2023-007298

特願２０２１－８５５１６「リアルタイムのマッピングと位置確認のための方法及び装置」拒絶査定不服審判事件〔令和３年９月３０日出願公開、特開２０２１－１５２６６２〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、２０１６年（平成２８年）４月１１日を国際出願日とする特願２０１７－５６７０９４号（パリ条約による優先権主張２０１５年（平成２７年）４月１０日 欧州特許庁（ＥＰ））の一部を令和３年５月２０日に新たに出願したものであって、令和３年６月１８日及び同年１０月４日に手続補正書が提出され、令和４年５月１８日付けで拒絶理由及び同一出願人による同日出願通知（特許法第３９条第６項に基づく。）が通知され、令和４年８月２２日に意見書及び手続補正書が提出され、同月２４日に手続補正書が提出されたが、同年１２月２３日付け（送達日令和５年１月５日）で拒絶査定（以下「原査定」という。）がなされた。 これに対し、令和５年５月２日に拒絶査定不服審判の請求がなされると同時に手続補正書が提出され、さらに同年６月９日に手続補正書が提出され、令和６年１０月１６日付けで審尋がなされたものである。 なお、令和４年５月１８日付け同一出願人による同日出願通知に対する特許法第３９条７項に規定する届出、及び、令和６年１０月１６日付け審尋に対する応答はなかった。 第２ 本願発明 本願の請求項１ないし１３に係る発明は、令和５年５月２日に提出された手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし１３に記載された事項により特定されたものであるところ、請求項１、請求項３及び請求項１０の記載は、次のとおりである（以下、請求項１に係る発明を「本願発明１」と、請求項１を引用する請求項３に係る発明を「本願発明３」と、請求項１を引用する請求項３を引用する請求項１０に係る発明を「本願発明１０」という。各段落冒頭の記号は、分節するために当審にて付した。）。 「 【請求項１】 Ａ１ 方法であって、該方法は： Ｂ （Ａ）環境の３Ｄ参照マップが存在しない場合、前記環境の３Ｄ参照マップを構築する工程であって、該工程は、 Ｂ１ （ａ）３Ｄのスキャナーデータを提供するために、１秒につき少なくとも５つのフレームの速度でモバイルリアルタイムのレーザーレンジスキャナー（１）により環境を獲得すること、 Ｂ２ （ｂ）前記レーザーレンジスキャナー（１）の複数の姿勢の各々に関する３Ｄのスキャナーデータを使用して、マップ表示を構築することであって、各々の姿勢が前記スキャナーデータにより画定される関連するポイントクラウドを持ち、前記マップ表示はネイティブに３Ｄポイントを取り扱うように設定されたデータ構造を有し、且つ、前記環境でマップ表示における特徴のコンパクトで密な(compact dense)リストにインデックスを付けるために使用されるスパースボクセル化構造により構成されるハイブリッド(hybrid)構造に基づいており、スケーラビリティでデータのマップサイズ及び効果的な保管とは独立したボクセル座標における一定時間のランダムアクセスを可能にすること、及び Ｂ３ （ｃ）マップ表示を使用して、３Ｄの同時の位置確認及びマッピング（３Ｄ ＳＬＡＭ）のフレームワークを用いる環境のための前記３Ｄ参照マップを構築することにより行われ、前記環境のための３Ｄ参照マップを構築することは： Ｂ３－１ （ｉ）オドメーターモジュールを使用して、ローカルマップ表示への最後のポイントクラウドの登録に基づいて、前記レーザーレンジスキャナー（１）の現行の姿勢を推定すること、 Ｂ３－２ （ｉｉ）ローカルマップ表示におけるドリフトを最小化するために、ローカル軌道最適化モジュールを使用して、前記ポイントクラウドのセットの軌道推定を改善すること、及び Ｂ３－３ （ｉｉｉ）軌道のループが閉じたものを考慮する環境の全体のマップを再構築することにより大域的な軌道最適化をオフラインで行ない、それにより前記３Ｄ参照マップを形成すること、とを含んでなる、工程と、 