2018-002126

特願２０１６－５２６６６５「飛行時間型カメラシステム」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年　７月　２日国際公開、ＷＯ２０１５／０９７２８４、平成２８年　９月２３日国内公表、特表２０１６－５２９４９１、請求項の数（１２）〕について、次のとおり審決する。

【結　論】 原査定を取り消す。 本願の発明は、特許すべきものとする。

【理　由】 第１　手続の経緯 本願は、２０１４年１２月２４日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１３年１２月２４日、欧州特許庁）を国際出願日とする出願であって、平成２８年１２月２１日付けで拒絶理由通知がされ、平成２９年５月１５日付けで手続補正がされ、同年１０月１６日付けで拒絶査定（送達日：同年同月２４日）がされ、これに対し、平成３０年２月１５日に拒絶査定不服審判の請求がされると同時に手続補正がされたものである。 第２　原査定の概要 原査定（平成２９年１０月１６日付け拒絶査定）の概要は、次のとおりである。 本願請求項１－１２に係る発明は、以下の引用文献１－７に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 引用文献等一覧 １.国際公開第２０１２／１３７４３４号 ２.特開２００８－２８６５２７号公報 ３.特開２００８－１６４３６７号公報 ４.米国特許出願公開第２０１２／０２４９７４４号明細書 ５.特表２０１３－５３８３４２号公報 ６.特表２００２－５００３６７号公報 ７.特開２００８－８６８７号公報 第３　本願発明 本願請求項１－１２に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」－「本願発明１２」という。）は、平成３０年２月１５日付けの手続補正で補正された特許請求の範囲の請求項１－１２に記載された事項により特定される発明であり、本願発明１は、以下のとおりの発明である。 「各々が画像センサを有する幾つかのカメラ（１、１０７）を備えるＴＯＦカメラシステム（３）であって、前記カメラのうちの少なくとも１つは、ＴＯＦカメラであり、前記カメラのうち少なくとも１つは、前記ＴＯＦカメラとは異なる種類のカメラであり、前記各カメラは、共通の基板（１００）上に組み立てられて同じシーン（１５）を同時に画像化し、かつ前記少なくとも２つのカメラは、当該各カメラに対応する異なる駆動パラメータによって、前記同じシーン（１５）について独立した異なる種類の画像を同時に取得するように駆動される、ＴＯＦカメラシステム（３）。」 なお、本願発明２－１２は、本願発明１を減縮する発明である。 第４　引用文献、引用発明等 １　引用文献１について 原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献１には、図とともに次の事項が記載されている（下線は、当審による。）。 「[０００１]　本発明は、被写体の立体形状を表す距離画像を取得する立体撮像装置に関する。」 「［０００８］　しかしながら、特許文献１に記載された立体撮像装置では、追加されたＴＯＦカメラは、ステレオカメラを構成する２台のカメラのいずれとも別の位置に配置されている。このため、カメラから被写体までの視点がわずかにずれてしまい、ステレオマッチング方式による対応画素探索が出来なかった場合には、ステレオカメラの画素データの一部をＴＯＦ方式の画素データで補う際に画像の視線にズレが生じてしまう。これにより、距離画像データの補正がうまく機能しないという課題がある。 ［０００９］　また、特許文献１に記載された立体撮像装置は、ステレオマッチング方式の２台のカメラに加え、もう１台の別のカメラを配置させた３眼式のセット構成のため、撮像装置の小型化が困難であるという課題を有している。 ［００１０］　本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ステレオマッチング方式による対応画素探索ができなかった場合における距離画像データの補正時においても、画像の視線にズレが生じず、小型化可能な立体撮像装置を提供することを目的とする。」 「［００２８」　図１は、本発明の実施の形態に係る立体撮像装置１００の主要構成を示すブロック図である。