2015-013284

特願２０１２－５４６２３０「カメラのミスキャリブレーションの実行時決定のためのシステムと方法」拒絶査定不服審判事件〔平成２３年　６月３０日国際公開、ＷＯ２０１１／０７９２５８、平成２５年　５月　９日国内公表、特表２０１３－５１５９５９〕について、次のとおり審決する。

【結　論】 本件審判の請求は、成り立たない。

【理　由】 第１　手続の経緯 本願は、２０１０年１２月２３日（パリ条約による優先権主張　２００９年１２月２４日（優先日）　米国）を国際出願日とする出願であって、平成２６年４月１６日付けで拒絶理由が通知され、同年１０月２０日付けで手続補正がなされたが、平成２７年３月９日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年７月１３日に拒絶査定不服審判が請求されると同時に手続補正がなされたものである。 その後、平成２８年８月４日付けで、平成２７年７月１３日付けの手続補正が却下され、また、当審より拒絶理由（以下、「当審拒絶理由」という。）を通知したところ、平成２９年２月６日付けで手続補正（以下、「本件補正」という。）がなされた。 第２　当審拒絶理由 当審拒絶理由の理由３のうち、請求項１に対するものは、概略、以下のとおりである（他の請求項については記載を省略した。）。 この出願の請求項１に係る発明は、その優先日前に日本国内又は外国において、頒布された特開２００９－５３１３６号公報、特開２００４－２２０３１２号公報に記載された発明に基づいて、その優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 第３　本願発明 本願の請求項１～２２に係る発明は、本件補正によって補正された特許請求の範囲の請求項１～２２に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、その請求項１に係る発明は、次のとおりである。 「ａ）少なくとも３台のカメラの各々に対してそれぞれの外部キャリブレーションパラメータを検出することを含み、前記少なくとも３台のカメラは３次元空間において対象に対して互いに異なる向きに配置されている、少なくとも３台のカメラをキャリブレーションするステップと； ｂ）少なくとも３台のカメラのうちの第１の複数のカメラで前記３次元空間において対象上の第１の特徴を検出し、前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第１の単数のカメラの向き及び前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第２の単数のカメラの向きに基づいて前記第１の特徴の第１の測定結果を決定するステップと； ｃ）少なくとも３台のカメラのうちの第２の複数のカメラで前記３次元空間において対象上の第２の特徴を検出し、前記第２の特徴に対する前記第２の複数のカメラのうちの第１の単数のカメラの向き及び前記第２の特徴に対する前記第２の複数のカメラのうちの第２の単数のカメラの向きに基づいて前記第２の特徴の第２の測定結果を決定するステップと； ｄ）前記第１の測定結果と前記第２の測定結果を（ｉ）ステップ（ａ）で決定された精度、（ｉｉ）所望のシステム精度、および（ｉｉｉ）第１の特徴と第２の特徴の既知の特性のうち少なくとも１つを基準として比較するステップとを包含する、 少なくとも３台のカメラからなるシステムでカメラのミスキャリブレーションを決定するための方法。」（以下、「本願発明」という。） 第４　引用例に記載の事項・発明 １　引用例１ （１）記載事項 当審拒絶理由で引用された特開２００９－５３１３６号（以下、「引用例１」という。）には、図面とともに次の事項（ａ）ないし（ｃ）が記載されている（なお、下線は当審が付した。以下、同じ。）。 （ａ）「【０００１】 この発明は、それぞれの視野が所定の範囲で重なるように位置関係および光軸方向を定めて配置された複数台のカメラを用いて、３次元計測を行う方法および装置に関する。 【背景技術】 【０００２】 この種の３次元計測処理は、一般に２台のカメラを使用し、双方のカメラからの画像に共通に現れた特徴点について、三角測量の原理に基づき３次元座標を算出するものである。