2023-000613

特願２０１８－１５６５９７「物標検出装置および物標検出方法」拒絶査定不服審判事件〔令和 ２年 ２月２７日出願公開、特開２０２０－ ３０１４０〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、平成３０年８月２３日の出願であって、その手続の経緯の概略は、次のとおりである。 令和４年 ６月２１日付け：拒絶理由通知書 同年 ８月２９日 ：意見書、手続補正書の提出 同年１０月 ６日付け：拒絶査定（以下「原査定」という。） （同月１８日 ：原査定の謄本の送達） 令和５年 １月１３日 ：審判請求書の提出 第２ 本願発明 本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、令和４年８月２９日に提出された手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された次の事項により特定されるとおりのものと認める。 「【請求項１】 周波数変調された送信波と、物標による当該送信波の反射波とを混合して得られるビート信号に対して周波数解析を行うことで、物標の距離および相対速度に対応した周波数軸を有する２次元周波数スペクトルを生成する生成部と、 前記生成部によって生成された前記２次元周波数スペクトルから抽出されたピークに基づいて前記物標の距離および相対速度を検出する検出部と、を備え、 前記検出部は、 前記相対速度に対応した周波数軸に対応させる所定の速度範囲を、当該所定の速度範囲の幅を維持した状態で、自車両の走行状態に応じて上限方向または下限方向へシフトするように構成された、 物標検出装置。」 第３ 原査定における拒絶の理由 原査定の拒絶の理由のうち、本願発明に対する理由（進歩性の欠如）の概要は、次のとおりである。 （進歩性の欠如）本願発明は、本願の出願前に発行された下記の引用文献１に記載された発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 記 １．特開２０１７－２０７３６８号公報 第４ 各引用文献に記載された事項及び引用発明等の認定 １ 引用文献１に記載された事項と引用発明の認定 (１) 引用文献１に記載された事項 前記引用文献１（特開２０１７－２０７３６８号公報）には、以下の事項が記載されている。下線は当合議体において付したものであり、以下同様である。 ア 【００１１】～【００１５】、【図１】、【図２】 「【発明を実施するための形態】 【００１１】 以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。 ＜構成＞ まず、図１を参照して、レーダ装置１の構成について説明する。レーダ装置１は、発振器１１と、増幅器１２と、分配器１４と、送信アンテナ１６と、受信アンテナ部２０と、受信スイッチ２１と、増幅器２２と、ミキサ２３と、フィルタ２４と、Ａ／Ｄ変換器２５と、を備え、車両に搭載されたミリ波レーダである。 【００１２】 発振器１１は、処理装置１０からの指令に従って、周波数ｆｃ、波長λｃのミリ波帯の高周波信号が、一定の幅のパルス状に変調され、且つ一定の繰り返し周期ΔＴで繰り返される変調信号を生成する。各パルスはコヒーレントパルスであり、図２に示すように、各パルスを形成する高周波信号の周波数は、所定の帯域内で、一定の割合で直線的に減少するように変調されている。そのため、送信信号Ｓｓと受信信号Ｓｒとの周波数の差分には、物標までの距離に応じた送信から受信までの時間による周波数の変化分と、ドップラーシフトによる周波数の変化分が含まれる。ただし、各パルスの幅は、周波数の減少傾きが十分に大きくなるような狭い幅になっており、物標までの距離に応じた周波数の変化分は、ドップラーシフトによる周波数の変化分に比べて十分に大きくなる。よって、単一パルス内でのドップラーシフトによる周波数の変化分は無視することができる。増幅器１２は、発振器１１が生成する変調信号を増幅する。分配器１４は、増幅器１２の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する。送信アンテナ１６は、送信信号Ｓｓに応じたレーダ波を放射する。 【００１３】 受信アンテナ部２０は、ｎ個の受信アンテナから構成されており、各アンテナのビーム幅はいずれも、送信アンテナ１６のビーム幅全体を含むように設定されている。各アンテナはそれぞれＣＨ１～ＣＨｎに割り当てられている。なお、ｎは自然数である。受信スイッチ２１は、受信アンテナ部２０を構成するアンテナのいずれかを順次選択し、選択したアンテナからの受信信号Ｓｒを後段に供給する。増幅器２２は、受信スイッチ２１から供給される受信信号Ｓｒを増幅する。 【００１４】 ミキサ２３は、増幅器２２により増幅された受信信号Ｓｒと、送信信号Ｓｓと同じ信号であるローカル信号Ｌとを混合して、中間周波数信号（以下、ＩＦ信号）を生成する。ここでは、ＩＦ信号は、受信信号Ｓｒとローカル信号Ｌとの周波数の差分を周波数とする低周波側のＩＦ信号と、受信信号Ｓｒとローカル信号Ｌとの周波数の和を周波数とする高周波側のＩＦ信号が生成される。