同図に記載された立体撮像装置１００は、第１の撮像カメラＣ１と、第２の撮像カメラＣ２と、光源１と、撮像制御部２と、ステレオマッチング部３と、変調信号発生部４と、距離測定精度判定部５と、画像出力切替制御部６とを備える。 ［００２９］　立体撮像装置１００は、その前面部に、被写体ＯＢＪに向けて赤外光Ｌ１を照射する光源１と、前記被写体ＯＢＪからの反射光Ｒ１を受光して被写体ＯＢＪを撮像する第１の撮像カメラＣ１と、被写体ＯＢＪからの反射光Ｒ２を受光して被写体ＯＢＪを撮像する第２の撮像カメラＣ２とが配置されている。ここで、反射光Ｒ１およびＲ２は、赤外光Ｌ１が被写体ＯＢＪにあたって反射した光のほかに、例えば、太陽光などの環境光Ｌ０が被写体ＯＢＪにあたって反射した光を含んでいてもよい。 ［００３０］　第１の撮像カメラＣ１および第２の撮像カメラＣ２は、それぞれ、ステレオマッチングにより被写体ＯＢＪの立体形状を表す第１の距離画像を生成するための基準画像および参照画像を取得する撮像部であり、所定間隔をあけて平行に配置されている。 ［００３１］　第１の撮像カメラＣ１による撮像および第２の撮像カメラＣ２による撮像は、撮像制御部２から送られる同期信号Ｓｇ１およびＳｇ２によりシャッタータイミングの同期が取られている。」 「［００３５］　さらに、第１の撮像カメラＣ１は、変調信号Ｓｇ３により光強度が変調された赤外光Ｌ１が被写体ＯＢＪにあたって反射した光を含む反射光Ｒ１を、同期信号Ｓｇ１の情報をもとに所定のシャッタータイミングおよびシャッター時間において受光する。第１の撮像カメラＣ１は、照射した光が被写体から戻ってくるまでの時間を画素毎に計測することにより、被写体ＯＢＪの反射点からの距離情報を含む第２の距離画像信号Ｄ２を生成する機能を備えたＴＯＦ型のカメラでもある。つまり、本実施の形態における第１の撮像カメラＣ１は、第２の距離画像生成部でもある。生成された第２の距離画像信号Ｄ２は距離測定精度判定部５に送られる。」 「[００４４]　図２は、本発明の実施の形態に係る第１の撮像カメラＣ１の主要構成を示すブロック図である。同図に記載された第１の撮像カメラＣ１は、レンズ１１と、固体撮像素子１２と、画像信号抽出部１３と、素子駆動部１４と、距離画像信号抽出部１５とを備える。」 「[００５０]　一方、図３は、本発明の実施の形態に係る第２の撮像カメラＣ２の主要構成を示すブロック図である。同図に記載された第２の撮像カメラＣ２は、レンズ２１と、固体撮像素子２２と、画像信号抽出部２３と、素子駆動部２４とを備える。」 「［００６８］　図５は、本発明の実施の形態に係る撮像カメラＣ１に内蔵された固体撮像素子１２の概略構成および画素配置を示す図である。固体撮像素子１２は、撮像領域４０に単位画素（例えば、画素サイズ３．７５μｍ×３．７５μｍ）が２次元状に配置されている。撮像領域４０に配置される単位画素は、青色光および赤外光を透過するフィルタを有し青色光および赤外光の波長帯に感度を有する単位画素４１と、緑色光および赤外光を透過するフィルタを有し緑色光および赤外光の波長帯に感度を有する単位画素４２と、赤色光および赤外光を透過するフィルタを有し赤色光および赤外光の波長帯に感度を有する単位画素４３と、赤外光を透過するフィルタを有し赤外光の波長帯のみに感度を有する単位画素４４とを含む。また、撮像領域４０において、単位画素４１、４２、４３および４４の４画素は、一組の単位配列となって正方に配置される。 ［００６９］　このように単位画素４１、４２、４３および４４を配置することにより、カラーの可視光画像と赤外光画像との両方を撮影することができる。以下、上述した画素配列により、カラーの可視光画像および赤外画像の両方を撮影できる理由を、図６Ａ～図８Ｄを用いて説明する。 ・・・ ［００７１］　画像信号抽出部１３は、単位画素４１の電荷信号である（Ｂ＋ＩＲ）信号、単位画素４２の電荷信号である（Ｇ＋ＩＲ）信号および単位画素４３の電荷信号である（Ｒ＋ＩＲ）信号のそれぞれから、単位画素４４の電荷信号であるＩＲ信号を減算する赤外差分部を有し、当該赤外差分部の演算結果よりＲＧＢカラー信号を生成する信号抽出部である。 ［００７２］　図７Ａ～図７Ｃは、それぞれ、図６Ａ～図６Ｃの分光感度特性から図６Ｄの分光感度特性を減算したときの分光感度特性を表すグラフである。このように、（Ｂ＋ＩＲ）信号、（Ｇ＋ＩＲ）信号および（Ｒ＋ＩＲ）信号のそれぞれから、ＩＲ信号を減算することによりカラー信号を生成することがわかる。このカラー信号と、単位画素４１、４２、４３および４４の各画素のいずれかの画素より生成された輝度信号から、可視光によるカラー画像信号を容易に得ることができる。」 