2022-020309

特願２０１９－１６８７４「作業車両用の目標経路生成システム」拒絶査定不服審判事件〔令和２年８月２０日出願公開、特開２０２０－１２６３０７、請求項の数（４）〕について、次のとおり審決する。

結 論 原査定を取り消す。 本願の発明は、特許すべきものとする。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、平成３１年２月１日の出願であって、出願後の手続の経緯は、概略、以下のとおりである。 ・令和３年１０月２８日付け 拒絶理由を通知 ・令和３年１２月２２日 意見書及び手続補正書の提出 ・令和４年５月１９日付け 拒絶理由を通知（最後の拒絶理由通知） ・令和４年７月１４日 意見書及び手続補正書の提出 ・令和４年９月１５日付け 補正の却下の決定、及び拒絶をすべき旨の査定 ・令和４年１２月１５日 審判請求書の提出 ・令和５年９月２１日 電話での応対 ・令和５年１０月１７日付け 拒絶理由を通知（以下、この通知を「当審拒絶理由通知」という。） ・令和５年１２月８～１３日 電話及び電子メールでの応対 ・令和５年１２月２２日 意見書及び手続補正書の提出 第２ 令和４年９月１５日付けの補正の却下の決定の適否 １ 補正の却下に対する不服の申立 本拒絶査定審判は、請求の趣旨が「特願２０１９－１６８７４について、令和４年９月１５日（起案日）になされた補正却下決定ならびに原査定を取り消す。本願発明は特許すべきものとする、との審決を求める。」というものであって、請求人は、原査定に加えて、令和４年９月１５日付けの補正の却下の決定（以下「本件決定」という。）に対しても不服を申立てているものである。そして、本件審判の請求（令和４年１２月１５日）と同時に補正がされていないことから、請求人は「却下された補正（令和４年７月１４日提出の手続補正書による補正）により補正された特許請求の範囲に基づいて特許性の判断をすることを求める。」との意味に解釈する（審判便覧６１－０５．１の２．（１））。 ２ 本件決定の理由の概要 本件決定は、令和４年７月１４日に提出された手続補正書による補正（以下「原査定直前補正」という。）を却下したものであって、その理由は、概略、原査定直前補正により、本願の特許請求の範囲の請求項１の「作業装置が通過する地点」について、新たに追加された「前記作業車両に対する前記作業装のオフセット量に基づいて定まる」との事項は、当該事項の追加により、請求項１の「傾斜情報」に「作業車両に対する作業装置のオフセット量に基づいて定まる作業装置が通過する地点」における傾斜情報であることの意味が含まれることになったものであって、本願の願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下「当初明細書等」という。）に、記載も示唆もされていないというものである。 ３ 本件決定の適否についての当審の判断 本願の当初明細書等の段落【００５１】には、「所定区間ごとの高度情報が割り当てられた目標経路Ｐから所定区間ごとの作業面における車体ロール方向の勾配（傾斜情報）を求める勾配算出処理を行う（ステップ＃４）。」と記載され、「作業面」は作業地での地面のことであって、作業装置がその方向に応じてロール方向に揺動するものである（段落【０００５】）ことから、傾斜情報は、作業装置３が通過する作業面における勾配であると解されるし、また、段落【００６０】には、「（７）作業地情報取得部５１Ｃが取得する作業地Ａの所定区間ごとの地形情報（車体ロール方向の傾斜情報）は、例えば、作業車両１が以前に同じ作業地Ａにおいて同じ目標経路Ｐに従って走行したときに、作業装置３に備えられたロール角検出器が検出した作業装置３のロール角に基づくものであってもよい。」とも記載されている。 そして、その「作業装置が通過する地点」は「作業車両に対する作業装置のオフセット量に基づいて定まる」ことも、段落【００３３】、【００３６】の目標経路Ｐの生成に際しての作業経路Ｐ１とオフセット量Ｄの関係に関する記載内容から明らかである。 