Ｃ （Ｂ）環境の既存の３Ｄ参照マップに基づいて、前記環境のリアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析を行う工程であって、当該工程は、 Ｃ１ （ｄ）３Ｄの前記スキャナーデータを提供するために、１秒につき少なくとも５つのフレームの速度でリアルタイムの前記レーザーレンジスキャナー（１）により環境を獲得すること、 Ｃ２ （ｅ）場所認識中に、リアルタイムでスキャナーを自己位置同定するために、場所認識中の前記レーザーレンジスキャナー姿勢の予備知識無しに、環境の内部の前記レーザーレンジスキャナー（１）の現行の場所を識別することおよび、場面内の減少された探索空間を用いて前記レーザーレンジスキャナー（１）により獲得された場面のシンプル(simple)且つコンパクト(compact)な記述子を事前に計算すること、 Ｃ３ （ｆ）環境におけるスキャナーの位置確認の判定後、最近傍情報を含むデータを利用する標準のＩｔｅｒａｔｉｖｅ Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ方法を使用して、環境の前記既存の３Ｄ参照マップ内部の現行のスキャナーデータを登録することにより、スキャナー姿勢を追跡すること、 Ｃ４ （ｇ）現行の前記スキャナーデータにおける各スキャンポイントと前記３Ｄ参照マップにおける最も近いポイントとの間の距離を計算することであって、変化の分析はこの距離に閾値を適用することにより実行され、それにより、参照モデルにおいて対応する近傍を持たない現行のスキャナーデータにおける各ポイントは、変化と考慮される、計算すること、 Ｃ５ （ｈ）リアルタイムユーザーインターフェース上で前記３Ｄ参照マップ及び現行の前記３Ｄのスキャナーデータに関する情報を表示することであって、前記情報は、情報の変化あり／変化無しといった分類に従い色分けされる、表示すること、により行われる工程、と、を含んでなる、 Ａ２ 方法。」 「 【請求項３】 Ｄ 前記データ構造は、保存されたデータの５つの異なる表示を維持し、それにより各マップの更新後に内部データ表示の間の一致を認め、前記５つの異なる表示は、 Ｄ１ （ｉ）特徴のコンパクトで密な(compact dense)リストＬ、及び最後の要素に対する指標Ｌｌａｓｔであって、各要素 【数２】 ［図：0001422848000001.jpg］ は、世界座標の位置及び単位法線ベクトルなどの、マップ中の特徴に関連した全ての情報、及び追加情報を含んでいる、特徴のコンパクトで密な(compact dense)リストＬ、及び最後の要素に対する指標Ｌｌａｓｔ、 Ｄ２ （ｉｉ）コンパクトで密な(compact dense)有効性マスクＭであって、各要素 【数３】 ［図：0001422848000002.jpg］ は、その対応するサンプル 【数４】 ［図：0001422848000003.jpg］ が有効か否かを示し、ｍｉ＝０，ｉ＞Ｌｌａｓｔを確かにする、ブール値である、コンパクトで密な(compact dense)有効性マスクＭ、 Ｄ３ （ｉｉｉ）ホールのリストＨであって、各要素 【数５】 ［図：0001422848000004.jpg］ は、 【数６】 ［図：0001422848000005.jpg］ が有効ではないため 【数７】 ［図：0001422848000006.jpg］ となることを示している、ホールのリストＨ、 Ｄ４ （ｉｖ）パラメーター化可能なセルサイズで構築され、Ｌにおけるその対応する特徴の指標を各セル 【数８】 ［図：0001422848000007.jpg］ に保存する、スパースボクセル表示Ｖであって、Ｌにおける特徴及びＶにおけるセルは、ｌｉの位置及びＶのセルサイズに基づいて、１対１の様式で関連付けられる、スパースボクセル表示Ｖ、及び Ｄ５ （ｖ）マップ上で最近傍探索を行なうように使用され、且つ、そのメモリフットプリントを低く維持するためにＬの要素を使用して構築されるｋｄ木Ｋ である、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１つに記載の方法。」 