2022-006297

特願２０１９－５３８２２０「形状可変部材の作動方法、形状可変部材、および作動システム」拒絶査定不服審判事件〔平成３０年７月１９日国際公開、ＷＯ２０１８／１３０４１０、令和２年３月２６日国内公表、特表２０２０－５０９２８０〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 特願２０１９－５３８２２０号（以下、「本願」という。）は、２０１７年（平成２９年）１２月２２日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１７年１月１３日、欧州特許庁）を国際出願日とする出願であり、その手続の経緯は、概略、以下のとおりである。 令和３年 ４月３０日付け ：拒絶理由通知（発送日：令和３年５月１１日） 令和３年 ７月２１日 ：意見書及び手続補正書の提出 令和３年１２月２１日付け ：拒絶査定（発送日：令和４年１月５日） 令和４年 ４月２６日 ：審判請求書及び手続補正書の提出 令和４年１２月１３日付け ：拒絶理由通知（発送日：令和４年１２月２０日） 令和５年 ３月１７日 ：意見書及び手続補正書の提出 第２ 本願発明 令和５年３月１７日に提出された手続補正書によって補正された特許請求の範囲の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、以下のとおりである。 「 【請求項１】 高さ（ｈ）、幅（ｗ）および長さ（ｌ）を有し、かつ繋留されていない形状可変部材（１０）を作動させる方法であって、 少なくとも形状可変部材（１０）の長さ（ｌ）にわたって少なくとも１つの空間方向に当該部材の形状変化をもたらす少なくとも１つの刺激によって、形状可変部材（１０）を作動させ、これにより形状可変部材（１０）内にトルクを誘導するステップと、ここで、前記形状可変部材（１０）はいくつかの形式の運動を次々に実行するように作動させられ、 少なくとも１つの空間方向における部材（１０）の誘導された形状変化によって部材（１０）の運動に作用するステップと、 形状可変部材（１０）を少なくとも１つの空間方向に移動させるステップと、 を含み、 前記刺激は、少なくとも一次元で印加される時間変化磁場の形態で存在する外部刺激であり、前記形状可変部材（１０）は、微小セグメント（ｄｓ）の連続体から形成され、各微小セグメントはそれぞれ同じ材料を含みかつ異なる磁化の方向を有する、 方法。」 第３ 拒絶の理由 令和４年１２月１３日付けで当審より請求項１について通知した拒絶理由の概要は、次のとおりのものである。 １ （新規性）この出願の請求項１に係る発明は、その優先日前に日本国内又は外国において頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった以下の引用文献１に記載された発明であるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、特許を受けることができない。 ２ （進歩性）この出願の請求項１に係る発明は、その優先日前に日本国内又は外国において頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった以下の引用文献１に記載された発明に基いて、その出願（審決注：「優先日」の誤記である。）前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 引用文献１：Ｇｕｏ Ｚｈａｎ Ｌｕｍ 外６名，Ｓｈａｐｅ－ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｍａｇｎｅｔｉｃ ｓｏｆｔ ｍａｔｔｅｒ，Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｎａｔｉｏｎａｌ Ａｃａｄｅｍｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ，２０１６年９月２６日，Ｖｏｌ．１１３[W1]，Ｅ６００７－Ｅ６０１５ 第４ 引用文献 １ 引用文献１の記載及び引用発明 （１）引用文献１の記載事項 ア 引用文献１には、Shape-programmable magnetic soft matter（当審仮訳：「形状プログラム可能な磁性柔軟物質」）に関して、図面とともに、次の事項が記載されている（下線は当審で付与した。以下同じ。）。 （ア）「Shape-programmable matter is a class of active materials whose geometry can be controlled to potentially achieve mechanical functionalities beyond those of traditional machines. Among these materials, magnetically actuated matter is particularly promising for achieving complex time-varying shapes at small scale (overall dimensions smaller than 1 cm). However, previous work can only program these materials for limited applications, as they rely solely on human intuition to approximate the required magnetization profile and actuating magnetic fields for their materials. Here, we propose a universal programming methodology that can automatically generate the required magnetization profile and actuating fields for soft matter to achieve new time-varying shapes. The universality of the proposed method can therefore inspire a vast number of miniature soft devices that are critical in robotics, smart engineering surfaces and materials, and biomedical devices. Our proposed method includes theoretical formulations, computational strategies, and fabrication procedures for programming magnetic soft matter. The presented theory and computational method are universal for programming 2D or 3D time-varying shapes, whereas the fabrication technique is generic only for creating planar beams. Based on the proposed programming method, we created a jellyfish-like robot, a spermatozoid-like undulating swimmer, and an artificial cilium that could mimic the complex beating patterns of its biological counterpart. programmable matter | multifunctional materials | soft robots | magnetic actuation | miniature devices Shape-programmable matter refers to active materials that can be controlled by heat (1?5), light (6, 7), chemicals (8?13), pressure (14, 15), electric fields (16, 17), or magnetic fields (18?33) to generate desired folding or bending. As these materials can reshape their geometries to achieve desired time-varying shapes, they have the potential to create mechanical functionalities beyond those of traditional machines (1, 15). The functionalities of shape-programmable materials are especially appealing for miniature devices whose overall dimensions are smaller than 1 cm as these materials could significantly augment their locomotion and manipulation capabilities. The development of highly functional miniature devices is enticing because, despite having only simple rigid-body motions (34?36) and gripping capabilities (37), existing miniature devices have already been used across a wide range of applications pertaining to microfluidics (38, 39), microfactories (40, 41), bioengineering (42, 43), and health care (35, 44). Among shape-programmable matter, the magnetically actuated materials are particularly promising for creating complex time-varying shapes at small scales because their control inputs, in the form of magnetic fields, can be specified not only in