フィルタ２４は、ローパスフィルタであり、ミキサ２３が生成したＩＦ信号のうち高周波側のＩＦ信号を除去して、低周波側のＩＦ信号を出力する。本実施形態では、低周波側のＩＦ信号が混合信号に相当する。Ａ／Ｄ変換器２５は、フィルタ２４から出力されたＩＦ信号をサンプリングしてデジタルデータＤａに変換する。 【００１５】 処理装置１０は、周知のマイクロコンピュータを中心に構成されているとともに、さらに、デジタルデータＤａについて、高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴ）処理等を実行するためのＤＳＰ等の演算処理装置を備えている。処理装置１０は、ＣＰＵがＲＯＭ等の非遷移的実体的記録媒体に格納されているプログラムを実行することにより、速度検出部、候補検出部、範囲設定部、及び選択部の機能を実現する。これらの機能の一部又は全部は、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。また、処理装置を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。処理装置１０は、発振器１１の起動及び停止や、Ａ／Ｄ変換器２５によるサンプリングを制御する。また、処理装置１０は、車速センサ５０の測定値から自車速度Ｖｓを検出し、検出した自車速度Ｖｓを用いて、デジタルデータＤａから物標の相対速度Ｖｒを検出するとともに、自車両から物標までの距離、物標の方位等の物標情報を検出する。本実施形態では、処理装置１０が車速検出装置に相当する。」 「【図１】 ［図：0001406473000001.jpg］ 」 「【図２】 ［図：0001406473000002.jpg］ 」 イ 【００１６】～【００２５】、【図３】、【図４】 「【００１６】 ＜相対速度の折り返し＞ 次に、相対速度Ｖｒの折り返しについて説明する。ここでは、パルスｉ－２～ｉ＋２から、相対速度Ｖｒを算出する場合について説明する。 【００１７】 レーダ装置１から距離Ｒｅにある物標で反射された反射波を受信した場合、受信信号の位相θは、送信信号の位相θ０から、４πＲｅ／λｃの分だけ変化する。よって、位相の時間変化は、次の式（１）のように表される。 【００１８】 【数１】 ［図：0001406473000003.jpg］ 【００１９】 ここで、ドップラ周波数をｆｄとすると、ｄθ／ｄｔはドップラ角周波数すなわち２πｆｄに等しい。また、ｄＲｅ／ｄｔは、ドップラ速度すなわち物標の相対速度Ｖｄに等しい。よって、式（１）は、式（２）のように表される。 【００２０】 【数２】 ［図：0001406473000004.jpg］ 【００２１】 各パルスの位相は、図３に示すように、ドップラ効果により回転する。連続するパルス間の位相差すなわちΔＴの期間における位相差をΔθとすると、Δθ＝ｄθ／ｄｔ×ΔＴとなる。よって、相対速度Ｖｄは、式（３）のように表される。 【００２２】 【数３】 ［図：0001406473000005.jpg］ 【００２３】 ここで、測定可能なドップラ周波数ｆｄの最大周波数ｆｄｍａｘは、サンプリング定理により、サンプリングを行う周波数の半分、すなわちデータ間隔である周期ΔＴの逆数の半分になるため、ｆｄｍａｘ＝１／２ΔＴとなる。ドップラ周波数ｆｄが最大周波数ｆｄｍａｘとなるのは、位相差Δθの大きさが１８０°となるときである。ドップラ周波数ｆｄが最大周波数ｆｄｍａｘよりも大きくなると、すなわち位相差Δθの大きさが１８０°よりも大きくなると、相対速度Ｖｄに折り返しが生じる。折り返しを生じない最大速度であるナイキスト速度Ｖｎは、Ｖｎ＝λｄ／４ΔＴとなる。よって、真の相対速度Ｖｒは、式（４）のように表される。ｍは、負の値を含む整数であり、いわゆるナイキスト数である。なお、以下では、測定された相対速度Ｖｄを測定値Ｖｄと称し、真の相対速度Ｖｒを相対速度Ｖｒと称する。 【００２４】 【数４】 ［図：0001406473000006.jpg］ 【００２５】 図４に示すように、周期ΔＴが限りなく０に近い場合、折り返しが生じず、常に、相対速度Ｖｒ＝測定値Ｖｄとなる。しかしながら、レーダ装置１のようなパルスレーダでは、周期ΔＴはある程度の幅、例えば数十μｓの幅を持っているため、実際には、相対速度Ｖｒが大きくなると折返しが生じる。よって、測定値Ｖｄを相対速度Ｖｒに補正する必要がある。このとき、ナイキスト数が一意に決まらないと相対速度Ｖｒに曖昧さが生じる。そこで、相対速度Ｖｒの観測範囲Ｒｇを設定する。」 「【図３】 ［図：0001406473000007.jpg］ 」 「【図４】 ［図：0001406473000008.jpg］ 」 ウ 【００２６】～【００３０】、【図５】 「【００２６】 ＜観測範囲の設定＞ 次に、観測範囲Ｒｇの設定の仕方について説明する。図５に、設定した観測範囲Ｒｇを示す。相対速度Ｖｒ＝物標の速度－自車速度Ｖｓとしており、物標の速度が自車速度Ｖｓと同じ向きで自車速度Ｖｓよりも大きい場合に、正の値となっている。