よって、上記２の請求項１の「作業装置が通過する地点」について、新たに追加された「前記作業車両に対する前記作業装のオフセット量に基づいて定まる」との事項は、当初明細書に記載した事項の範囲内のものであると認められる。 よって、原査定直前補正は、特許法第１７条の２第３項の規定に違反していないから、原査定直前補正が同項の規定に違反することを理由としてこれを却下した本件決定は不適法である。 ４ 本願の審判請求時における審理対象について 上記３により、本拒絶査定不服審判の審判請求時における審理対象は、請求人が求めるとおり、原査定直前補正により補正をした特許請求の範囲とすべきものである。（審判便覧６１－０５．１） 第３ 当審で通知した拒絶の理由の概要 上記第２により、審理の対象を原査定直前補正により補正をした特許請求の範囲として、当審で令和５年１０月１７日付けで通知した拒絶の理由の概要は次のとおりである。 （進歩性）本願請求項１～４に係る発明は、以下の引用文献１～２に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 ＜引用文献等一覧＞ １．特開平９－１２８０４５号公報［原査定の引用文献Ａ７。］ ２．特開２０１７－２１１７３３号公報［当審で新たに引用した文献。］ 第４ 本願発明 本願の本願請求項１～４に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」～「本願発明４」という。）は、上記第３の拒絶理由の通知で指定した期間内である令和５年１２月２２日に提出された手続補正書により補正をした特許請求の範囲の請求項１～４に記載された以下の事項により特定されるとおりのものである。（下線は補正箇所に付した。） 「 【請求項１】 作業地の所定区間ごとの地形情報を含む作業地情報を取得する作業地情報取得部と、 作業車両に揺動可能に装備された作業装置の作業幅に応じて並列に並ぶ複数の作業経路を含む自動走行用の目標経路を生成する目標経路生成部と、 前記地形情報のうち前記作業車両に対する前記作業装置のオフセット量に基づいて定まる前記作業装置が通過する地点における前記作業装置の揺動方向の傾斜情報に基づいて前記作業経路の配置間隔を前記作業車両の実走行前に補正し、前記作業車両の実走行中に検出される前記作業装置の揺動方向の傾斜に関する検出情報に基づいて前記作業経路の配置間隔を再補正する目標経路補正部と、を有している作業車両用の目標経路生成システム。 【請求項２】 前記作業地情報取得部は、前記所定区間ごとの高度情報が内挿された三次元の地形情報を取得し、 前記目標経路補正部は、前記目標経路に前記所定区間ごとの高度情報を割り当てて、前記所定区間ごとの前記作業装置の揺動方向の傾斜情報を取得する請求項１に記載の作業車両用の目標経路生成システム。 【請求項３】 前記目標経路補正部は、前記目標経路と前記作業装置の揺動方向の傾斜情報とに基づいて、前記作業車両を前記目標経路に従って模擬的に走行させた上で前記作業経路の配置間隔を補正する３次元シミュレータである請求項１又は２に記載の作業車両用の目標経路生成システム。 【請求項４】 前記目標経路補正部は、前記作業装置の揺動方向の傾斜情報に基づいて前記作業経路における前記所定区間ごとの平面視作業幅を求め、求めた前記平面視作業幅に基づいて、隣接する前記作業経路における前記所定区間ごとの前記平面視作業幅のオーバーラップ量が設定値以上になるように前記作業経路の配置間隔を補正する請求項１～３のいずれか一項に記載の作業車両用の目標経路生成システム。」 第５ 引用文献 １ 引用文献１について （１）引用文献１の記載事項（下線は当審で付与した。） ア 発明の詳細な説明 「【０００７】 【課題を解決するための手段】本発明が適用される自動走行は、操舵輪と駆動輪を有する車体と、車体に装備される作業ユニットと、車体の姿勢を検知するセンサと、車体の進行速度を検知するセンサと、予め与えられる地図情報に基づいて車体の移動経路をプログラム制御する自律航法装置と、ＧＰＳアンテナを有するＧＰＳ航法装置とを備える。