magnitude but also in their direction and spatial gradients. Furthermore, as they can be fabricated with a continuum magnetization profile, m, along their bodies, these magnetic materials can also generate deformations with very high spatial resolutions. A continuum m can be approximated as a collection of magnetic dipoles continuously distributed within a material, where each dipole can produce locally varying stress when it interacts with the actuating fields. The actuating fields can deform the materials by either exerting magnetic forces (27, 30) or torques (18, 19) on these dipoles. Although shape-programmable magnetic soft materials have great potential, previous work can only rely on human intuition to approximate the required m and actuating fields for these materials to achieve their desired time-varying shapes. As a result, such heuristic and unsystematic methods can only program these materials for a limited number of applications, demonstrating only either simple deformations (21, 24?28) or very specific functionalities (18?20, 22, 23, 29?33). Here, we present a universal programming methodology that can automatically generate the required m and actuating fields for small-scale soft matter to achieve desired time-varying shapes (Fig. 1A). This universal method therefore has the potential to inspire a wide variety of miniature devices that could transform robotics, material science, and biomedicine. The proposed method consists of theoretical formulations, computational strategies, and fabrication procedures. Although the theory and computational method are universal for programming 2D or 3D time-varying shapes (S2. Programming Materials with 3D Time-Varying Shapes), our fabrication technique is only generic for making planar beams. Despite the limitations of our current fabrication technique, it is still significantly better than existing techniques, which at most can only create direction-varying m that have a uniform magnitude (18, 19). As we can fabricate continua m that have desirable nonuniform magnitude and orientation profiles, the potential of shape-programmable magnetic beams can now be fully realized. Programming Methodology We demonstrate our programming methodology with a large deflecting beam subjected to quasistatic conditions (Fig. 1B). For practical considerations, we have also considered m to be time invariant and actuating fields to be uniform in space. These constraints are necessary because it is challenging both to remagnetize Significance At small scales, shape-programmable magnetic materials have significant potential to achieve mechanical functionalities that are unattainable by traditional miniature machines. Unfortunately, these materials have only been programmed for a small number of specific applications, as previous work can only rely on human intuition to approximate the required magnetization profile and actuating magnetic fields for such materials. Here, we propose a universal programming methodology that can automatically generate the desired magnetization profile and actuating fields for soft materials to achieve new time-varying shapes. The proposed method can enable other researchers to fully capitalize the potential of shape-programming technologies, allowing them to create a wide range of novel soft active surfaces and devices that are critical in robotics, material science, and medicine. Author contributions: G.Z.L., Z.Y., X.D., H.M., and M.S. designed research; G.Z.L., Z.Y., X.D., H.M., O.E., and W.H. performed research; G.Z.L., Z.Y., and X.D. analyzed data; G.Z.L. and Z.Y. developed the theory; G.Z.L. and X.D. implemented the computational approach; and G.Z.L., Z.Y., X.D., H.M., W.H., and M.S. wrote the paper. Conflict of interest statement: A European patent application related to this article has been recently filed by the Max Planck Institute for Intelligent Systems. This article is a PNAS Direct Submission. Freely available online through the PNAS open access option. 1G.Z.L., Z.Y., and X.D. contributed equally to this work. 2To whom correspondence should be addressed. Email: [email protected]. This article contains supporting information online at www.pnas.org/lookup/suppl/doi:10. 