「［００８０］　図９は、本発明の実施の形態に係る立体撮像装置１００において行われる処理のフローチャートである。 ・・・ ［００８３］　次に、立体撮像装置１００は、第１の撮像カメラＣ１から基準画像となる画像信号Ｇ１を、また、第２の撮像カメラＣ２から参照画像となる画像信号Ｇ２を抽出する（Ｓ０３）。 ・・・ ［００８６］　一方、ステップＳ０３～Ｓ０５の間、第１の撮像カメラＣ１は、照射した光が被写体から戻ってくるまでの時間を画素毎に計測することにより、第２の距離画像信号Ｄ２を生成する（Ｓ０６）。」 したがって、上記記載によれば、引用文献１には次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。 「固体撮像素子１２を備える第１の撮像カメラＣ１と、固体撮像素子２２を備える第２の撮像カメラＣ２と、を備える立体撮像装置１００であって、（［００２８］、［００４４］、［００５０］） 第１の撮像カメラＣ１および第２の撮像カメラＣ２は、それぞれ、ステレオマッチングにより被写体ＯＢＪの立体形状を表す第１の距離画像を生成するための基準画像および参照画像を取得する撮像部であり（［００３０］）、第１の撮像カメラＣ１は、ＴＯＦ型のカメラでもあり（［００３５］）、 第１の撮像カメラＣ１による撮像および第２の撮像カメラＣ２による撮像は、撮像制御部２から送られる同期信号Ｓｇ１およびＳｇ２によりシャッタータイミングの同期が取られ（［００３１］）、 固体撮像素子１２は、青色光および赤外光の波長帯に感度を有する単位画素４１と、緑色光および赤外光の波長帯に感度を有する単位画素４２と、赤色光および赤外光の波長帯に感度を有する単位画素４３と、赤外光の波長帯のみに感度を有する単位画素４４とを含み（［００６８］）、単位画素４１の電荷信号である（Ｂ＋ＩＲ）信号、単位画素４２の電荷信号である（Ｇ＋ＩＲ）信号および単位画素４３の電荷信号である（Ｒ＋ＩＲ）信号のそれぞれから、単位画素４４の電荷信号であるＩＲ信号を減算して（［００７１］）、カラーの可視光画像と赤外光画像との両方を撮影することができ（［００６９］）、 第１の撮像カメラＣ１から基準画像となる画像信号Ｇ１を、また、第２の撮像カメラＣ２から参照画像となる画像信号Ｇ２を抽出し（［００８３］）、また第１の撮像カメラＣ１は、照射した光が被写体から戻ってくるまでの時間を画素毎に計測することにより、第２の距離画像信号Ｄ２を生成する（［００８６］）、 立体撮像装置１００。」 ２　引用文献２について 原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献２には、段落００１３、００１８－００２０、図１－３等の記載からみて、複数の撮像光学系間の視差によって対象物までの距離を測定する複眼測距装置において、それぞれの撮像光学系に対応する撮像素子をシリコンウエハーのような同一基板に実装するという技術事項が記載されていると認められる。 ３　引用文献３について 原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献３には、段落００１２－００１４、図１－３等の記載からみて、第１撮像領域と第２撮像領域とを含む領域に行列状に配置された複数の光電変換素子を備える撮像部と、前記第１撮像領域に配置された複数の光電変換素子及び前記第２撮像領域に配置された複数の光電変換素子からそれぞれ第１映像信号及び第２映像信号を出力する出力手段と、前記第１映像信号及び前記第２映像信号から被写体に対する視差を算出し、被写体までの距離に関する情報を算出する算出手段とを備え、前記撮像部と、前記出力手段と、前記算出手段とは、同一の半導体基板に形成される固体撮像装置という技術事項が記載されていると認められる。 ４　引用文献４について 原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献４には、段落００２９－００３４、図１－３等の記載からみて、シリコン基板のような1個の半導体基板22に形成された検出器素子24のマトリックス上に、赤外光、赤色光、緑色光および青色光をそれぞれ通すフィルタゾーン34、36、38 40が設けられ、それぞれ、パターンベースの3Dマッピング赤外画像及びRGBカラー画像を提供するという技術事項が記載されていると認められる。 ５　引用文献５について 原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献５には、段落００１４－００１７等の記載からみて、ディエイリアシングアルゴリズムを実装するための少なくとも２つの異なる周波数を含む駆動パラメータでカメラを駆動するという技術事項が記載されていると認められる。 ６　引用文献６について 原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献６には、段落０００６－０００８、００２０－００５８等の記載からみて、複数の画像領域で同じシーンを異なる積分時間中に画像化するという技術事項が記載されていると認められる。 ７　引用文献７について 原査定の拒絶の理由に引用された引用文献７には、段落００２７－００２８、図１等の記載からみて、視差測定方式、位相ＴＯＦ方式及びパルスＴＯＦ方式を組み合わせて距離測定システムを構成するという技術事項が記載されていると認められる。 第５　対比・判断 １　本願発明１について （１）対比 本願発明１と引用発明を対比すると、次のことがいえる。 ア　引用発明の「固体撮像素子１２を備える第１の撮像カメラＣ１と、固体撮像素子２２を備える第２の撮像カメラＣ２」は、本願発明１の「各々が画像センサを有する幾つかのカメラ（１、１０７）」に相当する。また、引用発明の「第１の撮像カメラＣ１は、ＴＯＦ型のカメラでもあ」るから、これを備える引用発明の「立体撮像装置１００」は、ＴＯＦカメラを含むシステムであるといえる。そうすると、引用発明の「固体撮像素子１２を備える第１の撮像カメラＣ１と、固体撮像素子２２を備える第２の撮像カメラＣ２と、を備える立体撮像装置１００」と、本願発明１の「各々が画像センサを有する幾つかのカメラを備えるＴＯＦカメラシステム」とは、「各々が画像センサを有する幾つかのカメラを備える、ＴＯＦカメラを含むシステム」の点で共通する。 イ　引用発明において、「第１の撮像カメラＣ１は、ＴＯＦ型のカメラでもあ」る一方、「第１の撮像カメラＣ１および第２の撮像カメラＣ２は、それぞれ、ステレオマッチングにより被写体ＯＢＪの立体形状を表す第１の距離画像を生成するための基準画像および参照画像を取得する撮像部であ」るから、「第２の撮像カメラＣ２」は、「ＴＯＦ型のカメラ」として機能するものではなく、このことは、本願発明１において「前記カメラのうちの少なくとも１つは、ＴＯＦカメラであり、前記カメラのうち少なくとも１つは、前記ＴＯＦカメラとは異なる種類のカメラであ」ることに相当する。 ウ　引用発明において、「第１の撮像カメラＣ１による撮像および第２の撮像カメラＣ２による撮像は、撮像制御部２から送られる同期信号Ｓｇ１およびＳｇ２によりシャッタータイミングの同期が取られ」ており、両カメラが同時に撮像を行うものであることは明らかであって、この点と、本願発明１において「前記各カメラは、共通の基板（１００）上に組み立てられて同じシーン（１５）を同時に画像化」するものである点とは、「前記各カメラは、同じシーン（１５）を同時に画像化」するものである点で共通するといえる。 エ　引用発明は、「第１の撮像カメラＣ１および第２の撮像カメラＣ２は」、「シャッタータイミングの同期が取られ」て、「ステレオマッチングにより被写体ＯＢＪの立体形状を表す第１の距離画像を生成するための基準画像および参照画像を取得」し、また「第１の撮像カメラＣ１は、ＴＯＦ型のカメラでもあ」って、その「固体撮像素子１２は、青色光および赤外光の波長帯に感度を有する単位画素４１と、緑色光および赤外光の波長帯に感度を有する単位画素４２と、赤色光および赤外光の波長帯に感度を有する単位画素４３と、赤外光の波長帯のみに感度を有する単位画素４４とを含み、単位画素４１の電荷信号である（Ｂ＋ＩＲ）信号、単位画素４２の電荷信号である（Ｇ＋ＩＲ）信号および単位画素４３の電荷信号である（Ｒ＋ＩＲ）信号のそれぞれから、単位画素４４の電荷信号であるＩＲ信号を減算して、カラーの可視光画像と赤外光画像との両方を撮影する」ものであり、「第１の撮像カメラＣ１から基準画像となる画像信号Ｇ１を、また、第２の撮像カメラＣ２から参照画像となる画像信号Ｇ２を抽出」し、「第１の撮像カメラＣ１は、照射した光が被写体から戻ってくるまでの時間を画素毎に計測することにより、第２の距離画像信号Ｄ２を生成する」という構成を有するものである。したがって、引用発明の２つのカメラが「同じシーンから異なるタイプの情報を同時に取得する」（本願明細書【００４１】）ものであって、「当該各カメラに対応する異なる駆動パラメータによって」、「同じシーンについて独立した異なる種類の画像を同時に取得するように駆動される」ことは明らかといえる。 