） （１）本件補正後の特許請求の範囲の記載 本件補正により、特許請求の範囲の請求項１の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。） 「ロボットと、 前記ロボットを制御する制御装置と、 前記制御装置に接続され、前記ロボットを含むシーンの映像を取り込んでリアルタイムに表示する機能を有する、ビデオカメラが搭載された教示操作盤と、 前記ロボットを含むシーンの映像に基づいて、前記ビデオカメラと前記ロボットとの間の相対位置角度を計測する計測部と、を備え、 前記教示操作盤は、前記教示操作盤にリアルタイムに表示された映像に対し、検出された前記ロボットの異常箇所の一部又は全体の発光表示を、前記計測部により計測された相対位置角度に基づいて重畳して表示する拡張現実対応ディスプレイを有する、ロボットシステム。」 （２）本件補正前の特許請求の範囲 本件補正前の、平成２８年１１月１５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１の記載は次のとおりである。 「ロボットと、 前記ロボットを制御する制御装置と、 前記制御装置に接続され、前記ロボットを含むシーンの映像を取り込んでリアルタイムに表示する機能を有する映像取り込み表示装置と、 前記ロボットを含むシーンの映像に基づいて、前記映像取り込み表示装置と前記ロボットとの間の相対位置角度を計測する計測部と、を備え、 前記映像取り込み表示装置は、前記映像取り込み表示装置にリアルタイムに表示された映像に対し、検出された前記ロボットの異常箇所の一部又は全体の発光表示を重畳して表示するディスプレイを有する、ロボットシステム。」 ２　補正の適否 本件補正は、本件補正前の請求項１に記載された発明を特定するために必要な事項である「映像取り込み表示装置」、「重畳して表示」及び「ディスプレイ」について、上記のとおり限定を付加するものであって、補正前の請求項１に記載された発明と補正後の請求項１に記載される発明の産業上の利用分野及び解決しようとする課題が同一であるから、特許法１７条の２第５項２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。 そこで、本件補正後の請求項１に記載される発明（以下「本件補正発明」という。）が同条第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、以下、検討する。 （１）本件補正発明 本件補正発明は、上記１（１）に記載したとおりのものである。 （２）引用文献の記載事項 ア　引用文献１ （ア）原査定の拒絶の理由で引用された本願の出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献である、特開２００４－２４３５１６号公報（平成１６年９月２日出願公開。以下「引用文献１」という。）には、図面とともに、次の記載がある（下線は当審で付した。）。 ａ　「【００５６】 図３は、眼鏡の形の視覚装置１．１を備えたこの発明による装置を示し、ユーザ４はレンズ１．３（シースルーの眼鏡）を通して現実環境を直接見ることができ、レンズ１．３はロボット特有のコンピュータによって生成された情報を重ねることができる透明なスクリーンとして構成されている。このため、視覚装置１．１はケーブル１．４によって手動プログラム機２に接続されているが、これはワイヤレス伝送、特に無線伝送によって置換えることができ、赤外線伝送によっても置換えることができる。視覚装置１．１にはカメラ１．２が設けられ、空間における対応する光学的なマーキングを使用しかつカメラによって視覚装置１．１のポーズを規定することができる。これに加えてまたはこれに代えて、視覚装置１．１または画像受取装置１．２のポーズは、カメラ画像を記憶された画像と比較することによって得られる。根本的に、電磁気的、光学的または聴覚的なセンサシステムを設けることも可能であり、これらによって空間内の対応するマーキングトランスミッタに対する画像受取装置または視覚装置のポーズを上述の態様で規定することができる。」 ｂ　「【００７６】 処理ユニット５は、視覚装置１．１、手動プログラム機２またはロボット制御６に組込んでもよい。それは根本的にそれ自身の物理的なユニットを形成してもよい。処理ユニット５は、たとえば、画像生成ユニット５．１が視覚装置１．１または手動プログラム機２にあり、モデル操作ユニット５．２をロボット制御６に収納できるようにして、空間的にさらに分割してもよい。処理ユニット５またはその部分は、異なるロボットのための中央システムに組合わせてもよく、任意で通信経路はインターネットを経由してもよい。 【００７７】 図６は基本的な事例を示し、図６ａおよび図６ｂの携帯型または眼鏡状の視覚装置の特別な事例はそこから派生したものである。一般的なアーキテクチャは、後に説明する２つの具体的なアーキテクチャの共通点を表わす。 【００７８】 図６ａによる構成では、視覚装置１．１は、図１ａ、１ｂ、２ａおよび２ｂによる手動プログラム機２に接続されるか、または組込まれる。それには、カメラ１．２および入力要素２．１、２．２（キー、６Ｄマウス）が設けられる。カメラ１．２は上述の態様でその位置を判定することができ、したがって、視覚装置１．１の位置を判定することができ、入力要素２．