1073/pnas.1608193113/-/DCSupplemental. the device in situ and to create position-variant actuating fields at such small scale with our electromagnets (Fig. S1). To simplify our discussion, we constrain the cross-sectional area of this beam to be uniform and allow it to bend in a plane. Furthermore, although we have provided the generic discussions for the beam’s boundary conditions in S1. Boundary Conditions (see also Fig. S2), here we simplify the boundary conditions to fixed-free (Fig. 1Bi). Without any loss in generality, the bending axis of the beam is described by the z axis of the global frame shown in Fig. 1B. Theoretical Formulation. Following the steps in Fig. 1A, we first define the desired deformations along the beam’s length, s. Because such deformations can vary with time, t, the kinematics can be mathematically represented with the rotational deflections along the beam, θ(s,t)(Fig. 1Bi). After the kinematics are specified, we establish the torque balance equation for an arbitrary infinitesimal element (Fig. 1 B, ii), ds, at any time, t, to be as follows: ［図：0001408285000001.jpg］ The variables τm(s,T), Mb(s,t), and A represent the applied magnetic torque (per volume), the beam’s bending moment, and its cross-sectional area, respectively. The other variables, h(s,t) and v(s,t), correspond to the x- and y-axis internal forces within the beam, respectively. Similarly, the force balance equations of the infinitesimal element can be expressed as follows: ［図：0001408285000002.jpg］ where Fx(s,t) and Fy(s,t) represent the applied magnetic forces(per volume) along the x and y axes, respectively. Thus, by using the Euler?Bernoulli equation and substituting Eq. 2 into Eq. 1, the desired deflections (i.e., required first derivative of bending moment) can be expressed explicitly by the actuating magnetic forces and torques as follows: ［図：0001408285000003.jpg］ The variables E, I, and L represent the Young’s modulus, the second moment of area, and the length of the beam, respectively. Eq. 3 implies that the material’s desired time-varying shapes can be achieved if the magnetic torques and forces can be programmed to balance the desired first derivative of bending moment, across the entire length of the beam at all times. To determine the necessary m(s) and actuating fields for the desired θ(s,t), we first give their mathematical relationship with the applied magnetic torques and forces: ［図：0001408285000004.jpg］ The magnetic torque is a function of m(s) and the magnetic field, B(t), whereas the magnetic forces are dependent on m(s) and the spatial gradients of B(t). The rotational matrix, R(s,t), is used to account for the orientation change of magnetization profile due to the beam’s large deflection, and it is given as the following: ［図：0001408285000005.jpg］ 」（第Ｅ６００７ページ左欄第１行ないし第Ｅ６００９ページ左欄第２７行、式［１］ないし［５］） （当審仮訳：「形状プログラム可能な物質というのは、従来の機械の機能を超える機械的機能を実現するために形状を制御できるアクティブな材料の部類のことである。これらの材料の中で、磁気的に作動する物質は、小さなスケール（全体の寸法が１ｃｍ未満）で複雑な時間変化する形状を実現するのに特に有望である。ただし、以前の研究では、これらの材料を限られた用途向けにしかプログラムできなかった。というのも、これらの材料に必要な磁化プロファイルと作動磁場をもっぱら人間の直感のみに依存して近似するためである。ここでは、新しい時変形状を実現するために柔軟物質において必要とされる磁化プロファイルと作動磁場を自動的に生成できるユニバーサルプログラミング方法論を提案する。したがって、提案された方法の普遍性により、ロボット工学、スマートエンジニアリングの表面と材料及び生物医学デバイスにおいて重要な膨大な数の小型柔軟デバイスが刺激を受け得るものである。我々が提案する方法には、磁気柔軟物質をプログラムする理論的な定式化、計算戦略及び製造工程が含まれている。提示された理論と計算方法は、二次元または三次元的な時変形状のプログラムにおいて普遍的であるが、製造技術は平面的なビームの作成においてのみ一般的である。提案されたプログラミング方法に基づいて、クラゲのようなロボット、精子のようなうねるスイマー及び生物学的に対応する実物の複雑な鼓動パターンを模擬し得る人工繊毛を作製した。 プログラム可能な物質|多機能材料|柔軟なロボット|磁気作動|小型デバイス 形状プログラム可能な物質とは、熱（１－５）、光（６，７）、化学物質（８－１３）、圧力（１４，１５）、電場（１６，１７）または磁場（１８－３３）により、所望の折りたたみや曲げを生成するものである。これらの材料は、形状を再形成して所望の時変形状を実現し得ることから、従来の機械を超える機械的機能を形成できる可能ｃ性がある（１，１５）。形状プログラム可能な材料の機能は、全体の寸法が１ｃｍ未満の小型デバイスにとって、移動及び操作能力の機能を大幅に強化できることから、特に魅力的である。単純な剛体運動（３４－３６）と把持能力（３７）しかないにも関わらず、既存の小型デバイスは、マイクロフルイディクス（３８，３９）、マイクロファクトリー（４０，４１）、バイオエンジニアリング（４２，４３）及びヘルスケア（３５，４４）に関連する幅広い用途にわたって既に使用されているため、高機能な小型デバイスの発展は魅力的である。 形状プログラム可能な物質の中で、磁気作動材料は、磁場の形で制御入力を大きさだけでなく方向や空間勾配でも指定できるため、小さなスケールで複雑な時変形状を作成するのに特に有望である。さらに、それらは連続体の全体にわたって磁化プロファイルｍで製造できるため、これらの磁性材料は非常に高い空間分解能で変形を生成することもできる。連続体ｍは、材料内に連続的に分布する磁気双極子の集まりとして近似できる。各双極子は、作動場と相互作用するときに局所的に変化する応力を生成できる。作動場は、これらの双極子にそれぞれ磁力（２７，３０）またはトルク（１８，１９）を及ぼすことによって、材料を変形させることができる。 形状プログラム可能な磁性柔軟物資には絶大な可能性があるのに対し、従来のものは、所望の時変形状を実現するためにこれらの材料に必要とされるｍと作動場の近似を人間の直感に頼ることしかできなかった。その結果、このようなヒューリスティックで非体系的な方法によっては、限定的な数の用途に対してのみこれらの材料をプログラムでき、単純な変形（２１，２４－２８）または非常に特殊な機能（１８－２０，２２，２３，２９－３３）のいずれかのみを実証し、できるまでである。 ここでは、小規模な柔軟物質が所望の時変形状を実現するのに必要とされるなｍ及び作動場を自動的に生成することが可能な普遍的なプログラミング手法を紹介する（図１Ａ）。したがって、この普遍的な方法は、ロボット工学、材料科学及び生物医学を変革し得る広範に及ぶ小型デバイスを刺激する可能性を秘めている。提案された方法は、理論的な定式化、計算戦略及び製造工程で構成されている。理論と計算方法は、二次元的または三次元的な時変形状のプログラムには普遍的であるが（Ｓ２．三次元的な時変形状をもつ材料のプログラミング）、我々の製造技術は、平面的なビームの作成においてのみ一般的である。我々の現在の製造技術は、その制限にもかかわらず、せいぜい一様な大きさを持つ方向変化ｍしか作成できない（１８，１９）既存の技術よりもはるかに優れている。所望の不均一な大きさと方向のプロファイルを持つ連続体ｍを製造できるため、形状プログラム可能な磁気ビームの可能性を完全に実現することができる。 プログラミング方法論 準静的条件下で大きな偏向ビームを用いて我々のプログラミング方法論を実証する（図１Ｂ）。実際には、ｍは時不変であり、作動場は空間内で均一であるとみなした。これらの制約は、デバイスをその場で再磁化し、また、電磁石を使用してそのような小さなスケールで位置変化する作動場を形成することのいずれも難しいため必要である（図Ｓ１）。 議論を簡単にするために、このビームの断面積を均一に制限し、平面内で曲げることができるようにする。さらに、Ｓ１境界条件（図Ｓ２も参照）でビームの境界条件に関する一般的な議論を提供したが、ここでは境界条件を固定自由に単純化する（図１Ｂｉ）。一般性を損なうことなく、ビームの曲げ軸は、図１Ｂに示すグローバルフレームのｚ軸によって記述される。 意義 小規模では、形状プログラム可能な磁性材料は、従来の小型マシンでは実現できない機械的機能を実現する大きな可能性を秘めている。残念ながら、これらの材料は少数の特定の用途向けにしかプログラムされてこなかった。というのも、これまでの研究では、そのような材料において必要とされる磁化プロファイルと作動磁場の近似を人間の直感にしか頼ることができなかったからである。ここでは、新しい時変形状を実現するために、軟質材料の所望の磁化プロファイルと作動場を自動的に生成できる普遍的なプログラミング方法論を提案する。