通常、自車速度Ｖｓに応じて、どのような相対速度Ｖｒを持った物標を注意すべきかが決まるため、自車速度Ｖｓに応じて、観測範囲Ｒｇを限定する。詳しくは、次の（１）～（３）の条件を満たすように、観測範囲Ｒｇを設定する。さらに、ナイキスト数を一意に決めるために、観測範囲Ｒｇは、ナイキスト速度Ｖｎの２倍となる幅よりも小さい範囲に設定する。 【００２７】 条件（１）：自車速度Ｖｓが予め設定された速度閾値よりも小さい場合は、観測範囲Ｒｇを予め設定された基準範囲よりも狭くする。速度閾値は、車両の徐行速度程度の値、例えば１０ｋｍ／ｈに設定されている。また、基準範囲は、ナイキスト速度Ｖｎの２倍となる幅よりも小さい範囲で、基準となる自車速度Ｖｓ、例えば５０ｋｍ／ｈに対して設定される観測範囲Ｒｇである。また、自車速度Ｖｓが小さいほど、観測範囲Ｒｇが狭くなるようにしてもよい。 【００２８】 自車速度Ｖｓが速度閾値よりも小さくなる走行環境は、駐車場や交差点等であり、このような走行環境において自車両の周囲に存在する物標は、相対速度Ｖｒの大きさが小さい歩行者や徐行車両等である。そこで、自車速度Ｖｓが速度閾値よりも小さい場合は、観測範囲Ｒｇを基準範囲よりも狭くしても支障がない。観測範囲Ｒｇを狭くすることで、ノイズによる誤検出が低減される。 【００２９】 条件（２）：自車速度Ｖｓが大きいほど、観測範囲Ｒｇの上限値を小さくする。自車速度Ｖｓが大きいほど、自車両を追い越す他車両の相対速度Ｖｒは小さくなる。例えば、５０ｋｍ／ｈの自車速度Ｖｓの場合に、５０ｋｍ／ｈの相対速度Ｖｒで自車両を追い抜く他車両は存在しても、１５０ｋｍ／ｈの自車速度Ｖｓの場合に、５０ｋｍ／ｈの相対速度Ｖｒで追い抜く他車両は存在しないと考えられる。１５０ｋｍ／ｈの自車速度Ｖｓの場合は、２０ｋｍ／ｈ程度の相対速度Ｖｒまで観測できれば十分である。よって、自車速度Ｖｓが大きいほど、観測範囲Ｒｇの上限値を小さくしても支障がない。 【００３０】 条件（３）：自車速度Ｖｓを負にした値に等しい相対速度Ｖｒが入るようにする。自車速度Ｖｓを負にした値に等しい相対速度Ｖｒを持つ物標は静止物である。図５では、静止物の相対速度Ｖｒを破線で示している。どのような走行環境でも静止物は観測されることが多い。そのため、静止物の相対速度Ｖｒが折り返して、速度を有する移動物として認識されると、誤って静止物をトラッキングするおそれがある。よって、観測範囲Ｒｇを、静止物の相対速度Ｖｒが折り返さない範囲に設定して、静止物を移動物と誤認識されないようにする。本実施形態では、図５に示すような、自車速度Ｖｓに対する観測範囲Ｒｇのマップを予め作成して、ＲＯＭ等の記憶装置に記憶しておく。マップは、自車速度Ｖｓの想定される最高速度、例えば２００ｋｍ／ｈまで作成しておけばよい。」 「【図５】 ［図：0001406473000009.jpg］ 」 エ 【００３１】～【００３８】、【図６】～【図９】 「【００３１】 ＜相対速度検出＞ 次に、物標の相対速度Ｖｒを検出する処理手順について、図６のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、ＩＦ信号が検出される都度、処理装置１０が実行する。 【００３２】 まず、ステップＳ１０では、ＩＦ信号をサンプリングしたデジタルデータＤａを取得する。 続いて、ステップＳ２０では、車速センサ５０の測定値から自車速度Ｖｓを検出する。 【００３３】 続いて、ステップＳ３０では、ステップＳ１０で取得したデジタルデータＤａをコヒーレント積分する。コヒーレント積分するパルス数をＮｉとすると、コヒーレント積分時間Ｔｉは、Ｔｉ＝ＮｉΔＴとなる。コヒーレント積分時間Ｔｉは、物標が変動していないと見なせる時間であり、レーダの距離分解能ΔＲ＝ｃ／ΔＦよりも十分に小さい必要がある。例えば、ΔＦを３００ＭＨｚ、物標の相対速度Ｖｒを５０ｍ／ｓとした場合、コヒーレント積分時間Ｔｉは１０ｍｓよりも小さい値にすることが望ましい。なお、ｃは光速であり、ΔＦは、コヒーレント積分時間Ｔｉにおける送信周波数の周波数変化量である。まず、図７に示すように、パルスごとに周波数解析、具体的にはＦＦＴ処理を行う。これにより、パルスごとに、距離Ｒｅに対する周波数スペクトルが算出される。 【００３４】 続いて、ステップＳ４０では、図８に示すように、ステップＳ３０で算出したパルスごとの周波数スペクトルを時系列に並べ、時系列に並べた周波数スペクトルに対して、所定の距離幅ごとにＦＦＴ処理を行う。これにより、図９に示すように、距離Ｒｅ及び測定値Ｖｄに対する周波数スペクトルが算出される。図９では、便宜上２次元平面で表しているが、実際には３次元データとなる。 【００３５】 続いて、ステップＳ５０では、ステップＳ４０のＦＦＴ処理結果から、距離Ｒｅ及び測定値Ｖｄを検出する。この測定値Ｖｄは、－Ｖｎ～Ｖｎの範囲の値として検出される。 続いて、ステップＳ６０では、ステップＳ５０で検出した測定値Ｖｄと式（４）とから、相対速度Ｖｒの候補値を算出する。例えば、ナイキスト数を－５～５として、相対速度Ｖｒの候補値を複数算出する。 