2023-019608

特願２０１９－５５６２６０「内視鏡測定の方法および器具」拒絶査定不服審判事件〔平成３０年１０月１８日国際公開、ＷＯ２０１８／１８９７４２、令和２年６月１１日国内公表、特表２０２０－５１６４０８〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本件出願（以下「本願」という。）は、２０１８年（平成３０年）４月１１日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１７年（平成２９年）４月１３日、（ＵＳ）米国）を国際出願日とする特許出願であって、令和４年３月１０日付けの拒絶理由の通知に対し、同年８月１５日に意見書及び手続補正書が提出され、同年１１月１５日付けの拒絶理由の通知に対し、令和５年４月２０日に意見書及び手続補正書が提出され、同年７月１１日付けで拒絶査定（以下「原査定」という。）がなされ、これに対して同年１１月２０日に審判の請求がなされると同時に手続補正がなされたものである。 第２ 令和５年１１月２０日にされた手続補正についての補正の却下の決定 ［補正の却下の決定の結論］ 令和５年１１月２０日にされた手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。 ［理由］ １ 本件補正について（補正の内容） （１）本件補正後の特許請求の範囲 本件補正により、特許請求の範囲の請求項１（以下「本件請求項１」という。）の記載は、次のとおり補正された。（下線部は、補正箇所である。） 「 【請求項１】 内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して内腔内の部位に導入されて、内視鏡カメラにより撮影された画像内に見える物体の寸法の正確な測定を行う、手動操作される光平面生成モジュールを用いる方法であって、： ａ）前記光平面生成モジュールは、その先端に識別性のある特徴を含み、前記特徴は、前記光平面生成モジュールの顕著な特徴、または前記先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つであり、 ｂ）前記光平面生成モジュールの前記先端は、前記内視鏡画像において前記識別性のある特徴が可視となるまで、前記内腔に導入されており、 ｃ）光平面生成モジュールによって生成された光平面は、測定されるべき前記物体を横断するように位置合わせされており、 前記方法は、以下のステップを実行するように構成されたソフトウェアを実行するようにプロセッサデバイスを動作させ、 ｉ）前記内視鏡画像において前記識別性のある特徴を特定すること、 ｉｉ）３Ｄカメラ座標系における前記特徴の位置および向きを、ならびにこれにより、３Ｄカメラ座標系における前記カメラ焦点からの前記光平面のずれ及びその向きとして表される光平面生成モジュールの位置および向きを判定する、カメラ姿勢推定方法を実行すること、 ｉｉｉ）前記光平面と前記物体との交差によって形成された曲線上のピクセルの、前記３Ｄカメラ座標系における厳密な座標を判定すること、 ｉｖ）前記画像における前記ピクセルの既知の３Ｄカメラ座標を使用して、前記物体の実際の寸法を判定すること、 を含む、方法。」 （２）本件補正前の特許請求の範囲 本件補正前の、令和５年４月２０日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１及び請求項５（以下、それぞれ「本件補正前請求項１」及び「本件補正前請求項５」という。）の記載は、次のとおりである。 「 【請求項１】 手動操作される内視鏡器具の、カメラ焦点に対する位置および向きを内視鏡画像において判定するための、プロセッサデバイスにより実行される方法であって： ａ）前記プロセッサデバイスにおいてソフトウェアを動作させることであって、前記手動操作される内視鏡器具の先端上の特徴を前記画像において前記ソフトウェアが識別するように構成され、前記特徴は、前記手動操作される内視鏡器具の前記先端の顕著な特徴、または前記先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つである、動作させることと、 ｂ）３Ｄカメラ座標系における前記特徴の位置および向きを、ならびにこれにより前記手動操作される内視鏡器具自体の位置および向きをプロセッサデバイスおよびソフトウェアが判定するカメラ姿勢推定方法を実行するように、前記プロセッサデバイスにおいてソフトウェアを動作させることと、を含み、 Ａ） 前記方法は、前記手動操作される内視鏡器具の位置および向きを決定するために、前記手動操作される内視鏡器具の先端上における前記画像の特徴に加えて、前記カメラの視野内の基準面に強固に取り付けられたマーカーを必要とせず、 Ｂ） 前記手動操作される内視鏡器具の位置および向きが、３Ｄカメラ座標系において直接決定される、 方法。 【請求項５】 前記手動操作される器具は、内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して体腔内部の部位に導入されるように構成され、および内視鏡カメラにより撮影された画像内に見える物体の寸法の正確な測定を行うために前記プロセッサデバイスを補助するように構成された、手動操作される光平面生成モジュールであり、： ａ）前記光平面生成モジュールは、その先端に識別性のある特徴を含み、前記特徴は、前記光平面生成モジュールの顕著な特徴、または前記先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つであり、 ｂ）前記光平面生成モジュールの前記先端は、前記内視鏡画像においてその先端が可視であり、 ｃ）光平面は、測定されるべき前記物体を横断するように位置合わせされ、 前記方法は、以下のステップを実行するように構成されたソフトウェアを実行するように前記プロセッサデバイスを動作させ、 ｉ）前記３Ｄカメラ座標系における前記カメラ焦点からの前記光平面のずれ及びその向きを判定すること、 ｉｉ）前記光平面と前記物体との交差によって形成された曲線上のピクセルの、前記３Ｄカメラ座標系における厳密な座標を判定すること、 ｉｉｉ）前記画像における前記ピクセルの既知の３Ｄカメラ座標を使用して、前記物体の実際の寸法を判定すること、 を含む、請求項１に記載の方法。」 ２ 本件補正の適否について （１）補正の目的について 本件請求項１は、下記ウ（ア）での請求人の説示のとおり、本件補正前請求項５に対応し、次のア及びイに係る補正を含むものと認められる。そこで、本件請求項１における補正が、特許法第１７条の２第５項各号のいずれを目的とするものであるか、以下、検討する。 ア 「体腔」を「内腔」へ変更する補正 本件請求項１に記載の「内腔」は、本件補正前請求項５に記載の「体腔」から補正されたものである。そして、「体腔」を「内腔」へ変更することは、体内の内腔から、体内の内腔だけではない一般的な「内腔」（例えば、配管の内部など）へ、その対象を広げることであるから、「体腔」を「内腔」へ変更する補正は、「特許請求の範囲の減縮」（２号）に該当しない。また、「体腔」についての記載不備を審査官が拒絶の理由として指摘しておらず「明りょうでない記載の釈明（拒絶理由通知に係る拒絶の理由に示す事項についてするものに限る。）」（４号）にも該当しない。また、「請求項の削除」（１号）、「誤記の訂正」（３号）に該当しないことも明らかである。 よって、「体腔」を「内腔」へ変更する補正は、特許法第１７条の２第５項各号のいずれを目的とするものでない。 イ 「Ａ）」及び「Ｂ）」を削除する補正 本件請求項１において、本件補正前請求項５が引用する本件補正前請求項１に記載の「Ａ） 前記方法は、前記手動操作される内視鏡器具の位置および向きを決定するために、前記手動操作される内視鏡器具の先端上における前記画像の特徴に加えて、前記カメラの視野内の基準面に強固に取り付けられたマーカーを必要とせず、Ｂ） 前記手動操作される内視鏡器具の位置および向きが、３Ｄカメラ座標系において直接決定される、」という発明特定事項が削除された。 そして、本件請求項１において、「Ａ）」及び「Ｂ）」を削除することは、直列的に記載された発明特定事項の一部を削除することであるから、「特許請求の範囲の減縮」（２号）に該当しない。また、「Ａ）」及び「Ｂ）」についての記載不備を審査官が拒絶の理由として指摘しておらず、「Ａ）」及び「Ｂ）」を削除する補正は、「明りょうでない記載の釈明（拒絶理由通知に係る拒絶の理由に示す事項についてするものに限る。）」（４号）にも該当しない。また、「請求項の削除」（１号）、「誤記の訂正」（３号）に該当しないことも明らかである。 よって、「Ａ）」及び「Ｂ）」を削除する補正は、特許法第１７条の２第５項各号のいずれを目的とするものでない。 ウ 審判請求書における説示 （ア）請求人の説示 請求人は、審判請求書の【本願発明が特許されるべき理由】の欄において、補正に関し、以下の説示をする。 「２ 補正について （１）補正事項１ もとの請求項５を新たな請求項１とし、もとの請求項１～５の記載に基づいて、新たな請求項１に係る方法が、「内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して内腔内の部位に導入されて、内視鏡カメラにより撮影された画像内に見える物体の寸法の正確な測定を行う、手動操作される光平面生成モジュールを用いる方法」であること、ステップａ）～ｃ）が、特にステップｂ）及びｃ）が現在完了形で記載されることにより、ステップｉ）～ｉｖ）の前に実行されることを明確にする補正を行いました。この補正に伴い、もとの請求項１～４を削除しました。 （２）補正事項２ もとの請求項６～１０を新たな請求項２～６とし、新たな請求項２～６において、補正事項１と平仄を揃えるべく補正を行いました。 （３）小括 以上述べたとおり、補正事項１及び２は新たな技術的事項を導入する補正ではありません。よって、本補正は１７条の２第３項の要件を満たします。よって、本補正は適法です。」 （イ）当審の見解 （イ－１）請求人は、上記（ア）の説示において、上記ア及びイに係る補正を含め本件請求項１に係る補正が、特許法第１７条の２第５項各号のいずれを目的とするものかについて、一切説明していない。そして、少なくとも上記（２）ア及びイに係る補正が、特許法第１７条の２第５項各号のいずれを目的とするものかを省略してもよいほどに補正の目的が明確であるとはいえない。 （イ－２）上記（２）アに係る補正については、本願明細書【００２２】の「本明細書では本発明を医療用の内視鏡および処置の観点から記載するが、本明細書において与えられる全ての記載および例は非医療用の内視鏡デバイスおよび処置にも準用されることを理解されたい。」との記載を踏まえると、「体腔」を「内腔」へ変更することは、新たな技術的事項を導入する補正ではないので特許法第１７条の２第３項の要件は満たすといえるものの、「腔」の対象を広げることであるから、審判の請求と同時に行える適法な補正ではない。 また、上記（２）イに係る補正については、下記における第３の４（エ－２）での説示を踏まえると、本件補正前請求項５は、引用文献１を新規性及び進歩性に係る原査定の理由にしていないから、引用文献１との差異を明らかにする必要がないため、「Ａ）」及び「Ｂ）」の構成を削除したものと思われる。しかし、「Ａ）」及び「Ｂ）」の構成を削除することは、新たな技術的事項を導入する補正ではないので特許法第１７条の２第３項の要件は満たすといえるものの、その結果、手動操作される内視鏡器具の位置および向きを決定するために、カメラの視野内の基準面に強固に取り付けられたマーカーを必要するものや、手動操作される内視鏡器具の位置および向きが、３Ｄカメラ座標系において直接決定されないものを排除しないものとなることから、審判の請求と同時に行える適法な補正ではない。 エ 補正の目的のまとめ 以上のとおり、本件補正は、上記ア及びイに係る補正を含むことから、特許法第１７条の２第５項に規定する要件に違反するものであり、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。 （２）独立特許要件について 本件請求項１に係る補正が、目的外補正を伴う不適法なものであることは、上記（１）で説示したとおりである。しかしながら、本件請求項１に係る補正が、特許法第１７条の２第５項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当すると仮定のうえで、本件請求項１に記載される発明（以下「本件補正発明」という。）が、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項の規定に適合するか（特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか）について、念のため以下に検討する。 ア 本件補正発明 本件補正発明は、上記１（１）に記載したとおりのものである。 イ 原査定の拒絶の理由の概要 原査定の拒絶の理由の概要は、以下のとおりである。 「●理由３（特許法第２９条第１項第３号）について ・請求項 １～２ ・引用文献等 １ ・請求項 １、３、５、９～１０ ・引用文献等 ２ ・請求項 １、４ ・引用文献等 ６ ●理由４（特許法第２９条第２項）について ・請求項 １～２ ・引用文献等 １ ・請求項 １、３、５、７、９～１０／２／６ ・引用文献等 ２／２、１、５／２、５ ・請求項 １、４／２ ・引用文献等 ６／６、１」 ＜引用文献等一覧＞ １．国際公開第２０１６／１５４５５７号 ２．特開２０１７－２３５６２号公報 ３．特開２００８－１９４１５６号公報 ４．特開平３－１２８０４３号公報（周知技術を示す文献） ５．特表２０１７－５０８５２９号公報（周知技術を示す文献） ６．米国特許出願公開第２０１５／０１６１８０２号明細書 要するに、本件補正前請求項５に係る発明は、引用文献２に記載された発明である、又は、引用文献２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、又は、同法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない、というものである。 ウ 引用文献２の記載等 （ア）引用文献２に記載された事項 原査定の拒絶の理由において引用された公報であって、本願の優先権主張の日前に公開（公開日：平成２９年２月２日）された引用文献２には、図面とともに次の記載がある（下線は当審において付与した。）。 （ア－１）「【技術分野】 【０００１】 本発明は、３次元形状計測装置、診断システム及び３次元形状計測方法に関する。 【背景技術】 【０００２】 従来より、体腔内の管腔に長尺状の内視鏡挿入部を挿入し、観察部位の診断や処理を行うことができる内視鏡が用いられている（例えば、特許文献１参照）。内視鏡による診断では、観察部位である腫瘍などの病変の形状や大きさを計測することが重要である。観察部位の形状と大きさを計測するために、アクティブステレオ法に基づいた３次元内視鏡システムが開発されている（例えば、非特許文献１参照）。この３次元内視鏡システムは、生体組織に計測用パターンの投影像を投影するパターンプロジェクタを有しており、パターンプロジェクタによって観察部位に投影された計測用パターンを撮像し、三角測量の原理に基づくアクティブステレオ法を用いて、観察部位の三次元形状を計測している。 ・・・ 【発明の概要】 【発明が解決しようとする課題】 【０００５】 しかしながら、上記非特許文献１に開示された３次元内視鏡システムでは、内視鏡の先端の外にパターンプロジェクタが取り付けられている。これにより、内視鏡全体の直径が大きくなる。また、内視鏡の外側に異物が付加されている形になる。診断時の患者の負荷とリスクを考慮すれば、内視鏡全体の直径は小さいほどよく、また内視鏡外部への器具の付加は避けた方がよい。 【０００６】 また、アクティブステレオ法を用いて３次元形状を計測するには、内視鏡のカメラとパターンプロジェクタとの視差を正確に求める必要がある。 【０００７】 本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、患者の負荷及びリスクを低減しつつ、観察部位の３次元形状、あるいはその大きさを正確に計測することができる３次元形状計測装置、診断システム及び３次元形状計測方法を提供することを目的とする。 ・・・ 【発明の効果】 【００２０】 本発明によれば、観察部位に計測用パターンの投影像を投影するパターンプロジェクタが、内視鏡の鉗子孔の内部に挿入されている。これにより、内視鏡全体の径を小さくすることができる。また、パターンプロジェクタに形成されたマークを内視鏡のカメラで撮像可能で、マークの位置情報に基づいて、パターンプロジェクタとカメラの相対位置情報を校正することができる。この結果、患者の負荷及びリスクを低減しつつ、パターンプロジェクタが内視鏡に対して固定されていなくても観察部位の３次元形状、あるいはその大きさを正確に計測することができる。」 （ア－２）「【図面の簡単な説明】 【００２１】 【図１】本発明の実施の形態１に係る内視鏡に取り付けられるレーザ光源及びパターンプロジェクタの構成を示す模式図である。 【図２】内視鏡の挿入端の鉗子孔周辺の拡大断面図である。 【図３】計測用パターンの一例を示す図である。 【図４】観察部位に計測用パターンの投影像が投影される様子を示す図である。 【図５】３次元形状計測装置の全体構成を示すブロック図である。 【図６】アクティブステレオ法の計測原理を模式的に示す図である。 【図７】キャリブレーションの対象となるパターンプロジェクタの移動方向を示す図である。 【図８】図８（Ａ）は事前キャリブレーションを示す模式図である。図８（Ｂ）は、自己キャリブレーションを示す模式図である。 【図９】図９（Ａ）は、事前キャリブレーションで求められる情報を示す図である。図９（Ｂ）は、自己キャリブレーションで求められる情報を示す図である。 【図１０】カメラ座標系と、プロジェクタ座標系とを示す図である。 【図１１】事前キャリブレーションで用いられるベクトルを示す図である。 【図１２】本発明の実施の形態１に係る３次元形状計測装置を用いた診断動作のフローチャートである。」 （ア－３）「【００２３】 実施の形態１． まず、本発明の実施の形態１について説明する。 【００２４】 図１に示すように、本実施の形態に係る３次元形状計測装置１００は、レーザ光源１０とパターンプロジェクタ２０と、を備える。３次元形状計測装置１００は、内視鏡１とともに用いられる。内視鏡１には、鉗子孔２が形成されている。通常、鉗子孔２には、観察部位を採取する鉗子が挿通されるが、本実施の形態では、この鉗子に代えて、パターンプロジェクタ２０が、鉗子孔２に挿通されて用いられる。 【００２５】 パターンプロジェクタ２０は、レーザ光源１０と接続されている。レーザ光源１０は、レーザモジュール１０Ａと、拡散板１０Ｂと、照明絞り１０Ｃと、コリメータレンズ１０Ｄと、を備える。 ・・・ 【００２７】 図２に示すように、パターンプロジェクタ２０は、光ファイバ２０Ａと、パターンチップ２０Ｂと、投影レンズ２０Ｃと、円筒部２０Ｄと、を備える。 【００２８】 光ファイバ２０Ａは、プラスチック製であり、光ファイバ２０Ａは、コリメータレンズ１０Ｄから出射された緑色のレーザ光ＩＬを、一端から入射して他端から出射する。 【００２９】 パターンチップ２０Ｂは、図３に示すように、計測用パターン２１として、波線の２次元格子パターンが印刷されたマイクロパターンチップである。パターンチップ２０Ｂは、光ファイバ２０Ａから出射されたレーザ光ＩＬの光路上に設置される。このため、パターンチップ２０Ｂと通過したレーザ光ＩＬは、計測用パターン２１の投影像を含む投影光となる。投影レンズ２０Ｃは、計測用パターン２１の投影像を含む投影光を外部に投影する。 【００３０】 円筒部２０Ｄは、円筒状の部材である。図２に示すように、円筒部２０Ｄは内視鏡１の挿入端３から突出している。円筒部２０Ｄの外径は、鉗子孔２に嵌まる大きさとなっている。