提案された方法により、他の研究者が形状プログラミング技術の可能性を十分に活用できるようになり、ロボット工学、材料科学及び医学において重要な幅広い新しい柔軟でアクティブな表面とデバイスを作成できるようになる。 著者の貢献：Ｇ．Ｚ．Ｌ．、Ｚ．Ｙ．、Ｘ．Ｄ、Ｈ．Ｍ、及びＭ．Ｓが立案した研究。Ｇ．Ｚ．Ｌ．、Ｚ．Ｙ．、Ｘ．Ｄ、Ｈ．Ｍ、、Ｏ．Ｅ．、及Ｗ．Ｈ．が研究を実施。Ｇ．Ｚ．Ｌ．、Ｚ．Ｙ．及びＸ．Ｄがデータを分析。Ｇ．Ｚ．Ｌ．とＺ．Ｙ．は理論を発展。Ｇ．Ｚ．Ｌ．とＸ．Ｄ．は計算アプローチを実装。Ｇ．Ｚ．Ｌ．、Ｚ．Ｙ．、Ｘ．Ｄ、Ｈ．Ｍ、Ｗ．Ｈ．及びＭ．Ｓが論文を執筆。 利益相反に関する声明:この記事に関連する欧州特許出願は、マックス プランク知能システム研究所によって最近提出された。 この記事は ＰＮＡＳのオープンアクセスオプション。 ＰＮＡＳオープンアクセスオプションを介してオンラインで無料で利用可能。 １Ｇ．Ｚ．Ｌ．、Ｚ．Ｙ．及びＸ．Ｄはこの研究に同程度に貢献。 ２通信の宛先。Ｅメール:[email protected] この記事には、www.pnas.org/lookup/suppl/doi:10. 1073/pnas.1608193113/-/DCSupplementalにおけるオンラインのサポート情報が含まれている。 理論的定式化。図１Ａの手順に従って、最初にビームの長さsに沿って所望のたわみを定義する。このようなたわみは時間tとともに変化し得るため、キネマティクスはビームに沿った回転たわみθ（ｓ、５）で数学的に表すことができる。(図１Ｂｉ)。キネマティクスを指定した後、任意の微小要素（図１Ｂ,ii)ｄｓの任意の時間tに対するトルクバランス方程式を次のように確立する。 ［図：0001408285000006.jpg］ 変数τm(ｓ，Ｔ)、Ｍｂ(ｓ，ｔ)、およびＡは、適用された磁気トルク (体積あたり)、ビームの曲げモーメント、およびその断面積をそれぞれ表す。その他の変数ｈ （ｓ、ｔ）及びｖ（ｓ、ｔ）は、それぞれビーム内のx軸およびy軸の内部力に対応する。同様に、微小要素の力の平衡方程式は、次のように表すことができる。 ［図：0001408285000007.jpg］ ここで、 Ｆｘ（ｓ、ｔ）及びＦｙ（ｓ、ｔ）は、それぞれx軸及びy軸に沿って適用された（体積あたりの）磁力を表す。したがって、オイラー－ベルヌーイ方程式を使って式２を式１に代入することにより、所望のたわみ（すなわち、曲げモーメントの必要な一次導関数）は、作動する磁力及び磁気トルクによって次のように明示的に表すことができる： ［図：0001408285000008.jpg］ 変数Ｅ、Ｉ及びＬは、それぞれヤング率、断面二次モーメント及びビームの長さを表す。式３は、ビームの全長にわたって常に曲げモーメントの所望の一次導関数と釣り合うように磁気トルク及び磁力をプログラムすることができれば、材料の所望の経時変化形状を実現できることを意味する。所望のθ（ｓ、ｔ）に対して必要なｍ（ｓ）及び作動磁場を決定するにあたり、適用される磁気トルク及び磁力との数学的関係をまず得る。 ［図：0001408285000009.jpg］ 磁気トルクはｍ（ｓ）及び磁場Ｂ（ｔ）の関数であるが、磁力はＢ（ｔ）の空間勾配に依存する。回転行列 Ｒ（ｓ、ｔ）は大きなたわみによる磁化プロファイルの向きの変化を考慮するのに用いられ、次のように与えられる。 ［図：0001408285000010.jpg］ 」） （イ）「 ［図：0001408285000011.jpg］ 」（Ｆｉｇ．１．Ａ） （ウ）「 ［図：0001408285000012.jpg］ 」（Ｆｉｇ．１．Ｂ） （エ）「 ［図：0001408285000013.jpg］ 」（Ｆｉｇ．１．Ｃ） （オ）「Fig. 1. The programming methodology and a simple proof of concept. (A) The programming method for magnetic soft elastomeric composite materials to achieve the desired time-varying shapes. We illustrate this concept with an arbitrary beam that can be programmed to achieve the desired shapes shown on the Left. By using our proposed programming method (shown in the Center), we can automatically generate the required magnetization profile, m(s), and magnetic field control inputs, B(t), for the material (shown on the Right). The given m(s) and B(t) are only used as an illustration. (B) A graphical illustration for the theoretical formulations. Based on the desired kinematics in i, a quasistatic analysis can be conducted on ii. (C) A simple proof of concept of the proposed method in which a beam is programmed to create a shape resembling a cosine function when it is subjected to a 5-mT uniform magnetic field input. (i) Desired shape, simulated first derivative of the bending moment, and necessary magnetization profile along the beam. The desired first derivative of the bending moment is represented by the blue curve, whereas the dotted red curve represents the first derivative of the bending moment generated by magnetic actuation. As the blue and dotted red curves will totally overlap one another, they have been separated into two plots for clarity. The plotted magnetization profile is along the predeformed beam (see Fig. S6 for a more quantitative representation for the magnetization). Additional parameters for this device can be found in S9. Parameters for Each Case and Table S1. The obtained experimental results are shown in ii. The yellow line represents the desired programmed shape for this demonstration. The beam achieved its programmed shape when it was subjected to a 5-mT magnetic field.」（第Ｅ６００８ページ「Ｆｉｇ．１．」の説明欄） （当審仮訳：「図１。プログラミング方法論と簡単な概念実証。（Ａ）所望の時間変化する形状を達成するための磁気軟質エラストマー複合材料のプログラミング方法。この概念を、左に示す目的の形状を実現するようにプログラムできる任意のビームで説明する。提案されたプログラミング方法(中央に表示)を使用することにより、材料に必要な磁化プロファイルｍ（ｓ）と磁場制御入力Ｂ（ｔ）を自動的に生成できる（右に表示）。与えられたｍ（ｓ）とＢ（ｔ）は、説明としてのみ使用されている。（Ｂ）理論的定式化の図解。ｉの目的の運動学に基づいて、準静的解析をiiで実行できる。（Ｃ）５－ｍＴの均一な磁場入力を受けたときにビームがコサイン関数に似た形状を作成するようにプログラムされている提案された方法の概念の簡単な証明。（ｉ）必要な形状、シミュレートされた曲げモーメントの１次導関数、およびビームに沿った必要な磁化プロファイル。曲げモーメントの望ましい１次導関数は青い曲線で表され、点線の赤い曲線は磁気作動によって生成された曲げモーメントの１次導関数を表す。青と赤の点線の曲線は完全に重なり合うため、わかりやすくするために２つのプロットに分けている。プロットされた磁化プロファイルは、事前に変形されたビームに沿っている（磁化のより定量的な表現のために図Ｓ６を参照。）。このデバイスの追加パラメータはＳ９にある。各ケースのパラメータおよび表Ｓ１。得られた実験結果をiiに示す。黄色の線は、このデモンストレーションに必要なプログラムされた形状を表している。ビームは、５－ｍＴの磁場にさらされると、プログラムされた形状を達成した。」） （カ）「For the first experimental demonstration of our shape-programming methodology, a millimeter-scale beam was programmed to create a shape that resembled a cosine function when it was actuated by a constant magnetic field (Fig. 1 C i and ii).」