「 【請求項１０】 Ｅ 特にＧＰＳが繋がらない環境における、リアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析のためのモバイルレーザースキャニング装置であって、請求項１乃至９の何れか１つに記載の方法を実行するために配置される、モバイルレーザースキャニング装置。」 第３ 原査定における拒絶の理由 原査定の拒絶の理由は、下記の理由を含むものである。 （同日出願）この出願の請求項１ないし１４に係る発明は、同一出願人が同日出願した下記の出願に係る発明と同一と認められるから、この通知書と同日に発送した特許庁長官名による指令書に記載した届出がないときは、特許法第３９条第２項の規定により特許を受けることができない。 記 １．特願２０１７－５６７０９４号 第４ 判断 １ 同日発明 原査定の理由において、本願と同一出願人が同日出願したとされた、特願２０１７－５６７０９４号（以下「同日出願」という。）の特許請求の範囲は、特許７２７０３３８号（登録日 令和５年４月２７日、発行日 同年５月１０日）に添付された特許請求の範囲の請求項１ないし１５に記載された事項により特定されるものであるところ、請求項１、請求項３、請求項４及び請求項１１の記載は、次のとおりである（以下、請求項１を引用する請求項３を引用する請求項４に係る発明を「同日発明４」、請求項１を引用する請求項３を引用する請求項４を引用する請求項１１に係る発明を「同日発明１１」という。各段落冒頭の記号は、分節するために当審にて付した。）。 「【請求項１】 ａ１ 特にＧＰＳが繋がらない環境において、マッピング、位置確認、及び変化の分析を行うための方法であって、該方法は、 ｂ （Ａ）環境の３Ｄ参照マップが存在しない場合、前記環境の３Ｄ参照マップを構築する工程であって、当該工程は、 ｂ１ （ａ）３Ｄスキャナーデータを提供するために、１秒につき少なくとも５つのフレームの速度でモバイルリアルタイムレーザーレンジスキャナー（１）により環境を獲得する工程、 ｂ２－１ （ｂ）各姿勢に関連する３Dスキャナーデータにより画定されるポイントクラウドを持つ、レーザーレンジスキャナー（１）の複数の姿勢の各々に関する３Ｄスキャナーデータを使用して、マップ表示を構築する工程であって、マップ表示は、領域にわたる一定時間の少なくとも５フレーム／秒での最近傍探索及びスケーラビリティにおける、データ構造へのランダムアクセスのために構成されるデータ構造を持つ、マップ表示を構築する工程、及び ｂ３ （ｃ）マップ表示を使用して、３Ｄの同時の位置確認及びマッピング（３Ｄ ＳＬＡＭ）のフレームワークを用いる環境のための３Ｄ参照マップを構築する工程であって、前記環境のための３Ｄ参照マップを構築する工程は、 ｂ３－１ （ｉ）オドメーターモジュールを使用して、ローカルマップ表示への最後のポイントクラウドの登録に基づいて、レーザーレンジスキャナー（１）の現行の姿勢を推定する工程と ｂ３－２ （ｉｉ）ローカルマップ表示におけるドリフトを最小化するために、ローカル軌道最適化モジュールを使用して、ポイントクラウドのセットの軌道推定を改善する工程と、 ｂ３－３ （ｉｉｉ）軌道のループが閉じたものを考慮する環境の全体のマップを再構築することにより大域的な軌道最適化をオフラインで行ない、前記３Ｄ参照マップを形成する工程とを含む、前記環境の３Ｄ参照マップを構築する工程と、 ｃ （Ｂ）環境の既存の３Ｄ参照マップに基づいて、前記環境のリアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析を行う工程であって、当該工程は、 ｃ１ （ｄ）３Ｄスキャナーデータを提供するために、１秒につき少なくとも５つのフレームの速度でリアルタイムレーザーレンジスキャナー（１）により環境を獲得する工程、 ｃ２ （ｅ）場所認識中に、リアルタイムでスキャナーを自己位置特定するために、場所認識中のレーザーレンジスキャナー姿勢の予備知識無しに、場面内の減少された探索空間を用いてレーザーレンジスキャナー（１）により獲得された場面のシンプルな記述子を事前に計算し、環境の内部のレーザーレンジスキャナー（１）の現行の場所を識別する工程、 ｃ３ （ｆ）環境におけるスキャナーの位置確認の判定後、最近傍情報を含むデータを利用する標準のＩｔｅｒａｔｉｖｅ Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ方法を使用して、環境の前記既存の３Ｄ参照マップ内部の現行のスキャナーデータを登録することにより、スキャナー姿勢を追跡する工程、 ｃ４ （ｇ）現行のスキャナーデータにおける各スキャンポイントと３Ｄ参照マップにおける最も近いポイントとの距離を計算する工程であって、変化の分析はこの距離に閾値を適用することにより実行され、それにより、参照モデルにおいて対応する近傍を持たない現行のスキャナーデータにおける各ポイントは、変化と考慮される、工程、 ｃ５ （ｈ）リアルタイムユーザーインターフェース上で３Ｄ参照マップ及び現行の３Ｄスキャナーデータに関する情報を表示する工程であって、前記情報は好ましくは、情報の変化あり／変化無しといった分類に従い色分けされる、工程、によって、 ａ２ 前記環境のリアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析を行う工程と、を含んでなる、 ａ３ 特にＧＰＳが繋がらない環境において、マッピング、位置確認、及び変化の分析を行うための方法。」 「【請求項３】 ｂ２－２ データ構造は、ネイティブに３Ｄポイントを取り扱うように設定され、且つ、マップ表示における密なもののリストにインデックスを付けるために使用されるスパースボクセル化構造により構成されるハイブリッド構造に基づいており、探索された空間にわたるスケーラビリティでデータのマップサイズ及び効果的な保管とは独立したボクセル座標における一定時間のランダムアクセスを可能にする、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。」 「【請求項４】 ｄ データ構造は、保存されたデータの５つの異なる表示を維持し、それにより各マップの更新後に内部データ表示の間の一致を認め、前記５つの異なる表示は、 ｄ１ （ｉ）コンパクトで密なもののリストＬ、及び最後の要素に対する指標Ｌｌａｓｔであって、各要素 【数２】 ［図：0001422848000008.jpg］ は、世界座標の位置及び単位法線ベクトルなどの、マップ中の特徴に関連した全ての情報、及び好ましくは追加情報を含んでいる、コンパクトで密なもののリストＬ、及び最後の要素に対する指標Ｌｌａｓｔ、 ｄ２ （ｉｉ）コンパクトで密な有効性マスクＭであって、各要素 【数３】 ［図：0001422848000009.jpg］ は、その対応するサンプル 【数４】 ［図：0001422848000010.jpg］ が有効か否かを示し、ｍｉ＝０，ｉ＞Ｌｌａｓｔを確かにする、ブール値である、コンパクトで密な有効性マスクＭ、 ｄ３ （ｉｉｉ）ホールのリストＨであって、各要素 【数５】 ［図：0001422848000011.jpg］ は、 【数６】 ［図：0001422848000012.jpg］ が有効ではないため 【数７】 ［図：0001422848000013.jpg］ となることを示している、ホールのリストＨ、 ｄ４ （ｉｖ）パラメーター化可能なセルサイズで構築され、Ｌにおけるその対応する特徴の指標を各セル 【数８】 ［図：0001422848000014.jpg］ に保存する、スパースボクセル表示Ｖであって、Ｌにおける特徴及びＶにおけるセルは、ｌｉの位置及びＶのセルサイズに基づいて、１対１の様式で関連付けられる、スパースボクセル表示Ｖ、及び ｄ５ （ｖ）マップ上で最近傍探索を行なうように使用され、且つ、そのメモリフットプリントを低く維持するためにＬの要素を使用して構築されるｋｄ木Ｋである、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１つに記載の方法。」 