2021-010001

第１ 手続の経緯

本願は、平成２９年６月１６日の出願であって、令和２年１１月１６日付け（発送日：令和２年１１月２４日）で拒絶理由が通知され、これに対して令和３年３月１２日に意見書及び手続補正書が提出され、令和３年４月１４日付け（発送日：令和３年４月２７日）で拒絶査定がされた。これに対し、令和３年７月２７日に拒絶査定不服審判が請求されると同時に、手続補正書が提出されたものである。

第２ 本願発明について

１ 本願発明

特許請求の範囲の請求項１～９に係る発明（以下「本願発明１～９」という。）は、令和３年７月２７日提出の手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１～９に記載された事項により特定される以下のとおりのものであると認める。

「【請求項１】

指向性が所定よりも高い電磁波で検知範囲を走査し且つ前記検知範囲内において全周囲に静止物が存在する場所に設置されたレーダに適用され、前記電磁波の反射波に基づいて車両を認識する車両認識装置であって、

前記走査における前記電磁波の全ての照射方向に存在する静止物により反射された前記電磁波の反射波に基づいて、前記走査における前記電磁波の全ての照射方向において、前記レーダから前記静止物までの距離を予め特定する静止物特定部と、

それぞれの照射方向において、前記静止物特定部により予め特定された前記全ての照射方向における前記距離から、前記レーダから前記反射波に基づき検出した反射点までの距離を引いた差が閾値よりも大きい反射点を、前記レーダから前記静止物よりも近い距離で前記電磁波を反射する反射点として特定する反射点特定部と、

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前記反射点特定部により特定された前記反射点のうち、共通の車両に属する反射点の群である共通反射点群を特定する反射点群特定部と、

前記反射波の強度が閾値よりも小さい前記電磁波の照射方向である弱反射方向を特定する弱反射特定部と、

前記弱反射特定部により特定された前記弱反射方向のうち、前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群への前記電磁波の照射方向に連続している方向である連続方向を特定する連続方向特定部と、

前記電磁波の全ての照射方向を含む平面における前記車両の輪郭が矩形であるとの仮定と前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群とに基づいて、前記連続方向特定部により特定された前記連続方向において、前記共通の車両に属すると推定される弱反射点を前記共通反射点群に補填して、前記共通の車両に属する点の群である車両点群を作成する点群作成部と、

を備える車両認識装置。

【請求項２】

前記点群作成部は、前記共通反射点群に含まれる前記反射点への前記電磁波の照射方向同士の間に前記連続方向が存在する場合に、前記連続方向の両隣の前記照射方向で特定された前記反射点同士の間に前記弱反射点を補填する請求項１に記載の車両認識装置。

【請求項３】

前記点群作成部は、前記共通反射点群に含まれる前記反射点への前記電磁波の照射方向同士の間に前記連続方向が存在する場合に、前記連続方向の両隣の前記照射方向で特定された前記反射点同士の間において、前記共通反射点群に含まれる全ての反射点が矩形のいずれかの辺を含む直線上の点となるように近似した第１近似直線と、前記連続方向のうち各方向を表す直線との交点に前記弱反射点を補填する請求項１又は２に記載の車両認識装置。

【請求項４】

前記点群作成部は、前記共通反射点群への前記電磁波の照射方向が前記連続方向に対して片側にのみ連続している場合に、前記共通反射点群への前記電磁波のそれぞれの照射方向で特定された前記反射点が直線上の点となるように近似した第２近似直線に直交し且つ前記連続方向の隣の前記照射方向で特定された前記反射点を通る直線と、前記連続方向のうち各方向を表す直線との交点に前記弱反射点を補填する請求項１～３のいずれか１項に記載の車両認識装置。

【請求項５】

指向性が所定よりも高い電磁波で検知範囲を走査するレーダに適用され、前記電磁波の反射波に基づいて車両を認識する車両認識装置であって、

前記反射波に基づいて、前記走査における前記電磁波の全ての照射方向において、前記レーダから静止物までの距離を特定する静止物特定部と、

前記静止物特定部により特定された前記全ての照射方向における前記距離と前記反射波とに基づいて、前記レーダから前記静止物よりも近い距離で前記電磁波を反射する反射点の位置を特定する反射点特定部と、