（第Ｅ６０１０ページ左欄下から第３７行ないし第３４行の記載） （当審仮訳：「形状プログラミング方法論の最初の実験的デモンストレーションでは、ミリスケールのビームをプログラムして、一定の磁場によって作動させたときにコサイン関数に似た形状を作成した (図１Ｃiおよびii)。」） （キ）「We further extended this concept by using two similar beams to form the tentacles of a jellyfish-like robot. These tentacles could generate a fast power stroke and a slow recovery stroke for the robot to swim against the slope of an oil-water interface (average speed, 1.8 mm/s; see also Fig. 2F, Movie S2, and S6. Additional Discussion, for controlling the stroke speeds). The jellyfish-like robot was also steerable, and these steering strategies are discussed in S3. Steering Strategies and Fig. S3. We had also programmed a spermatozoid-like undulating swimmer. To make this swimming gait more biomimetic than previous spermatozoid-like robots (22), we specified the gait to be a propagating traveling wave, with an amplitude that increases linearly from the fixed end to the free end (Fig. 3A). Despite the complexity of the gait, our programming method could obtain the necessary m(s) and actuating fields for the undulating swimmer (Fig. 3 B and C). After fabricating this swimmer, we experimentally show that it could use this gait to swim on an air-water interface (average speed, 11 mm/s; Fig. 3D and Movie S3).」（第Ｅ６０１０ページ左欄下から第２１行ないし第３行の記載） （当審仮訳：「このコンセプトをさらに拡張し、２つの同様のビームを使用してクラゲのようなロボットの触手を形成した。これらの触手は、ロボットが油と水の界面の斜面に逆らって泳ぐための速いパワーストロークと遅い回復ストロークを生成できる（平均速度、１．８ｍｍ／ｓ；図２Ｆ、ムービーＳ２、およびＳ６も参照。付加的な議論、ストローク速度の制御用）。クラゲのようなロボットも操縦可能で、これらの操縦戦略についてはＳ３で説明する。ステアリング戦略と図Ｓ３ 。 また、精子のようなうねるスイマーをプログラムした。この水泳歩行を以前の精子様ロボット（２２）よりもバイオミメティックにするために、固定端から自由端まで直線的に増加する振幅を持つ伝搬進行波として歩行を指定した（図３Ａ）。歩行の複雑さにもかかわらず、私たちのプログラミング方法は必要なｍ（ｓ）を得ることができた。起伏のあるスイマーのための作動フィールド（図３ＢおよびＣ）。このスイマーを製作した後、この歩行を使用して空気と水の境界面を泳ぐことができることを実験的に示した（平均速度、１１ｍｍ／ｓ； 図３Ｄおよび動画Ｓ３）。」） （ク）「 ［図：0001408285000014.jpg］ 」（Ｆｉｇ．２．Ａ） （ケ）「 ［図：0001408285000015.jpg］ 」（Ｆｉｇ．２．Ｃ） （コ）「 ［図：0001408285000016.jpg］ 」（Ｆｉｇ．２．Ｄ） （サ）「 ［図：0001408285000017.jpg］ 」（Ｆｉｇ．２．Ｅ） （シ）「 ［図：0001408285000018.jpg］ 」（Ｆｉｇ．２．Ｆ） （ス）「Fig. 2. Programming soft composite materials that can gradually fold up into a semicircle. (A) Schematic of a soft beam programmed to fold up under magnetic excitation. Although we illustrated this motion with only four shapes, there were a total of 100 distinct shapes throughout this motion. (B) Optimization results for the desired first derivative of the bending moment. Each plot represents the desired first derivative of the bending moment of the beam for one time frame. The frame number for each time frame is represented by the number at the Top. In the simulations, the time difference between each time frame is 0.01 s. The blue lines in the time frames represent the desired first derivative of the bending moment, and the dotted red lines represent the obtained first derivative of the bending moment created by the magnetic actuation. The x axis of each plot represents the length of the beam, which ranges from s = 0 to 7 mm. (C) The required magnetization profile, m(s), and the magnetic field, B(t), to achieve the desired time-varying shapes. This magnetization profile is along the predeformed straight beam (see Fig. S6 for a more quantitative representation for the magnetization profile). Using the coordinate system in A as a reference, the variables Bx and By in the magnetic field plot represent the x- and y-axis components of the magnetic field, respectively. (D) Snapshots of a single beam curling up under magnetic excitation. The yellow lines represent the corresponding desired time-varying shapes. (E) Four soft beams made of the programmable material are shown deforming into a reversible CMU logo under magnetic excitation. To visualize the logo better, we highlighted the final CMU shape with dotted red lines. (F) A jellyfish-like robot equipped with two soft tentacles made of the programmable soft composite material. The robot could propel itself on an oil-water interface by bending its tentacles back and forth under magnetic excitation. Additional parameters for this device can be found in S9.Parameters for Each Case and Table S1.」（第Ｅ６０１１ページ「Ｆｉｇ．２．」の説明欄） （当審仮訳：「図２。徐々に折りたたんで半円にできる軟質複合材料のプログラミング。（Ａ）磁気励起下で折り畳まれるようにプログラムされたソフトビームの回路図。このモーションを４つの形状だけで示したが、このモーション全体で合計１００の異なる形状があった。（Ｂ）曲げモーメントの目的の１次導関数の最適化結果。各プロットは、１つの時間フレームのビームの曲げモーメントの目的の１次導関数を表す。各タイムフレームのフレーム番号は、上部の番号で表される。シミュレーションでは、各タイム フレーム間の時間差は ０．０１秒である。時間枠の青い線は、曲げモーメントの目的の１次導関数を表し、赤い点線は、磁気作動によって作成された曲げモーメントの得られた１次導関数を表す。各プロットのｘ軸はビームの長さを表し、範囲はｓ＝０～７ｍｍである。（Ｃ）必要な磁化プロファイルｍ（ｓ）と磁場Ｂ（ｔ）は、目的の時間変化する形状を実現する。この磁化プロファイルは、事前に変形された直線ビームに沿っている（磁化プロファイルのより定量的な表現のために図Ｓ６を参照。）。Ａの座標系を基準として使用すると、変数ＢｘとＢｙ磁場プロットは、磁場のｘ軸成分とｙ軸成分をそれぞれ表す。（Ｄ）磁気励起下でカールする単一ビームのスナップショット。黄色の線は、対応する目的の時変形状を表す。（Ｅ）プログラム可能な材料で作られた４つのソフトビームは、磁気励起下でリバーシブルＣＭＵロゴに変形して表示される。ロゴをよりよく視覚化するために、最終的なＣＭＵ形状を赤い点線で強調表示した。（Ｆ）プログラム可能な軟質複合材料で作られた２つの柔らかい触手を装備したクラゲのようなロボット。ロボットは、磁気励起の下で触手を前後に曲げることで、油と水の境界面を前進することができた。このデバイスの追加パラメータはＳ９にある。各ケースのパラメータおよび表Ｓ１。」） （セ）「 ［図：0001408285000019.jpg］ 」（Ｆｉｇ．３．Ａ） （ソ）「 ［図：0001408285000020.jpg］ 」（Ｆｉｇ．３Ｃ） （タ）「 ［図：0001408285000021.jpg］ 」（Ｆｉｇ．３．