１、２．２によってロボットデータを操作するための入力を人間のユーザによって入力することができる。これ以外は、図５による構成は図４の構成に対応する。 【００７９】 図６は、図２のこの発明の装置に関するブロック図である。視覚装置１．１は強化現実眼鏡に組込まれ、これはカメラ１．２を備えてもよい。眼鏡は、カメラ画像を経由してではなく現実世界を直接認識することができ、かつコンピュータによって生成された情報のみがフェードインされるシースルーの種類のものであってもよい。たとえば、入力キー２．１および／または６Ｄマウス２．２を備えた手動プログラム機２などの空間的入力要素とは別に、空間的視覚装置１．１が物理的に離れた形で設けられる。これ以外は、図６のブロック図は図４に対応する。 【００８０】 手動プログラム機２の形の入力装置は、それが視覚装置１．１として働く程度で、異なる構成、たとえば、異なる入力装置として設けてもよく、異なる視覚装置を設けてもよい。特に後者についてはこれに関して既に説明した。 【００８１】 図７ａから図７ｃは、現実環境の領域とともに視覚装置１．１上のあり得る表現を示し、たとえば、ロボット７またはそれによって機械加工される工作物８などの現実環境の領域およびロボット特有のコンピュータによって生成された情報が現実環境のこの画像にフェードインされ、そこに接続される。溶接トングなどのツール７．１を備えた現実のロボット７の画像を用いて、それに関連付けられる座標系、たとえば、座標Ｘ＋、Ｙ＋、Ｚ＋を備え静止した世界座標系Ｋ１などを生成することが可能である。座標系Ｋ＋は、置換された座標Ｘ′＋、Ｙ′＋、Ｘ′＋を備えたＴＣＰへと平行に置換された世界座標系である。世界座標系Ｋ１の原点は、ロボット７のベース７ａの対称軸と背景との交点にあり、座標系Ｋ２の原点はハンドフランジの中央にあり、またはツールが存在するときは、ツール中央点へと置換される。座標系を表現することによって、特にプログラム機上の置換キーによって手動でロボットにデカルトの動きをさせる際の支援が得られる（図７ａ）。 【００８２】 図７ａの黒の矢印Ｖは、ロボットの動く準備ができていない限り、動く準備ができた場合の動きの方向およびスピードをその方向および長さで視覚化する。ロボットが動くと、矢印Ｖはロボットシステムの実際の動きの方向およびスピードを視覚化する。 【００８３】 ロボットプログラムの準備、適合またはテストを容易にするため、機械加工される工作物８を現実のロボット７の画像と関連付けてコンピュータによって生成された態様で視覚化してもよい。シミュレーションされる構成要素８′は、ロボットプログラムの準備、適合およびテスト中に基準を形成する。シミュレーションされる構成要素８′の使用は、現実の構成要素８が嵩張るかまたは工場内でのユーザ４の自由な動きを妨げる場合にも有利である（図７ｂ）。 【００８４】 図７ｃは、手動でのデカルトの動きにおけるＡＲ支援としての、座標Ｘ3+、Ｙ3+、Ｚ3+を備えたツール座標系Ｋ３のフェードインの図である。」 ｃ　「【００９１】 特にプログラム機上の動きのキーを用いた手動によるロボットの軸に特有の動きの支援に対して、さらに座標系の代わりにロボットの軸Ａ１からＡ６を表示することができる。すなわち、それらは画像内の実際の軸に一致するように現実のロボット７の画像にフェードインされる。さらに、対応する軸のまわりの正および負の回転の方向を表示してもよい（図８）。軸の視覚化は、単一接合構成の近くにいるユーザに対して１つまたは複数の軸がそれらの最大の加速度またはスピードの限界に達することを示すことで手動でのデカルトの動きに役立つ可能性がある。」 （イ）上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。 ａ　引用文献１に記載された技術は、ロボット７、ロボット制御６、処理ユニット５、強化現実眼鏡に組込まれた視覚装置１．１、カメラ１．２及び手動プログラム機２からなるものである（【００７６】、【００７８】、【００７９】、【００８１】）。 ｂ　段落【００７８】の「カメラ１．２は上述の態様でその位置を判定することができ、したがって、視覚装置１．１の位置を判定することができ」との記載から、カメラ１．２によって、視覚装置１．１の位置を判定することが記載されている。 ｃ　段落【００７９】の「眼鏡は、カメラ画像を経由してではなく現実世界を直接認識することができ、かつコンピュータによって生成された情報のみがフェードインされるシースルーの種類のものであってもよい。」の記載の「シースルーの種類のものであってもよい」との記載から、「シースルー」でない場合、すなわち、眼鏡がカメラ画像を経由して現実世界を認識する場合が理解できる。 ｄ　段落【００８１】には、視覚装置１．１には、現実環境のロボット７の画像にコンピュータによって生成された情報がフェードインされることが記載されている。そして、フェードインされる情報は、段落【００８２】に、ロボットシステムの実際の動きの方向およびスピードであることが記載され、別の態様として、段落【００９１】に、図８のような、軸の視覚化であり、最大の加速度またはスピードの限界に達することを示すことが記載されている。 （ウ）上記（ア）、（イ）から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。 