計測対象となる特徴点を特定するには、一方の画像を基準画像として、この基準画像から計測対象物に含まれる代表点を抽出し、この代表点を含む所定大きさの領域内の画像を用いて他方の画像における対応点を検索する処理（たとえばパターンマッチング）を実行する。また、３次元座標の算出では、あらかじめキャリブレーションにより設定されたパラメータを用いた演算が実行される。」 （ｂ）「【００２６】 図１は、この発明が適用された３次元計測装置の構成例を示す。 この３次元計測装置は、工場の生産ラインなどにおいて、同形状の計測対象物を順に処理対象領域に搬入し、２台または３台のカメラを用いた３次元計測を行うものである。 【００２７】 図中の１０は、コンピュータが組み込まれた制御処理部である。この制御処理部１０には、カメラＣ０，Ｃ１，Ｃ２、操作部１１、表示部１２などが接続される。なお、カメラＣ０，Ｃ１，Ｃ２のうち、３台目のカメラＣ２は必要に応じて接続すれば良いので、図１では、このカメラＣ２の枠を一点鎖線で示している。 【００２８】 制御処理部１０内には、各カメラＣ０，Ｃ１，Ｃ２に対応する画像入力部１００，１０１，１０２、画像メモリ１０３、設定処理部１０４、画像処理部１０５、パラメータ算出部１０６、パラメータ記憶部１０７、３次元計測部１０８、評価値算出部１０９、判定部１１０、出力部１１１、警報出力部１１２などが設けられる。これらのうち、画像入力部１００～１０２、画像メモリ１０３およびパラメータ記憶部１０７を除く各部は、専用のプログラムによりコンピュータに設定された機能である。専用のプログラムは、ハードディスク、フラッシュディスクなどの大容量メモリ装置（図示せず。）に格納される。画像メモリ１０３やパラメータ記憶部１０７も、このメモリ装置内に設定される。 【００２９】 この実施例では、後記するように、カメラＣ０を光軸を鉛直方向に向けて配置し、計測対象物を真上から撮像させ、他のカメラＣ１，Ｃ２を、計測対象物を斜め上方向から撮像するように配置する。いずれのカメラも、その視野内に計測対象物が置かれる処理対象領域の全域が含まれるように、配置位置や光軸方向が調整される。そして、カメラＣ０を基準カメラとして、他のカメラＣ１，Ｃ２を基準カメラＣ０に個別に組み合わせ、組み合わせ毎に３次元計測を実行する。 【００３０】 画像処理部１０５は、基準カメラＣ０から入力された画像を対象に、２値化、エッジ抽出、パターンマッチング等の手法により、計測対象物の代表点（エッジ構成点、ある特徴を有する部位の重心など）を抽出する。また、その他のカメラＣ１，Ｃ２から入力された画像（以下、「比較画像」という。）を対象に、基準画像Ａ０中の代表点に対応する点を検索する処理を実行する。 【００３１】 設定処理部１０４は、操作部１１から、画像処理部１０５が実行すべき処理の具体的内容（たとえば代表点の抽出に用いられる方法、抽出処理の対象範囲）を設定する操作を受け付けて、その内容を画像処理部１０５に設定する。 【００３２】 ３次元計測部１０８は、画像処理部１０５により抽出された基準画像Ａ０中の代表点の座標と、これに対応する比較画像Ａ１，Ａ２側の代表点の座標とを用いて３次元座標を算出する。算出結果は出力部１１１に渡され、表示部１２や図示しない外部装置に出力される。 【００３３】 パラメータ記憶部１０７には、３次元計測処理に用いられる複数のパラメータが保存される。これらのパラメータには、本処理に先立ち、複数の特徴点を有するキャリブレーションワークを用いたキャリブレーションにより特定されるもので、３次元座標の算出用の演算式の係数を構成するパラメータ、およびエピポーラ線を特定するためのパラメータが含まれる。 【００３４】 上記の各種パラメータは、各カメラにより構成されるステレオ座標系の変化や、実際の空間における位置を表す空間座標系とステレオ座標系との関係（各座標の原点間の距離、空間座標系に対するステレオ座標系の回転ずれ量など）の変化に応じて変動する。したがって、カメラの位置または姿勢が変化した場合には、再度、キャリブレーションを実行してパラメータを算出しなおさなければ、３次元計測の精度を確保することはできない。 