Ｄ） （チ）「Fig. 3. Programming a spermatozoid-like undulating soft swimmer. (A) The desired undulation, which requires a traveling wave with increasing amplitude from the left tip to the right tip. The entire motion can be divided into two strokes: (i) downward motion and (ii) upward motion. The associated time frame for each shape is represented by a corresponding frame number. In the simulations, the time difference between each time frame is 0.1 s. (B) Optimization results for the desired first derivative of the bending moment to achieve the undulation. Each plot represents the desired first derivative of the bending moment of the beam for one time frame. The frame number is represented by the number at the top. The blue lines represent the desired first derivative of the bending moment, and the dotted red lines represent the obtained first derivative of the bending moment created by the magnetic actuation. The x axis for each frame corresponds to the length of the beam, which ranges from s = 0 to 10 mm. (C) The required (i) magnetization profile and (ii) magnetic field for the swimmer. This is the magnetization profile along the predeformed beam (see Fig. S6 for a more quantitative representation for the magnetization profile). Using the coordinate system in A as a reference, the variables Bx and By in the magnetic field plot represent the x-axis and y-axis components of the magnetic field, respectively. (D) Snapshots extracted from the movie of the undulating swimmer swimming on an air-water interface-top view and side view of the swimmer. Additional parameters for this device can be found in S9. Parameters for Each Case and Table S1.」（第Ｅ６０１２ページ「Ｆｉｇ．３．」の説明欄） （当審仮訳：「図３。精子のようにうねるソフトスイマーのプログラミング。（Ａ）所望のうねり。これには、左先端から右先端に振幅が増加する進行波が必要である。全体の動きは、（ｉ）下向きの動きと （ｉｉ）上向きの動きの２つのストロークに分けることができる。各シェイプに関連付けられた時間フレームは、対応するフレーム番号で表される。シミュレーションでは、各タイムフレーム間の時間差は ０．１秒である。（Ｂ）起伏を実現するための曲げモーメントの望ましい１次導関数の最適化結果。各プロットは、１つの時間フレームのビームの曲げモーメントの目的の１次導関数を表す。フレーム番号は、上部の番号で表される。青い線は、曲げモーメントの目的の１次導関数を表し、赤い点線は、磁気作動によって作成された曲げモーメントの得られた１次導関数を表す。各フレームのｘ軸はビームの長さに対応し、その範囲はｓ＝０～１０ｍｍである。（Ｃ）スイマーに必要な（ｉ）磁化プロファイルと（ｉｉ）磁場。これは、事前に変形されたビームに沿った磁化プロファイルである（磁化プロファイルのより定量的な表現のために図Ｓ６を参照）。）。Ａの座標系を基準として使用すると、変数ＢｘとＢｙ磁場プロットは、磁場のｘ軸成分とｙ軸成分をそれぞれ表す。（Ｄ）気水界面で泳ぐうねるスイマーの動画から抽出されたスナップショット－スイマーの上面図と側面図。このデバイスの追加パラメータはＳ９にある。各ケースのパラメータおよび表Ｓ１。」） （ツ）「Fourth, our fabrication technique, the two-step molding process shown in Fig. 5 A-D, is only capable of tuning the amount of magnetic particles along the in-plane axis of the beams.」（Ｅ６０１２ページ左欄第４行－右欄第７行） （当審仮訳：「第４に、我々の製造技術である図５Ａ－Ｄに示す２段階成形プロセスでは、ビームの面内軸に沿った磁性粒子の量を調整することしかできない。」） （テ）「 ［図：0001408285000022.jpg］ 」（Ｆｉｇ．５．Ｆ（ｉｉ）） （ト）「Fig. 5. The fabrication procedure to create a programmable magnetic soft composite beam: (A) a negative mold for the beam; (B) the passive component, Al plus Ecoflex, was poured into the mold in liquid form and allowed to cure; (C) based on the magnitude profile of m(s), a band of nonuniform width was cut out with a laser cutter; (D) the active component, NdFeB plus Ecoflex, was then poured and cured to replace the band; (E) the beam was bent into the jig profile; (F, i) the beam was magnetized with a strong B field (～1T); (ii) the desired m(s) will be created after the beam was removed from the jig.」（第Ｅ６０１４ページ「Ｆｉｇ．５．」の説明欄） （当審仮訳：「図５。プログラム可能な磁気軟質複合ビームを作成するための製造手順: （Ａ）ビームのネガ型。（Ｂ）受動部品、Ａｌ ｐｌｕｓ Ｅｃｏｆｌｅｘを液体の形で金型に流し込み、硬化させた。（Ｃ）ｍ（ｓ）のマグニチュードプロファイルに基づいて、不均一な幅のバンドがレーザー カッターで切り取られた。（Ｄ）次に、有効成分であるＮｄＦｅＢとＥｃｏｆｌｅｘを注入して硬化させ、バンドを交換した。（Ｅ）ビームはジグプロファイルに曲げられた。（Ｆ，ｉ）ビームは強いＢ磁場（～１Ｔ）で磁化された。（ｉｉ）ビームをジグから取り外した後、目的のｍ（ｓ）が作成される。」） イ 上記アからみて、引用文献１には以下の事項が記載されていると認められる。 （ア）「形状プログラム可能な磁性ビーム」は、上記（ア）、上記（イ）ないし（エ）の図１の図示内容、（ク）及び（コ）ないし（シ）の図２の図示内容、（ソ）及び（チ）の図３の図示内容並びに（テ）の図５に図示された形状プログラム可能な磁性ビームの態様からみて、「高さ、幅および長さを有」するものであると認められ、また、上記（キ）の第Ｅ６０１０ページ左欄下から第２１行ないし第３行の記載並びに図２Ｆ及び図３Ｄの画像からみて、 （ア）－１「繋留されずに自由に形状が可変で動き泳ぐことが可能な」ものであると認められ、また、 （ア）－２「一端が固定されている」とも認められる。 また、上記（ア）、上記（イ）ないし（エ）の図１の図示内容、上記（オ）の第Ｅ６００８ページ「Ｆｉｇ．１」の説明、上記（カ）の第Ｅ６０１０ページ左欄下から第３７行ないし第３６行の形状プログラミング方法論の最初の実験的デモンストレーションに関する記載、上記（キ）の第Ｅ６０１０ページ左欄下から第２１行ないし第３行のクラゲのようなロボットの触手のプログラムに関する記載、上記（ク）、（コ）ないし（ス）及び図２のクラゲのようなロボットのプログラミングに関する記載並びに上記（ソ）ないし（ツ）及び図３の精子のようにうねるソフトスイマーのプログラミングに関する記載からみて、「形状プログラム可能な磁性ビームを作動させる形状プログラミング方法」が記載されていると認められる。 （イ）上記（ア）、上記（イ）ないし（エ）の図１の図示内容、上記（オ）の図１の説明、上記（ク）及び（コ）ないし（シ）の図２の図示内容並びに上記（キ）及び（ス）の図２の説明の記載からみて、「磁場入力」は、「形状プログラム可能な磁性ビーム」「を徐々に折りたたんで半円にする形状を作成する」ものであると認められ、上記（イ）ないし（エ）の図１の図示内容、上記（オ）の図１の説明、上記（セ）及び（タ）の図３の図示内容並びに上記（チ）の図３の説明の記載からみて、「磁場入力」は、「形状プログラム可能な磁性ビーム」「を一方の先端から他方の先端に振幅が増加する進行波により精子のようにうねる形状を作成する」ものであると認められ、また、上記（ア）の第Ｅ６００８ページ右欄第３行ないし第Ｅ６００９ページ左欄第２７行及び式［１］ないし［５］の記載からみて、所望のたわみ（すなわち、曲げモーメントの必要な一次導関数）と釣り合うように磁気トルク及び磁力をプログラムし、式［３］の磁気トルク及び磁力との数学的関係から所望の回転たわみθ（ｓ、ｔ）に対して必要な磁化プロファイルｍ（ｓ）及び作動磁場Ｂ（ｔ）を決定して、該磁化プロファイルｍ（ｓ）及び作動磁場Ｂ（ｔ）のもとで磁性ビームを作動させる際には、同磁化プロファイルｍ（ｓ）及び作動磁場Ｂ（ｔ）の関数としての磁気トルクが磁性ビーム内に誘導されるものであると認められることから、「磁場入力」によって、「形状プログラム可能な磁性ビーム」を作動させ、「これにより形状プログラム可能な磁性ビーム内に磁気トルクを誘導する」ものであると認められる。 また、上記（ク）及び（コ）ないし（シ）の図２の図示内容、上記（セ）及び（タ）の図３の図示内容、上記（キ）及び（ス）の図２の説明並びに上記（チ）の図３の説明の記載からみて、「形状プログラム可能な磁性ビーム」は「合計１００の異なる形状及び位置または１０の上向き及び下向きの動き及び位置」を時間変化とともにとるように作動させられ」るものであると認められる。 （ウ）上記（ア）、上記（ク）及び（コ）ないし（シ）の図２の図示内容、上記（セ）及び（タ）の図３の図示内容、上記（キ）及び（ス）の図２の説明並びに上記（チ）の図３の説明の記載からみて、「形状プログラム可能な磁性ビーム」を「徐々に折りたたんで半円にするまたは一方の先端から他方の先端に振幅が増加する進行波により精子のようにうねる形状を作成する」ことによって「形状プログラム可能な磁性ビームの動きを生成する」ものであると認められる。 （エ）上記（ア）、上記（ク）及び（コ）ないし（シ）の図２の図示内容、上記（セ）及び（タ）の図３の図示内容、上記（キ）及び（ス）の図２の説明並びに上記（チ）の図３の説明の記載からみて、「形状プログラム可能な磁性ビーム」を「泳がせる」ものであると認められる。 （オ）上記（ア）、上記（イ）ないし（エ）の図１の図示内容、上記（オ）の図１の説明、上記（ク）及び（コ）ないし（シ）の図２の図示内容、上記（キ）及び（ス）の図２の説明、上記（セ）及び（タ）の図３の図示内容並びに上記（チ）の図３の説明の記載からみて、「磁場入力」は、「少なくとも一次元で印加され」る「時間変化する磁場の形態で存在する」ものであると認められる。 また、上記（ア）に記載された「we can fabricate continua m that have desirable nonuniform magnitude and orientation profiles」（当審仮訳：「所望の不均一な大きさと方向のプロファイルを持つ連続体ｍを製造できる」）、上記（ウ）の図１Ｂ（ｉｉ）に記載された「arbitrary infinitesimal element ds」（当審仮訳：「任意の微小要素ｄｓ」）、第Ｅ６００８ページ右欄第３行ないし下から第１行、式［１］及び同図１Ｂ（ｉｉ）に記載された「arbitrary infinitesimal element ds」（当審仮訳：「任意の微小要素ds」）単位でトルクバランス式を規定すること、上記（イ）の図１Ａ右端の「Magnetization profile」（当審仮訳：「磁化プロファイル」）が記載された図における「required magnetization profile m(s)」並びにＥ６０１２ページ左欄第４行ないし右欄第７行及び図５Ｆ（ｉｉ）に記載された「Magnetization profile」の図より、「長さ方向に異なる磁化の方向を有する微小領域の連続体から形成されている」ものであると認められる。 （２）引用発明 上記（１）を総合すると、引用文献１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されているものと認められる。 「 高さ、幅および長さを有し、かつ繋留されずに自由に形状が可変で動き泳ぐことが可能な形状プログラム可能な磁性ビームを作動させる形状プログラミング方法であって、 形状プログラム可能な磁性ビームを徐々に折りたたんで半円にするまたは一方の先端から他方の先端に振幅が増加する進行波により精子のようにうねる形状を作成する磁場入力によって、形状プログラム可能な磁性ビームを作動させ、これにより形状プログラム可能な磁性ビーム内に磁気トルクを誘導することと、ここで、形状プログラム可能な磁性ビームは合計１００の異なる形状及び位置または１０の上向き及び下向きの動き及び位置を時間変化とともにとるように作動させられ、 形状プログラム可能な磁性ビームを徐々に折りたたんで半円にするまたは一方の先端から他方の先端に振幅が増加する進行波により精子のようにうねる形状を作成することによって形状プログラム可能な磁性ビームの動きを生成することと、 形状プログラム可能な磁性ビームを泳がせることと、 を含み、 磁場入力は、少なくとも一次元で印加される時間変化する磁場の形態で存在する磁場入力であり、長さ方向に異なる磁化の方向を有する微小領域の連続体から形成されている、 形状プログラミング方法。」 第５ 対比 １ 本願発明と引用発明とを対比する。 （１）引用発明における「高さ、幅および長さを有し」ていることは本願発明における「高さ（ｈ）、幅（ｗ）および長さ（ｌ）を有し」ていることに相当し、同様に、「繋留されずに自由に形状が可変で動き泳ぐことが可能な」ことは「繋留されていない」ことに相当することから、引用発明における「高さ、幅および長さを有し、かつ繋留されずに自由に形状が可変で動き泳ぐことが可能な形状プログラム可能な磁性ビーム」は本願発明における「高さ（ｈ）、幅（ｗ）および長さ（ｌ）を有し、かつ繋留されていない形状可変部材（１０）」に相当し、そして、引用発明における「高さ、幅および長さを有し、かつ繋留されずに自由に形状が可変で動き泳ぐことが可能な形状プログラム可能な磁性ビームを作動させる形状プログラミング方法」は本願発明における「高さ（ｈ）、幅（ｗ）および長さ（ｌ）を有し、かつ繋留されていない形状可変部材（１０）を作動させる方法」に相当する。 （２）引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームを徐々に折りたたんで半円にするまたは一方の先端から他方の先端に振幅が増加する進行波により精子のようにうねる形状を作成する」ことは本願発明における「少なくとも形状可変部材（１０）の長さ（ｌ）にわたって少なくとも１つの空間方向に当該部材の形状変化をもたらす」ことに相当することから、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームを徐々に折りたたんで半円にするまたは一方の先端から他方の先端に振幅が増加する進行波により精子のようにうねる形状を作成する磁場入力」は本願発明における「少なくとも形状可変部材（１０）の長さ（ｌ）にわたって少なくとも１つの空間方向に当該部材の形状変化をもたらす少なくとも１つの刺激」に相当する。 また、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームを作動させ」ることは本願発明における「形状可変部材（１０）を作動させ」ることに相当する。 さらに、引用発明における「磁気トルク」は本願発明における「トルク」に相当することから、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビーム内に磁気トルクを誘導すること」は本願発明における「形状可変部材（１０）内にトルクを誘導するステップ」に相当する。 さらにまた、引用発明における「磁気トルク」は本願発明における「トルク」に相当することから、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビーム内に磁気トルクを誘導すること」は本願発明における「形状可変部材（１０）内にトルクを誘導するステップ」に相当する。 そうすると、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームを徐々に折りたたんで半円にするまたは一方の先端から他方の先端に振幅が増加する進行波により精子のようにうねる形状を作成する磁場入力によって、形状プログラム可能な磁性ビームを作動させ、これにより形状プログラム可能な磁性ビーム内に磁気トルクを誘導すること」は本願発明における「少なくとも形状可変部材（１０）の長さ（ｌ）にわたって少なくとも１つの空間方向に当該部材の形状変化をもたらす少なくとも１つの刺激によって、形状可変部材（１０）を作動させ、これにより形状可変部材（１０）内にトルクを誘導するステップ」に相当する。 さらに、引用発明における「動き」は本願発明における「運動」に相当し、同様に、「時間変化とともに」は「次々に」に相当する。そして、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームは合計１００の異なる形状及び位置または１０の上向き及び下向きの動き及び位置を時間変化とともにとるように作動させられ」ることは、 （２）－１いくつかの異なる形状ないし動き及び位置をとるような個々の運動を次々に実行するものであるから、本願発明における「形状可変部材（１０）はいくつかの形式の運動を次々に実行するように作動させられ」ることに相当し、また、 （２）－２形状プログラム可能な磁性ビームの動的かつ連続的な一連の運動であることから、本願発明における「形状可変部材（１０）はいくつかの形式の運動を次々に実行するように作動させられ」ることとは、「形状可変部材は運動を実行するように作動させられ」ることという限りで一致するともいえる。 （３）引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームを徐々に折りたたんで半円にするまたは一方の先端から他方の先端に振幅が増加する進行波により精子のようにうねる形状を作成すること」は、本願発明における「少なくとも１つの空間方向における部材（１０）の誘導された形状変化」に相当する。また、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームの動きを生成すること」は、本願発明における「部材（１０）の運動に作用するステップ」を備えたことに相当する。 そうすると、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームを徐々に折りたたんで半円にするまたは一方の先端から他方の先端に振幅が増加する進行波により精子のようにうねる形状を作成することによって形状プログラム可能な磁性ビームの動きを生成すること」は本願発明における「少なくとも１つの空間方向における部材（１０）の誘導された形状変化によって部材（１０）の運動に作用するステップ」に相当する。 （４）引用発明における「泳がせること」は本願発明における「少なくとも１つの空間方向に移動させるステップ」に相当する。 そうすると、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームを泳がせること」は、本願発明における「形状可変部材（１０）を少なくとも１つの空間方向に移動させるステップ」に相当する。 （５）引用発明における「少なくとも一次元で印加される時間変化する磁場の形態で存在する」ことは本願発明における「少なくとも一次元で印加される時間変化磁場の形態で存在する」ことに相当することから、引用発明における「少なくとも一次元で印加される時間変化する磁場の形態で存在する磁場入力」は本願発明における「少なくとも一次元で印加される時間変化磁場の形態で存在する外部刺激」に相当する。 また、引用発明における「長さ方向に異なる磁化の方向を有する微小領域の連続体から形成されている」ことは、 （５）－１本願発明における「形状可変部材（１０）は、微小セグメント（ｄｓ）の連続体から形成され、各微小セグメントはそれぞれ同じ材料を含みかつ異なる磁化の方向を有する」ことに相当し、また、 （５）－２本願発明における「形状可変部材（１０）は、微小セグメント（ｄｓ）の連続体から形成され、各微小セグメントはそれぞれ同じ材料を含みかつ異なる磁化の方向を有する」こととは、「形状可変部材は、微小セグメントの連続体から形成され、各微小セグメントはそれぞれ同じ材料を含み、長さ方向に異なる磁化の方向を有する」ことという限りで一致するともいえる。 ２ 一致点、相違点 ２－１ 本願発明と引用発明は、上記１の（２）及び（５）について上記１の（２）－１及び（５）－１のとおりとすると、以下の点で全て一致する。 ［一致点］＜その１＞ 「 高さ、幅および長さを有し、かつ繋留されていない形状可変部材を作動させる方法であって、 少なくとも形状可変部材の長さにわたって少なくとも１つの空間方向に当該部材の形状変化をもたらす少なくとも１つの刺激によって、形状可変部材を作動させ、これにより形状可変部材内にトルクを誘導するステップと、ここで、前記形状可変部材はいくつかの形式の運動を次々に実行するように作動させられ、 少なくとも１つの空間方向における部材の誘導された形状変化によって部材の運動に作用するステップと、 形状可変部材を少なくとも１つの空間方向に移動させるステップと、 を含み、 前記刺激は、少なくとも一次元で印加される時間変化磁場の形態で存在する外部刺激であり、前記形状可変部材は、微小セグメントの連続体から形成され、各微小セグメントはそれぞれ同じ材料を含みかつ異なる磁化の方向を有する、 方法。」 ２－２ 仮に上記１の（２）及び（５）について上記１の（２）－２及び（５）－２であるとした場合、本願発明と引用発明は、以下の点で一致し、相違する。 ［一致点］＜その２＞ 「 高さ、幅および長さを有している形状可変部材を作動させる方法であって、 少なくとも形状可変部材の長さにわたって少なくとも１つの空間方向に当該部材の形状変化をもたらす少なくとも１つの刺激によって、形状可変部材を作動させ、これにより形状可変部材内にトルクを誘導するステップと、 少なくとも１つの空間方向における部材の誘導された形状変化によって部材の運動に作用するステップと、 形状可変部材を少なくとも１つの空間方向に移動させるステップと、 を含み、 刺激は、少なくとも一次元で印加される時間変化磁場の形態で存在する外部刺激であり、形状可変部材は、連続体から形成され、同じ材料を含みかつ異なる磁化の方向を有する、 方法。」 ［相違点１］ 「形状可変部材」について、本願発明では「繋留されていない」ものであるのに対し、引用発明では「一端が固定されている」とも解し得る点。 ［相違点２］ 「形状可変部材は運動を実行するように作動させられ」ることについて、本願発明では「いくつかの形式の運動を次々に実行するように作動させられ」るものであるのに対し、引用発明では「合計１００の異なる形状及び位置または１０の上向き及び下向きの動き及び位置の動きを時間変化とともにとるように作動させられ」るものであって「いくつかの形式の運動を次々に実行するように作動させられ」るものではないとも解し得る点。 ［相違点３］ 「形状可変部材は、微小セグメントの連続体から形成され、各微小セグメントはそれぞれ同じ材料を含み、長さ方向に異なる磁化の方向を有する」ことについて、本願発明では「微小セグメント（ｄｓ）の連続体から形成され、各微小セグメントはそれぞれ同じ材料を含みかつ異なる磁化の方向を有する」ものであるのに対し、引用発明では「微小セグメント（ｄｓ）」単位で「異なる磁化の方向を有する」ものではないとも解し得る点。 第６ 判断 １ 拒絶理由１（新規性）について 上記第５の２－１のとおり、本願発明は引用発明と全ての点で一致していることから、本願発明は引用発明である。 ２ 拒絶理由２（進歩性）について （１）相違点の検討 上記第５の２－２における上記相違点について検討する。 ア 相違点１について 引用発明では「一端が固定されている」と解したとしても、引用文献１の図２Ｆの画像からみて、自由端では繋留されずに自由に形状が可変で運動及び移動が可能なものが開示されていると認められ、また、同図３Ｄの画像からみて、何ら繋留されずに自由に形状が可変で運動及び移動が可能なものが開示されていると認められることから、引用発明において、相違点１に係る本願発明の発明特定事項とすることは当業者が容易になし得るものである。 イ 相違点２について 引用発明は「合計１００の異なる形状及び位置または１０の上向き及び下向きの動き及び位置の動きを時間変化とともにとるように作動させられ」るものであり、「形状プログラム可能な磁性ビーム（形状可変部材）」の動的かつ連続的な一連の運動を構成する「いくつかの」形状ないし動き及び位置が異なる「形式の」個々の「運動を次々と実行するように作動させられ」るものと認められることから、引用発明において、相違点２に係る本願発明の発明特定事項とすることは当業者が容易になし得るものである。 ウ 相違点３について 引用発明では「微小セグメント（ｄｓ）」単位で「異なる磁化の方向を有する」ものではないと解したとしても、図１Ａの右端の「Magnetization profile」の図及び図５Ｆ（ｉｉ）における「Magnetization profile」の図の何れにおいても、隣接する領域とは磁化の方向が異なっていることが看取され、また、各領域は微小であると解されることから、引用発明において、相違点２に係る本願発明の発明特定事項とすることは当業者が容易になし得るものである。 エ そして、本願発明は、全体としてみても、引用発明から予測される以上の格別な効果を奏するものではない。 （２）小括 したがって、本願発明は、引用発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第７ 審判請求人の主張について １ 審判請求人の意見書における主張 審判請求人は、令和５年３月１７日に提出された意見書において、令和４年１２月１３日付けの拒絶理由通知書の「●理由１（新規性）」及び「●理由２（進歩性）について」に対して次のように主張している（下線は当審において付した。）。 「本願発明は、繋留されていない形状可変部材を前提とし、本願発明の方法により、この形状可変部材が１つの形式の運動のみではなく、いくつかの異なる形式の運動を次々に実行するように作動させられます。従って、例えば、段落００１２や段落００１５に記載されているように、繋留されていない形状可変部材が液体中を移動し、液体を出てから固体表面上を移動することができ、またその逆も可能であります。 例えば本願の図３および対応する段落０１２７～０１３１に、１つの形状可変部材１０がいくつかの形式の運動を次々に実行していく様子が記載されています。 これに対し、引用文献１の例えば図２Ｆに開示されている「クラゲ状ロボット」は、油・水の界面における水泳という単一の形式の運動のみを実行します。図３Ｄに開示されている「波状スイマー」は、同様に、空気・水の界面における水泳という単一の形式の運動のみを実行します。 すなわち、引用文献１には、本願発明のように、形状可変部材をいくつかの形式の運動を次々に実行するように作動させる方法は記載されていません。１つの形式の運動が生じるように形状可変部材を作動させることが開示されているに過ぎません。引用文献１においては、例えば、繋留されていない形状可変部材が液体中を移動し、液体を出てから固体表面上を移動する、といったことは全く想定されていません。」（意見書「（４）本願と引用例との対比」） ２ 審判請求人の主張の検討 以下、上記１の主張について検討する。 （１）上記１の主張について 上記１の主張では、本願発明は「いくつかの形式の運動」を「次々に」実行するように作動させるものであるのに対し、引用文献１に記載されたものは、「単一の形式の運動のみ」を実行するものである点で異なるとしている。 （２）上記１の主張における「形式」に関する主張について 上記（１）の拠り所とされる本願発明における「いくつかの形式の運動」における「形式」の定義に関して、上記１の主張では、本願発明において「次々に」実行する「液体中を移動」と「固体表面上を移動」をそれぞれ異なる「形式」の運動として例示している。 しかしながら、これらは、「液体中」と「固体表面上」という「移動」する場所が異なることを異なる「形式」の運動としているにすぎず、「運動」自体の「形式」を定義づけるものとは認められない。 そして、そのような「運動」自体における定義が曖昧な「形式」のもとで、本願発明と引用文献１に記載された発明が、どのような「運動」自体の「形式」において異なるものを意味しているのかが明らかにされるものとは認められない。 そうすると、この点をもって、上記主張における「いくつかの形式の運動」を「次々に」実行することと「単一の形式の運動のみ」を実行することの間に明確な差異を見出すことはできない。 なお、上記１の主張において「いくつかの異なる形式の運動」と記載されているが、このうち「異なる」形式の運動については、本願発明の発明特定事項として特定されたものとは認められず、請求項１において特定された事項に基づく主張とは認められない。 また、上記１の主張において「いくつかの形式の運動」として例示された「液体中を移動」及び「固体表面上を移動」についても、本願発明の発明特定事項として特定されたものとは認められず、このようにまで限定的に解する根拠を請求項１に記載された発明特定事項において認めることはできない。 （３）本願発明における「いくつかの形式の運動」における「形式」の理解と引用発明との対比判断について 本願発明における「いくつかの形式の運動」は、通常、動的かつ連続的に実行される一連の運動を構成するものであって、いくつかの異なる形状ないし動き及び位置をとるように次々と実行されることによって一連の運動を構成する個々の運動を意味するものと理解できる。 そうすると、上記第５の１（２）－１のとおり、引用発明における「形状プログラム可能な磁性ビームは合計１００の異なる形状及び位置または１０の上向き及び下向きの動き及び位置を時間変化とともにとるように作動させられ」ることは、上記（１）の本願発明における「いくつかの形式の運動」のように、いくつかの異なる形状ないし動き及び位置をとるような個々の運動を次々に実行するものであるから、本願発明における「形状可変部材（１０）はいくつかの形式の運動を次々に実行するように作動させられ」ることに相当するものである。 また、仮に上記第５の２－２の相違点２において相違するとしても、上記第６の２（１）のとおり、本願発明は、引用発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 したがって、上記１の主張は採用することができない。 第８ むすび 以上のとおり、本願発明は、その優先日前に日本国内又は外国において頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった以下の引用文献１に記載された発明であるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、特許を受けることができない。 また、本願発明は、その優先日前に日本国内又は外国において頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献１に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 よって、結論のとおり審決する。