「【請求項１１】 ｅ 特にＧＰＳが繋がらない環境における、リアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析のためのモバイルレーザースキャニング装置であって、請求項１乃至１０の何れか１つに記載の方法を実行するために配置される、モバイルレーザースキャニング装置。」 ２ 対比分析 本願発明１０と同日発明１１を対比する。 （１）Ｂとｂ Ｂとｂは、互いに一致する。 （２）Ｂ１とｂ１ Ｂ１の「環境を獲得すること」は、Ｂの「工程」に含まれるので、実質的に「獲得する工程」を意味する。以下の項目においても同様に解する。 すると、Ｂ１とｂ１は、互いに一致する。 （３）Ｂ１及びＢ２とｂ１、ｂ２－１及びｂ２－２ ア Ｂ２は、以下のとおり項番を付しつつ書き下す。 「Ｂ２ （ｂ）」 ア－１ 「前記レーザーレンジスキャナー（１）の複数の姿勢の各々に関する３Ｄのスキャナーデータを使用して、マップ表示を構築することであって」、 アー２ 「各々の姿勢が前記スキャナーデータにより画定される関連するポイントクラウドを持ち」、 アー３ 「前記マップ表示はネイティブに３Ｄポイントを取り扱うように設定されたデータ構造を有し」、且つ、 アー４ 「前記環境でマップ表示における特徴のコンパクトで密な(compact dense)リストにインデックスを付けるために使用されるスパースボクセル化構造により構成されるハイブリッド(hybrid)構造に基づいており」、 アー５ 「スケーラビリティでデータのマップサイズ及び効果的な保管とは独立したボクセル座標における一定時間のランダムアクセスを可能にすること」 イ ｂ２－１及びｂ２－２を以下のとおり書き下す。 「ｂ２－１ （ｂ）」 イー１ 「各姿勢に関連する３Dスキャナーデータにより画定されるポイントクラウドを持」ち、 イー２ 「レーザーレンジスキャナー（１）の複数の姿勢の各々に関する３Ｄスキャナーデータを使用して、マップ表示を構築する工程」であって、 イー３ 「マップ表示は、領域にわたる一定時間の少なくとも５フレーム／秒での最近傍探索及びスケーラビリティにおける、データ構造へのランダムアクセスのために構成されるデータ構造を持つ、マップ表示を構築する工程」であって、 「ｂ２－２」 イー４ 「データ構造は、ネイティブに３Ｄポイントを取り扱うように設定され」、且つ、 イー５ （前記データ構造は、）「マップ表示における密なもののリストにインデックスを付けるために使用されるスパースボクセル化構造により構成されるハイブリッド構造に基づいており」、 イー６ 「探索された空間にわたるスケーラビリティでデータのマップサイズ及び効果的な保管とは独立したボクセル座標における一定時間のランダムアクセスを可能にする」 ウ すると、Ｂ２並びにｂ２－１及びｂ２－２は、 「レーザーレンジスキャナー（１）の複数の姿勢の各々に関する３Ｄスキャナーデータを使用して、マップ表示を構築する」（ア－１）、（イー２）、 「各々の姿勢が（各姿勢に関連する）３Dスキャナーデータにより画定される（関連する）ポイントクラウドを持」つ（アー２）、（イー１）、 「前記マップ表示はネイティブに３Ｄポイントを取り扱うように設定されたデータ構造」を有する（アー３）、（イー３、イ－４）、 マップ表示のためのデータ構造は、「前記環境でマップ表示における特徴のコンパクトで密な(compact dense)リストにインデックスを付けるために使用されるスパースボクセル化構造により構成されるハイブリッド(hybrid)構造に基づ」く（アー４）、（イー５）（後述（１６）を参照。）