円筒部２０Ｄの内径は、光ファイバ２０Ａ、パターンチップ２０Ｂ及び投影レンズ２０Ｃを実装できる径となっている。 【００３１】 投影レンズ２０Ｃから出射されたレーザ光ＩＬは、円筒部２０Ｄの開口端から外部に出射される。また、円筒部２０Ｄの外側面には、マークＭが形成されている。本実施の形態では、このマークＭを用いて、アクティブステレオ法におけるパターンプロジェクタ２０と内視鏡１のカメラ（後述する撮像光学系３０）との相対位置情報を校正するキャリブレーションが行われる。 【００３２】 このように、円筒部２０Ｄは、内視鏡１の挿入端３から突き出している。円筒部２０Ｄの開口端から緑色のレーザ光ＩＬが出射される。このレーザ光ＩＬは、パターンチップ２０Ｂに形成された計測用パターン２１の投影像を含むため、レーザ光ＩＬが照射される観察部位（ターゲットＴ）には、図３に示すように、計測用パターン２１の投影像が投影される。 【００３３】 内視鏡１の挿入端３には、鉗子孔２の他に、対物レンズ３０Ａ及び照明レンズ４０Ａが取り付けられている。対物レンズ３０Ａは、ターゲットＴを撮像する撮像光学系３０（図５参照）を構成するレンズであり、照明レンズ４０Ａは、ターゲットＴへ照明光を照射する照明光学系４０（図５参照）のレンズである。内視鏡１は、照明レンズ４０Ａを介してターゲットＴに照明光を照射し、照射されたターゲットＴを、対物レンズ３０Ａを介して撮像する機能を有している。 【００３４】 図５には、３次元形状計測装置１００全体の構成が示されている。図５に示すように、３次元形状計測装置１００は、上述したレーザ光源１０及びパターンプロジェクタ２０の他に、コントローラ５０をさらに備えている。コントローラ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶装置、入出力装置、ポインティングデバイス又はディスプレイ等のマンマシンインターフェイスを備えるコンピュータである。ＣＰＵが、マンマシンインターフェイスから入力される操作者の操作情報に従って、記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、コントローラ５０の機能が実現される。すなわち、実行されるプログラムに従って、コントローラ５０は、入出力装置を介してレーザ光源１０を制御したり、内視鏡１の照明光学系４０を制御したり、入出力装置を介して内視鏡１の撮像光学系３０から入力される撮像データを入力したりする。 【００３５】 また、内視鏡１は、観察部位を撮像するための撮像光学系３０と、観察部位を照明する照明光学系４０と、を備える。図４に示す対物レンズ３０Ａは、内視鏡１の撮像光学系３０を構成するレンズであり、照明レンズ４０Ａは、内視鏡１の照明光学系４０を構成し、その照明光を外部（観察部位）に出射するレンズである。 【００３６】 コントローラ５０は、操作部５０Ａと、画像処理部５０Ｂと、表示部５０Ｃと、を備える。操作部５０Ａは、操作者の操作に応じた操作信号を、画像処理部５０Ｂに出力する。 【００３７】 画像処理部５０Ｂは、操作部５０Ａからの操作信号に従って、内視鏡１の撮像光学系３０から得られた観察部位の撮像データを入力し、入力した撮像データに対する画像処理を行って、観察部位の３次元形状を計測する。画像処理部５０Ｂは、校正部５１と、算出部５２と、を備える。校正部５１は、内視鏡１の挿入端に設けられた撮像光学系３０によって撮像された撮像データにおけるマークＭの位置情報に基づいて、パターンプロジェクタ２０と撮像光学系３０の相対位置情報を校正する。算出部５２は、校正された相対位置情報を利用して、観察部位に投影された計測用パターン２１の投影像の撮像結果に基づいて、観察部位の３次元形状を算出する。 【００３８】 表示部５０Ｃは、内視鏡１の撮像光学系３０から得られた観察部位の撮像データ等の各種画像を表示する。 【００３９】 画像処理部５０Ｂにおいて行われる３次元形状の計測処理について説明する。図６に示すように、本実施の形態では、アクティブステレオ法に基づいて、観察部位の３次元形状を計測する。アクティブステレオ法では、パターンプロジェクタ２０による観察部位の投影中心と、観察部位を撮像するカメラ（撮像光学系３０）の撮像中心との視差Ｌに基づいて、観察部位の３次元形状が計測される。 【００４０】 例えば、パターンプロジェクタ２０の投影中心の位置をＰ１とし、撮像光学系３０の撮像中心をＰ２とする。計測用パターン２１の投影像を含む投影光は、位置Ｐ１からターゲットＴ（観察部位）に投影され、ターゲットＴ上にも計測用パターン２１の投影像が投影される。 【００４１】 ここで、計測用パターン２１の投影像が投影されたターゲットＴ上の特定の点Ｐに着目する。ターゲットＴ上の点Ｐが、投影像の投影方向に沿った奥行きｄ１からｄだけ奥の奥行きｄ２に変化した場合には、位置Ｐ２にある撮像光学系３０には、点Ｐ上のパターンがずれるように見える。アクティブステレオ法は、このパターンの位置ずれに基づいて、三角測量の原理を利用して、ターゲットＴの各点の奥行きｄを計測する。 【００４２】 ターゲットＴの奥行きがｄだけ変化した場合の撮像光学系３０の撮像結果における点Ｐのずれ量は、パターンプロジェクタ２０と撮像光学系３０との視差Ｌに応じて変化する。したがって、点Ｐの奥行きを正確に求めるには、視差Ｌを予め求めておく必要がある。 【００４３】 本実施の形態に係る３次元形状計測装置１００では、パターンプロジェクタ２０は、内視鏡１の鉗子孔２に挿入されて用いられる。パターンプロジェクタ２０は、内視鏡１に固定されておらず、内視鏡１の挿入端３は自在に曲がる。このため、パターンプロジェクタ２０と、内視鏡１の撮像光学系３０との位置関係は絶えず変化する。すなわち、本実施の形態では、視差Ｌは絶えず変化する。このため、実際に観察部位の３次元形状を計測するには、３次元形状の計測に先だって、パターンプロジェクタ２０と、撮像光学系３０との位置関係のキャリブレーションを行う必要がある。 【００４４】 図７に示すように、パターンプロジェクタ２０は、内視鏡１に対して並進方向（鉗子孔２の軸心の方向への並進）及び回転方向（鉗子孔２の軸心を中心とする回転方向）の２つの自由度を有している。本実施の形態では、観察部位の３次元形状の計測に先立って、この２つの自由度のキャリブレーションを行う。 【００４５】 このキャリブレーションは、円筒部２０Ｄに設けられたマークＭを用いて行われる。マークＭは、撮像光学系３０によって撮像可能な位置に設けられている。撮像光学系３０による撮像データにおけるマークＭの撮像位置に基づいて、パターンプロジェクタ２０のキャリブレーションを行う。上述のように、内視鏡１に対するパターンプロジェクタ２０の自由度は、２自由度であるため、単一のマークＭだけをマーカとしてキャリブレーションを行うことができる。 【００４６】 キャリブレーションは以下の２段階で行われる。 （１）内視鏡１の鉗子孔２にパターンプロジェクタ２０を挿通し、まだ、観察部位を観察可能な状態となる前の段階 （２）上記（１）の段階を経て、内視鏡１が被検者の体内に挿入され、観察部位を観察可能となっている段階 本実施の形態では、（１）の段階で行われるキャリブレーションを事前キャリブレーションといい、（２）の段階で行われるキャリブレーションを自己キャリブレーションという。事前キャリブレーションは、例えば、図８（Ａ）に示すように、球体オブジェクト２２に計測用パターン２１の投影像を投影した状態で行われるようにしてもよい。また、図８（Ｂ）に示すように、自己キャリブレーションは、実際に観察部位（ターゲットＴ）に計測用パターン２１の投影像が投影された状態で行われる。 【００４７】 事前キャリブレーションも、自己キャリブレーションも、前述の通り、マークＭの位置を撮像光学系３０で観察することにより行われる。本実施の形態では、図９（Ａ）に示すように、まず、事前キャリブレーションにおいて、並進方向に関するマークＭの位置を示す情報ｔｂと、回転方向に関するマークＭの位置を示す情報Ｒｂとを、マークＭの位置情報として求める。そして、図９（Ｂ）に示すように、自己キャリブレーションにおいて、並進方向に関するマークＭの位置を示す情報ｔａと、回転方向に関するマークＭの位置を示す情報Ｒａを求め、並進の変化（ｔａ－ｔｂ）、回転の変化（Ｒａ－Ｒｂ）を、マークＭの位置情報の変化量として求める。 【００４８】 （事前キャリブレーションの詳細） まず、事前キャリブレーションについて説明する。このキャリブレーションを行うにあたり、図１０に示すように、２つの直交座標系を設定する。撮像光学系３０の撮像中心を原点とするカメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）と、パターンプロジェクタ２０の投影中心を原点とするプロジェクタ座標系（ｘ２、ｙ２、ｚ２）である。プロジェクタ座標系では、パターンプロジェクタ２０の軸心を通る軸を、ｚ２軸としている。 【００４９】 カメラ座標系からプロジェクタ座標系への剛体変換は、回転行列＜Ｒｂ＞と、並進ベクトル＜ｔｂ＞とで表される。回転行列＜Ｒｂ＞、並進ベクトル＜ｔｂ＞は、事前キャリブレーションで求められる。なお、本実施の形態では、ベクトルを＜＊＞で表すものとする。 【００５０】 ここで、内視鏡１の鉗子孔２の軸方向の単位ベクトルは、ベクトル＜ｂ＞として表される。ベクトル＜ｂ＞は、プロジェクタ座標系のｚ２軸の負の方向を示す単位ベクトルである。 【００５１】 カメラ座標系の原点Ｏから見た、プロジェクタ座標系の原点は、ベクトル＜ｔｂ＞で表されるものとする。ベクトル＜ｔｂ＞で示す点は、鉗子孔２の中心軸上にあるものと仮定する。 【００５２】 撮像光学系３０（対物レンズ３０Ａ）からマーカ（マークＭ）への方向を示す単位ベクトルを、ベクトル＜ａｂ＞とする。また、撮像光学系３０とマーカ（マークＭ）との距離をｓとする。この場合、マーカ（マークＭ）の３次元位置ベクトル＜ｍｂ＞は、次式のようになる。ベクトル＜ａｂ＞は、撮像データ内のマークＭの位置で決まり、ｓは未知数である。ベクトルを視線ベクトル＜ｍｂ＞ともいう。 ＜ｍｂ＞＝ｓ＜ａｂ＞ …（１） 【００５３】 また、マーカ（マークＭ）の３次元位置ベクトル＜ｍｂ＞で表される位置から、鉗子孔２の中心軸へ降ろされる垂線の足の３次元位置ベクトル＜ｈｂ＞は、以下のように表される。ｕは変数である。 ＜ｈｂ＞＝＜ｔｂ＞＋ｕ＜ｂ＞ …（２） 【００５４】 また、ベクトル（＜ｍｂ＞－＜ｈｂ＞）は、ベクトル＜ｂ＞と垂直であるため、以下の式が得られる。 ＜ｈｂ＞＝＜ｔｂ＞＋｛（ｓ＜ａｂ＞－＜ｔｂ＞）・＜ｂ＞｝＜ｂ＞ …（３） 【００５５】 また、次式のように、ベクトル（＜ｍｂ＞－＜ｈｂ＞）の長さ（ノルム）は、次式のように、円筒部２０Ｄの半径ｒに等しい。 ｜｜＜ｍｂ＞－＜ｈｂ＞｜｜２＝ｒ２ …（３） 【００５６】 未知の変数ｓに関する方程式を拡張して以下の式が得られる。 Ａｓ２＋Ｂ＋Ｃ＝０ …（４） ただし、 Ａ＝（＜ａｂ＞・＜ａｂ＞）＋（＜ａｂ＞・＜ｂ＞）２（＜ｂ＞・＜ｂ＞）－２（＜ａｂ＞・＜ｂ＞）２ Ｂ＝－２（＜ａｂ＞・＜ｂ＞）（＜ｂ＞・＜ｂ＞）（＜ｔｂ＞・＜ｂ＞）－２（＜ａｂ＞・＜ｔｂ＞）＋４（＜ａｂ＞・＜ｂ＞）（＜ｔｂ＞・＜ｂ＞） Ｃ＝－２（＜ｔｂ＞・＜ｂ＞）＋（＜ｔｂ＞・＜ｔｂ＞）＋（＜ｔｂ＞・＜ｂ＞）２（＜ｂ＞・＜ｂ＞）－ｒ２ 【００５７】 Ａ、Ｂ、Ｃは、既知の定数であるので、ｓは、上述の２次元方程式を用いて算出することができる。ｓの２つの解は、視線ベクトルｓ＜ａｂ＞と、パターンプロジェクタ２０を示す円筒部２０Ｄとの２交点に対応する。マーカ（マークＭ）が観測されているので、ｓの正の解のうち、小さい方からベクトル＜ｍｂ＞を計算すればよい。 【００５８】 これにて、事前キャリブレーションが完了する。 【００５９】 次に、自己キャリブレーションについて説明する。事前キャリブレーションが完了した後、内視鏡１が体内に挿入されると、パターンプロジェクタ２０は、２自由度で鉗子孔２沿いに動く。自己キャリブレーションでは、パターンプロジェクタ２０のマークＭの位置情報が再び求められる。 【００６０】 自己キャリブレーションでは、計測対象に投影された計測用パターン２１の投影像を観測すると同時に、マークＭを計測すると、以下のように２自由度の移動分（変化量）を推定することができる。 【００６１】 自己キャリブレーションでは、事前キャリブレーションにおいてベクトル＜ａｂ＞、＜ｍｂ＞、＜ｈｂ＞を求めたのと同じ方法で、観測時に得られたマークＭの位置から算出されたベクトルを、＜ａａ＞、＜ｍａ＞、＜ｈａ＞として算出する。 【００６２】 事前キャリブレーションのときのパターンプロジェクタ２０の位置から観察部位の撮像時のパターンプロジェクタ２０の位置への回転は、＜ｍｂ＞－＜ｈｂ＞、＜ｍａ＞－＜ｈａ＞間の符号を含めた角度θａｂとなる。また、事前キャリブレーション時のパターンプロジェクタ２０の位置から観察部位の撮像時のパターンプロジェクタ２０への位置への並進ベクトルは＜ｈａ＞－＜ｈｂ＞となる。 【００６３】 このとき、観察部位の撮像時のパターンプロジェクタ２０の位置のパラメータは、以下の式で計算される。 ＜ｔａ＞＝＜ｔｂ＞＋（＜ｈａ＞－＜ｈｂ＞） …（５） ＜Ｒａ＞＝＜Ｒｂ＞＜Ｒｚ（θａｂ）＞ …（６） ここで、Ｒｚ（θａｂ）は、ｚ２軸周りの回転ベクトルである。 【００６４】 画像処理部５０Ｂは、並進ベクトル＜ｔａ＞及び回転行列＜Ｒａ＞に基づく相対位置情報を基準として、撮像光学系３０で撮像された画像データにおける波線の２次元格子（計測用パターン２１の投影像）の各格子点の位置ずれ量に基づいて、観察部位（ターゲットＴ）の３次元形状を計測する。 【００６５】 次に、本実施の形態に係る３次元形状計測装置１００を用いた診断動作について説明する。 【００６６】 図１２に示すように、まず、鉗子孔２にパターンプロジェクタ２０を挿入する（ステップＳ１）。続いて、コントローラ５０（画像処理部５０Ｂ）は、パターンプロジェクタ２０により、計測用パターン２１の投影像を投影して、内視鏡１の撮像光学系３０を用いて観察部位（ターゲットＴ）の撮像を行う（ステップＳ２）。続いて、コントローラ５０（校正部５１）は、撮像光学系３０の撮像データに基づいて、上述のように、事前キャリブレーションを行う（ステップＳ３）。 【００６７】 続いて、被検者の体内における観察部位（ターゲットＴ）の撮像位置へ内視鏡１を挿入する（ステップＳ４）。続いて、コントローラ５０（画像処理部５０Ｂ）は、パターンプロジェクタ２０により、計測用パターン２１の投影像を投影して、撮像を行う（ステップＳ５）。さらに、コントローラ５０（校正部５１）は、上述のように、自己キャリブレーションを行う（ステップＳ６）。続いて、コントローラ５０（算出部５２）は、アクティブステレオ法を用いて、３次元形状計測を行う（ステップＳ７）。 ・・・ 【００７１】 以上詳細に説明したように、本実施の形態によれば、観察部位に計測用パターン２１の投影像を投影するパターンプロジェクタ２０が、鉗子孔２の内部に挿入されている。これにより、内視鏡１全体の径を小さくすることができる。また、パターンプロジェクタ２０に形成されたマークＭを内視鏡１の撮像光学系３０で撮像可能であり、マークＭの位置情報に基づいて、パターンプロジェクタ２０と撮像光学系３０の相対位置情報を校正することができる。この結果、患者の負荷及びリスクを低減しつつ、観察部位の３次元形状、あるいはその大きさを正確に計測することができる。」 （ア－４）「【００９５】 また、上記実施の形態では、波線の２次元格子の計測用パターン２１を使用したが、本発明はこれには限られない。例えば、直線状の２次元格子パターン又は点状の行列パターンを計測用パターンとして用いるようにしてもよい。」 （ア－５）「【図１】 ［図：0001427310000001.jpg］ 」 （ア－６）「【図２】 ［図：0001427310000002.jpg］ 」 （ア－７）「【図３】 ［図：0001427310000003.jpg］ 」 （ア－８）「【図４】 ［図：0001427310000004.jpg］ 」 （ア－９）「【図５】 ［図：0001427310000005.jpg］ 」 （ア－１０）「【図６】 ［図：0001427310000006.jpg］ 」 （ア－１１）「【図７】 ［図：0001427310000007.jpg］ 」 （ア－１２）「【図８】 ［図：0001427310000008.jpg］ 」 （ア－１３）「【図９】 ［図：0001427310000009.jpg］ 」 （ア－１４）「【図１０】 ［図：0001427310000010.jpg］ 」 （ア－１５）「【図１１】 ［図：0001427310000011.jpg］ 」 （ア－１６）「【図１２】 ［図：0001427310000012.jpg］ 」 （イ）認定事項 引用文献２には、以下の技術的事項が記載されていると認められる。 （イ－１）認定事項１ 【００３１】には、「円筒部２０Ｄの外側面には、マークＭが形成されている。」と記載され、図２によれば、円筒部２０Ｄの外側面先端にマークＭがあることが看て取れることから、引用文献２には、「円筒部２０Ｄの外側面の先端には、マークＭが形成されている」という技術的事項が記載されていると認められる。 （イ－２）認定事項２ 【００４７】の「自己キャリブレーションにおいて、並進方向に関するマークＭの位置を示す情報ｔａと、回転方向に関するマークＭの位置を示す情報Ｒａを求め」、【００４８】の「撮像光学系３０の撮像中心を原点とするカメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」、【００５１】の「カメラ座標系の原点Ｏから見た」、及び【００６１】の「自己キャリブレーションでは、・・・観測時に得られたマークＭの位置から算出されたベクトルを、＜ａａ＞、＜ｍａ＞、＜ｈａ＞として算出する」との記載から、自己キャリブレーションでは、並進方向に関するマークＭの位置を示す情報ｔａと、回転方向に関するマークＭの位置を示す情報Ｒａを求め、具体的には、撮像光学系３０の撮像中心を原点とするカメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏから見た、観測時に得られたマークＭの位置から算出されたベクトルを、＜ａａ＞、＜ｍａ＞、＜ｈａ＞として算出することが理解できる。 そして、＜ａａ＞、＜ｍａ＞、＜ｈａ＞は、【００５２】の「撮像光学系３０（対物レンズ３０Ａ）からマーカ（マークＭ）への方向を示す単位ベクトルを、ベクトル＜ａｂ＞とする。・・・マーカ（マークＭ）の３次元位置ベクトル＜ｍｂ＞」、及び【００５３】の「マーカ（マークＭ）の３次元位置ベクトル＜ｍｂ＞で表される位置から、鉗子孔２の中心軸へ降ろされる垂線の足の３次元位置ベクトル＜ｈｂ＞」との記載を踏まえると、＜ａａ＞は撮像光学系３０（対物レンズ３０Ａ）からマークＭへの方向を示す単位ベクトル、＜ｍａ＞はマークＭの３次元位置ベクトル、＜ｈａ＞はマークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞で表される位置から、鉗子孔２の中心軸へ降ろされる垂線の足の３次元位置ベクトルであることが理解できる。 すると、引用文献２には、「自己キャリブレーションでは、並進方向に関するマークＭの位置を示す情報ｔａと、回転方向に関するマークＭの位置を示す情報Ｒａを求め、具体的には、撮像光学系３０の撮像中心を原点とするカメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏから見た、観測時に得られたマークＭの位置から算出されたベクトルを、撮像光学系３０（対物レンズ３０Ａ）からマークＭへの方向を示す単位ベクトル＜ａａ＞、マークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞、マークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞で表される位置から、鉗子孔２の中心軸へ降ろされる垂線の足の３次元位置ベクトル＜ｈａ＞として算出する」という技術的事項が記載されていると認められる。 （イ－３）認定事項３ 【００４７】の「自己キャリブレーションにおいて、並進方向に関するマークＭの位置を示す情報ｔａと、回転方向に関するマークＭの位置を示す情報Ｒａを求め、」、【００６２】の「＜ｍａ＞－＜ｈａ＞間の符号を含めた角度θａｂ」、及び【００６３】の「観察部位の撮像時のパターンプロジェクタ２０の位置のパラメータは、以下の式で計算される。 ＜ｔａ＞＝＜ｔｂ＞＋（＜ｈａ＞－＜ｈｂ＞） …（５） ＜Ｒａ＞＝＜Ｒｂ＞＜Ｒｚ（θａｂ）＞ …（６）」との記載から、引用文献２には、「観察部位の撮像時のパターンプロジェクタ２０の位置のパラメータである、並進ベクトル＜ｔａ＞は＜ｈａ＞を、回転行列＜Ｒａ＞は＜ｍａ＞、＜ｈａ＞を用いて計算される」という技術的事項が記載されていると認められる。 （ウ）引用文献２に記載された発明 上記（イ）の認定事項を含む上記（ア）の記載及び図面を総合すると、引用文献２には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。ここで、各構成単位末尾の括弧内には、主たる認定箇所となる引用文献２の記載箇所等を示す。 「３次元形状計測装置１００を用いて、観察部位の３次元形状、あるいはその大きさを正確に計測する３次元形状計測方法であって、（【００６５】、【００６７】、【００７１】） ３次元形状計測装置１００は、レーザ光源１０とパターンプロジェクタ２０と、を備え、３次元形状計測装置１００は、内視鏡１とともに用いられ、内視鏡１には、鉗子孔２が形成され、パターンプロジェクタ２０が、鉗子孔２に挿通されて用いられ、（【００２４】） パターンプロジェクタ２０は、光ファイバ２０Ａと、パターンチップ２０Ｂと、投影レンズ２０Ｃと、円筒部２０Ｄと、を備え、（【００２７】） パターンチップ２０Ｂは、計測用パターン２１として、波線の２次元格子パターンが印刷されたマイクロパターンチップであり、（【００２９】） 投影レンズ２０Ｃから出射されたレーザ光ＩＬは、円筒部２０Ｄの開口端から外部に出射され、円筒部２０Ｄの外側面先端には、マークＭが形成され、このマークＭを用いて、アクティブステレオ法におけるパターンプロジェクタ２０と内視鏡１のカメラ（後述する撮像光学系３０）との相対位置情報を校正するキャリブレーションが行われ、（【００３１】、認定事項１） このように、円筒部２０Ｄは、内視鏡１の挿入端３から突き出し、円筒部２０Ｄの開口端からレーザ光ＩＬが出射され、このレーザ光ＩＬは、パターンチップ２０Ｂに形成された計測用パターン２１の投影像を含むため、レーザ光ＩＬが照射される観察部位（ターゲットＴ）には、計測用パターン２１の投影像が投影され、（【００３２】） 内視鏡１の挿入端３には、鉗子孔２の他に、対物レンズ３０Ａが取り付けられ、対物レンズ３０Ａは、ターゲットＴを撮像する撮像光学系３０を構成するレンズであり、（【００３３】） ３次元形状計測装置１００は、上述したレーザ光源１０及びパターンプロジェクタ２０の他に、コントローラ５０をさらに備え、（【００３４】） 内視鏡１は、観察部位を撮像するための撮像光学系３０を備え、（【００３５】） コントローラ５０は、操作部５０Ａと、画像処理部５０Ｂと、表示部５０Ｃと、を備え、（【００３６】） 画像処理部５０Ｂは、校正部５１と、算出部５２と、を備え、校正部５１は、内視鏡１の挿入端に設けられた撮像光学系３０によって撮像された撮像データにおけるマークＭの位置情報に基づいて、パターンプロジェクタ２０と撮像光学系３０の相対位置情報を校正し、算出部５２は、校正された相対位置情報を利用して、観察部位に投影された計測用パターン２１の投影像の撮像結果に基づいて、観察部位の３次元形状を算出し、（【００３７】） アクティブステレオ法では、パターンプロジェクタ２０による観察部位の投影中心と、観察部位を撮像するカメラ（撮像光学系３０）の撮像中心との視差Ｌに基づいて、観察部位の３次元形状が計測され、（【００３９】） 例えば、パターンプロジェクタ２０の投影中心の位置をＰ１とし、撮像光学系３０の撮像中心をＰ２とし、計測用パターン２１の投影像を含む投影光は、位置Ｐ１からターゲットＴ（観察部位）に投影され、ターゲットＴ上にも計測用パターン２１の投影像が投影され、（【００４０】） ここで、計測用パターン２１の投影像が投影されたターゲットＴ上の特定の点Ｐに着目すると、ターゲットＴ上の点Ｐが、投影像の投影方向に沿った奥行きｄ１からｄだけ奥の奥行きｄ２に変化した場合には、位置Ｐ２にある撮像光学系３０には、点Ｐ上のパターンがずれるように見え、アクティブステレオ法は、このパターンの位置ずれに基づいて、三角測量の原理を利用して、ターゲットＴの各点の奥行きｄを計測し、（【００４１】） ターゲットＴの奥行きがｄだけ変化した場合の撮像光学系３０の撮像結果における点Ｐのずれ量は、パターンプロジェクタ２０と撮像光学系３０との視差Ｌに応じて変化するので、点Ｐの奥行きを正確に求めるには、視差Ｌを予め求めておく必要があり、（【００４２】） ３次元形状計測装置１００では、パターンプロジェクタ２０は、内視鏡１の鉗子孔２に挿入されて用いられ、パターンプロジェクタ２０は、内視鏡１に固定されておらず、内視鏡１の挿入端３は自在に曲がるため、パターンプロジェクタ２０と、内視鏡１の撮像光学系３０との位置関係は絶えず変化する、すなわち、視差Ｌは絶えず変化するため、実際に観察部位の３次元形状を計測するには、３次元形状の計測に先だって、パターンプロジェクタ２０と、撮像光学系３０との位置関係のキャリブレーションを行う必要があり、（【００４３】） 具体的には、パターンプロジェクタ２０は、内視鏡１に対して並進方向（鉗子孔２の軸心の方向への並進）及び回転方向（鉗子孔２の軸心を中心とする回転方向）の２つの自由度を有し、観察部位の３次元形状の計測に先立って、この２つの自由度のキャリブレーションを行う必要があり、（【００４４】） 内視鏡１が被検者の体内に挿入され、観察部位を観察可能となっている段階で行われるキャリブレーションを自己キャリブレーションといい、自己キャリブレーションは、実際に観察部位（ターゲットＴ）に計測用パターン２１の投影像が投影された状態で行われ、（【００４６】） 自己キャリブレーションは、マークＭの位置を撮像光学系３０で観察することにより行われ、（【００４７】） 自己キャリブレーションでは、並進方向に関するマークＭの位置を示す情報ｔａと、回転方向に関するマークＭの位置を示す情報Ｒａを求め、具体的には、撮像光学系３０の撮像中心を原点とするカメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏから見た、観測時に得られたマークＭの位置から算出されたベクトルを、撮像光学系３０（対物レンズ３０Ａ）からマークＭへの方向を示す単位ベクトル＜ａａ＞、マークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞、マークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞で表される位置から、鉗子孔２の中心軸へ降ろされる垂線の足の３次元位置ベクトル＜ｈａ＞として算出し、（認定事項２） 観察部位の撮像時のパターンプロジェクタ２０の位置のパラメータである、並進ベクトル＜ｔａ＞は＜ｈａ＞を、回転行列＜Ｒａ＞は＜ｍａ＞、＜ｈａ＞を用いて計算され、（認定事項３） 画像処理部５０Ｂは、並進ベクトル＜ｔａ＞及び回転行列＜Ｒａ＞に基づく相対位置情報を基準として、撮像光学系３０で撮像された画像データにおける波線の２次元格子（計測用パターン２１の投影像）の各格子点の位置ずれ量に基づいて、観察部位（ターゲットＴ）の３次元形状、あるいはその大きさを正確に計測し、（【００６４】、【００７１】） 上記では、波線の２次元格子の計測用パターン２１を使用したが、例えば、直線状の２次元格子パターンを計測用パターンとして用いるようにしてもよい、（【００９５】） ３次元形状計測方法。」 エ 対比 本件補正発明と引用発明とを対比する。 （ア）前文について （アー１）引用発明の「内視鏡１」、「鉗子孔２」、「被検者の体内」の「観察部位」、「内視鏡１の」「カメラ（撮像光学系３０）」、「ターゲットＴ」、及び「３次元形状、あるいはその大きさ」は、それぞれ、本件補正発明の「内視鏡デバイス」、「作業チャネル」、「内腔内の部位」、「内視鏡カメラ」、「物体」、及び「寸法」に相当する。 （ア－２）本件補正発明の「光平面」について、本願明細書には、「【００２８】米国特許第９，５４５，２２０号明細書から取られた図２は、標準的な内視鏡を使用して撮像された人間の喉頭の画像を示す。この画像では、重ね合わされたレチクル（ｒｅｔｉｃｌｅ）２によって表されている光平面と、光平面と喉頭４との交差曲線と、声帯６の開口部の測定と、が概略的に示されている。」と記載されている（下線は当審にて付与）。 ［図：0001427310000013.jpg］ 本願明細書の当該記載における「レチクル（ｒｅｔｉｃｌｅ）２によって表されている光平面」は、図２によれば、２次元格子パターンとして図示されているから、本件補正発明の「光平面生成モジュールによって生成された光平面」は、２次元格子パターンを含む。一方、引用発明（【００２４】、【００２９】、【００４６】、【００９５】）の「３次元形状計測装置１００」は、「パターンプロジェクタ２０」「を備え」、「パターンプロジェクタ２０」は、「ターゲットＴ上に」「波線の２次元格子パターン」又は「直線状の２次元格子パターン」を「投影像」として「投影」させる。すると、引用発明の「波線の２次元格子パターン」又は「直線状の２次元格子パターン」の「投影像」は、本件補正発明の「光平面」に相当し、引用発明の「パターンプロジェクタ２０」「を備え」る「３次元形状計測装置１００」は、本件補正発明の「光平面生成モジュール」に相当する。 （ア－３）引用発明の「３次元形状計測装置１００」が「備え」る「パターンプロジェクタ２０」が、「内視鏡１」の「鉗子孔２に挿通」して手動操作されることは明らかである。すると、引用発明の「内視鏡１」の「鉗子孔２に挿通」して手動操作される「パターンプロジェクタ２０」「を備え」る「３次元形状計測装置１００」は、本件補正発明の「内視鏡デバイスの作業チャネルを通して」「手動操作される光平面生成モジュール」に相当する。 （ア－４）上記（ア－１）～（ア－３）を踏まえると、 引用発明の「内視鏡１」の「鉗子孔２に挿通」して「被検者の体内」の「観察部位」「に挿入され」、「内視鏡１の」「カメラ（撮像光学系３０）」により「撮像された画像データ」「に基づいて、観察部位（ターゲットＴ）の３次元形状、あるいはその大きさを正確に計測」する、手動操作される「パターンプロジェクタ２０」「を備え」る「３次元形状計測装置１００を用い」る「３次元形状計測方法」は、 本件補正発明の「内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して内腔内の部位に導入されて、内視鏡カメラにより撮影された画像内に見える物体の寸法の正確な測定を行う、手動操作される光平面生成モジュールを用いる方法」に相当する。 （イ）「ａ）」について （イ－１）引用発明の「マークＭ」は、本件補正発明の「特徴」に相当する。また、引用発明（【００３１】、認定事項１）では、「パターンプロジェクタ２０」の「円筒部２０Ｄの外側面先端には、マークＭが形成され、このマークＭを用いて、アクティブステレオ法におけるパターンプロジェクタ２０と内視鏡１のカメラ（後述する撮像光学系３０）との相対位置情報を校正するキャリブレーションが行われ」るから、引用発明の「３次元形状計測装置１００」は、「パターンプロジェクタ２０」の「先端」に識別性のある「マークＭ」を含み、この「マークＭ」は、「３次元形状計測装置１００」の顕著な「マークＭ」であるといえる。 （イ－２）上記（イ－１）を踏まえると、 引用発明の「３次元形状計測装置１００」は、「パターンプロジェクタ２０」の「先端」に識別性のある「マークＭ」を含み、この「マークＭ」は、「３次元形状計測装置１００」の顕著な「マークＭ」であることは、 本件補正発明の「ａ）前記光平面生成モジュールは、その先端に識別性のある特徴を含み、前記特徴は、前記光平面生成モジュールの顕著な特徴、または前記先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つであ」ることに相当する。 （ウ）「ｂ）」について （ウ－１）引用発明（【００４６】）では、「内視鏡１が被検者の体内に挿入され、観察部位を観察可能となっている段階で行われるキャリブレーションを自己キャリブレーションといい、自己キャリブレーションは、実際に観察部位（ターゲットＴ）に計測用パターン２１の投影像が投影された状態で行われ、自己キャリブレーションは、マークＭの位置を撮像光学系３０で観察することにより行われ」ることから、引用発明の「自己キャリブレーションは」、「３次元形状計測装置１００」が「備え」る「パターンプロジェクタ２０」の「先端」が、識別性のある「マークＭ」が「撮像光学系３０で観察」「可能とな」るまで、「被検者の体内に挿入され」ている「状態で行われ」ているといえる。 （ウ－２）上記（ウ－１）を踏まえると、 引用発明の「３次元形状計測装置１００」が「備え」る「パターンプロジェクタ２０」の「先端」は、識別性のある「マークＭ」が「撮像光学系３０で観察」「可能とな」るまで、「被検者の体内に挿入され」ていることは、 本件補正発明の「ｂ）前記光平面生成モジュールの前記先端は、前記内視鏡画像において前記識別性のある特徴が可視となるまで、前記内腔に導入されて」いることに相当する。 （エ）「ｃ）」について （エ－１）引用発明（【００４６】）では、「内視鏡１が被検者の体内に挿入され、観察部位を観察可能となっている段階で行われるキャリブレーションを自己キャリブレーションといい、自己キャリブレーションは、実際に観察部位（ターゲットＴ）に計測用パターン２１の投影像が投影された状態で行われ、自己キャリブレーションは、マークＭの位置を撮像光学系３０で観察することにより行われ」ることから、引用発明の「自己キャリブレーションは」、「波線の２次元格子パターン」又は「直線状の２次元格子パターン」の「計測用パターン２１の投影像が」、「観察部位（ターゲットＴ）に」「投影された状態」すなわち「観察部位（ターゲットＴ）」を横断及び縦断するように位置合わせされた「状態で行われ」ているといえる。 （エ－２）上記（エ－１）を踏まえると、 引用発明の「３次元形状計測装置１００」が「備え」る「パターンプロジェクタ２０」によって「投影」された「波線の２次元格子パターン」又は「直線状の２次元格子パターン」の「計測用パターン２１の投影像」は、「観察部位（ターゲットＴ）」を横断及び縦断するように位置合わせされた「状態」にあることは、 本件補正発明の「ｃ）光平面生成モジュールによって生成された光平面は、測定されるべき前記物体を横断するように位置合わせされて」いることに相当する。 （オ）「ｉ）」～「ｉｖ）」の前文について （オ－１）引用発明（【００３６】）の「コントローラ５０」が「備え」る「画像処理部５０Ｂ」は、本件補正発明の「プロセッサデバイス」に相当する。また、引用発明（【００３７】）の「画像処理部５０Ｂは、校正部５１と、算出部５２と、を備え、校正部５１は、内視鏡１の挿入端に設けられた撮像光学系３０によって撮像された撮像データにおけるマークＭの位置情報に基づいて、パターンプロジェクタ２０と撮像光学系３０の相対位置情報を校正し、算出部５２は、校正された相対位置情報を利用して、観察部位に投影された計測用パターン２１の投影像の撮像結果に基づいて、観察部位の３次元形状を算出」するから、引用発明の「画像処理部５０Ｂ」は、「校正」ステップと「算出」ステップを実行するように構成されたソフトウェアを実行するように動作させることは明らかである。また、引用発明は、下記（カ）～（ケ）での対比のとおり、本件補正発明の「ｉ）」～「ｉｖ）」に相当するステップを実行するものである。 （オ－２）上記（オ－１）を踏まえると、 引用発明の「３次元形状計測方法」は、「校正」ステップと「算出」ステップを実行するように構成されたソフトウェアを実行するように「画像処理部５０Ｂ」を動作させることは、 本件補正発明の「前記方法は、以下のステップを実行するように構成されたソフトウェアを実行するようにプロセッサデバイスを動作させ」ることに相当する。 （カ）「ｉ）」について （カ－１）引用発明（【００３７】）の「校正部５１は、内視鏡１の挿入端に設けられた撮像光学系３０によって撮像された撮像データにおけるマークＭの位置情報に基づいて、パターンプロジェクタ２０と撮像光学系３０の相対位置情報を校正」することは、「撮像光学系３０によって撮像された撮像データにおけるマークＭの位置情報」を特定し、特定された「マークＭの位置情報に基づいて、パターンプロジェクタ２０と撮像光学系３０の相対位置情報を校正」することである。すると、引用発明の「校正部５１」が、「撮像光学系３０によって撮像された撮像データにおけるマークＭの位置情報」を特定することは、「撮像光学系３０によって撮像された撮像」において識別性のある「マークＭ」を特定することといえる。 （カ－２）上記（カ－１）を踏まえると、 引用発明の「撮像光学系３０によって撮像された撮像」において識別性のある「マークＭ」を特定することは、 本件補正発明の「ｉ）前記内視鏡画像において前記識別性のある特徴を特定すること」に相当する。 （キ）「ｉｉ）」について （キ－１）引用発明（認定事項２）の「自己キャリブレーションでは、並進方向に関するマークＭの位置を示す情報ｔａと、回転方向に関するマークＭの位置を示す情報Ｒａを求め、具体的には、撮像光学系３０の撮像中心を原点とするカメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏから見た、観測時に得られたマークＭの位置から算出されたベクトルを撮像光学系３０（対物レンズ３０Ａ）からマークＭへの方向を示す単位ベクトル＜ａａ＞、マークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞、マークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞で表される位置から、鉗子孔２の中心軸へ降ろされる垂線の足の３次元位置ベクトル＜ｈａ＞として算出」するから、引用発明の「校正部５１」は、「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏから見た」「観測時に得られたマークＭの位置から算出されたベクトル」である「マークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞」を「算出」するものである。すなわち引用発明の「校正部５１」は、「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」における「マークＭ」の位置と向きを「算出」するといえる。すると、引用発明の「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」における「マークＭ」の位置と向きを「算出」することは、本件補正発明の「ｉｉ）３Ｄカメラ座標系における前記特徴の位置および向きを」「判定する」ことに相当する。 （キ－２）引用発明（認定事項２、認定事項３）の「校正部５１」では、「マークＭの位置から算出されたベクトル」である「マークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞、マークＭの３次元位置ベクトル＜ｍａ＞で表される位置から、鉗子孔２の中心軸へ降ろされる垂線の足の３次元位置ベクトル＜ｈａ＞」「を用いて」、「観察部位の撮像時のパターンプロジェクタ２０の位置のパラメータである、並進ベクトル＜ｔａ＞」及び「回転行列＜Ｒａ＞」が「計算され」るから、引用発明の「校正部５１」は、「算出」された「マークＭ」の位置と向き「を用いて」、「パターンプロジェクタ２０」の位置と向きを「算出」するといえる。