2022-013341

特願２０１８－６１１３０「リンク作動装置を用いた複合作業装置」拒絶査定不服審判事件〔令和１年１０月１０日出願公開、特開２０１９－１７１５０６〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、平成３０年３月２８日の出願であって、その主な手続の経緯は以下のとおりである。 令和３年１０月２７日付け：拒絶理由通知書 同 年１２月２７日 ：意見書、手続補正書の提出 令和４年 ５月２３日付け：拒絶査定 同 年 ８月２５日 ：審判請求書、手続補正書の提出 令和５年 ４月２６日付け：拒絶理由通知書 同 年 ６月１２日 ：意見書、手続補正書の提出 第２ 本願発明 本願の請求項１～３に係る発明は、令和５年６月１２日に手続補正された特許請求の範囲の請求項１～３に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、その請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、以下のとおりである。 「【請求項１】 左右方向に並んだ作業体を２つ有し、１つの被作業体に対して前記２つの作業体が接触状態または非接触状態で作業を行う複合作業装置であって、 前記２つの作業体をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する左右方向に並んだ２つのリンク作動装置を備え、 前記各リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源が設けられたものであり、 前記２つのリンク作動装置は、それぞれが支持する前記作業体の各作業可能範囲が、前記被作業体が配置される平面である基準作業平面上において前記２つのリンク作動装置の並び方向に互いに重なる重複領域を持つように配置され、 前記基準作業平面上での全ての前記被作業体の配置場所は、前記重複領域内に位置する場所であり、 前記２つのリンク作動装置と前記１つの被作業体とを相対的に前後方向に移動させる直動アクチュエータを２つ有し、そのうちの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第１のユニットを構成し、かつ残りの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第２のユニットを構成し、これら第１および第２のユニットがそれぞれ個別に動作して作業を行うリンク作動装置を用い、 前記２つの直動アクチュエータが、同一方向に動き、 前記２つの作業体が、前記リンク作動装置の並び方向である左右方向の内側を向いて作業する複合作業装置。」 第３ 当審における拒絶の理由 当審が、令和５年４月２６日付けで通知した拒絶理由のうち、請求項１に係る発明に対する理由の概要は、次のとおりである。 この出願の請求項１に係る発明は、本願の出願前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記の引用文献１に記載された発明に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 引用文献１：特開２０１７－５２０１７号公報 第４ 引用文献１の記載及び引用発明 １ 引用文献１の記載事項 当審が通知した拒絶理由で引用された引用文献１（特開２０１７－５２０１７号公報）には、次の事項が記載されている。なお、下線は、理解を容易にするために、当審で付したものである。 「【００１０】 この発明の目的は、高速、高精度の動作が可能な２つのリンク作動装置により２つの被作業体に対して同時に作業を行うことができ、２つの被作業体間の距離が短くて全体的にコンパクトな複合作業装置を提供することである。」 「【００２３】 この発明の一実施形態に係るリンク作動装置を用いた複合作業装置を図１～図１０と共に説明する。 図１～図３はこの複合作業装置のそれぞれ異なる状態の正面図、図４は同複合作業装置の一部分の平面図である。この複合作業装置１は、２つの被作業体２，２に対して２つの作業体３，３で非接触作業を行う装置である。２つの被作業体２，２は、水平状の床面４に、所定の被作業体間距離ｄを開けて左右方向（Ｘ軸方向）に並んで載置されている。２つの作業体３，３は、２つの被作業体２，２の上方に、左右方向（Ｘ軸方向）および前後方向（Ｙ軸方向）に移動可能で、かつ姿勢変更可能に設けられ、被作業体２，２に対して上方から作業を行う。作業体３は、被作業体２に対して非接触で作業を行うもの、例えばグリース塗布機、レーザ検査機、スプレー式塗装機、溶接機、外観検査機等である。 【００２４】 ２つの作業体３，３を左右方向に移動させる手段として、第１の直動アクチュータ５が設けられている。第１の直動アクチュータ５はモータ５ａによって駆動される。２つの作業体３，３をそれぞれ個別に前後方向に移動させる手段として、第２、第３の直動アクチュータ６Ｌ，６Ｒが設けられている。第２、第３の直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒはそれぞれモータ６ａ，６ａによって駆動される。２つの作業体３，３をそれぞれ個別に姿勢変更する手段として、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒが設けられている。リンク作動装置７Ｌ，７Ｒについては、後で詳しく説明する。」 （なお、「第１の直動アクチュータ５」、「第２、第３の直動アクチュータ６Ｌ，６Ｒ」の記載は、それぞれ、「第１の直動アクチュエータ５」、「第２、第３の直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒ」の誤記と認める。以下同様。） 「【００２７】 リンク作動装置７Ｌ，７Ｒについて説明する。２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒは同じ構成であるので、以下の説明では符号を統一して「７」で表すこととする。 【００２８】 図５はリンク作動装置の正面図、図６、図７はリンク作動装置の互いに異なる状態を示す斜視図である。これらの各図は、図１～図３に対して上下反転して表されている。リンク作動装置７は、パラレルリンク機構９と、このパラレルリンク機構９を作動させる姿勢制御用アクチュエータ１０とで構成される。パラレルリンク機構９は、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３を３組のリンク機構１４を介して姿勢変更可能に連結したものである。図１～図３に示すリンク作動装置７の設置状態では、先端側のリンクハブ１３が下向きとなる。なお、図５では、１組のリンク機構１４のみが示されている。リンク機構１４の数は、４組以上であっても良い。 【００２９】 各リンク機構１４は、基端側の端部リンク部材１５、先端側の端部リンク部材１６、および中央リンク部材１７で構成され、４つの回転対偶からなる４節連鎖のリンク機構をなす。基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６はＬ字状をなし、一端がそれぞれ基端側のリンクハブ１２および先端側のリンクハブ１３に回転自在に連結されている。中央リンク部材１７は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材１５，１６の他端がそれぞれ回転自在に連結されている。」 「【００３３】 基端側のリンクハブ１２と先端側のリンクハブ１３と３組のリンク機構１４とで、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３が直交２軸回りに回転自在な２自由度機構が構成される。言い換えると、基端側のリンクハブ１２に対して先端側のリンクハブ１３を、回転が２自由度で姿勢変更自在な機構である。この２自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の可動範囲を広くとれる。 【００３４】 例えば、球面リンク中心ＰＡ，ＰＢを通り、リンクハブ１２，１３と端部リンク部材１５，１６の各回転対偶の中心軸Ｏ１（図８）と直角に交わる直線をリンクハブ１２，１３の中心軸ＱＡ，ＱＢとした場合、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢとの折れ角θ（図９）の最大値を約±９０°とすることができる。また、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の旋回角φ（図９）を０°?３６０°の範囲に設定できる。折れ角θは、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが傾斜した垂直角度のことであり、旋回角φは、基端側のリンクハブ１２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ１３の中心軸ＱＢが傾斜した水平角度のことである。」 「【００４２】 リンク作動装置７の姿勢制御用アクチュエータ１０は、減速機構５２を備えたモータであり、基端側のリンクハブ１２の基端部材２０の上面に、前記回転軸２２と同軸上に設置されている。姿勢制御用アクチュエータ１０と減速機構５２は一体に設けられ、モータ固定部材５３により減速機構５２が基端部材２０に固定されている。この例では、３組のリンク機構１４のすべてに姿勢制御用アクチュエータ１０が設けられているが、３組のリンク機構１４のうち少なくとも２組に姿勢制御用アクチュエータ１０を設ければ、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢を確定することができる。」 「【００４６】 図１０は、この複合作業装置の制御系を示すブロック図である。 第１～第３の直動アクチュエータ５，６Ｌ，６Ｒの各モータ５ａ，６ａ，６ａ、および２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの各姿勢制御用アクチュエータ（モータ）１０，・・・を駆動するモータドライバが通信ネットワーク７０で互いに接続されている。この通信ネットワーク７０は１つのコントローラ７１に繋がっており、この１つのコントローラ７１によって、モータ５ａ，６ａ，６ａおよび姿勢制御用アクチュエータ１０，・・・が制御される。」 「【００４８】 このリンク作動装置を用いた複合作業装置１は、第１～第３の直動アクチュエータ５，６Ｌ，６Ｒの各１自由度と、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの各２自由度とで、計７自由度の構成である。