、 「スケーラビリティでデータのマップサイズ及び効果的な保管とは独立したボクセル座標における一定時間のランダムアクセスを可能にする」（ア－５）、（イー６）、 点で、互いに一致している。 エ Ｂ２とｂ２－１及びｂ２－２を対比すると、上記ウの一致点のほか、以下の点で一応相違している。 （ア）ｂ２－１及びｂ２－２では、「マップ表示は、領域にわたる一定時間の少なくとも５フレーム／秒での最近傍探索及びスケーラビリティにおける、データ構造へのランダムアクセスのために構成されるデータ構造を持つ」との特定があるが、Ｂ２にはこの特定がない点。 （イ）ｂ２－１及びｂ２－２では、「探索された空間にわたるスケーラビリティ」であるが、Ｂ２の「スケーラビリティ」には「探索された空間にわたる」との限定がない点。 オ 上記エ（ア）について 本願発明１のＢ１に「１秒につき少なくとも５つのフレームの速度でモバイルリアルタイムのレーザーレンジスキャナー（１）により環境を獲得する」ことが特定されており、この環境は空間的な領域であり、最近傍探索を任意の一定時間行うことは自明である。また、上記アー５において、ランダムアクセスがハイブリッド構造に基づくデータ構造に対するものなので、本願発明１に「スケーラビリティで」データ構造への「ランダムアクセスを可能にすること」が特定されている。 したがって、Ｂ２の「ランダムアクセスを可能とする」「データ構造」を特定するにあたり、「マップ表示は、領域にわたる一定時間の少なくとも５フレーム／秒での最近傍探索及びスケーラビリティにおける、データ構造へのランダムアクセスのために構成されるデータ構造を持つ」点が特定されるので、上記エ（ア）は、実質的な相違点ではない。 カ 上記エ（イ）について 上記オで検討したとおり、本願発明１のＢ１に「１秒につき少なくとも５つのフレームの速度でモバイルリアルタイムのレーザーレンジスキャナー（１）により環境を獲得する」ことが特定されており、この環境は空間的な領域であって、レーザーレンジスキャナーで探索される空間であるから、Ｂ２に実質的に「探索された空間にわたるスケーラビリティ」が特定されているといえる。 キ したがって、上記（２）のとおりＢ１とｂ１が互いに一致することを踏まえると、Ｂ１及びＢ２とｂ１、ｂ２－１及びｂ２－２は、互いに一致する。 （４）Ｂ３とｂ３ Ｂ３とｂ３は、互いに一致する。 （５）Ｂ３－１とｂ３－１ Ｂ３－１とｂ３－１は、互いに一致する。 （６）Ｂ３－２とｂ３－２ Ｂ３－２とｂ３－２は、互いに一致する。 （７）Ｂ３－３とｂ３－３ Ｂの「前記環境の３Ｄ環境マップを構築する工程であって」との記載を踏まえると、Ｂ３－３の「前記３Ｄ参照マップを形成すること、とを含んでなる工程」は、前記３Ｄ参照マップを形成することが前記３Ｄ参照マップを構築する工程に含まれているといえるので、「前記３Ｄ参照マップを形成すること、とを含んでなる」「前記３Ｄ参照マップを構築する工程」を意味している。 すると、Ｂ３－３とｂ３－３は、互いに一致する。 （８）Ｃ１とｃ１ Ｃ１とｃ１は、互いに一致する。 （９）Ｃ２とｃ２ ア Ｃ２の「（ｅ）場所認識中に、リアルタイムでスキャナーを自己位置同定するために、場所認識中の前記レーザーレンジスキャナー姿勢の予備知識無しに、環境の内部の前記レーザーレンジスキャナー（１）の現行の場所を識別することおよび、場面内の減少された探索空間を用いて前記レーザーレンジスキャナー（１）により獲得された場面のシンプル(simple)且つコンパクト(compact)な記述子を事前に計算すること」と、 ｃ２の「（ｅ）場所認識中に、リアルタイムでスキャナーを自己位置特定するために、場所認識中のレーザーレンジスキャナー姿勢の予備知識無しに、場面内の減少された探索空間を用いてレーザーレンジスキャナー（１）により獲得された場面のシンプルな記述子を事前に計算し、環境の内部のレーザーレンジスキャナー（１）の現行の場所を識別する工程」 を対比する。 