前記反射点特定部により特定された前記反射点のうち、共通の車両に属する反射点の群である共通反射点群を特定する反射点群特定部と、

前記反射波の強度が閾値よりも小さい前記電磁波の照射方向である弱反射方向を特定する弱反射特定部と、

前記弱反射特定部により特定された前記弱反射方向のうち、前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群への前記電磁波の照射方向に連続している方向である連続方向を特定する連続方向特定部と、

前記電磁波の全ての照射方向を含む平面における前記車両の輪郭が矩形であるとの仮定と前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群とに基づいて、前記連続方向特定部により特定された前記連続方向において、前記共通の車両に属すると推定される弱反射点を前記共通反射点群に補填して、前記共通の車両に属する点の群である車両点群を作成する点群作成部と、

を備え、

前記点群作成部は、前記共通反射点群への前記電磁波の照射方向が前記連続方向に対して片側にのみ連続している場合に、前記共通反射点群への前記電磁波のそれぞれの照射方向で特定された前記反射点が直線上の点となるように近似した第２近似直線に直交し且つ前記連続方向の隣の前記照射方向で特定された前記反射点を通る直線と、前記連続方向のうち各方向を表す直線との交点に前記弱反射点を補填する車両認識装置。

【請求項６】

前記レーダは、前記電磁波を斜め下方へ照射するように配置されている請求項１～５のいずれか１項に記載の車両認識装置。

【請求項７】

前記点群作成部により作成された前記車両点群に基づいて、前記共通の車両を認識する車両認識部を備える請求項１～６のいずれか１項に記載の車両認識装置。

【請求項８】

請求項１～７のいずれか１項に記載の車両認識装置と、

前記レーダと、を備える車両認識システム。

【請求項９】

コンピュータにインストールされるプログラムであって、

前記コンピュータに、請求項１～７のいずれか１項に記載の車両認識装置が備える各部の機能を実現させる車両認識プログラム。」

２ 拒絶査定の理由について

拒絶査定の理由は、概略以下のとおりである。

（進歩性）この出願の下記の請求項に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。

・請求項 １－３、６－９

・引用文献等 １－２

＜引用文献等一覧＞

１. 特開２０１２－１７３２３０号公報

２. 特開２０１３－９２４５９号公報

３ 当審の判断

（２）本願発明１と引用発明の対比・判断

ア 対比

本願発明１と引用発明とを対比する。

引用発明の「自車両１の前方を探査しつつレーザパルスを出力し、前方の他の車両（自動車）、モータバイク、自転車、歩行者（人）等の物体での反射を受信して各反射点の位置データ（自車両１からの距離および左右方向の位置のデータ）を受信処理部３に出力するレーザレーダ２を備える物体認識装置」について、レーザパルスが指向性の高い電磁波といえるから、引用発明の当該記載と、本願発明１の「指向性が所定よりも高い電磁波で検知範囲を走査し且つ前記検知範囲内において全周囲に静止物が存在する場所に設置されたレーダに適用され、前記電磁波の反射波に基づいて車両を認識する車両認識装置」とは、指向性が所定よりも高い電磁波で検知範囲を走査し、前記電磁波の反射波に基づいて車両を認識する車両認識装置の限りで一致する。

したがって、本願発明１と引用発明とは、

＜一致点＞

「指向性が所定よりも高い電磁波で検知範囲を走査し、前記電磁波の反射波に基づいて車両を認識する車両認識装置。」

の点で一致し、以下の点で相違する。

＜相違点＞

本願発明１は、「前記検知範囲内において全周囲に静止物が存在する場所に設置されたレーダに適用され」るものであって、「前記走査における前記電磁波の全ての照射方向に存在する静止物により反射された前記電磁波の反射波に基づいて、前記走査における前記電磁波の全ての照射方向において、前記レーダから前記静止物までの距離を予め特定する静止物特定部と、

それぞれの照射方向において、前記静止物特定部により予め特定された前記全ての照射方向における前記距離から、前記レーダから前記反射波に基づき検出した反射点までの距離を引いた差が閾値よりも大きい反射点を、前記レーダから前記静止物よりも近い距離で前記電磁波を反射する反射点として特定する反射点特定部と、