そうすると、引用発明の上記構成は、本願発明１の「前記少なくとも２つのカメラは、当該各カメラに対応する異なる駆動パラメータによって、前記同じシーン（１５）について独立した異なる種類の画像を同時に取得するように駆動される、」ことに相当する。 オ　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。 （一致点） 「各々が画像センサを有する幾つかのカメラを備える、ＴＯＦカメラを含むシステムであって、前記カメラのうちの少なくとも１つは、ＴＯＦカメラであり、前記カメラのうち少なくとも１つは、前記ＴＯＦカメラとは異なる種類のカメラであり、前記各カメラは、同じシーンを同時に画像化し、かつ前記少なくとも２つのカメラは、当該各カメラに対応する異なる駆動パラメータによって、前記同じシーンについて独立した異なる種類の画像を同時に取得するように駆動される、ＴＯＦカメラを含むシステム。」 （相違点） 本願発明１は、「ＴＯＦカメラシステム」であり、「前記各カメラは、共通の基板（１００）上に組み立てられて」いるのに対し、引用発明は、「立体撮像装置」であって、「第１の撮像カメラＣ１」は「ＴＯＦ型のカメラでもあ」るものの、「第１の撮像カメラＣ１」と「第２の撮像カメラＣ２」が「共通の基板上に組み立てられて」いるとはされていない点。 （２）相違点についての判断 上記相違点について検討する。 引用発明は、引用文献１の段落［０００８］に記載されるように、ＴＯＦカメラがステレオカメラを構成する「２台」のカメラのいずれとも別の位置に配置されていると、カメラから被写体までの視線がわずかにずれてしまい、距離画像データの補正がうまく機能しないという課題を解決するものである。 このことに鑑みると、引用発明は、引用文献１の段落［０００８］に記載された従来のステレオカメラと同様に、（「ＴＯＦ型のカメラでもあ」るものとされた）「第１の撮像カメラＣ１」と「第２の撮像カメラＣ２」を、十分な視差が得られる程度に「所定間隔をあけて並行に配置」（引用文献１の段落［００３０］）し、「２台」の撮像カメラでステレオカメラを構成することを前提とした発明であるといえる。 したがって、引用文献２又は３に、「複眼測距装置」において「それぞれの撮像光学系に対応する撮像素子を同一の半導体基板に実装する」技術が記載されているとしても、引用発明に、引用文献２又は３に記載された上記技術を適用し、引用発明における（「ＴＯＦ型のカメラでもあ」るものとされた）「第１の撮像カメラＣ１」と「第２の撮像カメラＣ２」の「２台」の撮像カメラを、「同一の半導体基板に実装」された「２つの撮像素子」とし、立体撮像装置ではなく、ＴＯＦカメラシステムとして再構成して、上記相違点に係る本願発明１の構成とすることは、引用発明における上記前提と相容れないことであって、当業者といえども動機付けられないことである。 引用文献４は、1個の半導体基板22に形成された検出器素子24のマトリックス上に、赤外光、赤色光、緑色光および青色光をそれぞれ通すフィルタゾーン34、36、38 40を設けることを記載するだけであって、引用発明において、「第１の撮像カメラＣ１」と「第２の撮像カメラＣ２」を同一の半導体基板に実装することを示唆するものではいえない。 また、引用文献５－７も、引用発明において、「第１の撮像カメラＣ１」と「第２の撮像カメラＣ２」を同一の半導体基板に実装することを示唆するものではない。 したがって、本願発明１は、当業者であっても、引用文献１－７に基づいて容易に発明できたものとはいえない。 ２　本願発明２－１２について 本願発明２－１２は、本願発明１を減縮する発明であるから、本願発明１と同様の理由により、引用文献１－７に基づいて当業者が容易に発明できたものということはできない。 第６　原査定について 本願発明１－１２は「前記各カメラは、共通の基板（１００）上に組み立てられて」いるという事項を有するものであって、当業者であっても、拒絶査定において引用された引用文献１－７に基づいて、容易に発明できたものとはいえない。したがって、原査定の理由を維持することはできない。 第７　むすび 以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。 また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり審決する。