また、この実施例では、カメラＣ１，Ｃ２をそれぞれ基準カメラＣ０に個別に組み合わせて３次元計測を行うので、これらの組み合わせ毎に、上記のパラメータを算出する必要がある。」 （ｃ）「【００６６】 図８は、３台のカメラＣ０，Ｃ１，Ｃ２を使用して３次元計測を行う場合の他の例を示す。 この実施例でも、図７の例と同様に、カメラＣ１，Ｃ２をそれぞれ基準カメラＣ０に個別に組み合わせ、組み合わせ毎に３次元座標の算出処理を実行する。ただし、３次元計測の精度を評価する方法は、図７の実施例とは異なっている。 【００６７】 図８において、ＳＴ４１では、各カメラＣ０，Ｃ１，Ｃ２を同時駆動し、ＳＴ４２では、カメラＣ０による基準画像Ａ０上で代表点を抽出する。この２つの処理は図７のＳＴ２１，２２と全く同様である。 この後、各代表点に順に着目して、比較画像毎に、エピポーラ線の特定（ＳＴ４３ａ，４３ｂ）、検索範囲の設定（ＳＴ４４ａ，４４ｂ）、対応点の検索（ＳＴ４５ａ，４５ｂ）、３次元座標の算出（ＳＴ４６ａ，４６ｂ）の各処理を実行する。これらの処理も、図７の例と同様のものであるため、詳細な説明は省略する。 【００６８】 ３次元座標の算出処理が終了すると、ＳＴ４７に進み、画像Ａ０，Ａ１の組につき求めた３次元座標と、画像Ａ０，Ａ２の組につき求めた３次元座標との距離Ｌを算出する。つぎのＳＴ４８では、この距離Ｌを所定の許容値ＬＸと比較する。 ここで、Ｌ＞ＬＸとなった場合には、ＳＴ５１に進み、警報出力を行った後、以後の計測を中止する。 【００６９】 いずれの代表点についても、上記の距離Ｌが許容値ＬＸ以内であれば、最終的にＳＴ４９が「ＹＥＳ」となってＳＴ５０に進み、距離Ｌのうちの最大値を評価値Ｈ１に設定する。そして、最後のＳＴ５１において、各代表点の３次元座標と上記の評価値Ｈ１を出力し、処理を終了する。 【００７０】 カメラＣ０，Ｃ１，Ｃ２の配置がいずれも正常であれば、カメラの組み合わせ別に求めた３次元座標は一致するはずである。図８の実施例は、この点に着目し、カメラの組み合わせ毎に求めた３次元座標の間に許容値ＬＸを上回る差異が生じた場合に処理を中止するようにしたので、精度の悪い計測結果が使用されるのを防止することができる。 」 （２）引用発明 以上の記載事項（ａ）ないし（ｃ）より、引用例１には次の発明が記載されていると認められる。 「それぞれの視野が所定の範囲で重なるように位置関係および光軸方向を定めて配置された３台のカメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２を用いて、３次元計測を行う方法であって（【０００１】、【００２９】、【００６６】）、 カメラＣ０を光軸を鉛直方向に向けて配置し、カメラＣ１、Ｃ２を、計測対象物を斜め上方向から撮像するように配置し（【００２９】）、 キャリブレーションにより３次元座標の算出用の演算式の係数を構成するパラメータを特定し（【００３３】）、 ３次元座標の算出では、あらかじめキャリブレーションにより設定されたパラメータを用いた演算が実行され（【０００２】）、 パラメータは、各カメラにより構成されるステレオ座標系の変化や、実際の空間における位置を表す空間座標系とステレオ座標系との関係（各座標の原点間の距離、空間座標系に対するステレオ座標系の回転ずれ量など）の変化に応じて変動し（【００３４】）、 各カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２を同時駆動し、カメラＣ０による基準画像Ａ０上で代表点を抽出し、各代表点に順に着目して、カメラＣ１による比較画像Ａ１及びカメラＣ２による比較画像Ａ２毎に３次元座標の算出の処理を実行し（【００６７】、【００３０】）、 カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２の配置がいずれも正常であれば、カメラの組み合わせ別に求めた３次元座標は一致するはずであり、この点に着目して、画像Ａ０、Ａ１の組につき求めた３次元座標と、画像Ａ０、Ａ２の組につき求めた３次元座標との距離Ｌを算出し、距離Ｌを所定の許容値ＬＸと比較し、Ｌ＞ＬＸとなった場合には、警報出力を行った後、以後の計測を中止して、精度の悪い計測結果が使用されるのを防止する（【００７０】、【００６８】）、 方法。」