「ロボット７と、 前記ロボット７を制御するロボット制御６と、 前記ロボット制御６に接続され、前記ロボット７を含むシーンの映像を取り込んでリアルタイムに表示する機能を有する、カメラ１．２、処理ユニット５、視覚装置１．１及び手動プログラム機２と、を備え、 前記視覚装置１．１は、前記視覚装置１．１にリアルタイムに表示された映像に対し、最大の加速度またはスピードの限界に達することを示す軸の視覚化された情報を重畳して表示する強化現実眼鏡を有する、技術。」 イ　引用文献２ （ア）同じく原査定に引用され、本願の出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった特開平９－２１２２１９号公報（以下「引用文献２」という。）には、次の記載がある。 「【００３１】そして、この操作パネルにおいて、オペレータがアームａ2 の上下動指示或いはアームａ2 の回動指示等をキーボード２０，マウス２１等によって設定することによって、演算処理部１１では設定値に応じた量だけアームａ2 を移動させるためのアクチュエータＡｃに対する制御信号を形成し、これを出力する。これによって、アクチュエータＡｃが作動し制御信号に応じた量だけ各可動部を移動させる。この可動部の動きをセンサＳｅが検出し、その検出情報が演算処理部１１に入力されると、演算処理部１１では、この検出情報及び仮想カメラのカメラ条件を読み込み（ステップＳ１１，Ｓ１２）、その検出情報と、前記グループオブジェクトとに基づいて前記と同様に表示情報を形成する（ステップＳ１３）。また、同様にしてセンサＳｅの検出情報に基づいて異常監視処理を行う（ステップＳ１４）。 【００３２】このとき、異常がなければ上記と同様に表示情報に基づいて画像情報を形成しこれを画像メモリ１３に書き込むことにより、表示装置２４には実際のロボットの動作状況と同様に動作した三次元仮想モデルが表示される。そして、異常が発生した場合には、表示情報をもとに三次元仮想モデルの、異常発生箇所に対応する位置にスポットライトを当てる画像情報を形成し（ステップＳ１７）、これを画像メモリ１３に書き込む。これによって、表示装置２４には、異常発生箇所にスポットライトが当てられた三次元仮想モデルが表示され、異常発生箇所が明示される。」 （イ）上記記載から、引用文献２には、次の技術が記載されていると認められる。 「異常が発生した場合に、異常発生箇所にスポットライトが当てられた画像を表示する技術。」 （３）引用発明との対比 ア　本件補正発明と引用発明とを対比する。 （ア）引用発明の「ロボット７」は、本件補正発明の「ロボット」に相当し、引用発明の「ロボット制御６」は、本件補正発明の「制御装置」に相当し、引用発明の「カメラ１．２」は、本件補正発明の「ビデオカメラ」に相当し、引用発明の「強化現実眼鏡」は、本件補正発明の「拡張現実対応ディスプレイ」に相当する。 する。 （イ）引用発明の機能からして、引用発明の「カメラ１．２、処理ユニット５、視覚装置１．１及び手動プログラム機２」が、本件補正発明の「教示操作盤」に相当する。 （ウ）引用発明は、全体を総称した用語が示されていないので、引用発明の認定において、末尾を単なる「技術」と認定したが、この「技術」は、実質的に本件補正発明の「ロボットシステム」に相当する。 （エ）引用発明の「最大の加速度またはスピードの限界に達することを示す軸の視覚化された情報」は、ディスプレイに表示される「情報」である点では、本件補正発明の「検出された前記ロボットの異常箇所の一部又は全体の発光表示」に対応する。 イ　以上のことから、本件補正発明と引用発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。 【一致点】 「ロボットと、 前記ロボットを制御する制御装置と、 前記制御装置に接続され、前記ロボットを含むシーンの映像を取り込んでリアルタイムに表示する機能を有する、ビデオカメラが搭載された教示操作盤と、を備え、 前記教示操作盤は、前記教示操作盤にリアルタイムに表示された映像に対し、情報を、重畳して表示する拡張現実対応ディスプレイを有する、ロボットシステム。」 【相違点１】 本件補正発明は、「前記ロボットを含むシーンの映像に基づいて、前記ビデオカメラと前記ロボットとの間の相対位置角度を計測する計測部」を有し、「前記計測部により計測された相対位置角度に基づいて」情報を重畳して表示するのに対し、引用発明は、当該構成について特定されていない点。 【相違点２】 本件補正発明は、重畳して表示される情報が「検出された前記ロボットの異常箇所の一部又は全体の発光表示」であるのに対し、引用発明は、「最大の加速度またはスピードの限界に達することを示す軸の視覚化された情報」である点。 （４）判断 以下、相違点について検討する。 ア　相違点１について 上記（２）ア（イ）ｂに示したように、引用文献１には、カメラ１．２によって、視覚装置１．１の位置を判定することは示されている。 したがって、引用発明も、位置を判定するための装置は当然に有しているところであり、位置の判定のためには、ロボットに対しての相対位置を計算することは十分想到しうる事項にすぎず、相違点１は、当業者が容易に想到し得たことである。 イ　相違点２について 引用発明において、軸の動きの加速度またはスピードが限界に達したことを示すことは、一種の異常な状態を示すことといえる。