使用時には、前記コントローラ７１の制御により、第１の直動アクチュエータ５で２つリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを左右方向に移動させると共に、第２の直動アクチュエータ６Ｌおよび第３の直動アクチュエータ６Ｒで２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを第１の直動アクチュエータ５の移動方向と直交する前後方向に移動させ、かつリンク作動装置７Ｌ，７Ｒで作業体３，３の姿勢を変更する。これにより、２つの作業体３，３で２つの被作業体２，２に対して多様な作業を行うことができる。リンク作動装置７Ｌ，７Ｒで作業体３，３の姿勢変更を高速・高精度で行えるため、高速・高精度の作業が可能である。 【００４９】 図１は、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを複合作業装置１の左右中央よりも右寄りの位置に移動させ、かつ２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの姿勢を先端側のリンクハブ１３，１３が左上がりとなるようにし、被作業体２，２に対して右側から作業体３，３で作業を行う状態を表している。 【００５０】 図２は、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを複合作業装置１の左右中央よりも左寄りの位置に移動させ、かつ２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの姿勢を先端側のリンクハブ１３，１３が右上がりとなるようにし、被作業体２，２に対して左側から作業体３，３で作業を行う状態を表している。 【００５１】 また、図３は、片方のリンク作動装置７Ｌの姿勢を先端側のリンクハブ１３が右上がりとなるようにし、かつもう片方のリンク作動装置７Ｒの姿勢を先端側のリンクハブ１３が左上がりとなるようにし、１つの被作業体２（図の例では左の被作業体２）に対して２つの作業体３，３で同時に作業を行う状態を表している。 【００５２】 このように、２つの被作業体２，２に対して２つの作業体３，３でそれぞれ作業を行うことも、１つの被作業体２に対して２つの作業体３，３で同時に作業を行うこともできる。また、リンク作動装置７Ｌ，７Ｒによって作業体３の姿勢を変更することで、被作業体２の様々な面に対して作業を行うことができる。なお、図１～図３の例では、被作業体２の数が２つであるが、被作業体２を３つ以上配置しても良い。その場合も、各被作業体２の様々な面に対して作業を行うことができる。」 図１ 「 ［図：0001403320000001.jpg］ 」 図２ 「 ［図：0001403320000002.jpg］ 」 図３ 「 ［図：0001403320000003.jpg］ 」 図９ 「 ［図：0001403320000004.jpg］ 」 ２ 引用文献１の記載事項の整理 上記１の記載事項から見て、以下の技術的事項を理解することができる。 （１）引用文献１には、２つのリンク作動装置により２つの被作業体に対して同時に作業を行うことを目的とする発明（【００１０】）が記載されており、２つのリンク作動装置で２つの被作業体に対して同時に作業を行うことは、主に、図１～図２に示されている。 （２）これに対して、引用文献１の図３には、１つの被作業体２に対して２つの作業体３，３で同時に作業を行うこと（【００５１】）についても記載されているから、引用文献１には、１つの被作業体２に対して２つの作業体３，３で同時に作業を行う発明についても記載されているといえる。 （３）複合作業装置１（【００２３】）は、左右方向に並んだ２つの作業体３，３を有している（図３）。 （４）２つの作業体３，３を、それぞれ個別に姿勢変更する手段として、２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒが設けられている（【００２４】）。 （５）各リンク作動装置７は、パラレルリンク機構９と、このパラレルリンク機構９を作動させる姿勢制御用アクチュエータ１０とで構成され、パラレルリンク機構９は、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３を３組のリンク機構１４を介して姿勢変更可能に連結したものである（【００２８】）。 （６）各リンク機構１４は、基端側の端部リンク部材１５、先端側の端部リンク部材１６、及び中央リンク部材１７で構成され、基端側及び先端側の端部リンク部材１５，１６は、一端がそれぞれ基端側のリンクハブ１２及び先端側のリンクハブ１３に回転自在に連結されており、中央リンク部材１７は、両端に基端側及び先端側の端部リンク部材１５，１６の他端がそれぞれ回転自在に連結されている（【００２９】）。 （７）３組のリンク機構１４のうち少なくとも２組に姿勢制御用アクチュエータ１０を設ければ、基端側のリンクハブ１２に対する先端側のリンクハブ１３の姿勢を確定することができる（【００４２】）。 （８）２つの作業体３，３を左右方向に移動させる手段として、第１の直動アクチュエータ５が設けられており、２つの作業体３，３をそれぞれ個別に前後方向に移動させる手段として、第２及び第３の直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒが設けられている（【００２４】）。 （９）上記（８）の第２の直動アクチュエータ６Ｌと、この第２の直動アクチュエータ６Ｌにより移動可能なリンク作動装置７Ｌ（【００４８】）と、このリンク作動装置７Ｌに支持された作業体３（【００４８】）とで、左側のユニットが構成されているということができる。 （１０）上記（８）の第３の直動アクチュエータ６Ｒと、この第３の直動アクチュエータ６Ｒにより移動可能なリンク作動装置７Ｒ（【００４８】）と、このリンク作動装置７Ｒに支持された作業体３（【００４８】）とで、右側のユニットが構成されているということができる。 （１１）上記（９）の左側のユニットの作業体３と、上記（１０）の右側のユニットの作業体３は、それぞれ個別に姿勢変更が可能である（【００２４】）ことから、左側のユニットと右側のユニットは、個別に動作することができるといえる。 （１２）図３には、左側のユニットの作業体３が右下を向いて作業し、右側のユニットの作業体３が左下を向いて作業すること、すなわち、２つの作業体３，３がリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの並び方向である左右方向の内側を向いて作業することが図示されている。 ３ 引用発明 上記２をまとめると、引用文献１には、次の発明が記載されているということができる。 「左右方向に並んだ作業体３，３を２つ有し、１つの被作業体２に対して前記２つの作業体３，３が非接触状態で作業を行う複合作業装置であって、 前記２つの作業体３，３をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する左右方向に並んだ２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを備え、 前記各リンク作動装置７Ｌ，７Ｒは、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３が、３組のリンク機構１４を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構１４は、それぞれ前記基端側のリンクハブ１２及び前記先端側のリンクハブ１３に一端が回転可能に連結された基端側及び先端側の端部リンク部材１５，１６と、これら基端側及び先端側の端部リンク部材１５，１６の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材１７とを有し、前記３組のリンク機構１４のうちの２組以上のリンク機構１４に、前記基端側のリンクハブ１２に対する前記先端側のリンクハブ１３の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源１０が設けられたものであり、 前記２つの作業体３，３を左右方向に移動させる手段として、第１の直動アクチュエータ５が設けられており、 前記２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒと前記１つの作業体２とを相対的に前後方向に移動させる直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒを２つ有し、そのうちの１つの直動アクチュエータ６Ｌと、この直動アクチュエータ６Ｌにより移動可能な１つの前記リンク作動装置７Ｌと、このリンク作動装置７Ｌに支持された前記作業体３とで左側のユニットを構成し、かつ残りの１つの直動アクチュエータ６Ｒと、この直動アクチュエータ６Ｒにより移動可能な１つの前記リンク作動装置７Ｒと、このリンク作動装置７Ｒに支持された前記作業体３とで右側のユニットを構成し、これら左側及び右側のユニットがそれぞれ個別に動作して作業を行うリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを用い、 前記２つの作業体３，３が、前記リンク作動装置７Ｌ，７Ｒの並び方向である左右方向の内側を向いて作業する複合作業装置。」（以下「引用発明」という。） 第５ 対比並びに一致点及び相違点 １ 対比 本願発明と引用発明を対比すると、以下のとおりである。 （１）引用発明の「左右方向に並んだ作業体３，３」は、本願発明の「左右方向に並んだ作業体」に相当し、以下同様に、「１つの被作業体２」は「１つの被作業体」に、「前記２つの作業体３，３が非接触状態で作業を行う複合作業装置」は「前記２つの作業体が接触状態または非接触状態で作業を行う複合作業装置」に、「前記２つの作業体３，３をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する左右方向に並んだ２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒ」は「前記２つの作業体をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する左右方向に並んだ２つのリンク作動装置」に、それぞれ相当する。 （２）また、引用発明において「前記各リンク作動装置７Ｌ，７Ｒは、基端側のリンクハブ１２に対し先端側のリンクハブ１３が、３組のリンク機構１４を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構１４は、それぞれ前記基端側のリンクハブ１２及び前記先端側のリンクハブ１３に一端が回転可能に連結された基端側及び先端側の端部リンク部材１５，１６と、これら基端側及び先端側の端部リンク部材１５，１６の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材１７とを有」することは、本願発明において「前記各リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有」することに相当し、同様に、「前記３組のリンク機構１４のうちの２組以上のリンク機構１４に、前記基端側のリンクハブ１２に対する前記先端側のリンクハブ１３の姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源１０が設けられたもの」は「前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源が設けられたもの」に相当する。 （３）また、引用発明において、「前記２つの作業体３，３を左右方向に移動させる手段として、第１の直動アクチュエータ５が設けられており、前記２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒと前記１つの作業体２とを相対的に前後方向に移動させる直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒを２つ有」することは、本願発明が当該前後方向に移動させる直動アクチュエータ以外の、他のアクチュエータを設けることを排除する特定はないことから、本願発明の「前記２つのリンク作動装置と前記１つの被作業体とを相対的に前後方向に移動させる直動アクチュエータを２つ有」することに相当する。 （４）そして、引用発明において「そのうちの１つの直動アクチュエータ６Ｌと、この直動アクチュエータ６Ｌにより移動可能な１つの前記リンク作動装置７Ｌと、このリンク作動装置７Ｌに支持された前記作業体３とで左側のユニットを構成」することは、本願発明において「そのうちの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第１のユニットを構成」することに相当し、以下同様に、「かつ残りの１つの直動アクチュエータ６Ｒと、この直動アクチュエータ６Ｒにより移動可能な１つの前記リンク作動装置７Ｒと、このリンク作動装置７Ｒに支持された前記作業体３とで右側のユニットを構成」することは、「かつ残りの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第２のユニットを構成」することに、「これら左側及び右側のユニットがそれぞれ個別に動作して作業を行うリンク作動装置７Ｌ，７Ｒを用」いることは、「これら第１および第２のユニットがそれぞれ個別に動作して作業を行うリンク作動装置を用」いることに、「前記２つの作業体３，３が、前記リンク作動装置７Ｌ，７Ｒの並び方向である左右方向の内側を向いて作業する」ことは、「前記２つの作業体が、前記リンク作動装置の並び方向である左右方向の内側を向いて作業する」ことに、それぞれ相当する。 ２ 一致点及び相違点 以上から、本願発明と引用発明は、以下の一致点で一致し、以下の相違点１及び２で相違する。 ［一致点］ 両発明は、「左右方向に並んだ作業体を２つ有し、１つの被作業体に対して前記２つの作業体が接触状態または非接触状態で作業を行う複合作業装置であって、 前記２つの作業体をそれぞれ個別に姿勢変更可能に支持する左右方向に並んだ２つのリンク作動装置を備え、 前記各リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用駆動源が設けられたものであり、 前記２つのリンク作動装置と前記１つの被作業体とを相対的に前後方向に移動させる直動アクチュエータを２つ有し、そのうちの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第１のユニットを構成し、かつ残りの１つの直動アクチュエータと、この直動アクチュエータにより移動可能な１つの前記リンク作動装置と、このリンク作動装置に支持された前記作業体とで第２のユニットを構成し、これら第１および第２のユニットがそれぞれ個別に動作して作業を行うリンク作動装置を用い、 前記２つの作業体が、前記リンク作動装置の並び方向である左右方向の内側を向いて作業する複合作業装置。」である点。 ［相違点１］ 本願発明は、「前記２つのリンク作動装置は、それぞれが支持する前記作業体の各作業可能範囲が、前記被作業体が配置される平面である基準作業平面上において前記２つのリンク作動装置の並び方向に互いに重なる重複領域を持つように配置され、前記基準作業平面上での全ての前記被作業体の配置場所は、前記重複領域内に位置する場所」であるのに対して、引用発明は、２つのリンク作動装置の作業可能範囲が重複作業領域を持つかどうか不明であり、被作業体の配置場所が、重複領域内に位置する場所であるかどうか不明な点。 ［相違点２］ 本願発明は、「前記２つの直動アクチュエータが、同一方向に動」くのに対して、引用発明は、２つの直動アクチュエータが、同一方向に動くかどうか明確ではない点。 第６ 判断 １ 相違点１について 引用発明の複合作業装置は、１つの被作業体２に対して、左右の２つの作業体３，３により作業を行うものであることを考慮すると、左の作業体３の作業可能な円錐（リンク作動装置７の折れ角θと旋回角φによる円錐）の底面の円内に被作業体２が存在すると同時に、右の作業体３の作業可能な円錐の底面の円内にも被作業体２が存在するように配置すること、すなわち、左右の作業体３，３の基準作業平面上において２つのリンク作動装置７Ｌ，７Ｒの並び方向に互いに重なる重複領域を被作業体２の配置場所とすることは、当業者であれば普通になし得た事項である。