（以下、「引用発明」という。なお、引用例１の記載箇所を括弧を用いて示した。） ２　引用例２ 当審拒絶理由で引用された特開２００４－２２０３１２号公報（以下、「引用例２」という。）には、図面とともに次の事項（ａ）～（ｃ）が記載されている。 （ａ）「【０００２】 【従来の技術】 多視点カメラシステムとは、多視点カメラシステムを構成している各カメラ（以降「多視点カメラ」という）を用いて同一の対象物を多視点から撮影し、それらの撮影した画像から対象物の３次元形状を再構成（復元）するシステムである。例えば、仮想視点から見た画像（任意視点画像）を生成するために、このような多視点カメラシステムが利用されている。 従来、このような多視点カメラシステムにおいては、各カメラの内部パラメータ（焦点距離、投影中心座標など）および外部パラメータ（カメラの３次元位置、向き（回転３自由度）など）を推定する手続である、カメラキャリブレーション（校正）を行なう必要があった（例えば非特許文献１参照）。 このカメラキャリブレーションは、対象空間中に存在する点の３次元座標と、その点が画像に投影される２次元座標との関係（以降「３次元－２次元マップ」という）を６組以上あらかじめ測定しておくことにより行なわれる。実際には、例えば、各カメラについて同時に撮影されたマーカ点から、各カメラのキャリブレーションを行なう。」 （ｂ）「【０００５】 以下に、発明者らが従来提案してきた射影グリッド空間による手法を詳しく説明する。 上述したように、多視点カメラシステムにおいて対象物の３次元形状を再構成するためには、３次元形状を再構成しようとする３次元空間の各点（３次元座標）と、多視点カメラの各々の画像上に投影される点（２次元座標）との関係（３次元－２次元マップ）が必要となる。 従来の手法における多視点カメラシステムを、図１（ａ）に示す。図１（ａ）において、１１１～１１６は多視点カメラシステムを構成している各カメラ（多視点カメラ）である。なお、多視点カメラの数は図に示されている数に限られない。従来の手法では、カメラの配置とは無関係にユークリッド空間１２０を定義し、ユークリッド空間１２０上の座標と、各カメラ（１１１～１１６）の画像上の座標とをカメラごとに関連づけるカメラキャリブレーションが必要であった。 【０００６】 一方、発明者らが従来提案してきた、射影グリッド空間を定義した多視点カメラシステムを図１（ｂ）に示す。図１（ｂ）において、１１１～１１６は、図１（ａ）と同様に多視点カメラシステムを構成している各カメラである。 射影グリッド空間１３０は次のように定義される。まず、数台あるカメラのうち任意の２台（この例では、カメラ１１１およびカメラ１１２）をそれぞれ基底カメラ１、基底カメラ２とする。これらの基底カメラそれぞれの視点からの中心射影によって３次元空間（射影グリッド空間）１３０を定義する。つまり、空間を定義する３軸として、基底カメラ１の画像のＸ軸およびＹ軸、そして基底カメラ２の画像のＸ軸を用いる。そして、これらの３軸をそれぞれＰ軸、Ｑ軸、Ｒ軸として、射影グリッド空間１３０を定義する。」 （ｃ） 第５　対比 引用発明と本願発明を対比する。 １　引用発明における「カメラＣ０を光軸を鉛直方向に向けて配置し、カメラＣ１、Ｃ２を、計測対象物を斜め上方向から撮像するように配置し、キャリブレーションにより３次元座標の算出用の演算式の係数を構成するパラメータを特定し、３次元座標の算出では、あらかじめキャリブレーションにより設定されたパラメータを用いた演算が実行され、パラメータは、各カメラにより構成されるステレオ座標系の変化や、実際の空間における位置を表す空間座標系とステレオ座標系との関係（各座標の原点間の距離、空間座標系に対するステレオ座標系の回転ずれ量など）の変化に応じて変動」することは、「各カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２」をキャリブレーションして、「各カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