【００３６】 続いて、ステップＳ７０では、予め作成されている自車速度Ｖｓに対する観測範囲Ｒｇのマップを参照して、ステップＳ２０で検出した自車速度Ｖｓに応じた観測範囲Ｒｇを設定する。 【００３７】 続いて、ステップＳ８０では、ステップＳ６０で算出した相対速度Ｖｒの候補値のうち、ステップＳ７０で設定した観測範囲Ｒｇに入る候補値を、相対速度Ｖｒとして選択する。上述したように、観測範囲Ｒｇは、ナイキスト速度Ｖｎの２倍の幅よりも小さい範囲に設定されるため、複数の候補値の中から、相対速度Ｖｒが一意に選択される。以上で、本処理を終了する。 【００３８】 なお、物標の方位推定については説明を省略したが、ＭＵＳＩＣ等の周知の手法により、物標の方位も推定することができる。また、本実施形態では、ステップＳ２０が、速度検出部の機能が実行する処理に相当し、ステップＳ３０～Ｓ６０が、候補検出部の機能が実行する処理に相当する。また、ステップＳ７０が、範囲設定部の機能が実行する処理に相当し、ステップＳ８０が、選択部の機能が実行する処理に相当する。」 「【図６】 ［図：0001406473000010.jpg］ 」 「【図７】 ［図：0001406473000011.jpg］ 」 「【図８】 ［図：0001406473000012.jpg］ 」 「【図９】 ［図：0001406473000013.jpg］ 」 オ 【００４２】～【００４８】 「【００４２】 （他の実施形態） 以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。 【００４３】 （ａ）上記実施形態では、ＦＭＣＷ方式のレーダで受信されるＩＦ信号に対して２段階のＦＦＴ処理を行って、測定値Ｖｄと距離Ｒｅを検出したが、これに限定されるものではなく、パルス間の位相を検出できるレーダ方式であればどのような方式でもよい。 【００４４】 （ｂ）上記実施形態では、送信信号の各パルス内を形成する高周波信号の周波数を、直線的に減少するように変調したが、直線的に増加するように変調してもよい。また、高周波信号の周波数は変調しなくてもよい。 【００４５】 （ｃ）観測範囲Ｒｇは、条件（１）～（３）の全てを満たすように設定しなくてもよい。観測範囲Ｒｇは、条件（１）～（３）のうちの１つのみ又は２つのみを満たすように設計してもよい。 …（後略）。」 (２) 図１からの認定事項 引用文献１の【００１１】及び【００１２】の記載を参酌しつつ【図１】を参照すると、次の事項（以下「図１からの認定事項」という。）が見て取れる。 ＜図１からの認定事項＞ 「レーダ装置１と処理装置１０からなる装置」 (３) 引用発明の認定 前記(１)の記載事項を総合すると、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されているものと認められる。 ＜引用発明＞ 「レーダ装置１と処理装置１０からなる装置であって、（図１からの認定事項） レーダ装置１は、発振器１１と、増幅器１２と、分配器１４と、送信アンテナ１６と、受信アンテナ部２０と、受信スイッチ２１と、増幅器２２と、ミキサ２３と、フィルタ２４と、Ａ／Ｄ変換器２５と、を備え、車両に搭載されたミリ波レーダであり、（【００１１】） ＦＭＣＷ方式のレーダで受信されるＩＦ信号に対して２段階のＦＦＴ処理を行って、測定値Ｖｄと距離Ｒｅを検出するものであり、（【００４３】） 処理装置１０は、車速センサ５０の測定値から自車速度Ｖｓを検出し、検出した自車速度Ｖｓを用いて、デジタルデータＤａから物標の相対速度Ｖｒを検出するとともに、自車両から物標までの距離、物標の方位等の物標情報を検出するものであり、（【００１５】） 発振器１１は、処理装置１０からの指令に従って、周波数ｆｃ、波長λｃのミリ波帯の高周波信号が、一定の幅のパルス状に変調され、且つ一定の繰り返し周期ΔＴで繰り返される変調信号を生成し、（【００１２】） 各パルスを形成する高周波信号の周波数は、所定の帯域内で、一定の割合で直線的に減少するように変調され、そのため、送信信号Ｓｓと受信信号Ｓｒとの周波数の差分には、物標までの距離に応じた送信から受信までの時間による周波数の変化分と、ドップラーシフトによる周波数の変化分が含まれ、（【００１２】） ただし、各パルスの幅は、周波数の減少傾きが十分に大きくなるような狭い幅になっており、物標までの距離に応じた周波数の変化分は、ドップラーシフトによる周波数の変化分に比べて十分に大きくなり、よって、単一パルス内でのドップラーシフトによる周波数の変化分は無視することができるものであり、（【００１２】） 増幅器１２は、発振器１１が生成する変調信号を増幅し、分配器１４は、増幅器１２の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配し、送信アンテナ１６は、送信信号Ｓｓに応じたレーダ波を放射し、（【００１２】） ミキサ２３は、増幅器２２により増幅された受信信号Ｓｒと、送信信号Ｓｓと同じ信号であるローカル信号Ｌとを混合して、中間周波数信号（以下、ＩＦ信号）を生成し、Ａ／Ｄ変換器２５は、受信信号Ｓｒとローカル信号Ｌとの周波数の差分を周波数とする低周波側のＩＦ信号をサンプリングしてデジタルデータＤａに変換し、（【００１４】） 処理装置１０は、デジタルデータＤａについて、高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴ）処理等を実行するためのＤＳＰ等の演算処理装置を備えており、（【００１５】） 自車速度Ｖｓに応じて、以下の（１）～（３）の条件を満たすように、観測範囲Ｒｇを設定し、(【００２６】) 処理装置１０は、ＩＦ信号が検出される都度、以下のステップＳ１０～ステップＳ８０の処理手順を実行する、（【００３１】） 装置。 ＜条件（１）～（３）＞ 条件（１）：自車速度Ｖｓが予め設定された速度閾値よりも小さい場合は、観測範囲Ｒｇを予め設定された基準範囲よりも狭くする。（【００２７】） 条件（２）：自車速度Ｖｓが大きいほど、観測範囲Ｒｇの上限値を小さくする。（【００２９】） 条件（３）：自車速度Ｖｓを負にした値に等しい相対速度Ｖｒが入るようにする。（【００３０】） ＜ステップＳ１０～ステップＳ８０の処理手順＞ ステップＳ１０：ＩＦ信号をサンプリングしたデジタルデータＤａを取得する。（【００３２】） ステップＳ２０：車速センサ５０の測定値から自車速度Ｖｓを検出する。（【００３２】） ステップＳ３０：ステップＳ１０で取得したデジタルデータＤａをコヒーレント積分し、コヒーレント積分したパルスごとに周波数解析、具体的にはＦＦＴ処理を行い、これにより、パルスごとに、距離Ｒｅに対する周波数スペクトルを算出する。（【００３３】） ステップＳ４０：ステップＳ３０で算出したパルスごとの周波数スペクトルを時系列に並べ、時系列に並べた周波数スペクトルに対して、所定の距離幅ごとにＦＦＴ処理を行い、これにより、距離Ｒｅ及び測定値Ｖｄに対する周波数スペクトルを算出する。（【００３４】） ステップＳ５０：ステップＳ４０のＦＦＴ処理結果から、距離Ｒｅ及び測定値Ｖｄを検出する。（【００３５】） ステップＳ６０：ステップＳ５０で検出した測定値Ｖｄと下記式（４）とから、相対速度Ｖｒの候補値を算出する。（【００３５】） ［図：0001406473000014.jpg］ ステップＳ７０：予め作成されている自車速度Ｖｓに対する観測範囲Ｒｇのマップを参照して、ステップＳ２０で検出した自車速度Ｖｓに応じた観測範囲Ｒｇを設定する。（【００３６】） ステップＳ８０：ステップＳ６０で算出した相対速度Ｖｒの候補値のうち、ステップＳ７０で設定した観測範囲Ｒｇに入る候補値を、相対速度Ｖｒとして選択する。（【００３７】）」 ２ 引用文献２に記載された事項と技術常識の認定 (１) 引用文献２に記載された事項 当審において新たに引用する、本願の出願前に発行された、 「“ミリ波センサの基礎”，日本テキサス・インスツルメンツ株式会社，２０１７年，１～９頁」 https://www.ti.com/jp/lit/wp/jajy058/jajy058.pdf （以下「引用文献２」という。）には、以下の事項が記載されている。 ア ５頁右欄１行～６頁左欄１行 「速度の測定 このセクションでは、複素数を表現するために、ベクトル表記（距離、方向）を使用します。 ２つのチャープを使用した速度の測定 速度を測定するために、ＦＭＣＷレーダは、Ｔｃで分離された２つのチャープを送信します。反射したチャープは、ＦＦＴ処理され、物体の距離を検出することになります（rangeFFT）。各チャープに対応するrange－FFT（距離FFT）は、同じ場所でピークを示しますが、位相は互いに異なっています。ここで測定した位相の差は、vTcという物体の移動に対応しています。 ［図：0001406473000015.jpg］ 式６から導いた位相差は、式１０のようになります。 ［図：0001406473000016.jpg］ 式１１を使用して、速度を導くことができます。 ［図：0001406473000017.jpg］ 速度の測定は位相差に基づいているので、あいまいさが残ります。この測定があいまいでなくなるのは、｜ΔΦ｜＜π．の場合のみです。上記の式１１を使用すると、数学的に次の式を導くことができます。 ［図：0001406473000018.jpg］ 式１２は、Ｔｃの間隔で離れた２つのチャープを使用して測定する場合の最大相対速度（Ｖmax）を示しています。より高いＶmaxを実現するには、これらのチャープ間で送信時間を短くすることが求められます。 ［図：0001406473000019.jpg］ 」 イ ６頁左欄２行～右欄６行 「同じ距離にある複数の物体の速度の測定 ２つのチャープを使用した速度の測定が機能しない状況があります。複数の物体が測定の時点で異なる速度で移動しており、両者がレーダから同じ距離にあるときです。これらの物体は同じ距離だけ離れているので、同一のIF周波数を持つ反射チャープを生成することになります。その結果、range－FFTは単一のピークを生成し、これは同じ距離だけ離れているこれらの物体すべてから返された、結合された信号を表しています。単純な位相比較方式は機能しません。この場合、速度を測定するために、レーダ・システムは２つより多くのチャープを送信する必要があります。