また、左右の２つの作業体３，３による複合作業が必要な被作業体が複数ある場合に、それらをどのように配置するかは、作業効率や、被作業体の大きさ、重複領域の広さ等を考慮しつつ適宜に選択されるべきことであって、それらを考慮した結果、その全てを重複領域内に位置させる選択をすることは、当業者であれば格別の困難性を有したこととはいえない。 したがって、引用発明において、「前記２つのリンク作動装置は、それぞれが支持する前記作業体の各作業可能範囲が、前記被作業体が配置される平面である基準作業平面上において前記２つのリンク作動装置の並び方向に互いに重なる重複領域を持つように配置され、前記基準作業平面上での全ての前記被作業体の配置場所は、前記重複領域内に位置する場所」であるように構成することは、当業者が容易に想到できた事項である。 ２ 相違点２について （１）相違点２の「前記２つの直動アクチュエータが、同一方向に動」くことについて、請求人の説明（令和３年１２月２７日の意見書の（３））を参酌すると、２つの直動アクチュエータがそれぞれ別個に前後方向へ移動することを意味すると解されるが、そうであれば、引用発明と差異はなく、相違点２は実質的な相違点ではない。 （２）また、仮に、「同一方向に動」くことが、前後方向において同じ位置となるように移動するという意味であるとしても、引用文献１には、１つの被作業体２に対して２つの作業体３，３で同時に作業を行うことが示されており、同じ被作業体２に同時に作業を行うのであるから、２つのリンク作動装置を最も近づけて作業を行うこと、すなわち、２つの直動アクチュエータ６Ｌ，６Ｒが前後方向において同じ位置となるように移動させて作業を行うことは、当業者が容易に想到できた事項である。 （３）したがって、引用発明においても「前記２つの直動アクチュエータが、同一方向に動」くように構成されているといえるし、仮に、そのように構成されていなかったとしても、当業者が容易に想到できたものである。 ３ 小括 以上から、本願発明は、引用発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第７ 請求人の主張について １ 請求人の主張の概要 令和５年６月１２日の意見書における請求人の主張のうち、本願発明に関する主張の概要は、以下のとおりである。 （１）引用発明は本願と前提が異なること 引用発明は、２個セットで流れてくる被作業体２に対して作業を行うことを想定した複合作業装置に関するものであり、本願発明とは前提が異なる。 （２）本願発明は２つの直動アクチュエータのみで作業できること 引用発明では、重複領域が設けられておらず、代わりに、３つの直動アクチュエータ５，６Ｌ，６Ｒが使用されており、本願発明における「２つの回転２自由度の作業装置と、２つの直動アクチュエータのみで、作業体に対して全方向から同時に作業できる」ような構成は、引用文献１には開示されていない。そして、本願発明は、「コンパクトな構成で、被作業体３に対して全方向から同時に作業できる」という格別の効果を奏するものであるから、引用文献１から容易に想到し得ないことは明白である。 ２ 請求人の主張の検討 （１）引用発明は本願と前提が異なることについて 請求人は、引用発明について、２個セットで流れてくる被作業体２に対して作業を行うものであり、本願発明と前提が異なる旨を主張している。 確かに、引用文献１には、２個セットで流れてくる被作業体２に対して作業を行う記載が含まれているとしても、引用発明は、上記第４の２及び３に示すとおり、主に図３に開示された、２つの作業体が左の被作業体に対して同時に作業を行う状態の複合作業装置の態様に基づいて認定したものであるから、請求人が主張する、２個セットで流れてくる被作業体２に対して作業を行う点は、引用発明の認定に影響を及ぼすものとはいえない。 したがって、請求人の上記主張は、採用できない。 （２）本願発明は２つの直動アクチュエータのみで作業できることについて 請求人は、本願発明は、重複領域に全ての被作業体を配置することで、前後方向に作業体を移動させる２つの直動アクチュエータのみで、被作業体に対して全方向からの同時作業を実現する旨を主張している。 しかしながら、上記第５の１（３）で説示のとおり、本願発明は請求人が主張する、「２つの直動アクチュエータのみで作業できること」を限定しているものとはいえないから、上記主張は、特許請求の範囲の記載に基づく主張とはいえず、採用することはできない。 なお、付言すると、仮に、本願発明において、「２つの直動アクチュエータのみで作業できる」事項を限定したとしても、一般に、装置における部材の削除は、機能低下等のデメリットと、構成の簡素化や省スペース化等のメリットの両面を踏まえ、当業者であれば適宜選択可能な事項といえる。 また、請求人が主張する効果（コンパクトな構成で、被作業体に対して全方向から同時に作業できること）を検討しても、コンパクトな構成に関する効果は、上記の選択により得られる程度のものにすぎないし、全方向から同時に作業できることに関する効果は、全ての被作業体の配置場所を重複領域内に位置させる構成で生じるものであるから、いずれの効果も格別顕著なものとはいえない。 したがって、仮に、本願発明において、上記の事項を限定したとしても、当該事項は、当業者であれば容易想到の範囲内のものといえる。 第８ むすび 以上のとおり、本願発明は、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。