そして、「パターンプロジェクタ２０」の位置と向きは、「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏから見た」「波線の２次元格子パターン」又は「直線状の２次元格子パターン」の「計測用パターン２１の投影像」のずれ及びその向きとして表されることは明らかである。また、引用発明の「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏ」は、本件補正発明の「３Ｄカメラ座標系における前記カメラ焦点」に相当する。すると、引用発明の「算出」された「マークＭ」の位置と向き「を用いて」、「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏから見た」「波線の２次元格子パターン」又は「直線状の２次元格子パターン」の「計測用パターン２１の投影像」のずれ及びその向きとして表される「パターンプロジェクタ２０」の位置と向きを「算出」することは、本件補正発明の「ならびにこれにより、３Ｄカメラ座標系における前記カメラ焦点からの前記光平面のずれ及びその向きとして表される光平面生成モジュールの位置および向きを判定する」ことに相当する。 （キ－３）引用発明の「校正部５１」において、「自己キャリブレーション」を「行」うことは、「パターンプロジェクタ２０と撮像光学系３０の相対位置情報を校正」すること、すなわちカメラの姿勢を推定することに他ならないから、本件補正発明の「カメラ姿勢推定方法を実行すること」に相当する。 （キ－４）上記（キ－１）～（キ－３）を踏まえると、 引用発明の「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」における「マークＭ」の位置と向きを「算出」し、「算出」された「マークＭ」の位置と向き「を用いて」、「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏから見た」「波線の２次元格子パターン」又は「直線状の２次元格子パターン」の「計測用パターン２１の投影像」のずれ及びその向きとして表される「パターンプロジェクタ２０」の位置と向きを「算出」する、「自己キャリブレーション」を「行」うことは、 本件補正発明の「ｉｉ）３Ｄカメラ座標系における前記特徴の位置および向きを、ならびにこれにより、３Ｄカメラ座標系における前記カメラ焦点からの前記光平面のずれ及びその向きとして表される光平面生成モジュールの位置および向きを判定する、カメラ姿勢推定方法を実行すること」に相当する。 （ク）「ｉｉｉ）」について （ク－１）引用発明（【００４０】、【００４１】）は、「例えば、パターンプロジェクタ２０の投影中心の位置をＰ１とし、撮像光学系３０の撮像中心をＰ２とし、計測用パターン２１の投影像を含む投影光は、位置Ｐ１からターゲットＴ（観察部位）に投影され、ターゲットＴ上にも計測用パターン２１の投影像が投影され、ここで、計測用パターン２１の投影像が投影されたターゲットＴ上の特定の点Ｐに着目すると、ターゲットＴ上の点Ｐが、投影像の投影方向に沿った奥行きｄ１からｄだけ奥の奥行きｄ２に変化した場合には、位置Ｐ２にある撮像光学系３０には、点Ｐ上のパターンがずれるように見え、アクティブステレオ法は、このパターンの位置ずれに基づいて、三角測量の原理を利用して、ターゲットＴの各点の奥行きｄを計測」するものであるから、引用発明の「算出部５２」は、「撮像光学系３０で撮像された画像データにおける」「２次元格子（計測用パターン２１の投影像）の各格子点の位置ずれ量」を「算出」するものである。すなわち引用発明の「算出部５２」は、「計測用パターン２１の投影像が投影されたターゲットＴ上の」「各格子点」の、「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」における「位置ずれ」後の座標を「算出」するものといえる。また、引用発明の「計測用パターン２１の投影像が投影されたターゲットＴ上の」「各格子点」及び「『位置ずれ』後の座標」は、それぞれ、本件補正発明の「前記光平面と前記物体との交差によって形成された曲線上のピクセル」及び「厳密な座標」に相当する。 （ク－２）上記（ク－１）を踏まえると、 引用発明の「計測用パターン２１の投影像が投影されたターゲットＴ上の」「各格子点」の、「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」における「位置ずれ」後の座標を「算出」することは、 本件補正発明の「ｉｉｉ）前記光平面と前記物体との交差によって形成された曲線上のピクセルの、前記３Ｄカメラ座標系における厳密な座標を判定すること」に相当する。 （ケ）「ｉｖ）」について （ケ－１）引用発明（【００６４】、【００７１】）の「算出部５２」は、「撮像光学系３０で撮像された画像データにおける」「２次元格子（計測用パターン２１の投影像）の各格子点の位置ずれ量に基づいて、観察部位（ターゲットＴ）の３次元形状、あるいはその大きさを正確に計測」することから、引用発明の「算出部５２」は、「計測用パターン２１の投影像が投影されたターゲットＴ上の」「各格子点」の、「算出」された「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」における「位置ずれ」後の座標を使用して、「観察部位（ターゲットＴ）の３次元形状、あるいはその大きさを正確に計測」するといえる。 （ケ－２）上記（ケ－１）を踏まえると、 引用発明の「計測用パターン２１の投影像が投影されたターゲットＴ上の」「各格子点」の、「算出」された「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」における「位置ずれ」後の座標を使用して、「観察部位（ターゲットＴ）の３次元形状、あるいはその大きさを正確に計測」することは、 本件補正発明の「ｉｖ）前記画像における前記ピクセルの既知の３Ｄカメラ座標を使用して、前記物体の実際の寸法を判定すること」に相当する。 オ 小括 以上のとおり、上記エでの対比からすると、本件補正発明と引用発明との間に実質的な相違点はない。 したがって、本件補正発明は、引用発明である、又は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 カ 審判請求書における主張 （ア）請求人の主張 請求人は、審判請求書の【本願発明が特許されるべき理由】の欄において、以下の主張をする。 「（２）本願発明１は、引用文献に記載の発明に対し新規性を有すること 補正前の請求項５は、引用文献２（特願２０１７－０２３５６２号公報）に対して新規性を欠くと認定されております。引用文献２は、本願発明１に係る光平面生成モジュールの使用、その先端に識別性のある特徴を有する光平面生成モジュールの使用、又は内視鏡カメラにより撮影された画像内に見える物体の寸法の正確な測定を行うための光平面生成モジュールの使用を開示しておりません。したがって、引用文献２は、補正後の請求項１が備える、前文、a)、b)、c)、i)、ii)、iii)に係る構成を開示しておりません。よって、本願発明１は、新規性を有します。 （３）本願発明１は、引用文献に記載の発明に対し進歩性を奏すること 引用文献１は、本願発明１に係る光平面生成モジュール、その先端に識別性のある特徴を有する光平面生成モジュール、又は内視鏡カメラにより撮影された画像内に見える物体の寸法の正確な測定を行うための光平面モジュールの使用を開示しておりません。したがって、引用文献１は、補正後の請求項１が備える、前文、a)、b)、c)、i)、ii)、iii)に係る構成を開示しておりません。 示しておりません。したがって、引用文献１は、補正後の請求項１が備える、前 前述のとおり、引用文献２は、補正後の請求項１が備える、前文、a)、b)、c)、i)、ii)、iii)に係る構成を開示しておりません。 引用文献５は、本願と同一の発明者及び出願人を有する特許出願に係る公報である。引用文献５と、本願発明１との主な相違点は、光平面生成モジュールの先端の特徴です。引用文献５は、本願発明１の特徴である、a）、b）、i）を開示しておりません。 引用文献５に記載された発明に対する本願発明１の進歩性は、光平面発生モジュールの先端で可視となる識別性のある特徴により、以下のことが可能になることにより示されます。 ａ） 引用文献５で要求されるような事前の較正ステップなしに正確な測定が提供されること、及び ｂ） 引用文献５のように内視鏡カメラに対して先端の位置と向きが固定されないこと さらに、引用文献１、２、及び５は、これら個々に又はこれらを組み合わせて、内視鏡カメラにより撮影された画像に見える物体の寸法の正確な測定を行う方法において、その先端に識別性のある特徴を有する光平面生成モジュールを使用することを開示及び示唆しておりません。すなわち、引用文献のいずれもが、本願発明１の特徴a）、b）及びi）を開示及び示唆しておりません。 このように、本願発明１は、全ての引用文献に開示されない構成を備えるとともに、これによる有利な効果を備えます。つまり、本願発明１は全ての引用文献に対して新規性及び進歩性を有します。」 （イ）当審の見解 上記（ア）の主張について検討する。 上記ウ～オで説示したとおり、補正後の請求項１に係る発明（本件補正発明）は、引用文献２に記載された発明（引用発明）である、又は、引用文献２に記載された発明（引用発明）に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、上記（ア）についての請求人の主張は採用できない。 キ 独立特許要件のまとめ 以上のとおり、本件補正発明は、引用発明である、又は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、又は、同法第２９条第２項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。 よって、本件補正は、特許法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項に規定する要件に違反するものであり、同法１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。 ３ 本件補正についてのむすび 上記２（１）及び（２）で検討したことからみて、本件補正は、特許法第１７条の２第５項及び同法第１７条の２第６項において準用する同法第１２６条第７項に規定する要件に違反するものであり、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。 よって、上記［補正の却下の決定の結論］のとおり決定する。 第３ 本件補正前請求項１に係る発明について １ 本件補正前請求項１に係る発明 令和５年１１月２０日にされた手続補正は、上記第２のとおり却下されたので、本願の請求項１～１０に係る発明は、令和５年４月２０日にされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１～１０に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１（本件補正前請求項１）に係る発明（以下「本願発明」という。）は、本件補正前請求項１に記載された事項により特定される、上記第２の１（２）に記載のとおりのものである。 ２ 原査定の拒絶理由 本願発明に関する原査定の拒絶の理由については、第２の２（２）イのとおり、本願発明は、引用文献２に記載された発明である、又は、引用文献２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、又は、第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない、という理由を含むものである。 ３ 引用文献２ 原査定の拒絶の理由で引用された引用文献２の記載等は、上記第２の２（２）ウに記載したとおりである。 ４ 対比 本願発明と引用発明とを対比する。なお、本件補正発明との対比において説明した事項については省略する。 （ア）前文について 引用発明の「３次元形状計測装置１００」において手動操作される「パターンプロジェクタ２０」の、「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の原点Ｏから見た」位置と向きを「撮像光学系３０によって撮像された画像」において「算出」するための、「コントローラ５０」が「備え」る「画像処理部５０Ｂ」により実行される「３次元形状計測方法」は、 本願発明の「手動操作される内視鏡器具の、カメラ焦点に対する位置および向きを内視鏡画像において判定するための、プロセッサデバイスにより実行される方法」に相当する。 （イ）「ａ）」について 引用発明の「コントローラ５０」が「備え」る「画像処理部５０Ｂ」においてソフトウェアを動作させることであって、「３次元形状計測装置１００」において手動操作される「パターンプロジェクタ２０」の「先端」に「形成され」た識別性のある「マークＭ」を、「撮像光学系３０によって撮像された画像」においてソフトウェアが特定するように構成され、この「マークＭ」は、「３次元形状計測装置１００」において手動操作される「パターンプロジェクタ２０」の顕著な「マークＭ」であることは、 本願発明の「ａ）前記プロセッサデバイスにおいてソフトウェアを動作させることであって、前記手動操作される内視鏡器具の先端上の特徴を前記画像において前記ソフトウェアが識別するように構成され、前記特徴は、前記手動操作される内視鏡器具の前記先端の顕著な特徴、または前記先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つである、動作させること」に相当する。 （ウ）「ｂ）」について 引用発明の「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」における「マークＭ」の位置と向きを「算出」し、「算出」された「マークＭ」の位置と向き「を用いて」、「３次元形状計測装置１００」において手動操作される「パターンプロジェクタ２０」の位置と向きを、「コントローラ５０」が「備え」る「画像処理部５０Ｂ」及びソフトウェアが「算出」する「自己キャリブレーション」を「行」うように、「コントローラ５０」が「備え」る「画像処理部５０Ｂ」においてソフトウェアを動作させることは、 本願発明の「ｂ）３Ｄカメラ座標系における前記特徴の位置および向きを、ならびにこれにより前記手動操作される内視鏡器具自体の位置および向きをプロセッサデバイスおよびソフトウェアが判定するカメラ姿勢推定方法を実行するように、前記プロセッサデバイスにおいてソフトウェアを動作させること」に相当する。 （エ）「Ａ）」及び「Ｂ）」について （エ－１）引用発明の「３次元形状計測方法」は、「３次元形状計測装置１００」において手動操作される「パターンプロジェクタ２０」の位置と向きを「算出」するために、「３次元形状計測装置１００」において手動操作される「パターンプロジェクタ２０」の「先端」に「形成され」た識別性のある「マークＭ」を用い、「３次元形状計測装置１００」において手動操作される「パターンプロジェクタ２０」の位置と向きが、「カメラ座標系（ｘ１、ｙ１、ｚ１）」において直接「算出」されるものである。そして、引用発明の「３次元形状計測方法」は、「３次元形状計測装置１００」において「パターンプロジェクタ２０」の位置と向きを「算出」するために、カメラの視野内の基準面に強固に取り付けられたマーカーは必要としない。 よって、引用発明は、本願発明の「Ａ） 前記方法は、前記手動操作される内視鏡器具の位置および向きを決定するために、前記手動操作される内視鏡器具の先端上における前記画像の特徴に加えて、前記カメラの視野内の基準面に強固に取り付けられたマーカーを必要とせず、Ｂ） 前記手動操作される内視鏡器具の位置および向きが、３Ｄカメラ座標系において直接決定される」ことに相当する構成を備えているといえる。 （エ－２）請求人の主張 請求人は、令和５年４月２０日提出の意見書の「（３）本願発明と引用発明との対比」の欄において、以下の主張をする。 「ア 引用文献１を主引例としたときに、本願発明１は進歩性を有すること 引用文献１による方法を実行するためには、ＷＭとＴＭが画像内で同時に見えている必要があります。このことは、引用文献１の多くの箇所に開示されており、例えば、段落［００６３］～［００６４］には、以下の３段階のプロセスが記載されています。始めに、ワールド座標をカメラ座標に変換する４ｘ４行列が求められ、２番目に、ＴＭ座標をカメラ座標に変換する４ｘ４行列が求められ、そして最後に、「ＷＭとＴＭの両方が画像内で同時に見える場合、カメラフレーム内のワールドマーカーとツールマーカーの３Ｄポーズを推定し、ワールド座標系におけるツールまたは器具の位置をわかりやすく求め」られます。 以上から、本願発明１と引用文献１は、以下の点において相違します。 相違点１－１ 引用文献１は、基準面に強固に取り付けられたＷＭと、手術用具に固く取り付けられたＴＭの２つのマーカーを使用することを必要とする一方で、本願発明１の方法は、手動操作される内視鏡器具の先端のみを必要とする点。 相違点１－２ 引用文献１では、関心対象に対するツールの位置は、世界座標系、例えばＷＭの座標系で決定される一方で、本願発明１では、ツールの位置と向きがカメラの座標系で与えられる点。 そして、これらの相違点により、本願発明１は、以下の効果を奏します。 i. 引用文献１の方法では、ＷＭを設置するという追加の作業が作業者に必要です。しかしながら、本願発明１は、この追加の作業を必要としません。 ii. 引用文献１の方法では、カメラの視野内に、ＷＭを取り付け可能な剛体の構造物を必要とします。しかしながら、本願発明１は、視野内にそのような剛体の構造物を必要としません。そのため、測定対象物に関する制約が少なくなると共に、測定が容易になります。 iii. 引用文献１の方法では、ＷＭと工具上のマーカーの両方がカメラ画像内で見えることが必要です。しかしながら、本願発明１では、２つのマーカーがカメラ画像内で見える必要がなく、測定が容易になります。 iv. 本願発明１が意図する非外科的用途、例えばジェットエンジンのタービンブレードの検査に引用文献１の方法を適用することを考える場合、ブレードにアクセスしてＷＭを取り付けることができないため、引用文献１の方法はこのような用途に対して実行不能です。 v. 引用文献１の方法は、異なる３Ｄ座標系間で数値を変換するために、多くの計算ステップを必要とするのに対し、本願発明１は、単一の座標系で全ての計算を行います。これにより、本願発明１は、引用文献１の方法と比較して非常に少ない計算ステップで実行可能です。 以上から、引用文献１は、本願発明１に係る２つの本質的な特徴、すなわち、画像中の手動操作される内視鏡器具の先端という特徴と、カメラ座標系で決定される位置と向きの特徴のどちらも開示しておらず、本願発明１は、これによる前述した有利な効果を奏します。よって、本願発明１は、新規性及び進歩性を有します。」 この主張を踏まえると、本願発明の「Ａ）」及び「Ｂ）」については、引用文献１に記載された発明との構成上の差異を明らかにするために追加された構成であると考えられる。しかしながら、引用発明は、引用文献１ではなく引用文献２の記載事項から認定した発明であり、引用発明が本願発明の「Ａ）」及び「Ｂ）」の構成を備えていることは、上記（エ－１）で説示したとおりである。 ５ 小括 以上のとおり、上記４での対比からすると、本願発明と引用発明との間に実質的な相違点はない。 したがって、本願発明は、引用発明である、又は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 第４ むすび 以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第１項第３号に該当し、又は、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明及び原査定における他の拒絶の理由について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。