レーダ・システムは、間隔が等しい、Ｎ個１組のチャープを送信し、これら一連のチャープを、チャープ・フレームと呼びます。図７は、１つのチャープ・フレームに対して、周波数を時間の関数として表現しています。 ［図：0001406473000020.jpg］ 以下で説明する処理方式は、レーダから等距離だけ離れている２個の物体が、異なる速度Ｖ１とＶ２で移動している例を使用します。 Range－FFTは、反射された一連のチャープを処理し、その結果、同一の場所にピークが存在するＮ個のセットが得られます。ただし、それぞれの位相は異なっており、これらすべての物体から得られた位相の寄与を保持しています（これらの各オブジェクトから得られた個別位相の寄与は、図８で赤と青のベクトルとして表現しています）。 ［図：0001406473000021.jpg］ Doppler－FFTと呼ばれる２番目のＦＦＴを、Ｎ個のベクトルに対して実行し、２つの物体を分解します。このことを図９に示します。 ［図：0001406473000022.jpg］ ω１とω２は、各物体を対象とする複数の連続チャープ間の位相差に対応します（式１３）。 ［図：0001406473000023.jpg］ 」 ウ ６頁右欄７～１６行 「速度分解能 離散フーリエ変換の理論は、次の式が成立する場合に、２つの個別周波数ω１とω２が分解できると説明しています。 Δω＝ω２－ω１＞２π／Ｎラジアン/サンプル。 Δωは次の式ΔΦ＝４πνＴｃ／λ（式１０）で定義することもできるので、以下の条件が成立している場合、つまり、速度分解能（ｖ）を導けるのは、フレーム期間がＴｆ＝ＮＴｃに等しい場合は、数学的に次の式を導くことができます。（式１４） ［図：0001406473000024.jpg］ レーダの速度分解能は、フレーム時間(Ｔｆ)に反比例します。」 (２) 技術常識の認定 前記引用文献２に例示されているように、次の事項は技術常識であると認められる。 ＜技術常識＞ 「チャープ・フレームと呼ばれる、間隔Ｔｃが等しいＮ個１組のチャープを送信し、反射されたチャープ・フレームに対してrange－FFTを実行して得られたＮ個のベクトルに対して、Doppler－FFTと呼ばれる２番目のＦＦＴを実行することで、距離及び相対速度を検出するレーダにおいて、 最大相対速度（Ｖmax）は下記式１２で示され、 ［図：0001406473000025.jpg］ 速度分解能（ｖ）は、フレーム期間がＴｆ＝ＮＴｃに等しい場合は、下記式１４で示され、 ［図：0001406473000026.jpg］ Ｎが一定の場合、チャープ・フレームのチャープ間の間隔Ｔｃが小さいほど、最大相対速度（Ｖmax）は高くなるが、速度分解能（ｖ）は悪化すること。」 第５ 対比 １ 対比分析 本願発明と引用発明を対比する。 (１) 引用発明における「処理装置１０」は、物標の相対速度Ｖｒを検出するとともに、自車両から物標までの距離、物標の方位等の物標情報を検出する装置である。したがって、「レーダ装置１と処理装置１０からなる装置」の発明である引用発明と「物標検出装置」の発明である本願発明は、「物標検出装置」の発明である点において一致する。 (２)ア(ア) 引用発明においては、発振器１１により、一定の繰り返し周期ΔＴで繰り返される変調信号を生成し、各パルスを形成する高周波信号の周波数は、所定の帯域内で、一定の割合で直線的に減少するように変調され、変調された信号を送信信号Ｓｓとして、送信アンテナ１６から送信信号Ｓｓに応じたレーダ波として出力しているものであるから、「送信信号Ｓｓに応じたレーダ波」は、本願発明の「周波数変調された送信波」に相当する。 (イ) 引用発明においては、送信信号Ｓｓと受信信号Ｓｒとの周波数の差分には、物標までの距離に応じた送信から受信までの時間による周波数の変化分が含まれているとされているから、受信信号Ｓｒが送信信号Ｓｓが物標に当たって反射した信号であることは、明らかである。 (ウ) そして、引用発明においては、受信信号Ｓｒと送信信号Ｓｓと同じ信号であるローカル信号Ｌとの周波数の差分を周波数とするＩＦ信号をサンプリングしてデジタルデータＤａに変換しているところ、この「ＩＦ信号」が「うなり（ビート）」信号になっていることは明らかであるから、引用発明の「ＩＦ信号」は、本願発明の「周波数変調された送信波と、物標による当該送信波の反射波とを混合して得られるビート信号」に相当する。 イ(ア)ａ 引用発明における「距離Ｒｅ」及び「測定値Ｖｄ」は、それぞれ、本願発明における「物標の距離」及び「物標の相対速度」に相当する。 ｂ 引用発明においては、前記ＩＦ信号をサンプリングしたデジタルデータＤａをコヒーレント積分し、コヒーレント積分したパルスごとにＦＦＴ処理を行い、距離Ｒｅに対する周波数スペクトルを算出し、算出したパルスごとの周波数スペクトルを時系列に並べ、時系列に並べた周波数スペクトルに対して、所定の距離幅ごとにＦＦＴ処理を行い、これにより、距離Ｒｅ及び測定値Ｖｄに対する周波数スペクトルを算出しているから、引用発明における「距離Ｒｅ及び測定値Ｖｄに対する周波数スペクトル」は、本願発明の「ビート信号に対して周波数解析を行うことで」生成された「物標の距離および相対速度に対応した周波数軸を有する２次元周波数スペクトル」に相当する。 (イ) 処理装置１０は、デジタルデータＤａについて、高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴ）処理等を実行するためのＤＳＰ等の演算処理装置を備えているから、前記(ア)及び前記ア(ウ)を踏まえると、引用発明の「処理装置１０」は、本願発明における「ビート信号に対して周波数解析を行うことで、物標の距離および相対速度に対応した周波数軸を有する２次元周波数スペクトルを生成する生成部」に相当する。 ウ 前記ア及びイの検討結果をまとめると、本願発明と引用発明は、次の点において一致する。 「周波数変調された送信波と、物標による当該送信波の反射波とを混合して得られるビート信号に対して周波数解析を行うことで、物標の距離および相対速度に対応した周波数軸を有する２次元周波数スペクトルを生成する生成部」を備える点。 (３) 引用発明においては、「処理装置１０」は、ＦＦＴ処理を行って、距離Ｒｅ及び測定値Ｖｄに対する周波数スペクトルを算出し、このＦＦＴ処理結果から、距離Ｒｅ及び測定値Ｖｄを検出している。したがって、前記(２)の検討結果も踏まえると、引用発明の「処理装置１０」は、「処理装置１０（「生成部」に相当する。）」によって生成された２次元周波数スペクトルから抽出されたピークに基づいて、距離Ｒｅ及び測定値Ｖｄを検出しているものであるといえる。 そうすると、本願発明と引用発明は次の点において一致する。 「前記生成部によって生成された前記２次元周波数スペクトルから抽出されたピークに基づいて前記物標の距離および相対速度を検出する検出部」を備える点。 (４)ア 引用発明において、「観測範囲Ｒｇ」は、相対速度Ｖｒの候補値のうち、観測範囲Ｒｇに入る候補値を、相対速度Ｖｒとして選択するためのものであるから、本願発明における「前記相対速度に対応した周波数軸に対応させる所定の速度範囲」に相当する。 イ(ア) 引用発明においては、自車速度Ｖｓに応じて、観測範囲Ｒｇを設定しているところ、当該観測範囲Ｒｇは、自車速度Ｖｓが大きいほど、観測範囲Ｒｇの上限値を小さくする条件（２）と、自車速度Ｖｓを負にした値に等しい相対速度Ｖｒが入るようにする条件（３）を満たすものであるから、自車速度Ｖｓが大きいほど、観測範囲Ｒｇの上限及び下限が下限方向に変化するように構成されているものである。 (イ) したがって、引用発明の「観測範囲Ｒｇ」と本願発明の「前記相対速度に対応した周波数軸に対応させる所定の速度範囲」は、次の点において共通する。 「自車両の走行状態に応じて上限及び下限が上限方向又は下限方向に変化する」点。 ウ よって、前記ア及びイの検討結果を踏まえると、本願発明と引用発明は、次の点において共通する。 「検出部は、前記相対速度に対応した周波数軸に対応させる所定の速度範囲を、自車両の走行状態に応じて上限及び下限が上限方向又は下限方向へ変化するように構成された」点。 ２ 一致点及び相違点 前記１の対比分析の検討結果を総合すると、本願発明と引用発明の一致点及び相違点は、それぞれ次に示すとおりである。 (１) 一致点 周波数変調された送信波と、物標による当該送信波の反射波とを混合して得られるビート信号に対して周波数解析を行うことで、物標の距離および相対速度に対応した周波数軸を有する２次元周波数スペクトルを生成する生成部と、 前記生成部によって生成された前記２次元周波数スペクトルから抽出されたピークに基づいて前記物標の距離および相対速度を検出する検出部と、を備え、 前記検出部は、 前記相対速度に対応した周波数軸に対応させる所定の速度範囲を、自車両の走行状態に応じて上限及び下限が上限方向又は下限方向へ変化するように構成された、 物標検出装置、である点。 (２) 相違点 相対速度に対応した周波数軸に対応させる所定の速度範囲を、自車両の走行状態に応じて上限及び下限が上限方向又は下限方向へ変化する態様が、 本願発明においては、「当該所定の速度範囲の幅を維持した状態で」「上限方向または下限方向へシフト」するのに対して、 引用発明においては、自車速度Ｖｓが予め設定された速度閾値よりも小さい場合は、観測範囲Ｒｇを予め設定された基準範囲よりも狭くする条件（１）を満たすものであり、観測範囲Ｒｇの幅を維持した状態でシフトするものではない点。 第６ 判断 １ 相違点の想到容易性について 前記相違点について検討する。 (１)ア 引用文献１の【００４５】には、以下の記載がある。 「（ｃ）観測範囲Ｒｇは、条件（１）～（３）の全てを満たすように設定しなくてもよい。観測範囲Ｒｇは、条件（１）～（３）のうちの１つのみ又は２つのみを満たすように設計してもよい。」 イ また、引用文献１の【００２８】には、条件（１）について、以下の記載がある。 「自車速度Ｖｓが速度閾値よりも小さくなる走行環境は、駐車場や交差点等であり、このような走行環境において自車両の周囲に存在する物標は、相対速度Ｖｒの大きさが小さい歩行者や徐行車両等である。