２」に対してパラメータを特定しているといえ、パラメータを特定しているとは、パラメータを検出すると捉えることができるから、本願発明における「少なくとも３台のカメラの各々に対してそれぞれの外部キャリブレーションパラメータを検出することを含み、前記少なくとも３台のカメラは３次元空間において対象に対して互いに異なる向きに配置されている、少なくとも３台のカメラをキャリブレーションするステップ」と、「少なくとも３台のカメラの各々に対してそれぞれのキャリブレーションパラメータを検出することを含む、少なくとも３台のカメラをキャリブレーションするステップ」である点で共通する。 ２　引用発明は、「各カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２を同時駆動し、カメラＣ０による基準画像Ａ０上で代表点を抽出し、各代表点に順に着目して、カメラＣ１による比較画像Ａ１及びカメラＣ２による比較画像Ａ２毎に３次元座標の算出の処理を実行し」、「画像Ａ０、Ａ１の組につき求めた３次元座標」を用いるものであり、「画像Ａ０、Ａ１の組につき求めた３次元座標」は、カメラＣ０による基準画像Ａ０から抽出される代表点に対し、カメラＣ１による比較画像Ａ１の代表点を用いて、代表点の３次元座標を算出しているということができる。 したがって、「各カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２」のうちの「カメラＣ０」及び「カメラＣ１」は、本願発明の「少なくとも３台のカメラのうちの第１の複数のカメラ」に相当し、また、画像Ａ０、Ａ１の組から代表点の３次元座標を算出するにあたり、代表点を検出することは常套手段であるから、引用発明の「画像Ａ０，Ａ１の組につき」「３次元座標」を求めることは、本願発明の「３次元空間において、対象上の第１の特徴を検出し」、「第１の特徴の測定結果を決定」することに相当する。 よって、引用発明において、「各カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２を同時駆動し、カメラＣ０による基準画像Ａ０上で代表点を抽出し、各代表点に順に着目して、カメラＣ１による比較画像Ａ１及びカメラＣ２による比較画像Ａ２毎に３次元座標の算出の処理を実行し」、「画像Ａ０、Ａ１の組につき」「３次元座標」を求めることと、本願発明における「少なくとも３台のカメラのうちの第１の複数のカメラで前記３次元空間において対象上の第１の特徴を検出し、前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第１の単数のカメラの向き及び前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第２の単数のカメラの向きに基づいて前記第１の特徴の第１の測定結果を決定するステップ」とは、「少なくとも３台のカメラのうちの第１の複数のカメラで前記３次元空間において対象上の第１の特徴を検出し、前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第１の単数のカメラ及び前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第２の単数のカメラに基づいて前記第１の特徴の第１の測定結果を決定するステップ」を有する点で共通する。 ３　引用発明は、カメラＣ０及びカメラＣ２においても、上記２（第１段落）と同様の手法を用いて、「画像Ａ０、Ａ２の組につき求めた３次元座標」を用いるものであるから、上記２（第３段落）と同様に、引用発明と本願発明とは、「少なくとも３台のカメラのうちの第２の複数のカメラで前記３次元空間において対象上の第２の特徴を検出し、前記第２の特徴に対する前記第２の複数のカメラのうちの第１の単数のカメラ及び前記第２の特徴に対する前記第２の複数のカメラのうちの第２の単数のカメラに基づいて前記第２の特徴の第２の測定結果を決定するステップ」を有する点で共通する。 ４　引用発明は、「カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２の配置がいずれも正常であれば、カメラの組み合わせ別に求めた３次元座標は一致するはずであり、この点に着目して、画像Ａ０、Ａ１の組につき求めた３次元座標と、画像Ａ０、Ａ２の組につき求めた３次元座標との距離Ｌを算出し、距離Ｌを所定の許容値ＬＸと比較し、Ｌ＞ＬＸとなった場合には、警報出力を行った後、以後の計測を中止して、精度の悪い計測結果が使用されるのを防止する」ものであるから、「距離Ｌ」は、「画像Ａ０、Ａ１の組につき求めた３次元座標」と「画像Ａ０、Ａ２の組につき求めた３次元座標」がどの程度離れているか否かを判断する際に、両３次元座標を比較するために使用される差異を表す量である。また、「許容値ＬＸ」は、カメラＣ０，Ｃ１，Ｃ２の配置が正常として許容し得る範囲にあるのか否かを判定するための基準となる値であるから、カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２を用いて３次元計測を行うシステムがどの程度精密に（どの程度の残差や不一致で）カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２のキャリブレーションを行うことができるのか、ユーザがどの程度精密に（どの程度の残差や不一致で）カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２のキャリブレーションを行いたいと所望しているのか、又は、同一の代表点に対し、「画像Ａ０、Ａ１の組につき」「３次元座標」を求めた代表点と「画像Ａ０、Ａ２の組につき」「３次元座標」を求めた代表点が同一で、両代表点間の距離（物理的寸法）が０であるという既知の特性などに基づいて決定されるものであるといえる。 そうすると、引用発明における「画像Ａ０、Ａ１の組につき求めた３次元座標と、画像Ａ０、Ａ２の組につき求めた３次元座標との距離Ｌを算出し、距離Ｌを所定の許容値ＬＸと比較」することは、本願発明における「前記第１の測定結果と前記第２の測定結果を（ｉ）ステップ（ａ）で決定された精度、（ｉｉ）所望のシステム精度、および（ｉｉｉ）第１の特徴と第２の特徴の既知の特性のうち少なくとも１つを基準として比較するステップ」に相当する。 ５　引用発明においては、「Ｌ＞ＬＸとなった場合」、「位置関係および光軸方向」が定められた「カメラＣ０，Ｃ１，Ｃ２」の配置が正常でないとされる（上記「第４」「１」「（１）」「（ｃ）」段落【００７０】）から、引用発明における「距離Ｌを所定の許容値ＬＸと比較し、Ｌ＞ＬＸとなった場合には、警報出力を行」うことは、本願発明における「少なくとも３台のカメラからなるシステムでカメラのミスキャリブレーションを決定する」ことに相当する。 以上の関係を踏まえると、両者の一致点、相違点は以下のとおりである。 （一致点） 「少なくとも３台のカメラの各々に対してそれぞれのキャリブレーションパラメータを検出することを含む、少なくとも３台のカメラをキャリブレーションするステップと； 少なくとも３台のカメラのうちの第１の複数のカメラで前記３次元空間において対象上の第１の特徴を検出し、前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第１の単数のカメラ及び前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第２の単数のカメラに基づいて前記第１の特徴の第１の測定結果を決定するステップと； 少なくとも３台のカメラのうちの第２の複数のカメラで前記３次元空間において対象上の第２の特徴を検出し、前記第２の特徴に対する前記第２の複数のカメラのうちの第１の単数のカメラ及び前記第２の特徴に対する前記第２の複数のカメラのうちの第２の単数のカメラに基づいて前記第２の特徴の第２の測定結果を決定するステップと； 前記第１の測定結果と前記第２の測定結果を（ｉ）ステップ（ａ）で決定された精度、（ｉｉ）所望のシステム精度、および（ｉｉｉ）第１の特徴と第２の特徴の既知の特性のうち少なくとも１つを基準として比較するステップとを包含する、 少なくとも３台のカメラからなるシステムでカメラのミスキャリブレーションを決定するための方法。」 （相違点１） 本願発明においては、「外部キャリブレーションパラメータを検出する」のに対し、引用発明においては、キャリブレーションで検出されるパラメータが「外部キャリブレーションパラメータ」であるのかが特定されていない点。 （相違点２） 本願発明においては、「少なくとも３台のカメラは３次元空間において対象に対して互いに異なる向きに配置されている」のに対し、引用発明においては、「カメラＣ１、Ｃ２」が「計測対象物」に対して互いに異なる向きに配置されているのかが特定されていない点。 （相違点３） 本願発明においては、前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第１の単数のカメラ「の向き」及び前記第１の特徴に対する前記第１の複数のカメラのうちの第２の単数のカメラ「の向き」に基づいて前記第１の特徴の第１の測定結果を決定するのに対し、引用発明においては、代表点に対するカメラＣ０「の向き」及び代表点に対するカメラＣ１「の向き」に基づいて画像Ａ０、Ａ１の組につき求めた３次元座標を算出するのかが特定されていない点。 （相違点４） 本願発明においては、前記第２の特徴に対する前記第２の複数のカメラのうちの第１の単数のカメラ「の向き」及び前記第２の特徴に対する前記第２の複数のカメラのうちの第２の単数のカメラ「の向き」に基づいて前記第２の特徴の第２の測定結果を決定するのに対し、引用発明においては、代表点に対するカメラＣ０「の向き」及び代表点に対するカメラＣ２「の向き」に基づいて画像Ａ０、Ａ２の組につき求めた３次元座標を算出するのかが特定されていない点。 第６　当審の判断 上記相違点について、検討する。 １　相違点１について 例えば、引用文献２の段落【０００２】（上記「第４」「２」「（ａ）」）に記載されているように、３次元形状を再構成（復元）する多視点カメラシステムにおいて、カメラキャリブレーションによりカメラの３次元位置、向きなどの外部パラメータを推定することは周知技術であるから、引用発明におけるキャリブレーションによって特定されるパラメータとして、外部パラメータを採用することは、当業者であれば容易に想到し得ることである。 ２　相違点２について 例えば、引用文献２の段落【０００２】、【０００５】、【０００６】、【図１】（上記「第４」「２」「（ａ）」ないし「（ｃ）」）に記載されているように、３次元形状を再構成（復元）する多視点カメラシステムは、各カメラを用いて同一の対象物を多視点から撮影するものであり、ここで、カメラを互いに異なる向きに配置することは周知慣用手段である。したがって、引用発明において、計測対象物に対するカメラＣ１、Ｃ２の向きを互いに異なるものとすることは、当業者であれば容易に想到し得ることである。 ３　相違点３及び４について 相違点３及び４は技術的に関連するからまとめて検討する。 引用発明においては、「３次元座標の算出では、あらかじめキャリブレーションにより設定されたパラメータを用いた演算が実行され、パラメータは、各カメラにより構成されるステレオ座標系の変化や、実際の空間における位置を表す空間座標系とステレオ座標系との関係（各座標の原点間の距離、空間座標系に対するステレオ座標系の回転ずれ量など）の変化に応じて変動」するところ、「空間座標系に対するステレオ座標系の回転ずれ量」はカメラの向き・姿勢を示す量であるから、「代表点」に対する「各カメラＣ０、Ｃ１、Ｃ２」の向きが「３次元座標の算出」において考慮されているといえる。 そうすると、相違点３及び４は、実質的な相違点ではない。 ４　そして、本願発明の奏する作用効果は、引用発明及び周知技術から当業者が予測可能なものであって、格別なものではない。 第７　むすび 以上のとおり、本願発明は、引用発明及び周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 したがって、本願の他の請求項に係る発明について審理するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。 よって、結論のとおり審決する。