そして、本発明の経路生成方式は、オフラインのパソコンを用いて、自動走行機械が作業対象エリアを走行することによって得られる測量データに基づいて、地図データを作成する処理と、地図データに基づいて自動走行機械の作業対象エリア内での走行経路と作業の動作データを作成する処理を実行するものである。そして、作業対象エリア内での作業経路は直線経路で生成され、隣接する作業経路幅がオーバーラップ幅を有するように経路が生成される。また、作業対象エリア内に起伏地が存在する場合には、起伏地の傾斜によるオーバーラップ幅の変化を算出し、設定されたオーバーラップ幅を確保する経路間隔が生成される。さらに、作業対象エリアを複数の矩形のブロックに区切って、経路の自動生成を行なうこともできる。 【０００８】 【発明の実施の形態】図１は本発明を適用する自動走行機械である移動作業機械の平面図、図２は側面図である。自動走行機械である移動作業機械１は、例えば芝刈り機であって、車体を構成するメインフレーム１０と、メインフレーム１０を支持する２個の前輪２４と２個の後輪２２を有する。フレーム１０の下部には、芝のカッティングユニット７０，７２が配設され、フレーム１０の上部にはエンジン３０が配設される。エンジンは油圧ポンプ１００を駆動し、油圧ポンプ１００が発生する圧油によって車輪の駆動及び操舵、芝刈りユニットの昇降及びカッターの駆動等が実行される。 ・・・ 【００２３】図５は、本発明の自動走行機械の経路生成方式に使用するオフライン教示システムのハードウェア構成を示し、図６はソフトウェア環境を示す。システムのハードウェアは、パソコン本体８００と、ディスプレイ８１０、キーボード８２０、マウス８４０等を備え、本体８００はフロッピーディスクドライブ８３０とハードディスクドライブ８３２を有する。パソコン本体８００内には、ソフトウェアとしてＭＳ?ＤＯＳ８０２、ＭＳ?ウインドウズ８０４、自動芝刈り機オフライン教示システムプログラム８０６等が搭載されている。 【００２４】図７は、地形データ作成用パソコン８００を用いて自動芝刈り機のオフライン教示プログラムを作成する処理のフローを示す。芝刈り機１は、作業対象となるエリアを有人運転により走行する。この走行にともない、芝刈り機のコントローラ２００はＧＰＳ受信機５１０からの現在位置のデータを利用して、走行エリアを測量し、その測量データは、例えば、フロッピーディスクに収容されて、パソコン８００に供給される。 【００２５】パソコン８００は、この測量データに基づいて地図データの作成フェーズに移行し、地形データ８５０を作成する。この地形データには障害物データ等も含まれる。次に、この地形データ８５０から地図データ８５２を作成する。地図データの作成が完了すると、この地図データは作業指示作成のためのフェーズに送られる。このフェーズにおいては、作業機械の経路パス８５４と作業のための動作データ８５６が作成される。作成された動作データは、フロッピーディスク等のメディアを介して芝刈り機のコントローラ２００へ供給される。芝刈り機は供給された動作データに基づいて、自動走行と自動作業を実行する。 【００２６】図８は操作のフロー図である。ステップＳＴ１０でスタートした処理は、ステップＳＴ１１でパソコン８００の電源をオンして、ステップＳＴ１２でオフライン教示ソフト８０６を立ち上げる。ステップＳＴ１３で芝刈り機が作業エリアを走行して得た測量データ／障害物データをロードし、ステップＳＴ１４で動作データ作成条件を入力する。ステップＳＴ１５で動作データ８５６を作成し、ステップＳＴ１６で動作データの追加、修正、変更等を行なう。ステップＳＴ１７で動作データの追加等の完了を確認し、ステップＳＴ１８で全動作データの作成完了を確認する。ステップＳＴ１９で動作データ８５６をメディアに登録し、ステップＳＴ２０でフロッピーディスク等を介して芝刈り機への動作データのロードを行なう。