そこで、自車速度Ｖｓが速度閾値よりも小さい場合は、観測範囲Ｒｇを基準範囲よりも狭くしても支障がない。観測範囲Ｒｇを狭くすることで、ノイズによる誤検出が低減される。」 (２) 前記(１)イを踏まえると、引用発明において条件（１）を満たす観測範囲Ｒｇとする目的は、観測範囲Ｒｇを狭くすることでノイズによる誤検出を低減することであるところ、当該条件（１）を満たすことは必須のものではなく、任意選択事項であることが理解できる。 (３) そして、観測範囲Ｒｇを狭くすることなく、ナイキスト数ｍが一意に定まる最大の大きさで一定にすれば、測定値Ｖｄから相対速度Ｖｒが必ず一意に求まり、この観点でメリットがあることは、当業者には自明である。 (４) したがって、引用発明において、観測範囲Ｒｇについて条件（１）を外して条件（２）及び（３）のみとして、観測範囲Ｒｇを、ナイキスト数ｍが一意に定まる最大の大きさで一定とすることは、当業者にとっては適宜選択できる自明の選択肢にすぎず、当業者が適宜になし得た設計上の事項というべきものである。 (５) 以上(１)～(４)の検討のとおりであるから、引用発明において、前記相違点に係る本願発明の構成を備えるようにすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 ２ 請求人の主張について (１) 主張１ ア 請求人の主張１の主張内容 審判請求の理由における請求人の主張１の概略は、次のとおりである。 本願発明は、「前記検出部は、前記相対速度に対応した周波数軸に対応させる所定の速度範囲を、当該所定の速度範囲の幅を維持した状態で、自車両の走行状態に応じて上限方向または下限方向へシフトするように構成された」という構成を備えているが、引用文献１には、そのような構成について記載も示唆もない。 イ 請求人の主張１についての検討 請求人の主張は、要するに、引用発明には前記相違点に係る構成がないというものであるが、前記１において検討したとおり、引用発明において、前記相違点に係る構成を備えるようにすることは、当業者にとっては適宜選択できる自明の選択肢にすぎず、当業者が容易に想到し得たことである。 よって、請求人の前記主張１は採用できない。 (２) 主張２ ア 請求人の主張２の主張内容 審判請求の理由における請求人の主張２の概略は、次のとおりである。 本願発明では、「検知速度範囲の幅（即ち、所定の速度範囲の幅）をそのまま維持しつつ、優先したい検知速度範囲の位置へシフトさせるため、速度分解能が荒くなることがない」との効果、すなわち、「自車両の走行状態に応じて優先して検出すべき物標の速度範囲へ検知速度範囲をシフトすることで、速度分解能を細かくした状態を保ちつつ所望の検知速度範囲を得ることができる」という効果が得られる。 それに対して、引用発明では、本願発明の構成を備えていないので、上述した本願発明の効果は得られない。 イ 請求人の主張２についての検討 前記第４の２(２)において示したとおり、チャープ・フレームと呼ばれる、間隔Ｔｃが等しいＮ個１組のチャープを送信し、反射されたチャープ・フレームに対してrange－FFTを実行して得られたＮ個のベクトルに対して、Doppler－FFTと呼ばれる２番目のＦＦＴを実行することで、距離及び相対速度を検出するレーダにおいて、Ｎが一定の場合、チャープ・フレームのチャープ間の間隔Ｔｃが小さいほど、最大相対速度（Ｖmax）は高くなるが、速度分解能（ｖ）は悪化することは、本願出願前において技術常識である。 そして、引用発明は、ナイキスト速度Ｖｎ（最大相対速度）を上げるためにチャープ波の間隔Ｔｃを小さくするように変化させる必要はないから、引用発明において観測範囲Ｒｇを一定とする自明の選択肢を選択した場合も、チャープ波の間隔Ｔｃを小さくしてナイキスト速度Ｖｎ（最大相対速度）を上げるやり方に比べて、速度分解能が悪化せず、これを維持できることは、明らかである。 したがって、「速度分解能を細かくした状態を保ちつつ所望の検知速度範囲を得ることができる」という本願発明が奏する効果は、当業者が予測困難なものではない。 よって、請求人の前記主張２は、採用できない。 ３ 小括 前記１において検討したとおり、引用発明において前記相違点に係る本願発明の構成を備えるようにすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 そして、前記２(２)において検討したとおり、本願発明の奏する作用効果としては、引用発明から予測されるものを超え、かつ、格別顕著な効果を認めることはできない。 したがって、本願発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第７ むすび 以上のとおり、本願発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 したがって、他の請求項に係る発明について審理するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。 よって、結論のとおり審決する。