その際に、引用文献１の図８に示された、軸回りの矢印がどのような表示となって、限界であることが示されるのかは、記載されていないが、異常を表示する際に、異常発生箇所にスポットライトが当てられるようにすることは、引用文献２に示されており、相違点２は、当業者が容易に想到し得たことである。 ウ　そして、これらの相違点を総合的に勘案しても、本件補正発明の奏する作用効果は、引用発明及び引用文献２に記載された技術の奏する作用効果から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。 エ　したがって、本件補正発明は、引用発明及び引用文献２に記載された技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法２９条２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。 ３　本件補正についてのむすび よって、本件補正は、特許法１７条の２第６項において準用する同法１２６条７項の規定に違反するので、同法１５９条１項の規定において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下すべきものである。 よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。 第３　本願発明について １　本願発明 平成２９年３月２１日にされた手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項１に係る発明は、平成２８年１１月１５日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、前記第２［理由］１（２）に記載のとおりのものである。 ２　原査定の拒絶の理由 本願発明は、願書に最初に添付した特許請求の範囲の請求項７を補正したものであり、原査定の拒絶の理由は、願書に最初に添付した特許請求の範囲の請求項７に係る発明は、本願の出願日前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記の引用文献１に記載された発明及び引用文献２に記載された事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない、というものである。 引用文献１：特開２００４－２４３５１６号公報 引用文献２：特開平９－２１２２１９号公報（なお、拒絶理由通知書の表記は「引用文献４」であるが、前記第２の［理由］２（２）イの記載に合わせて、「引用文献２」とした。） ３　引用文献 原査定の拒絶の理由で引用された引用文献１及び２並びにそれらの記載事項は、前記第２の［理由］２（２）に記載したとおりである。 ４　対比・判断 本願発明は、前記第２の［理由］２で検討した本件補正発明から、「ビデオカメラが搭載された教示操作盤」、「拡張現実対応ディスプレイ」、「前記計測部により計測された相対位置角度に基づいて重畳して表示する」に係る限定事項を削除したものである。 そうすると、本願発明の発明特定事項を全て含み、さらに他の事項を付加したものに相当する本件補正発明が、前記第２の［理由］２（３）、（４）に記載したとおり、引用発明及び引用文献２に記載された技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、引用発明及び引用文献２に記載された技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 ５　審判請求人の主張について 審判請求人は、平成２９年７月１８日に提出の上申書において「本願発明と引用文献１－３との差異をより明確にすべく、本願請求項１の記載を、後述（３）のように補正すること、具体的には、「検出された前記ロボットの異常箇所の一部又は全体の発光表示」なる記載を『異常が検出された前記ロボットの旋回胴を駆動するモータの一部又は全体の、速度オーバライドの現在値に応じて発光強度を変化させる発光表示』に限定する補正を検討しております。」と記載している。 審決において補正案を検討すべき法的根拠はないが、一応検討すると、引用文献１には、最大の加速度またはスピードの限界に達することを示す軸の視覚化された情報を示す旨が示されているところ、「ロボットの旋回胴を駆動するモータ」の補正では、引用文献１の「軸」との差異は認められないし、「速度オーバライドの現在値に応じて発光強度を変化させる」に関しても、引用文献１の段落【００８２】に「動きの方向およびスピードをその方向および長さで視覚化する。」と記載されているのであるから、引用文献１の図８に示された矢印を、速度に応じて長さを変化させることは十分に想到しうるところ、速度を表示する際に長さを変化させるか発光強度を変化させるかに格別の相違があるものとは認められない。 したがって、仮に補正案のように補正したとしても、補正後の発明は、引用発明及び引用文献２に記載された技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第４　むすび 以上のとおり、本願発明は、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。