イ Ｃ２とｃ２は、ともに「（ｅ）場所認識中に、リアルタイムでスキャナーを自己位置同定するために、場所認識中の前記レーザーレンジスキャナー姿勢の予備知識無しに」、「環境の内部の前記レーザーレンジスキャナー（１）の現行の場所を識別」すること、及び、「場面内の減少された探索空間を用いてレーザーレンジスキャナー（１）により獲得された場面の」「記述子を事前に計算」する点で互いに一致する。 ウ すると、Ｃ２では「シンプル(simple)且つコンパクト(compact)な記述子を事前に計算」しているのに対し、ｃ２では「シンプルな記述子を事前に計算」しているが当該「記述子」が「コンパクト（compact）」であるとの限定がない点で、Ｃ２とｃ２は一応相違する。 エ そこで、本願に最初に添付した明細書及び同日出願に最初に添付した明細書の段落【００６９】を参照すると、「１）場所認識の間に、システムは、センサー姿勢についての事前知識なしで既知の環境の内部の現在の場所を特定する。それは、リアルタイムでセンサーを自己位置同定するために、場面の簡易且つ圧縮された記述子を予め計算し、探索空間を縮小する（以下のセクションＢ．２．を参照）。」（下線は当審において付した。以下同じ。）、また、同明細書の段落【０２３８】を参照すると、「特に、発明者らは、Ｔａｄｄｅｉ，Ｐ．，Ｓａｎｃｈｅｚ，Ｃ．，Ｒｏｄｒｉｇｕｅｚ，Ａ．Ｌ．，Ｃｅｒｉａｎｉ，Ｓ．，Ｓｅｑｕｅｉｒａ，Ｖ．，２０１４．Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ａｍｂｉｇｕｉｔｙ ｉｎ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｕｓｉｎｇ ｄｅｐｔｈ ｓｅｎｓｏｒｓ．Ｉｎ：３ＤＶ：によって定義された単純で高速な計算され圧縮された記述子を採用する。」と記載されており、本願発明１のＣ２の「記述子」と同日発明１の「記述子」は同じ「簡易且つ圧縮された識別子」及び「単純で高速な計算され圧縮された記述子」を示している。 すると、Ｃ２の「シンプル(simple)且つコンパクト(compact)な記述子」と「シンプルな記述子」は、同一の記述子を指しているので、両者の記述子は実質的に相違せず、Ｃ２とｃ２は、互いに一致する。 （１０）Ｃ３とｃ３ Ｃ３とｃ３は、互いに一致する。 （１１）Ｃ４とｃ４ Ｃ４とｃ４は、互いに一致する。 （１２）Ｃ５とｃ５ ｃ５の「前記３Ｄのスキャナーデータに関する情報を表示する工程であって、・・・色分けされる工程」において、色分けされる工程は、表示する工程を前提にしているので、色分けされた情報が表示されていることは明らかである。すると、Ｃ５とｃ５は、互いに一致する。 （１３）Ｄとｄ Ｄとｄは、互いに一致する。 （１４）Ｄ１とｄ１ Ｄ１では「特徴のコンパクトで密な（compact dense）リストＬ」と記載されている箇所が、ｄ１では「コンパクトで密なもののリストＬ」と記載されている点でＤ１とｄ１は一応相違する。 しかしながら、Ｄ１は「コンパクトで密な」の後に同内容の英語表現を付加したことによりｄ１と表現上の差異が生じているにすぎないこと、及び、ｄ１の数２が「マップ中の特徴に関連した全ての情報」を含む一方で、Ｄ１の「リストＬ」も「特徴」のリストであることから、Ｄ１の「特徴のコンパクトで密な（compact dense）リストＬ」とｄ１の「コンパクトで密なもののリストＬ」は、ともに「特徴のコンパクトで密なリストＬ」である点で一致する。すると、Ｄ１とｄ１は、互いに一致する。 （１５）Ｄ２とｄ２ Ｄ２では「コンパクトで密な（compact dense）有効性マスクＭ」と記載されている箇所が、ｄ２では「コンパクトで密な有効性マスクＭ」と起債されている点でＤ２とｄ２は一応相違するが、Ｄ２では「コンパクトで密な」の後に同内容の英語表現を付加したことによる表現上の差異にすぎず、Ｄ２とｄ２は、互いに一致する。 （１６）Ｄ３とｄ３ Ｄ３とｄ３は、互いに一致する。 （１７）Ｄ４とｄ４ Ｄ４とｄ４は、互いに一致する。 （１８）Ｄ５とｄ５ Ｄ５とｄ５は、互いに一致する。 （１９）Ａ１、Ａ２、Ｃ及びＥとａ１、ａ２、ａ３、c及びｅ ア Ａ１、Ａ２、Ｃ及びＥを書き下すと次のとおりである。 「環境の既存の３D参照マップに基づいて、前記環境のリアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析を行う工程を含む、請求項３に記載の方法を実行するために配置される、特にＧＰＳが繋がらない環境における、リアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析のためのモバイルレーザースキャニング装置。」 イ ａ１、ａ２、ａ３、ｃ及びｅを書き下すと次のとおりである。 「特にＧＰＳが繋がらない環境において、マッピング、位置確認、及び変化の分析を行うための方法であって、環境の既存の３D参照マップに基づいて、前記環境のリアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析を行う工程と、を含んでなる、請求項４に記載の方法を実行するために配置される、特にＧＰＳが繋がらない環境における、リアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析のためのモバイルレーザースキャニング装置。」 ウ 上記アにおいて、「モバイルレーザースキャニング装置」は、「特にＧＰＳが繋がらない環境における、リアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析のための」ものであって、「前記環境のリアルタイムのマッピング、位置確認、及び変化の分析を行う工程を含む」方法を実行するものである。 エ すると、上記（１）ないし（１８）によれば、本願発明３と同日発明４が同一であることを踏まえると、Ａ１、Ａ２、Ｃ及びＥとａ１、ａ２、ａ３、c及びｅは、互いに一致する。 ３ 判断 上記２（１）ないし（１９）より、本願発明１０の構成Ａ１ないしＥと同日発明１１の構成ａ１ないしｅは互いに一致している。よって、同日発明１１を先願と仮定して本願発明１０を後願と仮定した場合に本願発明１０と同日出願１１は同一であり（本願発明１０の発明特定事項のすべてを同日発明１１が有する。）、同様に、本願発明１０を先願と仮定して同日発明１１を後願と仮定した場合に同日発明１１と本願発明１０は同一（同日発明１１の発明特定事項のすべてを本願発明１０が有する。）である。 したがって、本願発明１０と同日出願１１は同一の発明であって、本願と同日出願は、特許法第３９条第２項に規定する同一の発明について同日に二以上の特許出願があったときに該当する。 ４ まとめ 上述のとおり、本願発明１０と同日発明１１とは同一の発明である。また、本願の出願日と同日出願の出願日は、同日である。そうすると、本願発明１０及び同日発明１１という同一の発明について、本願の出願日に２つの特許出願（本願及び同日出願）があったと認められる。 そして、同日出願は既に特許されているため、特許法第３９条第２項に定める協議をすることができない。 以上によれば、本願発明は特許法第３９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 第５ 令和６年１０月１６日付け審尋について 当審において、審判請求人に対して、本願発明１０と同日発明１１が同一であるとの心証を開示し、両者が同一ではない理由を示す旨の釈明を、期間を指定して求めたが、審判請求人から何ら応答がなかった。 第６ むすび 以上のとおり、本願の請求項１０に係る発明は、特許法第３９条第２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。