ステップＳＴ２１でオフライン教示ソフト８０６を立ち下げ、ステップＳＴ２２でパソコン８００を立ち下げて、ステップＳＴ２３で処理を完了する。 【００２７】図９は動作データの生成処理のフロー図である。ステップＳＴ５０でスタートした処理は、地図データ８５２、芝刈り機の性能データ８６０、経路生成条件８６１をとり込んで、ステップＳＴ５１でスタート点からの直線経路を決定する。ステップＳＴ５２で直線形路上の最大傾斜角を算出する。ステップＳＴ５３で傾斜角から刈り幅を算出し、ステップＳＴ５４で傾斜角から隣接する刈り幅のオーバーラップ幅を算出する。ステップＳＴ５５で刈り幅とオーバーラップ幅から芝刈り機の経路間隔を算出し、ステップＳＴ５６で経路間隔に合わせた折り返しパターンを作成する。通常は、直線経路の終点で、芝刈り機は半円弧の経路に沿って走行して折り返す。この円弧の半径は経路間隔に応じて変更される。ステップＳＴ５７で次の経路の生成の必要性をチェックし、必要であれば、ステップＳＴ５８で折り返しパターンに継続して、次の直線経路の生成ステップ（ステップＳＴ５２）へ戻る。全ての経路の生成を確認し、ステップＳＴ５９で動作データ８５６の生成を終了する。 【００２８】図１０は、作業エリアＦ１内にマウンドＭを含むエリア内で、等間隔Ｌ１～Ｌ４の直線経路Ｐ１～Ｐ７で芝刈り作業を行なう場合の例を示す。芝刈り機がマウントＭの中腹を通る直線経路を走行しつつ刈る場合には、平面上のオーバーラップ幅ＯＬに比べて、傾斜面でのオーバーラップ幅ＯＬ１０は狭くなる。傾斜の条件によっては、このオーバーラップ幅Ｌ１０が狭くなりすぎて、芝の刈り残しを発生してしまう。 【００２９】この問題を解決するために、本発明の経路作成処理では傾斜面の条件を考慮に入れて、図１１に示すように不等間隔の直線経路Ｐ１～Ｐ４を設定する。直線経路Ｐ１からＰ２へ折り返すためには、周回経路Ｒ１を通過し、経路Ｐ２からＰ３へ折り返すためには、周回経路Ｒ２を通過する。経路Ｐ１とＰ２の間隔Ｌ１と経路Ｐ２とＰ３の間隔Ｌ２は等しくないので、折り返し経路Ｒ１，Ｒ２は等しくならない。」 イ 図面 （ア）図１ ［図：0001412744000001.jpg］ （イ）図２ ［図：0001412744000002.jpg］ （ウ）図５ ［図：0001412744000003.jpg］ （エ）図６ ［図：0001412744000004.jpg］ （オ）図７ ［図：0001412744000005.jpg］ （カ）図９ ［図：0001412744000006.jpg］ （キ）図１０ ［図：0001412744000007.jpg］ （ク）図１１ ［図：0001412744000008.jpg］ （２）引用文献１の記載事項の整理 ア 段落【０００７】、【００２４】～【００２７】、図７の記載からみて、引用文献１には、作業対象エリアＦ１の地形データ８５０を含む地図データ８５２をとり込むことが記載されている。 イ 段落【０００８】、【００２５】、【００２７】、図１～２、１０の記載からみて、引用文献１には、芝刈り機１に配設された芝刈りユニット７０の刈り幅に応じて、並列に並ぶ複数の直線経路Ｐｎを含む自動走行用の移動経路パス８５４を生成することが、記載されている。 ウ 段落【００２７】～【００２９】、図９～１１の記載からみて、上記イの移動経路パス８５４の生成は、地形データ８５０のうち芝刈りユニット７０が通過する直線経路Ｐｎである作業経路上における芝刈りユニット７０のロール方向における最大傾斜角に基づいて、オーバーラップ幅Ｌ１０が狭くなりすぎて芝の刈り残しを発生することのないよう、前記直線経路Ｐｎである作業経路の経路間隔Ｌを自動走行を実行する前に算出し、経路間隔Ｌに合わせた直線経路Ｐｎを含む移動経路パス８５４を生成するものである。 エ 段落【００２３】、図５～６の記載からみて、上記ア～ウの処理内容は、芝刈り機１用の経路生成に使用するオフライン教示システムとなっている。 （３）引用発明１ 上記（１）～（２）より、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明１」という。）が記載されていると認められる。 「作業対象エリアＦ１の地形データ８５０を含む地図データ８５２をとり込む手段と、 芝刈り機１に配設された芝刈りユニット７０の刈り幅に応じて、並列に並ぶ複数の直線経路Ｐｎを含む自動走行用の移動経路パス８５４を生成する手段であって、前記地形データ８５０のうち前記芝刈りユニット７０が通過する直線経路Ｐｎである作業経路上における前記芝刈りユニット７０のロール方向における最大傾斜角に基づいて、オーバーラップ幅Ｌ１０が狭くなりすぎて芝の刈り残しを発生することのないよう、前記直線経路Ｐｎである作業経路の経路間隔Ｌを自動走行を実行する前に算出し、経路間隔Ｌに合わせた直線経路Ｐｎを含む移動経路パス８５４を生成する手段と、を有している芝刈り機１用の経路生成に使用するオフライン教示システム。」 ２ 引用文献２について 引用文献２［段落【０００５】、【００５１】、【００８７】～【００９４】、図３～６、１１～１４］には、自律走行経路生成システムにおいて、「作業機が走行機体から機体左右方向にオフセットした状態で作業する場合でも、自律走行経路を適切に生成することを目的」とし、「作業車両（走行機体２）に揺動可能に装備された作業装置（作業機３）の作業幅（作業幅Ｌ２）に応じて並列に並ぶ複数の作業経路（作業経路８３ａ）を含む自動走行用の目標経路（自律走行経路８３）」を生成すること（特に図１４の自律走行経路８３を参照。）、さらに「作業装置が通過する地点」が「作業車両に対する前記作業装置のオフセット量に基づいて定まる」こと（以下「引用文献２記載の技術的事項」という。）について、記載されている。 第６ 当審で通知した拒絶の理由に対しての当審の判断 １ 本願発明１について （１）対比 本願発明１と引用発明１とを対比すると、次のことがいえる。 ア 引用発明１の「作業対象エリア」は本願発明１の「作業地」に、以下同様に「地形データ」は「地形情報」に、「地図データ」は「作業地情報」に、「とり込む」は「取得する」に、それぞれ相当する。 イ 引用発明１の「芝刈り機１」は本願発明１の「作業車両」に、以下同様に「配設された」は「装備された」に、「芝刈りユニット７０」は「作業装置」に、「刈り幅」は「作業幅」に、「直線経路Ｐｎである作業経路」は「並列に並ぶ複数の作業経路」に、「移動経路パス８５４」は「自動走行用の目標経路」に、それぞれ相当する。 ウ 引用発明１の「ロール方向」は本願発明１の「揺動方向」に、以下同様に「最大傾斜角」は「傾斜情報」に、「経路間隔Ｌ」は「配置間隔」に、「自動走行を実行する前に」は「実走行前に」に、「芝刈り機１用の経路生成に使用するオフライン教示システム」は、「作業車両用の目標経路生成システム」にそれぞれ相当する。 エ 引用発明１の「芝刈り機１に配設された芝刈りユニット７０の刈り幅に応じて、並列に並ぶ複数の直線経路Ｐｎを含む自動走行用の移動経路パス８５４を生成する手段であって、前記地形データ８５０のうち前記芝刈りユニット７０が通過する直線経路Ｐｎである作業経路上における前記芝刈りユニット７０のロール方向における最大傾斜角に基づいて、オーバーラップ幅Ｌ１０が狭くなりすぎて芝の刈り残しを発生することのないよう、前記直線経路Ｐｎである作業経路の経路間隔Ｌを算出し、経路間隔Ｌに合わせた直線経路Ｐｎを含む移動経路パス８５４を生成する手段」と、 本願発明１の「作業車両に揺動可能に装備された作業装置の作業幅に応じて並列に並ぶ複数の作業経路を含む自動走行用の目標経路を生成する目標経路生成部」及び「前記地形情報のうち前記作業車両に対する前記作業装置のオフセット量に基づいて定まる前記作業装置が通過する地点における前記作業装置の揺動方向の傾斜情報に基づいて前記作業経路の配置間隔を前記作業車両の実走行前に補正し、前記作業車両の実走行中に検出される前記作業装置の揺動方向の傾斜に関する検出情報に基づいて前記作業経路の配置間隔を再補正する目標経路補正部」を対比すると、 両者は、目標経路を決定するという点では共通であるから、以下、この目標経路を決定する手段を「目標経路決定部」というと、 「作業車両に装備された作業装置の作業幅に応じて、並列に並ぶ複数の作業経路を含む自動走行用の目標経路を生成する目標経路決定部であって、 前記地形情報のうち前記作業装置が通過する地点における前記作業装置の揺動方向の傾斜情報に基づいて前記作業経路の配置間隔を決定することで、目標経路を生成する目標経路決定部」 という点に限り一致する。 （２）本願発明１と引用発明１の一致点及び相違点 したがって、本願発明１と引用発明１は、次のアの点で一致し、イの点で相違する。 ア 一致点 作業地の地形情報を含む作業地情報を取得する作業地情報取得部と、 作業車両に装備された作業装置の作業幅に応じて、並列に並ぶ複数の作業経路を含む自動走行用の目標経路を生成する目標経路決定部であって、 前記地形情報のうち前記作業装置が通過する地点における前記作業装置の揺動方向の傾斜情報に基づいて前記作業経路の配置間隔を決定することで、目標経路を生成する目標経路決定部と、を有している作業車両用の目標経路生成システム。 イ 相違点 （ア）相違点１ 作業地の地形情報が、本願発明１では所定区間ごとのものであるのに対して、引用発明１では所定区間ごとのものであるか否か不明である点。 （イ）相違点２ 作業車両に装備された作業装置が、本願発明１では作業車両に対して揺動可能であるのに対して、引用発明１では作業車両に対して揺動可能であるか不明である点。 （ウ）相違点３ 目標経路決定部に関して、本願発明１では、目標経路生成部にて「作業車両に揺動可能に装備された作業装置の作業幅に応じて並列に並ぶ複数の作業経路を含む自動走行用の目標経路を生成」した後に、目標経路補正部にて「作業車両に対する前記作業装置のオフセット量に基づいて定まる前記作業装置が通過する地点における前記作業装置の揺動方向」の傾斜情報に基づいて補正するのに対して、 引用発明１では、移動経路パス８５４を生成する手段にて「作業車両（芝刈り機１）に装備（配設）された作業装置（芝刈りユニット７０）の作業幅（刈り幅）に応じて並列に並ぶ複数の作業経路（直線経路Ｐｎである作業経路）を含む目標経路（自動走行用の移動経路パス８５４）」を、補正することなく、「作業装置（芝刈りユニット７０）が通過する地点における作業装置（芝刈りユニット７０）の揺動方向（ロール方向）」の傾斜角（最大傾斜角）に基づいて、直接に生成するものであり、また、「作業装置（芝刈りユニット７０）が通過する地点」は「作業装置（芝刈りユニット７０）のオフセット量に基づいて定まる」ものではない点。 （エ）相違点４ 目標経路補正部における作業経路の配置間隔の補正について、本願発明１では、「作業車両の実走行前」に補正し、かつ「作業車両の実走行中に検出される前記作業装置の揺動方向の傾斜に関する検出情報に基づいて」再補正するのに対して、引用発明１では、目標経路（移動経路パス８５４）を生成する」ことが、作業車両の実走行前に（自動走行を実行する前に）行われるとしても、実走行中に行われることはない点。 （３）相違点についての検討 事案に鑑みて、上記相違点４から検討する。 上記目標経路補正部における作業経路の配置間隔の補正に関する相違点４に関し、本願発明１の「作業車両の実走行前」に補正し、かつ「作業車両の実走行中に検出される前記作業装置の揺動方向の傾斜に関する検出情報に基づいて」再補正するという点については、上記第５の２の引用文献２記載の技術的事項も、作業経路（作業経路８３ａ）の生成を行った後にデータを作業車両に転送してから、作業車両が自律走行し、自律作業を行うものであるものの、自律走行、自律作業中に作業経路を補正するものではない。 したがって、上記の相違点４に係る本願発明１の構成については、引用発明１及び引用文献２記載の技術的事項のいずれも備えておらず、また、引用文献１～２の全体をみても見出すことはできず、本願出願前において周知技術であるともいえない。 