前記反射点特定部により特定された前記反射点のうち、共通の車両に属する反射点の群である共通反射点群を特定する反射点群特定部と、

前記反射波の強度が閾値よりも小さい前記電磁波の照射方向である弱反射方向を特定する弱反射特定部と、

前記弱反射特定部により特定された前記弱反射方向のうち、前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群への前記電磁波の照射方向に連続している方向である連続方向を特定する連続方向特定部と、

前記電磁波の全ての照射方向を含む平面における前記車両の輪郭が矩形であるとの仮定と前記反射点群特定部により特定された前記共通反射点群とに基づいて、前記連続方向特定部により特定された前記連続方向において、前記共通の車両に属すると推定される弱反射点を前記共通反射点群に補填して、前記共通の車両に属する点の群である車両点群を作成する点群作成部と、

を備える」のに対して、

引用発明は、反射点ｒのクラスタリング処理によって車両２００とガードレール４００の反射点ｒを含む反射点群のパターンＰ３が得られて、

分離処理部６は、パターンＰ３の反射点ｒを車両２００側の端部からたどって凸部分βの候補位置を検出し、さらに、パターンＰ３の反射点ｒをたどって凹部分αの候補位置を検出し、この候補位置を凹部分αに確定して凹部分αでパターンＰ３を切断し、車両２００のパターンＰ３１と、ガードレール４００のパターンＰ３２とに分離することで、

パターンＰ３に認識対象の物体（例えば車両２００）と他の物体（例えばガードレール）の反射点が含まれている場合にも、認識対象の物体のパターンＰ３１を分離し、その物体を矩形Ｒ３１の属性推定に基づいて認識する点。

イ 当審の判断

上記相違点について検討する。

本願発明１は、「前記検知範囲内において全周囲に静止物が存在する場所に設置されたレーダに適用され」るものであって、「前記走査における前記電磁波の全ての照射方向に存在する静止物により反射された前記電磁波の反射波に基づいて、前記走査における前記電磁波の全ての照射方向において、前記レーダから前記静止物までの距離を予め特定する静止物特定部と、

それぞれの照射方向において、前記静止物特定部により予め特定された前記全ての照射方向における前記距離から、前記レーダから前記反射波に基づき検出した反射点までの距離を引いた差が閾値よりも大きい反射点を、前記レーダから前記静止物よりも近い距離で前記電磁波を反射する反射点として特定する反射点特定部と、」を備えるものであるから、静止物特定部により予めレーダから検知範囲内の全周囲の静止物までの距離を特定し、反射点特定部により、それぞれの照射方向において、静止物特定部により予め特定された前記距離から、レーダから反射波に基づき検出した反射点までの距離を引いた差が閾値よりも大きい反射点を、レーダから静止物よりも近い距離で前記電磁波を反射する反射点として特定することで、車両を認識するものである。

一方、引用発明は、「車両２００のパターンＰ３１と、ガードレール４００のパターンＰ３２とに分離する」ものであって、ガードレール４００は静止物といえるが、そもそも、本願発明１の「予めレーダから検知範囲内の全周囲の静止物までの距離を特定」することを行っておらず、車両を認識する手法が大きく異なる。

また、引用文献２には、「予めレーダから検知範囲内の全周囲の静止物までの距離を特定」することについて、記載も示唆もない。

したがって、引用発明において、引用文献２に記載された事項を適用して、上記相違点に係る本願発明の発明特定事項とすることを、当業者が容易に想到し得たとはいえない。

ウ 小括

ゆえに、本願発明１は、引用発明及び引用文献２に記載された事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。

（３）本願発明２、３、６～９について

本願発明２、３、６、７は、本願発明１の発明特定事項を全て備え、さらに限定を付した発明であって、本願発明８、９は、実質、本願発明１の発明特定事項を全て備える車両認識システム又は車両認識プログラムであるから、上記（２）と同様の理由により、本願発明２、３、６～９は、引用発明及び引用文献２に記載された事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。

第３ まとめ

以上のとおりであるから、拒絶査定の理由によっては本願を拒絶することはできない。

また他に拒絶の理由を発見しない。

よって、結論のとおり審決する。