したがって、他の相違点について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても引用文献１～２に記載された発明に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。 ２ 本願発明２～４について 本願発明２～４も、相違点４に係る本願発明１の構成を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用文献１～２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。 第７ 原査定の概要 原査定（令和４年９月１５日付けの拒絶をすべき旨の査定）の概要は次のとおりである。 Ａ．（進歩性）本願の請求項１～４に係る発明は、以下の引用文献Ａ１～Ａ７に記載された発明に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 Ｂ．（明確性）この出願は、特許請求の範囲の記載が不備であるから、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない。 ＜引用文献等一覧＞ Ａ１．特開平１０－２４３７０８号公報 Ａ２．特開２０１８－１６９８２６号公報 Ａ３．特開２００３－３０８１２１号公報 Ａ４．特開２０１７－１８２３７３号公報 Ａ５．特開２０１８－１２０４９１号公報 Ａ６．国際公開第２０１６／００９６８８号 Ａ７．特開平０９－１２８０４５号公報 第８ 原査定の理由に対しての当審の判断 １ 理由Ａについて 令和５年１２月２２日提出の手続補正書による補正により、補正後の請求項１～４は、相違点４に係る本願発明１の構成を有するものとなり、当該構成は、原査定における引用文献Ａ１～Ａ７には記載されておらず、本願出願前における周知技術でもないので、本願発明１～４は、当業者であっても、原査定における引用文献Ａ１～Ａ７に基づいて容易に発明をすることができたものではない。 ２ 理由Ｂについて 理由Ｂの具体的な概要は、以下のＢ１及びＢ２であるので、以下それぞれ検討する。 （１）理由Ｂ１ 理由Ｂ１は、令和３年１２月２２日提出の手続補正書により補正をした請求項１に記載した「作業装置が通過する地点」と、前出する「複数の作業経路」との関係が不明であって、また、当該地点が複数の作業経路のそれぞれにおいていくつ存在しているのか定かでないため適否が疑問というものである。 これに対して、令和５年１２月２２日提出の手続補正書により補正をした請求項１においては、「複数の作業経路」は作業装置が通過する経路であるから、「作業装置」が通過する地点を含むことが明らかであるし、当該地点は複数の作業経路に当然に複数存在して、この地点における作業装置の揺動方向の傾斜情報に基づいて作業経路の配置間隔を補正するのであるから、不適切であるとはいえない。 よって、理由Ｂ１により、特許請求の範囲に不備があるとはいえない。 （２）理由Ｂ２ 理由Ｂ２は、令和３年１２月２２日提出の手続補正書により補正をした請求項１を引用する請求項２、４に記載した「前記車体ロール方向の傾斜情報」の事項が、「車体ロール方向の傾斜情報」の用語が前出しないことから、意味が不明であるというものである。 これに対して、令和５年１２月２２日提出の手続補正書により補正をした請求項２、４においては、いずれも「前記作業装置の揺動方向の傾斜情報」と記載されており、前出する「作業装置の揺動方向の傾斜情報」の用語と対応しているから、理由Ｂ２は解消した。 ３ 小括 上記１、２より、理由Ａ（進歩性）及び理由Ｂ（明確性）によって原査定を維持することはできない。 第９ むすび 以上のとおりであるから、当審で通知した拒絶の理由、及び原査定の理由によって、本願を拒絶することはできない。 他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり審決する。